p ( x1 )

x1

RESISTANCE DES MATERIAUX II THEORIE DES POUTRES

A. ALLICHE Matre de Confrences Paris 6

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A. ALLICHE

SOMMAIRE
I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES 1 INTRODUCTION 2 - DEFINITIONS DES POUTRES ET DES EFFORTS DE LA RDM 3 - EQUATIONS D'EQUILIBRE DANS LES POUTRES. 4 EFFORTS INTERIEURS II - CARACTERISTIQUES DES SURFACES ET DES SECTIONS DROITES DES POUTRES 1 - AIRES ET BARYCENTRE DUNE SECTION DROITE 2 MOMENT STATIQUE DUNE SURFACE 3 MOMENT QUADRATIQUE DUNE SURFACE PLANE. 4 MOMENT QUADRATIQUE POLAIRE 5 MOMENT PRODUIT III - ETAT DES CONTRAINTES DANS UNE SECTION DROITE DE POUTRE 1 CAS GENERAL 2 PRINCIPE DE SAINT VENANT 4 CONTRAINTES DUES A LEFFORT TRANCHANT IV - CALCUL A LA TORSION DES POUTRES DROITES PLEINES 1 INTRODUCTION 2 ETUDE DES DEFORMATIONS ET DES CONTRAINTES 3 FONCTION DE CONTRAINTE V - LOIS DE COMPORTEMENT DANS LES MILIEUX CURVILIGNES 1 INTRODUCTION 2 LOI DE COMPORTEMENT POUR LES POUTRES DROITES. 3 RECAPITULATIF 4 CAS DES STRUCTURES PLANES CHARGEES DANS LEUR PLAN VI - METHODES ET THEOREMES ENERGETIQUES 1 GENERALITES. NOTIONS DE SYSTEME DE FORCES GENERALISEES. 2 THEOREME DE CLAPEYRON 3 THEOREME DE RECIPROCITE DE MAXWELL-BETTI. 4 THEOREME DE CASTIGLIANO 3 3 4 5 7 14 14 15 16 17 18 19 19 19 22 26 26 26 28 32 32 33 37 37 41 41 41 42 46

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A. ALLICHE

3 I - STATIQUE DES MILIEUX CURVILIGNES

1 Introduction Une poutre est engendre par une section droite plane dont le centre appartient une courbe (C) appele ligne moyenne du solide. La thorie des milieux curvilignes lastiques adopte l'hypothse selon laquelle la poutre peut-tre modlise par la courbe (C). L'ensemble des efforts appliqus sur la surface est report sur la ligne moyenne. Le calcul en est ainsi simplifi. La statique des poutres permet d'accder, moyennant quelques hypothses, aux efforts locaux de cohsion dans le solide. Les quations de l'lasticit tridimensionnelle sont utilises pour dterminer la distribution de ces efforts le long de la ligne moyenne prcdemment dfinie. Cette analyse tient compte d'un certain nombre d'hypothses de RDM adoptes pour les poutres : hypothse des petites dformations. On suppose que les efforts sont appliqus sur la configuration dforme. hypothse du comportement lastique linaire principe de superposition des effets des forces. Les effets (contraintes, dformations et dplacements) en un point d'une poutre soumise plusieurs forces extrieures sont la somme des contraintes, dformations, dplacements provoqus par ces sollicitations prises isolment. principe de Saint Venant : Dans une section loigne des points d'application des forces concentres (forces donnes et ractions d'appui), les contraintes et les dformations ne dpendent que de la rsultante et du moment du systme de forces dans cette section. Ce principe signifie que si l'on est suffisamment loign du point d'application des efforts, les contraintes et les dformations et dplacements ne dpendent pas de la manire dont on les applique. hypothse de Navier-Bernouilli : Aprs dformation de la poutre, les sections droites normales la fibre moyenne restent planes et orthogonales la fibre moyenne dforme.

Domaine de validit des hypothses de la RDM. Pour que les hypothses de la RDM puissent s'appliquer on doit vrifier certaines conditions :

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4 l'lancement (rapport de la longueur de la poutre sur la hauteur de la section) doit rester dans un intervalle de 5 40 (entre la corde et un solide tridimensionnel). le rayon de courbure ne doit pas tre trop petit. Les caractristiques des sections droites ne doivent pas varier trop rapidement le long de la section droite.

ligne moyenne Section droite

Figure I -1 Milieu curviligne

2 - Dfinitions des poutres et des efforts de la RDM

Convention d'orientation Plusieurs conventions d'orientation existent pour le reprage gomtrique et la dfinition des efforts agissant dans la poutre. Pour dfinir le repre local sur chaque section, on dfinit le point G comme tant le centre de gravit de la section droite le long de la fibre moyenne. On note s l'abscisse curviligne le long de la poutre. Le repre local en tout point de la fibre moyenne est dfini par (G; x 1 , x 2 , x 3 ) :
x1 x1

tangent la fibre moyenne au point G

est dfini de la manire suivante :

x1 =
x2

dOG ds

(I-1)

et x 3 sont les axes principaux de la section droite

on note x1 ( s), x 2 ( s), x 3 ( s ) les coordonns du centre de gravit G(s)

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x2

partie droite x1

partie gauche

x3

Figure I -2 Ligne moyenne pour un milieu curviligne

Torseur des efforts de liaison dans les poutres

On dfinit le torseur des efforts intrieurs pour une section (S) comme le torseur des efforts exercs par la partie droite sur la partie gauche. Ce torseur est donn par sa rsultante R G , applique en G et son moment rsultant M G dfini au point G.

R G = N x1 + T2 x 2 + T3 x3 N est l'effort normal la section S, on l'appelle aussi tension. N >0 tat de traction N <0 tat de compression T2 et T3 sont appel efforts tranchants sur la section S.
De mme pour M G , nous avons les dfinitions suivantes :

(I-2)

M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 xx3 M1 est le moment de torsion M2 et M3 sont les moments de flexion.

(I-3)

Les diffrentes composantes de R G et M G peuvent dpendre de l'abscisse curviligne s. Elles sont donc propres une section droite donne. Dans le cas des problmes plan, on a T3 = 0, et M1 = M2 =0.

3 - Equations d'quilibre dans les poutres.

Hypothses sur les efforts extrieurs appliqus

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6 Les efforts appliqus sont constants ou quasi statiques, c'est--dire qu'ils varient lentement dans le temps. Nous ngligeons les effets dynamiques. Pendant le passage de l'tat initial l'tat dform, on considre que la poutre passe par une succession d'tats d'quilibre. Dans le cas de la statique on rappelle le principe fondamental de la statique sous forme de condition sur les efforts extrieurs :
R=0 = M Q = 0

{A

est ( S ) Q

(I-4)

Remarque : Dans le cas o le torseur est exprim en un autre point de l'espace, on peut appliquer la formule de transport. Soit P ce point, nous avons alors:
R = M P = M Q + PQ R G

{A

est ( S ) P

(I-5)

Actions mcaniques extrieures

Si on isole une poutre, on appelle action mcaniques extrieures les actions appliques par le milieu extrieur sur la partie isole; On distingue deux types d'actions mcaniques extrieures :

les charges : ce sont les efforts de service auxquels est soumise la poutre. les actions de liaison : ce sont les actions mcaniques exerces par les liaisons. B

p
RB

RA

A Figure I -3 Chargement extrieur sur un solide curviligne

Les charges sont des donnes du problme et donc connues, les actions des liaisons sont les inconnues du problme. Dans l'exemple prcdent, R A et M A sont les inconnues du problme et p une charge.

Les charges

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7 On distingue : - les charges concentres. Le torseur des forces est appliqu en un point. Dans l'exemple 2 la charge F = F x 2 correspond un glisseur dfini en B. - Les charges rparties: ce sont les forces rparties densit linique appliques sur la poutre ou sur un tronon de poutre.

Les actions de liaison

La poutre est maintenue en quilibre en partie grce aux liaisons avec le milieu extrieur. On associe ces liaisons des torseurs d'action dfini conventionnellement au point de la liaison en question. Sur le solide de la figure I - 3, le torseur de l'action de la liaison en A est dfini par :
RA = M A = 0

{A

liaison ( S )

(I-6)

Les torseurs des liaisons sont dcrits dans le cours de RDM1.

