Projet L3 (Enregistré Automatiquement)

Projet Informatique 2023
UNIVERSITE CHEIKH ANTA

DIOP
ECOLE SUPERIEURE
POLYTECHNIQUE
GENIE MECANIQUE
Projet Informatique
Interfaçage Matlab Arduino
ROBOT POMPIER
AUTEURS: PROFESSEUR :
Dr.CESAIRE NGOR NDIAYE
MOUHAMAD NDOUR
FAMA GUEYE
MODOU GUEYE
Année-académique :2022-2023
1
TABLES DES MATIERES :
I. INTRODUCTION GENERALE :...............7
a) Diagramme Fast du robot :.................................................................................................9
b) Grafcet fonctionnel du robot :............................................................................................9
II.........CONCEPTION ET PROTOTYPAGE :
10
A. La Carte Arduino :.....................................................................................................................11
1. Choie du type de carte :........................................................................................................12
2. Composantes de la carte Arduino UNO :..............................................................................13
B. Moteur DC................................................................................................................................13
a) Généralité sur les machines à courant continu.................................................................14
b) La différence entre Moteur DC et Moteur AC...................................................................14
c) Constitution d’un moteur DC............................................................................................15
d) Fonctionnement d’un moteur DC.....................................................................................15
C. Le circuit de pilotage des moteurs : le L298 en double Pont H.................................................17
1. Principe de fonctionnement du L298 :..................................................................................19
2. Le pont en H :.......................................................................................................................20
3. Caractéristiques du pont en H :............................................................................................21
D. Batterie :...................................................................................................................................22
E. POMPE SUBMERSIBLE..............................................................................................................22
F. CAPTEUR DE FLAMME :............................................................................................................23
1. Présentation du module :.....................................................................................................23
2. Connexion du capteur :........................................................................................................24
G. SERVOMOTEUR :......................................................................................................................24
1. Composition d’un servomoteur :..........................................................................................25
a) Connexion du capteur :.....................................................................................................25
III.ETUDES NUMERIQUES DES

COMPOSANTS :..........................................26
2
A. Premiers pas : initialisation en Arduino avec Matlab (Allumer une LED)..................................26

B. Deuxième pas : utiliser un capteur Ultra-son...........................................................................28
1. Le code Matlab du capteur :.................................................................................................28
2. Dernier pas : simulation du robot :.......................................................................................30
a) Schéma électrique du Robot :...........................................................................................30
IV.............REALISATION DU CODE SOUS

MATLAB :....................................................30
A. MATLAB :..................................................................................................................................30
1. PRESENTATION :...................................................................................................................30
2. UTILISER ARDUINO SUR MATLAB :........................................................................................31
3. INSTALATION DES SUPPORTS PACKAGE ARDUINO...............................................................31
B. Interfaçage du moteur à courant continu avec Arduino à l'aide de L298N :.............................34
Figure 25 : connexion L298 avec la carte arduino............................................................................34
1. Moteur à courant continu interfaçant avec MATLAB :.........................................................34
2. Code du bouton dans le sens inverse des aiguilles d'une montre :........................................37
3. Code du bouton d'arrêt :......................................................................................................37
4. Code curseur Matlab :...........................................................................................................37
a) PROBLEME RENCONTRER :...............................................................................................38
C. CODE MATLAB :........................................................................................................................39
1. IDEE GENERALE DU CODE :...................................................................................................39
a) CODE MATLAB :................................................................................................................39
V......................CONCLUSION GENERALE :
43
3
LISTE DES FIGURES :

Figure 1:DIAGRAMME FAST DU ROBOT.................................................................................................7
Figure 2:Grafcet du robot pompier........................................................................................................8
Figure 3:ROBOT POMPIER......................................................................................................................8
Figure 4: CARTE ARDUINO....................................................................................................................11
Figure 5:MOTEUR A COURANT CONTINUE...........................................................................................12
Figure 6:MOTEUR A COURANT CONTINUE: conversion électromécanique..........................................14
Figure 7:DC MOTOR.............................................................................................................................15
Figure 8:Structure interne du circuit intégré L298...............................................................................16
Figure 9:circuit imprimé et connexion du L298N avec un moteur cc...................................................17
Figure 10:Controle de la rotation dun moteur et freinage par le L298N..............................................18
Figure 11:Schéma du principe de fonctionnement du pont en H.........................................................19
Figure 12: La batterie............................................................................................................................20
Figure 13:La pompe..............................................................................................................................21
Figure 14:connexion capteur et détecteur de flamme sur arduino......................................................22
Figure 15:servomoteur.........................................................................................................................23
Figure 16:Connexion du servomoteur sur la carte arduino..................................................................24
Figure 17:LED clignoter sur la carte arduino.........................................................................................25
Figure 18:Montage reliant un capteur ultra-son et un Arduino...........................................................26
Figure 19:Première réponse du capteur ultra-son...............................................................................27
Figure 20:deuxième réponse du capteur ultra-son..............................................................................28
Figure 21:Montage reliant les différentes composantes du robot.......................................................29
Figure 22:GET HARDWARE SUPPORT PACKAGES.................................................................................30
Figure 23:connexion L298 avec la carte arduino..................................................................................33
4
LISTE DES TABLEAUX :

