3.

1 Introduction
Dans le domaine de la conversion lectromcanique dnergie, les aimants permanents ont depuis
longtemps le mrite de constituer une source dexcitation approprie notamment pour les
actionneurs de la robotique et les machines de faible puissance. A cet effet, nous avons pris comme
point de dpart des gnralits sur la machine synchrone aimants permanents et son modle
mathmatique, suivi de la simplification des quations par la transformation de Park, en vue dune
modlisation de la machine synchrone aimants permanents triphase en une machine biphase
quivalente. Ceci permet den dduire le modle mathmatique de la machine synchrone aimants
permanents. Les performances des machines lectriques sont fortement lies aux caractristiques
des matriaux qui y sont employs. Lvolution de ces matriaux, notamment les aimants
permanents et les matriaux ferromagntiques, a contribue lamlioration des performances des
machines lectriques. Les principaux matriaux utiliss actuellement au niveau des aimants
permanents sont essentiellement des alliages du type ALNICO, les ferrites et les terres rares qui
constituent de nos jours les plus rpondus. Parmi les aimants les plus utiliss dans la conception de
la MSAP, on peut citer les deux types suivants :

Les aimants permanents "terres rares" (SmCO5 et Sm2C17), NdFeB.

Les aimants alliages mtalliques, ferrites (aimants robustes et peu coteuses) Alnicos.
On note que les aimants permanents du type terres rares (SmCo, NdFeB) sont les plus utiliss,
car ils prsentent une induction rmanente (

Br

) et un champ crcitif

Hc

(kA/m) plus levs.

Les aimants gnralement utiliss sont les ferrites et le samarium-cobalt (Smco 5 Sm2 Co17) Les
aimants Neodyme-Fer-bore ne prsentent pas un intrt conomique suffisant pour compenser leur
sensibilit aux tempratures usuelles de fonctionnement des moteurs. La faiblesse du champ
coercitif des aimants ALNICO les rend d'un emploi trs difficile. Lors de construction des machines
synchrones aimants permanents (MSAP), lutilisation des aimants permanents la place des
bobinages dexcitation offrent beaucoup davantages:
- Moins de pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator do le rendement de la
machine est amlior
- Une faible inertie et un couple massique lev
- Une meilleure performance dynamique
- Construction et maintenance plus simple
- Augmentation de la constante thermique et de la fiabilit, cause de labsence de contacte
bague balais dans ces machines.
3.2 Le moteur synchrone dans la traction lectrique

Son principe est celui de l'alternateur : un lectroaimant N-S ou un aimant permanent (voir plus
loin), appel rotor, constitu de ples excits par des bobines permettant de faire varier le champ
inducteur tourne l'intrieur d'un circuit magntique dans les encoches duquel sont logs des
conducteurs, constituant le stator. Au passage de chaque ple du rotor, le flux crot progressivement
de 0 sa valeur maximale, puis dcrot lorsque le ple s'loigne.
Aux bornes de chaque enroulement prend naissance une force lectromotrice alternative. On
recueille donc un systme de trois tensions dphases de 120 l'une par rapport l'autre.
Inversement si les enroulements du stator sont aliments par un systme de trois tensions dphases
de 120, un champ tournant est cr prsentant lui aussi un systme de ples fictifs
N-S, tournant vitesse impose par la frquence d'alimentation. Supposons que le rotor soit
entran cette mme vitesse : les deux aimants s'accrochent ; si l'entranement du rotor est
supprim il continue tourner.
Larrive du courant dexcitation au rotor se fait par deux bagues tournantes sur lesquelles viennent
en contact deux balais (figure 3.1).