4 Efforts intrieurs

Relation entre torseur des charges extrieures et torseurs des efforts intrieurs
Pour accder aux efforts de cohsion (efforts intrieurs), et dans lobjectif dappliquer le principe fondamental de la statique, on opre une coupe dans le milieu curviligne tudi. Le milieu curviligne est modlis par sa ligne moyenne (C). Considrons une poutre en quilibre sous laction des efforts extrieurs (charges et actions de liaison). On opre une coupure au point courant G (centre de la section droite dabscisse curviligne s). Cette coupure divise le milieu en deux parties (C-) et (C+).

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(C-) G A (C-) G
A

(C+)

RG

MG
Figure 1-4 Coupure dans une poutre modlise par sa ligne moyenne

Les efforts mis en jeu sur la poutre (AB) sont :

{A

ext ( S )

} reprsentant le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus sur la partie (C-)

{A

ext ( S )

} reprsentant le torseur rsultant des efforts extrieurs appliqus sur la partie (C+)

{ AG } le torseur daction de la partie (C+) sur la partie (C-). Cest donc le torseur des efforts
intrieurs en G. Le principe fondamental de la statique appliqu la poutre (AB) scrit sous la forme suivante :

{A

ext ( S )

}+ {A

ext ( S )

}= 0

(I-7)

Lquilibre du tronon (AG) scrit :

{A } + {A
G

ext ( S )

}= 0
+

(I-8)

Ce qui donne la valeur du torseur des efforts intrieurs en G :

{A } = {A
G

ext ( S )

} = {A

ext ( S )

(I-9)

Si lon ramne G au point A puis au point B, on a alors :

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{ AG ( x1 = x1A )} =

RA M A

R { AG ( x1 = x1B )} = B M B

(I-10)

Le torseur des efforts intrieurs { AG } peut tre explicit de la manire suivante :

{A } =
G

R G = N x1 + T2 x 2 + T3 x 3 M G = M 1 x1 + M 2 x 2 + M 3 x 3

(I-11)

Avec les dfinitions suivantes :

N est leffort normal. Si N>0, la poutre subit un effort de traction au point G. Si N<0,
la poutre subit un effort de compression.

T2 est leffort tranchant suivant x 2 , T3 est leffort tranchant suivant x3 . T = T2 x 2 + T3 x3 est le vecteur effort tranchant dans le plan de la section droite. M 1 x1 est le moment de torsion. M 2 x 2 est le moment de flexion suivant x 2 et M 3 x3 est le moment de flexion
suivant x3 .

M ( s) = M 2 x 2 + M 3 x3 est le vecteur moment de flexion en G dans le plan de la section

droite.

Calcul des efforts intrieurs.

Le tronon de poutre (AB) prcdent est considr comme une partie dune poutre de plus grande dimension. Les efforts extrieurs qui sappliquent sur (AB) sont alors les suivants :

p( s) Une densit linique defforts reprsente par le torseur m( s ) R Laction du reste de la poutre au point B reprsente par le torseur B M B R A Laction du reste de la poutre au point A reprsente par le torseur M A

Le tronon (AB) tant en quilibre, on peut crire que la somme des torseurs des efforts extrieurs est nulle.

Pour la rsultante :

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10 R A + R B + p ( s )ds = 0
A B

(I-12)

Et pour les moments au point O : M A OA R A + M B + OB R B + m( s )ds + OG p ( s )ds = 0

A A B B

(I-13)

Par ailleurs le torseur TG dpend de la variable curviligne s, on peut donc crire les galits suivantes : RB R A = De mme : MB MA =
B B

d RG ds ds A

(I-14)

dMG ds et ds A
B

(I-15)

OB R B OA R A =

d (OG R G ) ds ds A

(I-16)

Ces trois quations combines aux quations dquilibre crites prcdemment permettent dobtenir les quations dquilibre local de la mcanique des milieux curvilignes :

d RG + p( s) = 0 ds d M G d (OG R G ) + + m( s ) + OG p ( s ) = 0 ds ds En dveloppant la drive du produit vectoriel on obtient les quations :

(I-17)

d RG + p( s) = 0 ds dMG + x1 R G + m( s ) = 0 ds

(I-18)

Cas dun problme plan : Les composantes du torseur des efforts de cohsion scrit dans le cas dun problme plan :
R G = N x1 + T x 2 M G = M x3

(I-19)

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A. ALLICHE

11
x2

x2

x1

x3

x1

Figure I 5 : Dfinition du repre local et repre global Cas dun problme plan

Les expressions des quations dquilibre local deviennent :

dN T + p1 = 0 ds dT N + + p2 = 0 ds dM +T + m = 0 ds

(I-20)

s est labscisse curviligne, est le rayon de courbure de la poutre.

Application aux cas de poutres droites et circulaires Poutres droites

Dans le cas de poutres droites les quations d'quilibre prcdentes se simplifient. Le rayon de courbure devient infini et la variable curviligne ds est remplace par la variable d'espace dx suivant la direction x 1 . Nous avons alors le systme d'quations suivant dans la base locale et globale qui possdent maintenant les mmes directions respectives :

dN + p1 = 0 dx dT + p2 = 0 dx dM +T + m = 0 dx

(I-21)

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12 Poutre circulaire

De nombreux solides peuvent tre modliss par des structures en arc et plus gnralement sous forme de cerceau chargs sur leur priphrie. Pour ce type de solide le rayon de courbure est constant et le repre local prcdemment dfini peut tre orient de telle faon parcourir la poutre dans le sens trigonomtrique positif. Ce qui oblige orienter x1 tangent dans la direction croissante de et x 2 vers le centre de larc.

Exemple de calcul :

x1
x2

Figure I -6 : Cerceau soumis ouvert soumis un chargement radial

Dans ce cas les quations dquilibre portant sur les efforts intrieurs scrivent : dN T + Rp1 = 0 d dT + N + Rp2 = 0 d dM + RT + Rm = 0 d Dans lexemple de la figure I - 6 : dN T = 0 (1) d dT + N + Rp = 0 (2) d dM + RT = 0 (3) d

(I-22)

(I-23)

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13
Attention : La composante de leffort rpartie est positive compte tenu de lorientation de
x 2 (vers le centre du demi-cercle)

Nous obtenons une quation diffrentielle aprs avoir driv lquation (1) par rapport et remplac dans (2) : d 2N + N = Rp d 2 (I-24)

Cette quation est de type harmonique avec un second membre constant. La solution est connue sous la forme dune combinaison linaire de la solution gnrale sans second membre et de la solution particulire avec second membre : N ( ) = A cos + B sin pR et donc puisque : T ( ) = dN d (I-25)

T ( ) = A sin + B cos
Et enfin le moment se calcule en intgrant lquation (3) par rapport :

M ( ) = AR cos BR sin + K
Les constantes A et B et K sont identifis par les conditions aux limites en P :
N ( = 0) = N P = 0 T ( = 0) = TP = 0 M ( = 0) = M P = 0

(I-26)

Nous obtenons A = pR, B= 0 et K =AR = pR2

Rsultats :

N ( ) = pR(1 cos ) , T ( ) = pR sin , M ( ) = pR 2 (1 cos )

Les quations obtenues nous permettent de calculer les torseurs des ractions lencastrement (point P, = ) :

N P = N ( ) = 2 pR, T P = T ( ) = 0, M P = M ( ) = 2 pR 2

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14
II - CARACTERISTIQUES DES SURFACES ET DES SECTIONS DROITES DES POUTRES

1 - Aires et barycentre dune section droite

Dfinition

Considrons une surface (S) limite par un contour dans le plan (O; x1 , x2 ) . On appelle aire A de la surface (S) la quantit scalaire dfinie par lintgrale double :
A=

dS
(S )

x2 (C) dx2 M(x1,x2) x2 (S)

x1 x1 dx

Figure II -1 Paramtrage des sections droites

En coordonnes cartsiennes llment daire dS est dfinie par :

dS = dxdy

En coordonnes polaires dfinies par r et , llment de surface sexprime de la manire suivante :

x1 = r cos x2 = r sin

et dS = rdrd

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15

x2 M(x1,x2)

(C) rd dr d (S) x1 Figure II -2 paramtrage polaire dans une section droite

Centre dune surface plane

Le centre de la surface (S) est le barycentre G de lensemble des points M de (S) affect chacun dun coefficient gal laire de llment de surface qui lui est associ :
OG A = OM dS
(S )

(II-1)

Ce qui donne les coordonnes du point G :

x1G x 2G

(S )

x1 dS A x 2 dS A
(II-2)

(S )

2 Moment statique dune surface

Dfinition

Considrons une surface (S) daire A limite par la courbe (C). On appelle moment statique de
(S) par rapport aux axes respectifs (O; x1 ) , (O; x2 ) les quantits : S x1 = S x2 = Proprits dans un changement daxe

(S )

x dS
2

(S )

(II-3)
x1dS

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16 On considre maintenant un autre systme daxe (O; x '1 , x '2 ) qui se dduit du prcdent par la translation OO ' .

