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Manual
Robotino
Manuel
con CD ROM
avec CD-ROM
544305 ES/FR
Nm. de artculo:
Estado:
Autor:
Grficos:
544305
03/2010
Ralph-Christoph Weber, Markus Bellenberg
Doris Schwarzenberger
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Germany, 2010
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com
Contenido/Sommaire
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
2.
3.
4.
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
7.
7.1
7.2
Introduccin___________________________________________________ 5
Contenido didctico_____________________________________________ 5
Objetivos didcticos ____________________________________________ 5
Notas importantes ______________________________________________ 6
Obligaciones de los responsables del funcionamiento _________________ 7
Obligaciones de los estudiantes ___________________________________ 7
Riesgos involucrados en el sistema de robot mvil ____________________ 7
Garanta y responsabilidad _______________________________________ 8
Uso al que se destina ___________________________________________ 8
Notas sobre la seguridad ________________________________________ 9
Datos tcnicos ________________________________________________ 10
Transporte/Desembalado/Alcance del suministro __________________ 11
Diseo y funcin ______________________________________________ 12
Robotino ____________________________________________________ 12
Chasis y puente de mando ______________________________________ 13
El mdulo de la unidad de accionamiento __________________________ 16
El mdulo de cmara ___________________________________________ 18
La unidad de control ___________________________________________ 19
Mdulo tarjeta de circuito de E/S _________________________________ 19
Fuente de alimentacin/cargador de batera ________________________ 20
Sensores ____________________________________________________ 20
Teclado de membrana y display __________________________________ 24
Punto de acceso LAN inalmbrico_________________________________ 25
La tarjeta compact flash ________________________________________ 25
El interface E/S _______________________________________________ 26
Puesta a punto________________________________________________ 27
Pasos iniciales ________________________________________________ 27
Conexin y Desconexin ________________________________________ 27
Las funciones del display _______________________________________ 28
Verificacin de los programas de demostracin _____________________ 29
Ejecucin de programas de demostracin en un suelo adecuado _______ 31
Control del Robotino con RobotinoView __________________________ 31
Configuracin de una conexin WLAN _____________________________ 31
Verificacin de la conexin WLAN _________________________________ 32
Trabajo con varios Robotinos ___________________________________ 37
Carga de las bateras ___________________________________________ 39
Sustitucin de las bateras ______________________________________ 41
Instalacin de sensores adicionales _______________________________ 44
Conexin de los sensores _______________________________________ 45
Libreras C++ _________________________________________________ 46
Contenido del CD-ROM/apndice ________________________________ 48
Instrucciones de funcionamiento y fichas tcnicas ___________________ 48
Ayuda para solucionar problemas frecuentes _______________________ 49
Contenido/Sommaire
1.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
2.
3.
4.
5.
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
5.10
5.11
5.12
6.
6.1
6.2
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7
6.8
6.9
6.10
6.11
6.12
6.13
6.14
7.
7.1
7.2
Introduction __________________________________________________
Contenus didactiques __________________________________________
Objectifs de formation __________________________________________
Remarques importantes ________________________________________
Obligation de lexploitant _______________________________________
Obligation des lves __________________________________________
Dangers lis lutilisation du Robotino ___________________________
Garantie et responsabilit _______________________________________
Usage prvu __________________________________________________
Consignes de scurit__________________________________________
Caractristiques techniques_____________________________________
Transport/dballage/fourniture _________________________________
Architecture et fonctionnement __________________________________
Le Robotino _________________________________________________
Chssis et pont de commande ___________________________________
Module Unit dentranement ____________________________________
Module Camra _______________________________________________
Module Unit de commande _____________________________________
Module Platine E/S ____________________________________________
Alimentation en nergie/chargeur ________________________________
Capteurs _____________________________________________________
Clavier effleurement et afficheur ________________________________
Point daccs WLAN ____________________________________________
Carte Compact Flash ___________________________________________
Interface E/S _________________________________________________
Mise en service _______________________________________________
Les premiers pas ______________________________________________
Mise sous et hors tension _______________________________________
Fonctions daffichage __________________________________________
Test des programmes de dmonstration ___________________________
Excution des programmes de dmonstration sur sol dur _____________
Commande du Robotino avec RobotinoView ______________________
Etablissement dune connexion WLAN _____________________________
Contrle de la connexion WLAN __________________________________
Utilisation de plusieurs Robotino ________________________________
Charge des batteries ___________________________________________
Remplacement des batteries ____________________________________
Montage de capteurs supplmentaires ____________________________
Connexion des capteurs ________________________________________
Bibliothques C++ _____________________________________________
Documentation/appendice______________________________________
Modes demploi et fiches techniques ______________________________
Aide au dpannage d'erreurs frquentes ___________________________
53
53
53
54
55
55
55
56
56
57
58
59
60
60
61
64
66
67
67
68
68
72
73
73
74
75
75
75
76
78
79
79
79
80
85
87
89
92
93
94
96
96
97
1. Introduccin
1.1
Contenido didctico
1.2
Objetivos didcticos
Junto con la tecnologa de los robots industriales, crece el mercado y con ello la
importancia de los sistemas robot mviles y robots de servicio. Con Robotino la
formacin responde a esta tendencia tcnica y econmica.
Con Robotino pueden conseguirse los objetivos didcticos que se indican a
continuacin.
1. Introduccin
1.3
Notas importantes
1. Introduccin
1.4
Obligaciones de los
responsables del
funcionamiento
1.5
Obligaciones de los
estudiantes
Antes de empezar, todas las personas asignadas a trabajar con el sistema de robot
mvil Robotino tienen la obligacin de:
leerse el captulo sobre seguridad y las notas de advertencia en este manual y,
observar las normas bsicas relacionadas con la seguridad funcional y la
prevencin de accidentes.
1.6
Riesgos involucrados en el
sistema de robot mvil
1. Introduccin
1.7
Garanta y responsabilidad
1.8
Uso al que se destina
General
Los alumnos slo deben trabajar en el Robotino bajo la supervisin de un
instructor.
Debern observar los datos de las fichas tcnicas de los componentes
individuales, en particular las notas sobre seguridad!
Electricidad
Las conexiones elctricas slo deben establecerse o interrumpirse cuando la
tensin de alimentacin est desconectada
Utilice slo bajas tensiones de hasta 24 V DC.
Antes de abrir el cuerpo del Robotino (central de mando), establecer contacto
con tierra. Retirar el cuerpo, no establecer contacto con partes elctricas ->
peligro de descargas electrostticas (ESD, electrostatic discharge).
Colocar la central de mando siempre verticalmente, con el fin de no daar el
contacto saliente tipo clavija.
Cualquier cambio del cableado o modificacin de la central de mando se lleva
a cabo bajo responsabilidad propia e implica la prdida de la garanta. Utilice
nicamente piezas de repuesto originales.
Antes de cambiar la tarjeta de memoria (CV-Card), desconectar Robotino.
Cargar las bateras siempre conectadas en serie (12V + 12V). Al final de la
operacin de recarga, retirar el cargador del Robotino. Si se separa el cargador
de la red elctrica mientras an est conectado al Robotino, es posible que las
bateras se descarguen a travs del cargador o se daen.
Mecnica
Mueva siempre el Robotino con mucho cuidado sujetndolo por sus asas.