Figure 3.1 principe de moteur synchrone

Sous l'effet du couple rsistant, les ples rels du rotor ont tendance ralentir et se dcaler par
rapport aux ples fictifs du stator. Les attractions et rpulsions entre ples rels et fictifs ont des
composantes tangentielles dans le sens de la rotation. Leur ensemble cre un couple moteur donc
une puissance mcanique.
3.2.1 Onduleur dalimentation
A l'arrt, sous l'effet du champ et du courant stator, le moteur est soumis un couple.
Le courant stator de l'enroulement face au rotor est commut sur celui qui est le mieux dispos dans
le champ pour que le couple se maintienne en mouvement de rotation continue.
En disposant d'un rseau tel que le systme de tensions triphases frquence variable
d'alimentation du stator, cr un flux tournant vitesse progressivement croissante, la force contrelectromotrice sera alors suffisante pour entraner le rotor trs faible vitesse. On fera ensuite
crotre la frquence du rseau pour permettre l'accroissement de la vitesse de synchronisme. Ainsi

sera-t-il possible de suivre un caractristique effort -vitesse adapte la traction. Les enroulements
du stator U, V, W, sont coupls en toile tre lis aux trois phases d'un onduleur de courant
thyristors aliment par une tension continue (fournie par un hacheur ou un redresseur). Le champ
tournant du stator est cr en provoquant la conduction des thyristors suivant la squence indique
en figure (3.2)

Figure 3.2 alimentation du moteur synchrone par onduleur de courant

En rgime normal, au-del d'une certaine vitesse, les forces contre-lectromotrices induites sont
suffisantes pour fournir l'nergie ractive ncessaire l'extinction des thyristors de chaque bras de
l'onduleur : la commutation est dite naturelle. Les thyristors mettre en conduction et les instants de
commutation sont dtermins par la position des ples fictifs du stator en regard du champ cr par
le rotor de sorte que celui-ci soit toujours soumis au couple maximal. Ce sont les forces
lectromotrices triphases prsentes aux bornes des enroulements du stator qui garantissent, ds
l'amorage du thyristor suivant, l'extinction de celui qui termine son cycle de conduction. C'est
l'auto pilotage.
A faible vitesse, l'amplitude des forces contre lectromotrices aux bornes des enroulements du stator
est insuffisante pour garantir la commutation naturelle des thyristors; un circuit spcial d'assistance
la commutation est mis en action permettant la commutation d'un bras d'onduleur sur l'autre. Ce
mode est appel commutation assiste . Le choix des thyristors mettre en conduction est assur
par des dtecteurs de proximit fixes, disposs en regard de la priphrie d'un disque solidaire du
rotor.
3. 3 Modlisation de la machine synchrone a aiment permanant

Le comportement lectrique et dynamique dun systme quelconque ne peut tre tudi que sil est
possible de le dfinir par un modle mathmatique. Il est donc videment que cette tape de
modlisation est un passage indispensable pour concevoir des systmes de commande performants.
3. 3. 1 Description
La machine synchrone aimants permanents comporte au stator un enroulement triphas reprsent
par les trois axes (a, b, c) et au rotor des aimants permanents assurant son excitation. Selon
lemplacement des aimants on peut distinguer deux types de rotors. Dans le premier
type, les aimants sont monts sur la surface du rotor offrant un entrefer
ib
ia

homogne, le moteur est appel ples lisses et les inductances dans ce cas
ne dpendent pas de la position du rotor. Dans le deuxime, par contre, les
aimants sont monts l'intrieur de la masse rotorique et l'entrefer sera
variable cause de l'effet de la saillance. Dans ce type, les inductances
dpendent fortement de la position du rotor. Toutefois, le diamtre du rotor du
premier type est moins important que celui du deuxime ce qui rduit
ic
considrablement
son inertie en lui offrant la priorit dans lentranement des
a

charges rapides. Afin de simplifier la modlisation de la machine, les hypothses suivantes

sont adoptes :
- Labsence de saturation dans le circuit magntique.
f
- La distribution sinusodale de la force magntomotrice cre par les enroulements du stator.
- Lhystrsis, les courants de Foucault et leffet de peau sont ngligeables.
- Leffet dencochage est ngligeable.

