Commande DTC Conver Multi

La Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique Ecole Nationale Polytechnique Dpartement de Gnie lectrique
Projet de fin dtudes

lectrotechnique
Thme
COMMANDE DIRECTE DU COUPLE DE LA MACHINE SYNCHRONE DOUBLE ETOILE ALIMENTEE PAR DEUX TYPES DONDULEURS
Propos et dirig par : Mr. L.NEZLI Mr. D. BOUDANA
tudie par : -YOUSFI Massinissa -BOUHENAF Zidane
Promotion: juin 2007

E.N.P. 10, Avenue Hassen-Badi, EL-HARRACH, ALGER
REMERCIEMENTS
Nous remercions Dieu de nous avoir donn la force physique et morale pour accomplir ce travail
Nous remercions sincrement nos encadreurs : Mr : L. NEZLI et Mr : DJ.BOUDANA pour leurs aides, leurs encouragements et leurs patience ainsi pour leurs conseils prcieux pendant la priode de la ralisation de ce modeste travail
Nous remercions galement tous les membres du jury le professeur : MO.MAHMOUDI et charg de cours : H.ZERROUG au dpartement gnie lectrique de lcole nationale polytechnique qui ont accept de participer la valorisation de ce travail
Et enfin nous tenons vivement remercier tous nos amis
Ddicace
Je ddie ce mmoire :
A ma chre mre. A ma famille A tous les gens qui me connassent et que je connais en particulier la promotion ELT 2007 A la mmoire de NAIRI YACINE que dieu l`accueil dans on vaste paradis
Massinissa
Ddicace
A ceux qui m'ont tout donn sans rien me demander o ma mre. o mon pre. A mes frres : o Hocine et sa femme et sa petite belle fille Randa ; o Farid et sa femme ; o Nacerddine ; o Notre coucou Anoir ; o A ma seule sur et son mari et sa petite fille khawla ; A toute la famille BOUHENAF A tous mes amis chacun son nom
Zidane
RESUME :
Dans ce mmoire sont prsents Dans le premier chapitre, la modlisation de la machine synchrone double toile (MSDE) Dans le deuxime chapitre, lalimentation de la MSDE qui est constitue dun redresseur triphas double alternance diodes, dun filtre et dun onduleur de tension triphas. Dans le troisime chapitre, la stratgie de la commande directe du flux statorique et du couple lectromagntique (DTC) applique la MSDE alimente par onduleurs deux niveaux. Dans le quatrime chapitre, la stratgie de commande directe du flux statorique et du couple lectromagntique (DTC) applique la MSDE alimente par onduleurs trois niveaux Mots cls : MSDE, Onduleur triphas, DTC, Commande sans capteur de vitesse.
Abstract: In this work are presented :
In the first chapter, a modeling of the double star Synchronous Machine (DSSM). In the second chapter, supply of DSS: which is made up of a three-phase double-way
uncontrolled rectifier, a filter and a three phase voltage source inverter. A Direct stator Flux and Torque Control (DTC) strategy applied to the DSSM. in case double three phase voltage source inverter two level. A Direct stator Flux and Torque Control (DTC) strategy applied to the DSSM. in case double three phase voltage source inverter three level. Key Word: DSSM, Three Phase Inverter, DTC, Speed Sensor less control.
SOMMAIRE
Sommaire TABLE DES MATIRES INTRODUCTION GNRALE CHAPITRE I : Modlisation de La machine synchrone double toile I.1. Introduction I.2. Description et hypothses de travail I.2.1 Description I.2.2 Les hypothses de travail I.3. Modle mathmatique dans le repre naturel I.4. Modle dans le plan de Concordia et Park I.4.1 Modle de la machine dans le plan de Concordia I.4.2 Modle de la machine dans le plan de Park I.5. Modle de la machine dans le nouveau repre +, I.6. Modle de la machine dans le repre d+, q+, d-, qI.7. Modlisation de la MSDE dans l'espace z 1 z 2 z 3 z 4 I.8. Les rsultats de simulations de la MSDE I.9. Conclusion CHAPITRE II : Alimentation de la MSDE par Onduleurs Multi Niveaux II.1 Introduction II. 2 Systme dalimentation II.3 Modlisation du redresseur II.4 Modlisation du filtre II.5 Modlisation de londuleur de tension II.5.1 Cas de londuleur de tension deux niveaux II.5.1.1 Fonctionnement et squences de londuleur de tension deux niveaux II.5.1.2 Projection les vecteurs de tension Vs dans le plan de tension ( -) II.5.1.3 Association de londuleur de tension deux niveaux la MSDE II.5.1.4 Choix des modes de commutation II.5.1.5 Projection les vecteurs de tension Vs dans le plan de tension ( -) II.5.2 Cas de londuleur de tension trois niveaux II.5.2.1 Modlisation du fonctionnement de londuleur de tension trois niveaux II.5.2.2 Modlisation du Fonctionnement dun Bras Donduleur Trois Niveaux II.5.2.3 Fonctionnement du Squences de Londuleur Trois niveaux
+
1 3 3 4 4 5 5 9 9 13 ,-,
-
17 18 19 23 23 24 24 24 25 25 27 27 30 31 31 32 33 34 34 35 39
II.5.2.4 Projection les vecteurs de tension dans le plan ( - ) II.6 Conclusion CHAPITRE III : la DTC Avec Onduleur Deux Niveaux III.1 introduction III.2. principe de la commande directe du couple III3. contrle du flux III.4. contrle du couple III.4.1 contrle du couple synchrone III.4.2 contrle du couple de reluctance III.4.3 limite de contrle du couple III.5. slection du vecteur tension III.6. structure de la commande directe du couple III.6.1 Estimation du flux statorique III.6.2 Elaboration du correcteur de flux III.6.3 Estimation du couple III.6.4 Elaboration du correcteur de couple III.6.5 Stratgie de commutation dans la commande directe du couple III.7 Elaboration des tables de commutation III. 7.1 Pour la DTC classique III.7.2 Pour la DTC modifie III.8 Rsultats en boucle ouverte III.9 Comparaison entre la DTCc et la DTCm III.10 Etude en boucle ferme III.10.1 Bloc de dfluxage III.10.2 Rgulateur PI III.12 Rsultats en boucle ferm III.13 Conclusion CHAPITRE IV : la DTC Avec Onduleur Trois Niveaux IV.1 Introduction IV.2 Principe de la DTC de la MSDE alimente par onduleurs trois niveaux IV.2.1 Structure et la stratgie de la DTC de la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux IV.2.2 Les vecteurs de tensions la sortie de londuleur trois niveaux
40 41 42 42 43 44 46 46 48 49 50 51 51 52 53 53 54 55 55 57 61 65 67 67 68 70 74 75 75 75 77 77
IV.2.3 Projection les vecteurs tension dans le repre ( -) IV.2.4 Elaboration des secteurs de chaque toile IV.2.5 Contrle de vecteur flux et du couple lectromagntique IV.2.6 La stratgie de commutation IV.2.7 Elaboration de la table de commutation IV.2.8 Elaboration des tables de commutation sur douze secteurs IV.3 Les rsultats de simulation IV.4 Conclusion
79 81 82 83 83 85 86 87
Notations :
MSDE : Machine synchrone double toile. DSSM : Double Star Synchronous Machine. DTC : Direct Torque Control. : Angle de dphasage entre les deux alimentations du stator. s : Flux statorique. r : Flux rotorique. em ou C em : Le couple lectromagntique. Vs : Le vecteur tension statorique. Vs1 , Vs 2 : Les vecteurs tensions statoriques. I s1 , I s 2 : Les vecteurs courants statoriques. VR : Le vecteur tension rotorique. I R : Le vecteur courant dexcitation et courants des amortisseurs. D, Q : Les axes des amortisseurs. Rs : Rsistance statorique. R f : Rsistance rotorique.
R D , RQ ou Rkd , Rkq : Les rsistances selon laxe D et laxe Q des amortisseurs. Ls ( ) : Matrice des inductances propre de la premire toile. Ls ( ) : Matrice des inductances propres de la deuxime toile. M ss : Matrice des inductances mutuelles entre les deux toiles. M SR ( ) : Matrice des inductances mutuelles entre la premire toile et le rotor. L f : Inductance propre rotorique LD , LQ : Inductances propres selon les axes D et Q des amortisseurs. M fd : Inductance mutuelle entre le circuit dexcitation et lamortisseur D.
f : Circuit dexcitation. k d , k q : Reprsentent les amortisseur des axes D et Q. p : Nombre de pair de ples. r : La vitesse de rotation. J : Moment dinertie. Cr : Le couple rsistant. fr : Coefficient des frottements visqueux. d 1 , d 2 : Reprsentent les flux statorique suivant laxe d.
M SR ( ) : Matrice des inductances mutuelles entre la deuxime toile et le rotor.
q1 , q 2 : Reprsentent les flux statorique suivant laxe q. f : Flux dexcitation. kd , kq : Les flux damortisseur suivant laxe d et q.
X abc1 : Reprsente dune grandeur exprim dans le repre a1b1c1. X dq 0 : Reprsente dune grandeur exprim dans le repre dq0.
* * C em ou em : Couple lectromagntique.
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERAL : Dans les applications de fortes puissances comme la propulsion navale et la traction ferroviaire, les actionneurs multi-phases sont trs utiliss. En effet, les machines grand nombre de phases prsentent plusieurs avantages par rapport aux machines conventionnelles triphases telles que les ondulations du couple lectromagntique ont une frquence plus leve et amplitude plus faible, le courant par phase a une amplitude plus faible sans augmentation de la tension par phase, rduction des courants harmoniques, grande fiabilit et forte puissance, [MER03]. Un des exemples les plus courants des machines multi-phases est la MACHINE SYNCHRONE DOUBLE ETOILE (MSDE). Dans la configuration classique, deux enroulements triphass identiques, se partagent le mme stator et sont dcals dun angle lectrique de 30. La structure du rotor reste identique celle dune machine triphase, il peut donc tre soit aimant permanent, soit bobin. Une telle machine a lavantage, outre la segmentation de puissance et la redondance intressante quelle introduit, de rduire de manire significative les ondulations du couple lectromagntique et les pertes. Lalimentation de la MSDE par onduleurs de tension provoque lapparition des courants harmoniques de circulation damplitude importante au stator, impliquant des pertes statoriques supplmentaires et un surdimensionnement des semi-conducteurs. Cela constitue une contradiction avec le concept de segmentation de puissance, lui faisant perdre beaucoup de son intrt, [HAD 01]. La technologie moderne des systmes dentranements exige de plus en plus un contrle prcis et continu de la vitesse, du couple et de la position, tout en garantissant la stabilit, la rapidit et le rendement le plus lev possible. Avec le progrs de llectronique de puissance, li lapparition des composants interrupteurs rapides, ainsi que le dveloppement des techniques de commande, cbles ou programmes, il est possible prsent de choisir une structure de commande beaucoup plus volue. La commande vectorielle propose par Hasse en 1969 et Blaschke en 1972 permet aux entranements courant alternatif davoir une dynamique proche de celle des entranements courant continu. La commande est en gnral un contrle dcoupl du couple et du flux de la machine. Par consquent la dynamique du couple peut tre trs rapide. Cependant cette structure ncessite la connaissance plus au moins prcise des paramtres de la machine. De plus, dans cette structure, la position rotorique doit tre connue.
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Le contrle direct du couple DTC propos par Takahashi et Depenbrock en 1985 est une solution pour les problmes du contrle vectoriel. Il a t introduit spcialement pour les machines asynchrones, ensuite, plusieurs tudes ont permis de dvelopper plus prcisment la connaissance de cette commande, cette technique de commande a t applique aussi sur les machines synchrones. La stratgie du contrle direct du couple est base sur la commande directe de lamplitude et de la vitesse de rotation du flux statorique. La connaissance du flux statorique est donc trs importante. Une mthode simple et efficace consiste calculer le flux statorique partir de la tension, du courant et de la rsistance statorique indpendamment des autres paramtres de la machine. La DTC connat un dveloppement important ces dernires annes notamment avec lvolution de lintgration des techniques nouvelles de lintelligence artificielle telles que, les rseaux de neurones, la logique floue, [AME 03]. Notre travail est bas sur, la modlisation de la MSDE, son alimentation et sa commande par la DTC .qui font les quatre chapitres qui constituent ce mmoire tel que :
Il nous apparat ncessaire de consacrer le premier chapitre la modlisation de la MSDE. Aprs une mise en quation classique, nous dveloppons dans un premier temps le modle classique de la machine, ensuite un modle pour ltude des rgimes dynamiques et pour la simulation numrique est tabli. Enfin une nouvelle matrice de transformation, permettant de diagonaliser la matrice des inductances statoriques, est dveloppe dans le but dcrire les quations de la MSDE dans un systme daxes orthogonaux. Lalimentation par les onduleurs de tension multi-niveaux de la MSDE et les techniques de modlisations des onduleurs suivant leurs commandes, font lobjet de second chapitre. Dans le chapitre trois, sur la base de la matrice de transformation propose au chapitre I, nous dveloppons la commande de la MSDE par DTC alimente par onduleurs deux niveaux, avec toutes les stratgies possibles. Nous terminons en exposant les rsultats de simulations et une comparaison entre les performances des diffrentes stratgies proposes. Enfin Pour le dernier chapitre, nous dveloppons la DTC, dans le cas de lalimentation de la MSDE par onduleurs trois niveaux. Nous terminerons la fin par une conclusion gnrale, qui fait une synthse de notre mmoire.
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CHAPITRE I Modlisation de la machine synchrone double toile
Chapitre I
Modlisation de la MSDE
I.1 INTRODUCTION :
Les machines triphases courant alternatif dominent trs largement le domaine industriel, mais depuis longtemps dj on sintresse aux machines ayant un nombre de phase suprieur trois appeles machines multiphases. Elles peuvent tre classes en deux types, le premier type o les machines ont un nombre impair de phases relis un seul neutre, dcale dun angle rgulier entre phases adjacentes (pentaphase, 7-phases), les machines poly-toile reprsentent le deuxime type. Les machines deux enroulements triphass au stator avaient t introduites pour accrotre la puissance des alternateurs synchrones de trs forte puissance, les machines multiphases ont par la suite fait lobjet dun intrt grandissant, pour diffrentes raisons [HAD 01] : Segmenter la puissance afin de raliser des ensembles convertisseur machine de fortes puissances avec des composants de calibres plus rduit. Diminuer les ondulations du couple lectromagntique et les pertes rotoriques. Amliorer la fiabilit en offrant la possibilit de fonctionner correctement en rgimes dgrads (une ou plusieurs phases ouvertes) Dans ce chapitre, on sintresse la machine synchrone double toile rotor bobin. Aprs une brve description de sa structure gnrale, son modle mathmatique dans le repre naturel sera tabli. tant donn que le rotor de ce type de machine est similaire celui dune machine classique. La contribution du rotor pour ces machines est similaire celle dune machine classique. Lintrt de cette tude est port sur les interactions des deux toiles entre elles. Ainsi, de ce point de vue, la machine synchrone double toile nest acheve qu une fois ltude stator rotor sera introduite. Dans le cas de notre machine ltude nest pas aussi vidente, car plusieurs phnomnes complexe interviennent lors de son fonctionnement comme par exemple la saturation, leffet de peauetc. Pour rduire cette complexit, on a effectu un certain nombre dhypothses simplificatrices, qui nous permettent dobtenir des quations simples et qui traduisent le fonctionnement de la machine. [MER 03].
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Chapitre I
I.2 DESCRIPTION ET HYPOTHESES DE TRAVAIL :

I.2.1 Description de la machine : Comme dans toutes les machines tournantes, on distingue : la partie fixe : Appele stator qui comporte deux enroulements triphass dcals entre eux par un angle (), Comme le montre la figure I.1.
Figure I.1 : les enroulements statoriques dune machine double stator A1, B1, C1 : phases du premier stator A2, B2, C2 : phases du second stator
: Angle entre chaque stator
: Angle lectrique entre la phase A1 et la position du rotor

