1

GPA140
L’ingénieur en production
automatisée

Conçu par Guy Gauthier (août 2001)

Modifié par Pascal Côté & Jacques-André Landry (2002, 2003, 2004), Ilian Bonev (2005)
 2

Plan de cours
 3

Encadrement

Mon expertise : robots parallèles

Mes coordonnées
Courriel : ilian.bonev@etsmtl.ca
Tél. : poste 8403
Local : 3736
 4

Encadrement (suite)

Exemple de robot parallèle

Robot de transfert Tripteron (Université Laval)
5
 6

Objectifs spécifiques

– automates programmables ;

– la logique booléenne ;

– les diagrammes échelle ;

– le langage GRAFCET ;

– le GEMMA.
 7

Évaluation

 Laboratoire 1 : 5%
 Laboratoire 2 : 10 %
 Laboratoire 3 : 10 %
 Projet : rapport (30 mars) 10 %
oral (30 mars et 6 avril) 5%
 Intra : (23 février) 25 %
 Final : 35 %
?
 8

Documentation

 Notes de cours disponibles sur le site Web :

www.gpa.etsmtl.ca/cours/gpa140
 9

Cours 1 : Introduction
10
 11

Historique – Définitions
 Selon les techniciens :
« L’automatisation consiste à rendre automatique les
opérations qui exigeaient auparavant l’intervention
humaine » Encyclopédia Universalis

 Une autre définition :

« L’automatisation est considérée
comme l’étape d ’un progrès
technique où apparaissent des
dispositifs techniques susceptibles
de seconder l’homme, non
seulement dans ses efforts
musculaires, mais également dans
son travail intellectuel de
surveillance et de contrôle. »
Encyclopédia Universalis
 12

Historique – Les précurseurs

 Blaise Pascal (1623—1662) :

Automatisation du calcul
(La pascaline)
pascaline
 13

Historique – Les précurseurs (suite)

 Afin d’aider son père dans son travail

d’administration fiscal Blaise Pascal invente
une machine à additionner et soustraire.
 Pour y arriver il a dû utiliser le
principe de représentation des
nombres en binaire! C’est la
première fois que l’on applique
ce genre de représentation.
 14

Historique – Les précurseurs (suite)

 On doit aussi à Blaise Pascal quelques

découvertes importantes appliquées encore
aujourd’hui en génie :
– Pression atmosphérique : Étude sur le vide
produit dans une colonne de mercure.
– Calcul différentiel et intégral (MAT115!!!) :
Étude sur les cycloïdes et les volumes de
révolution.
 15

Historique – Les précurseurs (suite)

 Charles Babbage (1792—1871)

Programmation des métiers à tisser
Jacquard par carte perforée.
 16

Historique – Les précurseurs (suite)

 Les travaux de Babbage sont à l’origines de l’invention de
l'ordinateur.
 Il inventa le principe de la carte perforée qui sera utilisé au moins
jusqu’à la fin des années 1970.
 Afin de programmer les métiers à tisser il pensa à un calculateur
universel possédant :
− système de gestion entrées/sorties ;
− mémorisation interne ;
− transfert de données ;
− organe de commandes ;
− opérateur arithmétique.
 Malheureusement la machine n’a jamais été implantée à cause de
la technologie rudimentaire de l’époque.
 17

Historique – Les industries

 La naissance de la civilisation industrielle commence

avec l’invention de la machine à vapeur (18e siècle).
 La plupart des industries sont localisées en Angleterre.
– Transformation du coton, fonte du fer.
 Isaac Singer
– Machine à coudre en 1851
 Hamilton Smith
– Laveuse à linge en 1858
 18

Historique – Les industries (suite)

 Dès 1860, l’implantation à grande échelle des

nouveaux moyens de transport (bateau à vapeur et
train) fait exploser le commerce.
 En dépit d’une énorme extraction de charbon, cette
source ne suffit plus. On voit alors apparaître l’hydro-
électricité et le pétrole.
 En 1914, avant la première guerre mondiale, les
automobiles sont de plus en plus populaires. C’est le
début de la production en série.
 19

Historique – Les industries (suite)

 Henry Ford (1863—1947) :

– Début d’une nouvelle forme
d’usine (1908—1914) ;
Ford Quadricycle 1896
– Avec Ford, les États-Unis
prennent une longueur d’avance
sur les autres pays en ce qui
concerne la production en série.

Ford Model T 1908

 20

Historique – Les industries (suite)

 21

Historique – Les industries (suite)

 Les trois grandes contributions d’Henry Ford :
1) Les cellules de travail : Ce n’est plus les employés qui se déplacent mais la
voiture qui avance le long de la chaîne de montage. (de 728 à 93 minutes par
voiture !)

