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09
m
=
(3.5)
O :
m
: Contrainte de contact due au prserrage.
F
b
: Force de tension dans un boulon.
n : Nombre de boulons.
bd : Laire de la surface de contact.
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Naor Rda
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- Moment flchissant M :
M= [(n-1) + ]F
b (3.6)
O :
M : Moment flchissant (M
boulons
+M
surface de contact
).
n : Nombre de boulons.
F
b
: Force de tension dans un boulon.
A
b
: Section dun boulon.
b : Largeur de la surface de contact.
s : Distance entre deux boulons.
- Contrainte de cisaillement :
=
(3.7)
O :
P : La charge.
A
b
: Section dun boulon.
n : Nombre de boulons.
Les formules numres lors de ce paragraphe serviront dans les chapitres suivants, notamment
en ce qui concerne la conception de la structure du poignet. Leur utilisation permettra de
dimensionner les composantes actives du poignet ainsi que les boulons qui serviront pour fixer le
poignet lextrmit du bras mcanique conu par Cardinal.
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CHAPITRE 4. CONCEPTION PRLIMINAIRE
Lors de ce chapitre, on dmarre la conception du poignet mcanique ainsi que le choix du
systme de manutention qui sy rattache. Plusieurs solutions seront traites dans le but de
dterminer celle qui pourra tre retenue selon les contraintes et les critres de slection
prtablies par le client. Pour ce faire, plusieurs paramtres entreront en jeu savoir lespace
disponible, le poids, la fiabilit, compatibilit et la prcision.
4.1 Contraintes relatives au poignet
Dimension :
Comme hypothse convenue avec le client, savoir M. Andr-Hugues Gingras, le poignet doit
tre en mesure de traverser un trou de 152 cm (60 po) de diamtre. Ses dimensions doivent tre
ajustes en consquence.
Charge :
Le poignet doit tre en mesure de manipuler des charges de 340 kg (750 lb).
Compatibilit :
Le poignet doit tre compatible avec le bras mcanique conu par Cardinal.
Fabrication :
Cardinal dispose dun atelier de fabrication qui abrite les principales machines dusinage.
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Le poignet devra donc tre conu de sorte ce que sa fabrication soit faite dans ledit atelier aprs
avoir achet le reste des composantes actives (Moteurs, vrins ).
Autres :
Au niveau de loutil, une problmatique concernant les barres de relevages fait que les formes de
celles-ci sont tenues confidentielles par les compagnies qui les conoivent. Par ailleurs, loutil
doit tre adapt de sorte quil puisse soulever des formes quivalentes celles quon a trouv.
Aussi, lquipement actuellement disponible sur le bras mcanique devra tre conserv et utilis
dune faon optimale pour rduire les cots de fabrication.
Dans le but de dmarrer une bonne dmarche de conception, on traitera en premier lieu, le
systme de manutention qui sera employ pour soulever la charge. Par aprs, on abordera les
solutions relatives la conception de la structure du poignet.
4.2 Outils de manutention
4.2.1 Cycle de travail
Avant de parler doutils pour manipuler la charge, une dmarche rationnelle exige quon
dtermine toutes les donnes et les restrictions du problme. Dans ce paragraphe, nous allons
nous intresser au cycle de travail du bras mcanique concevoir. En effet, trois paramtres
caractrisent le cycle de travail savoir la dure, la vitesse linaire ou angulaire associe la
charge ainsi que la force ou le couple rsultant. Plus prcisment, on va sintresser la dure du
cycle tant donn que cest le paramtre le plus important puisquil affecte la puissance du
systme. noter que la dure du cycle est dfinie comme tant le temps que le procd exige.
Dans notre cas, on peut dfinir la dure du cycle de travail par le temps ncessaire pour changer
une seule barre de relevage. Par ailleurs, les actions requises pour accomplir cette tche dans les
conditions actuelles sont les suivantes :
- Saisir la charge;
- Sortir la charge lextrieur du broyeur;
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- Saisir la charge de remplacement lextrieur du moulin;
- Rentrer la cherche lintrieur du broyeur;
- Placer la charge sur le blindage du broyeur.
Or notre but est de raccourcir au maximum la dure du cycle de travail tant donn son influence
sur le droulement de lopration dentretien ainsi que sur le facteur de la sant et la scurit des
travailleurs. Pour ce faire, on conseille dacheminer la charge lintrieur du broyeur et de la
sortir par un moyen autre que le bras mcanique. Ainsi, on obtiendra une forte diminution de la
dure du cycle de travail et le bras mcanique se contentera de :
- Saisir la charge;
- Placer la charge sur le blindage du broyeur.