La partie tournante
Appele rotor. Le rotor comprend le circuit d'excitation F et les amortisseurs qui sont modliss par deux bobines court-circuites D et Q. Laxe de la bobine D est confondu avec celui de l'excitation et celui de la bobine Q est en quadrature. Comme la montre la figure I.2
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Chapitre I
Figure I.2 : Enroulement rotorique de la machine synchrone I.2.2 Les hypothses de travail : Les modles dvelopps par la suite reposent sur les hypothses suivantes : Les forces magntomotrices ont une rpartition sinusodale; Les mutuelles inductances ne sont caractrises que par leur fondamental; La saturation magntique est nglige ; Les deux toiles sont strictement identiques, isoles lectriquement et dcales d'un angle . Leffet de peau et les pertes fer sont ngligs.
I.3 MODELE MATHEMATIQUE REPERE NATUREL:
DE
LA
MSDE DANS
LE
La machine double toile (MSDE) peut tre modlise par deux modles qui la dfinissent d'une part, comme une machine double toile (encore appele double triphase) et d'autre part comme une machine hexaphase [HAD01]. En considrant la machine comme deux systmes triphass et en tenant compte du couplage magntique et du dcalage entre les deux toiles, l'quation lectrique de la MSDE s'crit :
[V s 1 ] [I s 1 ] [I s 1 ] [V ] = [R ] [I ] + d [ L ]. [I ] s2 s2 dt s2 [V s3 ] [I s3 ] [I s3 ]
(I.1)
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Chapitre I
Les vecteurs courant et tension sont dfinis comme suit :
[Vs1 ] = [Va1 Vb1 Vc1 ] t t [Vs2 ] = [Va2 Vb2 Vc2 ]
t [V R ] = [V F 0 0] t [I R ] = [I R I D I Q ]
[I s1 ] = [I a1 I b1 I c1 ] t ; t [I s2 ] = [I a2 I b2 I c2 ]
La matrice rsistance est diagonale et les termes la constituant sont les valeurs des rsistances des diffrents enroulements :
rs [I] 33 [0] 3x3 [0]3x3 [R] = [0]3x3 rs [I] 33 [0] 3x3 [0]3x3 [0] 3x3 [RR ] 3x3
rF 0 0 ; [RR ] = 0 rD 0 0 0 rQ
La matrice inductance peut se dcomposer sur sa diagonale par, la matrice propre des diffrents systmes d'enroulement, respectivement ceux de la premire et de la deuxime toile, ainsi que ceux du rotor. Les autres matrices sont introduites par le couplage magntique de ces systmes d'enroulement, l'un par rapport l'autre. En tenant compte des hypothses de travail, il en rsulte la reprsentation matricielle suivante :
[L ] =
[L s1 ] [M s1s 2 ] [M s1R ] [M s1s 2 ] [L s 2 ] [M s 2 R ] [M s1R ] [M s 2 R ] [L R ]
(I.2)
Les matrices [Ls1] et [Ls2] reprsentent les matrices inductances respectives de la premire et la seconde toile. Chaque matrice d'une matrice variant en fonction de la position du rotor, Cette dernire traduit la saillance de la machine : [Lsx] = [Lss0] + [Lss ( x)] L'indice x symbolise l'toile considre (1 ou 2) et l'angle position lectrique . Pour l'toile 1, l'angle est de
1= x
est un angle dpendant de la

2
et pour l'toile 2, il est de
=- .
Les deux matrices composantes de cette matrice inductance sont dfinies comme suit : ENP 2007 -6-
Chapitre I
Ls [Lss 0 ] = M s M s
Ms Ls Ms
Ms Ms Ls
cos( 2 x ) 2 cos( 2 x ) 3 cos( 2 + 2 ) x 3 2 ) 3 2 ) cos( 2 x + 3 cos( 2 x cos( 2 x ) 2 ) 3 2 ) 3
cos( 2 x +
[L ss ( x )] = M sfm
cos( 2 x ) cos( 2 x
Le couplage magntique entre les deux toiles du stator est caractris par la matrice inductance [Ms1s2], elle se met sous la forme suivante
[M
s1s2
] = [M
ss0
] + [M
ss
( )]

2 2 cos( + ) cos( ) cos( ) 3 3 2 cos( 2 ) cos( ) cos( + ) [M ss0 ] = M ss 3 3 2 2 ) cos( ) ) cos( cos( + 3 3
[M ss ( )] = sfm
2 2 cos( 2 ) cos( 2 + ) cos( 2 ) 3 3 cos( 2 2 ) cos( 2 + 2 ) cos( 2 ) 3 3 2 2 ) ) cos( 2 ) cos( 2 cos( 2 + 3 3
Il est noter que la matrice [Mss0] est une matrice constante, elle ne dpend que de l'angle de dcalage des deux toiles. Le terme Mss peut s'exprimer directement partir de Ms, Les bobinages de chaque toile tant identiques. La mutuelle entre deux enroulements de n'importe quelle toile est gale au produit d'une mutuelle d'amplitude Ms0=Mss et du cosinus de l'angle de dcalage des deux enroulements considrs. Dans le cas des phases d'une mme toile, cet angle est de 120. Dans le cas de phases de diffrentes toiles, l'angle est l'un de ceux qui constituent la ENP 2007 -7-
Chapitre I
matrice [Mss0]. On tablit alors cette relation Mss = -2.Ms.
De plus l'inductance propre Ls peut s'crire comme la somme d'une inductance de fuites statorique et de d'une inductance Mss. Ls = Lfs + Mss Le couplage entre le stator et le rotor est caractris par les deux matrices [Ms1r] et [Ms2r] La matrice mutuelle s'crit MSD cos( X ) MSQ sin( X ) MSF cos( X ) 2 2 M cos( ) M cos( ) M cos( 2 ) X X X SF SD SQ 3 3 3 [MssR] = [MsR (x )] = 2 2 2 MSF cos( X + ) MSD cos( X + ) MSQ cos( X + ) 3 3 3
Comme le rotor est identique celui d'une machine triphase classique, alors la matrice inductance rotor reste inchange. Elle s'crit
LF [L R ] = M FD 0 M FD LD 0 0 0 LQ
D'aprs les expressions (I.1), (I.2) on aura les expressions suivantes :
d dt [Vs 2 ] = [Rs ][I s 2 ] + d . dt [Vr ] = [Rr ][I r ] + d . dt
[V s1 ] = [R s ][I s1 ] + .
{ [Ls ( ) ][I s1 ] + [M ss ][I s 2 ] + [M sr ( ) ][I r ] } . . .

ss
{ [M { [M
]t .[I s1 ] + [Ls ( )][I s 2 ] + [M sr ( )][I r ] } . .

t
sr
( )] .[I s1 ] + [M sr ( )][I s 2 ] + [Lr ][I r ] . .
L'quation du couple lectromagntique est :
Cem =
P t d .[I ] . [L] [I ] 2 d
Donc nous avons un systme de neuf quations diffrentielles et une expression du couple dont certains coefficients qui sont en fonction des fonctions sinusodales dues au ENP 2007 -8-
Chapitre I
mouvement de rotor do la complexit de la rsolution analytique. A cet effet, nous considrons une transformation qui offre le passage d'un systme triphas un systme biphas quivalent.
I.4 Modle de la MSDE dans le plan de Concordia et Park :

De la mme manire que pour les machines triphases classiques. Il est possible de travailler dans un repre diphas.
I.4.1 Modle de la machine dans le plan de Concordia :

En considrant que la machine est constitue de deux toiles, on peut la reprsenter dans le plan de Concordia par deux repres (1- 1) et (2- 2) lis respectivement la phase a1 et la phase a2, voir figure.I.3. Dans ce cas chaque toile voit la mme transformation. D'o les expressions suivantes :
X1 -1 X 1 = [T 33 ] X 01 X a1 X b1 X c1 X2 ; X 2 = [T 33 ] -1 X 02 X a2 X b2 X c2
(I.3)
Avec
[T33 ]1 = [T33 ]t = [[T32 ], [T31 ]]
O [T32 ] =
1 2 1 3 2 1 2
0 3 ; [T31 ] = 2 3 2
1 3 1 3 1 3
Figure I.3. Reprsentation de la MSDE dans le repre ( 1 - 1 ) et ( 2 ENP 2007
) -9-
Chapitre I
Les deux transformations ci-dessus sont exprimes dans deux rfrentiels diffrents (1 1,2 2 ) dcal d'un angle lectrique . Cependant, pour viter le couplage magntique entre ces deux repres et afin d'exprimer dans le mme rfrentiel les diffrentes grandeurs associes aux deux toiles, on fait une rotation d'un angle au dcalage entre les deux toiles pour l'toile 2 (figure .I. 4). identique
Figure.I.4. Reprsentation de la MSDE dans le repre ( 1 - 1 )

D'o cette nouvelle transformation pour l'toile 2.
X X X ' 2 = [ P33 ( ' 02
'
X2 t X [T 32 ( )] a 2 )] X 2 = X b2 X [T 31 ] X 02 c2
(I.4)
Avec
cos( ) sin ( ) 0 cos( ) sin( ) P( ) = , P33 ( ) = sin ( ) cos( ) 0 et [T32 ( )] = [T32 ].[P ( )] sin( ) cos( ) 0 0 1
Le systme d'quation (I.1) peut se rcrire dans le nouveau plan 1 1 :
Tensions statoriques :
V01 I01 d [T33] [0]33 [Ls1 ] [Ms1s2 ] [T33] [0]33 I01 V ' = [Rs ] ' + ' I 02 dt [0]33 [T33( )] [Ms1s2 ] [L2 ] [0]33 [T33( )] I 02 02 iF d [T33] [0]33 Ms1F + iD dt [0]33 [T33( )] Ms2F i Q
ENP 2007 - 10 -
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
Chapitre I
Tensions Rotoriques :
iF VF d t t 0 = [R ] i + R D dt [M s1R ] [M s2R ] iQ 0
iF [T33 ] [0]33 [I01] ' + [RR ] iD [0]33 [T33 ( )] I 02 iQ
D'o le nouveau modle dynamique du stator exprim dans le nouveau repre (1 1 ) :
V1 I 1 V I 1 1 V01 I 01 d ' = Rs ' + V 2 I 2 dt ' V 2 I ' 2 ' ' V 02 I 02
L 0 0 M ss 0 0
0 L 0 0 M ss 0 0 0 0 0 0 0
0 0 L0 0 0 0
M ss 0 0 L 0 0
0 M ss 0 0 L 0
0 I 1 0 I 1 0 I 01 0 I ' 2 0 I ' 2 L0 I ' 02 0 e I 1 1 I e 0 1 1 0 I 01 + e01 ' ' 0 I 2 e 2 ' ' e 2 I 2 0 I ' 02 e ' 02 0
(I.5)
+ M msf
2 2 3 cos(2 ) 3 sin(2 ) 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 d 0 0 2 2 dt cos(2 ) sin(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0
2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0
e 1 e 1 e 01 ' = e 2 e ' 2 ' e 02 L = l fs +
M M 3 d 2 dt M M 3 M 2
ss
sF sF
cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin( ) 0
sF sF
L = l fs
sin( ) M sD sin( ) M sQ cos( ) i F 0 0 i M sD cos( ) M sQ sin( ) D i M sD sin( ) M sQ cos( ) Q 0 0 3 ; M ss = M ss 2

sD
cos( )
sQ
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Chapitre I Expression du couple lectromagntique
En utilisant la drive de la co-nergie, l'expression du couple est donne par :
C em =
Do
C em
T 1 [L ] ) [I ] p [I ] ( 2
1 = p [( I s 1 ) 2
( I s2 )
( I s1 ) iF ] ( [L ] ) ( I s 2 ) iF
(I.6)
Dans le plan de Concordia, elle scrit :
em
p = e 1 i 1 + e
i 1 + e
+ e
)+
ems
ems
Reprsente le couple d la saillance, il est donn par expression suivante :
p t C ems = .M sfm (i 1 ) 2
(i
)]
t
3 3 sin( 2. ) 2 cos( 2. ) 2 3 3 sin( 2. ) cos( 2. ) 2 2 i + i d 0 0 . 1 2 3 3 dt cos( 2. ) sin( 2. ) i 1 + i 2 2 2 3 3 sin( 2. ) cos( 2. ) 2 2 0 0

1)
On remarque que ce sont ces deux machines (1, magntiquement, qui produisent le couple.
et (2,
2),
couples
Pour une machine double toile f.e.m. sinusodales, on a vu que :
e 1 = e ' 2 e 1 = e' 2 e 01 = e 02 = 0
Do
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Chapitre I
p C em =
.(e 1 ( i 1 + i ' 2 ) + e 1 ( i 1 + i ' 2 ) ) + C ems
(I.7)
Nous remarquons que c'est uniquement la somme des courants, selon les deux axes 1 et
1
qui contribue la gnration du couple.
I.4.2 Modle de la machine dans le plan de Park :

Pour rsoudre le problme pos par la dpendance des inductances de langle de rotation, une grande simplification peut tre obtenue par transformation de Park aux grandeurs statoriques X i aux composantes d'axe direct et en quadrature X dq . D'o les transformations suivantes :
X dq 01 [[T 33 ][P33 ( ) ]] 1 . = X 0 dq 02
[ [
] ]
[ X abc 1 ] 0 . [[T33 ][P33 ( ) ]] 1 [X abc 2 ] .
(I.8)
Le modle de la machine dans le repre (d, q) li au rotor est prsent sur la figure.I.5.
Figure I.5 : Reprsentation de la machine dans le repre dq.
En appliquant les transformations dfinies ci-dessus au systme d'quation (I.1). ENP 2007 - 13 -
Chapitre I
On obtient le modle lectrique de la machine synchrone ples saillants crit dans le plan dq.
V dq1 R dq V = R dq 2 dqm [V R ] [0]3 2
[ ] [ ]
[ ] [R ] [R ] [I ] [L ] [M ] [L ] [I ] d [ ] [R ] [R ].[I ] + [M ] [L ] [L ]. dt .[I ] [0] [R ] [I ] [L ] [L ] [L ] [I ]

dqm dq dqs dqs sG dq1 dq dqm dq dqs dqs R dq1 dq 2 R dqm dq 2 R 3 2 dqs dqs
(I.9)
Chacune des matrices est dfinie comme suit :
r [ R dq ] = s Ld
0 [ Rdqs ] = M dF 0
Lq rs
M qQ 0
0 ; [ R dqm ] = L dm
; rF [ RsG ] =
L qm 0
rD rQ
M dD
Ldm 0 Ld 0 ; Mdqm = [Ldq] = 0 Lqm 0 Lq
MdF MdD 0 [Ldqs] = 0 MqQ 0

+ 3 M 2 3 M 2
Avec :
3 L d = L s M s + 2 M sfm 3 L q = L s M s M sfm 2
M dF = 3 M sF 2 ; M dD =
Et
L dm = 3 M L qm = 3 M
; M dQ =
sfm
sfm
3 M sD 2
3 M sQ 2
En introduisant l'inductance de fuites on a
3 3 L d = l fs + M ss + M sfm 2 2 3 3 L q = l fs + M ss M sfm 2 2 3 3 L dm = M ss + M sfm 2 2 3 3 L qm = M ss M sfm 2 2