(C) x2 M(x1,x2) (S) O b x1 O a Figure II - 3 Changement daxes

Ce qui donne : O ' M = OM OO ' = ( x1 a )e1 + ( x2 b)e 2 . Le calcul des moments statiques aboutit alors aux expressions suivantes :
S x '1 = S x '2 =
(S )

x'

dS = ( x2 b)dS = x2 dS
(S ) (S )

(S )

bdS =S

x1

bA

x '1 dS =

(S )

(S )

( x1 a)dS = x1dS
(S )

adS =S x2 aA

(II-4)

(S )

Remarque : Soit G le centre de la section et x1G et x2G les coordonnes de G dans le repre en question. On peut aisment observer que
S x1 = S x2 =
(S )

x dS = x
2

2G

(S )

x1dS = x1G A

(II-5)

Si nous choisissons lorigine du repre au centre G de la section, alors S x1 = 0, S x2 = 0

3 Moment quadratique dune surface plane.

Moment quadratique par rapport un axe

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17 On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne au plan de (S). Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan, le moment quadratique par rapport laxe (O; x1 ) est dfini par :
2 I Ox1 = x2 dS (S )

(II-6)

et le moment quadratique par rapport laxe (O; x 2 ) est dfini par :

I Ox2 = x12 dS .
(S )

(II-7)

Thorme de Huygens

Soit un second repre R1 (G; x1 , x 2 , x 3 ) de mme base que R mais dont lorigine est le centre de la surface (S). Soit M de coordonnes ( X 1 , X 2 ) dans le nouveau repre. Exprimons I Gx1 :
2 I Gx1 = X 2 dS (S )

(II-8)
2 X 2 dS + 2 x2G

2 2 Par ailleurs I Ox1 = x2 dS = ( X 2 + x2G ) 2 dS = x2G dS + (S ) (S ) (S )

(S )

(S )

X 2 dS

Dans cette expression, nous avons :

(S )

2 2 x2G dS = x2G A ,

(S )

2 X 2 dS = I Gx1 et 2 x2G X 2 dS = 0 (S )

proprit du centre de surface. Do le thorme de Huygens : Le moment quadratique dune surface plane (S )par rapport un axe (O; x1 ) de son plan est gal au moment quadratique de (S) par rapport laxe (G; x1 ) passant par son centre de surface G, augment du produit de laire A par le carr de la distance des axes :
I Ox1 = I Gx1 + Ad 2

(II-9)

4 Moment quadratique polaire

On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne au plan de (S). Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan, le moment quadratique polaire par rapport au point O est dfini par :

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18
I 0 = r 2 dS
S

(II-10)

Remarque :
I 0 = r 2 dS = ( x12 +x2 2 )dS = I 0 x1 + I 0 x2
S S

(II-10)

5 Moment produit

On considre une surface plane (S) et R(O; x1 , x 2 , x 3 ) un repre tel que (O; x1 , x 2 ) appartienne au plan de (S.) Si lon dsigne le point M comme point courant de (S) de coordonnes ( x1 , x2 ) dans ce plan, le moment produit I Ox1x2 par rapport aux axes (O; x1 ) et (O; x 2 ) de son plan est donn par :
I Ox1x2 = x1 x2 dS
(S )

(II-11)

Remarque :

On peut vrifier aisment que si le solide possde un axe de symtrie alors le moment produit associ aux deux axes est nul.
Exemple :

Figure II -4 Solides avec axes de symtrie

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19

III - ETAT DES CONTRAINTES DANS UNE SECTION DROITE DE POUTRE

1 Cas gnral

En tout point M ( x1 , x2 , x3 ) dune section droite de poutre, le tenseur des contraintes peut avoir la forme suivante :

= ij xi x j
Nous avons alors les relations vectorielles suivantes : Rsultante des efforts intrieurs sur la section droite :
R G = T ( M , x1 )dS
(S )

(III-1)

(III-2)

et moment sur la mme section droite :

M G = GM T ( M , x1 )dS .(III-3)
(S )

Ce qui donne :
N = 11dS , T2 = 12 dS , T3 = 13 dS
(S ) (S ) (S )

(III-4)

Les composantes de la rsultante R G ; et :

M t = ( x2 13 x3 12 )dS , M 2 = x3 11dS , M 3 = x2 11dS

(S ) (S ) (S )

(III-5)

Les composantes du moment rsultant sur la mme section droite.

Figure III -1 Dfinition des efforts intrieurs locaux pour un solide curviligne

2 Principe de Saint Venant

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20

Il est remarquable de constater quil suffit de connatre les champs 11 , 12 , 13 dans la section droite (de normale x1 ) pour dterminer compltement le torseur intrieur. Les termes

22 , 23 , 33 ninterviennent pas.
Pour une poutre, la normale extrieure au contour de la section droite sexprime par

n = 2 x 2 + 3 x3 . La condition de non chargement du contour scrit :

2 12 + 3 13 = 0 2 22 + 3 23 = 0 2 23 + 3 33 = 0

(III-6)

Les 2 dernires conditions sont les seules relatives aux champs 22 , 23 , 33 . Le principe de Saint-Venant consiste poser lhypothse que loin des points dapplications des forces extrieures, le tenseur des contraintes agissant dans la poutre est de la forme :
11 12 13 = 12 0 0 0 13 0

(III-7)

Il sagit maintenant de dterminer la rpartition des contraintes dans chaque cas de sollicitation simple, puis dappliquer le principe de superposition si le chargement est complexe. Les diverses sollicitations simples sont prsentes dans le tableau suivant :

T 0

M1 0

M = M2 X 2 + M3 X 3
0 Traction-compression simple

Contraintes

11 0, 12 = 13 = 0 11 = 0, 0 11 = 0, 0 11 0, 12 = 13 = 0 11 0, 12 = 13 = 0 11 0, 0

0 0 0

0
0 0 0

0 0

Cisaillement simple Torsion pure Flexion pure Flexion compose Flexion simple

0
0 0 0

0 0 0

0
0

avec = 12 x 2 + 13 x3

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21
3 Flexion pure - (N=T=M1=0, M 0 )

Calcul des contraintes. Le tenseur des contraintes scrit :

1 + ij (Tr ).1 E E

= 11 x1 x1 et ij =

(III-8)

lhypothse dune section droite plane aprs dformation (hypothse dite de Bernoulli) impose que la dformation dans la direction x1 soit une fonction linaire des coordonnes x2 et x3 du point M dans la section droite tudie.

