SOMMAIRE

Remerciement........................................................................................................................02 Introduction............................................................................................................................03 IIIIIIPrsentation du projet............................................................................................04 Acquisition des mesures de capteurs.....................................................................06 Rgulation du syst me...........................................................................................0! "# $orrecteur PI%.................................................................................................0! 2# Rgulation en cascade......................................................................................"0 3# $ommande &loue............................................................................................."" $onclusion.............................................................................................................................."2 Anne'e (................................................................................................................................."3 - $)*lage du syst me - Acquisition de l+talonnage - Ralisation de la commande &loue

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REMERCIEMENT

,outes les personnes nous ayant permis de mener - *ien ce tra.ail sont assures de notre gratitude. /ous .oudrions tout d0a*ord e'primer notre pro1onde reconnaissance - 2onsieur 3el4acem 567% 356A2A2A8 nous encadrant et nous ayant sui.i a.ec *eaucoup d0attention8 qui a dirig notre tra.ail de 1a9on e11icace tout le long de projet. /ous tenons aussi - remercier toute l0quipe de l0cole polytec:nique de 7ille "8 pour la con1iance qu0ils nous ont accord8 leurs soutiens constant8 leurs prcieu' conseils ainsi que leur disponi*ilit tout au long du projet. /os remerciements s0adressent au' mem*res du ;ury qui nous 1ont l0:onneur de participer - la soutenance.

Introduction
7es syst mes :ydrauliques sont utiliss dans *eaucoup de domaine industriel tel que le domaine nergtique a.ec les centrales8 le domaine mcanique a.ec les .rins ou encore le domaine du stoc4age a.ec les rser.oirs. $es domaines sont les plus utiliss et les plus demands car ils continuent - augmenter et - s0amliorer. Il est donc ncessaire pour nous de comprendre leur 1onctionnement et sa.oir les utiliser au ni.eau contr<le. %ans le cadre d0un projet d0tude en quatri me anne d0ingnieur a.ec la spcialisation I2A =In1ormatique8 microlectronique et automatique#8 nous de.ons raliser une plate-1orme utilisa*le pour de 1uturs tra.au' pratiques au sein de polytec:-lille8 leur apprenant ainsi - utiliser un syst me de rgulation. Au dpart ce projet de.ait reprendre le tra.ail ralis par deu' groupes d0I2A de 4 me et > me anne8 or des modi1ications ont t apportes entre temps8 nous relan9ant - la lecture des capteurs et leurs talonnages au lieu d0amliorer de 1a9on .isuel et pratique le projet. /otre o*jecti1 est donc de russir - rcuprer les capteurs et de conce.oir un nou.eau syst me de contr<le des deu' rser.oirs coupls8 pour qu0il puisse 1onctionner a.ec n0importe quelle contrainte =une ou plusieurs .annes ou.erte8 ou des 1uites#8 ainsi qu0un inter1ace asse? agra*le pour l0@il et qui soit compr:ensi*le par le plus grand nom*re de personnes possi*les =mAme des personnes qui n0ont 1ait de la rgulation que tr s rarement#.

I-Prsentation du projet
7e *ut de notre projet est de raliser un syst me de deu' rser.oirs - l0aide d0une pompe et d0un 1luide8 un tel syst me peut aussi Atre appel une installation :ydraulique8 appel ainsi - cause de sa pompe. /ous a.ons - notre disposition ce syst me :ydraulique qui peut Atre command de mani re manuelle ou de mani re automatique - l0aide d0un logiciel pou.ant crer une inter1ace ou encore un sc:ma *loc ser.ant - asser.ir le syst me. 7e syst me est compos de deu' rser.oirs8 de trois .annes8 d0un serpentin de retard8 d0une pompe et d0un panneau de commande qui .ous sont montrs ci-dessous(

7e *oBtier de commande a t modi1i l0anne derni re et certaines 1onctions ne sont donc plus utilises.

Coici les commandes ser.ant toujours - la manipulation(

7a lecture des capteurs se 1aisait directement sur la parti qui n0est plus utilis - cause de *ruit trop important lors des acquisitions8 maintenant les capteurs sont directement lus sur les 1ils d0alimentation de ceci. Pour l0acquisition de ces capteurs8 un *oBtier de conne'ion D$-234> ,EFAD I/D,R62E/, et une carte d0acquisition P$I 6024-E sont dj- implants.

