Real-time Embedded

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systems
ESI-SBA; Pr. A. Rahmoun

Real-time embedded systems; Pr. A Rahmoun, ESI-SBA

Classification des systèmes embarqués  2
•a- Système Transformationnel :
•Activité de calcul, qui lit ses données et ses entrées lors de son démarrage, qui fournit ses
sorties, puis meurt.

•b-  Système Interactif :

•Système en interaction quasi permanente avec son environnement, y compris après
l'initialisation du système; la réaction du système est déterminée par les événements reçus
et par l'état courant (fonction des événements et des réactions passés); le rythme de
l'interaction est déterminé par le système et non par l'environnement.

•c- Système Réactif ou Temps Réel :

•Système en interaction permanente avec son environnement, y compris après
l'initialisation du système; la réaction du système est déterminée par les événements reçus
Real-time embedded systems
et par l'état courant (fonction des événements et des réactions passées); mais le rythme
de l'interaction est déterminé par l'environnement et non par le système.
 Systèmes embarqués temps réel  3
Définition :
Peut être qualifiée de "temps-réel" (ou
"temps contraint", ou encore "réactif")
toute application mettant en oeuvre un
système informatique dont le
fonctionnement est assujetti à
l'évolution dynamique de
l'environnement qui lui est connecté et
dont il doit contrôler le comportement.
 
Ce sont des systèmes liés au contrôle
de procédés l'exécution de programmes
dans ces systèmes doit terminer avant
une date appelée échéance au-delà de
laquelle les résultats ne sont plus
Real-time embedded systems
valides
 Types de systèmes temps réel 4
•  Système temps-réel dur/stricte (hard real-time)
• Le non-respect des échéances peut avoir des conséquences graves sur le
fonctionnement du système ou sur son environnement (auto-pilotage, freinage,
• assistance médicalisée…).
• Les échéances ne doivent jamais être dépassées.
• b- Système temps-réel mou (soft real-time)
• Le non-respect des échéances ralentit le système sans conséquences graves (billetterie
automatique…). Le système doit répondre au mieux, le plus rapidement possible.
• La plupart des systèmes embarqués sont dit mutlirate ou multi-période
• Les données sont capturées à un certain rythme
• Les traitements sur ces données ne sont pas forcément à la même granularité
• Différents traitements peuvent intervenir de manière indépendante
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• Les actionneurs fonctionnent à une fréquence différente
 2- Architecture générale et modes de fonctionnement 5

Embedded OS

Most OS are designed from the ground up for

embedded applications
Typical characteristics include:
- Has thread switch (fast and lightweight)
- - Real time scheduling policy
Small size
- Responds to external interrupts quickly
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(<10 s)
-Minimizes intervals during which interrup
are disabled
 Exemples de supports d’exécution 6

• VxWorks, VRTX, Lynx, RTEMS,

QNX, …
• Normalisés POSIX temps réel
P1003.4
(RT-Linux)
• Configuration classique
• Une tâche, un processus léger
• Pré-allocation des données (pas
d’allocation dynamique)
• Ordonnancement à priorité
statique
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 Mode de Fonctionnement : infinite loop
•  Cyclic, Event-driven, mixte
• cyclique (time driven ou "synchrone")
• scrutation d'une mémoire d'entrée périodiquement (polling)
• échantillonnage des entrées sur l'horloge du système
• activation du système à chaque top d'horloge
• peu "réactif« : si l'environnement produit des informations
à des fréquences différentes ce qui oblige à prévoir toutes
les réactions du système dans la même boucle donc il y a
un  problème de performance et on est obligé à imbriquer
des boucles de fréquences multiples ce qui implique des
difficultés de réalisation.
• fonctionnement mixte : à base de
traitements périodiques et
apériodiques
Real-time embedded(déclenchés
systems sur
événements)
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Event-driven
activation du système à chaque événement
(notion d'interruption)
A chaque interruption faire
Lecture de l'information arrivée
activation du traitement correspondant
Émission des ordres issus de ce traitement
Fin
Problème: dans le cas où une interruption survient alors que le
système est en train de traiter une interruption précédente, ce 
qui implique des contraintes de programmation :
notion de priorité des interruptions
notion de "tâche" associée à une ou plusieurs interruptions
mécanisme de préemption et de reprise de tâche
gestion de l'exécution concurrente des tâches (ordonnancement)
Un système temps réel est souvent un système multitâche
incluant un gestionnaire de tâches (Ordonnanceur)
RT system= multi-task + task manager+ scheduler.
 Exemple de système temps réel 8
Le système de contrôle des gouvernes de l'Airbus A320 est un système embarqué dont les
exigences sont :
• le système doit traduire en ordres de déflection des gouvernes les ordres de pilotage
venant du pilote ou de pilote automatique (facteur de charge)
• Le système doit maintenir l'avion dans son domaine de vol quelles que soient les
commandes du pilote ou du pilote automatique
• Compte tenu de la dynamique de l'avion, les ailerons et la gouverne de direction doivent
être asservis à une période minimale de 10ms
• Compte tenu de la dynamique de l'avion, la gouverne de profondeur doit être asservie à
une période minimale de 30ms
• La perte de contrôle à la fois des ailerons et des spoilers est catastrophique (taux de
panne de 10-9)
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• La perte de contrôle de la profondeur est catastrophique (taux de panne de 10 -9)
• La perte de contrôle des spoilers, des ailerons, de la direction et de la profondeur ne
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Real-time embedded systems

