Manuel Unity

MANUEL D’UTILISATION
D’UNITY PRO Version 7.0
Unity Pro est un logiciel qui permet de programmer l’Automate Programmable

Industriel (API Modicon M340) de chez Schneider.
La version pdf de ce manuel est disponible sous moodle. Ce manuel ne doit être
en aucun cas pris.
Ce manuel est une aide concrète à l’utilisation du logiciel

Unity Pro dans le cadre des exercices applicatifs proposés
en automatisme à l’Enib.
Il prend un exemple guide « Machine à godets » comme
support mais ne peut être en aucun cas considéré comme
un polycopié de cours.
– Banc N°1 –
Automatismes
SOMMAIRE
1 MACHINE À GODETS 5
1. Présentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Grafcet Système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3. Grafcet Partie Opérative (PO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Grafcet Partie Commande (PC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5. Schémas (pneumatique et électrique) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 11
2 LANCEMENT D’UNITY PRO ET CHOIX D’UN PROCESSEUR 13

1. Nouveau projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2. Configuration du module processeur et de la taille du rack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3. Interface utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 CONFIGURATION MATÉRIELLE (RÉSEAU, MODULES) 23

1. Configuration de la carte ÉTHERNET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.1 Configurer la carte ÉTHERNET BMX NOE0100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.2 Créer un réseau ÉTHERNET de communication dans le projet . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3 Associer le réseau «Ethernet ENIB» à la carte ÉTHERNET BMX NOE 0100.2 . . . . . . . 26
1.4 Connexion à l’automate réel (mode standard) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5 Connexion en mode simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2. Architecture du réseau de la salle D010 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3. Configuration des cartes d’entrées/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1 Configuration de la carte d’entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Configuration de la carte de sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Affectation des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4 Syntaxe des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5 Affectation des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6 Syntaxe des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 DÉFINITION DES VARIABLES 42

1. Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2. Types de variables utilisées dans Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.1 Données de type élémentaire EDT (Elementary Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.2 Données complexes dérivées DDT (Derivated Data Type) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.3 Données dérivées d’entrées sorties IODDT (Input Output Derivated Data Type) . . . . . . 44
2.4 Données appartenant à un grafcet : la famille des types de données SFC . . . . . . . . . . . 44
2.5 Choix de l’adressage des entrées de notre exemple : Machine à godets . . . . . . . . . . . . 46
2.6 Choix de l’adressage des sorties de notre exemple : Machine à godets . . . . . . . . . . . . . 48
2.7 Tableau d’adressage de notre exemple : Machine à godets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
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Automatismes
3. Création de variables sous l’éditeur de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.1 Création d’une variable localisée de type EBOOL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Editeur à obtenir pour l’exercice MACHINE À GODETS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 Filtrage de données dans l’éditeur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5 BLOCS FONCTIONS 55
1. Types de Blocs fonctions utilisés dans Unity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2. Bloc COMPARE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3. Bloc OPERATE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4. Création de la section Blocs Fonctions Var dans le Navigateur du Projet . . . . . . . . . . . . . . 58
5. Bloc fonction TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1 MÉTHODE 1 : Création du Temporisateur TON à partir de la sélection de données . . . . 61
5.2 MÉTHODE 2 : Création du Temporisateur TON à partir de l’assitant de saisie FFB . . . . 66
5.3 Sélection de la réceptivité liée à la temporisation dans la section CHART . . . . . . . . . . 69
6. Bloc Fonction CTU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.1 Création du Compteur CTU à partir de l’assitant de saisie FFB . . . . . . . . . . . . . . . 71
6.2 Sélection de la réceptivité liée au compteur dans la section CHART . . . . . . . . . . . . . 73
6 TABLES D’ANIMATION 78
1. Mise en service du banc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2. Arrêt du banc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3. Intérêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4. Création des «tables d’animation» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.1 Table d’animation des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2 Table d’animation des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5. Ecran à obtenir en vue de mettre en œuvre les «tables d’animation» . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6. Mise en œuvre des «tables d’animation» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
7. Vérification des entrées localisées (celles avec l’extension api) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8. Vérification des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7 VISUALISATION DES ETATS DES ENTRÉES ET SORTIES 95

1. Visualisation des états des entrées : «1b1 api» et «1b2 api» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
2. Visualisation des états des entrées : «S1 api» et «S2 api» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3. Visualisation des états des entrées : «dcy api» et «acq api» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4. Visualisation de l’état de la sortie : 1YV14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5. Visualisation de l’état de la sortie : KM1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6. Visualisation de l’état de la sortie : VACQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7. Visualisation de l’état de la sortie : VDCY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
8 EXPLICATIONS SUR LE CÂBLAGE DE L’AUTOMATE 104

1. Au niveau des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
2. Tableau des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3. Schéma expliquant le câblage des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4. Ce qu’il faut retenir : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5. Au niveau des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6. Tableau des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
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Automatismes
9 TEST DES ENTRÉES RELATIVES A L’ÉCRAN (extension ecr) 109

1. Création des deux écrans d’exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
2. Création du pupitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
3. Voyants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4. Partie opérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5. Ecran d’exploitation «Schémas» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6. Vérification des entrées de l’écran «PO pupitre» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
10 FUSION DES VARIABLES 120

1. Intérêt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
2. Création de cette section . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11 DÉFAILLANCES DES ENTRÉES/SORTIES au niveau des cartes 130

1. Défaut d’alimentation des entrées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
2. Réarmement d’une sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
12 CRÉATION DU GRAPHE D’ÉTAT 137

1. Création de la struture (langage SFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
2. Commentaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
3. Explication sur les temps enveloppes sur un exemple quelconque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

4. Création du bit «conditions initiales» relatif à la «machine à godets» (langage ladder) . . . . . . . 149
5. Création des réceptivités (langage ladder) associées aux transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
13 CRÉATION DES ACTIONS (langage ladder) 161

1. Commande des sorties de la partie opérative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
2. Commande des voyants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
14 EXÉCUTION DU PROGRAMME UNITY PRO 167

1. Analyser/Générer/Régénérer le projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
2. Connexion standard/simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
15 ANIMATION 169
1. Animation d’un programme Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
2. Animation d’un programme SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
16 CONFIGURATION DES JETONS 170
17 SOUS-PROGRAMMES (en S3) 174

1. Création du sous-programme «SR manu» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
2. Appel du sous-programme «SR manu» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
3. Contenu du sous-programme «SR manu» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
4. Modification des commandes des sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5. Synthèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
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Automatismes
18 FORÇAGE DE GRAFCETS (en S3) 180

1. Aide Unity Pro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
2. Découpage de l’arborescence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
3. CLEARCHART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
4. INITCHART . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
19 EXPORTER ET IMPORTER SOUS UNITY PRO 187

1. Export/Import des variables de l’«éditeur de données» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
1.1 Export des variables de l’«éditeur de données» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
1.2 Import des variables de l’«éditeur de données» . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
2. Export/Import des SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
2.1 Export des SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
2.2 Import des SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
3. Export des LD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
4. Export des tables d’animation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5. Export/Import des écrans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.1 Export des écrans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
5.2 Import des écrans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
6. Export du programme en ZEF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
20 CHECK UP programme 195

1. Dépôt de programme sous moodle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
2. Jetons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
3. Commandes utiles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.1 Insertion ou suppression de lignes en ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.2 Réinitialisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
3.3 Accès à des informations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
4. Liste non exhaustive ci-dessous des consignes à suivre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
21 MISE EN ŒUVRE DES ÉCRANS D’EXPLOITATION 202
2020 4/201 D010

Automatismes
1 MACHINE À GODETS
1. Présentation
L’ensemble automatique de remplissage de godets doit assurer les fonctions suivantes :
- Placer les godets sous la trémie,
- Remplir de sable les godets (poids 70 g, tolérance 8)
- Evacuer les godets.
L’actigramme est le suivant :
Figure 1 – Actigramme de la machine à godets
Le schéma de la partie opérative est donné ci-dessous :
Figure 2 – Schéma de la partie opérative
- Pour simplifier l’étude, nous supposerons que l’opérateur pose un godet à l’entrée du tapis, au moment voulu.
- Un voyant VDCY (clignotant toutes les 0.5s) permet d’avertir l’opérateur que toutes les conditions requises
pour lancer un cycle sont remplies. Lorsque l’opérateur appuie sur le bouton poussoir départ cycle dcy, le
moteur triphasé M1 est mis en marche, ce qui permet de faire avancer le tapis. Lorsque le godet arrive sous
la trémie (capteur S1 activé), le tapis s’arrête puis, la trappe s’ouvre. La dose de sable dont on a besoin
correspond à un aller/retour du vérin 1A (sans temps d’arrêt en fin de course).
2020 5/201 D010

Automatismes
- Le tapis est à nouveau mis en mouvement jusqu’à ce que le godet arrive en fin du convoyeur (capteur
S2 activé). Un voyant VACQ (voyant d’acquittement) clignote toutes les 0.5s pour avertir l’opérateur. Il
prend alors le godet rempli et appuie sur un bouton poussoir acquittement acq pour en informer la partie
commande.
- Un autre cycle peut alors démarrer avec la pose d’un godet vide par l’opérateur à l’entrée du convoyeur et
l’appui sur dcy.
2. Grafcet Système
2020 6/201 D010

Automatismes
3. Grafcet Partie Opérative (PO)
2020 7/201 D010

Automatismes
4. Grafcet Partie Commande (PC)
CLIGNT 0101 est un bit de clignotement (fréquence 1Hz) dont voici le chronogramme :
2020 8/201 D010

Automatismes
5. Schémas (pneumatique et électrique)
Figure 3 – Schéma pneumatique de la machine à godets
Figure 4 – Schéma électrique de la machine à godets
2020 9/201 D010

Automatismes
2020 10/201 D010

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE
APPLICATION
Lancement d’Unity Pro et Choix

d’un processeur
Configuration matérielle (rack,

modules, réseaux…)
Déclaration des variables
Création des tables d’animation
Création du Graphe d’état dans

Programme/Tâches/MAST
Programmation des Actions

Création si besoin
Programmation des Réceptivités Création des sections :
des sections SR
(Variables ou Section Transition) - Commande_Sorties_PO (sous-programmes)
- Voyants
Génération du projet
Connexion à l’automate
Passage en RUN
Automatismes
2 LANCEMENT D’UNITY PRO ET CHOIX D’UN PROCESSEUR

1. Nouveau projet
- Faire Fichier > Nouveau.
- Cocher Montrer toutes les versions. Il faut un certain temps avant que toutes les versions ne s’affichent.
- Choisir Rack 6 positions.
- Choisir le type de processeur ainsi que le choix de la version du système d’exploitation : BMX P34 1000
version 2.50 puis cliquer sur OK.
2020 13/201 D010

Automatismes
Le processeur BMX P34 1000 gère l’ensemble d’une station automate constituée des éléments suivants :
- modules d’entrées/sorties TOR,
- modules d’entrées/sorties analogiques,
- modules de comptage,
- modules de communication.
La fenêtre ci-dessous apparaı̂t. Attendre la fin de la progression.
A gauche de l’écran, vous avez le navigateur du projet, élément indispensable. Des fonctionnalités sont
accessibles depuis des menus contextuels (clicD sur l’élément en surbrillance).
Si le navigateur a disparu, vous pouvez le réafficher en cliquant sur Outils > Navigateur du projet.
2020 14/201 D010

Automatismes
2. Configuration du module processeur et de la taille du rack

- Clic2G sur 0 : Bus Automate
- La fenêtre bus automate s’ouvre. Vous pouvez vérifier que la taille du rack est bien égale à 6.
- Si vous avez besoin de changer la taille du rack, un clic2G vous permet de le faire :
- Développer le 0 : Bus Automate, clicG sur les +. Ici, on a bien un rack de 6 positions (de 0 à 5).
On voit dans l’arborescence du Bus Automate que seul le processeur situé à la position 0,
0 : BMX P34 1000, est renseigné.
Il faudra configurer les positions suivantes.
2020 15/201 D010

Automatismes
- Clic2G sur la position 0 désignée par la main sur l’image ci-dessous.
L’onglet Configuration permet de sélectionner le nombre de variables localisées (topologiques) que l’on
attribue à notre application.
Sur cet exemple, il y a 256 bits internes (%M), 512 mots (%MW) et 128 constantes (%KW) de 16 bits.
Ces variables sont utilisées pour effectuer la communication avec des équipements extérieurs (pupitre,
IHM, automate. . . ).
Il peut être intéressant de diminuer ou bien d’augmenter ces valeurs si on n’a pas assez de variables
pour communiquer.
2020 16/201 D010

Automatismes
Dans l’onglet Description, vous aurez les informations suivantes :
On se servira plus tard de l’onglet Objets d’E/S. Pour le moment, il n’y a ni entrée, ni sortie.
2020 17/201 D010

Automatismes
On remarque (en bas à gauche de l’image précédente) le nom des différentes fenêtres ouvertes.
Un clicD à cet endroit permet d’accéder au menu contextuel suivant :
Tester ces trois dispositions de fenêtres : cascade, mosaı̈que horizontale et mosaı̈que verticale.
Si beaucoup de fenêtres sont ouvertes et si on souhaite toutes les fermer, ce menu en offre la possibilité.
2020 18/201 D010

Automatismes
3. Interface utilisateur
2020 19/201 D010

Automatismes
2020 20/201 D010

APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
Automatismes
3 CONFIGURATION MATÉRIELLE (RÉSEAU, MODULES)

1. Configuration de la carte ÉTHERNET
1.1 Configurer la carte ÉTHERNET BMX NOE0100
- Clic2G sur la position N°1 utilisée pour la connexion physique de la carte Ethernet.
- Développer l’item Communication.
- Choisir BMX NOE 0100.2 .
2020 23/201 D010

Automatismes
1.2 Créer un réseau ÉTHERNET de communication dans le projet

- Dans l’arborescence du projet, sélectionner Communication/Réseaux puis clicD sur Nouveau réseau.
Puis, effectuer les actions suivantes, en se référant au numéro entouré :
1. Dans la liste déroulante, sélectionner Ethernet,
2. Taper «Ethernet ENIB»,
3. Choisir l’onglet Commentaire,
4. Taper le texte «Réseau Ethernet de l’ENIB pour communication avec l’automate M340 du
banc N°i. Adresse IP de l’automate : 192.168.69.i». Remarque : i correspond au numéro de
votre banc.
- Le réseau «Ethernet ENIB» est créé, il reste à le configurer pour que l’automate accepte de renoncer à sa
propre adresse IP (dérivée de son adresse MAC). L’adresse IP de l’automate est ainsi adressée automatique-
ment par un serveur DHCP interne à l’ENIB.
2020 24/201 D010

Automatismes
- Faire un clic2G sur «Ethernet ENIB»
- Cela permet l’ouverture de la fenêtre ci-dessous :
- Suivre les numéros entourés dans le schéma ci-dessous :

1. Sélectionner l’onglet Configuration IP.
2. Cocher «à partir d’un serveur».
3. Laisser ce champ vide.
2020 25/201 D010

Automatismes
- Valider la configuration soit avec un clicD sur le bouton de validation dans la barre supérieure ou soit avec
Edition/Valider.
1.3 Associer le réseau «Ethernet ENIB» à la carte ÉTHERNET BMX NOE 0100.2
- Clic2G sur la carte Ethernet dans le rack pour afficher sa fenêtre de configuration.
- Suivre les numéros entourés :
1. ClicG sur la Voie 0.