Monte todos los componentes con seguridad en el chasis.
No intervenga manualmente a no ser que el Robotino est en reposo.
Nunca intente tocar las ruedas de Robotino! Dependiendo del programa, es
posible que empiecen a girar de forma imprevista. Con el fin de aumentar la
resistencia en las ruedas, presionar el Robotino hacia el suelo (por ejemplo, al
realizar ejercicios relacionados con el tema del controlador PID).
El Robotino est compuesto de partes de acero cortadas con gran precisin
mediante rayos lser y soldadas entre s. Tenga cuidado con posibles cantos
cortantes (pasos de cables, al efectuar trabajos de montaje o desmontaje).
3. Datos tcnicos
10
Parmetro
Valor
Alimentacin de tensin
24 V DC, 4.5 A
Entradas digitales
Salidas digitales
Entradas analgicas
8 (0 10 V)
Transporte
El sistema de robot mvil Robotino se suministra en dos Systainers.
Los Systainers deben asegurarse contra el vuelco o la cada.
Si se produce cualquier dao durante el transporte, debe informarse
inmediatamente al transportista y a Festo Didactic.
Desembalado
Retire con cuidado el material de proteccin que hay en el Systainer al desembalar
el Robotino. Al sacar el Robotino, asegrese de que ninguno de sus conjuntos
haya sufrido daos.
Nota
Agarre siempre el Robotino por las dos asas para evitar daos en el puente de
mando, la electrnica o el sensor de proteccin de colisiones.
1 (2x)
Asa (1)
11
5. Diseo y funcin
5.1
Robotino
12
5. Diseo y funcin
5.2
Chasis y puente de mando
Asa(1)
13
5. Diseo y funcin
2 (3x)
Unidad de accionamiento (2)
14
Batera (3)
5. Diseo y funcin
Los componentes muy sensibles del sistema, tales como el controlador, el mdulo
de E/A y los interfaces, se halla situados en el puente de mando. El puente de
mando est conectado a los dems mdulos del sistema por medio de un conector.
4
Cmara (5)
15
5. Diseo y funcin
5.3
El mdulo de la unidad de
accionamiento
Motor (1)
Reductor (4)
5
Rodillos omnidireccionales (3)
16
5. Diseo y funcin
La velocidad real del motor puede compararse con la velocidad deseada por medio
del encoder incremental, y puede regularse con un regulador PID a travs de la placa
de circuito de E/S.
Reductor
Unidad de medida
Tensin nominal
V DC
24
Velocidad nominal
RPM
3600
Par nominal
Ncm
3,8
Intensidad nominal
0,9
Par de arranque
Ncm
20
Intensidad de arranque
RPM
4200
0,17
Intensidad de desmagnetizacin
6,5
gcm
71
gr.
390
Reductor planetario
(PLG 42 S)
Rodillo omnidireccional
3,5
4 :1 8 :1
2-etapas, Nm:
2-etapas, i:
16 :1 64 :1
3-etapas, Nm:
14
3-etapas, i:
100 :1 512 :1
80 mm
40 kg
17
5. Diseo y funcin
5.4
El mdulo de cmara
Especificaciones tcnicas
Sensor de imgenes
Profundidad de color
Conexin a PC
USB 1.1
Resoluciones de vdeo
Resoluciones a imagen
parada
Nota
18
BMP, JPG
Siempre que sea posible, conecte el cable de la cmara en el puerto USB en el lado
derecho, puesto que ello reduce el riesgo de destruccin del cable o de la cmara, al
sobresalir el cable del cuerpo.
5. Diseo y funcin
5.5
La unidad de control
5.6
Mdulo tarjeta de
circuito de E/S
19
5. Diseo y funcin
5.7
Fuente de
alimentacin/cargador de
batera
5.8
Sensores
Sensores de medicin de
distancia por infrarrojos
Encoder incremental
El sensor anticolisin
El sensor anticolisin est formado por una banda de deteccin fijada alrededor de
un aro que circunda el chasis. Una cmara de conmutacin se halla situada dentro
de un perfil de plstico. Dos superficies conductoras se hallan dispuestas dentro de
la cmara, manteniendo una determinada distancia entre s. Estas superficies entran
en contacto cuando se aplica una mnima presin a la banda.
Con ello, una seal perfectamente reconocible es transmitida a la unidad de control.
Las colisiones con objetos en cualquier punto del cuerpo se detectan y, por ejemplo,
se provoca la detencin del Robotino.
20
5. Diseo y funcin
Sensor de proximidad
inductivo analgico
Datos tcnicos
Tensin de funcionamiento
15 30 V DC
Tensin de salida
0 10 V
Tipo
SIEA-M12B-UI-S
Nmero de artculo
538292
Dimetro
M12
Margen de deteccin
0 a 6 mm
Montaje
Casi enrasable
Frecuencia de conmutacin
1000 Hz
Temperatura ambiente
-25 a +70 C
Proteccin
IP 67
Latn cromado
10 Nm
Repetibilidad
0,01 mm
21
5. Diseo y funcin
Sensores de reflexin
directa
El seguimiento de una ruta tambin puede ser implementado con los dos sensores
de reflexin directa (de luz difusa) incluidos. Los cables flexibles de fibra ptica se
conectan a una unidad ptica que funciona con luz roja visible. Se detecta la luz
reflejada. Diferentes superficies y colores producen diferentes grados de reflexin.
Sin embargo, no pueden detectarse diferencias graduales en la luz reflejada.
Los sensores deben fijarse con los accesorios suministrados para ello y deben ser
conectados al interface de E/S.
22
5. Diseo y funcin
M2
IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3
M1
SL
IR9
IR1
IR2
23
5. Diseo y funcin
5.9
Teclado de membrana y
display
Descripcin
172.26.1.1
V2.0
Enter
4
Display (1)
LED (2)
24
5. Diseo y funcin
5.10
Punto de acceso LAN
inalmbrico
5.11
La tarjeta compact flash
La unidad de control est equipada con una ranura en la cual se ha insertado una
tarjeta de PC. Esta tarjeta de PC contiene el sistema operativo, las libreras de
funciones y los programas incluidos. Las actualizaciones pueden instalarse
fcilmente con la simple sustitucin de la tarjeta PC. La ranura para la tarjeta PC est
situada a la derecha de los interfaces de la unidad de control.
25
5. Diseo y funcin
5.12
El interface E/S
26
6. Puesta a punto
6.1
Pasos iniciales
Notas importantes
6.2
Conexin y Desconexin
27
6. Puesta a punto
La ltima lnea muestra una barra indicando el estado de carga de las bateras e
indica la versin del Robotino: V 1.0
El Robotino se halla ahora preparado para funcionar.
Si no se acciona ninguna tecla durante 10 segundos, se apaga la iluminacin del
display para mantener el consumo de corriente lo ms bajo posible durante el
funcionamiento. Para reactivar el display, pulse una de las teclas de flecha.
Nota
No pulse la tecla Enter para activar el display, con el fin de evitar un arranque no
deseado de, por ejemplo, la ejecucin de un programa de demostracin!
Parada
Presione el pulsador On/Off hasta que el LED se apague. Entonces puede soltar el
botn
El Robotino no se apaga hasta que no se suelta el botn.