Tableau 1:caractéristique DC MOTOR..................................................................................................15
5
I. INTRODUCTION GENERALE :
La robotique est définie comme étant l’ensemble des techniques permettant la
conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots, elle est
basée sur les capteurs, des systèmes logiques à base des microprocesseurs et les
actionneurs. Ici, un ROBOT pompier est proposé. Ce robot est muni d'un
capteur d'incendie solitaire utilisé pour détecter un incendie écologique et
alimente les signaux au microcontrôleur afin de déclencher la pompe qui
asperge l'eau afin d'étouffer le feu. Ce robot est conçu pour fonctionner en
utilisant le microcontrôleur Arduino Uno. Il actualise les idées de détection
d'incendie naturel, de contrôle moteur correspondant. Le pilote de moteur est
utilisé pour le contrôle bidirectionnel des moteurs préparés dans le robot.
Chaque guidage pour le contrôle de mouvement est donné au robot avec l'aide
d'un microcontrôleur. Dans ce sens, le robot forme des données à partir de ses
différents composants d'équipement clés, par exemple, capteur d'incendie, carte
ARDUINO Uno (microcontrôleur). La programmation du robot est terminée en
utilisant l'Arduino qui est obtenu à partir de matlab.
1. Description du système :
Au départ, nous devons nous assurer que tous les composants sont connectés et
donnent alimentation par un appareil externe. Ce robot mobile est contrôlé à
l'aide d'un téléphone portable et atteint le feu à l'extrémité émettrice à l'aide d'un
bouton-poussoir, des commandes sont envoyées au récepteur pour contrôler le
mouvement du robot soit vers l'avant, vers l'arrière et vers la gauche ou la droite.
À l'extrémité de réception, quatre moteurs à courant continu sont interfacés avec
le microcontrôleur. Ce robot est équipé d'un module Bluetooth utilisé et
transmet les signaux au microcontrôleur afin de déclencher la pompe qui arrose
l'eau afin d'éteindre le feu.
6
a) Diagramme Fast du robot :
Figure 1:DIAGRAMME FAST DU ROBOT
b) Grafcet fonctionnel du robot :
7
Figure 2:Grafcet du robot pompier
II. CONCEPTION ET PROTOTYPAGE :
Figure 3:ROBOT POMPIER
⎯ MATERIEL
Le choix des matériaux est une tâche fondamentale et très complexe, et pour
réussir à bien l’aborder, on a posé un groupe de critères qu’on devait les
8
satisfaire pour bien réussir notre choix. Les critères imposés sont les suivants :
Au niveau de matériau : caractéristiques mécaniques, esthétiques, thermiques,
électriques, économiques, environnementales, physiques.
Au niveau du procédé : volume, masse, géométrie, taille de la série,

caractéristiques économiques et environnementales.
⎯VUE GLOBALE
Les matériels dont on a besoin pour réaliser ce robot sont :
1. Arduino UNO.
2. L298N
3. Quatre moteurs DC pour piloter les roues du robot.
4. Quatre piles de 3V et des connecteurs pour alimenter les moteurs DC.
5. Une pompe
6. Deux capteurs de flamme
7. Un châssis + roue
8. Des câbles jumper, résistances, LED, une breadboard pour tester le circuit
électronique.
10. Moteur a engrenage
11. Module Bluetooth
12. Relais
13.Pompe
A. La Carte Arduino :
9
Une carte Arduino est une petite carte électronique équipée d’un
microcontrôleur. Le microcontrôleur permet, à partir d’événements détectés par
des capteurs, de programmer et commander des actionneurs ; la carte Arduino
est donc une interface programmable. Elle peut être programmé pour analyser et
produire des signaux électriques, de manière à effectuer des tâches très diverses
comme le contrôle des appareils domestiques, éclairage, chauffage, le pilotage
d’un robot, de l’informatique embarquée, etc.
1. Choie du type de carte :