If

b
- Les rsistancesc des enroulements
ne varient pas avec la temprature. Va

On reprsente ci-dessous le schma de la MSAP.

Vf

Vc
Vb

Figure 3. 2 Schma de la MSAP

3. 3. 2 Mise en quations de la machine
La figure (3.1) reprsente schmatiquement la MSAP considre. Le comportement de la machine
est entirement dfini par trois types dquations savoir :
- les quations lectriques ;
- les quations magntiques ;

- les quations mcaniques.

3.3.2.1 Equations lectriques
Les quations lectriques du stator et du rotor dune machine synchrone triphase aimants
permanents sans amortisseurs scrivent :

Au stator

[ ] [] [ ]
Va
ia

d a
V b =R s ib +

dt b
Vc
ic
c

(3.1)

Rs : Rsistance par phase statorique.

V a ,V b , V c
i a , i b ,i c

: Les tensions des phases statoriques.

Les courants des phases statoriques.

a , b , c : Les flux totaux travers les bobines statoriques.

Au rotor
d

[ V f ]=[ Rf ][ if ]+ dt [ f ]
(3.2)
Avec :

[]

if
i
=
[ f] 0
0

[ ]

Rf 0 0
R
=
[ f] 0 0 0
0 0 0

[]

Vf
V
=
[ f] 0
0

i f : Le courant rotorique.
Rf

: La rsistance rotorique.

v f : La tension rotorique.
3.3.2.2 Equations magntiques
Le flux total qui traverse chaque bobine peut tre dcompos en flux propre de la mme bobine et
des flux mutuels provenant des autres bobines.

Flux statorique

[ ] [] []
a
ia
if
b =[ Ls ] ib + [ M sf ] 0
0
c
ic

(3.3)

Flux rotorique

[] []

ia
if

=
L
+
M
[ f ] [ f ] 0 [ sf ] ib
0
ic

(3.4)

Avec :

[ ]

Lf
[ Lf ] = 0
0

0 0
0 0 ; [ M sf ]=M sf
0 0

[ ]
cos ( 2 )
2
cos 2
3
2
cos 2 +
3

(
(

) et [ M ]= [ M ]
)
sf

fs

f : Flux constant du aux aimants permanents.

Lf

: Linductance propre rotorique.

M sf

La matrice
Ls 0

: La mutuelle inductance rotorique.

Ls

est une matrice carre qui contient des termes constants regroups dans

alors que les termes variables dpendant de () sont regroups dans

Ls 2

( ) . Dans le cas gnral, elle se met sous la forme :

[ Ls ] = [ L s 0 ] + [ L s 2 ( ) ]
(3.5)
Avec :

Ls0 M s0 M s0
[ L s 0 ] = M s 0 Ls 0 M s 0
M s 0 M s 0 Ls 0

et

[ Ls 2

( 23 ) cos( 2+ 43 )
( ) ]= cos (2 2 ) cos (2+ 4 )
cos ( 2 )
3
3
4
2
cos (2 +
cos ( 2 )
cos ( 2
)
3
3 )
cos ( 2 )

cos 2

3.3.2.3 Equation mcanique

La dernire quation importante qui complte le modle de la machine synchrone aimants
permanents est lquation fondamentale de la mcanique dcrivant la dynamique du rotor de la
machine :
J

d r
=C em Cr f c r
dt

(3.6)
Ou
r =
Cr
C em :

r
p : La vitesse de rotation de la machine.

: Le couple rsistant.
Le couple lectromagntique.

J : Le moment dinertie de la machine tournante.

p

Le nombre de paires de ples.

: La vitesse lectrique du rotor.

fc

: Le coefficient de frottement.