2. Choisir ETH TCP IP.
3. Choisir Ethernet ENIB.
2020 26/201 D010

Automatismes
Ne pas oublier de valider.
- Le réseau Ethernet ENIB apparaı̂t désormais dans le navigateur avec un nouvel icône.
1.4 Connexion à l’automate réel (mode standard)

- Choisir Automate/Définir l’adresse.
- Saisir l’adresse IP que le serveur a attribué automatiquement à votre automate. Si vous êtes sur le banc 1,
il faut taper 192.168.69.1, si vous êtes sur le banc 2, 192.168.69.2...
- Sélectionner ensuite le média (protocole TCPIP) et cliquer sur OK.
- La cible est l’automate réel d’adresse IP : 192.168.69.1 utilisé en mode Standard de
communication entre le logiciel Unity Pro et l’automate M340.

1. ClicG sur Connecter.
2020 27/201 D010

Automatismes
- Observons le bandeau du bas :

2. Le programme contenu dans l’API est différent de celui du PC.
3. L’automate est actuellement à l’arrêt. Il faut qu’il soit à l’arrêt pour pouvoir lui transférer le programme.
- Décharger (transfert du PC vers l’automate) :

4. Maintenant, on a accès l’icône Décharger. ClicG sur cet icône.
5. ClicG sur Transférer. Le programme se transfère.
6. On est connecté à l’automate. On le voit car nos fenêtres ont un fond gris et sur le navigateur, il y a
des ronds verts devant chaque section.
7. Le programme contenu dans l’API est identique à celui du PC.

8. Pour le moment, on est toujours à l’arrêt.
2020 28/201 D010

Automatismes
9. Il suffit de passer en mode exécution RUN. Remarque : On aurait pu cocher directement dans la fenêtre
du 5 Exécution de l’automate après le transfert, pour se dispenser d’avoir à mettre l’automate
en RUN.
10. Si on a des modifications à effectuer, il vaut mieux cliquer sur STOP.

11. Puis, se déconnecter de l’automate.
1.5 Connexion en mode simulation
- Il existe un mode Simulation permettant au logiciel Unity Pro de se connecter à un
automate virtuel d’adresse 127.0.0.1.

- Ce mode permet la mise au point du programme sans être connecté à la partie opérative via les cartes d’E/S
de l’automate.
- L’adresse IP est aussi visible sur la partie droite Simulateur dans Automate/Définir l’adresse.
Le programme est connecté à un automate virtuel, il se comporte exactement comme s’il

était connecté à un automate réel, mais la partie opérative n’existe pas.
On utilisera des écrans d’exploitation.
2020 29/201 D010

Automatismes
2. Architecture du réseau de la salle D010
2020 30/201 D010

Automatismes
3. Configuration des cartes d’entrées/sorties

3.1 Configuration de la carte d’entrées
- ClicD sur la position 2, puis sélectionner Nouvel équipement dans le menu contextuel.
- Développer la famille TOR (tout ou rien). La référence est BMX DDI 6402K : elle dispose de 64 entrées. Le
I signifie Input.
2020 31/201 D010

Automatismes
- Repérer sur votre automate où elle se situe (encadré rouge sur photo ci-dessous).
2020 32/201 D010

Automatismes
3.2 Configuration de la carte de sorties

- ClicD sur la position 3, puis sélectionner Nouvel équipement dans le menu contextuel.
- Développer la famille TOR (tout ou rien). La référence est BMX DDO 3202K : elle dispose de 32 sorties. Le
O signifie Output.
2020 33/201 D010

Automatismes
- Repérer sur votre automate où elle se situe (encadré rouge sur photo ci-dessous).
- Vous pouvez vérifier votre configuration globale en observant l’arborescence de la vue structurelle du Navi-
gateur du projet (Développement de 0 : BMX XBP 0600).
2020 34/201 D010

Automatismes
3.3 Affectation des entrées

- Clic2G sur la carte d’entrées. Mettre en surbrillance « Voie 0 » pour obtenir (si ça n’est pas déjà le cas) cette
fenêtre :
1. Les entrées sont regroupées par groupe de voies. On note qu’il y a 8 voies contenant chacune 8 entrées.
2. On peut choisir à quelle tâche de programme seront affectées les entrées (MAST ou FAST). On prendra
MAST (choix par défaut).
3. Si des mnémoniques ont été saisis, ils apparaissent dans la colonne Symbole.
2020 35/201 D010

Automatismes
- Depuis cette fenêtre, placer le nom de la carte BMX DDI 64 02K en surbrillance. On a alors accès à trois
onglets : Description, Mémoire et Objets d’E/S.
1. Cocher %I.
2. Mettre à jour la grille.
- Vous obtenez cette fenêtre : Toutes les adresses topologiques de %I0.2.1 à %I0.2.63 utilisables sont affichées
à droite. Cet utilitaire est très pratique si on a un doute dans l’adressage.
2020 36/201 D010

Automatismes
3.4 Syntaxe des entrées

- La syntaxe des entrées est %Ir.m.c avec :
r : numéro du rack,
m : emplacement de la carte (ou du module) sur le rack,
c : numéro de la voie
- Exemple : %I0.2.0 : Voie 0 de la carte située à l’emplacement 2 du rack 0.
- Le type (figé) est EBOOL. Ce sont des bits que l’on peut mettre à 1 ou à 0 et que l’on peut tester. Ils
ont l’avantage de pouvoir tester leurs fronts montants ou descendants, grâce à leurs états antérieurs. L’état
antérieur est mis à jour à chaque fois qu’il est écrit, c’est-à-dire qu’il prend la valeur de l’état courant, puis
l’état courant est mis à jour. Ils peuvent être forcés grâce au bit « Etat forcé ».
2020 37/201 D010

Automatismes
3.5 Affectation des sorties

- Suivre la même démarche que pour la carte des entrées. Placer le nom de la carte BMX DD0 32 02K en
surbrillance.
1. Les sorties sont regroupées aussi par groupe de voies. On note qu’il y a 4 voies contenant chacune 8
sorties. Cocher %Q.
2. Mettre à jour la grille.
- Vous obtenez cette fenêtre : Toutes les adresses topologiques de %Q0.3.1 à %Q0.3.31 utilisables sont affichées
à droite. Cet utilitaire est très pratique si on a un doute dans l’adressage.
2020 38/201 D010

Automatismes
3.6 Syntaxe des sorties

- La syntaxe des sorties est %Qr.m.c avec :
r : numéro du rack,
m : emplacement de la carte (ou du module) sur le rack,
c : numéro de la voie
- Exemple : %Q0.3.16 : Voie 16 de la carte située à l’emplacement 3 du rack 0.
2020 39/201 D010

APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
Automatismes
4 DÉFINITION DES VARIABLES

1. Généralités
- Une variable est une entité mémoire de type BOOL, EBOOL, WORD, DWORD, . . . dont le contenu peut
être modifié par le programme durant son exécution.
- Une variable localisée est une variable liée à un module d’entrées/sorties (ou module métier) associée à
une zone mémoire spécifique (INT, DINT,. . . ).
- Une variable non localisée est une variable liée à aucun module ou zone mémoire. Une variable qui n’a pas d’adresse
est dite non localisée.
- Chaque variable doit être déclarée dans l’éditeur de données.
1. Clic2G (ou ClicD puis, Ouvrir ) sur Variables élémentaires. On aurait pu accéder à l’éditeur de données,
en clic2G sur l’un des 6 choix possibles (Variables élemtaires, Variables dérivées...) et même à partir
du répertoire Variables et instances FB.
2. Ici, la seule case cochée par défaut est EDT. Si on avait clic2G sur Variables et instances FB, toutes ces
cases auraient été cochées.
L’éditeur de données contient toutes les variables de l’application Unity.

Quand on souhaite changer le nom (ou l’adresse, ou le commentaire) d’une variable, il faut aller
dans cet éditeur.
On peut le renseigner à chaque création de variable ou bien lors de l’utilisation d’une nouvelle
variable dans le programme automate.
Dans cet éditeur, on retrouve 4 onglets : Variables, Types DDT, Blocs Fonction et Types DFB.
2020 42/201 D010

Automatismes
2. Types de variables utilisées dans Unity

2.1 Données de type élémentaire EDT (Elementary Data Type)
- BOOL :
Contient la valeur 0 ou 1 sans détection de fronts
- EBOOL :
Contient la valeur 0 ou 1 avec détection de fronts
- BYTE :
Chaı̂ne de 8 bits
- INT :
Nombre entier de 16 bits signés compris entre −32768 et +32767
- UINT :
Nombre entier de 16 bits non signés, valeur comprise entre 0 et 65535
- DINT :
Nombre entier de 32 bits signés, valeur comprise entre −2147483648 et +2147483647
- UDINT :
Nombre entier de 32 bits non signés, valeur comprise entre 0 et +4294967295
- REAL :
Nombre réel codé sur 32 bits, valeur comprise entre −3.402824E + 38 et−3.402824E + 38
- WORD-DWORD :
Chaı̂ne de 16 bits ou 32 bits. La particularité de ce format est que l’ensemble des bits qui le compose ne
représente pas une valeur numérique, mais une combinaison de bits séparés. Très utilisé pour stocker des
grandeurs de type BCD. Les données appartenant aux types de ce format peuvent être représentées sous 3
bases (l’hexadécimal, l’octal et le binaire).
- TIME :
Codé sur 32 bits. Contient l’heure codée en millisecondes, soit une durée maximale d’environ 49 jours.
- La syntaxe est T# ou TIME# suivi de la valeur pouvant être exprimée en plusieurs unités.
T#4294967295mS (valeur en millisecondes)
T#4294967S 295MS (valeur en secondes et millisecondes)
T#4294967S 295MS (valeur en secondes et millisecondes)
T#71582M 47S 295MS (valeur en minutes, s et ms)
T#1193H 2M 47S 295MS (valeur en heures, min, s et ms)
T#49J 17H 2M 47S 295MS (valeur en jours, h, min, s et ms)
- STRING :
Ce format permet de représenter une chaı̂ne de caractères ASCII (lettre, chiffre, virgule. . . ), chaque caractère
étant codé sur un format de 8 bits. La taille maximale d’une chaı̂ne est de 65534 caractères. La taille par
défaut d’une variable ayant le format STRING est de 16 caractères.
Exemple : Soit la variable toto à qui on attribue un format STRING. toto :=’il fait beau’.
Cette variable peut contenir 16 caractères. Dans notre cas, elle en contient 12. On peut également définir
le nombre de caractères que contiendra la variable STRING. Lors de l’affectation de l’attribut, il suffit de
saisir STRING[12].
2020 43/201 D010

Automatismes
2.2 Données complexes dérivées DDT (Derivated Data Type)

Les données de type dérivées (DDT) comprennent des données complexes de deux natures :
- les tableaux,
- les structures ;
Dans ce manuel, seules les structures seront abordées.