Il existe plusieurs types de cartes Arduino, on s’est orienté uniquement vers le
type le plus fréquent qui est la carte Arduino UNO Pour réaliser ce montage, on
doit assurer la liaison entre chaque composante électronique et notre carte
Arduino
— Le Shield a besoin de 6 broches numériques dont deux PWM et une GND

sans oublier l’alimentation.
— Le capteur ultra son a besoin également à être alimenté, d’une GND, et 2

broches le suffit. Donc en totale on aura besoin d’une carte Arduino qui contient
au moins 9 broches numérique dont deux PWM, et aussi qui sera capable
d’exécuter le plus vite possible l’algorithme gravé dans sa mémoire. En
revanche, la carte Arduino UNO est la carte la plus convenable à cette situation
vue qu’elle possède 14 broches numériques (dont 6 avec PWM) et 6 broches
d’entrée analogique.
La carte UNO ainsi que les autres types cartes Arduino (Micro et Méga) ont
chacune leur propre capacité de traitement ; parlons à présent de leurs
fréquences/vitesses d’horloge respectives. La fréquence/vitesse d’horloge de ces
cartes indique simplement la vitesse avec laquelle elles peuvent exécuter une
commande. Les trois cartes possèdent toutes la même vitesse d’horloge, soit 16
MHz. Au niveau de la mémoire La Uno et la Micro possèdent toutes les deux
une mémoire Flash de 32 ko, tandis que la Mega 2560 en propose 256 ko, soit 8
10
fois plus d’espace mémoire ! La mémoire Flash représente simplement la taille

maximale du code ou du modèle que vous pouvez charger sur votre Arduino. Si
votre code est lourd, la Mega 2560 est donc la solution idéale.
Figure 4: CARTE ARDUINO

2. Composantes de la carte Arduino UNO :
Une carte Arduino UNO se compose essentiellement de :
• Prise jack : Permet de brancher une alimentation (pile, batterie, adaptateur

secteur, + au centre Vin 7 à 12 V).
• Microcontrôleur : stocke le programme et l’exécute.
• Entrées analogiques : Permet de brancher des capteurs et des détecteurs

analogiques.
• Connexion USB (Universal Serial Bus) : Permet d’alimenter la carte en énergie

électrique (5V). Permet de téléverser le programme dans la carte.
• Entrées et sorties numériques (Digital) : Permet de brancher des actionneurs.

Permet de brancher des détecteurs.
B. Moteur DC
11
a) Généralité sur les machines à courant continu

Une machine à courant continu est une machine électrique Inventée par Zénobe
Gramme et présentée à l’Académie des Sciences, à Paris, en 1871, c’était au
départ un simple générateur de courant continu (pour applications
galvanoplastiques : une technique électrolytique d’orfèvrerie). Il s’agit d’un
convertisseur électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle
d’énergie entre une installation électrique parcourue par un courant continu et un
dispositif mécanique ; selon la source d’énergie.
Figure 5:MOTEUR A COURANT CONTINUE
• En fonctionnement moteur, l’énergie électrique est transformée en énergie

mécanique.
• En fonctionnement générateur, l’énergie mécanique est transformée en énergie

électrique (elle peut se comporter comme un frein). Dans ce cas elle est aussi
appelée dynamo. Cependant, la machine à courant continu étant réversible et
susceptible de se comporter soit en « moteur » soit en « générateur » dans les
quatre quadrants du plan couple-vitesse, la distinction moteur/générateur se fait
« communément » par rapport à l’usage final de la machine.
b) La différence entre Moteur DC et Moteur AC

Alors que les moteurs AC et DC servent la même fonction de convertir l’énergie
électrique en énergie mécanique, ils sont alimentés, construits et contrôlés
12
différemment. La source la plus fondamentale est la source d’alimentation. Les

moteurs à courant alternatif sont alimentés à partir du courant alternatif (AC),
tandis que les moteurs à courant continu sont alimentés par courant continu
(DC), tels que des batteries, des alimentations CC ou un convertisseur AC-DC.
Les moteurs de champ à enroulement DC sont construits avec des balais et un
collecteur, qui ajoutent à la maintenance, limitent la vitesse et réduisent
généralement l’espérance de vie des moteurs à courant continu brossé. Les
moteurs à induction à courant alternatif n’utilisent pas de brosses ; Ils sont très
robustes et ont de longues espérances de vie. La dernière différence de base est
le contrôle de la vitesse. La vitesse d’un moteur à courant continu est contrôlée
en faisant varier le courant de l’enroulement de l’induit tandis que la vitesse
d’un moteur à courant alternatif est contrôlée en faisant varier la fréquence, ce
qui n’est pas évident, généralement effectué avec une commande de commande
de fréquence réglable.
c) Constitution d’un moteur DC

Un moteur électrique à courant continu est constitué :
• D’un stator qui est à l’origine de la circulation d’un flux magnétique

longitudinal fixe créer soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par
des aimants permanents.
• D’un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité de chaque-

enroulement rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un
flux magnétique transversal en quadrature avec le flux statorique.
d) Fonctionnement d’un moteur DC