Do ENP 2007 - 14 -
Chapitre I
L d = l fs + L dm L q = l fs + L qm
Le modle de la machine, reprsent par le systme d'quation (I.9). Permet d'tudier sparment chacune des deux toiles en tenant compte de l'interaction qui existe entre elles. Ce modle est fortement coupl d'une part, nous retrouvons un couplage entre les variables d'tat caractrises par l'existence des matrices [Rdqm], [Rdqs] non nulles et [Rdq] est non diagonale. Dautre part. nous retrouvons le couplage entre les drives des variables d'tat caractrises par l'existence des matrices [Mdqm] et [Ldqs] non nulles. 'Vus ces problmes de couplage, qui ont pour consquences l'utilisation d'algorithmes de commandes compliqus. Nous recherchons obtenir par la suite un autre modle en vue de la commande plus simple et dcoupl.
Expression du couple lectromagntique dans le repre dq
En appliquant l'expression du couple lectromagntique, les transformations de Concordia et Park et en tenant compte des factorisations de la matrice inductance, l'expression du couple dans le plan dq s'crit :
C
J.
em
= p (
.i .i + .i .i ) d 1 q1 q1 d 1 d 2 q2 q2 d 2
(I.10)
d = Cem Cr fr. dt
r
p
Les flux sont dfinis comme suit :
d 1 d 2 q1 q 2
= L d I d 1 + L dm I d 2 + M dF I F + M dD I D = L d I d 2 + L dm I d 1 + M dF I F + M dD I D = L q I q 1 + L qm I q 2 + M dQ I Q = L q I q 2 + L qm I q 1 + M dQ I Q
(I.11)
Sachant que : ENP 2007 - 15 -
Chapitre I
( L d L q ) = ( L dm L qm ) =
3 M 2
sfm
En substituant les flux par leurs expressions donnes par (I.11) dans l'quation (I.10), on dduit l'expression du couple en fonction des courants
C = P M dF iF + M dDiD + [( Ld Lq ) + ( Ldm Lqm )](id1 + id 2 )(iq1 + iq 2 ) M qQ IQ (id1 + id 2 ) (I.12) em 2
Lexpression (I.12) du couple peut se rcrire comme suit (I.13)
em
=C
em 1
+C
em 2
+C
em 12
1 C em1 = P M dF i F i q1 + 2 [( L d L q ) + ( L dm L qm )] i d 1i q1 + M dD I D i q1 M qQ I Q i d 1 1 C em 2 = P M dF i F i q 2 + [( L d L q ) + ( L dm L qm )] i d 2 i q 2 + M dD I D i q 2 M qQ I Q i d 2 2 P C = ( L d L q ) + ( L dm L qm ) (i d 1i q 2 + i d 2 i q1 ) em12 2
Nous retrouvons le mme rsultat vu prcdemment : ce sont les sommes des courants, selon les deux axes d et q qui participent la gnration du couple. Nous constatons aussi, que le couple est la somme de trois termes
C em1
em 2
C et em12 , gnrs
respectivement par l'toile une, l'toile deux et l'interaction entre elles. Pour une machine synchrone ples lisses et sans amortisseurs, l'expression du couple se dduit directement de l'expression (I.12) et s'crit :
em
= P.M
dF
.I
(I
q1
+ I
q 2
ENP 2007
- 16 -
Chapitre I
+
I.5 MODELE DE LA MACHINE DANS LE NOUVEAU REPERE +,
, -,
L'expression du couple (I.7) montre que c'est la somme des courants qui contribue la gnration du couple. Pour cela, nous proposons de rcrire le modle (I.5) en faisant un changement de variables utilisant la somme des courants, pour des raisons de bijection, leurs diffrences, aussi. Pour cela, nous utilisons la transformation norme suivante
+ X 1 0 + 0 1 X + X0 1 0 0 = X 2 1 0 0 1 X 0 0 X0
0 0 1 0 0 1
0 X 1 0 1 0 X 1 0 0 1 X 01 ' 1 0 0 X2 ' 0 1 0 X 2 0 0 1 X ' 02 1 0
(I.14)
L'expression du couple (I.9) peut s'crire comme suit
P C em = e 1
2 . i
+ e 1
2 . i
)+ C
ems
(I.15)
En appliquant la transformation (I.14) au systme d'quation (I.5). On obtient un autre modle de la machine exprim dans le rfrentiel +,
+
,-,
ENP 2007
- 17 -
Chapitre I
+ V+ i l fs + + V i + + V0 i0 d = Rs + V i dt V i V0 i0
+ 3M ss 0 0 0 0 0
0 l fs + 3M ss 0 0 0 0
0 0 l fs 0 0 0
0 0 0 l fs 0 0
0 0 0 0 l fs 0
+ 0 i + 0 i + 0 i0 0 i 0 i l fs i0
+ M sfm
3 cos 2 3 sin 2 d 0 dt 0 0 0
3 sin 2 3 cos 2 0 0 0 0
+ e 1 0 0 0 0 i + e 1 0 0 0 0 i + 0 0 0 0 i0 e01 + 2 0 0 0 0 i e 2 0 0 0 0 i e 2 0 0 0 0 i e02 0
(I.16)
En introduisant l'inductance de fuites et en faisant un changement de variable l'aide de la transformation (I.14). On obtient un modle de la machine synchrone double toile qui est compos de trois sous-systmes parfaitement dcoupls : le premier sous-systme, exprim dans le repre +
+
, est compos de tous les
facteurs prpondrant pour la production du couple telle que : les f.e.m. rotoriques. La saillance et les inductances statoriques. Donc cette partie de la machine contribue la gnration du couple lectromagntique ; le deuxime sous-systme, exprim dans le repre en l'absence des tensions V - , V gnration du couple ; le troisime sous-systme est classique, il est form par les composantes homopolaires qui sont nulles lorsque le neutre n'est pas connect.
-
, a une dynamique qui est
dtermine uniquement par les inductances de fuites statoriques. Ses courants sont nuls
.
Donc ce sous-systme ne participe pas la
I.6 MODELE DE LA MACHINE DANS LE REPERE d+, q+, d-, q- :

Le modle de la machine exprim dans le repre d+, q+, d-,q- peut tre obtenu de deux faons diffrentes. Soit directement partir du modle (I.9) ou du modle (I.16) en utilisant la transformation de Park. Aprs dveloppement des calculs, on obtient :
ENP 2007
- 18 -
Chapitre I
Vd Rs + = Vq 0
V d R s + = V q 0
0 id 0 + + + Rs iq Ld
+ + L+ id Ld q + 0 iq 0
+ 0 id 0 + + M d . .iF L+ iq q 1
0 i d l fs + R s iq 0
0 id 0 + l l fs i q fs
l fs i d 0 i q
(I.17)
Avec
L+ = l fs + 3Mss + 3Msfm d
L+ = l fs + 3Mss 3Msfm q
Md = 3Mss
Ce modle (I.17) est similaire celui d'une machine synchrone triphase classique dont on matrise bien la commande.
I.7 MODELISATION DE LA MSDE DANS L'ESPACE z 1 z 2 z 3 z 4 :

Aprs avoir appliqu les classiques transforms de Concordia puis de Park, une machine double-triphase , il est apparu que les quations de la machine taient encore couples. Une analyse a permis ensuite de trouver une troisime transformation simple menant au dcouplage. Une autre approche, issue d'une tude gnrale des systmes polyphass, consiste se baser sur une proprit vrifie par toutes les matrices inductances statoriques, savoir la symtrie. Cette proprit implique que la matrice est diagonalisable et qu'il existe une base orthogonale de vecteurs propres. Par consquent. On sait qu'il existe un repre au sein duquel les quations de la machine sont dcouples. Cette base a t obtenue dans le cas d'une machine rgulirement construite (les bobinages statoriques sont dphases de 2 /n pour une machine n phases),[MER03]. Or la machine double toile tudie dans ce chapitre peut tre considre lorsque =30 (cas le plus frquent) comme une machine douze phases rgulirement dphases de 30. On obtient alors la base recherche. Pour un angle quelconque, on peut galement chercher directement les valeurs propres (analytiquement ou par un logiciel de calcul formel) puis, obtenir une base orthogonale de vecteurs propres. La matrice de changement de base [Ts]. Constitue partir des vecteurs propres, n'est autre que la matrice de transformation au sens ENP 2007 - 19 -
Chapitre I
lectrotechnique du terme.
Aussi, nous nous attachons dans ce chapitre expliciter la dmarche qui mne la synthse de ces matrices plutt qu'au dveloppement des calculs mathmatiques. On exprime donc, partir du systme d'quations (I.2), le modle dynamique statorique de la machine six phases :
[V s ] = [ R s ][ I s ] +
[I s ] = [I a1
d ([ L ss ][ I s ] + [ M sR ][ I R ]) dt
t
(I.18)
O [Vs ] = [Va1 Va 2 Vb1 Vb 2 Vc1 Vc 2 ] Et
I a2
I b1
I b2
I c1
I c2 ]
L'inductance statorique [Lss] s'crit sans la saillance comme suit :
[ L ss ] = l
fs
.[I 6 6 ] + M
ss
[M 0 ]
La matrice [Lss] possde une valeur propre d'ordre deux ;
fs
+ 3 M
ss
Et une valeur propre d'ordre quatre ;
= l
fs
Nous proposons de rcrire le modle (I.18) dans une nouvelle base orthogonale forme par six vecteurs propres lis ces valeurs propres et qui sont tous orthogonaux entre eux. Les diffrentes lignes de la matrice de transformation [TS] seront constitues des coordonnes de ces diffrents vecteurs propres. L'expression globale de la matrice de transformation est donne par [T s]
cos( 0 ) sin( 0 ) 1 cos( 0 ) [T s ] = 3 sin( 0 ) 1 0 cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) 0 1 2 ) 3 2 sin( ) 3 4 cos( ) 3 4 sin( ) 3 1 cos( 0 cos( 2 +) 3 2 sin( +) 3 cos( sin( 4 ) 3 4 sin( ) 3 2 cos( ) 3 2 sin( ) 3 1 cos( 0 cos( 4 3 4 sin( 3 5 cos( 3 5 sin( 3 0 + ) + ) ) ) 1
) )
(I.19)
3 0 1
On peut dfinir les nouvelles variables de la machine exprimes dans 1e rfrentiel
ENP 2007
- 20 -
Chapitre I
- -z1- z2- z3- z4 en utilisant les transformations suivantes :
[V [i
i s i z 1 i z 2 i z 3 i z 4 ] = [T s ] [I s ]
t
V s V z 1 V z 2 V z 3 V z 4 ] = [T s ] [V s ]
t
(I.20)
En substituant (I.21) dans (I.18), on obtient :
[Ts ] [Vs ] = [Ts ] [Rs ][Ts ]1 [Ts ] [I s ] + d ([Ts ] [Ls ][Ts ]1 [Ts ] [I s ] + [Ts ] [M sR ][I R ] ) . . .
dt
(I.21)
[Ts ] [Ls ][Ts ]1 = [Ts ].[l fs .[I ]66 + M ss .[M 0 ] + M sfm [M 2 ]].[Ts ]1 .
3 0 0 = l fs .[I ]66 + M ss . 0 0 0
M M 3
. [Ts ] [Ls ][Ts ]1
0 0 0 0 0 3 cos(2 ) 3 sin(2 ) 3 sin(2 ) 3 cos(2 ) 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 + M sfm 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

M M cos ( ) sin( ) 0 0 0 0 M sQ sin ( ) M sQ cos ( ) 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
sF sF
cos ( ) sin ( ) 0 0 0 0
sD sD
[T s ] [M
sR
]=
En remplaant les produits matriciels par leurs valeurs. Le modle de l'quation (I.21) se rcrit comme prsent dans l'quation (I.22).
ENP 2007
- 21 -
Chapitre I
l fs + 3M ss Vs I s V I 0 s s 0 V z1 I z1 d = Rs + 0 V z 2 I z 2 dt V z 3 I z3 0 0 V z 4 I z4 3 cos( 2 ) 3 sin( 2 ) 3 sin( 2 ) 3 cos(2 ) 0 0 d + M sfm 0 0 dt 0 0 0 0
0 l fs + 3M ss 0 0 0 0
0 0 l fs 0 0 0
0 0 0 l fs 0 0
0 0 0 0 l fs 0
0 I s cos( ) sin( ) 0 I s 0 I z1 d 0 . + 3M sF i F 0 I z 2 dt 0 0 0 I z3 l fs I z 4 0
0 0 0 0 I s 0 0 0 0 I s 0 0 0 0 I z1 0 0 0 0 I z 2 0 0 0 0 I z 3 0 0 0 0 I z 4
+ 3M sD
cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) d 0 d 0 i D + 3M sQ iQ dt 0 dt 0 0 0 0 0
( I .22)
ENP 2007
- 22 -
Chapitre I
I.8 LES RESULTATS DE SIMULATIONS DE LA MSDE :

La figure I.6 donne les rsultats de simulation pour une MSDE alimente par un onduleur parfait, on constat un fort courant lors du dmarrage vide, En appliquant un charge de Cr = 10 Nm t = 1.5s, on remarque que le couple lectromagntique augmente jusqu' 10N.m, pour compenser le couple de charge la vitesse chute. Le flux statorique est affects ce qui montre le fort couple entre le flux et le couple
Figure I.6 : Fonctionnement de la MSDE en autopilot
I.9 CONCLUSION :
L'objectif de ce chapitre, consacre la modlisation de la machine synchrone double toile, est de faire une synthse des mthodes de modlisation. Diffrents modles de la MSDE ont t dvelopps en se basant sur deux techniques de modlisation qui consistent considrer la MSDE, d'une part comme une machine double toile et, d'autre ENP 2007 - 23 -
Chapitre I
part, comme une machine hexaphase.
On a montr que l'application de la transforme de Concordia puis de Park chaque toile aboutit un modle fortement coupl. Il ncessite l'utilisation d'algorithmes de dcouplages spcifiques ou des commandes complique. Le premier modle dcoupl est obtenu en se basant sur un changement de variables utilisant la somme et la diffrence des variables d'tat. Cette technique de modlisation peut facilement s'tendre au cas des machines multi-toile. Le deuxime modle dcoupl est issu d'une mthodologie de modlisation des machines polyphases se basant sur la diagonalisation de la matrice inductance. Cette mthode de modlisation a t tendue au cas de la machine synchrone deux toiles dphases d'un angle. Il est intressant de remarquer que bien que les deux approches de dpart soient diffrentes, on arrive au mme modle dcoupl qui permet de .simplifier les algorithmes de commande.
ENP 2007
- 24 -
CHAPITRE II Alimentation de la machine synchrone double toile
Chapitre II
Alimentation de la MSDE
II.1 INTRODUCTION : En forte puissance, les semi-conducteurs constituant les convertisseurs statiques subissent des contraintes importantes en tension et en courant, ce qui limite leur frquence de dcoupage. La structure segmente des machines double toile autorise lutilisation de composants de calibre infrieur pour une frquence plus leve, mais cette dernire reste tout de mme relativement faible. Par consquent, et compte tenu de lventuelle existence des courants de circulation entre les deux toile de la MSDE, les onduleurs de tension alimentant la MSDE doivent tre contrls convenablement pour garantir un fonctionnement sain. Les squences douverture et de fermeture des interrupteurs doivent tre strictement contrles. Plus encore que pour les machines triphases, le contrle du convertisseur va reprsenter la partie essentielle de la commande des machines double toile, [HAD01]. Lobjectif de Ce chapitre est de prsenter larchitecture et le principe de fonctionnement de londuleur de tension triphas deux niveaux, trois niveaux et les performances de chaque type donduleur associ la MSDE en point de vue de sa commande, II. 2 SYSTEME DALIMANTATION : Le convertisseur qui assure lalimentation de la MSDE est constitu de trois tages, un redresseur connect au rseau triphas symtrique, et de frquence constante, un filtre qui permet de rduire les ondulations du courant et de la tension, et deux onduleurs qui permettent dalimenter la machine par un systme de tensions alternatives, [GAY00].
Figure II.1 : le schma synoptique dun MSDE et de son alimentation.
ENP2007
-25 -
Chapitre II
II.3 MODELISATION DU REDRESSEUR :
Le redresseur est un pont de Gratz six diodes figure (II.2), o la tension de sortie Ud est dfinie comme suit: O :
Avec :
U d = max(V ) min(V )
(II.1)
V = [v1 v2 v3] T D1 D2 D3
Ud D1 D2 D3
V1 V2
V3
Figure (II.2) : Modlisation Du Redresseur II.4 MODELISATION DU FILTRE :

Le filtre est constitu dune inductance monte en parallle avec un condensateur. La figure (II.3) le schmatis.
Figure (II.3) : Modlisation Du Filtre.
Le condensateur permet dobtenir lentre de londuleur une tension U sensiblement constante, et dabsorber le courant ngatif restitu par la charge. Linductance permet de rendre sensiblement le courant constant.
Les quations du filtre sont donnes par :
ENP2007
-26 -
Chapitre II
did 1 = (U U d ) dt l f
dU 1 = (id i ) dt cf
(II.2)
Pour dimensionner le filtre, les paramtres sont choisis tel que sa pulsation de rsonance est nettement suprieure la pulsation dutilisation, afin de minimiser linfluence des harmoniques dordre suprieur provoqus par londuleur : f > Do la condition au choix de L f et C f :
l f .c f <1.
II.5 MODELISATION DE LONDULEUR :