11 = k1 + k2 x2 + k3 x3
Par ailleurs :

(III-9)

N = 0 11dS = 0 et M G = GM T ( M , x1 )dS
(S ) (S )

(III-10)

La premire relation conduit :

k1 dS + k2 x2 dS + k3 x3 dS = 0 soit k1 = 0 (III-11)
(S ) (S ) (S )

puisque

(S )

x2 dS = 0 et

(S )

x3 dS = 0 origine du repre en G

La deuxime relation scrit :

M 2 = x3 11dS et M 3 = x2 11dS
(S ) (S )

(III-12)

soit :
2 M 2 = k2 x2 x3 dS + k3 x3 dS (S ) (S )

M 3 = k2 x dS k3 x2 x3 dS
(S ) 2 2 (S )

(III-13)

Nous avons la relation donne par le moment produit

et par ailleurs :

(S )

x2 x3 dS = 0 ,

(III-14)

(S )

2 x3 dS = I 2 et

(S )

2 x2 dS = I 3

(III-15)

On obtient en dfinitive :

11 =

M3 M2 x3 x2 I2 I3

(III-16)

Flexion compose ((N0, T=M1=0 et M 0 ) :

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22 On superpose les effets de leffort normal et du moment de flexion :

11 =
M3 M2 N + x3 x2 S I2 I3

(III-17)

4 Contraintes dues leffort tranchant

Il est difficile dobtenir la solution dans le cas o lon a la prsence simultane du moment flchissant et de leffort tranchant. La solution dans le cas de la flexion pure ou compose est base sur lhypothse de sections restant planes aprs chargement. Cependant leffort tranchant gnre ders contraintes de cisaillement qui ont pour effet un gauchissement des sections droites. Cependant, en premire approximation, on accepte lhypothse dune section plane aprs chargement y compris sil y a prsence dun effort tranchant. On considre la poutre suivante :

p ( x1 )

x1

x
Extraction dune portion de poutre

Figure III -2 Effort tranchant et moment flchissant

M T

Le moment flchissant varie de M M ' entre les sections droites (S) et (S) distantes de x1 dans la direction x1 . De mme leffort tranchant varie de T T' Nous prendrons dornavant M = M 3 x 3 et T = T2 x 2

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23 Nous crivons alors :

11 =
' et 11 =

M3 x2 dans la section (S) I3

M 3' ( M T x ) x2 = 3 2 1 x2 I3 I3

(III-18)

dans la section (S) Effectuons une coupe un niveau quelconque x2 :

11
T (S)

' 11

(S)
F

x1
Figure III 3 Contraintes de cisaillement

Si lon considre la partie haute et que lon crive son quilibre, on obtient :

( A ')

' 11dS 11dS F1 = 0 ( A ')

(III-19)

F1 est la rsultante de laction exerce par la partie basse sur la partie haute.

En utilisant les quations donnant 11 , on obtient :

F1 T2 = x1 I 3

( A)

x2 dS

(III-20)

Dans cette expression

( A)

x2 dS est le moment statique de la section droite (S) par rapport

laxe (G, x 3 ) ; celui-ci peut se ramener lexpression :

12 =

( A)

x2 dS = x2 A '

(III-21)

La contrainte de cisaillement moyenne est donne par :

F1 F1 T A x2 = = 2 1 A2 b x1 bI3

(III-22)

b est la largeur de la poutre au plan de coupe considr.

UPMC

A. ALLICHE

24

Exemple de Calcul

Une poutre rectangulaire est soumise un effort tranchant T2. On demande dtudier la contrainte de cisaillement 12 .

Figure III 5 Calcul de la contrainte de cisaillement dans une section droite rectangulaire Moment quadratique par rapport (G, x 3 ) :
I3 = bh3 12

Calcul du moment statique :

( A)

x2 dS = bx2 dx =
( A)

b 2 h/2 b h h x2 = ( x2 )( + x2 ) x2 2 2 2 2

(III-23)

Ce qui donne pour 12 : 6T2 h 2 2 12 = 3 ( x2 ) h 4 On remarquera que 12 est maximal pour x2 = 0 : (III-24)

UPMC

A. ALLICHE

25
x2

( 12 ) max
x1

Figure III -6 Variation de la contrainte de cisaillement dans une section droite

UPMC

A. ALLICHE

26
IV - CALCUL A LA TORSION DES POUTRES DROITES PLEINES

1 Introduction

La torsion est un des chargements fondamentaux qui peut agir sur des solides de type curvilignes. Dans le cadre de ce cours nous naborderons que le cas des milieux curvilignes rectilignes et section droite pleine. Nous adopterons par ailleurs les hypothses de Saint Venant. En premire approximation nous considrerons que les sections droites restent planes aprs chargement. Ce qui quivaut dire que nous ngligerons le gauchissement des sections droites. La rsolution est ainsi facilite. Dans le cas gnral, la solution est complexe et ncessite de prendre compte la gomtrie de la pice et de recourir des mthodes particulires de llasticit. Les plus connues sont celles de Prandtl et de Saint Venant.

2 Etude des dformations et des contraintes

Tenseur des dformations

Soit une poutre droite cylindrique pleine sollicites sur une des sections droites extrmes (S) par un couple C = C x1 . Lautre section droites extrmes (S) est sollicite par C . La poutre en question est rapporte un repre cartsien de base (O; x1 , x 2 , x 3 ) . Laxe de la poutre est laxe (O; x1 ) . Considrons un point A( x1 , x2 , x3 ) avant sollicitation. Sa position aprs lapplication du couple devient A '( x1 + u1 , x2 + u2 , x3 + u3 ) . Le dplacement du point A est donc dfini par u = u1 x1 + u2 x 2 + u3 x 3 . On note langle de rotation de la poutre par unit de longueur suivant la direction x1 .

UPMC

A. ALLICHE

27

C = C x1

A A

x2

= x

A A x3

Figure IV -1 Poutre en torsion pure

=
Si est constant on obtient = x1

d dx1

(IV-1)

Le dplacement du point A est alors donn par la formulation gomtrique suivante (voir la figure ci-dessus) :
u1 u2 = r sin = r x1 sin = x1 x3 u = r cos = r x cos = x x 1 1 2 3

(IV-2)

Le dplacement u1 suivant x1 est appel gauchissement de la section droite. Daprs le principe de Saint Venant u1 ne dpend pas de x1 :

u1 = u1 ( x2 , x3 )
Le tenseur des dformations est dfini par :

(IV-3)

= ( t gradu + gradu ) , et donc :

0 12 = 21 0 31 0

1 2

13
0 0

(IV-4)

Dans cette matrice nous avons les valeurs des composantes :

UPMC

A. ALLICHE

28

12 = (

1 u1 x3 ) 2 x2

1 u 13 = ( 1 x2 ) 2 x3 Les quations de compatibilit scrivent :

2 jl 2 kl 2 ik + = + xk xl xi x j x j xl xk xi 2 ij

((IV-5)

(IV-6)

Parmi toutes ces quations on retiendra : 2 23 213 2 33 212 + = + x1x3 x2 x3 x3x3 x1x2 13 212 = x2 x3 Tenseur des contraintes Le matriau tant considr comme lastique linaire et isotrope, nous utilisons la loi de comportement pour dterminer le champ des contraintes. (IV-7)

En tenant compte des valeurs de la matrice des dformations, lquation devient : (IV-8)

= 2 + Tr( )1
Ceci aboutit la matrice des contraintes de la forme :
0 12 13 = 21 0 0 0 31 0

9v

(IV-10)

avec :

12 = (

u1 x3 ) x2

u 13 = ( 1 + x2 ) x3

(IV-11)

3 Fonction de contrainte

Nous allons mettre en vidence une fonction dite fonction de contrainte qui permet le calcul simple du tenseur des contraintes. Pour cela nous crivons lquilibre local et global du milieu ainsi que les conditions de compatibilit et les conditions aux limites.

UPMC

A. ALLICHE

29
Equilibre local

Lquation dquilibre locale scrit classiquement : div( ) + f = 0 12 13 + =0 x2 x3 12 =0 x1 13 =0 x1 Lquation de compatibilit donne : 2u1 2u1 + 2 =0 2 x2 x3
Equilibre global

(IV-12)

(IV-13)

(IV-14)

Sur un tronon de poutre nous pouvons crire lquilibre des forces

(S )

.x dS = 0
1

(S )

OM .x dS C = 0
1

(IV-15)

) 12 dS = 0 (S ) 13dS = 0 (S ( x2 13 x3 12 )dS C.x1 = 0 ( S )

Conditions aux limites :

sur le pourtour on peut crire la condition de non chargement : T ( M , n) = 0 12 cos + 13 sin = 0 (IV-16)

Le problme de torsion est rsolu si lon identifie les quatre inconnues : 12 , 13 , u1 et . Les quations dquilibre local et lquation de compatibilit permettent de postuler lexistence dune fonction ( x2 , x3 ) telle que :

12 =

et 13 = x3 x2

(IV-17)

Les quations de compatibilit donnent :

UPMC A. ALLICHE

30
2 2 + 2 = 2 2 x3 x2 2 2 = x2 x3 x3x2

(IV-18)

Elle doit par ailleurs satisfaire les conditions aux limites sur le contour :
cos sin = 0 x3 x2

(IV-19)

Ce qui donne :
dx3 dx2 + = 0 d ( x2 , x3 ) = 0 x3 ds x2 ds

(IV-20)

( x2 , x3 ) est dfinie une constante prs, on peut la prendre nulle sur le contour.
Mthode de dtermination de ( x2 , x3 ) :

( x2 , x3 ) doit tre solution de :

( x2 , x3 ) = 2

( x2 , x3 ) = 0 sur le contour.