Partie Théorique : Les moteurs DC avec des aimants permanents sont très
courants dans différentes applications, avec de petites dimensions, lorsqu’on
recherche beaucoup de puissance à bas prix. A cause de leur vitesse assez
importante, ils sont utilisés dans plusieurs sortes de transmission (pour obtenir
beaucoup de couple avec peu de vitesse). Les moteurs DC à aimant permanent
13
sont d’une fabrication assez simple et les commander est assez élémentaire. Bien
que les contrôler soit assez simple, leur vitesse n’est pas déterminée précisément
par le signal de contrôle parce qu’il dépend de nombreux autres facteurs. La
relation entre le couple et la vitesse d’un moteur DC parfait est linéaire, ce qui
signifie que : plus grand est l’effort sur l’arbre, plus petite est la vitesse de
l’arbre et plus grand est le courant dans la bobine. Les moteurs DC utilisent la
tension DC et ne nécessitent pas de contrôle électronique supplémentaire
puisque toutes les communications nécessaires sont faites dans le moteur.
Lorsque le moteur fonctionne, deux broches statiques glissent dans le
commutateur de rotation et garde la tension dans la bobine. La direction de la
rotation du moteur est déterminée par la polarité du courant appliqué. Si le
moteur ne doit tourner que dans une seule direction, alors le courant peut passer
à travers un relai ou toute autre connexion simple. Si le moteur doit tourner dans
plusieurs directions, on utilisera un circuit électronique appelé Pont en H (ou
“H-bridge ”). Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit
d'un convertisseur électromécanique permettant la conversion d'énergie
électrique en énergie mécanique. Il est constitué de deux parties : une partie fixe
qui génère un champ magnétique (le stator) et une partie tournante (le rotor).
Figure 6:MOTEUR A COURANT CONTINUE: conversion électromécanique
Les moteurs utilisés dans le robot, pour faire tourner les roues, est de type TT
(Figure II.4)
14
Figure 7:DC MOTOR
Tableau 1:caractéristique DC MOTOR
C. Le circuit de pilotage des moteurs : le L298 en

double Pont H
Le L298 (Figure 12) est utilisé pour contrôler la vitesse et le sens de rotation des
moteurs à courant continu. Il peut faire tourner les moteurs en vitesse continue
ou par PWM (pulse width modulation)
15
Figure 8:Structure interne du circuit intégré L298
Le L298 est un double pont en H qui permet de faire tourner les moteurs dans un
sens ou dans l’autre sans avoir à modifier les branchements, grâce à sa forme de
H, d’où il tient son nom et qui lui permet de faire passer le courant soit dans un
sens ou dans l’autre*5+.
16
Figure 9:circuit imprimé et connexion du L298N avec un moteur cc
1. Principe de fonctionnement du L298 :

Les ports ENA et ENB (Figure 13) permettent de gérer l’amplitude de la tension
délivrée au moteur, grâce à un signal PWM. Les ports In1, In2 pour le moteur A
et In3, In4 pour le moteur B, permettent de contrôler le pont en H et par
conséquent le sens de rotation des moteurs. La (figure 14) illustre un exemple de
control d’un moteur connecte à la sortie A *6+.
17
Figure 10:Controle de la rotation d’un moteur et freinage par le L298N

2. Le pont en H :
Le fonctionnement de base du pont en H est relativement simple, il permet
d’alimenter le moteur dans un sens ou dans l’autre.
En effet, lorsque Va=5V et Vb=0V, Q2 et Q3 (transistors) conduisent, la borne

moins du moteur sera connectée à la masse et la borne plus à la tension
d’alimentation faisant ainsi tourner le moteur de B vers A.
Inversement, lorsque Va=0V et Vb=5V, Q1 et Q4 qui conduisent, la borne

moins du moteur sera connectée à la tension d’alimentation et la borne plus à la
masse faisant alors tourner le moteur de A vers B. lorsque les deux tensions de
commande sont à zéro, le courant est nul. Les diodes permettent au courant de
réduire continûment lorsque les transistors sont bloqués.
18
Pour faire varier la vitesse du moteur, il faut appliquer une tension variable aux
bornes de celui-ci. Pour ce faire, la commutation des transistors est commandée
par un signal PWM (Pulse Width Modulation) de fréquence relativement élevée
(> 10KHz). Le moteur passe ainsi de manière très rapide d’état alimenté a non
alimenté et vice-versa.
La tension moyenne vue par le moteur (charge inductive) sera alors déterminée
par le rapport cyclique du signal PWM utilisé [7].
Figure 11:Schéma du principe de fonctionnement du pont en H
3. Caractéristiques du pont en H :

Les caractéristiques principales du circuit pont en H sont listées comme suit :
 Diodes de protections
 Un dissipateur (pour dissiper la chaleur en cas de forte charge)
 Un sélecteur pour sélectionner la source d'alimentation
 4 Sélecteurs pour les résistances pull up
 Sortie pour 2 moteurs continus
 Indicateur LED pour sens de rotation moteur
 Indicateur LED pour alimentation 5V
19
 Composant de contrôle en puissance : L298N