Les onduleurs de tension font la patrie essentielle de systme dalimentation, ils constituent une fonction incontournable de llectronique de puissance. Ils sont prsents dans des domaines dapplication les plus varis, dont le plus connu est sans doute celui de la variation de vitesse des machines courants alternatif. La forte volution de cette fonction sest appuye, sur le dveloppement de composants semi-conducteurs entirement commandables, puissants, robuste et rapides, dautre part, sur lutilisation quasi-gnralise des techniques dites de modulation de largeur dimpulsion (MLI ou Pulse Width Modulation, PWM, dans le jargon anglo-saxon), ces dernires sappuyant sur les performances en frquence de dcoupage permises par les premiers. Au caractre noble de cette fonction (convertisseurs entirement rversibles, forme sophistique de la conversion dnergie) correspondent des applications particulirement intressantes, [D3176]. Plusieurs structures sont possibles pour raliser un onduleur triphas multi-niveaux, nous avons choisi dtudier la structure NPC (Neutral Point Clamping) c'est--dire une structure point milieu
II.5.1 Cas de londuleur de tension deux niveaux :

Londuleur de tension deux niveaux est constitu de trois bras, de deux interrupteurs pour chacun. Chaque interrupteur est mont en parallle inverse avec une diode de rcupration. Pour assurer la continuit des courants alternatifs et viter le court-circuit de la source, les interrupteurs K1 et K1, K2 et K2, K3 et k3 doivent tre contrls de manire complmentaire [OMA 01]. Figure (II.4)
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-27 -
Chapitre II
K1
K2
K3
U K1 K2 K3
Figure (II.4): Onduleur Triphas Deux Niveaux.
Pour simplifier ltude et la complexit de la structure de londuleur multi niveaux, on supposera que : La commutation des interrupteurs est instantane; La chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable; La charge triphase, est quilibre, couple en toile avec un neutre isol. Les diodes D=1,2, ... 6, sont des diodes de protection des transistors assurant la roue libre ou la rcupration Dou on prsente chaque paire transitore-diode par un seul interrupteur bidirectionnel, on aura une structure gnrale simple de londuleur, prsente par la figure suivante :
Figure II.5 : reprsentation de londuleur avec des interrupteurs
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-28 -
Chapitre II
Ltat des interrupteurs de l onduleur est reprsent, thoriquement, par 3 grandeurs boolennes de commande Si (i=1, 2, 3), o Si est ltat de linterrupteur K, suppos parfait, tel que pour le i me bras de londuleur (i=1, 2,3): Si=1 si linterrupteur en haut est ferm et linterrupteur en bas est ouvert; Si =0 si linterrupteur en haut est ouvert et linterrupteur en bas est ferm ; Les tensions simples appliques la machine se dduisent en fonction de la tension dentre de londuleur Ud et les grandeurs boolennes de commande Si (i=1, 2, 3). Les tensions simples de la machine sont :
V an = V an 0 V nn 0 V bn = V bn 0 V nn 0 V = V V cn 0 nn 0 cn
En admettant que les tenions de phases sont quilibres
(II.3)
Van + Vbn + Vcn = 0
V nn 0 =
1 (V an 0 + V bn 0 + V cn 0 ) 3
(II.4)
On aura donc
V an V bn V cn
2 1 = 1 31
1 2 1
1 V an 0 1 . V bn 0 2 V cn 0
(II.5)
Les tensions simples de la machine par rapport au point n0 sont :
Ud V an 0 = S 1 .Ud 2 Ud V bn 0 = S 2 .Ud 2 Ud V = S .Ud 3 cn 0 2
(II.6)
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-29 -
Chapitre II
On trouve donc Les tensions simples appliques la machine en fonction de la tension dentre de londuleur Ud et les grandeurs boolennes de commande Si.
1 2 1 1 S1 1 . S 2 .U 2 S3
V an V bn V cn
2 1 1 = 3 1
(II.7)
II.5.1.1 Fonctionnement et squences de londuleur deux niveaux :
En profitant des degrs de libert offerts par la structure de londuleur de tension triphas deux niveaux, on labore les table de vrit dfinissant les tats des interrupteurs de londuleur, en utilisant la forme vectorielle des vecteurs tensions la sortie de londuleur, on peut crire : Vs=V + jV=kT (Van +a .Vbn +a2 .Vcn) Avec: a = e j.2/3 kT =
(II.8)
2 :coefficient pour assurer une transformation qui conserve la puissance. 3
On aura donc le vecteur tension Vs en fonction des squences Si et la source continue Ud
Vs =
2 Ud. (S1 +a.S2+a2 .S3) 3
(II.9)
(k1) j 2 .Ud .e 3 pour k =1,...6 Vs = 3 0 pour k = 0,7
Les relations prcdentes montrent quil existe huit combinaisons (23) possibles pour commander les interrupteurs de londuleur dont six sont des squences actives alimentant la machine. Celles-ci dfinissent six vecteurs de tension la sortie de londuleur : Vi (i= 1,2..,6). Les deux squences restantes sont des squences de roue libre et dfinissent deux vecteurs de tensions nuls Vo et V7. La table de vrit peut tre rsume dans la table suivante
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Chapitre II
Vecteur S1 S2 S3 V0 0 1 1 0 0 0 1 1
Va 0 2Ud /3 Ud /3 - Ud /3 -2 Ud /3 -Ud/3 Ud /3 0
Vb 0 - Ud /3 Ud /3 2 Ud /3 Ud /3 -Ud/3 -2 Ud /3 0
Vc 0 - Ud /3 -2 Ud /3 - Ud /3 Ud /3 2Ud/3 Ud /3 0
0 0 1 1 1 0 0 1
0 0 0 0 1 1 1 1
V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7
Table.II.1 : Table de vrit pour un onduleur. II.5.1.2 Projection des vecteurs de tension dans le plan de tension ( -)
La figure suivante reprsente la projection des vecteurs de tension Vs dans le plan
( -)
Figure (II.6) : Reprsentation vectorielle du vecteur de tension de londuleur
II.5.1.3 Association de londuleur deux niveaux la MSDE :

La commande des squences des deux onduleurs est effectue de telle manire, quon aura les vecteurs de tension la sortie du deuxime onduleur dcals dun angle de /6, par rapport aux vecteurs de tension la sortie du deuxime onduleur figureIV.7.
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Chapitre II
FigureIV.7 : association londuleur 2-niveaux la MSDE
En utilisant la forme vectorielle des vecteurs de tension la sortie des deux onduleurs, on peut crire le vecteur Vs
Vs =
2 (Va1n +a.Vb1n +a2 .Vc1n + e j..Va2n +a. e j. Vb2n +a2. e j..Vc2n) 3
(II.10)
Avec :
: Cest angle de dcalage entre les deux toiles de a machines, qui est gale /6.
On aura donc le vecteur tension des deux onduleurs Vs en fonction des squences Si des deux onduleurs et la source continue Ud :
Vs =
2 Ud. (S1+ a .S2+a2.S3 + e j. .S1 + a. e j.. S2 + a2.e j..S3) 3
(II.11)
Une analyse combinatoire de ltat des interrupteurs des deux onduleurs donne de 26 = 64 modes de commutation, autrement dit 64 vecteurs Vs diffrents possibles. Do il existe soixante quatre combinaisons possibles pour commander les interrupteurs des deux onduleurs. Table II.2
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-32 -
Chapitre II
II.5.1.4 Choix des modes de commutation :

La projection des vecteurs de tension Vs dans les deux plans orthogonaux ( -) et (Z1-Z2) de la transformation Ts, ou les vecteurs de tension Vs projets sur le plan ( -) sont associs la conversion lectromcanique de lnergie, et sur le plan (Z1-Z2) sont associs uniquement aux pertes, il est naturel de penser que la stratgie de contrle des interrupteurs des deux onduleurs aliments la MSDE doit permettre de gnrer le maximum de tension sur le plan ( -), tout en maintenant les tensions sur le plan (Z1-Z2) un minimum. On choisit donc, les modes de commutation qui gnrent les vecteurs de tension ( -) damplitude maximale et les vecteurs de tension (Z1-Z2) damplitude minimale [HAD 01]. On aura donc parmi les soixante quatre squences, douze squences actives. Celles-ci dfinissent douze vecteurs de tensions la sortie des deux onduleurs Vsi (i= 1,2..,12) figure (II.8). Et quatre squences (Si=000000,000111, 111000, 111111) sont des squences de roue libre et dfinissent quatre vecteurs de tensions nuls. La table de vrit pour les squences actives peut tre rsume dans la table suivante :
Premier toile S1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 S2 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 S3 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 0 Deuxime toile Tensions du Premier toile S1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 S2 0 0 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 S3 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 Va1n 2Ud/3 Ud /3 Ud /3 -Ud /3 -Ud /3 -2Ud/3 -2Ud/3 -Ud/3 -Ud/3 Ud /3 Ud /3 2Ud/3 Vb1n -Ud /3 Ud /3 Ud /3 2Ud/3 2Ud/3 Ud /3 Ud /3 -Ud/3 -Ud/3 -2Ud/3 -2Ud/3 -Ud /3 Vc1n -Ud /3 -2Ud/3 -2Ud/3 - Ud /3 - Ud /3 Ud /3 Ud /3 2Ud/3 2Ud/3 Ud /3 Ud /3 -Ud /3 Tensions du 2 ime toile Va2n 2Ud/3 2Ud/3 Ud /3 Ud /3 -Ud /3 -Ud /3 -2Ud/3 -2Ud/3 -Ud/3 -Ud/3 Ud /3 Ud /3 Vb2n -Ud/3 -Ud/3 Ud /3 Ud /3 2Ud/3 2Ud/3 Ud /3 Ud /3 -Ud/3 -Ud/3 -2Ud/3 -2Ud/3 Vc2n -Ud /3 -Ud /3 -2Ud/3 -2Ud/3 - Ud /3 - Ud /3 Ud /3 Ud /3 2Ud/3 2Ud/3 Ud /3 Ud /3
Vs
V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 V9 V10 V11 V12
Table (II.2) : table de vrit pour les deuz vecteurs Vs des deux onduleurs ENP2007 -33 -
Chapitre II
II.5.1.5 Projection des vecteurs de tension des deux onduleurs dans plan de tension ( )
La projection des douze vecteurs de tension Vs dans le plan ( -), est reprsente par La figure suivante
Figure II.8.Reprsentation vectorielle du vecteur de sortie Vs des deux onduleurs
II.5.2. Cas de londuleur de tension trois niveaux
LOnduleur de tension trois niveaux peut tre considr comme une mise en srie de deux onduleurs de tension deux niveaux. De ce fait,que sa modlisation est une extrapolation de londuleur de tension deux niveaux.
II.5.2.1 Modlisation du fonctionnement de londuleur de tension trois niveaux
Londuleur triphas trois niveaux utilis, se dcompose en trois bras. Chaque bras est compos de quatre interrupteurs en srie et deux diodes. Chaque interrupteur est compos dun transistor et une diode monte en tte bche. Le point milieu de chaque bras est reli une alimentation continue, de force lectromotrice Ud1+Ud2. Ces deux gnrateurs Ud1, Ud2 tant connects entre eux en un point not M. Le point M est connect avec les deux diodes. La figure II.9 fournit une reprsentation schmatique de cet onduleur, [ALI 06].
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-34 -
Chapitre II
Figure II.9 : Onduleur triphas trois niveaux.
Pour simplifier ltude et la complexit de la structure de londuleur multi niveaux, on supposera que : La commutation des interrupteurs est instantane; La chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable; On aura donc une structure simplifier, tel quon prsente chaque paire transitore-diode par un seul interrupteur bidirectionnel comme la montre la figure suivante Figure (II.10)
Figure (II.10) structure simplifier pour londuleur trois niveaux
IV.5.2.2 Modlisation du Fonctionnement dun Bras Donduleur Trois Niveaux
Chaque bras est quivalent un interrupteur trois positions permettant dobtenir en sortie trois niveaux de tension Ud/2, 0 et -Ud/2.
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Chapitre II
La structure de cet onduleur de tension consiste crer un point sur ltage de tension continue Ud, permettant de gnrer des crneaux damplitudes :-Ud/2, 0 et Ud/2 dont la combinaison de ces niveaux permet davoir un fondamental plus proche de la sinusode quavec la structure classique deux niveaux. Le bras dun onduleur prsente cinq configurations possibles, comme le montre la figure II.11.
U c1 T D k2
D D k1 T D k1 M k ik
T D K3
D D k0 U c2 T D k4
La configuration E0
La configuration E1
U c1
T D k2
D D k1 T D k1 M k ik
T DK3
D D k0 U c2 TD k 4
La configuration E2
La configuration E3
La configuration E4
Figure II.11 : Les cinq configurations possibles dun bras donduleur triphas trois
niveaux.
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Chapitre II
Les grandeurs lectriques caractrisant chacune de ces configurations sont donnes dans la table II.3 (Vk potentiel au nud k par rapport lorigine des potentiels n0).
La configuration E0 E1 E2 E3 E4
La grandeur lectrique qui la caractrise Ik=0 Vk=Ud/2 Vk=0 Vk =-Ud/2 Vk=0
Table II.3 : Grandeurs lectriques caractrisant chaque configuration possible dun bras k
de londuleur triphas trois niveaux.
Suivant le tableau, ltat des interrupteurs des bras de londuleur trois niveaux est reprsent, thoriquement, par 3 grandeurs boolennes de commande Si (i=1, 2, 3), o Si de chaque bras, peuvent prendre trois tats diffrents (0, 1,-1). On peut simplifier la structure prcdente de londuleur par la figure suivante:
Figure II.12: Schma simplifi dun onduleur trois niveaux
Avec 1. (a1, a2, a3), pour (S1), 2. (b1, b2, b3) pour (S2), 3. (cl, c2, c3) pour (S3).
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Chapitre II
Si=1 si Si dans la position (a1, b1, c1) ; Si=0 si Si dans la position (a2,b2,c2) ; Si=-1 si Si dans la position (a3, b3, c3). Les tensions simples appliques la machine se dduisent en fonction de la tension continue de lentre de londuleur Ud et les grandeurs boolennes de commande Si (i=1, 2, 3). Les tensions simples de la machine
V an = V an 0 V nn 0 V bn = V bn 0 V nn 0 V = V cn 0 V nn 0 cn
(II.12)
En admettant que les tenions de phases sont quilibres

+ Vb + Vc = 0
Va
V nn 0 =
1 ( Va + Vb + Vc ) 3
(II.13)
On aura donc
V an V bn V cn
2 1 = 1 3 1
1 2 1
1 V an 0 1 . V bn 0 2 V cn 0
(II.14)
Les tensions simples de la machine par rapport au point n0 sont :
Ud V an 0 = S 1 .Ud 2 Ud V bn 0 = S 2 .Ud 2 Ud V = S 3 .Ud cn 0 2
(II.15)
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Chapitre II
On trouve donc, les tensions simples appliques la machine en fonction de la tension dentre de londuleur Ud et les grandeurs boolennes de commande Si.
V an 2 1 1 S1 1 V bn = 1 2 1 . S 2 .U d V 3 1 1 2 S cn 3
IV.5.2.3 Fonctionnement des squences de londuleur de tension trois niveaux
(II.16)
La technique de chaque commande est base directement sur l'tat de commutation de chaque configuration de londuleur tenant compte que lalimentation de la machine synchrone est assure par un onduleur de tension, il est possible donc de dterminer la valeur du vecteur de tension de sortie Vs de londuleur au moyen de la connaissance de l'tat de commutation de londuleur, comme rapport dans les relations :
Vs=V + j. V=
2 (Van + e j.2/3 Vbn + e j.4/3 .Vcn) 3
(II.17)
On aura donc le vecteur tension Vs en fonction des squences Si et la source continue Ud
Vs =
2 Ud. (S1 + e j.2/3 .S2+ e j4/3 .S3) 3
(II.18)
Les relations prcdentes montrent quil existe vingt sept combinaisons (33 =27) possibles pour commander les interrupteurs de londuleur trois niveaux dont vingt-quatre sont des squences actives alimentant la machine.
Celles-ci dfinissent vingt-quatre vecteurs de tensions la sortie de londuleur. Les trois squences restantes sont des squences de roue libre et dfinissent trois vecteurs de tensions nuls.
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Chapitre II
IV.5.2.4. Projection des vecteurs de tension Vs la sortie de londuleur dans le plan ( ) :
Figure II.13 : Le vecteur Vs dans le repre ( -)