7e c)*lage entre le *oBtier de commande8 le *oBtier D$-234> et la carte d0acquisition P$I 6024-E est e'pliqu dans l0anne'e.
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II-Acquisition des mesures de capteurs

7a premi re tape a1in de pou.oir commencer la rgulation du syst me est l0talonnage des capteurs pour cela8 il 1aut tout d0a*ord a.oir =mais ceci n0est pas une o*ligation# le logiciel 2easurement G Automation qui peut se trou.er8 gratuitement8 sur le site internet de ,e'as Instrument. $e logiciel nous ser.ira - a.oir les donnes transmises par les capteurs sous 1orme d0une tension8 il ne restera plus qu0- con.ertir cette tension en :auteur sou:aites au ni.eau des rser.oirs =unit de mesure( centim tre#. Vous pouvez retrouver en annexe, toute la suite logique d'vnement effectuer afin d'avoir un talonnage correcte des deux rservoirs. 2aintenant que l0talonnage est acquis et sau.egard il ne reste plus qu0- l0intgrer un mod le 2atla*HDimulin4 a1in de pou.oir le rguler. Dous Dimulin4 c:oisir dans la li*rairie8 l0onglet Real ,ime Iors:op8 puis les deu' *locs nous ser.ant - rece.oir et - en.oyer les donnes8 c0est - dire Analog Input et 5utput. Configuration de Simu in!" A.ant de pou.oir utiliser c0est *loc8 il nous 1aut con1igurer le 2odel8 pour cela dans simulation J $on1iguration Parameters la 1enAtre sui.ante s0ou.rira(

%ans la partie Dol.er8 il 1aut c:anger le ,ype8 le passant - &i'ed Dtep8 nous pou.ont ainsi c:anger le Dample ,ime =en n0ou*liant pas que si il est c:ang8 il 1audra le 1aire pour tous les *locs dont on se ser.ira pour l0e'primentation#8 et dans la partie Real-,ime Iors:op8 il 1aut c:anger le system target 1ile en cliquant sur 3roKse et c:oisissant rtKin.tlc./ous .oil- prAt - utiliser les *locs. %ou*le cliquer sur un des *locs Dimulin4 Input8 c:oisissait alors dans data acquisition *oard8 la carte d0acquisition P$I 6024-E8 c:anger le Dample ,ime =si .ous l0a.ait c:ang# et le numro de l0entre ou de la sortie. Il en est de mAme pour l0output mais il 1aut aussi mettre L initial .alue M et L 1inal .alue M - ?ro. Il ne reste plus qu0- rajouter un *loc en sortie des Analog Input8 pour o*tenir les .aleurs en centim tres8 gr)ce - l0talonnage que nous a.ons e11ectu prala*lement et un Dcope pour .isualiser le ni.eau. Explication de limplantation de ltalonnage en annexe. $on1iguration du Dcope( Pour pou.oir a.oir la cour*e complet sur une *ase de temps sou:aiter et sans crasement des .aleurs prcdentes8 il 1aut aller dans( ,ools J E'ternal 2ode $ontrol Panel8 puis cliquer sur DignalG,rigger. 7a 1enAtre une 1ois ou.erte il 1aut c:anger la .aleur de la duration sac:ant que la duration doit Atre multiplie par le Dample ,ime pour connaBtre le temps total que prendra l0e'primentation sous Dimulin4. /otre syst me est maintenant prAt - Atre rguler.

III-Rgu ation du s#st$me

/ous a.ons utilis trois 1a9on di11rentes pour pou.oir rguler notre syst me8 la premi re est un correcteur PI% normale8 la seconde gr)ce - une rgulation en cascade et la troisi me a.ec la logique 1loue.

%& Correcteur PI'

$e type de rgulation a t tudi en premi re anne d0I2A - polytec:07ille. $0est une des rgulations les plus utilises au milieu industriel8 Pour dterminer les param tres du PI%8 on a c:oisi la mt:ode de Oiegler et /ic:ols. 7e principe de Oiegler et /ic:ols est tr s simple8 il consiste - amener le syst me - un tat d0oscillation =Pompage# puis d+en dduire les .aleurs des coe11icients .ia un calcul simple. %ans notre syst me il 1aut utiliser le serpentin de retard du syst me pour que le syst me oscille. Ensuite on dtermine le gain critique lorsqu+on est - la limite du pompage8 et la constante de temps de la priode correspondante. Pour trou.er le gain critique8 nous a.ons e11ectu plusieurs manipulations a.ec seulement un correcteur proportionnel8 on o*tient le gain critique lorsque la cour*e est une sinusoPde qui ne .arie plus8 ce qui nous permet de trou.er la priode. $es deu' param tres sont les seuls ncessaire a1in de calcul la suite des param tres pour 1aire 1onctionner correctement le correcteur complet.