(IV-21)

Soit f ( x2 , x3 ) = 0 lquation du contour (C) de la section droite. On prend souvent :

( x2 , x3 ) = f ( x2 , x3 ) , constante.
Application au cas dune section droite circulaire pleine.

(IV-22)

Lquation du contour est :

2 2 f ( x2 , x3 ) = R 2 ( x2 + x3 ) = R 2 r 2

et donc : la condition ( x2 , x3 ) = 2 donne = do

( x2 , x3 ) = 12 =
et

2 2 [ R 2 ( x2 + x3 )]

(IV-23)

=- x 3 x3

= x 2 13 = x2

(IV-24)

UPMC

A. ALLICHE

31 Le couple de torsion est calcul par :

C=
(S )

OM T (M , x )dS = ( x
1 2 (S ) (S )

13

x3 12 )dS x1

C.x1 = 2 ( x2 , x3 )dS = J

(IV-25)

J est le moment quadratique de la section droite par rapport laxe (O; x1 ) J=

R 4
2

est la rigidit la torsion dune section droite circulaire pleine.

UPMC

A. ALLICHE

32
V - LOIS DE COMPORTEMENT DANS LES MILIEUX CURVILIGNES

1 Introduction

Pour les milieux curvilignes, les efforts intrieurs sont reprsents par le torseur :

[ X( s)] = [G; R( s), M G ( s)]

De mme le dplacement est dfini par le torseur :

(V-1)

[ U ] = [G; u ( s), ( s)] en tout point de la ligne moyenne.

u ( s ) est le champ des dplacement du point G de la section droite.

( s) est la rotation de la section droite

La loi de comportement consiste chercher la relation linstant t entre le torseur des efforts intrieurs et les dformations. Nous adoptons les hypothses suivantes : on se place demble dans lhypothse de transformation infinitsimales. Plus exactement on suppose :

la rotation ( s ) telle que G ( s ) le gradient de u tel que G,

du ( s ) ds

On adopte lhypothse de Navier-Bernoulli sur les mouvements rels.

G P

x1

G P

x1

'

Figure V 1 Torseur distributeur des dplacements dans une section droite

On crit la relation de transport pour le torseur distributeur des vitesses des dplacements. :
u ( P ) = u (G ) + PG G ' P ' = GP + u ( P) u (G ) (GP) = GP

(V-2)

UPMC

A. ALLICHE

33 Par ailleurs :
d (OG ') d (OG ) d (u ) d (u ) ' = + x1 = x1 + ds ds ds ds d (u ) ( x1 ) = ds x1 =
'

(V-3)

Lhypothse de Bernoulli indique que

P, tel que GP.x1 = 0 d (u ) )=0 ds

alors G ' P '.x1 = 0 (GP + GP ).( x1 +

'

d (u ) + ( GP ).x1 = 0 au premier ordre ds d (u ) d (u ) GP.( x1 ) = 0 + x1 = x1 ds ds GP.

(V-4)

Dcomposons le vecteur rotation : = 1 x1 + tel que .x1 = 0

x1 + x1 =
Alors :
= x1

d (u ) d (u ) ( x1 ) x1 = x1 ds ds

(V-5)

d (u ) ds

On introduit un torseur dformation de la forme :

d (u ) d d d ( ) + x1 , {U} = {G; u, } = G; = { E} ds ds ds ds = x1 = ( s ) x1

(V-6)

Le torseur distributeur des dformations dun milieu curviligne est donc de la forme

{E} = G; ( s) x1 ,

d ( ) ds

avec : ( s ) = x1.

d (u ) d ( ) d (1 ) d ( ) et x1 + 1 x 2 + = ds ds ds ds

(V-7)

2 Loi de comportement pour les poutres droites.

On peut considrer la poutre rectiligne droite comme un milieu curviligne ou bien comme un milieu 3d. Les quantits associes ce milieu doivent tre gale que lon considre le milieu comme un milieu curviligne ou 3d. Ceci est valable dans le cas de lnergie de dformation. Commenons par calculer en utilisant les deux approches pour des cas de sollicitations de traction pure puis de flexion pure puis la superposition des deux sollicitations

UPMC

A. ALLICHE

34

u1 = 0 T1d = T2d = 0 A

T =0
d

u1 = T1d = T2d = 0 B

Figure V 2 Sollicitation de traction pure sur une poutre droite

a) Traction uniaxiale.

approche 3d

La solution de ce problme est simple et classique et le tenseur des contraintes prend la forme suivante :
=0 0 0 0 0 0, 0 0 0 0 / E / E = 0 0 0 / E 0

(V-8)

avec = E

Lnergie lastique en contrainte est alors donne par :

Wi * ( ) = 1+ 2 2 [ (Tr ) 2 d = Tr Sl 2E 2E 2E ()

(V-9)

Si lon considre comme constante dans le cas dune sollicitation de traction pure, et si lon dfinit par N leffort normal dans la poutre, on crit :

N S

lnergie de dformation scrit alors : lN 2 Wi ( ) = Sl = 2E 2 ES

*

(V-10)

Par ailleurs le calcul de lnergie de dformation en considrant le milieu curviligne donne :

UPMC

A. ALLICHE

35
W(*AB ) ([ X( s ) ]) =

( AB )

[ X(s)][E(s)] ds =

N ( s)

( AB )

du1 ds ds

L aussi les termes l'intrieur de l'intgrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de sollicitation. En galisant les 2 expressions nous obtenons : du1 N = (s) = ds ES b) Flexion pure (V-11)

T = x2 x1
d

T =0
d

T = x2
d

Figure V 3 Sollicitation de flexion pure sur poutre droite

La solution en contrainte de ce problme est : M I x2 = 0 0 0 0 1 0 M 0 0, = x2 0 EI 0 0 0 0 0 0

(V-12)

Lnergie de dformation est alors donne par :

Wi * ( ) =
1+ l M2 2 Tr [ (Tr ) 2 d = 2E 2E 2 EI ()

(V-13)

Les torseurs des efforts intrieurs et des dformations du milieu curviligne sont donnes par :

[ X( x1 )] = [G;0, M ( x1 )] [E( x1 )] = G;0,

Do lnergie de dformation d 3 x1 dx1 (V-14)

UPMC

A. ALLICHE

36
W(*AB ) ([ X( x1 ) ]) =

( AB )

[ X( x )][E( x )] ds =
1 1

M ( x)

( AB )

d1 d 1 dx1 = M ( x) 1 l 2 dx1 dx1

L aussi les termes l'intrieur de l'intgrale sont constants sur la poutre droite pour ce type de sollicitation de flexion pure.

En galisant entre les deux expressions nous obtenons : d 3 M = dx1 EI

c) Gnralisation

(V-15)

Pour la poutre droite soumise : un effort normal N un couple de torsion C un moment de flexion de la forme : M = M 1 x1 + M 3 x 3
1+ l N 2 M 2 2 M 32 C 2 2 + + + Tr [ (Tr ) 2 d = ( ) 2E 2E 2 ES EI 2 EI 3 J ()

appliqu au centre de la section droite de la poutre, on a :

Wi * ( ) =

(V-16)

J est le moment polaire de la section droite calcul en son centre. Pour le milieu curviligne on crit :
W(*AB ) ([ X( x1 ) ]) = du l [ X( x )][E( x )] ds = 2 ( N dx
1 1 1

+ M2

( AB )

d 3 d 2 d + M3 +C 1) dx1 dx1 dx1

(V-17)

Et on peut crire W *( ) = W *([ X( x1 )]) On en dduit : du1 N , = ( x) = dx1 ES d 2 M 2 d 3 M 3 , = = dx1 EI 2 dx1 EI 3 d1 C = dx1 J

(V-18)

Pour un lment de poutre curviligne on dfinit la densit dnergie de dformation par :

wi* = et
w(*AB ) dW(*AB ) ([ X( s)]) ds

dWi * ( ) d

1 N 2 M 2 2 M 32 C 2 = ( + + + ) 2 ES EI 2 EI 3 J

(V-19)

d3 du d 2 d 1 = (N 1 + M 2 + M3 +C 1) dx1 dx1 dx1 dx1 2

(V-20)