Structure : C’est une donnée qui contient un ensemble de données de type différent telles que :
- un ensemble de BOOL, WORD, UINT,. . . (structure EDT)
- un ensemble de tableaux (structure DDT)
- un ensemble de REAL, DWORD, tableaux (structure EDT et DDT)
Les structures sont très utilisées dans les programmes d’automatismes pour créer des recettes. En effet, les
machines de production peuvent en général fabriquer plusieurs produits avec des conditions de fabrication
bien différentes. Chacune des recettes contiendra toutes les variables permettant la gestion respective d’un
produit. Cela permet de structurer le programme.
- Soit la fabrication de deux produits qui nécessitent chacun 10 variables pour assurer sa gestion. Au
lieu de déclarer 20 variables de type EDT, on déclarera 2 variables de type Structures. Au sein de ces
structures, on gèrera le type de variables que l’on a besoin.
- Toutes les variables de type EDT et DDT sont à déclarer dans l’Editeur de données.
2.3 Données dérivées d’entrées sorties IODDT (Input Output Derivated Data Type)
Le terme IODDT désigne un type de données structuré représentant un module ou une voie d’un module automate.
Chaque module expert présente ses propres IODDT. Les types IODDT sont prédéfinis par le constructeur. Ils
contiennent des objets langage de la famille EDT appartenant à la voie d’un module métier. Ce sont des structures
dont la taille (nombre d’éléments qui les composent) dépend de la voie ou du module d’entrées/sorties qu’elles
représentent.
2.4 Données appartenant à un grafcet : la famille des types de données SFC

Cette famille regroupe des types de données dits composés tels que des structures restituant les propriétés et l’état
du graphe Chart et des actions le composant.
Chaque étape est représentée par deux structures qui sont :
la structure SFCSTEP STATE
la structure SFCSTEP TIMES
Analysons la structure SFCSTEP STATE :

- x : donnée élémentaire EDT de type BOOL contenant la valeur TRUE quand l’étape est active.
- t : donnée élémentaire EDT de type TIME contenant le temps d’activité de l’étape (valeur en ms).
- tminErr : donnée élémentaire EDT de type BOOL contenant la valeur TRUE si le temps d’activité de
l’étape est inférieur au temps d’activité minimal programmé.
- tmaxErr : donnée élémentaire EDT de type BOOL contenant la valeur TRUE si le temps d’activité de
l’étape est supérieur au temps d’activité maximal programmé.
2020 44/201 D010

Automatismes
Syntaxe d’accès à des données de la structure SFCSTEP STATE :
SYNTAXE COMMENTAIRE
Nom Etape.x Permet de connaı̂tre l’état de l’étape (active/inactive)
Nom Etape.t Permet de connaı̂tre le temps d’activation en cours ou total de l’étape.
Permet de connaı̂tre si le temps minimal d’activation de l’étape est inférieur

Nom Etape.tminErr au temps de contrôle dans Nom Etape.tmin.
Permet de connaı̂tre si le temps maximal d’activation de l’étape est supérieur

Nom Etape.tmaxErr au temps de contrôle dans Nom Etape.tmax.
Se reporter à l’exemple de la page 144.
Analysons la structure SFCSTEP TIMES :

Cette structure rassemble les données liées aux paramétrages du temps d’exécution de l’étape ou de la
macro-étape.
- delay : donnée élémentaire EDT de type TIME définissant le temps de retard de scrutation de la
transition située en aval de l’étape active.
- tmin : donnée élémentaire EDT de type TIME contenant la valeur minimale durant laquelle l’étape
doit être exécutée. Si cette valeur n’est pas respectée, les données tminErr prennent la valeur TRUE.
- tmax : donnée élémentaire EDT de type TIME contenant la valeur minimale durant laquelle l’étape
doit être exécutée. Si cette valeur n’est pas respectée, les données tmaxErr prennent la valeur TRUE.
2020 45/201 D010

Automatismes
2.5 Choix de l’adressage des entrées de notre exemple : Machine à godets

Nous distinguons :
les entrées à câbler (colonne B signifiant Banc). Il s’agit :
- des capteurs de fin de course du vérin 1b1 et 1b2,
- du contact associé à la bobine du contacteur du moteur M1.
les entrées du pupitre déjà précâblées (colonne P signifiant Pupitre). Il s’agit :

- du capteur indiquant la présence du godet sous la trémie S1,
- du capteur indiquant la présence du godet en fin de convoyeur S2,
- du bouton poussoir départ cycle dcy,
- du bouton poussoir acquittement acq.
On n’a pas physiquement de capteurs indiquant la présence du godet sous la trémie et en fin de convoyeur. On va
utiliser les interrupteurs ci-dessous situés sur le pupitre.
1. On utilise tar pour le capteur de présence du godet sous la trémie (interrupteur vers le haut : S1 activé,
présence godet sous la trémie)
2. On utilise trt pour le capteur de présence du godet en fin de convoyeur (interrupteur vers le haut : S2
activé, présence godet en fin de convoyeur )
2020 46/201 D010

Automatismes
3. Le bouton poussoir nommé dcy servira pour le départ cycle (bouton poussoir appuyé : dcy activé)
4. Le bouton poussoir nommé gacq servira comme bouton poussoir d’acquittement acq (bouton poussoir
appuyé : acq activé).
2020 47/201 D010

Automatismes
2.6 Choix de l’adressage des sorties de notre exemple : Machine à godets

Nous distinguons :
les sorties à câbler (colonne B signifiant Banc). Il s’agit :
- de la commande de l’électrovanne 1YV14 qui permet de sortir le vérin,
- de la commande de la bobine KM1 qui permet de faire tourner le moteur.
les sorties du pupitre déjà précâblées (colonne P signifiant Pupitre). Il s’agit :

- du voyant VDCY
- du voyant VACQ
2020 48/201 D010

Automatismes
2.7 Tableau d’adressage de notre exemple : Machine à godets
Obligation de prendre cet adressage
ENTREES
Explications
Symb*
D* P* B* Ad*
U*
1b1 Trappe fermée (vérin rentré) 1b1 x %I0.2.1
1b2 Trappe ouverte (vérin sorti) 1b2 x %I0.2.2
km1 Contacts du contacteur du moteur M1 ckm1 x %I0.2.3
S1 Présence godet sous trémie S1 x tar %I0.2.11
S2 Présence godet en fin de convoyeur S2 x trt %I0.2.12
dcy Bouton poussoir départ cycle dcy x dcy %I0.2.32
acq Bouton poussoir acquittement acq x gacq %I0.2.33
SORTIES
Explications
Symb*
D* P* B* Ad*
U*
1YV14 OUVRIR la trappe (ev*) 1YV14 x %Q0.3.2
KM1 AVANCER le tapis (bobine du contacteur) KM1 x %Q0.3.3
VDCY* Voyant départ cycle VDCY x VRM %Q0.3.5
VACQ* Voyant d’acquittement VACQ x VACQ %Q0.3.25
Légende :
Symb* U* : symbole Unity
P* : pupitre
B* : banc
Ad* : adresse automate
Ev* : électrovanne
* : Clignotant toutes les 0.5s
Pour pouvoir utiliser le même programme Unity pro, chez vous qu’en salle D010, il faudra :
1. avoir le fichier en .ZEF (cf p192).
2. ajouter au nom des variables d’entrées adressées topologiquement (%I0.2.1...) l’extension « api»
3. créer des variables d’entrées commandables depuis l’écran de simulation, en ajoutant « ecr», ces
variables étant sans adresses topologiques.
4. avoir une section ladder appelée «Fusion entrées».
Cette section permettra d’utiliser soit les variables d’entrées connectées à l’automate réel, soit les
variables d’entrées commandables depuis l’écran de simulation. En résumé, cette section permet
d’utiliser le programme dans les deux modes : mode standard (connexion physique à l’automate),
ou mode simulation (connexion à l’automate virtuel, travail à distance).
5. voir vidéo «Fusion entrées» disponible sous moodle avant de passer à la suite.
2020 49/201 D010

Automatismes
3. Création de variables sous l’éditeur de données

3.1 Création d’une variable localisée de type EBOOL
1. Clic2G sur Variables élémentaires.
2. Taper au clavier «%I0.2.32» ; I pour Input, puis valider.
3. Le type «EBOOL» de la variable dcy api apparaı̂t.
4. Clic2G dans le champ repéré par le numéro 4, et taper dcy api.
En suivant cette procédure, la variable dcy api localisée de type «EBOOL» a été bien créée.
2020 50/201 D010

Automatismes
5. Clic2G pour taper le commentaire : «Bouton poussoir départ cycle».
Il est important d’écrire des commentaires afin de faciliter la lecture du programme
6. Clic2G dans le champ repéré par le numéro 6, et taper dcy ecr.
7. Sélectionner EBOOL. Cette variable est non localisée (ou non topologique), l’adresse n’est donc pas
présente.
8. Créer toutes les variables dans l’éditeur de la «machine à godets».
2020 51/201 D010

Automatismes
3.2 Editeur à obtenir pour l’exercice MACHINE À GODETS

Pour pouvoir utiliser le même programme Unity pro, chez vous qu’en salle D010, voici votre éditeur :
3.3 Filtrage de données dans l’éditeur

Le filtrage des données est intéressant quand un grand nombre de variables sont présentes dans l’éditeur de don-
nées. On peut alors via les options de filtre ne faire afficher que celles désirées. ClicD sur l’icône surligné en jaune.
2020 52/201 D010

Automatismes
Exemple : Visualisation uniquement des sorties.

1. On coche Adresse.
2. Dans Condition, on écrit %Q0.3*. Ainsi, on demande l’affichage de toutes les sorties commençant par
%Q0.3 (le symbole * permet de spécifier toutes).
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Automatismes
La fenêtre obtenue est :
Il n’y a bien évidement que des sorties affichées.
1. ClicD dans l’éditeur de données, ainsi une fenêtre apparaı̂t. On choisit Personnaliser colonnes
2. Vous pouvez choisir les éléments à afficher
3. Vous pouvez modifier la position des colonnes via ces icônes.
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5 BLOCS FONCTIONS
1. Types de Blocs fonctions utilisés dans Unity
- Les familles de type de données Blocs fonctions sont :
la famille de type Blocs fonction élémentaire EFB (Elementary Fonction Block),
la famille de type Blocs fonction utilisateur DFB (Derivated Fonction Block)
Les types EFB sont fournis par le constructeur et sont stockés dans les bibliothèques d’Unity. On y trouvera
les temporisateurs, les compteurs, et autres blocs fonctions prédéfinis.
- Ils sont programmés en langage C. L’utilisateur peut créer ses propres EFB, pour cela, il doit disposer d’un
outil logiciel optionnel « SDKC ».
- Un type EFB peut avoir une ou plusieurs instances, chaque instance est référencée par un nom (symbole) et
possède les données du type de l’EFB.
C’est-à-dire que l’on peut utiliser plusieurs fois le même bloc temporisateur ou compteur, il suffit simplement
de lui donner un nom différent (instancier).
- Les types DFB sont développés par l’utilisateur avec un ou plusieurs langages (suivant le nombre de sections).
Ces langages sont les suivants :
- Ladder
- FBD
- List Instruction
- Litteral Structure
- L’utilisateur peut ensuite enregistrer ces blocs dans la bibliothèque pour les utiliser dans d’autres applica-
tions. Un type DFB peut avoir une ou plusieurs instances.
2. Bloc COMPARE
Exemple : On veut comparer la valeur du temps d‘activité d’une étape à un temps de 2 secondes.
1. Ouvrir la fenêtre ladder en vue de créer la réceptivité.
2. Choisir le bloc de comparaison et le positionner comme ci-dessous.
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3. Choisir l’icône Liaison booléenne et réaliser les liaisons.
4. Choisir l’icône de sélection (flèche) ou appuyer sur Echap.
5. (a) Clic2G sur le bloc COMPARE.

(b) ClicG sur ... .
(c) La variable d’étape E 2 comporte la variable de type TIME E 2.t. La sélectionner puis clicG.
(d) Taper à la suite de E 2.t : >t#2s.
(e) Valider.
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6. Vous devez obtenir la fenêtre ci-dessous. La bobine T2 3 sera à 1 quand le temps d’activité de l’étape 2 aura
dépassé 2 secondes.
3. Bloc OPERATE
- Soit une action mémorisée à l’activation comme ci-contre :
- Pour la programmer sous Unity Pro, on utilise le bloc Operate et le front montant associé à l’étape
concernée.
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4. Création de la section Blocs Fonctions Var dans le Navigateur du Projet

- Commençons par créer cette section :
1. ClicD sur Sections
2. ClicG sur Nouvelle Section
3. Taper Blocs Fonctions Var
4. Choisir LD
5. Valider
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Dans cette section Blocs Fonctions Var, on placera :

- les variables créées (exemple : bit conditions initiales)
- l’appel de SOUS-PROGRAMMES (cf p 174)
- tous les TEMPORISATEURS
- tous les COMPTEURS
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- Cette section Blocs Fonctions Var est à placer avant la section Commande Sorties PO. Pour la déplacer, il
suffit de suivre la démarche ci-dessous.
1. Maintenir le clicG tout en déplaçant vers le haut la souris.
2. Une ligne horizontale noire apparaı̂t, on peut déplacer notre section.
3. Placer Blocs Fonctions Var avant la Commande Sorties PO.
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5. Bloc fonction TON

5.1 MÉTHODE 1 : Création du Temporisateur TON à partir de la
On veut programmer une temporisation (ci-contre la réceptivité à programmer) se déclenchant lors

de l’activation du capteur de fin de course 2b2 et délivrant un signal lorsqu’elle aura atteint 2s.
Affectation du nom : Tempo sortie verin2

1. Clic2G,
2. ClicG sur Blocs fonction,
3. Taper Tempo sortie verin2 puis valider,
4. Par défaut, le logiciel nous propose TON (Si on veut utiliser le temporisateur en mode TOF ou TP, il
suffit de taper TOF ou TP à la place de TON).
5. Dérouler Tempo sortie verin2 en cliquant sur les +.
6. Taper la valeur de la temporisation : t#2s ou time#2s.
On vient de créer le bloc Fonction Tempo sortie verin2 dont le temps est réglé à 2s.
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Création du Bloc Fonction : Entrée IN à renseigner

1. Clic2G sur Blocs Fonctions Var,
2. ClicG pour indiquer où on veut positionner le bloc.
3. ClicD n’importe où dans la fenêtre Blocs Fonctions Var et choisir Sélection de données.
4. ClicG sur les points de suspension pour éviter des erreurs lors de la saisie de la variable.
5. Se placer dans l’onglet Blocs Fonction,
6. Choisir Tempo sortie verin2. Il n’y a à ce stade que ce bloc fonction. Valider.
7. ClicG pour placer le bloc où l’on souhaite.
8. ClicD sur le bloc fonction
9. Choisir Propriétés.
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10. Décocher pour éliminer les pattes EN et EN0

11. ClicG sur OK..
12. La valeur de la temporisation (PT pour Preset Time) n’apparaı̂t pas mais nous l’avons réglée précédemment.
Cette valeur s’affichera en mode connecté.
13. Il faut ensuite relier la patte IN à la condition qui lance la temporisation (variable d’étape, bouton
poussoir, capteur. . . ). Dans notre exemple, ça sera le capteur 2b2. Choisir un contact NO et Clic2G (ou
clicD, puis Propriétés)
14. ClicG sur les trois points.
15. Choisir 2b2, puis valider à deux reprises.
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16. ClicG sur Liaison booléenne.