Comme solution intermdiaire au problme, on conseille dutiliser un convoyeur (Fig. 4.1) plac
sur le bti du mat primaire du bras. De cette faon, la charge peut tre place sur le convoyeur en
utilisant un moyen de levage standard (grue, palan) puis achemine lintrieur du broyeur.
De la mme manire, la charge va tre place par le biais du bras mcanique puis achemine vers
lextrieur du broyeur via ce mme convoyeur.
Figure 4.1 : Convoyeur install sur le bras mcanique conu par RME
15
.
15
Rf. : http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM/content.htm#P20_240
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On notera que linstallation dun convoyeur ncessite la rvision de la conception du bras
mcanique tant donne la charge supplmentaire quelle va occasionner. Par ailleurs, les calculs
relatifs son installation ne feront pas lobjet de notre tude dans ce rapport.
prsent, on propose les diffrents mcanismes qui pourront faire lobjet doutils de
manutention pour notre poignet mcanique.
4.2.2 Pince hydraulique-pneumatique
La pince hydraulique ou pneumatique (Fig. 4.2) est un outil mcanique pour pincer, maintenir ou
saisir un objet [1]. Elle peut avoir diffrentes formes adaptes selon la forme quelle doit saisir.
Gnralement, on caractrise une pince par sa course de doigts et sa force de serrage.
Figure 4.2 : Pince de prhension pneumatique
16
.
Dans notre cas, la pince peut tre une solution pratique vu la forme rectangulaire des barres de
relevages. Cependant, lintgration dune pince notre poignet doit se faire avec lajout dun
degr de libert additionnel pour faciliter les oprations de saisie de la charge.
16
Rf. : http://www.schunk.com/
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4.2.3 Ventouse de manutention
Le principe de fonctionnement de la ventouse (Fig. 4.3) est relativement simple. En crant le
vide, on annule la pression atmosphrique dans l'enceinte de la ventouse. Le produit se trouve
alors appliqu contre la ventouse grce la pression atmosphrique de 1kg/cm (varie de 950
1030 hectopascals). Ainsi sur une ventouse de 1m rgne une pression de 10000 Pascale [15].
Par ce phnomne physique, on obtient un systme de manutention extrmement performant et
pouvant raliser de trs nombreuses opration de manipulation.
Figure 4.3 : Ventouse de manutention manipulant une charge de 3000 kg (6614 lb)
17
.
Les avantages de lutilisation de la ventouse de manutention sont les suivantes [15]:
- Rapidit de prhension :
En 1 seconde, le vide qui se trouve disponible dans une rserve est transmis aux ventouses. La
prise et le dpt d'un produit sont donc instantans.
- Scurit :
Le vide d'un appareil de manutention par ventouse provient toujours d'une rserve qui permet le
maintient de la charge plusieurs heures en cas de coupure d'alimentation de la pompe crant le
vide. Le niveau de vide est contrl en permanence par un dtecteur qui indique la prsence
ventuelle de fuite et le moment o la charge doit tre dpose. Tant que le vide existe dans
l'enceinte, la charge ne peut physiquement pas tomber.
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Rf. : http://www.acimex.net/
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- Gain financier :
L'emploi de ventouse permet la rduction du personnel sur chantier. La prise et la dpose
s'effectuent par loprateur en appuyant sur un simple bouton. Le gain financier se calcule aussi
au niveau de la vitesse de production : une seconde suffira pour la prise et le dpt de matriel
quel qu'il soit, l o plusieurs minutes taient ncessaire auparavant.
Enfin, pour finir, les ventouses ne laissent aucune marque ou dtrioration aprs le contact avec
le produit grce l'emploi de caoutchouc spcial. Ce qui permet aussi de manutentionner des
produits trs dlicats.
- Facilit de mise en uvre :
La manutention de la charge s'effectuant par le dessus, le positionnement et le retournement de
celle-ci devient extrmement simple (pose de dalles, pose de vitres, pose de pices sur machine).
4.2.4 Autres mcanismes
Dautres mcanismes (Fig. 4.4) peuvent intervenir pour remplacer les outils de manutention
traditionnels. Ces mcanismes peuvent tre adapts au besoin et sollicitent lutilisation de
plusieurs composantes classiques savoir cble ou chane.
Figure 4.4 : Mcanisme de manutention utilis par RME pour son bras mcanique 8 d.d.l.
18
.