Les coefficients des quations de la machine tant en fonctions des paramtres , lapplication de la
transformation de Park savre ncessaire. Cette transformation applique aux courants, tensions et
flux permet lobtention dquations diffrentielles coefficients constants.
3. 3. 3 Transformation de Park

La transformation de Park consiste appliquer aux courants, tensions et flux un changement de

variables qui consiste transformer les trois enroulements relatifs aux trois phases des
enroulements orthogonaux (d, q), tournant une vitesse

Figure 3. Schma d'une MSAP sans amortisseur.

x abc

Le passage des grandeurs statoriques

x dq

aux composantes directe et en quadrature

est dfini par :

[ x abc ]

[ P ( ) ] [ x dq 0 ]

(3.7)
1

[ x dq 0 ]=[ P ( ) ] [ x abc ]

(3.8)
ou

[ P( )]

et

[ P( )]

sont les matrices de passage directe et inverse.

x : Le vecteur de courant, tension ou flux.

: La position du rotor.
La matrice de transformation

[ P( )]

est donne par:

[ P ( ) ]= 2
3

cos
sin

( 23 )
2
sin ( )
3

( 23 )
2
sin ( + )
3

1
2

1
2

cos

1
2

La matrice de transformation inverse

[ P( )]

cos

( 23 )
2
cos (+
3 )

= cos

cos +

sin

( 23 )
2
sin ( + )
3

sin

[ P( )]

1
2
1
2
1
2

(3.9)

est la suivante:

(3.10)

En appliquant la transformation de Park au systme d'quations, on peut exprimer toutes les

grandeurs dans un repre li au rotor. Les quations en qui rsulte sont :
V d =Rs i d +
(3.11)

d
r q
dt d

V q=R s i q +

d
+
dt q r d

(3.12)
Avec:
Rs :

Rsistance par phase statorique ;

Lq :

Linductance suivant laxe q ;

Ld :

Inductance suivant laxe d ;

r

: Pulsation des tensions et des courants triphass

Les flux peuvent tre formuls par les quations suivantes :

Sur l'axe d :
d =Ld i d + f
(3.13)
Sur l'axe q :
q =Lq iq
(3.14)
En remplaant les expressions des flux

et

dans le systme (3.9), (3.10) nous

obtenons :

V d =Rs i d + Ld

d
i r Lq
dt d
V q=R s i q + Lq

d
i r ( Ld i d + f )
dt q

La dynamique de la machine est donne par l'quation mcanique suivante :

(3.15)

d r
=C em Cr f c
dt

(3.16)

Le couple lectromagntique est exprim par la drive partielle de lnergie lectromagntique par
rapport l'angle gomtrique de rotation du rotor comme suit:

C e=

dw e
dw
= p e
d geo
d

(3.17)
we

: Energie emmagasine dans le circuit magntique.

geo :

Ecart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator)

Selon Park, l'expression de la puissance transmise est la suivante :

3
P (t )= ( V d i d +V q i q )
2
(3.18)
En remplaant

V q ,V d

par leurs expressions on aura :

P (t )=

dd
d
3
d
Rs ( i d2 +i q2 ) +
i d + q i q + ( d i q q i d )
2
dt
dt
dt

(3.19)
Le terme

3
2
2
R ( i d +i q )
2 s

: reprsente la puissance dissipe en pertes Joules dans les

enroulements du stator.
Le terme

dd
d
id + q iq
dt
dt

emmagasine dans les enroulements du stator.

: reprsente la variation de l'nergie magntique

 i i
Le terme ( d q q d )

: reprsente la puissance lectromagntique.

Sachant que :
Pem =Cem r
(3.20)
Il vient :

3
C em= p [ d i q q i d ]
2

(3.21)

Lexpression du couple lectromagntique en fonction des courants est comme suit :

3
C em= p [ ( Ld Lq ) i d i q +i q f ]
2

(3.22)

La reprsentation fonctionnelle du modle de Park du MSAP est illustre sur la figure (3 .3).