17. ClicG pour faire la liaison de la patte IN.
MODE NON CONNECTÉ MODE CONNECTÉ
Pour pouvoir se connecter, il faut avoir terminé la

programmation, sinon, il y aura des erreurs. La valeur de la temporisation ici 2s s’affiche en mode
La valeur de la temporisation n’apparaı̂t pas en connecté.
mode non connecté.
Ce temps PT (Preset Time) est configurable comme nous l’avons vu précédemment, depuis l’éditeur de données.
Il peut aussi être renseigné avec clicD sur la patte PT.
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de l’activation de l’étape 1 et délivrant un signal lorsqu’elle aura atteint 2s.
Affectation du nom : Tempo Etape1 suivre la procédure p61

Création du Bloc Fonction : Entrée IN à renseigner
- Suivre les numéros de 1 à 14 p62.
- A partir du 15 :
15. Cocher Dans structure,
16. Développer E 1 et choisir x, E 1.x apparaı̂t alors dans le champ en haut de la fenêtre.
17. Après deux validations, vous obtenez :
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5.2 MÉTHODE 2 : Création du Temporisateur TON à partir de l’

de l’activation du capteur de fin de course 2b2 et délivrant un signal lorsqu’elle aura atteint 2s.
1. Clic2G,
2. ClicG pour indiquer où on veut positionner le bloc,
3. ClicD n’importe où dans la fenêtre Blocs Fonctions Var et choisir Assistant de saisie FFB,
4. ClicG pour développer <Bibliothèques V7.0>,
5. ClicG sur Timers & Counters, la page de droite se réactualise.
6. Choisir TON,
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7. Unity Pro attribue un nom à l’instance de façon automatique : TON 0.

Le changer. Taper : Tempo Sortie Verin2.
8. ClicG sur Aide sur le type.
9. Une fenêtre d’aide s’ouvre directement sur ce bloc fonction. Vous avez sur la page de droite les explications
détaillées de ce bloc fonction TON. Fermer cette fenêtre.
10. ClicG sur OK.
11. ClicG à l’endroit souhaité.
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12. ClicD, puis Propriétés en vue de décocher EN et EN0.
13. Finaliser pour obtenir :
14. ClicD sur PT

15. ClicG sur Sélection de données
16. Taper t#2s
17. ClicG
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5.3 Sélection de la réceptivité liée à la temporisation dans la section CHART

Vérification de notre bloc temporisateur :
Il est important de vérifier que nous avons bien créé notre bloc temporisateur :
- Tempo Sortie Verin2
1. Clic2G
2. C’est correct. Nous avons bien notre bloc fonction.
Sélection de la réceptivité
1. ClicD sur la transition concernée,
2. ClicG sur Propriétés,
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3. ClicG sur les trois points de suspension.

4. ClicG pour développer l’arborescence.
5. ClicG. On remarque que le nom de l’instance est utilisé automatiquement pour former le nom de la
variable. Variable de sortie : nom instance.Q. Puis, validez.
6. ClicG sur OK.
7. La variable créée s’affiche bien dans le CHART.
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6. Bloc Fonction CTU

6.1 Création du Compteur CTU à partir de :
1. Clic2G sur Blocs Fonctions Var,
2. ClicD n’importe où dans la fenêtre Blocs Fonctions Var et choisir Assistant de saisie FFB.
4. ClicG sur Timers & Counters, la page de droite se réactualise.
5. Choisir CTU,
6. Changer le nom. Taper Compteur.
7. ClicG sur OK.
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8. ClicG pour indiquer où on veut positionner le bloc.

9. ClicD sur le bloc fonction CTU et choisir Propriétés.
10. Décocher Afficher EN/EN0.
11. ClicG sur OK.
12. Dans cet exemple, le compteur est incrémenté à l’étape 10.

13. Dans cet exemple, le compteur est mis à zéro à l’étape 0.
14. Clic2G sur la patte PV (Preset Value) et on prendra ici comme valeur de comparaison 3. A droite, ci-dessous,
la valeur de présélection s’affiche bien.
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6.2 Sélection de la réceptivité liée au compteur dans la section CHART
15. ClicD sur la transition et choisir Propriétés.

17. Développer Compteur et choisir ce bit Q. Le bit Compteur.Q s’affiche en haut. Valider à deux reprises.
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18. Le bit Compteur.Q s’est bien affiché.

19. ClicD sur l’autre transition.
21. Cocher Inverser condition de transition pour avoir la variable barre.
22. Les deux réceptivités ont bien été renseignées.
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APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
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6 TABLES D’ANIMATION
1. Mise en service du banc
- Suivre les flèches numérotées pour mettre en service le banc (air comprimé, automate opérationnel).
1. Alimentation électrique générale du banc,
2. Alimentation pneumatique du banc. Alimentation électrique du sectionneur,
3. Sélecteur sur Programmées,
4. Alimentation des ENTREES de l’automate,
5. Alimentation des SORTIES de l’automate,
- Quand on appuie sur le bouton poussoir vert ALIM PNEU (flèche 2), on alimente le sectionneur qui permet
de délivrer de l’air comprimé au banc. Le voyant pneumatique en façade haute est alors vert (la nourrice
d’air est opérationnelle).
- Avant d’appuyer sur le bouton poussoir repéré par la flèche 4, il faut vérifier que le sélecteur 3 est bien sur
Programmées. S’il est sur câblées, on ne peut pas utiliser l’automate.
- Quand on appuie sur le bouton poussoir vert ENTRÉES (flèche 4), le voyant bleu en façade haute des entrées
s’allume.
- Quand on appuie sur le bouton poussoir vert SORTIES (flèche 5), le voyant rouge en façade haute des sorties
s’allume.
2. Arrêt du banc
- Pour arrêter le banc, on appuie sur le bouton poussoir rouge ARRÊT.
- S’il y a un cas d’urgence, on actionne le bouton poussoir à accrochage par coup de poing AU. Le voyant
rouge au-dessus s’allume et reste allumé tant qu’on n’a pas déverrouillé l’AU (on tourne le bouton d’un
quart de tour pour le déverrouiller).
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3. Intérêt
Une table d’animation permet en mode connecté :

- de vérifier si le câblage de la Partie Opérative (entrées et sorties) est correct,
- de détecter des anomalies (capteur, boı̂te à relais, distributeur, câble. . . ),
- d’initialiser la Partie Opérative (les sorties peuvent être commandées via la
table d’animation. En forçant ou déforçant une sortie, on peut par exemple
commander la sortie ou la rentrée d’un vérin).
Une table d’animation permanente fait partie intégrante d’un projet. Elle est enregistrée avec le projet et peut être
exportée. Quand on transfère le programme, les tables d’animation ne sont pas dans l’unité centrale de l’automate.
Elles restent utilisables dans le mode connecté dans le logiciel Unity Pro.
4. Création des «tables d’animation»

4.1 Table d’animation des entrées
1. ClicD sur Tables d’animation et clicG sur Nouvelle table d’animation.
2. Taper «Table entrees».
3. Ne pas cocher Table temporaire. La table est permanente.
4. ClicG sur OK.
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5. Clic2G sur «Table entrees».

6. ClicG pour que l’icône . . . soit visible.
7. ClicG sur . . . pour que la fenêtre « Table d’animation : Sélection d’instance » s’affiche.
8. ClicG sur l’icône filtre pour sélectionner toutes les entrées qui constitueront la «Table entrees»,
9. Cocher Adresse.
10. Laisser le champ vide.
11. ClicG sur OK.
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12. Sélectionner la première et la dernière entrée ci-dessous, soit de « 1b1 ecr» à «S2 ecr», en maintenant la
touche MAJ. Cela permet de sélectionner toutes les entrées. Si on veut en sélectionner seulement quelques-unes
dispersées, on maintient la touche CTRL enfoncée et on les sélectionne avec le clicG. Puis, on valide.
13. Voici notre table d’entrées, pas tout à fait finalisée :
14. ClicG sur l’icône surligné en jaune.
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15. Taper dans adresse : %I0.2* pour filtrer les entrées dont les adresses topologiques commencent par %I0.2.
16. Valider la fenêtre ci-dessous pour intégrer ces nouvelles entrées dans la table d’entrées (utiliser comme
précédemment la touche MAJ).
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17. ClicD n’importe où dans la zone de la table d’entrées.

18. Choisir Personnaliser colonnes. Il faut prendre l’habitude d’afficher toujours l’adresse des E/S dans les tables
d’animation pour permettre une analyse plus facile.
19. Cocher Adresse.
20. ClicG à plusieurs reprises pour positionner l’adresse en deuxième colonne.
21. ClicG sur OK.
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22. Voici la table d’animation des entrées finalisée :
4.2 Table d’animation des sorties

- Suivre la même démarche pour obtenir la table des sorties ci-dessous :
5. Ecran à obtenir en vue de mettre en œuvre les «tables d’animation»

- Choisir Mosaı̈que horizontale
- Voici l’écran que vous devez avoir pour tester les entrées/sorties.
- En affichant les deux tables simultanément, il est très facile par exemple, de vérifier que le capteur de fin
de course du vérin 1A est bien à l’état 1 quand on commande son distributeur : 1b2 activé et 1b1 au repos
quand on commande 1YV14.
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6. Mise en œuvre des «tables d’animation»
1. Vérifier que vous êtes bien en Mode Standard .
- La cible est l’automate réel d’adresse IP : 192.168.69.1 (si on est sur le banc 1).
- Unity Pro possède aussi un mode simulation qui permet le test de votre programme sans avoir
à disposition l’automate. L’adresse IP du mode simulation est IP : 127.0.0.1. C’est ce que vous pourrez
faire pour tester le programme de chez vous.
2. Validation de l’Application
- Avant de pouvoir transférer un programme dans l’automate, il est nécessaire que ce dernier ne contienne
pas d’erreur, c’est pourquoi il faut effectuer une analyse du programme.
Vous avez deux analyses possibles disponibles :
Analyser : permet de s’assurer que dans les sections actuellement ouvertes (fenêtre d’éditeur de
programme) du projet, il n’y a pas d’erreur, par exemple comme symbole indéfini, élément non
relié. . .
Analyser le projet : scanne la totalité du projet, les éditeurs de programme comme les éditeurs de
configuration.
Les résultats des analyses seront affichés dans la fenêtre de visualisation située en bas de l’écran. Dans
cet exemple, tout s’est bien déroulé.
Remarque : Pour visualiser les résultats dans la fenêtre de visualisation, il faut que celle-ci soit ouverte.
Pour cela, se rendre dans le menu Affichage
Lors du résultat de l’analyse du projet, un clic2G sur la ligne amène directement sur les éditeurs
à modifier ou à configurer. Il faut s’aider du texte apparaissant dans la fenêtre de visualisation.
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- Pour transférer un programme, il est nécessaire de l’avoir généré. La génération compile un fichier qui
peut être chargé dans l’automate.
Vous avez deux générations possibles disponibles :
Générer le projet : ne génère que la partie du projet qui a été modifié. Cette commande n’est pas
disponible si une génération complète a déjà été effectuée.
Régénérer tout le projet : compile la totalité du projet, il est nécessaire de l’effectuer au moins une
fois.
Remarque : Les erreurs détectées bloquent le processus de génération, par contre si des avertissements
sont émis, la génération se déroule quand même. Un clic2G sur l’erreur ou l’avertissement amène
directement dans l’éditeur en question.
Il est conseillé de ne déclencher le processus de génération qu’après une analyse du projet ne
présentant pas d’erreurs. Après que le processus de génération se soit déroulé sans erreurs, on peut
transférer le programme dans l’automate.
3. Vérifier l’adresse IP 192.168.69.i, i étant le numéro de votre banc, avant de se connecter à l’automate. Il faut
vérifier en sélectionnant .
4. Si l’adresse IP est correcte, sélectionner Automate/Connexion soit avec le menu déroulant, soit avec l’icône
- Observons le bandeau du bas lorsqu’on est en mode connecté. Il donne des informations importantes. :
(a) Le programme contenu dans l’API est différent de celui du PC.
(b) L’automate est actuellement à l’arrêt. Il faut qu’il soit à l’arrêt pour pouvoir transférer le pro-
gramme.
(c) On est connecté à l’automate du banc 2 dont l’adresse IP est 192.168.69.2.
(d) Il faudra générer le projet.
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Automatismes
5. Le programme n’étant pas à ce stade transféré, la lecture des E/S n’est pas encore possible. Dans la colonne
Valeur, s’inscrit ‘#Err !#’. Il y a l’extension « api», derrière toutes ces variables d’entrées.
6. Sélectionner Automate/Transférer le projet vers l’automate, soit avec le menu déroulant, soit avec
l’icône
7. La fenêtre suivante apparaı̂t. ClicG sur Transférer.
8. Dans cet exemple, la génération n’a pas été faite. La fenêtre suivante nous propose de Régénérer tout et
transférer.
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Automatismes
Le programme est désormais dans l’automate et on est connecté à l’automate.

- Observons à nouveau le bandeau du bas lorsqu’on est en mode connecté. Il donne des informations
importantes. :
(a) Le projet contenu dans l’automate est identique à celui du PC.
(b) On se placera en mode RUN quand le pilotage des sorties sera nécessaire (tables d’animation ou
exécution complète du programme).
(c) Le projet a du être généré pour pouvoir le transférer.
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Automatismes
7. Vérification des entrées localisées grâce à la TABLE D’ANIMATION des entrées
Les tables d’animation permettent de visualiser des variables en mode connecté.