6.3
Las funciones del display
Men principal
Pulse la tecla Enter para acceder al men principal. En su estado original el display
se muestra en Ingls.
Contiene los siguientes elementos de men:
Languages
State of charge
DEMOs
Network
Utilizando las teclas de flecha Arriba y Abajo puede mover el puntero (>) hacia arriba
o hacia abajo. Presione la tecla Enter para llamar al correspondiente elemento del
men o para ejecutar el programa de demostracin marcado.
Presione la tecla de flecha izquierda para pasar de un men al siguiente de orden
superior. Por favor, primero adapte el idioma del display. Para hacer eso, seleccione
"languages" en el men.
Languages
deutsch
english
franais
espaol
28
6. Puesta a punto
Estado de carga
Este display informa del actual estado de carga de las bateras, la tensin y corriente
actuales.
Barra de indicacin del estado de carga
Tensin: 23 V
Corriente: 1.0 A
DEMOs
Crculo
Avance
Cuadriltero
Explorar
Seguir una lnea
Red
Este men muestra la actual direccin IP, que puede ser cambiada. El cursor
(cabecera de las flechas) se mueve hacia la derecha utilizando la tecla Enter y hacia
la izquierda utilizando la tecla Izquierda. El valor de los nmeros individuales puede
aumentarse o reducirse utilizando las teclas de flecha Arriba/Abajo. Para salir del
men de nuevo mueva el cursor hasta el primer dgito. Para regresar de nuevo al
men principal, presione la tecla de flecha izquierda. Pulse de nuevo la tecla Enter
en el ltimo dgito de la direccin IP para acceder al siguiente display, la mscara de
subred. Proceda como en el caso de la direccin IP. Cuando se halle en el ltimo
dgito de la mscara de subred sus cambios de la direccin IP y la mscara de
subred se copiarn presionando de nuevo la tecla Enter.
6.4
Primero, verifique el funcionamiento de los programas de demostracin con el
Verificacin de los
Robotino elevado, para familiarizarse con sus funciones. Seleccione un programa
programas de demostracin de demostracin y ejectelo presionando la tecla Enter.
Puede detener el programa presionando brevemente cualquiera de las teclas del
teclado o presionando el parachoques. En cualquiera de los casos, el Robotino se
detiene inmediatamente.
Los programas Circle (crculo) y Forward (avance) estn sujetos a un lmite de
tiempo, por lo que detendrn el Robotino automticamente transcurridos 10
segundos.
29
6. Puesta a punto
Crculo
El Robotino se mueve describiendo un recorrido circular
Espacio necesario: Un rectngulo de 1m x 1m
Tiempo lmite: 10 segundos
Fin del programa: Ver arriba
Avance
El Robotino se desplaza hacia adelante en lnea recta
Espacio necesario: Una distancia recta de 1 m
Tiempo lmite: 10 segundos
Fin del programa: Ver arriba
Cuadriltero
El Robotino se mueve siguiendo un rectngulo y gira alrededor de su propio eje
Espacio necesario: 1 m x 1m
Tiempo lmite: Ninguno
Fin del programa: Ver arriba
Explorar
El Robotino se mueve en lnea recta y elude cualquier obstculo que encuentre.
Segn la posicin de los obstculos, el Robotino cambia la direccin del recorrido
de formas diferentes.
Espacio necesario: Cualquiera
Tiempo lmite: Ninguno
Fin del programa: Ver arriba
Comentario
30
6. Puesta a punto
6.5
Ejecucin de programas de
demostracin en un suelo
adecuado
El suelo por el que debe desplazarse el Robotino debe ser plano y bien nivelado.
De esta forma, pueden ejecutarse correctamente los movimientos deseados.
El suelo debe estar seco y limpio para evitar cualquier dao a los componentes
mecnicos y electrnicos. Antes de ejecutar el programa, hay que soltar el cable de
carga y replegarlo en el chasis.
Notas
Segn las condiciones del suelo, el espacio necesario indicado arriba puede variar.
Por ello, deber elegir una zona suficientemente amplia y despejada. El espacio
necesario indicado arriba representa el requerimiento mnimo.
6.6
Control del Robotino con
RobotinoView
6.7
Configuracin de una
conexin WLAN
31
6. Puesta a punto
6.8
Verificacin de la conexin
WLAN
32
6. Puesta a punto
La orden ipconfig/all
Esta orden le permite verificar la configuracin y estados de todas sus conexiones
de red. Abra la ventana de comandos MS-DOS, que se halla en
"Inicio/Programas/Accesorios". Haga clic en "smbolo del sistema".
Alternativamente, puede hacer clic en "Inicio/Ejecutar" y escriba la orden "cmd".
Ahora escriba la orden "ipconfig/all" en el smbolo del sistema ">" y pulse la tecla
Intro.
Una vez establecida la conexin con el Robotino, recibir la informacin que se
muestra ms abajo. No obstante, aqu son posibles diferentes opciones
dependiendo del tipo de su adaptador WLAN. Halle los ajustes para la conexin
inalmbrica bajo las diferentes configuraciones de red.
Ethernet adaptador conexin de rea local:
Sufijo DNS especfico de la conexin
Descripcin ..................................... :
........................................................
Direccin fsica ................................ :
DHCP habilitado. ............................. :
Autoconfiguracin habilitada .......... :
Direccin IP ..................................... :
Mscara de subred ......................... :
Puerta de enlace predeterminada ... :
Servidor DHCP................................. :
Lease received ................................ :
Lease expires. ................................. :
:
Dell Wireless 1470 Dual Band WLAN Mini-PCI
card
00-14-A5-44-A4-D6
S
S
172.26.201.1
255.255.0.0
172.26.101.8
Friday, 17. February 2006 13:51:14
Friday, 24. February 2006 13:51:14
33
6. Puesta a punto
34
6. Puesta a punto
35
6. Puesta a punto
36
Webcam (3)
6. Puesta a punto
6.9
Trabajo con varios
Robotinos
No es necesario efectuar una configuracin del AP y la red respectiva-mente. Todo lo que se necesita es un PC con WLAN.
37
6. Puesta a punto
Trabajo con varios Robotinos, si los PCs estn conectados a la red del centro de
formacin.
Para este modo de funcionamiento, el punto de acceso de los Robotinos debe
configurarse en modo cliente. Esto se realiza a travs de un interruptor directamente
en el punto de acceso del Robotino. En este caso se necesita un servidor WLAN
central que es conectado a la red Ethernet local.
Cambio modalidad AP/Client en el men Red WLAN: tenga en cuenta las
indicaciones en el display. El cambio puede durar hasta 60 segundos.
Ventaja:
Desventaja:
La red Ethernet local es accesible por el servidor WLAN central non cifrado.
38
Parmetros
Valor
SSID
RobotinoAPX.1
Canal
11
Encriptacin
no
6. Puesta a punto
Todos los computadores conectados son accesibles de fuera por el servidor WLAN
central non cifrado.