18
Rf. : http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM/content.htm#P20_240
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Dans le cas du mcanisme utilis par RME pour son bras mcanique pour entretenir les broyeurs
(Fig. 4.4), la charge est leve en utilisant une chane puis, grce un mcanisme mal-femelle, la
charge est fixe sur lextrmit du poignet. Ds lors, le bras peut la manipuler en utilisant les
articulations prcdentes. Lavantage de lemploi de ce systme est le transfert du poids de la
charge au bti du bras mcanique sans alourdir la structure du poignet. Le poignet servira donc
juste pour orienter la charge et ne subira quune partie de son poids. Par contre le principal souci
rencontr avec ce genre de systme est la dtrioration de la chane au fil du temps. On peut donc
chercher des solutions alternatives en remplaant la chane par un cble. Dailleurs, le bras
mcanique conu par Cardinal en dispose dj.
4.2.5 Recommandation
Pour mieux illustrer nos propos et afin dargumenter notre choix, on dresse le tableau suivant :
Tableau 4.1 : Comparaison des diffrents outils de manutention.
Outils Avantages Inconvnients
Pince
Bonne prise.
Bonne fiabilit.
conomie.
Risques dchapper la
charge.
Besoin dintgrer un degr de
libert additionnel.
Ventouse
Trs bonne prise.
Scurit de manipulation.
Superficie de manutention
restreinte.
Besoin dintgrer un degr de
libert additionnel.
Prix lev.
Mcanisme de manutention
par cble
Trs bonne prise.
Scurit de manipulation.
conomie.
Dlais relatifs la
conception.
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Au niveau de loutil, on recommande la conception dun mcanisme de manutention au lieu
dutiliser les quipements disponibles sur le march. En effet, ces quipements prsentent des
inconvnients majeurs qui risquent de compromettre la sant et la scurit des travailleurs (Tab.
4.1). Nous introduirons dans le prochain paragraphe, les solutions concernant la structure du
poignet et nous reviendrons sur la conception du systme de manutention lors du chapitre
suivant.
4.3 Conception de la structure du poignet
4.3.1 Solution I
La solution I (Fig. 4.5), simple de conception, consiste en un poignet de deux degrs de libert.
Nous nous sommes concentrs, pour cette premire solution de base, sur lajout des deux joints
rotatifs pour orienter la charge selon les deux sens qui manquent au bras mcanique.
Le second degr de libert est actionn indirectement pas un moteur via une transmission par
chaine.
Figure 4.5 : Croquis de la solution intermdiaire I (Ralis sur SolidWorks).
Cette solution reste tout de mme limite dans le sens o un degr de libert servira uniquement
pour les oprations de prise de la charge.
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4.3.2 Solution II
La seconde solution (Fig. 4.6) est galement une solution base de deux degrs de libert mais,
la diffrence de la premire, les moteurs sont directement raccords aux arbres et aucune
transmission nest envisage.
La solution offre une meilleure mobilit de la charge comparativement la premire si le choix
de loutil est bon. Par ailleurs sa conception est plus facile mettre en uvre que la premire.
Figure 4.6 : Vue de la solution intermdiaire II (Ralise sur Inventor).
4.3.3 Solution III
Suite une rencontre avec le client, ce dernier a insist sur le fait davoir trois degrs de libert
pour plus de mobilit de la charge et pour davantage de manuvre. Nous devrions donc
envisager dintgrer un autre degr de libert lune des solutions propose ci-dessus. Ce degr
additionnel peut tre actionn via un moteur rotatif ou un vrin hydraulique pour rduire
lencombrement du poignet.
Comme troisime solution (Fig. 4.7), on propose un poignet de trois degrs de libert dont deux
actionns par moteurs rotatifs et un par vrin hydraulique. Cette solution est base sur une
amlioration de la seconde solution.
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Figure 4.7 : Vue de la solution intermdiaire III (Ralise sur Inventor).
4.3.4 Matrice de dcision
Le tableau 4.2 reprsente une comparaison entre les diffrentes solutions proposes ci-dessus.
Tableau 4.2 : Comparaison de diffrentes solutions relatives la structure du poignet.
Solutions Avantages Inconvnients
Solutions I
Conception simple.
Encombrement rduit.
Mobilit rduite.
Espace de travail restreint.
Compatibilit rduite avec le
bras mcanique.
conomique.
Solutions II Encombrement rduit.
Mobilit rduite.
conomique.
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Solutions III
Mobilit accrue.
Grand espace de travail.
Encombrement rduit.
Conception complexe.
Prix lev.
On recommande amplement la troisime solution vue quen plus de remplir tous les critres de
slection, elle offre une grande mobilit donc un grand espace de travail.
4.4 Conclusion et recommandation
Dans les paragraphes prcdents, nous avons abord les diffrentes solutions ayant trait la
conception du poignet et du choix du mcanisme de manutention qui laccompagne.