Qr)ce au ta*leau ci-dessus et au' param tres trou.s8 nous a.ons o*tenu le grap:e et nos param tres propres qui sui.ent (

7e sc:ma *loc de la commande du ni.eau R" est donn ci-dessous(

Illustration 1 !c"ma #loc$

7a rgulation du ni.eau de l0eau dans le rser.oir " ou 2 dpend des .annes qui sont ou.ertes. Et donc nous a.ons constat que les param tres du PI% c:ange en 1onction des .annes ou.erte. 7e ta*leau ci-dessous reprsente les param tres du PI% en 1onction des .annes ou.erte. Canne " ou.erte
%p %I %&

Canne "82 ou.erte "."!"! 0.0>! 0

Canne "8283 ou.erte !.!2 4.4" 4.>"

0.!6 0.036 0

7a 1igure ci-dessous prsente la cour*e du ni.eau R" o*tenue8 et la consigne demande (

5n remarque que le ni.eau R" demande est atteint8 il se sta*ilise - ">0 s. a.ec la prsence d0un dpassement8 ce qui est normal dans le cas de l0utilisation d0un correcteur PI%.

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(& Rgu ation Cascade

$e type de rgulation est surtout utile a.ec des syst mes lents =ce qui est notre cas8 comme on a pu le .oir a.ec le correcteur PI%#. 7a rgulation en cascade permet de compenser les actions pertur*atrices sur le rser.oir R" a.ec le correcteur escla.e a.ant qu0elles ne se rpercutent sur le rser.oir R2. $ette rgulation nous sert surtout - a.oir une commande sur le deu'i me rser.oir en 1onction du premier et non l0in.erse. Dc:ma *loc de la rgulation en cascade (

5n utilise donc deu' correcteur pour un tel syst me8 un correcteur maBtre et un escla.e. 7e correcteur escla.e peut Atre remplac par un simple correcteur proportionnel car il n0agit que 1ai*lement sur la rgulation du rser.oir deu'8 tant surtout 1i' au rser.oir un. 7e correcteur maBtre est par contre un correcteur PI%8 c0est lui qui .a 1aire la plus grosse partie de la rgulation. /ous a.ons utilis les mAmes param tres que pour la rgulation du PI% et o*tenu le rsultat sui.ant.

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7a rgulation cascade nous a permis d0a.oir la cour*e du ni.eau R" ci-dessous (

5n remarque que la rgulation cascade ne rsout pas le pro*l me de dpassement ni l0erreur statique.

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)& Commande * oue

7a logique 1loue est une e'tension de la logique classique qui permet la modlisation des imper1ections des donnes et se rapproc:e dans une certaine mesure de la 1le'i*ilit du raisonnement :umain. 7a premi re tape du traitement d0un pro*l me par la logique 1loue consiste modliser c:acune des entres du syst me par des cour*es donnant des degrs d0appartenance - di11rents tats identi1ies pour ces entres. 7a logique &loue est une commande qui permet de corriger l0erreur dans un syst me sans a.oir une connaissance du mod le mat:matique du syst me. Vous retrouvez dans l'annexe la mt"ode suivre pour raliser ce t'pe de commande. Apr s ralisation de celle-ci on o*tient la cour*e sui.ant pour une commande de ni.eau R".

5n remarque que le ni.eau R" demand est atteint8 le temps de rponse est tr s grand8 mais la rponse du syst me ne prsente aucun dpassement. Par contre nous remarquons aussi que ce type de rgulation ne rsout pas toujours l0erreur statique mAme si le syst me est alors tr s sta*le.
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Conc usion
6n tel projet a t tr s *n1ique pour notre compr:ension des outils utiliss lors des ,ra.au' dirigs ou des ,ra.au' pratiques8 car le syst me est un syst me rel sur lequel nous pou.ons a.oir - 1aire dans notre 1uture .ie pro1essionnelle. 2ais il nous a surtout permis de nous rendre compte qu+il y a toujours des pro*l mes lors d+un tel e'ercice8 tel que la compr:ension d+un tel syst me d+acquisition sur lequel nous a.ons pass presque un tiers de notre temps ou encore des param tres - utiliss pour a.oir des rsultats lisi*le et compr:ensi*le8 - la place de pou.oir utiliser le syst me. $ette perte de temps nous a montr que la prise en compte d+un tel .nement n+est pas ngligea*le dans la .ie relle. Pour 1inir ce projet nous aura apport tout ce que nous pou.ions attendre d+un tel sujet8 sans compter le tra.ail en groupe pour la rpartition des t)c:es8 aussi *ien pour la rdaction que pour l+e'primentation et la prise de rsultat.