6.10
Carga de las bateras
Junto con el Robotino se suministran dos bateras adicionales. Las bateras que ya
han sido utilizadas pueden reemplazarse y recargarse mientras se utiliza el segundo
juego. Con ello, el Robotino puede funcionar ininterrumpidamente. Para cargar las
bateras, dispngalas una junto a otra de forma que el terminal positivo de una
batera (identificado en rojo) y el terminal negativo de la otra (identificado en negro)
se hallen directamente uno junto al otro. Conecte estos dos terminales con el cable
azul suministrado. Inserte las lengetas del final del cable en los terminales de la
batera. Luego conecte las pinzas que hay en los extremos del cable de carga de la
batera a los otros dos terminales de la batera. Conecte la pinza roja en el terminal
positivo libre (identificado en rojo) y la pinza negra en el terminal negativo libre
(identificado en negro). Conecte el cable cargador de la batera con el cable del
cargador de bateras. Inserte la clavija del cargador de bateras en el zcalo del
39
6. Puesta a punto
3
2
Cable azul(2)
Retenedor (4)
Para desconectar los cables hay que presionar el retenedor de la clavija que hay en
el extremo del cable cargador de bateras al mismo tiempo que se tira de la clavija.
Indicador LED en el cargador de bateras:
40
6. Puesta a punto
6.11
Sustitucin de las bateras
Estado
Rojo
tensin aplicada
Amarillo
cargando
Verde
carga finalizada
Para sustituir las bateras, primero hay que retirar el puente de mando del chasis.
Proceda como sigue:
Herramienta necesaria: llave Allen de 4 mm
Desconecte todos los conectores del puente de mando.
Saque los dos tornillos Allen de la parte frontal, as como los dos tornillos Allen
de las placas de centraje debajo del puente de mando para separarlo del chasis.
Tire del puente de mando hacia arriba y hacia fuera con cuidado, y djelo al lado.
Desconecte las lengetas de los terminales negativo y positivo de la batera.
Abra el soporte de la batera
Presione ambos extremos del fleje retenedor (1) de la parte superior de la
batera y separe ligeramente las dos piezas de sujecin (2). Deje el fleje a un
lado.
Saque la batera (3). Para ello, inclnela hacia fuera y levntela.
1
Batera (3)
41
6. Puesta a punto
42
6. Puesta a punto
2a
2b
3a
3b
43
6. Puesta a punto
6.12
Instalacin de sensores
adicionales
1 2
44
4 5
6. Puesta a punto
Ahora montar los sensores en el chasis del Robotino. Ante todo, fijar la escuadra de
fijacin de la fibra ptica (1) al fondo del chasis insertando dos tornillos en la ranura
desde abajo. Las ranuras (2) en la parte frontal de chasis para la escuadra de fijacin
tienen diferentes funciones. La ranura larga se utiliza para asegurar la escuadra de
montaje. La ranura corta acta como ventana a travs de la cual de deja pasar el
rayo de luz del cable de fibra ptica. Lo alejados que hay que montar los cables de
fibra ptica (3) depender de la anchura del objeto a detectar.
Atornillar la escuadra de fijacin de la fibra ptica en el chasis, en el emplazamiento
mostrado en la figura. La escuadra de fijacin se asegura desde abajo con los
tornillos suministrados (tornillos para llave Allen de 3 mm). Asegurar ambas
escuadras de montaje.
Note
Nota
6.13
Conexin de los sensores
45
6. Puesta a punto
6.14
Libreras C++
Robotino tiene numerosas interfaces para lenguajes de alto nivel. Por ejemplo, los
programas de demostracin que constan en el men, fueron creados con C++. El
cdigo fuente de ste y muchos programas de ejemplo se encuentra en la tarjeta de
memoria del Robotino, donde pueden modificarse y compilarse directamente.
Hay disponibles diferentes opciones de programacin a travs de C++ para modificar
individualmente o ampliar las funciones del Robotino.
El CD-ROM suministrado ofrece libreras C++ para programar con MS Visual Studio
2005 o superior. Estas funciones le permiten crear sus propios programas para
controlar la comunicacin con el Robotino y su controlador desde el PC.
Hallar la descripcin de las funciones y las libreras en los comentarios dentro de
los programas.
El PC 104 del Robotino contiene las mismas libreras, funciones y datos fuente para
los programas de muestra del Robotino en una versin Linux. Estos pueden
editarse con el editor de Linux.
Bsicamente hay disponibles dos opciones para acceder a las funciones, libreras y
programas de muestra en el PC 104.
Una opcin es acceder al entorno Linux del PC 104 utilizando un programa
emulador de terminal a travs de la conexin WLAN.
La otra opcin es conectar el teclado y la pantalla directamente al PC 104 y
acceder de esta forma al sistema operativo Linux.
Acceso con ayuda de un programa de terminal
El CD-ROM suministrado contiene el programa emulador de terminal Putty
(putty_0_58.exe), que puede utilizarse como sigue:
1. Establezca la conexin WLAN con el Robotino.
2. Ejecute el programa putty_0_58.exe. Escriba la direccin IP del Robotino en la
lnea de direcciones (nombre del host o direccin IP), y haga clic en el botn
Open. Se establece la conexin con el PC 104 del Robotino.
3. Escriba "robotino como nombre de acceso en el smbolo del sistema.
Confrmelo con la tecla Intro. Entonces se le solicita volver a introducir la clave de
acceso. Vuelva a escribir "robotino" y confirme de nuevo su entrada.
46
6. Puesta a punto
Ejemplo
47
7.1
Instrucciones de
funcionamiento y fichas
tcnicas
Motores
MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Acumuladores
EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf
Sensores de distancia
EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf
EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Encoder incremental
RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Actualizaciones
48
Sensor de colisiones
SafetyEdges.pdf
WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Fusibles
Fuses_Robotino _Datasheet.pdf
Unidad de control
Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf
7.2
Ayuda para solucionar
problemas frecuentes
Problema
Posible causa
Revisin/Explicacin
Solucin
Sustituir los dos fusibles
Robotino no se pone en
funcionamiento (LED
apagado)
del acumulador
obstculos o cortocircuito en
o
24V/0V)
Bateras vacas
de rojo a amarillo
Robotino se pone en
Desconectar Robotino,
funcionamiento, pero
bien introducida
introducir completamente la
nada aparece en el
tarjeta de memoria
display (2 barras
vacas)
servicio de apoyo
La conexin con
error/controlador no
frecuencia
actualizado
tarjeta WLAN
Desactivar la funcin de
constantemente redes
scan)
conexin
Cambiar de canal WLAN
49
Problema
Posible causa
Revisin/Explicacin
Solucin
Robotino avanza a
Ver 3
tirones
Comprobar la correa
dentada
M1 reacciona de
suelto/defectuoso
sustituir la central de
manera extraa/gira a
mayor velocidad de la
programa
Robotino.
esperada
Encoder defectuoso
Defecto en la pletina
Fallo de un microprocesador
Desconectar el Robotino.
rpidamente
Robotino confirma el
WLAN desconectado en el
ordenador porttil
En el men red/esttica,
ajustar la direccin IP de
Robotino en 172.26.1.2
ordenador porttil no
tiene acceso a l
Start/Control del
elegido automticamente la
sistema/Red/Seleccionar
tarjeta de
similares a 172.26.100.1
red/Propiedades/Procolo
Internet
172.26.1.1
(TCP/IP)/Propiedades/selec
cin automtica [X] IP
Consulte a su administrador
de sistemas si desea
red existente
no con 192.168.1.1
50
Problema
Posible causa
Revisin/Explicacin
Solucin
WLAN-SSID
AccessPoint ajustado en
En el men Red/WLAN,
Robotino.1.234 no se
CL-Mode
indica en la segunda
WLAN.