Nous avons eu beaucoup de difficult au dpart concernant le design dune structure la fois
simple et qui offre une grande mobilit tout en ayant les caractristiques du poignet idal aborde
lors du second chapitre.
Malheureusement, nous avons longuement travaill sur le fait de transfrer une partie du poids
de la charge au bti du bras mcanique pour soulager la structure du poignet sans avoir de
rsultats encourageants. En effet, pour y parvenir, nous devrions utiliser une transmission base
de cble ou de chane pour transfrer ce poids. Aussi, le risque de briser la transmission
augmente amplement tant donne la structure globale du poignet et le risque de compromettre la
sant des travailleurs se multiplie. Finalement, nous avons dcid de laisser tomber cette
initiative et de faire en sorte que la structure du poignet supporte la charge.
Dautre part, nous sommes confiant quen combinant la troisime solution qui offre une grande
mobilit avec un bon systme de manutention tout en rduisant la dure du cycle de travail, nous
aurons un produit la hauteur des exigences du client.
Ceci dit, nous allons travailler au prochain chapitre sur la conception dtaille de la solution
retenue.
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CHAPITRE 5. CONCEPTION DTAILLE
Vu la ncessit de concevoir un mcanisme trs scuritaire pour viter de mettre en danger la
sant et lintgrit physique des travailleurs, nous allons prter normment dattention la
structure du poignet. Pour ce faire, on va procder par deux tapes. Une premire dmarche
permettra de dimensionner les composantes principales de la structure. Dautre part, une
vrification grce un logiciel de simulation de contrainte aura lieu afin dapprouver nos
rsultats et dapporter les modifications ncessaires dans les endroits o les contraintes sont les
plus significatives.
Lors du prsent chapitre, on va tudier le comportement du poignet vis--vis de la charge,
dimensionner les composantes de sorte rencontrer les exigences de notre mandat.
Par aprs, on valuera la rsistance de la structure avec lajout des composantes actives et on fera
les modifications ncessaires qui nous permettrons de rencontrer les objectifs du mandat.
5.1 Description de la solution
Le concept final du poignet mcanique (Fig. 5.1), bas sur une amlioration de la troisime
solution intermdiaire, comporte trois degrs de libert pour permettre une grande mobilit de la
charge. Deux degrs de libert sont actionns grce des moteurs rotatifs tandis quun troisime
degr est m par un vrin hydraulique.
Le premier joint rotatif permet une rotation de 180
0
, le second une rotation de 360
0
et finalement
le vrin hydraulique permet une rotation de 90
0
. Ces angles ont t rviss afin de rencontrer les
exigences du client.
Afin de complter la solution, une tude de la structure ainsi quun dimensionnement des
composantes simpose afin de dterminer les dimensions finales et rencontrer les exigences du
mandat.
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Figure 5.1 : Vue 3D du concept final du bras mcanique.
Sur la figure 5.1, on voit :
1. Moteur hydraulique rotatif;
2. Vrins hydrauliques;
3. Moteur hydraulique rotatif;
4. Treuil;
5. Outil.
5.2 Choix des composantes
5.2.1 Treuil
Le treuil (Fig. 5.2) est un dispositif mcanique permettant de commander l'enroulement et le
droulement d'un cble, d'une chane ou de tout autre type de composant destin porter ou
tracter une charge. Dans notre cas, on opte pour lutilisation dun cble tant donn les diffrents
1
2
4
3
5
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problmes soulevs dans le cas de lemploi dune chane notamment lusure rapide quand les
charges sont relativement lourdes
19
.
Le treuil combin un mcanisme (Section 5.3.2) servira pour maintenir la charge lextrmit
du poignet pour permettre son dplacement sans danger pour les travailleurs.
Figure 5.2 : Treuil lectrique de la compagnie SuperWinch
20
.
Vu que la charge pse 363 kg (800 lb), on opte pour le modle lectrique SAC100 de la
compagnie Super Winch. Ce dernier soulve 450 kg (990 lb) et possde un facteur de scurit de
5 (Voir Annexe 4 pour plus de dtails concernant les spcifications techniques du treuil).
On notera galement que lutilisation dun treuil hydraulique est une solution valable. En effet,
ces treuils offrent une capacit de lever des charges plus importantes et sont simple configurer.
5.2.2 Vrin hydraulique
Le vrin est un cylindrique dans lequel une pice mobile (piston) spare le volume du cylindre en
deux chambres isoles l'une de l'autre [1]. Un ou plusieurs orifices permettent d'introduire ou
d'vacuer un fluide dans l'une ou l'autre des chambres et ainsi dplacer le piston.
