Contrle direct de couple dune machine asynchrone

systme de rgulation de vitesse avec anti-emballement

A. ELBACHA
1,2
, M. T. LAMCHICH
1
, M. CHERKAOUI
3
1-Laboratoire dlectronique et Instrumentation, Facult des sciences Smlalia, Universit Cadi-Ayyad, Marrakech.
2-Laboratoire dautomatique et informatique industrielle, Facult des Sciences et Techniques guliz, Marrakech.
3- Laboratoire dlectrotechnique et Electronique de puissance, Ecole Mohammedia des Ingnieurs, Rabat.
elbacha@fstg-marrakech.ac.ma

Rsum : Dans cet article nous prsentons les rsultats de simulation de la rgulation de vitesse dune machine
asynchrone commande par contrle direct de couple. Le module de simulation propos utilise loutil
SIMULINK de MATLAB. Les rsultats obtenus montrent lintrt de la mthode anti-emballement pour la
rsolution du problme de saturation prsent avec un correcteur PI classique.

Mots cl : Moteur asynchrone, contrle direct du couple (DTC), rgulateur PI, commande anti-emballement.


I. INTRODUCTION

Les mthodes de contrle direct du couple des
machines asynchrones sont apparues dans la deuxime
moiti des annes 1980 comme concurrentielles des
mthodes classiques, bases sur une alimentation par
modulation de largeur dimpulsion (MLI) et sur un
dcoupage de flux et de couple moteur par orientation
du champ magntique.
Cette loi de contrle prsente des performances
dynamiques remarquables de mme quune bonne
robustesse vis vis des carts de paramtres du moteur.
Elle semble notamment bien adapte aux applications
de traction ou vhicule lectrique.

II. PRINCIPE DU CONTROLE DIRECT DE COUPLE

1. Principes gnraux du contrle vectoriel de
couple
On utilise les expressions vectorielles de la machine
dans le rfrentiel li au stator :

+ = =

+ =
r
r
r r r
s
s s
s
j
dt
d
I R V
dt
d
I R V
0

A partir des expressions des flux, le courant rotor
scrit :
|
|
.
|

\
|

=
s
s r
m
r
r
r
L L
L
L
I

1

avec
r s
m
L L
L
2
1 = (coefficient de dispersion)
Les quations deviennent :

=
|
|
.
|

\
|
+

+ =
s
r s
m
r
r
r
s
s s
s
L
L
j
dt
d
dt
d
I R V

1 1



Ces relations montrent que :
Il est possible de contrler le vecteur
s

partir du vecteur
s
V , la chute de tension
s s
I R prs.
Le flux
r
suit les variations de
s
avec
une constante de temps , le rotor agit comme un
filtre de constante de temps entre les
flux
r

s
et
r
.
De plus
r
atteint en rgime permanent :
r r
s
s
m
r
j L
L
+

=
1

En posant ( )
r s
= , le couple sexprime par :

sin
r s
r s
m
elm
L L
L
p =

Le couple dpend de lamplitude des deux vecteurs
s
et
r
et de leur position relative.
Si lon parvient contrler parfaitement le flux
s
(
partir de
s
V ) en module et en position, on peut donc
contrler lamplitude et la position relative de
r
et
donc le couple. Ceci nest bien sr possible que si la
priode de commande T
e
de la tension
s
V est telle que
T
e
<< .
r

figure1 : vecteurs flux
2. Principes de contrle du flux statorique
On a :

=
t
0
s s s dt ) I R - V ( s
Entre deux commutations des interrupteurs de
londuleur, le vecteur tension slectionn est toujours
le mme, do :
( ) ( ) ( )dt I R t V t s s
t
s s s

+ =
0
0

avec la rsistance R
s
considre comme constante au
cours du temps.
Si, pour simplifier, on considre la chute de tension
s s
I R comme ngligeable devant la tension
s
V , on
constate alors que sur un intervalle [0,T
e
], lextrmit
du vecteur
s
se dplace sur une droite dont la
direction est donne par le vecteur
s
V slectionn
pendant T
e
.