Components of Real Time Operating System (RTOS)
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• Scheduler
• Synchronization mechanism
• Memory Management
• Function Library
• Interrupt Service Mechanism
• I/O Management
• Fast dispatch latency
• User-defined data objects and classes
• Hardware abstraction layer
• Development Environment
• Board Support Package
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• Scheduler: This type of component of RTOS defines the schedule for all execution of
entire tasks of process, but mostly all tasks are performed by priority system.
• Synchronization Mechanism: With using this component of RTOS, it can be handled
couples of task in parallel form, and improve the performance of entire system.
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• Memory Management: This component play vital role in the RTOS because this
system helps for allocation the specific memory to every parts (Programs) of Real
time operating system.
• Function Library: Function Library works as a communication medium in between
the Kernel and application code. With the help of application code, you can fire the
all request to Kernel using function library, and finally they can yield the appropriate
output.
• Interrupt Service Mechanism: Interrupt Service Mechanism uses for handling a
specific interrupt, which are stored in the RTOS layers.
• I/O Management: This component of RTOS provides the better interface between the
all INPUT/OUTPUT devices of computer system.
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• Fast Dispatch Latency: This component of Real Time OS maintains the interval gab
between all completed tasks that are detected by the operating system.
• User-Defined Data Objects and Classes: With the help of this component of Real
Time OS, you can reduce the complexity of different programming languages such
as C, C++, Java, and more, and it help to enhance the efficiency of entire system.
• Hardware Abstraction Layer: Hardware abstraction layer gives the all access to 
computer operating system for making the interaction with hardware resources at
the abstract level instead of entire detail them.
• Development Environment: This component helps to develop environment
between the user and hardware.
• Board Support Package: This component of Real Time OS allows to users to identify
theReal-time
particular drivers and routines according their selection of H/W and S/W.
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• Advantages of Real Time Operating System
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RTOS produces the more accurate result while getting maximum consumption of the all using
resources, so it do not contain the down time.
• RTOS contains very low time frame for shifting all task in own system.
• In this type of RTOS, mainly focus on their currently running part instead of waiting stages. Due to
this mechanism, they produce the exact output on the behalf of their execution task. 
• RTOS is error free operating system.
• RTOS can be used in the embedded system equipment because it is small size in nature.
• RTOS is a more optimize operating system so this O/S can use in such product which are online all
time like as refrigerator etc.
• RTOS has more systematically memory allocation for every parts of the operating system.
• RTOS is multitasking system.
Real-time embedded systems
• RTOS allows the shorter ISR (Interrupt Service Routines).
• Time allocation system is very excellent in RTOS.
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• Well designed inter task communication.
• In RTOS, every task are executed according to “Priority Based Scheduling”, it means every tasks are
performed in predefined time frame.
• RTOS has more Maintainability & Extensibility.
• RTOS works on the modularity principle, and due to that principle they help to reduce the memory wastage.
• Due to modular nature, RTOS allows to modular task based testing.
• RTOS coding is reusable.
• RTOS is a scalable O/S.
• Due to better Idle Processing system, RTOS is more reliable.
• RTOS has bundle of drivers.
• Well designed Power Management
• RTOS allows the excellent protection.
• RTOS has more
Real-time embeddedspeed
systems up.

• RTOS allows the MCU portability.

Examples of Real Time Operating System (RTOS)
Examples / Applications are: 15
• Internet Technology
• Medical Sector
• Automobile Sector such as Anti-Lock Brake and Air Bag
• Traffic Control System
• Complex Multimedia System
• For military as a Defense system such as RADAR
• Use in Stock Exchange for updating all current information
• Air traffic system
• Airlines reservation system
• Heart Pacemaker system
• Robotics areas
• Cameras
• Telecom Communication
• Scientific experiments for Nuclear reactors
• Diagnosis image system
Real-time embedded
• Industrial systems
equipments
• Fuel control injection system
• Government system
 GPOS vs Real Time Operating System
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• RTOS uses the unfair scheduling such as its scheduling totally depends upon priority. (GPOS uses the
fair scheduling, it means GPOS’s scheduling does not depend upon priority. )
• RTOS has predictable nature.
• RTOS performs under worst case assumptions.
• RTOS does not opt huge memory.
• RTOS examples: Contiki source code, FreeRTOS etc.(GPOS examples are Linux, Windows, and iOS ..)
• RTOS has not random execution pattern.
• RTOS has Predictable Response Times.
• RTOS has Time Bound.
• RTOS is used in the Embedded Computing system (GPOS is used in the PC, Laptop, and Tablet)
• RTOS is designed to single user environment (GPOS is designed to  multi user environment).
• Scalable
• RTOSReal-time
has low interrupt
embedded systems latency.
• RTOS is more time sensitive; RTOS has to flat memory model.