Va
Vb
Vc

Vd

Equations
lectriques

id
iq

[P]-1

ia
ib
ic

Vq

quation du
Couple

Ce

3. 3 Simulations de la machine synchrone a aiment permanant :

Equation
Mcanique

La figure (3.4) prsente les rsultats de simulation de la machine synchrone aimants permanents
couple directement
au rseau,
lors dunfonctionnel
dmarrage en
bien que la vitesse
Figure
3. 3 Schma
du charge.
modleOn
de constate
Park
prsente des oscillations dans le rgime transitoire puis se stabilise une valeur proche de 315 rad/s. Le

dmarrage en charge de la machine synchrone aimants permanents, engendre des pics de courants
assez importants. Ces courants vont se stabiliser leurs valeurs nominales en rgime permanent .
Lallure du couple lectromagntique, prsente lors du dmarrage des pulsations trs importantes ;

ce couple pulsatoire est transmis la partie mcanique, avant quil se stabilise une valeur qui
compense le couple de charge appliqu.

Figure 3. 3 Rsultats de simulation de la MSAP lors dun dmarrage en charge

3. 4 Simulation de lassociation onduleur-MSY aimants permanents
Londuleur

est

un

convertisseur

statique utilis gnralement pour transformer

lalimentation frquence et amplitude fixes en une autre frquence et amplitude variables. La

figure (4.6) reprsente le schma de principe dun onduleur, compos de six transistors

(T 1 , T 2 , T 3 , T ' 1 ,T '2 , T ' 3 )

shunts

en

antiparallle

par

des

diodes

de

rcupration

( D 1 , D2 , D3 , D ' 1 , D ' 2 , D' 3 )

Les semi-conducteurs de londuleur sont considrs comme des

lments idaliss.

T1

+
-

T1

D2

T2

D1

T3

MSAP

b
D1

D3

T2

D2

T3

D3

A fin de simplifier ltude, nous associons chaque bras de londuleur une fonction logique de
Fj
connexion
(j=1, 2,3).
Figure 3. 5 reprsentation
schmatique dun onduleur de ten

sion

Nous dfinissons les fonctions logiques comme suit :

Fj

= 1 si

Fj

= 0 si

Ti
T 'i

T 'i

est ferm et
est ferm

Ti

et

ouvert
ouvert

Les tensions de lignes aiguilles par londuleur sont alors :

U ab=V aV b=E ( F 1F 2 )
U bc =V bV c =E ( F2 F 3 )
(3.23)
U ca =V c V a =E ( F 3F 1 )
Du fait que les enroulements du stator de la machine sont neutre isol, les tensions de phase
vrifient la relation :
V a +V b +V c =0
(3.24)
En tentant compte des relations (3.22) et (3.23), les tensions simples sont comme suit :

[] [

][ ]

Va
2 1 1 F 1
E
V b = 1 2 1 F 2
3
1 1 2 F 3
Vc

(3.25)

Il reste dterminer les fonctions logiques

Fj

. Celles-ci dpendent de la stratgie de

commande de londuleur. Le principe de ce contrle par hystrsis de courant consiste maintenir

les courants rels lintrieur dune bande, de largeur donne, centre autour des courants de
rfrence. Une comparaison

permanente est faite entre les courants rels et les courants de

rfrence. Les sorties des comparateurs reprsentes la logique de commande des interrupteurs
(figures (4.7)).

Figure 3. 6 Schma synoptique de la commande du premiers bras de londuleur

Le schma de lassociation convertisseur- machine est celui prsent sur la figure (4.8). La machine
est alimente par un systme de tensions dlivres par londuleur, celui-ci est command par la
stratgie hystrsis avec trois courants de rfrence.