Sur le march, on trouve diffrentes catgories de vrins. Dans notre cas, tant donn que le
vrin travaille dans un seul sens, nous recommandons lutilisation dun vrin effet simple.
19
Rf. : Commentaires de la clientle de RME. http://www.rmeq.com.au/Relining_equipment/MRM
20
Rf. : http://www.superwinch.com/SAC1000_1_000_lbs.html
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En effet, l'arrive de la pression dans ce genre de vrin ne se fait que sur un seul orifice
d'alimentation ce qui entrane le piston dans un seul sens. Son retour s'effectuera sous l'action
d'un ressort qui amortira laction du poids de la charge et la structure du premier joint rotatif.
5.2.3 Moteurs rotatifs
Compte tenu du couple requis pour dplacer la charge et la contrainte relative aux dimensions du
poignet, nous optons pour lutilisation de moteurs hydrauliques. Bien que les moteurs
hydrauliques peuvent causer des problmes de maintien de la charge, ces moteurs offrent une
puissance importante pour un faible encombrement [13]. Gnralement, les moteurs
hydrauliques sont classs en deux catgories savoir les moteurs rapides et les moteurs lents.
Afin de prsenter les grandes catgories de moteurs ainsi que leurs avantages et inconvnients,
on dresse le tableau 5.1 en vue de comparer les caractristiques de chaque catgorie [13].
Tableau 5.1 : Comparaison des diffrents moteurs hydrauliques rotatifs.
Catgories
des moteurs
Description Avantages Inconvnients
Moteurs
palettes
Lhuile sous pression provoque la rotation des
palettes implantes sur le rotor.
Ralisation
simple.
Puissance
transmise
relativement
faible.
Moteurs
piston axiaux
Les pistons en communication avec la haute
pression se dplacent en tournant et par une
liaison rotule avec le tourillon obligent ce dernier
tourner.
Couple trs
important.
Possibilit de
varier la
cylindre.
Vitesse
importante.
Coteux.
Moteurs Contrairement aux pompes pistons radiaux, les Couple trs Vitesse faible.
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piston
radiaux
pistons peuvent tourner sur une came (stator)
permettant davoir plusieurs courses par tour. Le
nombre des pistons est impair pour la continuit
de dbit et lquilibrage. Possibilit davoir une
distribution cylindrique ou plane du fluide.
important. Encombrant.
Coteux.
Problmes
dtanchit
pour la
distribution.
Moteur
engrenages
Mme conception que la pompe engrenage, la
pression du fluide entrane en rotation les roues
dont lune est motrice.
Encombrement
trs rduit.
conomique.
Rendement
limit.
Puisque le facteur qui nous importe le plus est relatif la dimension du poignet et au cot du
produit final, les moteurs engrenages sont la solution quon recommande.
5.3 tude de la structure
5.3.1 Introduction
tant donn lenjeu sur la sant et la scurit des travailleurs, le choix dune bonne mthodologie
de travail est primordial pour tirer des rsultats concluants. Ceci inclue la stratgie, les objectifs
et les outils employs pour les atteindre.
Pour analyser la structure, on peut procder de plusieurs faons. Une dmarche thorique donne
gnralement de bons rsultats en utilisant les diffrents critres et mthodes numriques pour
valuer les contraintes. Nanmoins, dans notre cas, cette analyse peut savrer fastidieuse vu la
complexit de la gomtrie et le nombre de pice en jeu. Par ailleurs, on peut recourir des
logiciels de simulation de contraintes tel que Algor mais le problme cest quon ne dispose pas
dun logiciel concurrent pour comparer les rsultats. (Inventor et Solidworks tant limit quant au
calcul des contraintes au niveau des assemblages).
Avant dentamer le travaille et se fier aux rsultats dAlgor, on prfre faire une petite
comparaison entre les rsultats dune simulation au niveau des trois logiciels cits.
Pour ce faire, on analyse la structure de leffecteur final, qui est la dernire partie du poignet en
lien direct avec la charge. Les rsultats de lanalyse se trouvent lannexe 3.
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5.3.2 Structure de leffecteur final
La structure de leffecteur final (Fig. 5.3) devra tre faite de sorte quelle supporte le treuil qui
soulvera la charge et le mcanisme qui maintiendra cette dernire coince.
Figure 5.3 : Structure de leffecteur final (Ralise sur Inventor).
En ce qui concerne le mode de fonctionnement de leffecteur final, la barre de relevage sera fixe
sur le mcanisme de couleur gris (Fig. 5.3) puis tire grce au treuil jusqu ce que la pice noir
pouse loutil du poignet. Ds lors, le treuil continuera soulever la charge jusqu ce quelle
soit maintenue horizontalement (Partie droite de la figure). Finalement, la charge pourra tre
oriente avec les moteurs installs sur le poignet (Fig. 5.1).