Cette vérification permettra de s’assurer que :
les entrées sont bien câblées (adressage et câblage correct)
le matériel n’est pas défectueux (câbles, capteurs, contacts des relais ou entrées
du pupitre (boutons poussoirs BP, interrupteurs I, manettes))
Pour tester les entrées, l’automate n’a pas besoin d’être en mode exécution.
Par contre, les entrées doivent bien sûr être alimentées (voyant bleu sur la façade supérieure).
Manipuler les boutons poussoirs et les interrupteurs désignés sur la photo ci-dessous :
1. Lever, baisser cet interrupteur S1.
2. Lever, baisser cet interrupteur S2.
3. Appuyer sur ce bouton poussoir dcy.
4. Appuyer sur ce bouton poussoir acq.
Analyser le changement des

valeurs : sont-elles correctes ?
Il y a l’extension « api», der-
rière toutes ces variables d’en-
trées.
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Automatismes
Test des capteurs de fin de course 1b1, 1b2 et du contact km1

Il y a l’extension « api», derrière toutes ces variables d’entrées.
Ces valeurs sont correctes en position rentrée du vérin et quand le moteur est à l’arrêt.
Pour pouvoir vérifier complètement ces entrées, il faudra étudier aussi la position où le vérin est complètement
sorti (capteur 1b2 activé).
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Automatismes
8. Vérification des sorties grâce à la «table d’animation» des sorties
Les tables d’animation permettent de forcer des variables en mode connecté.

Cette vérification permettra de s’assurer que :
les sorties sont bien câblées (adressage et câblage correct)
le matériel n’est pas défectueux (câbles, électrovannes, bobines des boı̂tes à relais
ou sorties du pupitre (voyants))
Pour tester les entrées, l’automate n’a pas besoin d’être en mode exécution.
Par contre, les entrées doivent bien sûr être alimentées (voyant bleu sur la façade supérieure).
- Sélectionner Automate/Exécuter soit avec le menu déroulant, soit avec l’icône
- ClicG sur OK.
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Automatismes
1. L’icône Run passe en gris clair (sélection alors impossible)

2. L’icône Stop passe quant à lui en noir.
3. La diode verte RUN s’allume sur le bloc P341000.
- ClicG sur Forcer. Les icônes de forçage à 1 ou à 0 sont actifs.
Commandons la SORTIE du vérin.
Il faut donc forcer l’électrovanne 1YV14 à 1 soit avec le menu déroulant, soit avec l’icône
Le vérin doit sortir. Profitez-en pour vérifier sur la table d’entrées, le changement cohérent de la valeur des
capteurs de fin de course. Le capteur 1b1 doit être à 0 et 1b2 à 1.
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Automatismes
Commandons la RENTRÉE du vérin.

Il suffit de forcer l’électrovanne 1YV14 à 0.
Le vérin doit rentrer.
Penser à déforcer, avant de poursuivre, avec l’icône
Commandons la MISE EN MARCHE du moteur.

Il faut donc forcer KM1 à 1.
Penser à déforcer, avant de poursuivre.
Commandons L’ALLUMAGE de VACQ.

Il faut donc forcer VACQ à 1.
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Automatismes
Observer votre pupitre :

1. Le voyant VACQ doit s’allumer.
Penser à déforcer, avant de poursuivre.

On est désormais sûr que notre câblage est correct et qu’il n’y a pas de défaut dû au matériel.
Il est primordial de tester sa table d’animation à chaque nou-

veau câblage.
Lors des entretiens, l’enseignant vérifiera la présence de ces
tables d’animation dans votre programme.
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Automatismes
7 VISUALISATION DES ETATS DES ENTRÉES ET SORTIES

1. Visualisation des états des entrées : «1b1 api» et «1b2 api»
1. Pour vérifier l’état des ENTRÉES, l’automate peut être à l’arrêt (STOP).
Module P341000 : Diode RUN verte clignotante ou allumée (peu importe).
2. Lire l’état des capteurs sur l’automate quand le vérin

est sorti .
Vérifier que le chiffre 02 sur votre automate est bien allumé,
ce qui signifie que le contact NO dont l’adresse est %I0.2.2,
associé au capteur 1b2 est à l’état travail.
Vérifier que le chiffre 01 sur votre automate est bien éteint,
associé au capteur 1b1 est à l’état repos.
3. Lire aussi l’état des capteurs sur le module déporté

d’entrées quand le vérin est sorti .
2020 95/201 D010

Automatismes
4. Lire l’état des capteurs sur l’automate quand le vérin

est rentré.
associé au capteur 1b1 est à l’état travail.
Vérifier que le chiffre 02 sur votre automate est bien éteint,
associé au capteur 1b2 est à l’état repos.
5. Lire aussi l’état des capteurs sur le module déporté

d’entrées quand le vérin est rentré.
6. Penser à déforcer avec la table d’animation 1YV14. Votre vérin reste en position rentré.
2. Visualisation des états des entrées : «S1 api» et «S2 api»

1. Manipuler ces interrupteurs. S1 correspond au capteur Godet sous trémie et S2 au capteur Godet en fin de
convoyeur.
2020 96/201 D010

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2. Vérifier que l’allumage des chiffres 11 et 12 sur votre automate soit bien en cohérence avec la position
des deux interrupteurs :
(a) S1 et S1 au repos.
(b) S1 activé et S2 au repos.
(c) S1 au repos et S2 activé.
(d) S1 et S2 activés.
3. De même, faire la vérification avec le module des entrées déporté :
2020 97/201 D010

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3. Visualisation des états des entrées : «dcy api» et «acq api»

- dcy correspond au bouton poussoir départ cycle,
- acq au bouton poussoir acquittement.
- Leurs adresses sont respectivement %I0.2.32 et %I0.2.33. Or, l’écran de visualisation de l’automate ne
contient que des chiffres allant de 00 à 31. Il faut donc appuyer sur le bouton bleu situé au dessus de
l’automate comme l’indique la figure ci-dessous.
1. Appuyer sur ce bouton bleu au dessus de la carte d’entrées pour visualiser les 32 dernières entrées.
2. Manipuler ces interrupteurs.
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3. Vérifier que l’allumage des chiffres 11 et 12 sur votre automate soit bien en cohérence avec l’appui ou non
sur les deux boutons poussoirs :
(a) dcy activé et acq au repos.
(b) dcy au repos et acq activé.
(c) +32 lumineux signifie qu’on ajoute 32 à la valeur lue, soit qu’on visualise les entrées de 32 à 64.
(d) S1 et S2 activés.
4. De même, faire la vérification avec le module des entrées déporté :
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4. Visualisation de l’état de la sortie : 1YV14

Les diodes allumées sur l’automate permettent de connaı̂tre les états des entrées et sorties.
1. Vérifier que l’automate est en exécution.
Module P341000 : L’automate doit être en mode Exécution pour pouvoir commander les sorties et donc
visualiser leurs états. Diode RUN verte allumée.
2. Forcer avec la table d’animation 1YV14 à 1.
Vérifier que le chiffre 02 sur votre automate est

bien allumé, ce qui signifie que l’automate com-
mande la sortie %Q0.3.2.
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3. Vérifier aussi sur le module des sorties déportées.
Il n’est pas pratique de vérifier ce chiffre sur l’automate car

il est placé en hauteur. Ça sera pratique quand vous étu-
dierez le transfert circulaire et la machine SCAMI car les
automates sont moins en hauteur.
Sur les bancs, ça sera plus facile de vérifier sur
le module des sorties déportées.
4. Vérifier que la diode de l’électrovanne est bien allumée.
Le vérin doit sortir et rester en position sortie.

Si le vérin n’est pas sorti, il faut analyser le problème qui est
forcément d’ordre pneumatique ou mécanique.
2020 101/201 D010

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5. Déforcer avec la table d’animation 1YV14.
Il n’y a plus aucun chiffre lumineux.
Il n’y a plus aucun diode allumée.
Le vérin doit rentrer et rester en position rentrée.
5. Visualisation de l’état de la sortie : KM1

1. Forcer avec la table d’animation KM1 à 1

ce qui signifie que l’automate commande la sortie %Q0.3.3.
2020 102/201 D010

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3. Vérifier que la diode de la boı̂te à relais est bien allumée..
Le moteur doit fonctionner.

4. Déforcer avec la table d’animation KM1.
Les diodes précédentes doivent s’éteindre et le moteur doit s’arrêter.
6. Visualisation de l’état de la sortie : VACQ

1. Forcer avec la table d’animation VACQ à 1

ce qui signifie que l’automate commande la sortie %Q0.3.25.
Le voyant VACQ du pupitre doit être allumé.

3. Déforcer avec la table d’animation VACQ.
Les diodes précédentes doivent s’éteindre et le voyant doit s’éteindre.
7. Visualisation de l’état de la sortie : VDCY

Même démarche que pour le voyant VACQ mis à part que c’est le chiffre 5 qui est allumé sur la carte des sorties
et que c’est la diode relative aussi à cette sortie qui s’allume sur le module des sorties déportées.
2020 103/201 D010

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8 EXPLICATIONS SUR LE CÂBLAGE DE L’AUTOMATE

1. Au niveau des entrées
L’automate lit l’état des entrées. Il faut qu’elles soient alimentées (voyant bleu ci-dessous du banc allumé).
On peut utiliser des entrées câblées et aussi, des entrées du pupitre.
Dans ce cas-là, il ne faut pas que l’entrée câblée et l’entrée du pupitre aient la même adresse.
Quand on utilise une entrée câblée, il faut vérifier l’absence de conflit avec l’entrée du pupitre ayant la même
adresse.
Les entrées peuvent être : des boutons poussoirs, des interrupteurs, des manettes, des capteurs, des contacts
associés à un relais. . .
2020 104/201 D010

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2. Tableau des entrées

Pupitre Banc
%I0.2.0 x I par x
%I0.2.1 x BP prt x
%I0.2.2 x BP prd x
%I0.2.3 x BP pft x
%I0.2.4 x M pav x
%I0.2.5 x M pmr x
%I0.2.6 x BP pro x
%I0.2.7 x BP paf x
%I0.2.8 x BP prf x
%I0.2.9 x I pct x
%I0.2.10 x BP pca x
%I0.2.11 x I tar x
%I0.2.12 x I trt x
I : Interrupteur
%I0.2.12 x I tft x
BP : Bouton Poussoir
%I0.2.14 x M tav x
%I0.2.15 x M tmr x M : Manette
%I0.2.16 x M tro x S : Sélecteur
%I0.2.18 x M tat x AU : Bouton d’arrêt d’urgence
%I0.2.18 x I far x
Case grisée : Contact NF (normalement fermé)
%I0.2.19 x BP frt x
%I0.2.20 x BP fft x
%I0.2.21 x M fav x
%I0.2.22 x M fmr x
%I0.2.23 x BP fro x
La carte d’entrées dispose de 64 entrées.
%I0.2.24 x BP faf x
%I0.2.25 x I mve x %I0.2.0 à %I0.2.29 :
%I0.2.26 x BP mro x Entrées reliées au banc et au pupitre
%I0.2.27 x BP lma x Risque de conflits
%I0.2.28 x BP lar x %I0.2.30 à %I0.2.45 :
%I0.2.29 x S gca x Entrées reliées uniquement au pupitre
%I0.2.30 x S gma
%I0.2.46 à %I0.2.63 :
%I0.2.31 x S gsa
Entrées non utilisées.
%I0.2.32 x BP dcy
%I0.2.33 x BP gacq
%I0.2.34 x S gps
%I0.2.35 x S gts
%I0.2.36 x S gfs
%I0.2.37 x I F1
%I0.2.38 x I F2
%I0.2.39 x I F3
%I0.2.40 x I F4
%I0.2.41 x I F5
%I0.2.42 x AU S0
%I0.2.43 x I smh
%I0.2.44 x BP val
%I0.2.45 x I cfc
2020 105/201 D010

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3. Schéma expliquant le câblage des entrées

Ce schéma montre que sur les 30 premières entrées, l’entrée à câbler et l’entrée du pupitre sont mises en
parallèle pour correspondre à une entrée de l’automate.
Si on câble le capteur de fin de course d’un vérin en %I0.2.0, l’automate reçoit cette information mais aussi
celle de l’interrupteur du pupitre nommé « par ».
Si on ne fait pas attention et que l’interrupteur « par » est en position activé (vers le haut), l’entrée %I0.2.0
sera toujours à 1 quel que soit l’état du capteur.
En résumé, si on utilise %I0.2.0 en câblé, il faut vérifier que « par » soit en position repos (0, interrupteur
vers le bas).
4. Ce qu’il faut retenir :
- Ne jamais utiliser les entrées câblées suivantes %I0.2.7, %I0.2.8, %I0.2.24 et %I0.2.28
car elles sont normalement fermées NF.
- Placer toujours les interrupteurs (dont les adresses sont identiques à celles utilisées en
câblée) en position repos (0, interrupteur vers le bas) sauf pour %I0.2.25 qui devra
être activé (1, interrupteur vers le haut). La position de départ qui ne provoque pas de
conflits est repérée par des points rouges sur le pupitre.
2020 106/201 D010

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5. Au niveau des sorties

Quand on commande une sortie, l’automate ferme le contact associé à cette sortie.
Cela provoque l’allumage du voyant correspondant à l’adresse de la sortie commandée du pupitre (pour les
adresses comprises entre %Q0.3.0 et %Q0.3.25.
Cela provoque l’alimentation de la sortie du banc qu’on a éventuellement câblée (pour les adresses comprises
entre %Q0.3.0 et %Q0.3.19).
Remarque : Les sorties du pupitre sont déjà câblées avec la carte des sorties de l’automate.
2020 107/201 D010

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6. Tableau des sorties

Ce tableau permet de bien comprendre où sont reliées les sorties automates. La carte des sorties dispose de 32
sorties.
Les 20 premières %Q0.3.0 à %Q0.3.19 sont reliées au pupitre et au banc.
Par exemple, si on commande %Q0.3.1, on va allumer CBF sur le pupitre et commander ce que l’on a
éventuellement câblé à l’adresse %Q0.3.1.
Les 6 suivantes %Q0.3.20 à %Q0.3.25 sont reliées uniquement au pupitre.
Par exemple, si on commande %Q0.3.20, on va allumer uniquement VDF sur le pupitre.
Les 6 dernières ne sont pas câblées (ni au pupitre, ni au banc) mais sont utilisables si on les raccorde
physiquement aux E/S déportées.
Pupitre
Banc
Type Nom
%Q0.3.0 x V CLU x
%Q0.3.1 x V CBF x
%Q0.3.2 x V CBP x
%Q0.3.3 x V CLT x
%Q0.3.4 x V CRT x
%Q0.3.5 x V VRM x
%Q0.3.6 x V ELF x
%Q0.3.7 x V ERF x
%Q0.3.8 x V EAF x
%Q0.3.9 x V ELP x
%Q0.3.10 x V ERP x
%Q0.3.11 x V EAP x
%Q0.3.12 x V ELT x
%Q0.3.13 x V ERT x
%Q0.3.14 x V EAT x
%Q0.3.15 x V ERM x
%Q0.3.16 x V VMM x
%Q0.3.17 x V VMA x
%Q0.3.18 x V VMS x
%Q0.3.19 x V VMC x
%Q0.3.20 x V VDF
%Q0.3.21 x V ETF
%Q0.3.22 x V VTS
%Q0.3.23 x V VPS
%Q0.3.24 x V VFS
2020 108/201 D010

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9 TEST DES ENTRÉES RELATIVES A L’ÉCRAN (extension ecr)

1. Création des deux écrans d’exploitation
Avant de pouvoir tester ces entrées relatives à l’écran, il faut commencer par les créer.
- Créez deux écrans d’exploitation :
et vérifier bien qu’ils apparaissent dans le navigateur (ils sont surlignés en jaune).
- Clic2G sur PO pupitre.