 Alimentation de la charge : de +6V à +35V
 Courant Max (en pointe) : 2A
 Tension de commande logique Vs : de +5 à +7V (alimentation interne de
+5V)
 Courant de commande logique : de 0 à 36mA
 Tensions pour contrôle du sens : bas 0.3V~1.5V, haut : 2.3V~Vss
 Tensions pour contrôle "actif » : 0.3V~1.5V, haut : 2.3V~Vss
 Puissance Max : 25W (Température 75 ℃)
 Température de fonctionnement : de -25℃ à +130℃
 Dimensions : 60mm x 54mm
 Poids : ~48
D. Batterie :
L’alimentation des composants est garantie par six piles de 1.5V (Figure 16)
d’ampérage 3000 milliampère (mAh), embarquées sur notre robot mobile.
Figure 12: La batterie
E. POMPE SUBMERSIBLE
La pompe submersible peut être utilisée pour la circulation d'eau de
refroidissement par ordinateur, la circulation de liquide, le transfert ou toute
autre eau de recyclage. La pompe peut être appliquée dans les modèles
20
expérimentaux, les changements d'eau de réservoir de poissons, machine à thé,

machine à café, arrosage régulier, station de pompage d'huile de grain, petite
piscine gonflable, gommage de voiture, etc.
Spécifications :
• Type d’élément : Pompe submersible
• Couleur : comme le montrent les images
• Tension : DC 2,5-6 V
• Actuel : 130-220MA
• Ascenseur : 40-110cm
• Débits : 80-120L/H
• Puissance : 0,4-1,5 W
• Sortie d’eau : 5 mm/0,1 po
• Taille : environ 56 * 24 * 33 mm/2,2 * 0,9 * 1,2 pouces
• Poids du colis : environ 30 g
Figure 13:La pompe

21
F. CAPTEUR DE FLAMME :
1. Présentation du module :
Module didactique basé sur un récepteur IR permettant la détection d'une
flamme ou d'autres sources lumineuses.
Alimentation: 5 Vcc
Plage de mesure: 760 à 1100 nm
Sorties: A0, Gnd, Vcc et D0
Température de service: -40 °C à +85 °C
Humidité de service: 30 à 90 % RH
Dimensions: 42 x 16 x 15 mm
2. Connexion du capteur :
Branchez le capteur aux broches de la carte Uno comme représenté ci-dessous :
Figure 14:connexion capteur et détecteur de flamme sur arduino
G. SERVOMOTEUR :
22
Figure 15:servomoteur
Un servomoteur est un système asservie (ou système bouclé) ; il s’agit d’un
moteur à courant continu enfermé dans un boîtier de petite taille avec des
constituants électroniques et mécanique. Sa fonctionnalité est de tenir une
position angulaire donnée fournie au système en entrée sous forme d’un signal
électrique.
1. Composition d’un servomoteur :

Le servomoteur est composé de plusieurs éléments visibles et invisible :
• Un moteur à courant continu
• Des engrenages pour former un réducteur (en plastique ou en métal)
• Un capteur de position de l’angle d’orientation de l’axe (un potentiomètre)
• Une carte électronique pour le contrôle de la position de l’axe et le pilotage du

moteur à courant continu
• Les fils, qui sont au nombre de trois
• L’axe de rotation sur lequel est monté un accessoire en plastique ou en métal
• Le boitier qui le protège
23
a) Connexion du capteur :
Figure 16:Connexion du servomoteur sur la carte arduino
III. ETUDES NUMERIQUES DES COMPOSANTS :
A. Premiers pas : initialisation en Arduino avec

Matlab (Allumer une LED)
Afin de bien maitriser la programmation et l’utilisation de la carte Arduino, on
va tout d’abord commencer par des programmes simples dont le but est de
réaliser un programme optimal pour notre robot. Commençons au début par un
programme assez simple, dans lequel on cherche à allumer puis éteindre une
LED pendant une seconde infiniment de fois.
24
Figure 17:LED clignoter sur la carte arduino
Codes Matlab utilisés :
Clear all
Close all
a = arduino('COM6', 'Uno');
>> writeDigitalPin(a, 'D13', 0);
pause(2);
writeDigitalPin(a, 'D13', 1);
>> for i = 1:10
pause(0.5);
pause(0.5);
25
end
B. Deuxième pas : utiliser un capteur Ultra-son