5.3.3 tude de la structure du poignet
i. Introduction
Bas sur le rsultat du paragraphe prcdent (Annexe 3), ltude de la structure sera ralise sur
le logiciel de simulation Algor. Le matriau utilis pour la conception est identique celui utilis
par Cardinal pour la conception de son bras mcanique.
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 39
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Les proprits physiques du matriau sont donnes au tableau 5.2.
Tableau 5.2 : Proprits physiques du matriau utilis pour ltude de la structure.
Masse volumique (kg/m
3
) 7800
Module dlasticit (N/m
2
) 210000000
Rapport de Poisson 0,28
Coefficient thermique dexpansion (1/
0
C) 0,000013
Module dlasticit en cisaillement (N/m
2
) 790000000
Limite lastique (N/m
2
) 360000000
tant donn les difficults majeures prouves lors de la simulation des assemblages cause des
erreurs de simulation et/ou les erreurs de contraintes, nous allons procder dans les paragraphes
suivants en simulant bloc par bloc.
ii. Joint rotatif 1
Le premier joint rotatif (Fig. 5.4) constitue la premire liaison entre la charge et le poignet (Fig.
5.1). Il supporte la fois loutil pour maintenir la charge, le treuil et le moteur rotatif. Suite
lanalyse du premier joint rotatif sur Algor (Fig. 5.4 et 5.5), on obtient un facteur de scurit de
7,001 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 6,88 selon le critre de Tresca.
Figure 5.4 : Rsultats du maillage sur Algor.
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 40
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Figure 5.5 : Rsultats de la simulation sur Algor.
iii. Pice de liaison 1
La pice analyse lors de paragraphe (Fig. 5.6) constitue le lien entre le joint rotaif 1 et la pice
de liaison 2. La pice en question subit les forces exerces par le vrin hydraulique et celles
exerces par leffecteur final du poignet. Suite lanalyse de la pice sur Algor (Fig. 5.6 et 5.7),
on obtient un facteur de scurit de 3,23 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de
2,86 selon le critre de Tresca.
Figure 5.6 : Rsultats du maillage sur Algor.
Figure 5.7 : Rsultats de la simulation sur Algor.
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 41
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iv. Pice de liaison 2
La pice analyse lors de ce paragraphe (Fig. 5.8) servira de lien entre la partie infrieure (joint
rotatif 1 + pice de liaison 1) et la partie suprieure du poignet (joint rotatif 2). Cette pice est
importante dans le sens o elle servira galement comme axe de rotation.
Suite lanalyse de la pice sur Algor (Fig. 5.8 et 5.9), on obtient un facteur de scurit de 20,57
selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 19 selon le critre de Tresca.
Figure 5.8 : Rsultats du maillage sur Algor.
Figure 5.9 : Rsultats de la simulation sur Algor.
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 42
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v. Joint rotatif 2
Le second joint rotatif (Fig. 5.10) constitue lextrmit du poignet qui sera en contact direct avec
le bras mcanique de Cardinal. Ce joint supporte lensemble des blocs tudis ci-dessus. Suite
lanalyse du second joint rotatif sur Algor (Fig. 5.10 et 5.11), on obtient un facteur de scurit de
15,38 selon le critre de Von Mises et un facteur de scurit de 13,91 selon le critre de Tresca.
Figure 5.10 : Rsultats du maillage sur Algor.
Figure 5.11 : Rsultats de la simulation sur Algor.
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vi. Conclusion
Suite lanalyse de la structure du poignet, nous rapportons que le facteur de scurit se situe
entre 3,23 et 20,57 selon le critre de Von Mises et entre 2,86 et 18,99 selon le critre de Tresca.
Dans labsence darticles sur la normalisation de facteur de scurit concernant la structure des
quipements de levage en milieu minier, nous estimons aprs discussion avec le client, que les
rsultats obtenues sont satisfaisants. Par ailleurs, on estime que le facteur de scurit na pas
besoin dtre revue pour les pices dont les dimensions sont minimes comme le cas de la pice
de liaison 2 qui prsente la plus grande valeur du FS (20,57 selon Von Mises et 18,99 selon
Tresca) vu quelle naffecte pas de faon significative les dimensions globales du poignet.