Figure 3. 7 Association onduleur MSAP

Les rsultats de simulation de lassociation convertisseur statique-machine synchrone aimants
permanents sont reprsents sur la figure (4.8). Ces rsultats reprsentent lvolution des variables
fondamentales de la machine synchrone aimants permanents savoir la vitesse, le couple, les flux,
et le courant de phase statorique. La figure (3.8) reprsente les rsultats de la simulation de la
machine synchrone a aiment permanant alimente par un onduleur de tension command par
hystrsis lors dun dmarrage avec un couple rsistant. La comparaison de ces rsultats avec ceux
obtenus dans le cas dune alimentation directe par rseau lectrique, montre la diffrence entre les

deux formes du couple ; lorsque la machine est alimente par un onduleur, le couple
lectromagntique prsente plus ondulations. Les allures des composantes du courant statorique et
des flux sont semblables celles que nous avons obtenues avec alimentation par rseau lectrique
mais avec des amplitudes moins importantes pour les composantes du flux. La vitesse de la
machine la mme allure que celle de la machine alimente par les rseaux lectriques. Ci-dessus,
on a prsent la structure de la machine synchrone aimants permanents, ainsi que sa modlisation
sous forme d'quations mathmatiques, laide de la transformation de Park. La complexit du

modle de la machine a t rduite moyennant un certain nombre d'hypothses simplificatrices.

Cependant, une rgulation de la vitesse de la machine s`impose en particulier lorsqu'il s'agit d'un
processus industriel exigeant une vitesse constante indpendamment de la variation de la charge.
Dans la section suivante, on va exploiter le modle tabli prcdemment pour tudier la rgulation
de vitesse de la machine synchrone aimants permanents en utilisant la technique de la commande
vectorielle.

Figure 4. 9 Simulation de lassociation onduleur- MSAP lors dun dmarrage en charge

3. 5 Commande vectorielle de la MSAP
3. 5. 1 Introduction
La machine synchrone n'a t envisag pour la variation du vitesse qu'assez rcemment en
raison des progrs en lectronique de puissance. Le fonctionnement de cette machine permit
d'obtenir tous les avantages de la machine courant continu sans avoir les inconvnients de
la commutation mcanique qui en limite des applications en vitesse et en puissance . Lide est
d'appliquer des commandes dcouples par un systme extrieur la machine. Ces commandes
ont pour objectif d'obtenir les performances excellentes de la machine courant continu qui
possde plusieurs avantages. Elle est facilement commandable, du fait que le flux et le couple
sont dcoupls. Ce dcouplage de la machine est ralis en appliquant la commande par flux orient
(commande vectorielle). Cette dernire a t propose en 1971 par Blaschke. Elle consiste sparer
la commande du flux de celle du couple par orientation du flux selon laxe directe du repre (d, q).
Par la suite on sintresse ltude de la commande vectorielle de la MSAP alimente par un
onduleur de tension. Ainsi, aprs avoir prsent le principe de base de la commande, nous
prsenterons, les rsultats de rglage de vitesse en boucle ferme de la machine synchrone aimants
permanents alimente par un onduleur de tension command en courant par la modulation
hystrsis.
La fonction autopilotage consiste imposer aux courants d'alimentation de la machine une
frquence rigoureusement lie celle du rotor. La machine synchrone autopilote fonctionne selon
un principe assimilable celui de la machine courant continu. La commutation n'est plus effectue
par le passage des lames de cuivre devant les balais, mais par des semi-conducteurs. Tandis que
l'asservissement en frquence est assur par un circuit de commande de ses semi-conducteurs,
partir d'un signal de position du rotor ou de la phase de la tension de la machine. Cette solution
carte tout risque de dcrochage; tout ralentissement de la vitesse, lent ou brusque. Conduit
automatiquement une diminution correspondante de la frquence des courants dalimentation. La

figure (4.10) reprsente la structure de la commande autopilote de la machine synchrone aimants

permanents
3. 5. 2 Principe de la commande vectorielle
Le principe de la commande vectorielle de la machine synchrone consiste orienter le vecteur
courant et le vecteur flux afin de rendre le comportement de cette machine similaire celui dune
machine courant continu excitation spare o le courant inducteur contrle le flux et le courant
dinduit contrle le couple. Il sagit de placer le rfrentiel (d, q) de sorte que le flux soit align sur
laxe direct (d). Ainsi, le flux est command par la composante directe du courant et le couple est
command par lautre composante. La technique de la commande vectorielle est utilise pour tablir
un modle linaire et transformer la machine synchrone aimants en une machine quivalente la
machine courant continu excitation spare du point de vue couple, pour permettre un
Machine