figure2 : exemple de lvolution de lextrmit de
s


III. PRESENTATION DE LA STRUCTURE DE CONTROLE.

1. Choix du vecteur tension
s
V
Le choix du vecteur
s
V dpend de la position de
s

dans le rfrentiel (S), de la variation souhaite pour le
module de , de la variation souhaite pour le
couple, et du sens de rotation de
s
s
.
L'espace d'volution de
s
dans (S) est dcompos en
six zones i, avec i=[1,6], telle que reprsente sur la
figure 3.
Lorsque le flux
s
se trouve dans une zone i, le
contrle du flux et du couple peut tre assur en
slectionnant l'un des huit vecteurs tensions suivants:
Si 1 + i V est slectionn alors croit et
croit,
s elm
Si 1 i V est slectionn alors croit et
dcrot,
s elm
Si 2 + i V est slectionn alors dcrot et
croit,
s elm
Si 2 i V est slectionn alors dcrot et
dcrot,
s elm
Si 0 V ou 7 V sont slectionns, alors la rotation du
flux
s
est arrte, do une dcroissance du couple
alors que le module du flux reste inchang. s

Figure3 : Choix du vecteur tension

Le niveau d'efficacit des vecteurs tensions appliqus
dpend galement de la position du vecteur flux dans la
zone i.
En effet, en dbut de zone, les vecteurs 1 + i V et 2 i V
sont perpendiculaires
s
d'o une volution rapide
du couple mais une volution lente de l'amplitude du
flux , alors qu'en fin de zone, l'volution est
inverse. Avec les vecteurs
s
1 i V et 2 + i V , il correspond
une volution lente du couple et rapide de l'amplitude
de en dbut de zone, alors qu'en fin de zone c'est le
contraire.
s
Quel que soit le sens d'volution du couple ou du flux,
dans la zone i, les deux vecteurs i V et 3 + i V ne sont
jamais utiliss. En effet, ceux-ci ont la "composante de
flux" la plus forte (volution trs rapide de ) mais
l'effet sur le couple lui, dpend de la position de
s
s

dans la zone, avec un effet nul en milieu de zone.
Le vecteur de tension la sortie de l'onduleur est dduit
des carts de couple et de flux, estims par rapport
leur rfrence, ainsi que de la position du vecteur s .
Un estimateur de
s
en module et en position ainsi
qu'un estimateur de couple sont donc ncessaires.
2. Estimateurs
2.1. Estimation du flux statorique
L'estimation du flux peut tre ralise partir des
mesures des grandeurs statoriques courant et tension de
la machine.
A partir de l'quation :

=
t
0
s s s dt ) I R - V ( s
on obtient les composantes et du vecteur
s
:

= =
t
s s s s
t
s s s s dt I R V dt I R V
0 0
) ( et ) (

On obtient les tensions V
s

et V
s


partir des
commandes (S
a
S
b
S
c
), de la mesure de la tension U
0
et
en appliquant la transforme de CONCORDIA:
s s s jV V V + =

=
+ =
) (
2
1
) (
2
1
(
3
2
0
0
c b s
c b a s
S S U V
S S S U V

De mme les courants I

et I

sont obtenus partir de la

mesure des courants rels i
sa
, i
sb
et i
sc
(i
sa
+i
sb
+i
sc
=0) et
par application de la transformation de CONCORDIA:
s jI I I + =