Cependant, pour augmenter la valeur du facteur de scurit dans le cas de la pice de liaison 1
qui prsente la plus petite valeur du FS (3,23 selon Von Mises et 2,86 selon Tresca) nous
rapportant lanalyse de la pice o les contraintes sont les plus significatives (Fig. 5.12). En effet,
nous remarquons que les contraintes maximales sont situes au niveau de larticulation en
contact avec la pice de liaison 2. Par consquent, nous recommandons lutilisation danneaux
faits de matriau plus rsistant qui viendront se loger au niveau de ladite articulation ou, tout
simplement, en rajoutant de la matire dans cet endroit.
Figure 5.12 : Rsultats de la simulation sur Algor.
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5.4 Dimensionnements des moteurs
5.4.1 Introduction
Afin de dimensionner les composantes actives du poignet, on dmarre notre analyse partir de
lextrmit du poignet du ct de la charge. De cette faon, on intgre les masses des
composantes choisies au fur et mesure dans le calcul servant au choix des composantes qui les
suivent.
Pour raliser notre calcul, on utilisera le logiciel SolidWorks afin de dterminer les moments
dinerties des composantes en rotation tant de donn que Inventor est limit au calcul des
proprits relatives la masse au niveau des assemblages.
5.4.2 Moteur rotatif 1
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig. 5.13 et
5.14) ramen laxe de rotation du moteur :
Figure 5.13 : Pices en rotation autour de laxe du moteur (Axe Z).
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 45
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Figure 5.14 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.13.
tant donn que la vitesse de rotation est faible, on nglige la valeur du couple de traine. Par
ailleurs, puisque le montage est sur roulements, le coefficient de frottement est galement
nglig. Ainsi, selon lquation (3.4) :
De la figure 5.14, on tire :
Comme hypothse pour la vitesse de rotation, on prend :
Par ailleurs, on dsire atteindre cette vitesse dans 0,25 seconde, ainsi :
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 46
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Finalement, on trouve :
On applique au couple un facteur de correction de 1,25 en guise de prvention. On obtient :
Le bras mcanique utilise une unit hydraulique avec un 5 hp de puissance et une pompe dbit
variable compens de 5 gpm.
Ainsi, on dduit la pression :
Selon le catalogue du fournisseur Parker (Annexe 5), le couple fourni par le moteur de rfrence
HTR 3.5 est de 141 N.m pour une pression de 1000 psi. La masse du moteur pour un angle de
rotation de 360
0
est de 17 kg. Les caractristiques techniques du moteur sont disponibles
lannexe 4.
5.4.3 Vrin hydraulique
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig. 5.15 et
5.16) par rapport laxe de rotation :
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 47
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Figure 5.15 : Pices en rotation autour de laxe du moteur (Axe Z).
Figure 5. 16 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.15.
A partir de la figure 5.16, on tire les donnes suivantes:
d
1
= 0,44 m
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 48
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Daprs la loi de Newton, on sait que la somme des moments autour du point O (Fig. 5.17)
scrit :
Figure 5.17 : Diagramme des corps libres du bloc en rotation.
Ainsi,
Afin de diminuer la valeur de la force F, on suggre daligner le point dapplication de la force F
(Point A) avec le point O selon laxe X. De cette manire, la composante F
x
de la force F
disparaitra du bilan des moments et ninfluencera pas les rsultats.
Note : On tiendra compte des modifications lors du modle final.
Ainsi, on obtient :
Finalement,
d
1
d
2
P
d
3
Axe du vrin
F
x
y
O
A
PFE : Conception dun poignet mcanique motoris 49
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Si on suppose que la distance d
3
est fixe suite la contrainte de dimension au niveau de la
hauteur du poignet, alors la variation de d
2
implique une variation de langle . En effet, plus d
2
augmente, plus langle diminue. De plus, le sinus est une fonction croissante dans lintervalle
[0, /2] et la diminution de la valeur de langle signifie une diminution de .
Ainsi, pour diminuer la valeur de F, on applique la force au point le plus loign du centre O
(d
2
) de sorte ne pas trop perturber la structure du poignet en augmentant excessivement la
longueur de la pice de liaison 1. La raison de lapplication de la force F loin du centre O est
justifie par le fait que la valeur de (d
2
)
affecte plus que ( ) la valeur F.
Note : On tiendra compte des modifications lors du modle final.
Pour linstant, on calcule la valeur de F pour la position actuelle o :
d
2
= 0,42 m et
Comme hypothse pour la vitesse de rotation, on prend :
Par ailleurs, on dsire atteindre cette vitesse dans 0,25 seconde, ainsi :
Ainsi,
On applique la force un facteur de correction de 1.25 en guise de prvention. On obtient :
Par ailleurs, on notera que la course du vrin devra tre de 12 cm (4,8 po) (calcule grce au
logiciel Inventor) afin de lui permettre de complter la rotation de 90
0
.