dcouplage du couple
et du flux. ParOnduleur
consquent, lexpression du couple montre que pour le
Commande
Rfrence

i d et i q

contrler, il faut contrler les courants

Mesure lectrique

Dans le cas dune machine

Charge

( Ld =Lq ) le couple est maximale pour une valeur de

ple lisses

Mesure mcanique

id

= 0, tandis que

dans les machinesFigure

ples 3.
saillants
le coupledune
est maximal
pourauto-pilote
une valeur optimale de
10 Structure
machine

ceci

permet de se ramener des fonctionnements comparables ceux dune machine courant continu
excitation spare.
Le couple lectromagntique de la machine courant continu s'crit:
C em=k f i a
(3.26)
K : constante
f

:
ia

Flux de fuite
: Courant dinduit

Le couple lectromagntique dvelopp en rgime permanent par la machine synchrone aimants

permanents s'crit :
3
C em= p [ d i q q i d ]
2
Si on impose une

composante

id

nulle, la composante

seule qui contrle le couple. La forme du couple lectromagntique sera donc:

(3.27)
iq

est devient la

3
C em= p f iq =k t i q
2

(3.28)

Avec :
kt =

3
2

p f

(3.29)
f

: Flux rotorique.

Nous constatons que l'quation du couple est analogue celle du couple de la machine courant
continu excitation spare et qu'un contrle indpendant du couple et du flux est tabli. Le
contrle vectoriel porte en gnral sur des machines alimentes en tension et rgules en courant sur
les axes d et q. Cette topologie permet une meilleure dynamique dans le contrle du couple tout en
vitant les inconvnients d'une alimentation en courant. Afin de contrler le couple d'une machine
synchrone aimants permanents, il est ncessaire de contrler le vecteur courant. Ceci est possible
en contrlant instantanment soit son amplitude et son retard par rapport la f..m., soit ces
composantes suivant l'axe direct et l'axe en quadrature. La technique de commande de londuleur
consiste imposer directement les courants de phase dans une bande autour des courants de
rfrence: c'est la mthode de contrle par rgulateurs hystrsis. Lorganigramme de simulation
E

Onduleur de tension

de la commande vectorielle de la MSAP est donn par la figure (3.10). La sortie du rgulateur de

courant impose la valeur de rfrence du courant en quadrature

( iq ) . Par la transformation de

Park, on obtient les valeurs de rfrence des courants de phase

MSAPa

( i , ib ,i c ) et

chaque courant de phase mesur est contrl indpendamment par un rgulateur hystrsis. Les

a
c
sorties des rgulateurs hystrsis constituent les signaux
de bcommande
des transistors de

londuleur.

*r
r

PI

*
e K

i q*

Transformation
(d.q) / (a, b, c)

id* 0

ia*
ib*

Charge

ic*

Figure 3. 11 Commande vectorielle dune MSAP alimente en tension et contrle en courant

3.6 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons vu que de la commande vectorielle est caractrise par le dcouplage
quelle ralise entre le flux et le couple. Elle a permis, par son application aux machine synchrone
aimants permanents lobtention de performances dynamiques et statiques satisfaisantes. Ces
performances sont ralises avec une structure simple. A partir dun modle non linaire et coupl,
nous avons obtenu un modle simple et dcoupl, qui permet de contrler la vitesse du rotor. On
conclu que, la commande vectorielle par orientation du flux est un outil de contrle fort intressant
permettant de traiter la machine synchrone aimants permanents de faon semblable celle
courant continu. Ce qui nous permettons dappliquer dautres techniques modernes pour la
conduite de la machine synchrone aimants permanents. Nous pouvant citer la commande par la
logique floue qui sera lobjet De la suite de ce chapitre.