UPMC

A. ALLICHE

37

3 Rcapitulatif

Dans le cas gnral, on considre que llment de milieu curviligne dun arc de section constante et de faible courbure, se comporte comme sil tait un lment de poutre droite prcdent, la courbe directrice (ou ligne moyenne) tant place sur la ligne des centres dinertie des sections droites. Par ailleurs on nglige leffet dus aux efforts tranchants. On crit alors la loi de comportement :
du N ( s) = 1 = ds ES d M M C = 2 x 2 + 3 x3 + x1 J EI 3 ds EI 2

(V-21)

et la relation de Navier-Bernouilli : = x1

d (u ) ds

x2

x1 MB

B
RB

MA RA

Figure V- 4 Chargement extrieur sur un solide curviligne

4 Cas des structures planes charges dans leur plan

En rcapitulant les rsultats obtenus dans ce cadre jusqu prsent on a : Statique :

UPMC

A. ALLICHE

38
dN T + p1 = 0 ds dT N + + p2 = 0 ds dM +T + m = 0 ds

(V-22)

Elasticit :
du N ( s) = 1 = ds ES d M 3 = 3 ds EI 3

(V-23)

Relations gomtriques : u = u1 x1 + u2 x 2 du1 u2 ( s ) ds ( s ) u du ( s) = 3 ( s) x3 = 1 + 2 ds

(s) =

(V-24)

Dans le cas des poutres droites : ( s ) = et s = x Les quations prcdentes deviennent : u = u1 x1 + u2 x 2 du1 dx1 du2 dx1

( x1 ) =

(V-25)

( x1 ) = 3 ( x1 ) x3 =
La loin de comportement devient :

du1 N ( x1 ) = dx = ES 1 2 d 3 = d u2 = M 3 dx1 dx12 EI 3

(V-26)

La composante u2 reprsente la flche ou la dflexion de la poutre en tout point de celle-ci. La relation de comportement permet de rsoudre des problmes hyperstatiques en permettant dcrire une (ou des) quation(s) supplmentaire(s). Nous allons lillustrer par lexemple cidessous.

Exemple dapplication :

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A. ALLICHE

39 Soit la poutre droite encastre en ses deux extrmits et charge uniformment. Le principe fondamental de la statique nous permet dcrire uniquement 3 quations. Nous avons faire donc une poutre droite charge dans son plan.

x2
E, I ,l
px 2

x1
AM
RA
A

M BB

RB

Figure V 5 Poutre bi-encastre uniformment charge

Ractions aux extrmits A et B : Efforts horizontaux :

X1A = X1B = 0

Efforts verticaux :

X 2 A + X 2 B pdx1 = 0 X 2 A + X 2 B = pl
0

(V-27)

Thorme des moments (en A): M A + M B + lX 2 B px1dx1 = 0 M A + M B + lX 2 B

0 l

l2 =p 2

(V-28)

Le bilan des quations et des inconnues nous indique un problme de type hyperstatique dordre 2. En labsence de tout autre indication ce systme possde une infinit de solutions. Nous allons formuler une autre quation laide de la loi de comportement entre le dplacement vertical de la poutre et le moment flchissant. Pour cela nous devons calculer les efforts intrieurs dans la poutre. effort tranchant

UPMC

A. ALLICHE

40 dT ( x1 ) = p T ( x1 ) = px1 X 2 A dx1 moment flchissant dM ( x1 ) x2 = T ( x1 ) M ( x1 ) = p 1 + X 2 A x1 M A dx1 2 (V-30)

(V-29)

Les conditions aux limites sont relatives aux encastrements. De ce fait nous pouvons crire que la flche (dplacement verticale) et la rotation aux droits de lencastrement sont nuls. u2 (0) = u2 (l ) = 0

3 (0) = 3 (l ) = 0
Les quations gomtriques nous permettent dcrire :

3 ( x1 ) =

du2 dx1

(V-31)

du2 (0) du2 (l ) = =0 dx1 dx1

(V-32)

Nous devons dabord calculer le dplacement laide de la relation de la loi de comportement poutre les poutres droites : d 2 u2 M 3 = dx12 EI 3 et intgrer pour obtenir le dplacement vertical : px14 TA x13 M A x12 EI 3u2 ( x1 ) = 24 6 2 pl X 2 A = X 2B = 2 pl 2 MA = 12 pl 2 MB = 12 La flche au milieu de la poutre est donne par : u2 (l / 2) = pl 4 384 (V-36) (V-34) (V-33)

Les conditions aux limites crites prcdemment aboutissent lidentification des ractions :

(V-35)

UPMC

A. ALLICHE

41
VI - METHODES ET THEOREMES ENERGETIQUES

1 Gnralits. Notions de systme de forces gnralises.

Nous dsignerons par systme de forces gnralises F i (i = 1, n) , lensemble des actions mcaniques extrieures. C'est--dire que les couples seront dnomms dans ce chapitre comme un lment faisant partie dus systme de forces gnralises. Nous associerons au systme de forces gnralises, les dplacements gnraliss. Le dplacement gnralis associ une force est la projection du dplacement du point dapplication de cette force sur sa direction. De mme le dplacement gnralis associ un couple, est la rotation provoque par le couple projet dans la direction de laxe du couple.

Ai

ui
Fi

Ai

(S) Figure VI 1 Dplacements gnraliss et forces gnralises

2 Thorme de Clapeyron

Nous considrons le solide (S) non charg et dans son tat naturel, soumis un systme de forces gnralises F i (i = 1, n) appliques aux points Ai associes aux dplacements gnraliss i , (i = 1, n) , le travail des forces extrieurs est donn par : We = 1 Fi i 2 (VI-1)

Dmonstration :

UPMC

A. ALLICHE

42 Si lon considre que la force gnralise F i est croissante entre linstant initial 0 o elle vaut 0et ltat final o elle vaut F i , On peut donc crire que lors du chargement :
F i ( ) = F i o croit de 0 1.

Le dplacement du point dapplication Ai, de la force F i est i . On peut crire F i . i = F i i cos = Fi i . (VI-2)

Du fait de la linarit du comportement du milieu, nous pouvons crire :

i ( ) = i avec 0 1
Pour un trajet infinitsimal d i , le travail de la force Fi est donc : dW ( Fi ) = Fi .d i d i = d ( i ) = i d We ( Fi ) =
=1 =1

(VI-13) 1 Fi i 2

dW =

=0

Fi i d =

(VI-4)

=0

3 Thorme de rciprocit de Maxwell-Betti.

Enonc :

Soit un solide caractris par un comportement lastique linaire, soumis partir de ltat initial au repos deux systme de forces gnralises F i (i = 1, n) et P j ( j = 1, m) . On note Ai (i = 1, n) les points dapplication respectifs des forces F i (i = 1, n) et B j ( j = 1, m) les points dapplication respectifs des forces P j ( j = 1, m) . On considre :

'i (i = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne daction des forces F i des
dplacements des points Ai (i = 1, n) , sous laction des forces P j ( j = 1, m) seules.

' j ( j = 1, n) les projections orthogonales sur la ligne daction des forces P j des
dplacements des points B j ( j = 1, m) sous laction des forces F i (i = 1, n) seules.

Nous avons alors la relation suivante :

'i Fi = ' j Pj

(VI-5)

UPMC

A. ALLICHE

43

dplacement de Ai sous la force Pj

(S) Ai

ui

B Ai

'j

Bi

'i
Fi

direction de la force Pj
Figure VI 2 Direction des forces et projections des dplacements

Dmonstration :

On note i (i = 1, n) les dplacements gnraliss associes aux forces gnralises

F i (i = 1, n)

et j ( j = 1, n) les dplacements gnraliss associs aux forces gnralises P j ( j = 1, m) Le chargement est opr partir dun tat au repos. On applique successivement et de manire progressive : Les forces gnralises F i (i = 1, n) (les forces P j ( j = 1, m) ntant pas encore appliques) : cest la phase I Puis, les forces gnralises P j ( j = 1, m) (les forces F i (i = 1, n) restant alors appliques et constantes) : cest la phase II Daprs le thorme de Clapeyron, le travail des forces F i (i = 1, n) pendant la phase I est gal : W1 = 1 Fi i 2 (VI-6)

puisque les forces F i sont associes aux dplacements i Pendant la phase II, les dplacements gnraliss associs aux forces P j sont j ; pendant cette mme phase, les dplacements gnraliss des points dapplication des forces F i ont un

UPMC

A. ALLICHE

44 dplacement not 'i . Ainsi le travail des forces extrieures pendant cette phase II est gal, daprs le thorme de Clapeyron, : W2 = 1 Pj j + Fi 'i 2 (VI-7)

Daprs le principe de conservation dnergie, la variation dnergie emmagasine par le solide au cours des phases I et II est donc gale : W = W1 + W2 = 1 1 Fi i + Pj j + Fi 'i 2 2 (VI-8)

Si lon inverse maintenant la succession des sollicitations en appliquant dabord le systme de chargements gnralis P j ( j = 1, m) puis les forces gnralises F i (i = 1, n) tout en maintenant les sollicitations prcdentes constantes on obtient alors pour la variation danergie emmagasine dans le milieu : W = 1 1 Fi i + Pj j + Pj ' j 2 2 (VI-9)

La valeur de W ne doit dpendre que de la configuration initiale et de la configuration finale. Nous galisons alors les deux expression et on obtient la relation dmontrer.