- ClicD sur l’écran puis, choisir image.
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- Récupérer sous moodle l’image «POpupitregodet.jpg».
- Récupérer aussi sous moodle l’image «schemagodet.jpg» et la placer dans l’écran nommé schémas.
2020 110/201 D010

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2. Création du pupitre
- Intéressons-nous maintenant au pupitre.
- Se placer sous l’écran et clicD dans cet écran.
- Choisir Nouveau/Contrôles/Bouton.
- Vous pouvez aussi utiliser l’icône suivant :
- Restez cliquer sur le bouton gauche de la souris pour définir la talle souhaitée.
2020 111/201 D010

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- Le nommer PO pupitre
- Clic2G et sélectionner dcy (attention, il ne doit pas y avoir une adresse topologique, c’est-à-dire
%I0.2.32).
- Allez dans Outils, puis Bibliothèque des écrans d’exploitation. Le navigateur de la bibliothèque s’ouvre.
Développer le répertoire Actionneur et sélectionner Bouton.
- Maintenez la touche Shift et sélectionner les deux éléments ci-dessous pour les copier.
2020 112/201 D010

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- Placez vous dans la fenêtre Ecran et coller les deux éléments.
- ClicD sur chacune de ces deux images et choisir Caractéristiques. Sélectionner comme proposé ci-dessous
les propriétés.
- Ensuite, il vous suffira de superposer les deux images.

- Finaliser votre écran en y insérant du texte avec un clicD.
- Vous pouvez choisir la police, la taille, le style...
2020 113/201 D010

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- Rajouter un rectangle gris pour la délimitation du pupitre. Vous avez pour le moment :
3. Voyants
- Rajoutons les voyants. Ils se trouvent dans la bibliothèque :
- ClicD sur le voyant et choisir Dissocier.
2020 114/201 D010

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- Renseigner les propriétés relatives au rectangle vert. Changer la couleur du rectangle pour qu’il soit
gris au lieu de la couleur rouge défini dans la bibliothèque, puis finaliser les propriétés de ce dernier.
- Finaliser le pupitre en y incluant le voyant VACQ.
4. Partie opérative
- ClicG sur bouton de commande :
2020 115/201 D010

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- Faire une fenêtre pour le positionner par exemple S1 et clicD pour ouvrir le menu contextuel :
- Renseigner la fenêtre comme ci-dessous (bien cocher avec accrochage) :
- Finaliser les autres capteurs pour arriver à :
2020 116/201 D010

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5. Ecran d’exploitation «Schémas»

- Créer une ellipse pour informer de la commande de l’électrovanne :
2020 117/201 D010

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6. Vérification des entrées de l’écran «PO pupitre»

- Organiser les écrans comme proposé ci-dessous.
- Connectez-vous à l’automate. Vérifiez que vous êtes en mode simulation et en mode RUN.
2020 118/201 D010

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- Sélectionner dans le menu déroulant Services, Valider modification variable (bien se positionner sur votre
écran avant).
- Maintenant, vous avez une main quand vous passez votre souris sur les variables commandables. ClicG sur
par exemple 1b1 et S1. Vous vérifiez bien que les variables « 1b1 ecr» et «S1 ecr» passent bien à 1. A vous
de vérifier la cohérence de toutes les autres variables.
2020 119/201 D010

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10 FUSION DES VARIABLES

1. Intérêt
- Pour alléger le programme, on va créer une section ladder appelée «Fusion variables».
- En effet, si on ne la crée pas, on sera contraint de faire un OU (contacts à placer en parallèle) à chaque
utilisation d’une variable d’entrée.
- Ainsi, en fusionnant les variables, on simplifiera beaucoup la programmation.
2. Création de cette section

- Fermez toutes les fenêtres en faisant clicD sur le bas de la page pour faire apparaı̂tre le menu contextuel.
- Déconnectez-vous . De façon générale, il vaut mieux être déconnecté pour faire des modifica-
tions.
2020 120/201 D010

Automatismes
- ClicD sur Sections, puis choisir nouvelle section.
- Taper Fusion entrees, puis choisir LD, correspondant au choix d’une fenêtre ladder.
2020 121/201 D010

Automatismes
Voici ci-dessous la barre à outils à utiliser pour construire le schéma à Ladder.
Les bobines représentent des sorties (actions au niveau du grafcet).
Les contacts représentent des entrées (réceptivités au niveau du graf-

cet).
Remarque :
Une variable d’entrée par exemple dcy se représente par le contact NO :
Si on veut représenter « dcy barre », c’est-à-dire dcy, ça sera :
- On souhaite transcrire en ladder, l’équation suivante : dcy = dcy api + dcy ecr
- Choisir le contact NO (surligné en jaune), puis le placer dans la fenêtre.
2020 122/201 D010

Automatismes
- ClicG2 sur ce contact et clicG sur les trois points (surlignés en jaune).
- Choisir dcy api et valider à deux reprises.
- Voici le résultat :
2020 123/201 D010

Automatismes
- Créer en dessous un contact NO relatif à dcy ecr.

- ClicG sur l’icône liaison booléenne.
- Relier le contact à gauche, comme montré ci-dessous :
- Lier de la même façon le contact dcy ecr.

- ClicG sur l’icône connexion verticale (surligné en jaune).
- ClicG sur l’icône bobine (surligné en jaune) et placer cette bobine complètement à droite.
2020 124/201 D010

Automatismes
- ClicG2 sur cette bobine et taper dcy, puis valider.
- En maintenant simultanément ctrl et E, des informations sur les variables apparaissent, ce qui peut s’avérer
très pratique. Il suffit de refaire ctrl et E pour revenir à l’affichage initial.
- La bobine dcy sera à 1 si soit on appuie sur le bouton réel dcy du pupitre (dcy api), soit si on commande
dcy à partir de l’écran d’exploitation (dcy ecr).
dcy api
dcy ecr
2020 125/201 D010

Automatismes
- Ce schéma résume l’utilité de la fusion des variables :
2020 126/201 D010

Automatismes
- Maintenir la touche schift sur les numéros 2 et 3, situés à gauche (surlignés en jaune) et sélectionner les deux
lignes que l’on veut dupliquer. Faire ctrl C.
- Faire ctrl D juste en-dessous.
- Il ne reste plus qu’à renommer les variables.
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Automatismes
- Faire les fusions pour toutes les variables d’entrées :
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Automatismes
- Remarque : il est possible d’insérer ou de supprimer des lignes. Le menu contextuel apparaı̂t avec un clicD
à l’endroit surligné en jaune.
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11 DÉFAILLANCES DES ENTRÉES/SORTIES au niveau des cartes

1. Défaut d’alimentation des entrées
L’erreur qui peut se produire au niveau de la carte d’entrées est un défaut d’alimentation. Il ne peut y avoir
de court-circuit sur cette carte.
Dans le navigateur, ouvrez la carte d’entrées DDI 6402K. Connectez-vous à l’automate
1. Clic2G.
2. Le mode connexion à l’automate est bien actif car il y a des ronds simulant des voyants devant les
différentes voies.
3. Clic2G sur l’erreur de l’entrée S1.
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Automatismes
4. Le message indique qu’il y a un défaut d’alimentation. Si vous cliquez deux fois sur une autre entrée,
le même message apparaı̂tra.
5. Appuyer sur le bouton poussoir d’alimentation des entrées de votre banc. Le voyant bleu en haut de la
façade est allumé. Il faut que les entrées de l’automate soient alimentées pour qu’il puisse les lire.
6. La plupart des voyants sont désormais verts.
7. Ces voies apparaissent en rouge.
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Automatismes
8. Si on clique sur la « Voie 56 », la fenêtre à droite s’adapte. Ces entrées-là n’étant pas alimentées
resteront toujours en erreur.
9. La fenêtre s’adapte au choix précédent.
10. Il est logique d’avoir ces entrées en rouge car elles ne sont pas alimentées.
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2. Réarmement d’une sortie

L’erreur qui peut se produire au niveau de la carte de sorties peut être dû à un mauvais câblage (court-
circuit).
Dans le navigateur, ouvrez la carte d’entrées DDO 3202K. Connectez-vous à l’automate.
1. Clic2G.
2. Il n’y a aucune erreur.
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Automatismes
S’il se produit une erreur, on est averti par le voyant rouge situé à côté de la sortie défectueuse.
3. Dans cet exemple ci-dessous, il s’agit de 1YV14.
4. Clic2G sur l’erreur de la sortie.
5. Le message indique qu’il y a eu un court-circuit.
6. Trouver la cause du court-circuit avant de Réarmer. Le fait de cliquer sur Réarmer agit comme un
disjoncteur virtuel.
Vérifier après le réarmement, que le voyant repasse au vert.
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APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
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12 CRÉATION DU GRAPHE D’ÉTAT

1. Création de la struture (langage SFC)
1. Se rendre dans Programme/Tâches/MAST/Sections, puis clicD et choisir Nouvelle Section.
2. Taper G0 CYCLE,
3. Choisir SFC,
4. Valider.
ST : Structured Text (Littéral structuré)

SFC : Sequential Fonctionnal Chart
IL : List Instruction
LD : Ladder
FBD : Functionnal Bloc Diagram
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Automatismes
1. Clic2G sur G0 CYCLE

2. ClicG pour bien visualiser la page
Ci-dessous la barre à outils à utiliser pour construire le G0 CYCLE.
Il est important de prendre l’habitude d’utiliser des commentaires dans votre programme.
Positionner le commentaire par un ClicD.
2020 138/201 D010

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1. Avant d’écrire le texte, on va redimensionner ce rectangle jaune. Sélectionner l’icône Mode sélection (flèche)
pour sortir du mode commentaires.
2. dsnqjk
3. Redimensionner ce rectangle jaune à l’aide de la flèche bidirectionnelle.
4. Clic2G dans le cadre jaune pour entrer le texte ci-dessus.
Créons la structure de notre graphe d’état. Sélectionner l’icône Séquence étape-transition.

Cliquer dans la fenêtre Chart, à l’endroit où vous voulez placer votre Séquence. Vous pouvez déplacez votre
structure. Vous obtenez ceci :
2020 139/201 D010

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Suivre les numéros entourés dans le schéma ci-dessous :

1. ClicD sur votre étape.
3. Taper E 0
4. Cocher étape initiale.
5. Valider.
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Numéroter en suivant la démarche précédente toutes les étapes, que vous nommerez : E 1, E 2. . . Pour relier la
dernière étape E 5 à la première E 0, sélectionner l’icône Liaison.
Sur le schéma de gauche, la liaison est en cours de construction et sur celui de droite, elle est réalisée.
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Automatismes
Voici le graphe d’état (Section Chart : G0 CYCLE) que vous devez avoir affiché sur votre écran.
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Automatismes
2. Commentaires
Il est important de mettre des commentaires aussi dans le Chart pour une meilleure compréhension du grafcet :
- titre du graphe d’état au-dessus de l’étape initiale,
- réceptivités (lorsqu’elles ont été créées avec une section transition),
- actions réalisées.
1. Sélectionner l’endroit désiré.
2. Noter le commentaire.
3. Procéder de la même façon pour tout le graphe d’état.
(a) Commentaires sur les réceptivités

(b) Commentaires sur les actions
(c) Commentaire inutile car la réceptivité
est visible et compréhensible.
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3. Explication sur les temps enveloppes sur un exemple quelconque

- Sous Unity Pro, clic2G sur l’étape 1.
- Vous réglez le temps de contrôle maximum à 5s en tapant dans le champ ci-dessous t#5s et le temps de
contrôle minimum à 2s en tapant dans le champ ci-dessous t#2s. Ce sont des valeurs prises au hasard pour
l’exemple.
- Dans la table, on suit en particulier, les variables E 1.tminErr et E 1.tmaxErr.
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Automatismes
- Dans la table, on suit en particulier, les variables E 1.tminErr et E 1.tmaxErr. On remarque que si le temps
d’activité de l’étape dépasse le temps de contrôle maximum défini à 5s, elle passe de la couleur verte à la
couleur violette et la variable booléenne E 1.tmaxErr passe à 1.
- Maintenant, si le temps d’activité de l’étape est inférieur au temps de contrôle minimum défini à 2s, elle
passe de la couleur verte à la couleur jaune et la variable booléenne E 1.tminErr passe à 1.
- La variable E 1.tminErr reste à 1 tant que l’étape 1 n’a pas été réactivée. Lors de la réactivation de l’étape
1, elle passe à 0 et si le temps est maintenant supérieur à 2s, elle reste à 0 (comportement similaire avec
E 1.tmaxErr).
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APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
Automatismes
4. Création du bit «conditions initiales» relatif à la «machine à godets» (langage ladder)

- Prenons l’exemple des conditions initiales suivantes : CI = 1b1./overlinekm1
- Nous allons créer un bit conditions initiales qui n’a pas d’adresse topologique (%I0.2. . . .).
- Il faudra toujours le placer dans une fenêtre que nous appellerons Variables, cette fenêtre contiendra certaines
variables créées à partir de variables élémentaires.
- Commençons par créer cette section :
3. Taper Variables
4. Choisir LD
5. Valider
Vérifier que votre section Variables a bien été créée au bon endroit.
6. Visualisez votre nouvelle section puis clic2G pour l’ouvrir.
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Automatismes
N’oublier pas d’utiliser des commentaires dans votre programme.