Esperar 60 segundos
SSID o RobotinoAPX.1
centro de mando
Espere 2 minutos
En el display aparece
un signo de
se encuentra en modalidad CL y
acceso externo
Pulse Enter y, a
51
Componentes opcionales
de hardware:
52
1. Introduction
1.1
Contenu de la formation
Commande de moteur
1.2
Objectifs de formation
53
1. Introduction
Les lves
apprennent manipuler une commande de moteur rgulation lectrique,
apprennent les principes de base, larchitecture, le calcul de grandeurs
caractristiques et le paramtrage dune rgulation de moteur courant continu,
apprennent les principes de base de la technique d'entranement lectrique,
comprennent ce quest un entranement 3 axes omnidirectionnel et peuvent le
mettre en service et le contrler,
peuvent procder la mise en service (logiciel et matriel) dun systme
robotique mobile daprs lexemple du Robotino,
peuvent dplacer le systme robotique mobile Robotino dans diverses
directions,
peuvent raliser, l'aide dun logiciel, une commande de trajectoire gre par
capteurs sur le Robotino, le long dune trajectoire prdfinie.
peuvent intgrer le traitement dimages dans la commande du Robotino,
peuvent effectuer une commande de trajectoire autonome gre par capteurs du
Robotino avec localisation dobjets et comportement dexploration simple.
Il est galement possible datteindre les objectifs de formation complmentaires
suivants :
Les lves
peuvent procder lintgration de capteurs supplmentaires,
peuvent intgrer des dispositifs mcaniques supplmentaires dans le systme,
par exemple des dispositifs de manutention ou un dispositif de tir,
sont en mesure de programmer (en langage C++) leurs propres algorithmes de
navigation et de commande,
peuvent crer une navigation autonome du Robotino.
1.3
Remarques importantes
54
1. Introduction
1.4
Obligation de lexploitant
1.5
Obligation des lves
1.6
Dangers lis lutilisation
du Robotino
55
1. Introduction
1.7
Garantie et responsabilit
1.8
Usage prvu
56
2. Consignes de scurit
Gnralits
Les lves ne sont autoriss travailler sur le systme robotique mobile
Robotino que sous la surveillance dun formateur.
Respectez les indications des fiches techniques des diffrents lments, en
particulier toutes les remarques concernant la scurit !
Electrotechnique
N'intervenez sur des connexions lectriques que si le systme est hors tension !
Nutilisez que des basses tensions ne dpassant pas 24 V CC.
Mettez-vous la terre avant d'ouvrir le botier ( botier de commande ) de
Robotino. Retirez le botier, ne touchez pas les composants lectriques -> tenez
compte des composants sensibles aux dcharges lectrostatiques (abrgs
CSDE)
Posez le botier de commande toujours la verticale pour ne pas endommager le
contact fiche.
Vous effectuez toute modification au cblage ou au botier de commande vos
risques et prils et sous peine d'extinction de la garantie. Utiliser exclusivement
des pices de rechange d'origine.
Mettez Robotino hors tension avant d'changer la carte mmoire (CF Card)
Chargez les accumulateurs en srie (12V+12V) et dconnectez le chargeur de
Robotino en fin de charge. Si le chargeur est dbranch du secteur mais reste
connect Robotino, il se peut que les accumulateurs se dchargent via le
chargeur ou soient endommags.
Mcanique
Utilisez les poignes pour transporter le Robotino.
Fixez bien tous les composants sur le chssis ou au niveau des lments de
fixation prvus.
Nintervenez dans le systme robotique que sil est larrt.
Ne touchez jamais les roues de Robotino ! Selon le programme, les roues
peuvent subitement se mettre en marche. Pour augmenter la rsistance au
niveau de la roue, pressez Robotino au sol (pour les exercices concernant le
contrleur PID p. ex.)
Robotino est constitu d'un chssis en inox dcoup et soud avec prcision au
laser ; veillez lors des manipulations aux artes vives (passage de cble,
montage et dmontage mcanique)
57
3. Caractristiques techniques
58
Paramtre
Valeur
Alimentation
24 V CC
Entres numriques
Sorties numriques
Entres analogiques
8 (0 10 V CC)
Sorties relais
4. Transport/dballage/fourniture
Transport
Le Robotino est livr dans 2 Systainer.
Ces Systainer doivent tre immobiliss pour viter tout basculement ou chute.
Toute dtrioration lors du transport doit tre immdiatement signale
lexpditeur et Festo Didactic.
Dballage
Pour dballer le Robotino, retirez la mousse rigide du Systainer. Veillez ne pas
endommager de pices en sortant le Robotino.
Remarque
Poignes (1)
Une fois le Robotino dball, vrifiez quil ne prsente aucun dommage. Tout
dommage doit tre immdiatement signal lexpditeur et Festo Didactic.
Fourniture
Vrifiez que la fourniture correspond au bordereau de livraison et la commande.
Signalez immdiatement toute diffrence ventuelle Festo Didactic.
59
5. Architecture et fonctionnement
5.1
Le Robotino
60
5. Architecture et fonctionnement
5.2
Chssis et pont de
commande
Poignes (1)
61
5. Architecture et fonctionnement
2 (3x)
Unit d'entranement (2)
62
Batterie (3)
5. Architecture et fonctionnement
Les lments trs fragiles du systme tels que la commande, le module E/S ou les
interfaces se trouvent dans le pont de commande. Celui-ci est reli aux autres units
laide dun connecteur.
4
Camra (5)
63
5. Architecture et fonctionnement
5.3
Module Unit
dentranement
3
Moteur (1)
Rducteur (4)
Tous les composants sont monts sur le flasque de fixation arrire. Lunit
dentranement est visse au chssis avec le flasque avant, ce qui permet de
garantir le bon positionnement des units d'entranement les unes par rapport aux
autres.
64
5. Architecture et fonctionnement
Caractristiques du moteur
Rducteur
Roue multidirectionnelle
Unit
Tension nominale
V CC
24
Vitesse nominale
tr/min
3600
Couple nominal
Ncm
3,8
Courant nominal
0,9
Couple de dmarrage
Ncm
20
Courant de dmarrage
Ralenti
tr/min
4200
Intensit vide
0,17
Courant de dmagntisation
6,5
Moment dinertie
gcm2
71
Poids du moteur
390
3,5
1 tage, i :
4 :1 8 :1
2 tages, Nm :
2 tages, i :
16 :1 64 :1
3 tages, Nm :
14
3 tages, i :
100 :1 512 :1
80 mm
40 kg
65
5. Architecture et fonctionnement
La roue multidirectionnelle est dplace dans une direction par son actionneur, mais
peut galement rouler dans nimporte quelle direction au moyen des autres roues. Il
est ainsi possible dobtenir, par interaction des deux autres units dentranement,
une direction de dplacement qui diffre de la direction dentranement.
5.4
Module Camra
Le Robotino est quip d'un systme vido. Il est possible de rgler la hauteur et
linclinaison de la camra. Celle-ci permet de visualiser des images en direct via
RobotinoView. RobotinoView offre en outre plusieurs possibilits de traitement
dimages. Il permet ainsi d'exploiter les images de la camra pour la commande du
Robotino. Un segmenteur dtecte les surfaces de mme couleur dans une image et
peut dterminer la position et la taille dun segment. Le systme peut galement
reconnatre les lignes dans une image vido. Ces rsultats peuvent ensuite tre
utiliss pour localiser des objets ou suivre une trajectoire ou un objet.