2) Application du principe de Taylor : Les ouvriers doivent être bien payés car
ce sont eux qui seront les plus susceptibles d’acheter les voitures produites

3) Standardisation des pièces : Toutes les pièces doivent être interchangeables

afin de permettre une maintenance et un assemblage plus facile.
Introduction du contrôle de qualité et de la cotation fonctionnelle.
 22

Historique – Les industries (suite)

 L’industrie automobile contribue

grandement à l’essor de l’automatisation.
– Vers 1960 l’industrie automobile a besoin d’un
contrôleur reprogrammable pour permettre
une plus grande flexibilité des chaînes de
production.
– C’est la naissance des automates
programmables!
 23

Historique – Aujourd’hui

 Depuis les années 60 les ordinateurs sont en pleine

expansion et sont intégrés à part entière dans tous les
processus d’une entreprise.
 Avec la lutte féroce qui ce joue, les entreprises ne
doivent pas seulement optimiser les équipements,
mais aussi la façon d’intégrer le marché et la façon de
gérer leur entreprise.
 Tous ces aspects vous seront montrés tout au long de
votre baccalauréat en GPA!
 24

Buts de l’automatisation

 Éliminer les tâches répétitives ou sans intérêt

(ex: lavage du linge ou de la vaisselle…)
 Simplifier le travail de l'humain
(Toute une séquence d’opération remplacée par
l’appui sur un poussoir)
 Augmenter la sécurité
(Éviter les catastrophes)
 25

Buts de l’automatisation (suite)

 Accroître la productivité
(cadences de production plus élevées, pas de fatigue)
 Économiser les matières premières et
l'énergie
(production plus efficace)

 Maintenir la qualité
 26

Conséquences de l’automatisation

 Augmentation du taux de production

 Diminution du coût d’achat des produits
 Uniformité dans les produits manufacturés
 Réduction des accidents de travail
 Opérations hasardeuses possibles

!
 27

Conséquences de l’automatisation (…)

 Diminution des emplois…
– On remarque une diminution de la main d’œuvre
par unité produite.
– Diminution des emplois pour travailleurs non
qualifiés et augmentation des emplois pour les
travailleurs qualifiés
 Certains types d’emplois deviennent très
monotones et répétitifs
(ex: inspection et surveillance des machines)

!
 28

Structure d’un automatisme

PARTIE
RELATION
SIGNALISATION

CONSIGNES
INFORMATIONS

ORDRES

INFORMATIONS CAPTEURS
PARTIE PARTIE
COMMANDE OPÉRATIVE
ORDRES ACTIONNEURS
 29

Structure d’un automatisme (suite)

 La partie commande
– Automates programmables
– Séquenceurs
(électromécaniques ou pneumatiques)
– Microcontrôleurs
– Cartes dédiées
– Etc.
 30

Structure d’un automatisme (suite)

 La partie opérative
– Moteurs électriques (CA ou CC)
– Vérins (pneumatiques ou hydrauliques)
– Vannes (électriques ou pneumatiques)
– Éléments chauffants
– Etc.
 31

Structure d’un automatisme (suite)

 La partie relation
– Panneaux de commande
− Voyants, indicateurs
− Poussoirs, sélecteurs
– Interfaces Homme-Machine
– Alarmes
– Etc.
 32

Structure d’un automatisme (suite)

 Ces trois parties comprennent :

– Des fonctions ou organes binaires ;
– Des fonctions de logique combinatoire ;
– Des fonctions de logique séquentielle.
 33

Structure d’un automatisme (suite)

 La logique combinatoire
– Définition : L’état logique des sorties est fonction
de l'état des entrées
– Applications :
− Circuits de sécurité et de verrouillage
− Systèmes séquentiels simples
– Méthode de résolution :
− Tables de Karnaugh ou de Mahoney
 34

Structure d’un automatisme (suite)

 La logique séquentielle
– Définition : L’état logique des sorties est fonction
de l'état des entrées et du passé du système
– Applications :
− Toutes tâches de nature séquentielle
– Méthode de résolution :
− Méthode basée sur la logique combinatoire
− Méthodes intuitives (géométriques)
− GRAFCET
 35

Structure d’un automatisme (suite)

 Les tâches de l’automaticien sont :

– de comprendre ;
– de concevoir.
 Ses outils sont :
– Le GRAFCET ;
– Le GEMMA ;
– Des guides de choix technologiques.
 36

Structure d’un automatisme (suite)