A partir de la projection de vecteur tension de la sortie de londuleur dans le plan ( -) ,on distingue que les vecteurs Vs peuvent tre classes dans quatre groupes suivant leurs
amplitudes dan le plan ( -) .la table II.3
Groupe de vecteur
Vecteur de tension Vsi V1L (l,-l,-l) ; V2L (l, l,-l); V3L (- 1, 1,- 1); V4L (-1, 1, 1); V5L (-l,-l, l); V6L (l,-1, l). V1M (l, 0,-l); V2M (0, 1,-l); V3M (-1, 1,0); V4M (-1, 0, l); V5M (0,-l, l); V6M (l,-l, 0). V1s[(1,0,0) (0,-1,-l)] ; V2s[(1,l,0) (0,0,-l)]; V4s[(0,1,l) (-1,0,0)]; V6s[(1,0, 1) (0,-1,0)];
Grand vecteurs
Moyens vecteurs
Petits vecteurs
V3s[(0,l,0) (-1,0,-l)] ; V5s[(0,0,1) (-1,-1,0)] ;
Vecteurs nulls
V0 [(1, 1, l) (0, 0, 0) (-1,-1,-1)].
La table II. 4: Groupes des vecteurs tension
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Chapitre II
II.6 CONCLUSION :
Dans ce chapitre, nous avons prsent, la structure du systme de lalimentation, qui fait lorgane essentiel pour contrler la MSDE
En premier temps, nous avons dvelopp la structure de londuleur deux niveaux associ la MSDE, traitant directement le choix adquat des modes de commutations des interrupteurs des deux onduleurs aliments la MSDE, qui ce fait sur la base de minimiser la distorsion harmonique du courants de circulation entre les deux toiles de la MSDE
En second temps, nous avons prsent la structure de londuleur trois niveaux et les diffrentes configurations prsentes par son chaque bras, sur la quelles en dfinissant les tables de commutations qui dfinissent les tats des interrupteurs .
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CHAPITRE III
Commande directe du couple de la MSDE alimente par deux onduleurs de tension deux niveaux
Chapitre III
Commande directe du couple de la MSDE
III.1 Introduction :
La mthode de contrle direct du couple (DTC, ou DTFC) venu de la nomination anglo-saxonne Direct Torque (and Flux) Control, a t introduite en 1985 par Takahashi et Depenbrock spcialement pour les machines asynchrones [YAN 06], ensuite, plusieurs tudes ont permis de dvelopper plus prcisment la connaissance de cette commande, cette technique de commande a t applique aussi sur les machines synchrones, cette technique relativement nouvelle et concurrentielle des mthodes classiques [FOR 03], bases sur une alimentation par un onduleur modulation de largeur dimpulsion (MLI) et sur un dcouplage du flux et de couple par orientation du champ magntique. Le contrle scalaire bien adapt certains types de variateurs, ne permet pas dobtenir des performances trs leves, surtout dans les basses vitesses et forts couples [FOR 03]. Le contrle vectoriel par orientation du flux rotorique a t dvelopp pour supprimer le couplage interne de la machine, provoquant des variations du flux lies celles du couple. Beaucoup de travaux ont t effectus sur le contrle vectoriel et de nombreux variateurs avec cette commande sont ralises et utiliss pour multiples applications, dans des domaine de puissance et de vitesse trs varies, adapt aux exigences industrielles comme la traction ferroviaire, le domaine des machines-outils et la robotique [YAN 06]. Cependant, bien quil donne des performances leves, le control vectoriel par orientation du flux rotorique prsente un certain nombre dinconvnients [FOR 03]: Faible robustesse aux variations paramtriques et en particulier celle de la rsistance rotorique, qui est d1icate identifier en cours de fonctionnement [AIS 05] ; Ncessit dun modulateur pour la commande rapproche de londuleur qui provoque des retards, surtout basse frquence de modulation (grande puissance). Ces retards sont responsable dune augmentation du temps de rponse en couple, ce qui pnalise les variateurs utiliss en traction ; La vitesse de rotation intervient explicitement dans lalgorithme de commande. Quand on ne mesure pas cette vitesse (variateur sans capteur de vitesse), les erreurs sur lestime de cette vitesse dgradent les performances du variateur. Prsence de transformations de coordonnes dpendant dun angle estim ;
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Chapitre III
Avec les progrs de l'lectronique de puissance, lie l'apparition de composants interrupteurs rapides, et le dveloppement des technologies numriques de commande, cbles et programmes, il est possible de choisir une structure de commande volue et d'atteindre des performances de contrle du couple quivalentes celles obtenues avec la machine courant continu. La DTC prsente des performances dynamiques remarquables de mme quune bonne robustesse vis vis des carts de paramtres du moteur. Elle semble notamment bien adapte aux applications de traction, vhicule lectrique ou la propulsion navale. Il existe deux principales structures dans la DTC, connues sous lappellation de ST-DTC o des tables de commutation et des correcteurs hystrsis sont utiliss, et la PMW-DTC est la commande vectorielle de la DTC qui offre de bien meilleurs rsultats mais en compliquant la structure. Dans ce qui suit, on s'intressera spcialement la commande directe de couple et de flux et plus exactement la ST-DTC (switching table DTC). Pour tudier cette stratgie de commande, on commencera par prsenter et mettre en oeuvre une structure de commande de la MSDE par DTC. Ensuite, des rsultats de simulations de la DTC aliment par un onduleur de tension de deux niveaux, seront prsents et discuts. En fin on introduit une boucle de rglage de vitesse par un correcteur PI.
III.2 Principe de la commande directe du couple :

La commande DTC dune machine synchrone double toile est base sur la dtermination directe de la squence de commande applique aux interrupteurs dun onduleur de tension. Ce choix est bas gnralement sur lutilisation de comparateurs hystrsis dont la fonction est de contrler ltat du systme, savoir lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique. Un onduleur de tension de deux niveaux dlivre douze positions distinctes dans le plan de phase. La commande par DTC de la MSDE, peut tre schmatise par la figure III.1. Cette technique possde gnralement dexcellentes caractristiques dynamiques qui stendent des larges plages de fonctionnement couple/vitesse, en plus [AIS 05] :
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Chapitre III
la stratgie de contrle par DTC est insensible, dans sa version de base, aux variations des paramtres du rotor de la machine. lestimation de flux statorique ne dpend que de la rsistance du stator (intgration en boucle ouverte de la force lectromotrice du stator) ; le dcouplage entre les grandeurs de contrle tant naturellement assur par la commande directe, et le fonctionnement flux variable naffecte pas le rglage du couple ;
la mise en oeuvre des commandes de type DTC se dmarque sensiblement des commandes flux orient classiques; elles ne ncessitent gnralement pas de transformation de coordonnes (Park) dans des axes tournants ;
elles correspondent le plus souvent des stratgies de contrle simples des faibles
cots de calcul.
Figure III.1 : schma de la structure gnrale du contrle direct du couple.
III.3 Contrle du flux :

Le contrle direct du couple est bas sur le contrle du flux statorique, ainsi son
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Chapitre III
expression dans le rfrentiel (,) est [FOR 03],[ RAB 06],[ BEN 06] :
s =
(V
R s i s ) dt
(III.1)
Entre deux commutations de londuleur, est fixe et constant. Si linstant initial (0) correspond linstant de la commutation prcdente, lvolution du vecteur flux partir de cet instant initial est, selon la figure (III.2) :
s ( t ) = s ( 0 ) + V s t R s i s dt
0
(III.2)
Si on nglige le terme correspondant la rsistance statorique, on trouve que lextrmit du vecteur flux statorique dcrit, partir de son tat initial, une droite parallle au vecteur tension appliqu (figure III.2), on trouve lexpression du flux :
s (T ) s (0) + Vs T
s V s T
(III.3) (III.4)
Figure III.2 : exemple dvolution de lextrmit de s
La composante de flux de vecteur tension (composante radial), change l'amplitude de vecteur flux et sa composante de couple , (composante tangentielle), change la position du vecteur flux. Thoriquement, en appliquant successivement et de manire approprie les diffrents vecteurs tensions, l'extrmit du vecteur flux peut suivre correctement la trajectoire
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Chapitre III
dsire pour fonctionner avec un module de flux pratiquement constant, i1 suffit de choisir une trajectoire presque circulaire pour l'extrmit du vecteur flux. Cela n'est pas possible que si la priode dchantillonnage est trs faible devant la priode de rotation du flux. En plus la composante de flux des vecteurs tensions appliqus doit tre minimum et au contraire celle de la composante du couple doit tre maximum. Ainsi les vecteurs appliqus changent la position du flux avec une amplitude presque constante.
III.4 Contrle du couple :

Le principe de la DTC est bas sur le contrle direct du couple lectromagntique, ainsi son expression dans le rfrentiel (d,q) est :
em =
Ps 2 Ld Lq
[2M
d f
i Lq sin + s (Ld Lq )sin 2
(III.5)
Les couples principaux dans les machines synchrones sont le couple synchrone, et le couple de rluctance [BEN 06],[ AIS 05],[ BAD 05]. Le couple synchrone rsulte de l'interaction entre deux champs tournants, l'un cre par les courants statoriques et l'autre par les courants rotoriques, dans le cas des machines inducteur bobin. Le couple de rluctance est d la tendance l'alignement des matriaux ferromagntiques dans la direction du champ magntique. Ainsi un rotor ples saillants aura tendance isotrope [RAB 06].
III.4.1 Contrle du couple synchrone :

Pour exposer qualitativement les principes de contrle du couple synchrone, on suppose pour simplifier que la vitesse de rotation de la machine et l'amplitude du flux rotorique sont constantes. On suppose en plus que l'amplitude du vecteur flux statorique est constante, et que sa vitesse moyenne de rotation s0 est la mme que celle du flux rotorique. L'quation du couple synchrone peut s'crire comme suit :
sym = P s r sin Ld
(III.5)
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Chapitre III Avec
= s r
Si linstant t0, on pose :
(III.6)
s ( t 0 ) = s 0 e j s 0 j r ( t 0 ) = r 0 e r 0 = s0 r0 0
(III.7)
Et si on applique un vecteur adquat pendant un intervalle de temps de dure T assez petite vis--vis des constantes de temps de la machine. A linstant t 0 +T on a :
s (t 0 + T ) = s 0 e j ( s 0 + s ) r (t 0 + T ) = r 0 e j ( r 0 + r )
sym (t 0 + T ) = Avec P s 0 r 0 sin( 0 + ) Ld
(III.8)
(III.9)
s = ( s 0 + s )T r = s 0T
Et par consquent = s T sym ( P s 0 r 0 cos 0 ) Ld
(III.10)
(III.12) (III.13)
Cest--dire que les variations du couple sont contrles partir de la vitesse de rotation du vecteur flux statorique. Comme on la vu s est maximale si la composante tangentielle du vecteur tension appliqu est maximale, cest la raison pour laquelle on lappelle la composante de couple.
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Chapitre III
III.4.2. Contrle du couple de reluctance :

On utilise les mmes hypothses simplificatrices que pour le couple synchrone. Donc on suppose que la vitesse de rotation de la machine est constante et que lamplitude du flux statorique pendant l'intervalle [t0, t0+T] est invariante. De plus la vitesse moyenne de rotation du flux statorique est la mme que celle du rotor. Lquation du couple de rluctance peut tre rcrite :
p 2 1 1 s L Ld q sin (2
rel =
(III.14)
A linstant t = t 0 on pose les quations (III.7) : En appliquant un vecteur tension adquat pendant lintervalle de temps de dure T assez petit, linstant t0+T on a :
s ( t 0 + T ) = s 0 e j (
rel ( t 0 + T ) = p 2
s 0 + s
(III.15) (III.16)
1 1 2 s sin (2 ( 0 + ) ) L Ld q
Par consquent :
rel =
1 1 2 s 0 cos (2 0 ) ) P L Ld q
(III.17)
Ce qui montre que, comme pour le couple synchrone, les variations du couple rsultant sont contrles partir de la vitesse de rotation du flux statorique.
Figure III.3 : volution du flux statorique et rotorique aprs lapplication dun vecteur
tension.
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-48-
Chapitre III
III.4.3 Limite de contrle du couple :

Pour augmenter le couple, le vecteur tension appliqu doit tre capable de crer une pulsation statorique plus grande que la vitesse de rotation, la pulsation statorique est maximale lorsque la composante de flux du vecteur tension est nulle. Dans ce cas on a :
tg ( s ) =
Vs T
s0
(III.18)
Pendant une priode d'chantillonnage assez petite, on peut utiliser l'approximation sur la tangente et crire :
Vs T
s0
(III.19)
Par consquent, pour un s positif, il faut que le dplacement du flux statorique s soit plus grand que le dplacement du flux rotorique s0T .
Vs
s0
> s0
(III.20)
Si on fixe lamplitude de flux et si on augmente trop la vitesse de rotation de la machine le systme n'est plus capable de suivre le couple de consigne. Alors si la vitesse de rotation dpasse la vitesse nominale, le couple doit tre contrl haute vitesse avec une machine dfluxe. Mais, avec une machine dfluxe le mme vecteur tension peut provoquer une rotation de flux statorique plus importante, si lamplitude du flux et moins grande figure (III.4).
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Chapitre III
Figure III.4 : effet de dfluxage sur la pulsation statorique.
III.5 Slection du vecteur tension :

Pour fixer lamplitude du flux statorique, lextrmit du vecteur flux doit avoir une trajectoire circulaire pour cela, le vecteur tension appliqu doit toujours tre perpendiculaire au vecteur flux, mais comme on a toujours un nombre limit de vecteurs tension, que ce soit avec un onduleur deux niveaux ou trois niveaux, on est oblig d'accepter une certaine variation d'amplitude autour de la valeur souhaite. En fonction des sorties des correcteurs, on slectionne un vecteur tension statorique appliquer la machine, et ainsi l'extrmit du vecteur flux peut tre contrle et dplace de manire maintenir lamplitude du vecteur flux l'intrieur dune certaine bande. Le choix de Vs, dpend de la variation souhaite pour le module du flux, mais galement de l'volution souhaite pour sa vitesse de rotation et par consquent pour le couple. On dlimite gnralement lespace d'volution de s dans le rfrentiel fixe li au stator, en le dcomposant en douze zones symtriques. La position du vecteur flux dans ces zones est dtermine partir de ses composantes. Le contrle du flux et du couple est assur en slectionnant un des vecteurs. Le rle du vecteur tension slectionn est dcrit sur la figure (III.5.b)
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Chapitre III
a : Secteurs du plan complexe.
b : Choix du vecteur.
Figure III.5 : Slection du vecteur tension
III.6 Structure de la commande directe du couple [BEN 06],[ AIS 05]: III.6.1 Estimation du flux statorique :
Essentiellement, la structure DTC exige lestimation du flux et du couple. Le flux statorique, peut tre estim par diffrentes techniques. Dans la structure de la DTC le modle en tension est couramment utilis. Ainsi lamplitude du flux statorique est estime partir de ses composantes suivants les axes (,).
s = + j
Le module du flux statorique scrit :
2 s = 2 +
(III.21)
(III.22) (III.23)
(t ) = (V Rs i )dt + (0)
0
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Chapitre III

t
(t ) = (V Rs i )dt + (0)
0
(III.24)
Et
s = arctg
(t ) (t )
(III.25)
Les composantes de courants i et i sont obtenues par lapplication de la transformation Ts aux courants ia1, ia2, ia3, ib1, ib2 et ib3. On construit les composantes du vecteur tension partir de la mesure de la tension dentre U lentre de londuleur et des tats des interrupteurs Sa1, Sa2, Sa3, Sb1, Sb2 et Sb3, laide de lquation (II.11) Ces quations reprsentent les tapes de calcul ncessaire l'estimation de lamplitude du flux statorique. Cette mthode destimation du flux prsente lavantage de la simplicit et de la robustesse vis--vis des variations paramtriques de la machine, elle exige seulement la connaissance de la valeur de rsistance statorique Rs. En vitesses moyennes et leves la rsistance statorique est nglige. Cependant, pour les basses vitesses, la chute de tension ohmique devient le terme prpondrant et des problmes de drive et d'instabilit de l'intgral peuvent se produire [RAB 06].
III.6.2 Elaboration du correcteur de flux :