Caractristiques
techniques
Capteur dimage
Intensit de couleur
Interface
USB 1.1
Rsolutions vido
Rsolutions photos
Formats denregistrement
des photos
Remarque
66
BMP , JPG
5. Architecture et fonctionnement
5.5
Module Unit de
commande
Lunit de commande est compose de plusieurs cartes pour une plus grande
flexibilit.
Lunit de commande intgre dans le Robotino se compose de trois lments :
Processeur PC 104 300 MHz compatible avec MOPSlcdVE, systme dexploitation
Linux avec noyau temps rel, SDRAM 128 Mo
Carte Compact Flash avec interface de programmation C++ pour la commande du
Robotino
Point daccs WLAN
Lunit de commande possde les interfaces suivantes :
Ethernet, 2 ports USB, VGA. Elles permettent de raccorder un clavier, une souris et
un cran. Il est ainsi possible daccder au systme dexploitation et la
bibliothque C++ sans PC si vous ne disposez pas de connexion WLAN. La connexion
Ethernet ne peut pas tre utilise dans la version de base.
5.6
Module Platine E/S
67
5. Architecture et fonctionnement
5.7
Alimentation en
nergie/chargeur
5.8
Capteurs
Le Robotino comporte des capteurs intgrs pour mesurer la distance par rapport
des objets et la vitesse du moteur. Un capteur anticollision plac autour du chssis
signale tout contact avec un objet.
Capteur de distance
infrarouge
Capteur incrmental
Capteur anticollision
Le capteur anticollision est une barre de commutation fixe tout autour du chssis.
Un profil en plastique abrite une chambre de commutation compose de deux
zones conductrices spares qui sont court-circuites sur le profil en plastique ds
la moindre pression.
Lunit de commande reoit ainsi un signal aisment reconnaissable. Il est possible
de dtecter une collision avec un objet tout endroit du botier et, par exemple, de
stopper le mouvement du Robotino.
68
5. Architecture et fonctionnement
Caractristiques techniques
Tension de service
15 30 V CC
Tension de sortie
0 10 V
Type
SIEA-M12B-UI-S
Rfrence
538292
Diamtre
M12
Plage de dtection
0 6 mm
Type de montage
Quasiment noy
Frquence de commutation
1000 Hz
Temprature ambiante
-25 +70 C
Degr de protection
IP 67
Matriau du corps
Laiton chrom
10 Nm
Reproductibilit
0,01 mm
69
5. Architecture et fonctionnement
70
5. Architecture et fonctionnement
M2
IR5
IR7
IR4
IR8
IR3
M3
M1
SL
IR9
IR1
IR2
M1 M3: Moteurs (1 3)
71
5. Architecture et fonctionnement
5.9
Clavier effleurement et
afficheur
Exemple d'cran de
dmarrage
Texte affich
Robotino
Description
172.26.1.1
Adresse IP Robotino
V2.0
Version du logiciel
Enter
4
Afficheur (1)
Slection vers le bas (5)
72
LED (2)
Marche/Arrt (3)
Validation de la slection (6)
5. Architecture et fonctionnement
5.10
Point daccs WLAN
Le point d'accs WLAN est un composant qui permet de communiquer avec le robot
via une adresse rseau.
Le point d'accs consomme peu de courant. Il est possible d'opter pour une
alimentation par port USB.
Il est conforme aux normes IEEE 802.11g et 802.11b.
Il permet d'atteindre des dbits de 54 Mbps pour 802-11g et 11 Mbps pour
802.11b avec une porte plus grande (jusqu' 100 m dans des btiments).
Il offre une grande scurit de rseau par cryptage WEP et fonction de
modulation par dplacement de phase WPA.
Il se configure rapidement et aisment via l'utilitaire de gestion Web.
5.11
Carte Compact Flash
L'unit de commande est munie d'un emplacement pour carte PC dans lequel est
insre une carte PC. Celle-ci contient le systme d'exploitation, la bibliothque de
fonctions et les programmes fournis. Les mises jour peuvent tre effectues
aisment en changeant simplement la carte PC. L'emplacement destin la carte PC
se trouve droite des interfaces de l'unit de commande.
73
5. Architecture et fonctionnement
5.12
Interface E/S
74
6. Mise en service
6.1
Les premiers pas
Remarques importantes
Utilisez toujours les poignes pour transporter le Robotino. Le saisir par le pont de
commande pourrait endommager les composants lectroniques fragiles. Lavant du
Robotino correspond la partie o se trouve le capteur de distance 1 et l'lment
de fixation rserv au capteur inductif.
Les obstacles doivent imprativement toucher le sol. Sinon, le capteur anticollision
ne ragit pas. La mme rgle sapplique aux capteurs de distance. Cest trs
important car le Robotino risque sinon d'tre endommag.
Raccordez ensuite le chargeur au cble appropri des batteries. Ce cble se trouve
derrire l'unit d'entranement M1. Le connecteur mle est situ sous l'anneau du
fond du Robotino. Sortez dlicatement le connecteur mle et branchez-le au
chargeur. Pour ce faire, insrez le connecteur mle dans le connecteur femelle en
veillant ce que la broche de verrouillage du cble du chargeur s'enclenche bien.
Pour dbrancher le cble, il faut appuyer sur la broche de verrouillage tout en tirant
sur le connecteur.
6.2
Mise sous et hors tension
Robotino
172.26.1.1
75
6. Mise en service
La dernire ligne comporte une barre indiquant l'tat de charge des batteries et
prsente la version du Robotino : V 1.0.
Le Robotino est maintenant prt fonctionner.
Si aucune touche n'est actionne pendant 10 secondes, l'clairage de l'afficheur
s'teint pour maintenir la consommation de courant aussi faible que possible lors
du fonctionnement. Pour ractiver l'clairage, il suffit d'appuyer sur l'une des
touches flches.
Remarque
N'appuyez surtout pas sur la touche Entre. Vous risqueriez de lancer sans le vouloir
un programme de dmonstration, par exemple.
Mise hors tension
Appuyez sur le bouton Marche/Arrt jusqu' ce que la LED s'teigne. Vous devez
ensuite relcher la touche.
Le Robotino n'est mis hors tension que lorsque la touche est relche.
6.3
Fonctions daffichage
Menu principal
Pour y accder, appuyez sur la touche Entre. L'affichage est par dfaut en anglais.
Le menu principal comporte les options de menu suivantes :
Languages
State of charge
DEMOs
Network
Les touches flches vers le bas ou vers le haut permettent de dplacer la slection
sur le bord gauche de l'cran (>) vers le bas ou le haut. Lactionnement de la touche
Entre permet dappeler l'option de menu correspondante ou de lancer le
programme de dmonstration slectionn.
L'actionnement de la touche flche vers la gauche vous permet de quitter un menu
pour accder au menu du niveau suprieur. Rglez tout d'abord la langue des
menus sur le franais. Slectionnez l'option de menu languages .
76
6. Mise en service
Languages
deutsch
english
franais
espaol
Slectionnez l'option franais . Appuyez sur la touche Entre. Quittez le menu
l'aide de la touche flche vers le haut. Les menus sont dsormais affichs en
franais.