1. ClicG sur Commentaire
2. ClicG à l’endroit souhaité pour positionner le commentaire.

3. Le commentaire apparaı̂t en jaune.
4. Avant d’écrire le texte, on va redimensionner ce rectangle jaune. Sélectionner l’icône «sélection (flèche)»
pour sortir du mode commentaires.
5. Redimensionner ce rectangle jaune à l’aide de la flèche bidirectionnelle (maintenir le clicG).
6. Clic2G dans le cadre jaune pour entrer le texte *** BIT CONDITIONS INITIALES***.
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Automatismes
7. Placer la bobine et clic2G sur la bobine.

8. Taper CI.
9. Valider.
10. Choisir le type Ebool.
11. Valider.
12. Rajouter le contact NO 1b1 et NF ckm1.
5. Création des réceptivités (langage ladder) associées aux transitions

Nous allons programmer les réceptivités associées aux transitions du graphe d’état.
1. ClicD sur la première transition.
2. ClicG sur Propriétés (ou Clic2G sur la transition dès le départ).
3. Cocher Section Transition
4. Taper T0 1
5. ClicG sur Editer.
6. Cocher LD.
7. Valider
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Automatismes
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Automatismes
8. ClicG sur la bobine et maintenir le clic pour pouvoir la déplacer complètement à droite.
9. La bobine est bien désormais à droite.
10. Sélectionner le contact à ouverture avec clicG et le placer au début.
11. ClicD sur le contact.

12. Sélectionner Propriétés dans la liste déroulante.
13. Cliquer sur les trois petits points ...
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Automatismes
Il est important de cliquer sur ces trois points . . . pour être sûr de ne
pas se tromper.
En effet, on pourrait écrire directement dcy mais on peut faire une
faute de frappe.
Nous vous conseillons de toujours aller chercher la variable comme
expliqué ci-après.
Unity Pro souligne par une ligne rouge ondulée des mots inconnus
(ex : variables non déclarées).
14. Cliquer sur dcy puis valider à deux reprises.
15. Sélectionner le contact NO CI et le placer à la suite.
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Automatismes
On vérifie également que la réceptivité relative à la transition T0 1 est bien présente dans le Navigateur.
16. ClicD s’il y a le +, c’est-à-dire dans le cas où l’arborescence est non développée.
17. La réceptivité créée T0 1 est bien visible dans l’arborescence. Si clic2G, elle apparaı̂t dans sa fenêtre ladder.
18. On a créé notre première réceptivité.

19. Suivre la même démarche que précédemment pour créer la réceptivité T1 2 entre les étapes 1 et 2 avec
T1 2= S1.km1.
20. Deux fenêtres sont actuellement ouvertes. ClicG sur l’une ou l’autre pour les visualiser.
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21. ClicD permet d’ouvrir un menu contextuel pour gérer ces fenêtres.
Analysons la réceptivité entre l’étape 2 et 3 : elle n’est composée que d’une seule variable : 1b2.
22. ClicD sur la troisième transition.
23. ClicG sur Propriétés (ou Clic2G sur la transition dès le départ).
24. Cocher Variable.
25. ClicG sur le triangle pour visualiser toutes les variables déjà utilisées. Ou, 25’, clicG sur les points de
suspension pour visualiser 1b2.
26. Valider.
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Automatismes
Vous devez obtenir la structure Graphe d’état suivante :
Quand la réceptivité n’est composée que d’une seule variable, il

faut cocher Variable et non Section TRANSITION.
Ainsi, la réceptivité sera visible directement dans la section

Chart.
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APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
Automatismes
13 CRÉATION DES ACTIONS (langage ladder)

1. Commande des sorties de la partie opérative
Nous allons créer une section regroupant toutes les conditions de commande des sorties de la partie opérative
(PO).
3. Taper Commande Sorties PO
4. Choisir LD
5. Valider
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Automatismes
6. Positionnez-vous dans la fenêtre Commande Sorties PO.

7. Sélectionnez Commentaires.
8. Tapez le commentaire *** COMMANDE SORTIES PO ***.
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9. ClicG pour mettre un contact NO, puis clicD sur ce contact et choisir Propriétés.
10. ClicG sur les trois petits points.
11. Cocher dans structure. Les étapes apparaissent.
12. ClicG sur le + pour développer l’étape 1.

13. Choisir l’extension .x, puis valider. E 1.x une variable booléenne qui est à 1 quand l’étape 1 est active, et 0
si elle est inactive. Elle correspond à X1 dans le langage grafcet.
E 1.x est la variable d’étape de l’étape E 1.

Cela correspond en grafcet normalisé à X1. Cette variable binaire est
à 1 quand l’étape associée est active.
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14. La sortie ne doit apparaı̂tre qu’une fois pour éviter un conflit entre deux lignes de programmation. Votre
fenêtre doit correspondre à celle-ci :
2. Commande des voyants

1. Créons une section relative aux voyants. ClicD sur Sections puis, clicG sur Nouvelle Section et taper
Voyants. Choisir LD puis valider.
2. Voici la section Voyants relative à la machine à godets.
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APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
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14 EXÉCUTION DU PROGRAMME UNITY PRO

1. Analyser/Générer/Régénérer le projet
1. L’adresse 192.168.69.1 est bien celle de l’automate réel (c’est l’automate du banc 1),
2. Le projet est non généré. Pour commencer, il faudra le générer.
- Pour transférer un programme, il est nécessaire de que ce dernier ne contienne pas d’erreur, c’est pourquoi
il faut au préalable effectuer une analyse du programme.
- Analyser/Générer/Régénérer le projet.
1. Analyser le projet,
2. Générer le projet,
3. Régénérer tout le projet.
- Analyser le projet : permet de savoir s’il y a des erreurs.

- ClicG sur 1 et on observe l’état du processus dans le bandeau du bas.
- Ici, dans l’onglet Analyser le projet, tout

est correct.
- Générer ou régénérer le projet : La différence entre ces deux commandes est que si on a déjà généré le
projet et qu’on a fait des modifications, il est inutile de redemander une génération complète. Il suffit
alors de régénérer les sections modifiées.
- Prenons l’exemple d’une regénération : (clicG sur 3 )

- On confirme la génération des sections modifiées.
- Ici, dans l’onglet Regénérer tout le projet,

tout est correct.
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Automatismes

1. On est en local, c’est-à-dire qu’on n’est pas connecté à l’automate.
2. L’adresse 192.168.69.1 est bien celle de l’automate réel (c’est l’automate du banc 1),
3. L’icône GENERE est passé de la couleur jaune à la verte : le projet a bien été généré.
2. Connexion standard/simulation
Suivre les explications données :
à la p27 concernant 1.4 Connexion à l’automate réel (mode standard)
à la p29 concernant 1.5 Connexion en mode simulation
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15 ANIMATION
1. Animation d’un programme Ladder
- La couleur de fond de l’éditeur est le gris.
- Les couleurs utilisées en mode local pour les différents éléments (instructions, variables, commentaires) sont
remplacées :
pour le type booléen :
- vert si la variable est TRUE (1)
- rouge si la variable est FALSE (0).
jaune pour les types numériques
2. Animation d’un programme SFC

- La couleur de fond de l’éditeur est le gris.
pour les étapes :
- verte si l’étape est active,
- blanche si l’étape est inactive,
- jaune si le temps d’activité de l’étape est inférieur au temps minimal programmé, appelé temps de
contrôle.
- rose si le temps d’activité de l’étape est supérieur au temps maximal programmé. , appelé temps
de contrôle.
Pour les transitions associées à un élément booléen ou une expression booléenne simple :
- verte si l’élément ou l’expression est TRUE (vraie),
- rouge si l’élément ou l’expression est FALSE (fausse).
Pour les transitions associées à une section :
- noire tant que l’étape précédente est inactive,
- verte si les conditions dans la section sont TRUE (vraies),
- rouge si les conditions dans la section sont FALSE (fausses).
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16 CONFIGURATION DES JETONS

- Un jeton représente l’activité d’une étape. Lorsque plusieurs étapes initiales sont actives simultanément, il
est nécessaire de paramétrer plusieurs jetons (par défaut, le nombre de jetons est égal à 1).
1. Développer le menu Outils, puis clicG sur Options du projet.
2. ClicD sur SFC.

3. Cocher la case Autoriser plusieurs jetons.
- L’erreur affichée lors de l’analyse ou de la génération, si on oublie de cocher cette case, est remplacée
par un avertissement « Prolifération de jetons ». Ce n’est pas préjudiciable au fonctionnement correct du
programme.
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Automatismes
2020 171/201 D010

APPLICATION

d’un processeur



Création si besoin
des sections SR
- Voyants
Passage en RUN
Automatismes
17 SOUS-PROGRAMMES (en S3)

- Un sous-programme permet de réduire la taille du programme lue à chaque cycle automate (un cycle=50
ms). En effet, le sous-programme n’est lu que s’il est appelé (bobine Call d’appel de sous-programme).
1. Création du sous-programme «SR manu»

1. ClicD sur Sections SR
2. Puis, clicG sur Nouvelle SR.
3. Taper SR manu.
4. Choisir LD.
5. Valider.
6. Le sous-programme qui vient d’être créé apparaı̂t dans le navigateur.
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Automatismes
2. Appel du sous-programme «SR manu»

- L’exemple traité sera celui du Malaxeur.
- L’appel de sous-programme se fera dans la section Blocs Fonctions Var.
1. Clic2G sur Blocs Fonctions Var.
2. Choisir l’étape qui quand elle est active doit exécuter le mode manuel.
3. Placer la bobine Call en fin de ligne et clic2G sur celle-ci.
4. Valider.
5. Le sous-programme SR manu ne sera lu que quand l’étape 6 sera active.
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3. Contenu du sous-programme «SR manu»

- Dans le mode manuel, le vérin sort à condition d’actionner la manette monostable «pav». La commande
directe de la sortie 1YV14 dans le sous-programme SR manu est impossible car elle entraı̂ne un conflit
avec la commande de 1YV14 dans la section Commande Sorties PO.
- Dans la section SR manu, voilà ce qu’il ne faut pas faire :
- Les deux figures au-dessus mettent en évidence le conflit si on n’utilise pas de bit interne.
L’utilisation de bits internes dans le mode manuel est impérative.

Le sous-programme SR manu commandera des bits internes que l’on
nommera SR ****.
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- Créer le bit interne SR 1YV14 dans l’Editeur de données en suivant les explications ci-dessous.
1. Taper SR 1YV14.
2. Choisir EBOOL.
3. Noter le commentaire : « Variable SR manu SORTIR tiroir »
4. Vous remarquez qu’il n’y a pas d’adresse topologique.
5. La sortie SR 1YV14 de votre section SR manu correspond bien à un bit interne.
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4. Modification des commandes des sorties

- Expliquons ce que signifie « quand les conditions de commande l’autorisent ». La proposition précédente
correspond à la situation suivante :
si on actionne la manette monostable « pav »,
et si l’étape 6 du graphe d’état de conduite est active.
- Actuellement, dans le mode manuel, quand « les conditions de commande l’autorisent », seul le bit
SR 1YV14 est piloté. Or, il faut l’associer à la sortie 1YV14, sinon l’électrovanne du distributeur permettant
au vérin de sortir ne sera pas commandée même si SR 1YV14 l’est.
- Modifions donc la section Commande Sorties PO. Le bit interne SR 1YV14 doit être repris en parallèle de
la condition d’activation de la sortie 1YV14.
Dans la section Commande Sorties PO, le bit interne SR 1YV14

doit être repris en parallèle de la condition d’activation de la sortie
1YV14.
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5. Synthèse
- Cette page propose une synthèse de la programmation d’un sous-programme que vous venez de réaliser.
Le sous-programme SR manu ne sera lu que quand l’étape 6 sera active.

L’utilisation de bits internes dans le mode manuel est impérative.
Le sous-programme SR manu commandera des bits internes que l’on nommera
SR ****.
Dans la section Commande Sorties PO, le bit interne SR 1YV14 doit être
repris en parallèle de la condition d’activation de la sortie 1YV14.
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18 FORÇAGE DE GRAFCETS (en S3)

- Pour avoir plus d’informations sur les fonctions que l’on va utiliser, on peut utiliser l’aide d’Unity Pro.
1. Aide Unity Pro

- Il faut faire attention à l’interprétation des commentaires données par Unity Pro sur les fonctions CLEAR-
CHART et INITCHART qui prêtent à confusion.
2. Découpage de l’arborescence
- Créer une page Ladder nommée Actions SECU.
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3. CLEARCHART
- Cette fonction permet la désactivation du graphe d’état spécifié (toutes les étapes sont désactivées).
1. ClicD dans la fenêtre Actions Secu. Puis, choisir Assistant de saisie FFB,
2. ClicG sur les points de suspension.
3. Dérouler <Bibliothèques V11.0> situé à gauche, choisir System, puis clicG sur SFC Management.
4. ClicG sur CLEARCHART, puis valider.
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Automatismes
5. ClicG sur OK.
6. Positionner avec le clicG le bloc à l’endroit souhaité.

7. ClicD sur le bloc et choisir Propriétés.
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Automatismes
8. Décocher Afficher EN/ENO.

9. ClicG sur OK.
10. ClicD sur la patte CHARTREF.

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Automatismes
12. Cocher Dans structure.