1. Le code Matlab du capteur :
Afin de mettre en évidence le fonctionnement du capteur ultra-son, on réalise la
simulation suivante sur Proteus, on relie le capteur a la carte Arduino avec un
écran d’affichage où on va lire les résultats indiqués par le capteur, on modélise
un obstacle dans notre simulation par un potentiomètre.
Figure 18:Montage reliant un capteur ultra-son et un Arduino
Codes Matlab utilisés :
Clear all
Close all
ArduinoObj = arduino ('COM6','Uno',"Libraries","Ultrasonic");
ultrasonicObj1 = ultrasonic (arduinoObj,'A0','A1');% capteur avant
26
d1 = readDistance (ultrasonicObj1)
1. Résultats :
Figure 19:Première réponse du capteur ultra-son
Le potentiomètre en 77%, et le capteur indique 307cm, on change le

pourcentage du potentiomètre à 20% et on remarque que le capteur indique
852cm, ce qu’on peut l’interpréter comme l’éloignement d’obstacle.
27
Figure 20:deuxième réponse du capteur ultra-son
C. Dernier pas : simulation du robot :

Après avoir étudié séparément et choisi minutieusement les composants
contribuant dans la construction de notre robot pompier, on les a assimilés tous
ensemble et voilà ce qu’on a obtenu :
28
a) Schéma électrique du Robot :
Figure 21:Montage reliant les différentes composantes du robot
IV. REALISATION DU CODE SOUS MATLAB :
A. MATLAB :
1. PRESENTATION :
C’est un logiciel de calcul mathématique pour les ingénieurs et les scientifiques
créé par Mathworks. MATLAB est un environnement de programmation pour le
développement d’algorithme, d’analyse de données, de visualisation, et de calcul
numérique. En utilisant MATLAB, la résolution des problèmes de calcul
29
complexes se fait plus rapidement qu’avec des langages de programmation

traditionnels, tels que C, C++, et le Fortran.
2. UTILISER ARDUINO SUR MATLAB :

Pour pouvoir utiliser et commander la carte Arduino avec logiciel MATLAB,
nous devons installer des packages (MATLAB SUPPORT PACKAGE FOR
ARDUINO HARDWARE) permettant à MATLAB de communiquer avec la
carte Arduino. Mais également des bibliothèques pour certains composants
(capteurs), dans notre cas la librairie ultrasonique (HC-SR04).
3. INSTALATION DES SUPPORTS PACKAGE ARDUINO

(1) ETAPE 1
Figure 22:GET HARDWARE SUPPORT PACKAGES
(2) Etape2
Chercher le « support package for arduino »
30
(3) Etape 3
Installer le « Package for Arduino Hardware ».
Vous serez invité de créer un compte sur Mathworks, une fois crée l’installation
pourra se poursuivre.
(4) Etape4
Accepter les conditions d’utilisation
31
(5) Etape 5
Attendre que l’installation se termine en acceptent toutes les demandes

d’autorisation d’installer de MATLAB durant le processus
(6) Etape 6
Une fois l’installation terminée, dès que la carte arduino est connectée, des
messages s’affiche sur le « commande Windows » comme suit :
32
B. Interfaçage du moteur à courant continu avec

Arduino à l'aide de L298N :
Figure 23:connexion L298 avec la carte arduino
1. Moteur à courant continu interfaçant avec MATLAB :

Nous allons maintenant créer une interface graphique pour le moteur
à courant continu dans MATLAB. Ainsi, le premier guide de type et
l’interface graphique apparaîtront. Nous allons maintenant concevoir
notre interface graphique :
33
J'ai besoin de trois boutons pour cette interface graphique , donc si

j'appuie sur le premier bouton, le moteur doit tourner dans le sens des
aiguilles d'une montre, si j'appuie sur le deuxième bouton, le moteur doit
tourner dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, et si j'appuie sur le
troisième, le moteur doit s'arrêter. Maintenant, pour créer ces boutons,
sélectionnez simplement le bouton et faites-le glisser et cliquez sur le
bouton et vous pouvez changer le titre et la balise du bouton comme
expliqué dans mon précédent tutoriel de contrôle des LED. Modifiez les
noms du bouton en sens horaire, antihoraire et stop.
Nous allons également contrôler la vitesse du moteur. Donc, je vais utiliser un

curseur et la vitesse du moteur peut être vue dans la zone de texte à côté du
curseur, c'est tout, et je vais apporter quelques modifications au curseur pour que
la valeur maximale soit de 5 pour la glissière.
34
Ensuite, nous allons enregistrer l'interface graphique en cliquant sur le bouton

enregistrer dans l'interface graphique avec le nom dc_motor et cliquer sur le
bouton enregistrer.
Après avoir cliqué sur le bouton Enregistrer, le code apparaîtra.
La première chose, nous devons initialiser certaines variables, donc, quelle que
soit la fonction précédente qui est dans la mémoire qui sera effacée si je donne
la fonction Clear all, et je vais affecter une variable globale et cette variable
globale aura Arduino.
35
1.Code du bouton dans le sens des aiguilles d'une montre :
2. Code du bouton dans le sens inverse des aiguilles d'une