Lorsque le vecteur flux se trouve dans la zone i, les vecteurs tensions Vi-3, Vi-2, Vi-1, Vi, Vi+1 et Vi+2 peuvent tre choisi pour augmenter l'amplitude du flux, et les vecteurs tensions Vi+3, Vi+4, Vi+5, Vi-4, Vi-5 et Vi-6 sont choisis pour diminuer l'amplitude du flux (figure III.5). Pour un correcteur hystrsis deux bandes, le choix du vecteur tension dpend quasiment du signe de lerreur du flux et ne dpend pas de l'amplitude de l'erreur. Cependant, on ajoute une bande dhystrsis autour de zro pour viter les commutations inutiles lorsque lerreur de flux est trs petite. Donc la sortie du correcteur de flux est une variable logique, voir figure (III.6.a) [AIS 05][, BAD 05],[ BEN 06]:
1 : lorsque l' erreur de flux est positive. 0 : lorsque l' erreur de flux est ngative.
Concernant le correcteur trois niveaux, la sortie peut tre -1,0 ou +1, (figure III.6.b).
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Chapitre III
- 1 : La grandeur est plus petite que la limite infrieure de la bande. 0 : La grandeur est lintrieur de la bande. + 1 : La grandeur est plus grande que la limite suprieure de la bande.
a : A deux bandes.
b : A trois bandes.
Figure III.6 : fonction de sortie du correcteur hystrsis.
On utilisera les deux types de correcteur pour le contrle du flux. Malgr la simplicit de ce type de correcteur, on peut facilement contrler et maintenir lextrmit du vecteur flux dans une couronne circulaire.
III.6.3. Estimation du couple lectromagntique :

Le couple lectromagntique peut tre estim partir des grandeurs estimes du flux, et les grandeurs mesurs des courants de lignes, par l'quation:
em = p ( i i )
(III.26)
On peut remarquer que lexactitude de l'expression du couple dpend de la prcision de la mesure des courants et celle de lestimation des flux.
III.6.4 Elaboration du correcteur de couple :

Dans un premier temps. Nous utiliserons un correcteur deux niveaux , car la structure de la DTC dite classique (DTCc), ne nous permet pas davoir de correcteurs de niveaux impairs, parce quil ny a pas de vecteurs tensions pour une valeur intermdiaire du correcteur qui soient sans incidence sur lamplitude du flux. Ainsi on utilise un correcteur de niveaux pairs.
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Chapitre III
Ensuite. Pour la DTC dite modifie (DTCm), le choix du nombre de bandes se fait comme bon nous semble. Grce la structure de londuleur-MSDE, la machine peut fonctionner dans les quatre quadrants et cela quelque soit le nombre de niveaux du correcteur.
II.6.5 Stratgie de commutation dans la commande directe du couple :

Notre objectif est de raliser un contrle performant aussi bien en rgime permanant qu'en rgime transitoire en choisissant la stratgie de commutation la plus optimale en terme d'ondulation du couple et des courants, et de frquence de commutation. Daprs le principe de la structure de la commande directe du couple, la slection d'un vecteur tension adquat, chaque priode d'chantillonnage, est faite pour maintenir le couple le flux dans la limite des deux bandes hystrsis. En particulier la slection est faite sur la base de lerreur instantane du flux et du couple [AIS 05]. En considrant le vecteur flux dans la zone i (i =1,,12) du plan (,), qui est divis en 12 secteurs, et la premire zone stend de -15 15.
Pour augmenter l'amplitude du flux statorique, le vecteur Vi, Vi+1, Vi+2, Vi-1, Vi-2 ou Vi-3
peut tre slectionn. Inversement, la dcroissance du flux statorique est obtenue par le vecteur tension Vi+3, Vi+4, Vi+5, Vi-4, Vi-5 ou bien par Vi-6.
Pour augmenter l'amplitude du couple, le vecteur Vi, Vi+1, Vi+2, Vi+4, Vi+5 ou Vi+6 peut tre
slectionn. Inversement, pour sa dcroissance, le vecteur tension Vi-1, Vi-2, Vi-3, Vi-4, Vi-5 ou bien Vi-6 peut tre appliqu. Le tableau (III.1) rsume laction combine de chaque vecteur tension sur lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique du moteur dans la rgion i. Dans cette table une flche simple signifie une petite variation, deux flches une moyenne variation et trois flches une grande variation.
Avec des contrleurs d'hystrsis a deux niveaux, il y a quatre conditions concernant le flux statorique et le couple exig, pour chaque condition on peut trouver au moins un vecteur de tension dlivr par l'onduleur. Ceci dmontre quun vecteur tension peut rgler dune manire directe lamplitude de flux statorique et du couple lectromagntique dune machine.
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Chapitre III V1 V2 V3 V4 V5 V6
Commande directe du couple de la MSDE V7 V8 V9 V10 V11 V12
Tableau III.1 : Variation du flux et du couple due lapplication dun vecteur Vi.
Du tableau ci-dessus, plusieurs tables de commutation peuvent tre tirer pour contrler le couple et le flux statorique. Chaque table influe diffremment sur le comportement de la machine. Dans le tableau suivant (III.2), trois stratgies de commutation sont proposes pour des correcteurs de deux niveaux pour le couple et le flux. s 1re stratgie 2re stratgie 3re stratgie Vi Vi+1 Vi+2 s Vi+5 Vi+4 Vi+3 s Vi-1 Vi-2 Vi-3 s Vi-6 Vi-5 Vi-4
Tableau III.2 : Diffrentes stratgies de commutation pour la DTC classique.
III.7 Elaboration des tables de commutation : III.7.1 La DTC classique :

Les diffrentes tables de commutation sont labores en fonction des sorties des correcteurs hystrsis du couple ( ) et du flux ( ) [RAB 06]. La lettre i (i =1,.12) indique la zone de position du flux statorique, elle est dtermine pour la DTC classique (DTCc) par la relation suivante figure (III.5.a) :
(2i 3)
12
< < ( 2i 1)
12
(III.27)
Do les diffrentes stratgies de la DTCc.
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Chapitre III
Premire stratgie de contrle de la DTCc note C1, elle est caractrise par une
forte composante de flux (fcf). Do le tableau suivant : Zone ( i ) 1 V1 V6 V12 V7 2 V2 V7 V1 V8 3 V3 V8 V2 V9 4 V4 V9 V3 V10 5 V5 V10 V4 V11 6 V6 V11 V5 V12 7 V7 V12 V6 V1 8 V8 V1 V7 V2 9 V9 V2 V8 V3 10 V10 V3 V9 V4 11 V11 V4 V10 V5 12 V12 V5 V11 V6
=0
=0 =1 =0 =1
=1
Tableau (III.4) : premire stratgie de contrle (C1).
Deuxime stratgie de contrle de la DTCc note C2, elle nest caractrise ni par
une forte composante de flux, ni par une forte composante de flux. Do le tableau suivant :
Zone ( i )
1 V2 V5 V11 V8
2 V3 V6 V12 V9
3 V4 V7 V1 V10
4 V5 V8 V2 V11
5 V6 V9 V3 V12
6 V7 V10 V4 V1
7 V8 V11 V5 V2
8 V9 V12 V6 V3
9 V10 V1 V7 V4
10 V11 V2 V8 V5
11 V12 V3 V9 V6
12 V1 V4 V10 V7
=0
=0 =1 =0 =1
=1
Tableau (III.5) : deuxime stratgie de contrle (C2).
Troisime stratgie de contrle de la DTCc note (C3), elle caractrise par une forte
composante de couple (fcc). Do le tableau suivant : Zone ( i ) 1 V3 V4 V10 V9 2 V4 V5 V11 V10 3 V5 V6 V12 V11 4 V6 V7 V1 V12 5 V7 V8 V2 V1 6 V8 V9 V3 V2 7 V9 V10 V4 V3 8 V10 V11 V5 V4 9 V11 V12 V6 V5 10 V12 V1 V7 V6 11 V1 V2 V8 V7 12 V2 V3 V9 V8
=0
=0 =1 =0 =1
=1
Tableau (III.6) : troisime stratgie de contrle (C3).
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Chapitre III
III.7.2 La DTC modifie :

Lide est dessayer damliorer la DTC par un changement de la table de commutation en utilisant toujours douze secteurs comme pour la DTC classique, mais cette fois en adaptant une nouvelle rpartition des zones. Ainsi au lieu davoir le premier secteur de 15 15, nous le dcalons dans le sens antihoraire dun angle de 15, ce qui mne au choix de 0 30 pour la premire zone [RAB 06]. Dune faon gnrale. La lettre i (i =1,.12) indique la zone de position du flux statorique, les limites de chaque zone est donne par la relation suivante :
(i 1)
< < i
(III.28)
a : Secteurs du plan complexe.
b : Choix du vecteur.
Figure III.7 : dcoupage du plan de phase et slection du vecteur de la DTCm.
On voit sur la figure (III.7.b) quil peut y avoir que deux stratgies pour des correcteurs de deux niveaux. Contrairement la DTCc, dans la DTCm, on peut utiliser des correcteurs de trois niveaux.
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Chapitre III
Le tableau suivant reprsente laction de chaque vecteur tension sur le vecteur flux dans la zone 1.
V1 ~
V2
V3
V4 ~
V5
V6
V7 ~
V8
V9
V10 ~
V11
V12
Tableau III.7 : Variation du flux et du couple due lapplication dun vecteur Vi.
Du tableau ci-dessus, plusieurs tables de commutation peuvent tre tirer pour contrler le couple et le flux statorique. Chaque table influe diffremment sur le comportement de la machine.
Dans le tableau suivant (III.8), deux stratgies de commutation sont proposes pour des correcteurs de deux niveaux pour le couple et le flux. s 1re stratgie 2re stratgie Vi+1 Vi+2 s Vi+5 Vi+4 s Vi-1 Vi-2 s Vi-5 Vi-4
Tableau III.8 : Diffrentes stratgies de commutation pour la DTC modifie.

Do les tables des diffrentes stratgies de la DTC modifie.
Premire stratgie de contrle de la DTCm note M1, elle caractrise par une forte
composante de flux (fcf). Do le tableau suivant : Zone ( i ) 1 V2 V6 V12 V8 2 V3 V7 V1 V9 3 V4 V6 V2 V10 4 V5 V7 V3 V11 5 V6 V8 V4 V12 6 V7 V9 V5 V1 7 V8 V10 V6 V2 8 V9 V11 V7 V3 9 V10 V12 V8 V4 10 V11 V1 V9 V5 11 V12 V2 V10 V6 12 V1 V3 V11 V7
=0
=0 =1 =0 =1
=1
Tableau III.9 : premire stratgie (M1).

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Chapitre III
Deuxime stratgie de contrle de la DTCm note M2, elle caractrise par une
forte composante de couple (fcc). Do le tableau suivant :
Zone ( i )
1 V3 V5 V11 V9
2 V4 V6 V12 V10
3 V5 V7 V1 V11
4 V6 V8 V2 V12
5 V7 V9 V3 V1
6 V8 V10 V4 V2
7 V9 V11 V5 V3
8 V10 V12 V6 V4
9 V11 V1 V7 V5
10 V12 V2 V8 V6
11 V1 V3 V9 V7
12 V2 V4 V10 V8
=0
=0 =1 =0 =1
=1
Tableau (III.10) : deuxime stratgie (M2).
Maintenant, nous allons utiliser des correcteurs hystrsis trois bandes, nous reprenons les mmes tableaux que ci-dessus. Pour un premier lieu, dans les deux tableaux suivants, on utilise des comparateurs trois bandes pour la correction du couple.
Premire stratgie de contrle de la DTCm 3 bandes pour le couple note M1c.

Do le tableau suivant :
Zone ( i )
1 V2 V6 V1 V7 V12 V8
2 V3 V7 V2 V8 V1 V9
3 V4 V8 V3 V9 V2 V10
4 V5 V9 V4 V10 V3 V11
5 V6 V10 V5 V11 V4 V12
6 V7 V11 V6 V12 V5 V1
7 V8 V12 V7 V1 V6 V2
8 V9 V1 V8 V2 V7 V3
9 V10 V2 V9 V3 V8 V4
10 V11 V3 V10 V4 V9 V5
11 V12 V4 V11 V5 V10 V6
12 V1 V5 V12 V6 V11 V7
=-1
=0 =1 =0 =1 =0 =1
=0
=1
Tableau (III.11) : premire stratgie de contrle de la DTCm 3 bandes (M1c).
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Chapitre III
Deuxime stratgie de contrle de la DTCm 3 bandes pour le couple note M2c.

Do la table suivante :
Zone ( i )
1 V3 V5 V1 V7 V11 V9
2 V4 V6 V2 V8 V12 V10
3 V5 V7 V3 V9 V1 V11
4 V6 V8 V4 V10 V2 V12
5 V7 V9 V5 V11 V3 V1
6 V8 V10 V6 V12 V4 V2
7 V9 V11 V7 V1 V5 V3
8 V10 V12 V8 V2 V6 V4
9 V11 V1 V9 V3 V7 V5
10 V12 V2 V10 V4 V8 V6
11 V1 V3 V11 V5 V9 V7
12 V2 V4 V12 V6 V10 V8
=-1
=0 =1 =0 =1 =0 =1
=0
=1
Tableau (III.12) : deuxime stratgie (M2c).
Et maintenant les deux tables qui suivent sont construites partir des tableaux III.9 et III.10 avec des corrections de trois bandes pour le flux.
Premire stratgie de contrle de la DTCm 3 bandes pour le flux note M1f. Do

le tableau suivant :
Zone ( i )
1 V2 V4 V6 V12 V10 V8
2 V3 V5 V7 V1 V11 V9
3 V4 V6 V8 V2 V12 V10
4 V5 V7 V9 V3 V1 V11
5 V6 V8 V10 V4 V2 V12
6 V7 V9 V11 V5 V3 V1
7 V8 V10 V12 V6 V4 V2
8 V9 V11 V1 V7 V5 V3
9 V10 V12 V2 V8 V6 V4
10 V11 V1 V3 V9 V7 V5
11 V12 V2 V4 V10 V8 V6
12 V1 V3 V5 V11 V9 V7
=-1
=0
=0 =1 =-1
=1
=0 =1
Tableau (III.11) : premire stratgie M1f.
Deuxime stratgie de contrle de la DTCm 3 bandes pour le couple, note M2f.

Do le tableau suivant :
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Chapitre III Zone ( i ) 1 V3 V4 V5 V11 V10 V9 2 V4 V5 V6 V12 V11 V10 3 V5 V6 V7 V1 V12 V11 4 V6 V7 V8 V2 V1 V12 5 V7 V8 V9 V3 V2 V1
Commande directe du couple de la MSDE 6 V8 V9 V10 V4 V3 V2 7 V9 V10 V11 V5 V4 V3 8 V10 V11 V12 V6 V5 V4 9 V11 V12 V1 V7 V6 V5 10 V12 V1 V2 V8 V7 V6 11 V1 V2 V3 V9 V8 V7 12 V2 V3 V4 V10 V9 V8
=-1
=0
=0 =1 =-1
=1
=0 =1
Tableau (III.11) : deuxime stratgie (M2f).