13. Choisir par exemple G0 conduite.
14. ClicG sur OK.
15. Le grafcet à désactiver est bien pris en compte.

16. A vous de renseigner l’étape qui doit désactiver le grafcet de conduite (au dessus du contact P : front
montant).
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Automatismes
17. Voici un exemple du bloc finalisé.

Attention, ici, l’exemple est donné avec l’étape 200 mais ce n’est pas le cas dans votre projet.
Il faut un bloc fonction CLEARCHART par section CHART.

CLEARCHART : Désactivation de toutes les étapes du graphe d’état.
L’utilisation d’un front montant est indispensable (action impulsionnelle de
désactivation).
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4. INITCHART
- De l’ensemble des fonctions et des blocs fonctions de la commande des graphes d’état, c’est INITCHART
qui a la priorité la plus élevée.
Cette fonction permet la désactivation de toutes les étapes sauf de l’étape initiale du graphe d’état spécifié.
- Exemple d’utilisation de INITCHART :

Attention, ici, l’exemple est donné avec l’étape 300 mais ce n’est pas le cas dans votre projet.
Initialisation de toutes les étapes de G2 AUTO sur le front montant à l’activation de l’étape 300.
Il faut un bloc fonction INITCHART par section CHART.

INITCHART : Initialisation de(s) étape(s) (initiales) du graphe d’état.
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19 EXPORTER ET IMPORTER SOUS UNITY PRO

1. Export/Import des variables de l’«éditeur de données»
1.1 Export des variables de l’«éditeur de données»
Lorsqu’on a des variables identiques d’un programme à l’autre, il est pratique de les importer. Avant de pouvoir
importer, il faut se placer dans le fichier source et les exporter.
1. ClicD sur Variables et Instances FB.
2. ClicG sur Exporter.
3. Se placer sous votre répertoire réseau ou sous une clé usb.
4. Taper le nom du fichier Var godet. L’extension est .XSY.
5. ClicG sur Exporter.
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1.2 Import des variables de l’«éditeur de données»

1. ClicD sur Variables et Instances FB.
2. ClicG sur Importer.
3. Sélectionner le fichier Var godet préalablement importé. L’extension est .XSY.
4. ClicG sur Importer.
L’importation des SFC, LD, tables d’animation.. s’effectue en suivant cette même démarche. C’est pour cela
que l’importation des autres sections ne sera pas détaillée.
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Automatismes
Le fichier de variables a été importé. Vérifions que l’importation a bien été effectuée.
1. Clic2G sur Variables élémentaires.
2. L’éditeur de données s’ouvre désormais avec les nouvelles variables.
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2. Export/Import des SFC

2.1 Export des SFC
- Dans le navigateur, clicD sur GO cycle.
- Fichier en .XSF.
- Il faut faire cette manipulation pour chaque section SFC.
2.2 Import des SFC

- Dans le navigateur, clicD sur Sections et sélectionner Importer.
- Aller chercher le fichier .XSF que vous souhaitez importer.
- Lors des importations, si la variable existe déjà, le logiciel vous propose de la renommer. Dans le cas du
malaxeur, on ne souhaite pas lui donner un nouveau nom, car c’est la même variable. Choisir donc Remplacer
tout.
- Le nouveau SFC apparaı̂t bien dans le navigateur.
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3. Export des LD
- Dans le navigateur, clicD sur Commande Sorties PO, par exemple.
- Fichier en .XLD.
- Il faut faire cette manipulation pour chaque section ladder.
4. Export des tables d’animation

- Dans le navigateur, clicD sur Table Entrees, par exemple.
- Fichier en .XTB.
- Il faut faire cette manipulation pour chaque table d’animation.
5. Export/Import des écrans

5.1 Export des écrans
- Dans le navigateur, clicD sur Ecran.
- Fichier en .XCR.
- Il faut faire cette manipulation pour tous les écrans.
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5.2 Import des écrans

- Dans le navigateur, clicD sur Ecran et choisir Importer.
- Choisir le fichier dont l’extension doit être .XCR.

- On visualise bien dans le navigateur que l’import a bien été effectué.
6. Export du programme en ZEF

Ce format est indispensable pour :
ouvrir un fichier réalisé sous Unity Pro Student à partir d’Unity Pro XL.
ouvrir un fichier réalisé sous Unity Pro XL à partir d’Unity Pro Student.
Voici la marche à suivre, dans le premier cas, à savoir, ouvrir un fichier réalisé sous Unity Pro Student à partir
d’Unity Pro XL :
La démarche est similaire dans l’autre sens.
Sous Unity Pro Student :
- Choisir Fichier/Exporter le projet.
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- Exporter le programme en .ZEF.
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Sous Unity Pro XL :

- Choisir Fichier/Ouvrir.
- Bien préciser le format ZEF.
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20 CHECK UP programme
1. Dépôt de programme sous moodle
Avant de déposer un programme sous moodle, il faut s’assurer :
- qu’il soit généré.
- que l’extension soit en .ZEF
2. Jetons
Dans le cas de plusieurs grafcets (et dans certains cas avec un seul grafcet avec des structures à séquences
simultanées), vous aurez plusieurs étapes actives en même temps. Chaque jeton sous Unity Pro représente l’activité
d’une étape. Si vous oubliez d’autoriser plusieurs jetons, vous aurez des erreurs lors de la génération de votre
programme.
- Cocher autoriser plusieurs jetons dans le cas où vous avez plus d’une étape active en même temps :.
Sélectionner dans le menu déroulant Outils, Options du projet puis, SFC. Cocher la case Autoriser plusieurs
jetons (cf p170).
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3. Commandes utiles
3.1 Insertion ou suppression de lignes en ladder
1. ClicG pour sélectionner la ligne.
2. On peut soit :
- la copier CTRL-C et la coller CTRL-V où on le souhaite.
- soit clicD pour ouvrir le menu ci-dessous contextuel (Insérer lignes, Supprimer lignes)
3.2 Réinitialisation
Lors du test du programme, vous souhaitez revenir au départ. Il faut stopper l’automate, avec :
Automate, Arrêter,
puis, choisir Automate, Initialiser pour rendre à nouveau actives les étapes initiales.
3.3 Accès à des informations

En maintenant simultanément ctrl et E, des informations sur les variables apparaissent, ce qui peut s’avérer très
pratique. Il suffit de refaire ctrl et E pour revenir à l’affichage initial.
2020 196/201 D010

Automatismes
4. Liste non exhaustive ci-dessous des consignes à suivre

1. Navigateur :
Respecter dans les Sections, l’ordre suivant :

- les SFC ”Sequential Functionnal Chart”,
- les LD ”Ladder”,
- les Blocs Fonctions Var,
- les Commande Sorties PO,
- les Voyants,
Pour déplacer les différentes sections, il suffit de maintenir
le clic gauche sur l’élément à déplacer et de le positionner
à l’endroit désiré.
Renommez tous les SFC :

- correspondance des noms avec vos grafcets papier,
2020 197/201 D010

Automatismes
2. Editeur de variables :
- Variables :
- Remplir la colonne Commentaire. Ces commentaires n’ont pas de rôle fonctionnel. Ils servent au
développeur pour mieux relire et maintenir son projet.
- Faire le tri
Ne pas laisser des variables qui, au final, ne seront pas utilisées dans votre programme.
- Blocs fonctions :
- Changer le nom des tempos et des compteurs ; Ne pas laisser CTU, TON...
- Remplir la colonne Commentaire
- Faire le tri
Ne pas laisser des blocs fonction qui, au final, ne seront pas utilisées dans votre programme.
2020 198/201 D010

Automatismes
3. Tables d’animation :
- Réaliser une table pour les entrées et une pour les sorties,
- Faire figurer la colonne Adresse (clic droit, choisir Personnaliser colonnes et cocher Adresse)
- Ces tables d’animation sont à utiliser dès lors que votre câblage est fini, cela permet de vous assurer :
- qu’il n’y a pas de matériel défectueux,
- qu’il n’y a pas d’erreur de câblage ou d’adressage,
2020 199/201 D010

Automatismes
4. SFC : Chart
- Pensez aux commentaires

(cases jaunes)
- La transition ici T20 21 doit se trouver dans le SFC : G2 Auto
- Choisir en priorité Variable : cf exemple au dessus E64.x. Ce choix n’est possible que dans le cas d’une
seule variable (sinon il faut opter pour Section TRANSITION). Vous pouvez aussi en cochant Inverser
condition de transition avoir votre variable en NF.
Cela permet d’alléger beaucoup la programmation et d’éviter que le logiciel Unity Pro vous renvoie le
message ”il y a trop de fenêtres animées”.
2020 200/201 D010

Automatismes
5. Commmandes Sorties PO :
Pensez à utiliser les cases jaunes pour y faire figurer des commentaires explicites. Ce n’apporte pas grand
chose d’y écrire 1YV14, il vaut mieux préférer par exemple, sortir le tiroir de dosage.
Ne placer, dans cette fenêtre Ladder, que :
- les commandes des électrovannes des distributeurs,
- les commandes des bobines des contacteurs.
Faire attention à ce que la bobine de la sortie (exemple ci-dessous : 1YV14) n’apparaisse qu’une fois sous
Unity Pro.
De même, si vous utilisez une action mémorisée, la bobine set (mise à un) de la sortie (exemple ci-dessous :
2YV14) ne doit apparaı̂tre qu’une fois sous Unity Pro. Idem pour la bobine reset (mise à zéro).
6. Voyants :
Pensez à faire figurer des commentaires explicites.
Ne placer, dans cette fenêtre Ladder, que les voyants.
2020 201/201 D010

Automatismes
21 MISE EN ŒUVRE DES ÉCRANS D’EXPLOITATION

Ce chapitre explique la mise en œuvre des écrans d’exploitation à partir de l’exemple de la machine à godets.
- Organisez les écrans comme proposé ci-dessous et connectez-vous à l’automate. Vérifiez que vous êtes en
mode simulation et en RUN.
- Sélectionner dans le menu déroulant Services, Valider modification variable.
- Maintenant, vous avez une main quand vous passez votre souris sur les variables commandables.
- ClicG sur 1b1. Le voyant VDCY clignote, ce qui signifie que toutes les conditions sont remplies pour pouvoir
lancer un cycle.
2020 202/201 D010

Automatismes
- A l’appui sur dcy, le levier monte et passe en vert. Dès qu’on arrête de cliquer, dcy repasse à 0. Le cycle
s’est lancé dès cet appui sur dcy, le moteur M1 tourne, ce qui permet au godet d’avancer sur le tapis.
- Il faut activer le contact auxiliaire km1 associé au moteur et activer le capteur S1 indiquant que le godet est
arrivé sous la trémie. A ce moment là, la trappe s’ouvre (commande de 1YV14).
- A vous d’indiquer que la trappe est complètement ouverte (1S1 plus activé et 1S2 activé), et de continuer
la simulation...
2020 203/201 D010

Automatismes
- Aide en ligne :
2020 204/201 D010

Manuel Unity

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MANUEL D’UTILISATION

D’UNITY PRO Version 7.0

Unity Pro est un logiciel qui permet de programmer l’Automate Programmable

Ce manuel est une aide concrète à l’utilisation du logiciel

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 11

2 LANCEMENT D’UNITY PRO ET CHOIX D’UN PROCESSEUR 13

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 21

3 CONFIGURATION MATÉRIELLE (RÉSEAU, MODULES) 23

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 40

4 DÉFINITION DES VARIABLES 42

2020 1/201 D010

3. Création de variables sous l’éditeur de données . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 76

7 VISUALISATION DES ETATS DES ENTRÉES ET SORTIES 95

8 EXPLICATIONS SUR LE CÂBLAGE DE L’AUTOMATE 104

2020 2/201 D010

9 TEST DES ENTRÉES RELATIVES A L’ÉCRAN (extension ecr) 109

10 FUSION DES VARIABLES 120

11 DÉFAILLANCES DES ENTRÉES/SORTIES au niveau des cartes 130

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 135

12 CRÉATION DU GRAPHE D’ÉTAT 137

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 146

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 159

13 CRÉATION DES ACTIONS (langage ladder) 161

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 165

14 EXÉCUTION DU PROGRAMME UNITY PRO 167

16 CONFIGURATION DES JETONS 170

MÉTHODOLOGIE POUR LE DÉVELOPPEMENT D’UNE NOUVELLE APPLICATION 172

17 SOUS-PROGRAMMES (en S3) 174

2020 3/201 D010

18 FORÇAGE DE GRAFCETS (en S3) 180

19 EXPORTER ET IMPORTER SOUS UNITY PRO 187

20 CHECK UP programme 195

21 MISE EN ŒUVRE DES ÉCRANS D’EXPLOITATION 202

2020 4/201 D010

L’actigramme est le suivant :

Figure 1 – Actigramme de la machine à godets

Le schéma de la partie opérative est donné ci-dessous :

Figure 2 – Schéma de la partie opérative

2020 5/201 D010

2020 6/201 D010

3. Grafcet Partie Opérative (PO)

2020 7/201 D010

4. Grafcet Partie Commande (PC)

2020 8/201 D010

5. Schémas (pneumatique et électrique)

Figure 3 – Schéma pneumatique de la machine à godets

Figure 4 – Schéma électrique de la machine à godets

2020 9/201 D010

2020 10/201 D010

Lancement d’Unity Pro et Choix

Configuration matérielle (rack,

Déclaration des variables

Création des tables d’animation

Création du Graphe d’état dans

Programmation des Actions

2 LANCEMENT D’UNITY PRO ET CHOIX D’UN PROCESSEUR

2020 13/201 D010

2020 14/201 D010

2. Configuration du module processeur et de la taille du rack

2020 15/201 D010

- Clic2G sur la position 0 désignée par la main sur l’image ci-dessous.

2020 16/201 D010

 Dans l’onglet Description, vous aurez les informations suivantes :

Dans l’onglet Description, vous aurez les informations suivantes :

Analysons la structure SFCSTEP STATE :