Etat de charge
Cette option de menu permet de connatre, via un graphique barres, l'tat de
charge et la tension des deux batteries. La consommation d'nergie actuelle est
galement affiche.
Tension : 23 V
Courant : 1,0 A
Dmos
Vous pouvez choisir dans ce menu l'un des programmes de dmonstration :
Cercle
Ligne droite
Carr
Exploration
Suivi dune ligne
Rseau
Ce menu indique l'adresse IP actuelle et permet de la modifier. La touche Entre
permet de dplacer le curseur (pointe de flche) vers la droite alors que la touche
flche vers la gauche permet de le dplacer vers la gauche. Les touches flches
vers le haut et le bas permettent d'augmenter resp. de diminuer les diffrentes
valeurs numriques. Pour quitter ce menu, revenez au premier chiffre l'aide de la
touche flche vers la gauche. Un nouvel actionnement de la touche flche vers la
gauche permet de revenir au menu principal. Si vous appuyez de nouveau sur la
touche Entre lorsque le curseur est au niveau du dernier chiffre de l'adresse IP,
vous accdez l'affichage suivant, le masque de sous-rseau. Procdez de la mme
manire que pour l'adresse IP. Lorsque vous vous trouvez sur le dernier chiffre du
masque de sous-rseau, un nouvel actionnement de la touche Entre valide les
modifications que vous avez apportes l'adresse IP et au masque de sous-rseau.
77
6. Mise en service
6.4
Test des programmes de
dmonstration
Remarque
78
6. Mise en service
6.5
Excution des programmes
de dmonstration sur sol
dur
La surface sur laquelle le Robotino doit rouler doit tre horizontale et plane. Les
mouvements souhaits peuvent ainsi tre excuts de manire sre. Pour viter
toute dtrioration des composants mcaniques et lectroniques, la surface doit
tre propre et sche. Dbranchez imprativement le cble du chargeur avant de
lancer un programme et rangez-le dans le chssis.
Remarques
La place requise indique plus haut peut varier en fonction du sol. Prvoyez donc
une surface libre suffisamment grande. Les valeurs indiques plus haut sont en effet
des valeurs minimales.
6.6
Commande du Robotino
avec RobotinoView
6.7
Etablissement dune
connexion WLAN
79
6. Mise en service
Laissez le WLAN rechercher les rseaux disponibles. Un rseau appel Robotino x.x
apparat alors dans la liste des rseaux disponibles. Le cas chant, tablissez une
connexion avec ce rseau si le logiciel rseau ne l'a pas dj fait.
Pour pouvoir tablir la connexion, les paramtres suivants sont requis pour votre
rseau :
Attribuer automatiquement une cl rseau (SSID)
Obtenir une adresse IP automatiquement
Ces deux paramtres doivent tre activs pour pouvoir tablir une connexion avec le
Robotino.
6.8
Contrle de la connexion
WLAN
Vous pouvez tester la connexion WLAN l'aide de deux commandes DOS simples ou
l'aide du logiciel RobotinoView.
La commande ping adresse IP
Ouvrez linvite de commandes MS-DOS. Elle se trouve dans le menu Dmarrer
sous Programmes/Accessoires . Cliquez sur Invite de commandes .
Vous pouvez galement l'obtenir en slectionnant loption Excuter du menu
Dmarrer et en tapant la commande cmd .
Saisissez maintenant, aprs le caractre > , la commande ping suivie de
l'adresse IP que vous avez lue sur l'afficheur Robotino, par exemple ping
172.26.1.1 .
En prsence dune connexion WLAN, vous obtenez les messages suivants :
C:\>ping 172.26.1.1
Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=4ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=2ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=3ms TTL=64
Rponse de 172.26.1.1 : octets=32 temps=6ms TTL=64
Statistiques Ping pour 172.26.1.1 :
Paquets : envoys = 4, reus = 4, perdus = 0 (perte 0%),
Dure approximative des boucles en millisecondes :
Minimum = 2ms, Maximum = 6ms, Moyenne = 3ms
En labsence de connexion avec le Robotino, vous obtenez le message suivant :
Envoi dune requte ping sur 172.26.1.1 avec 32 octets de donnes :
80
6. Mise en service
81
6. Mise en service
82
6. Mise en service
83
6. Mise en service
84
6. Mise en service
6.9
Utilisation de plusieurs
Robotino
85
6. Mise en service
Aussi le rseau local est accessible par le point d'accs pour rseaux sans fil non
cod.
86
Paramtres
Valeur
SSID
RobotinoAPX.1
Canal
11
Encodage
keine
6. Mise en service
Tous les ordinateurs connects sont accessibles de l'extrieur par le point d'accs
pour rseaux sans fil non cod.
6.10
Charge des batteries
87
6. Mise en service
Remarques
Rechargez toujours les deux batteries en mme temps. La recharge dune seule
batterie entranerait sa destruction.
Si les batteries sont compltement dcharges, elles doivent imprativement tre
recharges pour garantir le bon fonctionnement du Robotino. Si les batteries ne
sont pas suffisamment charges, les units dentranement risquent par exemple de
fonctionner par -coups.
1
3
2
88
6. Mise en service
6.11
Remplacement des
batteries
Couleur de la LED
Etat
Rouge
Fonctionnement
Orange
Charge
Vert
Charge termine
Pour pouvoir remplacer les batteries, vous devez auparavant retirer le pont de
commande du chssis. Procdez comme suit :
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 4 mm
Dbranchez tous les connecteurs relis au pont de commande.
Desserrer les deux vis six pans creux de la face avant ainsi que les deux vis des
plaques de centrage situes sous le pont de commande afin de dtacher ce
dernier du chssis.
Retirez le pont de commande par le haut et mettez-le dlicatement de ct.
Sparez la cosse de cble des attaches des bornes ngative et positive.
Ouvrez la fixation de la batterie.
Pour ce faire, appuyez sur les deux extrmits de la barrette (1) situe sur le
dessus du dispositif de fixation et pliez les deux triers de fixation (2) vers
lextrieur. Mettez la barrette de fixation de ct.
Sortez maintenant la batterie (3) en la basculant vers lextrieur et en la
soulevant.
1
Batterie (3)
89
6. Mise en service
90
6. Mise en service
2a
2b
3a
3b
91
6. Mise en service
6.12
Montage de
capteurs
supplmentaires
Capteur rflexion
Outillage requis : cl pour vis six pans creux de 2,5 et 3 mm, cl plate de 10 mm,
tournevis cruciforme de 3 mm
Tous les lments du capteur rflexion doivent tre prassembls avant dtre
fixs et raccords au Robotino. Pour chaque capteur, vous devez prvoir :
1 capteur fibre optique,
1 fibre optique,
1 support pour la fibre optique.
Raccourcissez tout dabord les deux fibres optiques la longueur requise. Pour
cette opration, utilisez imprativement un cutter pour fibres optiques afin de ne
pas dtriorer la fibre optique et de garantir son bon fonctionnement. Vissez la tte
de fibre optique dans le support jusqu ce quelle dpasse denv. 2 mm de lautre
ct. Bloquez-la laide de lcrou fourni. Veillez ce que les deux capteurs se
trouvent par la suite du ct des fentes places lune en face de lautre. Sinon, vous
ne pourrez pas modifier lcartement des capteurs lun par rapport lautre.