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ANNE+E
C,- age du s#st$me

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Acquisition de .ta onnage /ous allons utiliser le logiciel 2easurement G Automation a1in d0o*tenir un talonnage asse? prcis entre la tension donn par le *oitier et la mesure en centim tre de la cu.e. Apr s ou.erture du logiciel( $liquer tout d0a*ord sur Prip:riques et inter1aces. /ormalement le logiciel dtecte automatiquement la carte d0acquisition P$I 6024-E8 si elle est install8 que nous de.ons con1igurer8 si ce n0est pas le cas8 installer les dri.ers est c:ose 1acile a.ec IindoKs qui propose de l0installer. /ous .errons par la suite qu0il 1aut crer des tac:es pour a.oir l0talonnage des capteurs. 6ne 1ois la carte d0acquisition dtecte par le logiciel8 .ous la .erre? apparaBtre dans l0onglet Prip:riques et Inter1aces sous le nom ( Prip:riques /I-%AT traditionnel. Dlectionner alors le P$I 6024-E et cliquer sur proprits.

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Apr s a.oir cliqu sur proprit une 1enAtre con1iguration du prip:rique8 aller dans accessoire8 slectionner l+accessoire D$-234> puis cliquer sur con1igurer8 comme cidessous.

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A l+intrieur du *oitier D$-234>8 il y a > composants lectriques pour l+acquisition des donnes ou pour acti.es la pompe. Dlectionner alors pour le ;"8 ;2 et ;3 un D$$-$I208 pour le ;"N un D$$-$520 et pour le ;2" un D$$-PIR028 puis cliquer sur ajouter.

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Cotre prip:rique est alors con1igurer et les mesures peu.ent Atre o*tenues. Il ne nous reste plus qu+- e11ectuer l+talonnage des capteurs - l+aide du logiciel. Pour cela aller sur .oisinage de donnes8 1aire un clic droit a.ec la souris puis crer un nou.el o*jet.

Dlectionner ,ac:e /I-%ATm'8 puis cliquer sur sui.ant. $:oisir dans Acqurir des signau' J Entre analogique J ,ension8 puis cliquer sur sui.ant
"S

Dlectionner alors les entres qui .ous intresse8 c0est---dire a0 pour le capteur R" et pour le capteur R28 puis cliquer sur terminer. Dlectionner maintenant la t)c:e que .ous a.e? cre pour la paramtrer.

Entrer une 1rquence de 204R?8 un nom*re d+c:antillons - lire de >04R? et une

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gamme de signal d+entre de 0 - "0 Colts8 puis aller dans l+onglet Etalonnage et sur Etalonner.

6n assistant d+talonnage .a alors s+ou.rir.

%onner lui un nom pour la suite puis cliquer sur sui.ant.

2"

Rentrer les di11rents attri*uts d+acquisition comme ci-dessus.

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Cous pou.e? commencer l+talonnage. 2ettre =cu.e - .ide# la r1rence L 0 M puis .alider la .aleur d+talonnage8 remplir la cu.e de > en > et .alider la .aleur - c:aque 1ois jusqu+- >0 cm =la r1rence est la :auteur#. 6ne 1ois l+talonnage de la cu.e " terminer8 cliquer sur sui.ant pour .isualiser la cour*e o*tenu =comme ci-dessous#.

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Pour utiliser ces .aleurs8 appuyer sur proprits dans l+onglet Etalonnage puis gnrer un rapport.

2aintenant sur .otre 2odel 2atla* Placer le *loc 7oo4 6p ,a*le

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%ou*le cliquer dessus8 puis entrer les .aleurs d+entre qui sont dans le rapport gnrer dans la case Cector o1 input .alues et les .aleurs de la sortie dans la case ,a*le data.

2>

Ra isation de a commande * oue %0a*ord il 1aut ou.rir 2atla*8 ensuite cliquer sur start U ,ool3o'es U &u??y 7ogic. 7a 1enAtre sui.ante s0ou.re (

Ensuite il 1aut cliquer sur input. $ette 1enAtre permet de d1inir les 1onctions d0entres et de sorties.

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Ensuite aller dans edit U Rule. $ette 1enAtre permet de d1inir l0algorit:me de la commande du syst me c0est - dire. Tue doit gnrer le correcteur en sortie pour c:aque entr =erreur#. A la 1in n0ou*lier pas d0enregistrer. Ensuite clique? sur &ile U E'port U ,o Ior4space.

2N

2!