=
=
) (
2
1
2
3
sc sb
sa
i i I
i I

Le module du flux statorique s'crit:
2 2

s
s s + =

La zone N
i
dans laquelle se situe le vecteur s
s
est
dtermine partir des composantes et .
L'angle
s
s
entre le rfrentiel (S) est le vecteur s ,
est gal :

s
s
s arctg

=
2.2. Estimation du couple lectromagntique
Le couple peut se mettre sous la forme:
| | s s s s p elm I I P . . =
3. Elaboration du vecteur de commande
3.1. Le correcteur de flux
Son but est de maintenir l'extrmit du vecteur s dans
une couronne circulaire comme le montre la figure 4.
La sortie du correcteur doit indiquer le sens dvolution
du module de s , afin de slectionner le vecteur
tension correspondant.
Pour cela un simple correcteur hystrsis deux
niveaux convient parfaitement, et permet de plus
d'obtenir de trs bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur, reprsente par une variable
boolenne cflx indique directement si l'amplitude du
flux doit tre augmente (cflx = 1) ou diminue
(cflx =0) de faon maintenir: s s ref s ) (
s
,
avec la consigne de flux et la largeur
d'hystrsis
ref s) (

du correcteur.
Figure4 : correcteur de flux hystrsis et slection
des vecteurs tensions correspondant
3.2. Le correcteur de couple
Le correcteur de couple a pour fonction de maintenir le
couple dans les limites elm ref , avec la
rfrence de couple et la bande d'hystrsis du
correcteur.
ref
Cependant une diffrence avec le contrle du flux est
que le couple peut tre positif ou ngatif selon le sens
de rotation de la machine.
Deux solutions peuvent tre envisages:
un correcteur hystrsis trois niveaux,
un correcteur hystrsis deux niveaux .
Le correcteur trois niveaux.
Il permet de contrler le moteur dans les deux sens de
rotation , soit pour un couple positif ou ngatif.
La sortie du correcteur, reprsente par la variable
boolenne ccpl indique directement si l'amplitude du
couple doit tre augmente en valeur absolue (ccpl =1
pour une consigne positive et ccpl =-1 pour une
consigne ngative) ou diminue (ccpl = 0).

figure5 : Correcteur de couple trois niveau

Le correcteur trois niveaux permet de fonctionner
dans les quatre quadrants sans intervention sur la
structure.
Le correcteur deux niveaux.
Ce correcteur est identique celui utilis pour le
contrle du module de s . Il n'autorise le contrle du
couple que dans un seul sens de rotation. Ainsi seuls
les vecteurs 1 + i V et 2 + i V , peuvent tre slectionns
pour faire voluer le flux s . Par consquent, la
diminution du couple est uniquement ralise par la
slection des vecteurs nuls.

Avec ce correcteur, pour inverser le sens de rotation de
la machine il est ncessaire de croiser deux phases de la
machine.
Cependant ce correcteur est plus simple implanter.
De plus en slectionnant correctement les vecteurs nuls
suivant les zones N
i
, on s'aperoit que pour chaque
zone i, il y a un bras de l'onduleur qui ne commute
jamais, et permet ainsi de diminuer la frquence
moyenne de commutation des interrupteurs, diminuant
ainsi les pertes par commutation au niveau de
l'onduleur.
4. Elaboration de la table de commande
La table de commande est construite en fonction de
ltat des variables cflx et ccpl, et de la zone N
i
de
position de s . Elle se prsente donc sous la forme
suivante :
Table de commande

MAS+DTC
Crf
5. Structure gnrale du contrle direct de couple
La structure du contrle direct du couple est alors
rsume ci-dessous.

figure6 : Structure gnrale du contrle direct de
couple (DTC)

6. Systmes de rgulation de vitesse :
Par analogie avec une machine courant continu avec
boucle de courant, la machine asynchrone avec
commande DTC peut tre modlise par un systme
linaire (autour dun point de fonctionnement) ayant
comme entre la rfrence couple et comme sortie la
vitesse :


Dans lobjectif dannuler lerreur statique et rduire le
temps de rponse tout en conservant la stabilit du
systme, un correcteur proportionnel intgral est
utilis. Les performances obtenues (stabilit, prcision,
temps de rponse) sont satisfaisantes pour un tel
systme lectromcanique. Cependant on remarque que
le couple prsente un dpassement important qui peut
nuire au fonctionnement du systme (figure12).
Pour palier ce problme on utilise une limitation de la
rfrence couple soit la sortie du correcteur (figure7).
Les performances (temps de rponse) se trouvent alors
dgrader (figures14 et 15) car la commande issue du
rgulateur est empche momentanment dagir
compltement sur le systme.
La solution envisage tant un systme de rgulation
avec systme danti-emballement (anti-windup). La
figure8 donne le schma bloc dun compensateur anti-
windup F(s), [6] .