Insrez maintenant les extrmits libres de la fibre optique dans le dispositif de
fixation noir du capteur fibre optique. Insrez-les fond jusqu sentir une
rsistance. Bloquez-les laide de la vis cruciforme du dispositif de fixation.
1 2
92
4 5
6. Mise en service
Remarque
6.13
Connexion des capteurs
Tous les capteurs sont relis linterface E/S, et donc la commande, via la barrette
de raccordement. Pour connatre laffectation des contacts de linterface E/S et la
connexion des circuits des capteurs, reportez-vous la prsente documentation ou
aux fiches techniques des diffrents capteurs.
93
6. Mise en service
6.14
Bibliothques C++
Robotino possde de nombreuses interfaces vers les langages de haut niveau. Les
programmes d'valuation proposs dans le menu sont crits en C++ p. ex. Le codesource de ces programmes et celui de nombreux autres exemples de programme se
trouve sur la carte mmoire de Robotino et peut y tre modifi et compil.
Il est possible de personnaliser le Robotino ou dtendre ses fonctions via une
programmation en C++.
Le CD-ROM joint contient les bibliothques C++ pour la programmation avec MS
Visual Studio 2005 ou une version suprieure. Ces fonctions vous permettent de
crer vos propres programmes pour rgler la communication avec le Robotino ainsi
que la commande du Robotino depuis le PC.
Pour la description des fonctions et des bibliothques, reportez-vous aux
commentaires figurant dans les programmes.
Le PC 104 du Robotino contient les mmes bibliothques, fonctions et donnes
sources pour les programmes de dmonstration Robotino, mais en version Linux.
Celles-ci peuvent tre traites laide de lditeur Linux.
Il existe en principe deux moyens daccder aux fonctions, bibliothques et
programmes de dmonstration figurant sur le PC 104.
Lune des mthodes consiste accder lenvironnement Linux du PC 104
laide dun programme terminal, via une connexion WLAN.
La seconde mthode consiste raccorder directement un clavier et un cran au
PC 104 pour accder au systme dexploitation Linux.
Accs via un programme terminal
Le CD-ROM fourni contient le programme terminal Putty (putty_0_58.exe). Procdez
comme suit :
1. Etablissez une connexion WLAN avec le Robotino.
2. Lancez le programme putty_0_58.exe. Dans la zone dadresse (host name (or IPadress), entrez ladresse IP du Robotino, puis cliquez sur le bouton Open . La
connexion avec le PC 104 du Robotino est alors tablie.
3. Dans linvite qui apparat alors, saisissez lID de connexion robotino .
Confirmez en appuyant sur la touche Entre. Le systme vous demande alors
dentrer le mot de passe. Entrez de nouveau robotino et validez.
94
6. Mise en service
Exemple
95
7. Documentation/appendice
7.1
Modes demploi et fiches
techniques
Tous les documents rpertoris ci-dessous se trouvent sur le CD-ROM fourni dans le
dossier \DOC\EN.
Elment
Documentation
Moteur
MotorGR2042(Diagrams).pdf
MotorGR2042(TechData).pdf
MotorGR2042(Description).pdf
Accumulateur
EN_Powerfit_S3124S(Datasheet).pdf
Capteur de distance
EN_Distance_Sensor_gp2d120.pdf
EN/DE/ES/FR
678411_Sensor_induktiv_analog_M12.pdf
Capteur incrmental
RE30(Data).pdf
RE30(Description).pdf
369669_Fibre_optic_device.pdf
369682_Fibre_optic_cable_diffuse.pdf
165327_Fibre_Optic_Device_SOEG_L.pdf
165358_Fibre_Optic_Cable_Diffuse_SOEZ_RT.pdf
Capteur anticollision
Point daccs WLAN
SafetyEdges.pdf
WAP-0004(Manual).pdf
WAP-0004(DataSheet).pdf
Mises jour
96
Fusibles
Fuses_Robotino _Datasheet.pdf
Unit de commande
Kontron_M_MOPSlcdSE_MOPSSE_PSTEM111.pdf
Vous trouverez les dernires informations ainsi que des complments sur la
documentation technique du Robotino sur Internet, ladresse suivante :
http://www.festo-didactic.com.
ou
http://www.openrobotino.org
7. Documentation/appendice
7.2
Aide au dpannage
d'erreurs frquentes
Problme
Cause possible
Contrle/Explication
Remde
Echange des deux fusibles
Impossible de mettre
(LED teinte)
ou
La LED du chargeur
Accumulateur dcharg
reste au rouge
accumulateurs de rechange et
Il est possible de
(correctement) embroche
correctement embroche
tension, embrocher
tension, mais
correctement la carte
dfectueuse
d'un autre
Robotino/enregistrer
nouveau les donnes sur la
carte mmoire/signaler le
message d'erreur
Contacter l'assistance
embroch
3
l'assistance technique
La connexion
Robotino est
carte WiFi
frquemment
interrompue
WiFi interne
La carte WiFi recherche
Dsactiver la recherche
constamment un nouveau
automatique de rseau
(Autoscan)
(Autoscan)
de la connexion
Changer de canal WiFi
97
7. Documentation/appendice
Problme
Cause possible
Contrle/Explication
Remde
Marche saccade de
voir "3"
Robotino
Contacter l'assistance
Si le problme subsiste :
technique
le moteur M1 ragit de
Remplacer le botier de
manire
fix/dfectueux
inhabituelle/tourne
Robotino oprationnel.
Dfaut de la platine
codeur angulaire M1 et du
codeur angulaire M2,
derrire l'accumulateur droit
: Si M1 continue se
comporter curieusement, le
codeur ou cble M1 est
dfectueux. Si prsent M2
se comporte curieusement,
la platine est dfectueuse.
Contacter l'assistance
technique
Dfaillance d'un
met soudainement
microprocesseur
correctement
tension
tourner vite
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7. Documentation/appendice
Problme
Cause possible
Contrle/Explication
Remde
Robotino affiche le
portable
autre Robotino
WiFi disponibles
accessible partir du
portable
La mme adresse IP a t
Dans le menu
Rseau/statique dfinir
ipconfig /all
172.26.1.2
(par dfaut IP= 172.26.1.1)
Slectionnez
automatiquement l'adresse
Dmarrer/Panneau de
configuration/Connexions
adresse IP dfinie
172.26.100.1
rseau/carte
rseau/Proprits/Protocol
"ping 172.26.1.1
e Internet
(TCP/IP)/Proprits/[X]
Obtenir une adresse IP
admissible/obtient l'adresse IP
Consulter votre
administrateur systme
avant de connecter un
automatiquement
Dans le menu
"Robotino.1.234
CL"
rseau WiFi.
"Rseau/WiFi, slectionnez
le mode AP attendez 60 s
(vrifier la position du
Attendez 2 minutes
Slectionnez un SSID
d'interrogation
http://172.26.101.2) et contrlez le
d'accs de Robotino et le
compte de la casse)
Robotino)
L'afficheur n'est pas encore
actualis.
actualiser l'afficheur
permanence
Basculez, des fins de test,
le point d'accs en mode AP
99
7. Documentation/appendice
Composants matriels
en option :
100