 Le cahier des charges

– C’est un contrat entre le client et le fournisseur.
– Il définit les clauses :
− Juridiques
(responsabilités, accidents, ...)
− Commerciales
(prix, garanties, …)
− Financières
− Techniques
 37

Structure d’un automatisme (suite)

 Les spécifications techniques

– Fonctionnelles :
− Description du comportement de la partie commande
vis-à-vis la partie opérative et du monde extérieur ;
− On ne préjuge en aucune façon des technologies qui
seront mises en œuvre.
– Outil correspondant : Le GRAFCET
 38

Structure d’un automatisme (suite)

 Le GRAFCET
– Acronyme de GRAphe Fonctionnel de Commande
d’Étape-Transition
– Représentation graphique des divers états de
fonctionnement
– Considère le cas idéal : pas de problèmes, pas de
défaillances…
 39

Structure d’un automatisme (suite)

 Les spécifications techniques

– Opérationnelles :
− Se rapportent au fonctionnement de l’automatisme au
cours de l’exploitation.
– Outil correspondant : Le GEMMA
 40

Structure d’un automatisme (suite)

 Le GEMMA
– Acronyme de Guide d’Étude des Modes de Marches
et d’Arrêts
– Représentation graphique des divers états de
fonctionnement, d'arrêt et de défaillance d'un
automatisme.
– Spécifications opérationnelles :
− Fiabilité, disponibilité, maintenance ;
− Dialogue homme-machine.
 41

Cours 1 : Automates
programmables
 42

Origines
Aux États-Unis, vers 1969, l’industrie automobile
demande un contrôleur reprogrammable
 43

Cahier des charges

 Condition d’utilisation en milieu industriel :

bruit électrique, poussière, température, humidité, …
 Simplicité de mise en œuvre :
doit être utilisable par le personnel en place, programmation facile
 Coûts acceptables

Contexte (Dans les années ‘60) :

 les ordinateurs exigent un environnement particulier
 les ordinateurs sont d’un coût astronomique
 les ordinateurs sont d’une utilisation complexe
 44

Cahier des charges (suite)

 Variété et nombre des entrées/sorties

 Grandeur physique
– tension, courant, etc.
– pression, débit, etc.
 Nature
– analogique
– numérique (« digital »)
– logique (tout ou rien, « discrete »)
 45

Spécifications actuelles
 E/S standards (logiques)  E/S standards (analogiques)
 5 Volts (CC) 0à5V
 12 Volts (CC)  0 à 10 V
 24 Volts (CA, CC)  −5 à +5 V
 48 Volts (CA, CC)  −10 à +10 V
 120 Volts (CA, CC)  0 à 20 mA
 230 Volts (CA, CC)  4 à 20 mA
 100 Volts (CC)

 Langage de programmation très simple

(diagramme échelle, « ladder »)
 Prix accessible (100$–1000$)
 46

Les précurseurs

 Allen Bradley
(60% du marché Nord-Américain)
 Siemens

 ALSPA (1971 - France)

 Modicon

 Télémécanique (1971 - France)

 47

Organisation fonctionnelle

Schéma de l’automate
C
U M
C A
A N O
A R
L I D
R T
I T U
T E
M E L
E
E E
D
N C BUS INTERNE OU
D' E
T E D EXTERNE
E
A N E
N S
T T
T O
I R F
R R
O A O
É T
N L N
E I
E C.
E
 48

Organisation fonctionnelle (suite)

Sortie DC
Automate non-modulaire
Entrées/Sorties Digitales
Entrées DC

Mémoire
 49

Organisation fonctionnelle (suite)

Automates modulaires
 50

Module d’alimentation

Ce module génère l’ensemble des tensions nécessaires

au bon fonctionnement de l’automatisme

+24 VCC

110 VCA / 220 VCA Alimentation +/- 12 VCC

+5 VCC
 51

L’unité centrale : processeur

Fonctions :
 Lecture sync. des informations d’entrée
 Exécution de la totalité des instructions
du programme en mémoire
 Écriture sync. des actions en sortie

Types d’instructions disponibles :

 logique, arithmétique, transfert de mémoire, comptage,
temporisation, scrutation pas à pas
 lecture immédiate des entrées/sorties, branchements,
sauts, test de bit ou de mot, interruption, contrôle PID
 52

L’unité centrale : mémoire

Exprimé en Ko ou Mo
(gros automates : quelques Mo)

Répartition des zones mémoires :

 table image des entrées
 table image des sorties
 mémoire des bits internes
 mémoire programme d’application
 53

L’unité centrale : mémoire (suite)