montre :
3. Code du bouton d'arrêt :
4. Code curseur Matlab :
36
Maintenant, lorsque nous cliquons sur le bouton d'exécution, l’interface

graphique s'ouvre et lorsque nous cliquons sur le bouton dans le sens des
aiguilles d'une montre, le moteur se déplace dans le sens des aiguilles d'une
montre et lorsque nous cliquons sur le bouton dans le sens inverse des aiguilles
d'une montre, le moteur change de direction. Lorsque nous cliquons sur le
bouton d'arrêt, le moteur s'arrête et nous pouvons également modifier la vitesse
du moteur via le curseur. La zone de texte affichera la vitesse actuelle du
moteur.
a) PROBLEME RENCONTRER :
Vérifier le COM choisi sur Windows rechercher « gestionnaire de périphérique
» et vérifier la liste des COM
37
Le bon port COM est le « COM6.
(2) Erreur liée à Arduino :
Faire un « clear all » dans « Command Windows » pour nettoyer le «

Workspace ».
(3) Pompe défectueuse :
- mauvaise alimentation : la tension d’alimentation n’était pas stable ou

suffisante ce qui a entrainé une surchauffe et une panne de la pompe.
C. CODE MATLAB :
1. IDEE GENERALE DU CODE :
 Le robot reste initialement inactif
 Commencer à tourner à 360 degrés à l’aide du module Bluetooth pour

détecter la présence d'un objet à l'aide d'un capteur de flamme.
 Avancer s’il y’a la présence de la flamme devant lui !
 positionner près de la flamme et activer la pompe pour éteindre le feu
 Reculer et tourner à gauche ou droite pour retourner à sa position initiale
a) CODE MATLAB :
% Projet informatique ESP/UCAD/GENIE MECANIQUE L3 EM
% MOUHAMAD NDOUR
% MODOU GUEYE
38
% FAMA GUEYE
function varargout = DCcontrol(varargin)
% DCCONTROL MATLAB code for DCcontrol.fig
% DCCONTROL, by itself, creates a new DCCONTROL or raises the existing
% singleton*.
%
% H = DCCONTROL returns the handle to a new DCCONTROL or the handle to
% the existing singleton*.
%
% DCCONTROL('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local
% function named CALLBACK in DCCONTROL.M with the given input
arguments.
%
% DCCONTROL('Property','Value',...) creates a new DCCONTROL or raises the
% existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are
% applied to the GUI before DCcontrol_OpeningFcn gets called. An
% unrecognized property name or invalid value makes property application
% stop. All inputs are passed to DCcontrol_OpeningFcn via varargin.
%
% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one
% instance to run (singleton)".
%
% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES
% Edit the above text to modify the response to help DCcontrol
% Last Modified by GUIDE v2.5 26-Jan-2023 18:55:27
% Begin initialization code - DO NOT EDIT

gui_Singleton = 1;
gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ...
'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @DCcontrol_OpeningFcn, ...
'gui_OutputFcn', @DCcontrol_OutputFcn, ...
'gui_LayoutFcn', [] , ...
'gui_Callback', []);
if nargin && ischar(varargin{1})
gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});
end
if nargout
[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
else
gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});
end
% End initialization code - DO NOT EDIT
% --- Executes just before DCcontrol is made visible.

function DCcontrol_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)
39
% This function has no output args, see OutputFcn.

% hObject handle to figure
% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB
% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)
% varargin command line arguments to DCcontrol (see VARARGIN)
% Choose default command line output for DCcontrol

handles.output = hObject;
% Update handles structure

guidata(hObject, handles);
% UIWAIT makes DCcontrol wait for user response (see UIRESUME)

% uiwait(handles.figure1);
% --- Outputs from this function are returned to the command line.
function varargout = DCcontrol_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)
% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);
% hObject handle to figure
% Get default command line output from handles structure

varargout{1} = handles.output;
clear all;
global a;
a=arduino;
% --- Executes on button press in pushbutton1.

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)
global a;
writeDigitalPin(a,'D6',0);
% hObject handle to pushbutton1 (see GCBO)

global a;

40

global a;


% --- Executes on slider movement.

function slider1_Callback(hObject, eventdata, handles)
global a;
slider=get(hObject,'Value')
slider1=slider *20;
set(handles,edit1,'String',num2str(slider1));
writePWMVoltage(a,'D8',slider);
guidata(hObject,handles);
% hObject handle to slider1 (see GCBO)
% Hints: get(hObject,'Value') returns position of slider

% get(hObject,'Min') and get(hObject,'Max') to determine range of slider
% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function slider1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to slider1 (see GCBO)
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: slider controls usually have a light gray background.

if isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor',[.9 .9 .9]);
end
function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit1 (see GCBO)
41