Exemple dapplication

Nous nous proposons de dterminer la flche verticale v au milieu dune poutre reposant sur des appuis simples et soumise un charge verticale descendante P, appliqu au point C, quelconque de la poutre :

P A v B

Figure VI 3 Chargement asymtrique de la poutre

Le calcul de la flche pour un cas non symtrique ncessite de nombreuses intgrations fastidieuses. Nous allons faciliter ce calcul en utilisant le thorme de Maxwelle-Betti. Lquation diffrentielle scrit :

UPMC

A. ALLICHE

45 v ''( x1 ) = M ( x1 ) EI

(VI-10)

Daprs le thorme Maxwell-Betti, il vient : '1 F1 = '1 P 1 Il nous suffit donc pour calculer v = '1 de dterminer '1 Nous allons modifier le schma prcdent pour intgrer les nouvelles notations.

P1

F1

B1

A1

B1

A1

(a) (b) Figure VI 4 Application du thorme de Mnabra

On tudie donc le cas (b). Par symtrie nous avons donc RA = RB = F1 2

On en dduit le moment flchissant sur (AA1) : M ( x) = Do lexpression : Fx 2 EI Fx 2 v '( x) = +C 4 EI v ''( x) = Par symtrie : v '(l / 2) = 0 = Fl 2 Fl 2 +C C = 16 EI 16 EI F l2 ( x2 ) 4 EI 4 (VI-14) (VI-13) Fx 2 (VI-11)

(VI-12)

v '( x) = Par intgration, il vient :

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A. ALLICHE

46 v( x) = F x3 l 2 ( x + D) 4 EI 3 4 F x3 l 2 v(0) = 0 v( x) = ( x) 4 EI 3 4 F1 (4 2 3l 2 ) 48EI P 1 (4 2 3l 2 ) 48EI

(VI-15)

On en dduit :

'1 = v( ) =
Daprs Maxwell-Betti :

(VI-16)

'1 =

'1 P 1
F1

(VI-17)

La flche recherche est donc donne par : v= P 1 (4 2 3l 2 ) 48 EI (VI-18)

4 Thorme de Castigliano

Ce thorme est un outil pour la rsolution des systmes hyperstatiques des milieux curvilignes.

Enonc du thorme :

Soit une structure lastique linaire, contrainte partir dun tat naturel au repos soumise un systme de forces gnralises F i (i = 1, n) dont les dplacements sont i (i = 1, n) . Si W dsigne lnergie de dformation , alors : W Fi

i =
Dmonstration :

(i = 1, n)

(VI-19)

Considrons nouveau un solide soumis un systme de forces gnralises F i (i = 1, n) . Lapplication de ce systme de forces a pour consquence de produire une nergie de dformation Wi. Pour la seule force Fi, on provoque un accroissement infinitsimal dFi. Lnergie de dformation subit alors une variation une valeur : (Wi ) final = Wi + Wi dFi Fi (VI-20) Wi dFi amenant lnergie de dformation Fi

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47 Considrons le mme chargement final mais en inversant lordre dapplication des chargements ce qui ne modifie pas lnergie final totale. On applique dabord la seule force lmentaire dFi. Elle produit dans sa direction un 1 dplacement infiniment di. laccroissement dnergie correspondant est dFi d i . 2 On applique ensuite les n autres forces F i (i = 1, n) . Lnergie de dformation accumule dans lapplication de ces forces est comme prcdemment Wi. Nanmoins, la force dFi qui est constante lors de lapplication des autres forces fournit un travail supplmentaire dans le dplacement induit par celle-ci : dFi i . Lnergie totale est donc : 1 (Wi ) final = Wi + dFi i + dFi d i 2 (VI-21)

Lnergie de dformation ne dpend que de ltat initial et de ltat final. Nous pouvons galiser les deux expressions obtenues prcdemment. ce qui donne en ngligeant les termes du second ordre, lexpression annonce dans le thorme de Castigliano : W Fi

i =

(i = 1, n)

(VI-22)

Application : Calcul de la flche.

F l, E, I A B

Figure VI 5 Exercice dapplication sur la recherche de la dflexion par le thorme de Castigliano

On dsire calculer la flche au point B. Calculons lnergie de dformation laide des formules de Clapeyron :
Wi = 1 M 32 2 E [ I3 ]ds ( AB )

(VI-23)

Le calcul donne alors :

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48
Wi = vB = F 2l 3 1 M 32 [ ]ds = 2E I3 2 EI ( AB ) Wi Fl = F EI
3

(VI-24)

F A l

Figure VI 6 Exercice dapplication sur la recherche des inconnues hyperstatique par le thorme de Castigliano

Calcul dune inconnue hyperstatique du cas de la figure VI-6.

Nous avons faire un systme hyperstatique dordre 1 (inconnues YA, YB, MA) et deux quations disponibles.
YA = F YB MA = Fl lYB 2

(VI-25)

Le moment flchissant a deux expressions dans les deux traves : l M ( x) = ( F YB ) x + (2YB F ) pour 0 x l / 2 2 M ( x) = YB x + lYB pour l / 2 x l

Lnergie de dformation de la structure sexprime par :

1 M 32 Wi = [ ]ds = 2E I3 ( AB )
l/2

1 2 EI

l (2YB F ) 1 2 (VI-26) ( F YB ) x + ds + 2 EI [YB ( x + l )] ds 2 l/2

l

Ce qui donne :
Wi = 1 1 3 1 2 3 5 3 3 YB l + 2 F l 24 YB Fl 2 EI

(VI-26)

Appliquons le thorme de Castigliano la composante YB :

B = 0 =

1 2 3 5 3 ( YB l Fl 2 EI 3 24

(VI-27)

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49 Ce qui donne une des inconnues hyperstatique : YB = 5 F 16 (VI-28)

et par consquent les autres inconnues : YA = 11 F 16 3 M A = Fl 16

(VI-29)

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50
ANNEXE Modlisation des actions mcaniques et description de liaisons de base

1 - Classification des actions mcaniques

On classe les actions mcaniques selon leur mode daction et leur nature. On distingue ainsi : les actions mcaniques qui sexercent distance telle laction de la pesanteur et laction

dun champ magntique. les actions mcaniques de contact (laction de leau sur une paroi de barrage - force de

pression) Les deux types dactions peuvent sexercer sous forme daction ponctuelle, c'est--dire en un point de lespace. Cette hypothse est physiquement difficile raliser. On modlise cependant souvent des forces sappliquant en un point du systme par un vecteur force applique en ce point. Ce mode daction est alors associ un vecteur li et donc sa reprsentation peut tre faite laide dun glisseur (voir Annexe 2 en fin de cours). Lensemble des actions voques prcdemment sont modlises par des torseurs associs des densits de force (sauf pour ce qui est de la force ponctuelle). Nous allons successivement examiner les actions mcaniques densit volumique de force puis surfacique ou linique. Action mcanique densit volumique de force. Considrons un systme matriel () continu occupant un volume V de lespace trois dimensions. Chaque lment de volume dV autour dun point courant M peut tre sollicit par une force dF Cette force est suppose proportionnelle au volume de llment considr :
dF = rdV

(1)

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) . On peut en dduire la densit de force volumique :

r=

dF dV

(2)

r est donc un vecteur densit volumique de force. En mcanique des milieux continus, on se ramne des grandeurs locales et lon crit :