On a voulu modifi encore la structure, en sengageant sur une autre voie, celle de laugmentation du nombre de secteur, par exemple au lieu de douze, on divise le plan complexe en vingt-quatre zones. Cette approche napporte aucune amlioration dans les rponses du couple ou celle du flux, au contraire elle complique llaboration des tables de commutation.
III.8 Rsultats de simulation en boucle ouverte :

Les rsultats de simulation illustrent le comportement de lassociation de la commande directe du couple deux onduleurs deux niveaux machine synchrone double toile. Les paramtres de la machine sont indiqus lannexe. Les diffrents rsultats de simulation montre que le flux et le couple lectromagntique suivent bien leurs rfrences respectives. Pour le flux, on dmarre la machine avec le rotor dj aliment, cest pour a que le flux ne dmarre pas de zro. La rfrence du flux est 2.15 Wb, ce chiffre est obtenu en multipliant le flux nominal de la machine par un facteur li la transformation Ts. Concernant le couple, la rfrence est nulle de 0 0.01s. Puis, on applique un chelon de 5 N.m de 0.01 0.15s. Sur les courbes qui suivent les taux dondulations de couple et de flux sont en pourcent et le temps de rponse en milliseconde. Et le s de fluxs reprsente statorique.
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Chapitre III
Figure III.8 : C1
Figure III.9 : C2
Figure III.10 : C3
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Chapitre III
Figure III.11 : M1
Figure III.12 : M2
Figure III.13 : M1c
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Chapitre III
Figure III.14 : M2c
Figure III.15 : M1f
Figure III.16 : M2f
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Chapitre III
III.9 Comparaison entre la DTCc et DTCm :

Pour comparer entre les diffrentes stratgies de la DTC, on se rfre au tableau suivant.
Le couple Tr (ms)
Le flux
/ (%) 4.20 2.33 5.18 4.25 5.17 3.55 5.12 4.94 4.80
s / s (%) 0.655 1.182 0.574 1.12 0.695 1.197 1.111 0.806 0.375
C1 (fcf) DTCc C2 C3 (fcc) DTCm M1 (fcf) M2 (fcc) M1c (fcf) M2c (fcc) DTCm 3 flux M1f (fcf) M2f (fcc)
2.8 8.0 2.0 4.0 2.3 3.9 2.1 3.3 2.0
DTCm 3 couple
Tableau (III.12) : Tableau comparatif
Les ondulations de flux ne varient pas trop dune stratgie une autre
A partir du tableau ci-dessous, on peut dire que la DTC classique est meilleur que la DTC modifie ( comparateurs deux bandes). On peut constater aussi quil existe un compromis entre le taux dondulation de flux/rponse du couple et le taux dondulation du couple. Si le taux dondulation du flux et la rponse en couple sont bons, alors le taux dondulations du couple est mauvais, et vis vers a. Et si nous avions utilis un comparateur quatre niveaux pour le couple dans la DTCc (C2 et C3), nous aurions eu la meilleure stratgie. Les stratgies forte composante de couple (fcc) ont les meilleurs temps de rponse et les meilleurs taux dondulation de flux, concernant, les taux dondulation de couple, ils sont relativement grands avec des valeurs allant de 4.8 5.18 %. La comparaison entre ces stratgies (fcc), nous a permis de choisir la M2f car elle a le meilleur taux dondulation de flux et le meilleur taux dondulations de couple, et un trs bon temps de rponse.
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Chapitre III
Quant aux stratgies forte composante de flux (fcf), ils prsentent de meilleurs taux dondulation de couple que les stratgies forte composante de couple, ce qui est prvisible. Elles sont caractrises par des temps de rponses de couple et des taux dondulations de flux relativement grands. Et comparant entre ces stratgies, nous avons opt pour la C1, parce quelle a le meilleur temps de rponse de couple et le meilleur taux dondulation de flux pour lun des bons taux dondulation du couple. Il reste la stratgie C2 qui ne peut tre classifie ni dans lune ni dans lautre des deux groupes, car en faisant une projection dans le plan cylindrique, on trouve que la composante de couple est gale a celle du flux, et cela est juste d au positionnement du vecteur tension dans le plan dcoup. En zoomant, sur cest trois stratgies, qui sont C1, C2 et M2f, nous opterons pour la stratgie qui prsente le moins dondulation de couple, c'est--dire C2 (figure III.17).
Figure III.17.a : Les flux de C1, C2 et M2f
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Chapitre III
Figure III.17.b : Les couples de C1, C2 et M2f
III.10 Etude en boucle ferme:

Nous nous intresserons dans cette partie au rglage de la vitesse de la machine synchrone double toile. Pour se faire, on a ajout deux blocs, un pour le dfluxage et lautre un rgulateur proportionnel intgral (PI) [BOJ 05].
III.10.1 Bloc de dfluxage :
On ajoute un bloc de dfluxage pour rester puissance constante au del de la vitesse nominale, do le flux statorique en fonction de la vitesse de rotation est donn par lquation suivante (figure III.18) [MAH 07] :
sn s = n sn
si si
r < n r > n
(III.29)
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Chapitre III
Figure III.18 : Dfluxage
III.10.2. Rgulateur PI :
La structure de rglage de vitesse est donne par la figure (III.19). Plusieurs types de rglage peuvent tre appliqus. Le plus simple est le rglage classique avec un rgulateur PI [MOU 06].
Le rgulateur de vitesse permet de dterminer le couple de rfrence ncessaire la commande directe du couple afin que la vitesse puisse suivre la rfrence voulue. La fonction de transfert de ce rgulateur est donne par :
Ki p
FR ( p ) = K p +
(III.30)
Et le processus rgler se dfinit partir de lquation mcanique [BEN 06] :
r ( p ) =
1 (em ( p ) r ) f + pJ
(III.31)
Do le diagramme fonctionnel de rglage de vitesse (figureIII.19).
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Chapitre III
Figure III.19 : Diagramme fonctionnel de rglage de vitesse
La fonction de transfert en boucle ferme est donne par :
K p p + Ki r = 2 r* Jp + ( f + K p ) p + K i
Pour avoir un comportement bien amorti, avec un amortisseur relatif optimal, les paramtres du rgulateur ont t choisis par la mthode des ples imposs :
(III.32)
P1 = j P2 = + j
Par identification, on obtient :
(III.33)
K p = 2 j f K i = 2 j 2
(III.34)
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Chapitre III
Figure III.20 : Structure de rglage de la vitesse.
La vitesse relle r peut tre obtenu par un capteur de vitesse, ou par un estimateur vitesse.
III.11 Rsultats de simulation en boucle ferme :

Pour valuer les performances de la commande directe du couple de la MSDE muni du rglage de la vitesse, de courant dexcitation et un limiteur de couple, nous simulons le fonctionnement global de lensemble DTC-onduleurs-MSDE. Figure (III.21) : En appliquant, un chelon de vitesse de100rd/s de 0 0.7s, puis on inverse le sens de rotation -100rd/s, sans charge. Figure (III.22) : En appliquant, un chelon de vitesse de 100rd/s de 0 2s, un couple de charge nul de 0 0.6s, 8N.m de 0.6 0.8s, 3N.m de 0.8 1.2s, 5N.m de 1.2 1.3s et de 5N.m de 1.3 2s. La machine rpond lchelon de vitesse, que ce soit au dmarrage, ou linversion de sens de marche avec de trs petits dpassements de lordre de 0.5 % au dbut du rgime permanent. Le dcouplage est maintenu dans tout le rgime de fonctionnement. Les fortes ondulations du courant de phase sont dus principalement aux courants de circulation.
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Chapitre III
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Chapitre III
Figure III.18 : DTC en boucle ferm avec inversion de la vitesse.
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Chapitre III
Figure III.19 : DTC en boucle ferm.
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Chapitre III
III.12 Conclusion :
Lapplication de la DTC avec ses diffrentes structures sur la MSDE apporte une solution trs intressante aux problmes de robustesse et de dynamique, rencontrs dans les autres stratgies de commande des machines alternative prcisment la commande vectorielle. Le contrle du couple obtenu est trs performent. La dynamique sur le couple lectromagntique est trs importante tout en gardant une bonne prcision de contrle tout a sans la ncessit dun capteur mcanique pour la connaissance de la position du rotor, qui est lavantage majeur de la DTC en plus de labsence de bloc de modulateur de tension (MLI).
Cependant la DTC quelque inconvnients : non matrise de la frquence de commutation (compatibilit lectromagntique : CEM) fortes ondulations sur les courants, le flux et le couple (dgradation et donc diminution de lesprance de vie de larbre). Et le plus important, cest le problme li lestimation du couple et du flux, qui implique lidentification exacte de le rsistance statorique qui est le seul paramtre de la machine utilis dans le systme de contrle, et qui peut avoir une grande influence sur la commande surtout aux basses vitesses, mais elle facilement identifiable en marche.
ENP 2007
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CHAPITRE IV
Commande directe du couple de la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux
Chapitre IV
DTC de la MSDE alimente par Onduleurs Trois Niveaux
IV.1
INTRODUCTION :
Dans le chapitre trois, nous avons tudi la commande directe du couple (DTC) dune machine synchrone double toile alimente par deux onduleurs de tension deux niveaux, londuleur de tension deux niveaux, comme lavons prsent au chapitre deux, ne prsente que huit combinaisons des interrupteurs gnrant sept vecteurs de tensions statoriques que le contrle du flux statorique et du couple lectromagntique que doit tre ralise. Dans la suite du prsent chapitre, nous prsentons lapplication de la DTC la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux,cet onduleur permet des combinaisons de ses interrupteurs bien plus nombreuses que celle obtenues pour londuleur deux niveaux de tension. On peut alors construire plusieurs table de commutation ayant chacune leurs avantages et inconvnients. On peut raisonner de diffrents faons selon la structure de londuleurs sur lequel on travail .dans de notre tude, nous nous somme intresses a lutilisation donduleur a structure NPC Dans ce qui suit pour ce chapitre, consacr spcialement la DTC de la MSDE alimente par un onduleur trois niveaux, prsenter la structure et la stratgie de commande de la MSDE Ensuite, les rsultats de simulations de la commande
IV.2 PRINCIPE DE LA DTC DE LA MSDE ALIMENTEE PAR DEUX ONDULEURS A TROIS NIVEAUX : La DTC de la MSDE alimente par deux onduleurs de tension trois niveaux, est base directement sur la dtermination directe du squence de commande appliques aux interrupteurs de londuleur de chaque toile de la machine, qui est bas sur lutilisation des comparateurs hystrsis dont le but est de contrler ltat du systme, savoir lamplitude du flux statorique et du couple lectromagntique. Londuleur de tension trois niveaux dlivre vingt sept vecteurs de tensions rparties sur douze positions distinctes dans le plan de phase de chaque toile de la machine, [MOK06]
IV.2.1 Structure et la stratgie de la DTC applique a la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux : La prsence de londuleur de tension trois niveaux dans la D.T.C. applique la MSDE. Exige un contrleur d'hystrsis du couple cinq niveaux et un contrleur d'hystrsis du flux deux niveaux, pour rduire ou minimiser le taux l'amplitude d'ondulation dans les formes d'onde du couple et flux statorique. ENP2007 -75-
Chapitre IV
La dtermination des squences de fonctionnement de londuleur de tension trois niveaux pour chaque toile de MSDE, est base sur lalgorithme suivant [AME03]: Le domaine temporel est divis des priodes de dure rduites infrieur ou gale
Te=50s ; Pour chaque coup dhorloge, on mesure les courants de ligne et les tensions par phase de On reconstitue les composantes du vecteur de flux statorique ; On estime le couple lectromagntique, en utilisant lestimation du flux statorique et la On dtermine les squences de fonctionnements pour chaque onduleur suivant une logique Le bloque de diagramme La DTC applique la MSDE alimente par deux onduleurs de tension trois niveaux, est schmatis par la figure IV.1 : chaque toile de la MSDE ;
mesure des courants de lignes ; quon va prsenter dans ce qui suit
Figure IV.1 Bloque de diagramme d'une commande D.T.C pour une toile de la MSDE ENP2007 -76-
Chapitre IV
IV.2.2 Les vecteurs de tensions la sortie de londuleur trois niveaux : partir de la mme stratgie de base de la DTC, on commande les squences des deux onduleurs trois niveaux, on aura les tensions du deuxime onduleur dcales dun angle de /6.En utilisant la forme vectorielle des tensions de sorties pour chaque onduleur, on peut crire donc Vs pour chaque onduleur sous la forme suivante : Vs1=kT (Va1n +a.Vb1n +a2 .Vc1n) Vs2=kT. e j..(Va2n +a.Vb2n +a2 .Vc2n) (IV.1) (IV.2)
Stator1
Stator2
: Cest angle de dcalage entre les deux toiles de la machine, qui est gale /6. a= e j.2/ kT=
3
2 3
: coefficient pour assurer une transformation qui conserve la puissance
On aura donc le vecteur tension Vs de chaque onduleur en fonction des squences Si et la tension de la source continue Ud
Stator 1:
Vs1= Vs2=
2 Ud. (S1 +a.S2+a2 .S3) 3 2 .Ud. e j./6 . (S1 +a.S2+a2 .S3) 3
(IV.3) (IV.4)
Stator 2:
IV.2.3 Projection des vecteurs tension dans le repre ( -) : La reprsentation graphique des vecteurs de sortie est donne la Figure VI.2 Nous remarquons bien que le vecteur Vs du deuxime onduleur est dcal par rapport Vs du premier onduleur dun angle de =/6.
ENP2007
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Chapitre IV
Premier stator
Seconde stator Figure VI.2 : Reprsentation les vecteurs de tension des deux onduleurs
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Chapitre IV
Les diffrents vecteurs de tensions peuvent tre classifi en trois catgories comme le montre le tableau VI.1 Groupe de vecteur Vecteur de tension Vsi V1L (l,-l,-l) ; V2L (l, l,-l); V3L (- 1, 1,- 1); Grand vecteurs V4L (-1, 1, 1); V5L (-l,-l, l); V6L (l,-1, l). V1M (l, 0,-l); V2M (0, 1,-l); V3M (-1, 1,0); Moyens vecteurs V4M (-1, 0, l); V5M (0,-l, l); V6M (l,-l, 0). V1s[(1,0,0) (0,-1,-l)] ; Petits vecteurs V3s[(0,l,0) (-1,0,-l)] ; V5s[(0,0,1) (-1,-1,0)] ; Vecteurs nuls V2s[(1,l,0) (0,0,-l)]; V4s[(0,1,l) (-1,0,0)]; V6s[(1,0, 1) (0,-1,0)];
V0 [(1, 1, l) (0, 0, 0) (-1,-1,-1)]. Tableau IV.1 : groupes de Vs
IV.2.4 Elaboration des secteurs de chaque toile : La projection des vecteurs tension Vsi (i=127) de chaque toile de la machine MSDE dans le repre ( -), divisent la surface de chaque toile de la machine en douze secteurs de phase, avec un angle de /6.Les vecteur de tension Vsi de la sortie de deuxime onduleur est dcale par rapport aux vecteurs de tension Vsi de la sortie du premire onduleur dun angle de =/6. Pour simplifier la slection des vecteurs tension, Le mme principe de la DTC dune machine synchrone triphase alimente par un onduleur deux niveaux sapplique chaque onduleur de tension 3 niveaux alimentant la MSDE [MOK 06] En divisant donc, le plan de phase de la surface dune toile de la MSDE en six secteurs, o le premier secteur stend de -30 30.suivant les figures suivantes
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Chapitre IV
FigureIV.2 : Les secteurs de phases du Premier stator
2 3 1
4 5
FigureIV.2 : Les secteurs de phases du Second stator
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Chapitre IV
IV.2.5 Contrle du flux et du couple Dans la correction de flux, en utilisant un comparateur hystrsis deux niveaux, qui est simple dans son application. Son but est de maintenir lextrmit du vecteur de flux statorique dans une couronne circulaire. Pour la Correction de couple, en utilisant un comparateur hystrsis de cinq niveaux cause de la dynamique du couple et en gnral, plus rapide que celle du flux. Lutilisation dun comparateur dhystrsis de plusieurs niveaux, est alors justifie pour rgler le couple et minimiser la frquence de commutation moyenne. Un comparateur hystrsis cinq niveaux (-2,-1, 0, 1,2), permet de dgrader le taux des ondulations dans les formes dondes du couple. La figure IV.3
La figure IV. 3 : Comparateur hystrsis cinq niveaux
si si si si si si si si
Ce > 2 Ce .......... .......... .......... .......... .alors ....... k Ce = 2 Ce Ce 2 Ce .......... .......... .......... ..alors ....... k Ce = 1 d ( Ce ) 0 Ce < Ce et < 0 .......... ....... alors ........ k Ce = 1 dt d ( Ce ) 0 Ce < Ce et > 0 .......... ....... alors ........ k Ce = 0 dt d ( Ce ) Ce Ce < 0 et < 0 .......... .... alors ........ k Ce = 0 dt d ( Ce ) Ce Ce < 0 et > 0 .......... .... alors ...... k Ce = 1 dt 2 Ce Ce < Ce .......... .......... ...... alors ....... k Ce = 1 Ce < 2 Ce et .......... .......... .......... ... alors ........ k Ce = 2
(IV.5)
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Chapitre IV
IV.2.6 La stratgie de commutation : Le mme principe de la commande DTC applique la machine synchrone simple alimente par un onduleur deux niveaux NPC sapplique la commande de chaque toile de la MSDE alimente par un onduleur de tension trois niveaux, la diffrence rside dans le choix des comparateurs hystrsis, ou nous avons un comparateur hystrsis de deux niveaux pour alimentation par londuleur deux niveaux et un comparateur hystrsis de cinq niveaux pour alimentation par un onduleur de tension trois niveaux, ce qui fait on a augment le nombre des squences appliquer. Pour simplifier la slection des vecteurs de tension dans le cas donduleur trois niveaux, on divise le plan complexe de la surface dune toile de la MSDE en six secteurs ou la premire zone stend de -30 30, [BRA]. Si en considrant le vecteur flux statorique dans la zone k (k =1,,6) du plan complexe (,),Les vecteurs slectionns pour augmenter et diminuer l'amplitude du flux statorique et du couple, sont illustrs respectivement dans le tableau IV.4 Vsk VkL, Vk-1 L, Vk+1 L VkM, Vk+1 M, Vk-1 M VkS, Vk-1 S, Vk+1 S Vk+2 L, Vk+3L, Vk-2 L, Vk+2 M Vk+3M Vk+2 S, Vk+3S, Vk-2 S,
Vsk
Vk+1 L, , Vk+2 L, Vk M, Vk+1 M, Vk+2M Vk+1 S, , Vk+2 S,
Vk L ,Vk-1 L, , Vk-2 L, Vk-1 M,Vk-2M, (Vk-3M;Vk+3M) Vk S ,Vk-1 S, , Vk-2 S,
Vs
2 Vk+1 L
1 VkM
1 0 VkS
-1 Vk-1M
-2 Vk-1L
Vk+2 L Vk+2M
0 0 VZ
-1 Vk-2M
-2 Vk-2L
Tableau IV.4 : La stratgie de la commande DTC applique la MSDE alimente par onduleur trois niveaux
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Chapitre IV
IV.2.7 Elaboration de la table de commutation Llabore de la table de vrit est base sur les erreurs du flux et du couple et Ce , selon la position du vecteur de flux statorique dans le plan complexe Si en divisant le plan complexe en douze secteurs angulaires (N=1,,12) ou le premier stend de 0 30. Selon la figure (IV.4). On peut permet de dterminer, pour chaque secteur donn, la squence de commande des interrupteurs de londuleur qui correspond aux diffrents tats des grandeurs de contrle et Ce suivant la logique du comportement de flux et de couple vis vis de lapplication dun vecteur de tension statorique la Tables est donne par : La lettre N (N =1,.12), indique le secteur, qui est dtermin par la position du flux statorique.
, sont respectivement correcteur hystrsis du couple et du flux statorique de chaque
toile
N 1 2 3 4 5 6
=-2 =1 =0
=-1 =1 =0
=0 =1 =0 =1
=1 =0 =1
=2 =0
V6L V 1L V 2L V 3L V 4L V 5L
V6M V1M V2M V3M V4M V5M
V1S V2S V3S V4S V5S V6S
Vz
Table IV.5 : Tableau de commutation de Premier toile
IV.2.8 Elaboration des tables de commutation sur douze secteurs Llaboration des tables de commutation sur douze secteur, fait une bonne localisation de vecteur flux dans le plan complexe .Le premier stend de 0 30, est rsume dans les deux tableaux suivants
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Chapitre IV
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
=-2 =1 V6L V 1L V 1L V 2L V 2L V 3L V 3L V 4L V 4L V 5L V 5L V 6L =0 V5L V6L V 6L V 1L V 1L V 2L V 2L V 3L V 3L V 4L V 4L V 5L
=-1 =1 =0 V6M V5M V1M V6M V1M V6M V2M V1M V2M V1M V3M V2M V3M V2M V4M V3M V4M V3M V5M V4M V5M V4M V6M V5M
=0 =1 V1S V2S V2S V3S V3S V4S V4S V5S V5S V6S V6S V1S =1
=1 =0 V2M V3M V3M V4M V4M V5M V5M V6M V6M V1M V1M V2M =1 V3M V4M V4M V5M V5M V6M V6M V1M V1M V2M V2M V3M
Vz
=2 =0 k=0 V2L V3L V3L V 4L V 3L V 4L V 4L V 5L V 4L V 5L V 5L V 6L V 5L V 6L V 6L V 1L V 6L V 1L V 1L V 2L V 1L V 2L V 2L V 3L
Tableau IV. La table de commutation du premier toile
N 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
=-2 =1 V 6L V6L V 1L V 1L V 2L V 2L V 3L V 3L V 4L V 4L V 5L V 5L =0 V 5L V5L V6L V 6L V 1L V 1L V 2L V 2L V 3L V 3L V 4L V 4L
=-1 =1 V6M V6M V1M V1M V2M V2M V3M V3M V4M V4M V5M V5M =0 V5M V5M V6M V6M V1M V1M V2M V2M V3M V3M V4M V4M =1 V1S V1S V2S V2S V3S V3S V4S V4S V5S V5S V6S V6S
=0 =1
=1 =0 V2M V2M V3M V3M V4M V4M V5M V5M V6M V6M V1M V1M =1 V3M V3M V4M V4M V5M V5M V6M V6M V1M V1M V2M V2M
=2 =0 V 2L V2L V3L V 3L V 4L V 4L V 5L V 5L V 6L V 6L V 1L V 1L =1 V 3L V3L V 4L V 4L V 5L V 5L V 6L V 6L V 1L V 1L V 2L V 2L
Vz
Table .IV. La table de commutation de deuxime toile
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Chapitre IV
IV.3 LES RESULTATS DE SIMULATION : La figure IV.4 montre les performances de la DTC applique a la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux, on constate que le flux et coulpe suivent parfaitement leurs rfrences et que le couplage entre la flux et couple trs satisfaisant -Le couple de rfrence est donn par (0<t<0.1CEM=5,0.1<t<0.2 CEM=10, 0<t<0.1 CEM=5)
12
10
8 cm . ) e( M N
T=1.2ms
/ =0.80 Tr=1.2ms
0 0.05 0.1 0.15 t(s) 0.2 0.25 0.3 0.35
La Rponse du couple
1.4
1.2
1 f x sW ) lu 1 ( e b
0.8
0.6
0.4
s / s =0.6
0.2
0.05
0.1
0.15 t(s)
0.2
0.25
0.3
0.35
La Rponse Le flux dune toile de la MSDE La figure IV.4 les rsultats de simulation
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Chapitre IV
IV.4 CONCLUSION : Dans ce chapitre, nous avons expliqu de faon gnrale llaboration du DTC applique la MSDE alimente par deux onduleurs trois niveaux. Apres un choix judiciaires des comparateurs hystrsis on a tabli les tables de commutation Les rsultats de simulation montrent que Le couple lectromagntique obtenu dans la commande DTC applique la MSDE alimente par deux onduleurs deux niveaux subit des fluctuations considrable, par contre dans le cas de lalimentation par deux onduleurs trois niveaux de type NPC les fluctuations du couple manifestes sont trs rduites. La structure des onduleurs trois niveaux est la plus adapte, par rapport la structure deux niveaux dans les applications de fortes puissances, du fait que les tensions et les courants de sortie prsentent un taux de distorsion harmoniques nettement infrieur.
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CONCLUSION GENERALE
CONLCUSION GENERALE
Conclusion gnrale
Le travail ralis, dans le cadre de cette thse, a permis de dvelopper une structure de contrle appele commande directe du couple comme tant une solution alternative la commande vectorielle, et la commande sans capteur
Le premier chapitre a t consacr la prsentation et la modlisation mathmatique de machine synchrone double toile en vue dune alimentation idale. En utilisant la transformation qui mne vers le repre d + , q + , d , q a permis de simplifier et dliminer la complexit du modle dans le repre + , + , , , en vue de sa commande.
Le second chapitre a t consacr ltude de lalimentation de la machine par les deux types donduleurs de tension deux niveaux et trois niveaux, et aux problmes lis lassociation onduleur-MSDE.
Dans le troisime chapitre, nous avons prsent la commande directe du couple de la machine synchrone double toile alimente par deux onduleurs de tension deux niveaux, Dans la premire partie, nous avons tudi toutes les stratgies de la DTC classique. Et dans la deuxime partie, les stratgies de la DTC modifi en utilisant des correcteurs deux et trois bandes, suivie des rsultats de simulation et une comparaison des diffrentes stratgies, et enfin un rglage de vitesse par un correcteur PI de la meilleur stratgie.
Dans le quatrime chapitre, nous avons prsent la commande directe du couple de la machine synchrone double toile alimente par deux onduleurs de tension trois niveaux, par une technique diffrente de la commande suivie par des rsultats de simulation en boucle ouverte.
En fin, pour dvelopper et damliorer cette technique de commande, on suggre : Dagir sur la structure, en tudiant et en utilisant des techniques intelligentes telles que la logique floue, les rseaux de neurones et les algorithmes gntiques. Dagir sur llectronique de puissance en utilisant des onduleurs 5, 7 niveaux. Dagir sur la machine en utilisant des machines polyphases tel que la machine poly-toile.
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CONLCUSION GENERALE Ainsi pour rduire les fluctuations du couple et du flux, et doptimiser la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur en modifiant les tables de vrit de commutation de la commande directe du couple, Dautre part, une ralisation dune plate forme exprimentale en utilisant soit des cartes DSP trs performantes ou des circuits intgres spcifiques (FPGA, ASIC, ..).
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ANNEXE
Annexe
ANNEXE
Les paramtres de la machine synchrone double toile sont :

