MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT

SUPERIEUR

ECOLE SUPERIEURE D’INDUSTRIE

TP 2 AUTOMATIQUE
Etude d’un système masse-ressort

GROUPE 3 PROFESSEUR

KOUYE DAVID Ing, Dr , PHD KASSI SIMON

OROCHI OROCHI CHRIST DURAND
YEO KOLOH IBRAHIM
KOUASSI KONAN HERMAN HENOCK
 2
my’’+fy’+ky=u
1. Le signal d’entrée U(P) et la fonction de transfert H(P)=Y(P)/U(P)
2. Déterminez le coefficient d’amortissement et le gain statique G
3. Rédigeons le script nommé matlabpartA2
4. Réponses indicielles
4.1 Tracez la réponse à l’échelon et Mesurez le temps de montée et le 1er
A2.MATLAB dépassement
4.2 Faîtes varier le frottement visqueux f de 2 et 4 en fixant k=3 et m=5
4.3 Faîtes évoluer m entre 2.5 et 5 en fixant k=3 et f=5. Interprétez les
résultats obtenus
5. En se plaçant dans les cas 4.2) et 4.3), tracez les diagrammes de bode,
Interprétez les résultats obtenus

1. Observez sur l’oscilloscope l’évolution de sa réponse à un échelon

B2.SIMULINK d’entrée d’amplitude 1
2. Dans matlabpartA2 faire k=3 et m=5 qui resteront fixes et f=2 qui
sera modifié avant chaque simulation, à savoir : f=2 puis 4 puis 6.
Expliquer les résultats obtenus
3. De manière similaire, laissez k=3 et f=2, mais faîtes évoluer la masse
m de 2.5 à 5. Expliquer les résultats obtenus

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 1. Signal d’entrée U(P) et la fonction de transfert H(P)=Y(P) /U(P)

=>
H(p)=

Y(p)=
Donc H(P)=
 

2. 1 Déterminons en f (m, f et k),

 ; G= ; ξ=
 

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 •Rédaction du script matlabpartA2 4

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 5
4.1 Tracé de la réponse à l’échelon

Pour le tracé, il faut d’abord entrer le système

dans Matlab, ensuite entrer la fonction step(H)
simuler avec la commande Run ou appuyer
simplement sur F5 sur le clavier.
La courbe s’affiche entrer sur cet affichage et
faire un clic droit, cliquer sur
characteristics=>peak reponse ( fait ressortir
le dépassement) et sur Rise time (fait ressortir le
temps de montée)
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 6

Système: H
Peak amplitude: 0.383
Overshoot (%): 15

Système : H
Rise time:2.16

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 7
4.2. Variation du frottement visqueux f entre 2 et 4 en
fixant k=3 ;m=5
 pour f=2
Système: H
Peak amplitude: 0.477
Overshoot (%): 43.1

Système : H
Rise time: 1.65

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 8

 pour f=2.5
Système: H
Peak amplitude: 0.447
Overshoot (%): 34.2

Système : H
Rise time: 1.75

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 9

 pour f=3
Système: H
Peak amplitude: 0.422
Overshoot (%): 26.7

Système : H
Rise time: 1.87

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 10

 pour f=3,5
Système: H
Peak amplitude: 0.401
Overshoot (%): 20.3

Système : H
Rise time: 2

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 11

 pour f=4
Système: H
Peak amplitude: 0.383
Overshoot (%): 15

Système : H
Rise time: 2.16

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 12

Interprétation des résultats : on remarque

lorsqu’on les paramètres m=5 et k=3 et qu’on fait
varier le frottement visqueux f entre 2 et 4, le
temps de montée qui est sur nos différentes
courbes ci-dessus à Rise time croit tandis que le
dépassement (Overshoot) décroit. Donc plus f
croit, moins il y’a d’oscillations

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 13
4-3) Fesons evoluer m entre 2.5 et 5 en fixant k=3 et f=5
 pour m=2,5

Système: H
Peak amplitude: 0.334
Overshoot (%): 0.0889

Système : H
Rise time: 2.69

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 14

 pour m=3

Système: H
Peak amplitude: 0.336
Overshoot (%): 0.877

Système : H
Rise time: 2.6

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 15

 pour m=3.5

Système: H
Peak amplitude: 0.341
Overshoot (%): 2.22

Système : H
Rise time: 2.55

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 16

 pour m=4
Système: H
Peak amplitude: 0.346
Overshoot (%): 3.78

Système : H
Rise time: 2.53

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 17

 pour m=4.5
Système: H
Peak amplitude: 0.351
Overshoot (%): 5.41

Système : H
Rise time: 2.53

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 18

 pour m=5
Système: H
Peak amplitude: 0.357
Overshoot (%): 7.03

Système : H
Rise time: 2.54

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 19

Interprétation des résultats obtenus :

On remarque lorsqu’on fixe les paramètres f=2
(frottement visqueux) et k=3 et qu’on fait varier le
paramètre m entre 2.5 et 5, les deux paramètres
temps de réponse (Rise time) et le dépassement
(Overshoot) croissent ensemble contrairement à la
variation de f plus haut
Donc plus m augmente plus il y’a
d’oscilliations

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 20
5.En se plaçant dans les cas 4.2) et 4.3), tracez les diagrammes
de Bode, Interprétez les résultats obtenus :
 cas 4.2)
 f=2  f=2.5

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 21

 f=3  f=3.5

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 22
 f=4

INTERPRETATION :
Lorsqu’on fait croitre f, le pic du diagramme de Bode devient de
plus en plus faible
 
 
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 23
m=2.5, m=3, m=3.5, m=4, m=4.5, m=5

INTERPRETATION :

Contrairement à f, lorsqu’on fait varier m de 2.5-5, on a les

mêmes courbes
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 24
B2.Simulink

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 25

Entrer dans SIMULINK choisir le bloc scope commonly used

block, tranfer fcn dans continuous et en fin step dans sources.
Les relier ensuite double-cliquer sur le bloc tranfer fcn entrer les
valeurs du numérateur et du dénominateur de la fonction et enfin
pour visualiser la courbe faire double-clic gauche sur scope.
1.Observons sur l’oscilloscope l’évolution de sa
réponse à un échelon d’entée d’amplitude 1,
après avoir paramétré le bloc transfer fcn tel
que : num=[1/k],den=[m/k f/k 1]
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Oscilloscope

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 27

2. Dans matlab k=3, m=5 qui resteront fixes et f=2

f=2

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 28
 f=4

 f=6

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 29

Explication :
Plus f est élevé, moins il y’a
d’oscillations tout simplement parce
que f est un coefficient de frottement

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1. faisons de manière similaire pour k=3, f=2
et m qui varie de 2.5 à 5

Explication:
Lorsqu’on fait croitre m, k et f étant fixes, on
obtient à peu près les mêmes courbes pour
chacune des valeurs de m.
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