 Table image des entrées :
(Copie des entrées reçues)

Bits
Cartes Octets
Entrées 7 CPU 0
Capteur
I 124.X
I 124
I 125.X

I 126.X

Table image
 54

L’unité centrale : mémoire (suite)

 Table image des sorties :
(Résultats à envoyer aux sorties)

Bits
Octets Cartes
7 CPU 0 Sorties
Q 124.X Actionneur
Q 124
Q 125.X

Q 126.X

Table image
 55

L’unité centrale : mémoire (suite)

 Connexion E/S entre l’API et l'automatisme piloté
Cartes
Capteur 7 0
Entrées

I 124.X
I 124

U
I 124.5 Q124.1

C P Cartes
7 0 Sorties Actionneur

Q 124.X
Q 124
 56

L’unité centrale : chien de garde

Chien de garde (« watchdog ») :
 Surveille le CPU de façon à éviter les graves conséquences d'un
dérèglement de celui-ci
 Nécessaire puisque le CPU intervient dans 0.5 % des pannes
 La durée de l’exécution des tâches, en mode cyclique, est
contrôlée par le chien de garde et ne doit pas dépasser une valeur
définie lors de la configuration de l’API. Dans le cas de
débordement, l’application est déclarée en défaut, ce qui
provoque l’arrêt immédiat de l’API.
 À chaque cycle, le CPU doit réarmer le chien de garde, sinon… :
– Mise à zéro de toutes les sorties
– Arrêt de l'exécution du programme
– Signalisation de la défaillance
 57

L’unité centrale : trait. séquentiel

Remise à 0 du chien de garde

Lecture des entrées

Exécution du programme

Écriture aux sorties

Temps de scrutation

temps

Opérateur appui Prise en compte Effet en sortie

sur bouton

Temps de réponse
 58

Les cartes d’entrées logiques

Diode
Entrée CA

redressée
Sortie VE

Signal CA Redresseur

Mise en forme du
signal VS t
Protection
Signal CC contre l'inversion 1
de tension
0
t

Résistance
Entrée CC

protégée
Sortie

Diode
 59

Les cartes d’entrées analogiques

 Conversion analogique – numérique

 60

Les cartes d’entrées an. – résolution

 Nombre de bits pour représenter le signal analogue
 Système binaire (« bit », « binary digit »)

 1 bit = 21 = 2 états
 2 bit = 22 = 4 états
 3 bit = 23 = 8 états
 8 bit = 28 = 256 états
 12 bit = 212 = 4 096 états
 16 bit = 216 = 56 536 états
 61

Les cartes d’entrées an. – résolution (…)

 Résolution = plus petit changement de signal détectable
 Résolution  plue petit signal
 Résolution = (plus petit incrément)/(nombre d’incréments)
(ex. pour 8 bit, résolution = 1/256 = 0.39 %)

Exemples :
 Pour une entrée 0–100 mV à 8 bit
Plus petit changement = 0.39 mV
 Pour une entrée 0–100 mV à 12 bit
Plus petit changement = 0.0244 mV
 Pour une entrée 0–100 mV à 16 bit
Plus petit changement = 0.0015 mV
 62

Les cartes…– fréquence d’acquisition

 Fréquence d'acquisition supérieure au signal d'entrée

 63

Les cartes… – fréquence d’acquisition (…)

 Fréquence d'acquisition trop lente  signal faux (« aliasing »)

 64

Les cartes… – fréquence d’acquisition (…)

 Fréquence d'acquisition ≈ 2 fois la fréquence d'entrée (Nyquist)

 65

Les modules PID

 Permet de réaliser des fonctions de régulation sans avoir

recours au CPU
 Certains automates ont un PID intégré dans le CPU
(C’est le CPU qui se tape le calcul !)
 Limitation importante au niveau de la période
d ’échantillonnage des signaux analogiques:
– Généralement : >100 ms
– Certain modèles ($$$) : >10 ms
 66

Les cartes de comptage rapide

 S’adaptent à divers modèles de codeurs incrémentaux

 S’adaptent à divers capteurs de vitesse à impulsions
 67

Les cartes d’axes

 Pour le contrôle d’un ou de plusieurs moteurs

– CA / CC / Pas-à-pas
– Commande numérique intégrée
(Interpolation linéaire, circulaire)
 Les moteurs ne peuvent pas être asservis avec les
modules PID (Périodes d’échantillonnage plus
courtes sont requises)
 68

Les cartes d’interruption

 Une interruption est une section de programme qui

est exécutée immédiatement lors d’un événement
déclencheur
 Les entrées du module servent de déclencheur à
ces interruptions