Puissance nominale
Tension nominale Rsistance dune phase statorique Rsistance rotorique Inductance sur laxe d Mutuele sur laxe d Inductances sur laxe q
Pn = 5kW Vn = 230V
Rs = 2.35 Rr = 30.3 Ld = 0.1961H M d = 0.185 H

Lq = 0.1105 H M q = 0.1005 H L f = 15 H M fd = 1.518 H i f = 1A j = 0.05 N .m.s 2 / rad f r = 0.001N .s / rad
p =1
Mutuele sur laxe q Inductace rotorique Mutuele (stator-rotor) Courant dxcitation Moment dinertie Coefficient de frottement Nombre de paire de ple
Dphasage entre les deux toiles Facteur de puissance
= 30
cos( ) = 0.8
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BIBLIOGRAPHIE
BIBLIOGRAPGHIE
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La Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Projet de fin dtudes

Propos et dirig par : Mr. L.NEZLI Mr. D. BOUDANA

tudie par : -YOUSFI Massinissa -BOUHENAF Zidane

Promotion: juin 2007

Et enfin nous tenons vivement remercier tous nos amis

Abstract: In this work are presented :

M SR ( ) : Matrice des inductances mutuelles entre la deuxime toile et le rotor.

CHAPITRE I Modlisation de la machine synchrone double toile

I.2 DESCRIPTION ET HYPOTHESES DE TRAVAIL :

: Angle entre chaque stator

: Angle lectrique entre la phase A1 et la position du rotor

I.3 MODELE MATHEMATIQUE REPERE NATUREL:

[L s1 ] [M s1s 2 ] [M s1R ] [M s1s 2 ] [L s 2 ] [M s 2 R ] [M s1R ] [M s 2 R ] [L R ]

est un angle dpendant de la

et pour l'toile 2, il est de

2 2 cos( 2 ) cos( 2 + ) cos( 2 ) 3 3 cos( 2 2 ) cos( 2 + 2 ) cos( 2 ) 3 3 2 2 ) ) cos( 2 ) cos( 2 cos( 2 + 3 3

D'aprs les expressions (I.1), (I.2) on aura les expressions suivantes :

d dt [Vs 2 ] = [Rs ][I s 2 ] + d . dt [Vr ] = [Rr ][I r ] + d . dt

{ [Ls ( ) ][I s1 ] + [M ss ][I s 2 ] + [M sr ( ) ][I r ] } . . .

]t .[I s1 ] + [Ls ( )][I s 2 ] + [M sr ( )][I r ] } . .

( )] .[I s1 ] + [M sr ( )][I s 2 ] + [Lr ][I r ] . .

L'quation du couple lectromagntique est :

I.4 Modle de la MSDE dans le plan de Concordia et Park :

I.4.1 Modle de la machine dans le plan de Concordia :

[T33 ]1 = [T33 ]t = [[T32 ], [T31 ]]

Figure I.3. Reprsentation de la MSDE dans le repre ( 1 - 1 ) et ( 2 ENP 2007

Figure.I.4. Reprsentation de la MSDE dans le repre ( 1 - 1 )

iF [T33 ] [0]33 [I01] ' + [RR ] iD [0]33 [T33 ( )] I 02 iQ

D'o le nouveau modle dynamique du stator exprim dans le nouveau repre (1 1 ) :

V1 I 1 V I 1 1 V01 I 01 d ' = Rs ' + V 2 I 2 dt ' V 2 I ' 2 ' ' V 02 I 02

2 2 3 cos(2 ) 3 sin(2 ) 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 d 0 0 2 2 dt cos(2 ) sin(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0

2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 2 2 sin(2 ) cos(2 ) 3 3 0 0

e 1 e 1 e 01 ' = e 2 e ' 2 ' e 02 L = l fs +

cos( ) sin( ) 0 cos( ) sin( ) 0

sin( ) M sD sin( ) M sQ cos( ) i F 0 0 i M sD cos( ) M sQ sin( ) D i M sD sin( ) M sQ cos( ) Q 0 0 3 ; M ss = M ss 2

Chapitre I Expression du couple lectromagntique

En utilisant la drive de la co-nergie, l'expression du couple est donne par :

Dans le plan de Concordia, elle scrit :

Reprsente le couple d la saillance, il est donn par expression suivante :

3 3 sin( 2. ) 2 cos( 2. ) 2 3 3 sin( 2. ) cos( 2. ) 2 2 i + i d 0 0 . 1 2 3 3 dt cos( 2. ) sin( 2. ) i 1 + i 2 2 2 3 3 sin( 2. ) cos( 2. ) 2 2 0 0

Pour une machine double toile f.e.m. sinusodales, on a vu que :

.(e 1 ( i 1 + i ' 2 ) + e 1 ( i 1 + i ' 2 ) ) + C ems

qui contribue la gnration du couple.

I.4.2 Modle de la machine dans le plan de Park :

[ X abc 1 ] 0 . [[T33 ][P33 ( ) ]] 1 [X abc 2 ] .

Figure I.5 : Reprsentation de la machine dans le repre dq.

V dq1 R dq V = R dq 2 dqm [V R ] [0]3 2

[ ] [R ] [R ] [I ] [L ] [M ] [L ] [I ] d [ ] [R ] [R ].[I ] + [M ] [L ] [L ]. dt .[I ] [0] [R ] [I ] [L ] [L ] [L ] [I ]

Chacune des matrices est dfinie comme suit :

Ldm 0 Ld 0 ; Mdqm = [Ldq] = 0 Lqm 0 Lq

MdF MdD 0 [Ldqs] = 0 MqQ 0

En introduisant l'inductance de fuites on a

3 3 L d = l fs + M ss + M sfm 2 2 3 3 L q = l fs + M ss M sfm 2 2 3 3 L dm = M ss + M sfm 2 2 3 3 L qm = M ss M sfm 2 2

Expression du couple lectromagntique dans le repre dq

Les flux sont dfinis comme suit :

Sachant que : ENP 2007 - 15 -

C = P M dF iF + M dDiD + [( Ld Lq ) + ( Ldm Lqm )](id1 + id 2 )(iq1 + iq 2 ) M qQ IQ (id1 + id 2 ) (I.12) em 2

Lexpression (I.12) du couple peut se rcrire comme suit (I.13)

I.5 MODELE DE LA MACHINE DANS LE NOUVEAU REPERE +,

0 X 1 0 1 0 X 1 0 0 1 X 01 ' 1 0 0 X2 ' 0 1 0 X 2 0 0 1 X ' 02 1 0

L'expression du couple (I.9) peut s'crire comme suit

, est compos de tous les