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51 r = lim dF dV 0 dV

(3)

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de volume entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs lis ( M , dF ) . Lensemble de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :
R = r ( M )dV
(V )

(4)

et de moment en un point A quelconque :

M A = AM r ( M )dV

(V )

(5)

Remarque : On peut aisment vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque : M A = ( AB + BM ) r ( M )dV = AB r ( M )dV + BM r ( M )dV
(V ) (V ) (V )

= M B + AB R

(6)

On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique. Exemple particulier : Champ de pesanteur uniforme. La pesanteur terrestre agit sur lensemble des milieux matriels par lintermdiaire dune force distance qui agit sur lensemble du milieu et donc sur le volume de matire constituant le milieu en question. Nous avons donc une action densit volumique. Chaque lment de volume est de ce fait soumis une force de la forme : dF = rdV = gdV

(7)

Dans ce cas la densit volumique de force est dfini par : r = g

(8)

Le torseur ainsi constitu pour tout le volume V a pour rsultante : UPMC A. ALLICHE

52

R =

(V )

( M ) gdV = mg

(9)

cette rsultante reprsente le poids du systme. m tant la masse totale du systme. Son moment en un point A est dfini de la manire suivante : M A = M G + AG R = AG m g

(10)

Cette dernire expression est justifie si lon remarque que : M G = GM mgdV = 0 (11)
(V )

par dfinition du centre de masse G. Le torseur associ aux forces rparties de pesanteur de densit r = g est donc un glisseur associ au vecteur li (G, mg ) .

Actions mcaniques densit surfacique (ou linique) La mme dmarche peut-tre suivie lorsquon traite des actions mcaniques densit surfacique (ou linique) : Figure I - 1 : Force de volume Nous reprenons pour cela le solide () de frontire (S). Chaque lment de volume dS autour dun point courant M de () peut tre sollicit par une force :
dF = rdS

(12)

Nous avons donc un glisseur associ au vecteur li ( M , dF ) . On peut en dduire la densit surfacique (ou linique) de force:

r=

dF dS

(13)

r est donc un vecteur densit surfacique de force.

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53 Comme pour les forces densit volumique on se ramne des grandeurs locales et lon crit :

r = lim

dS 0

dF dS

(14)

Lensemble de ces forces dF appliques sur chaque lment de surface (ou de ligne) entourant le point courant M constitue un ensemble de glisseurs associs aux vecteurs lis ( M , dF ) . Lensemble de ces glisseurs constituent un torseur de rsultante :

R = r ( M )dS
(S )

(15)

et de moment en un point A quelconque ::

M A = AM r ( M )dS
(S )

(16)

Remarque : Ici aussi on peut vrifier que cet ensemble de vecteur est bien un torseur. Il suffit pour cela dcrire cette formulation en passant par un point B quelconque :
M A = ( AB + BM ) r ( M )dS = AB r ( M )dS + BM r ( M )dS
(S ) (S ) (S )

= M B + AB R

(17)

On se retrouve bien avec la forme dun champ antisymtrique.

3 Les liaisons

Degrs de libert

Un degr de libert est un mouvement de base pour un solide en mouvement dans un rfrentiel. Une rotation autour dun axe est un degr de libert, une translation suivant une direction est aussi un degr de libert. En somme un solide peut possder 6 degrs de libert

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54 au maximum. Ce sont les 3 paramtres de positions dun point du solide et les 3 rotations possible du solide.

Dfinition dune liaison

Une liaison est un dispositif entre deux solides permettant de limiter le nombre de degrs de libert. Ces liaisons peuvent tre associes des mouvements de translation suivant une direction ou bien des mouvements de rotation autour dun point. On distingue ainsi des liaisons glissire, rotule, pivot, pivot glissant

Liaisons unilatrales ou bilatrales

Lorsquune liaison est permanente on dit que la liaison est bilatrale. Dans le cas contraire la liaison est unilatrale. Une vis dans un crou constitue une liaison bilatrale, tandis que le contact dune bille sur un plan est une liaison unilatrale.

5 - Diffrents types de liaisons

Liaison glissire On dit quune liaison entre deux solides est une liaison glissire si le seul mouvement permis entre les deux solides est un mouvement de translation suivant une direction lie un des deux solides. Nous avons alors un seul degr de libert associ au mouvement relatif des deux solides. La caractrisation cinmatique de la liaison est donne par le torseur cinmatique suivant : 12 = 0 si la direction de mobilit est suivant la direction x V A = x
R P = Y12 y + Z12 z = M A,12 = L12 x + M 12 y + N12 z

{C1/ 2 } A =

Le torseur de laction du solide (S1) sur le solide (S2) est de la forme :

{A
Liaison pivot

( S 1) ( S 2) A

(I-27)

Deux solides sont en liaisons pivot si le seul mouvement relatif permis est un mouvement de rotation autour dun axe de lun des deux solides.

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55 L aussi nous avons un seul degr de libert. Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :
12 = x VO = 0

{C1/ 2 }O =

(I-28)

Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :

{A
Liaison pivot glissant

( S 1) ( S 2) A

R12 = X 12 x + Y12 y + Z12 z = M A,12 = M 12 y + N12 z

(I-29)

Deux solides sont en liaisons pivot glissant si le seul mouvement relatif permis est un mouvement de rotation autour dun axe li un des deux solides combin un mouvement de translation suivant le mme axe.. Le mouvement relatif entre les deux solides est caractris par deux degrs de liberts. Le torseur cinmatique associ cette liaison est le suivant :
12 = x V O = x

{C1/ 2 }O =

(I-30)

Le torseur des actions mutuelles entre les deux solides est donn par :

{A

( S 1) ( S 2) O

R12 = Y12 y + Z12 z = M A,12 = M 12 y + N12 z

(I-31)

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56
Tableau des liaisons Torseur des actions mcaniques transmissibles par une liaison parfaite (Source L. Granjon))
Dsignation de la Schmatisation spatiale liaison Mobilits Torseur daction mcanique transmissible Torseur daction mcanique Simplifi Symtrie par rapport (A, y , z )

Pivot daxe (A, x )

0 Rx Tr 0 Rot 0 0 0

X Y Z

12

12 12

0 M 12 N12

0 Y Z 0 0 Z 0 Y Z

12 12

0 0 0

Glissire daxe (A, x )

Tx 0 Tr 0 Rot 0 0 0

0 Y Z 0 Y Z

12 12

L12 M 12 N12 0 M 12 N12 0 M 12 N12 0 0 0

0

Symtrie par rapport (A, x , z )

12

0 M 12 0

Pivot glissant daxe (A, x )

Tx Rx Tr 0 Rot 0 0 0
A

Symtrie par rapport (A, y , z )

12 12

12 12

0 0 0

Appui plan de normale (A, x )

0 Rx Tr Ty Rot 0 0 Tz
A

X 0 0 X Y Z

12

Symtrie par rapport (A, x , y )

X 0 0 X Y 0 0 0 Z

12

0 0 N12

Rotule de centre A

0 Rx Tr 0 Rot Ry 0 Rz

12

Symtrie par rapport (A, x , y )

12

12 12

12

0 0 0

Tx
Linaire annulaire daxe (A, x )

Rx Rot Ry Rz
A

Tr 0 0

0 Y Z

Symtrie par rapport (A, x , z )

12 12

0 0
A

0 0 0

12

Linaire rectiligne de normale (A, x ) et de contact (A, y )

0 Tz

Rx 0
A

Tr Ty Rot Ry

X 0 0

12

0 0 N12

Symtrie par rapport (A, x , z )

X 0 0

12

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57
BIBLIOGRAPHIE

Rsistance des Matriaux M. Kerguignas, G. Caignaert Ed. DUNOD

Mcanique des Milieux Continus Tome 2 J. Salenon Ed. ELLIPSES

Rsistance des Matriaux P. Agati, F. Lerouge, M Rosetto Ed. DUNOD

Site WEB Laurent GRANJON http://laurent.granjon.free.fr/

Jrme BASTIEN http://utbmjb.chez-alice.fr/UTBM/

ASSOCIATION LIBRE COURS http://www.librecours.org/cgi-bin/main

IMAGES ET REPRESENTATIONS A PARTIR DE : http://images.google.fr/ www.crea-technologie.com

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