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1 as text

% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit1 as a double
% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)
% hObject handle to edit1 (see GCBO)
% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called
% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.
if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'),
get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))
set(hObject,'BackgroundColor','white');
end

V. CONCLUSION GENERALE :
Ce projet décrit le robot de lutte contre les incendies en temps réel qui se
déplace à une vitesse constante, identifie le feu puis l'éteint à l'aide d'un
mécanisme de pompage. Il présente des caractéristiques avantageuses telles que
la capacité de détecter automatiquement l'emplacement d'un incendie en plus
d'avoir un corps compact et une structure légère. Le robot peut être utilisé dans
un endroit qui a une petite entrée ou dans de petits espaces car il a une structure
compacte. Le système peut potentiellement être utile pour accompagner les
pompiers et prévenir une épidémie. L'opérateur est capable d'éteindre le feu à
l'aide d'une télécommande à plus longue distance. Les opérateurs peuvent
également surveiller les conditions environnementales pendant le processus de
42
lutte contre l'incendie en utilisant la caméra. D'après les résultats expérimentaux,

le robot peut détecter les fumées et tirer avec précision en peu de temps.
43

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Projet Informatique 2023

UNIVERSITE CHEIKH ANTA

TABLES DES MATIERES :

III.ETUDES NUMERIQUES DES

A. Premiers pas : initialisation en Arduino avec Matlab (Allumer une LED)..................................26

IV.............REALISATION DU CODE SOUS

LISTE DES FIGURES :

LISTE DES TABLEAUX :

a) Diagramme Fast du robot :

Figure 1:DIAGRAMME FAST DU ROBOT

b) Grafcet fonctionnel du robot :

Figure 2:Grafcet du robot pompier

II. CONCEPTION ET PROTOTYPAGE :

Figure 3:ROBOT POMPIER

Au niveau du procédé : volume, masse, géométrie, taille de la série,

Les matériels dont on a besoin pour réaliser ce robot sont :

3. Quatre moteurs DC pour piloter les roues du robot.

4. Quatre piles de 3V et des connecteurs pour alimenter les moteurs DC.

6. Deux capteurs de flamme

10. Moteur a engrenage

11. Module Bluetooth

1. Choie du type de carte :

— Le Shield a besoin de 6 broches numériques dont deux PWM et une GND

— Le capteur ultra son a besoin également à être alimenté, d’une GND, et 2

fois plus d’espace mémoire ! La mémoire Flash représente simplement la taille

Figure 4: CARTE ARDUINO

• Prise jack : Permet de brancher une alimentation (pile, batterie, adaptateur

• Microcontrôleur : stocke le programme et l’exécute.

• Entrées analogiques : Permet de brancher des capteurs et des détecteurs

• Connexion USB (Universal Serial Bus) : Permet d’alimenter la carte en énergie

• Entrées et sorties numériques (Digital) : Permet de brancher des actionneurs.

a) Généralité sur les machines à courant continu

Figure 5:MOTEUR A COURANT CONTINUE

• En fonctionnement moteur, l’énergie électrique est transformée en énergie

• En fonctionnement générateur, l’énergie mécanique est transformée en énergie

b) La différence entre Moteur DC et Moteur AC

différemment. La source la plus fondamentale est la source d’alimentation. Les

c) Constitution d’un moteur DC

• D’un stator qui est à l’origine de la circulation d’un flux magnétique

• D’un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité de chaque-

d) Fonctionnement d’un moteur DC

Figure 6:MOTEUR A COURANT CONTINUE: conversion électromécanique

Figure 7:DC MOTOR

Tableau 1:caractéristique DC MOTOR

C. Le circuit de pilotage des moteurs : le L298 en

Figure 8:Structure interne du circuit intégré L298

Figure 9:circuit imprimé et connexion du L298N avec un moteur cc

1. Principe de fonctionnement du L298 :

Figure 10:Controle de la rotation d’un moteur et freinage par le L298N

En effet, lorsque Va=5V et Vb=0V, Q2 et Q3 (transistors) conduisent, la borne

Inversement, lorsque Va=0V et Vb=5V, Q1 et Q4 qui conduisent, la borne

Figure 11:Schéma du principe de fonctionnement du pont en H

3. Caractéristiques du pont en H :

 Composant de contrôle en puissance : L298N

Figure 12: La batterie

expérimentaux, les changements d'eau de réservoir de poissons, machine à thé,

• Type d’élément : Pompe submersible

• Couleur : comme le montrent les images

• Sortie d’eau : 5 mm/0,1 po

• Taille : environ 56 * 24 * 33 mm/2,2 * 0,9 * 1,2 pouces

• Poids du colis : environ 30 g

Figure 13:La pompe

Plage de mesure: 760 à 1100 nm

Sorties: A0, Gnd, Vcc et D0