N 1 2 3 4 5 6 Correcteur
Ccpl=1 V
2
V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
Ccpl=0 V
7
V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
2
niveaux

Cflx=1
Ccpl=- V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
V
5
3 niveaux
Ccpl=1 V
3
V
4
V
5
V
6
V
1
V
2

Ccpl=0 V
0
V
7
V
0
V
7
V
0
V
7

2
niveaux

Cflx=0
Ccpl=- V
5
V
6
V
1
V
2
V
3
V
4
3 niveaux
Figure7 : rgulateur PI et limitation de la rfrence
couple

Figure8 : systme de rgulation anti-windup

Pour la technique de conditionnement propose par
HANUS [ 6] on prend F(s)=1/k o k est le coefficient
de laction intgrale. Les rsultats de simulation
obtenus (figures16 et 17) par ce systme de correction
sont nettement meilleurs que celle avec un correcteur
PI classique.

IV. CONCLUSIONS

La commande DTC a pour avantages :
La rduction du temps de rponse du couple.
La robustesse par rapport la variation de
paramtre de la machine et de lalimentation.
Limposition direct de lamplitude des
ondulations du couple et du flux.
Elle sadapte par nature labsence de capteur
mcanique connect larbre moteur.
Elle prsente deux problmes majeurs :
Labsence de matrise des harmoniques de
couple (compatibilit lectromagntique, bruit audible,
variation de la qualit acoustique).
Lexcitation de certains modes mcaniques
rsonnants (couples pulsatoires) pouvant entraner un
vieillissement prcoce du systme.
V. BIBLIOGRAPHIE
[1] Carlos Canudas de Wit Modlisation contrle vectoriel
et DTC , HERMES Science Europe Ltd,2000.
[2] Joseba ARZA, contrle vectoriel sans capteur
mcanique dune machine roue asynchrone , Thse de
doctorat de listitut polytechnique de Grenoble, 1999
[3] H. Ben Naceur, R. Dhifaoui, M. Boussak, Etude
dynamique dune machine asynchrone alimente par un
gnrateur photovoltaque : commande par contrle direct
de couple , colloque EF99- Lille 1999.
[4] Halina Burzanowska, Direct torque controlled (DTC)
induction motor drive simulation with SABER, EPE 99.
[5] Dr I Ludtke, A Arias, Dr M G Jayne, Improving direct
torque control of induction motors, , EPE 99, Lausanne.
[6] Hanns, R. A new technique for preventing control
windup, Journal A., Vol.21, no.1.pp 15-20,1980

Annexes : Rsultats de simulation

figure9 : volution de lextrmit du vecteur flux

figure10 : courant statorique

figure11: flux
2 2. 2 2. 4 2. 6 2. 8 3 3. 2 3. 4 3. 6 3. 8 4
x 10
4
0
10
20
30
40
50
60

figure12: volution du couple sans limitation de la
rfrence
2 2.2 2.4 2.6 2.8 3 3.2 3.4 3.6 3.8 4
x 10
4
500
550
600
650
700
750
800
850
900
950

figure13 : volution de la vitesse sans limitation de la
rfrence
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
4
5
10
15
20
25
30
35

Figure14 : volution du couple avec limitation de la
rfrence
2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
x 10
4
450
500
550
600
650
700
750
800
850
900
950

figure15: volution de la vitesse avec limitation de la
rfrence


figure16 : volution de la vitesse avec rgulateur anti-
windup



figure17 : volution du couple avec rgulateur anti-
windup