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5.4.4 Moteur rotatif 2
Grce au logiciel SolidWorks, on value le moment dinertie des pices en rotation (Fig.
5.18 et 5.19) par rapport laxe de rotation du moteur :
Figure 5.18 : Pices en rotation autour de laxe du moteur (Axe Z).
Figure 5.19 : Rsultats des proprits physiques de lassemblage de la figure 5.18.
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On sait que :
De la figure 5.19, on tire :
Comme hypothse pour la vitesse de rotation, on prend :
Par ailleurs, on dsire atteindre cette vitesse dans 0,25 seconde, ainsi :
Finalement, on trouve :
On applique au couple, un facteur de correction de 1,25 en guise de prvention. On obtient :
Selon le catalogue du fournisseur Parker, le couple fourni par le moteur de rfrence HTR 15 est
de 847,5 N.m pour une pression de 1500 psi. La masse du moteur pour un angle de rotation de
180
0
et de 27 kg. Par ailleurs, on peut galement utiliser le moteur HTR 30 dont le couple est de
1130 N.m pour une pression de 1000 psi. La masse du moteur pour un angle de rotation de 180
0
est de 44 kg.
Puisque le systme hydraulique est capable de fournir une pression de 1710 psi, on recommande
lutilisation du moteur HTR 15 afin de rduire lencombrement et la masse du poignet. Les
caractristiques techniques du moteur sont disponibles lannexe 4.
A prsent, on procde au calcul des boulons pour la liaison entre le poignet et le bras mcanique.
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5.5 Calcul des boulons
Dans ce paragraphe, on procde au calcul des boulons qui serviront pour fixer la structure du
poignet celle du bras mcanique (Fig. 5.20). Avant de dmarrer nos calculs, on effectue une
srie dhypothse.
Figure 5. 20 : Configuration des boulons pour la liaison du poignet avec le bras mcanique.
Hypothses :
- Les joints sont de type frottement;
- La charge est excentre (d= 0,75 ; P= 5591,7N) ;
- On impose une prtension gale 0,6*S
u
;
- On utilise des boulons A-325 de 20 mm de diamtre et S
u
=780 MPa [14].
Lquation (3.5) permet de calculer la valeur de la contrainte de contact due au prserrage :
m
=
On a huit boulons (Fig. 5.20), la surface de contact est gale :
bd=[(250*180)-(70*140)] mm
2
Par ailleurs :
F
b
= 0,6*Su*A
b
Configuration
des boulons
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Ainsi :
m
= 33,41 MPa
La valeur de la force totale de contact correspondante est donne par n*
Fm= n* =8*147045= 1176,36 kN
Si on suppose un coefficient de frottement de 0,1 le joint peut supporter 117,6 kN de la force
tangentielle .
- Contrainte de cisaillement :
=
= - 44 MPa
La valeur ngative de la contrainte de cisaillement confirme que grce la force de frottement il
ny aura aucun cisaillement au niveau des boulons.
- Contrainte de tension due au moment de flexion :
M= [(n-1) + ]*F
b
O :
s
moyen
= 68 mm
Ainsi :
M= d*P= d= 0,75*5591,7= 4193,7 N.m
Donc, la force exerce sur un boulon est :
F
b
= 15,18 N
Nous rappelons que le boulon utilis (type A-325) peut supporter jusqu' 131 kN [14]. Donc
pour la configuration suppose au dpart et les contraintes induites par la charge, aucun
problme ne peut survenir au niveau de la liaison.
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5.6 Finalisation et description de la solution amliore
Pour amliorer la structure et rduire linertie du poignet on a rectifi les lments discuts dans
les paragraphes 5.3 et 5.4.
Les dimensions du poignet tel quillustr sur la figure 5.21 sont plus que satisfaisantes.
Lhypothse fixe au dpart avec le client stipule que le poignet ne doit pas excder 152 cm (60
po). Nous annonons que nous sommes seulement 50,65% de la contrainte maximale avec une
hauteur de 77,2 cm.
Figure 5.21 : Dimensions du poignet ralises sur Inventor (Dimensions en mm).
De plus, la masse du poignet ne dpasse pas 220 kg dont 40,45% dquipements (Moteurs, vrins
et treuil).
Pour plus de dtails concernant les dimensions du poignet, consulter lannexe 5.
Au cours du paragraphe suivant, on va effectuer la cinmatique directe de notre solution
amliore.
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5.7 Cinmatique direct du poignet
5.7.1 Systmes daxes
On prsente ci-dessous (Fig. 5.22) les systmes daxes tels quon les a identifis :
Figure 5.22 : Systmes daxes de la solution finale.
5.7.2 Tableau des paramtres
En se basant sur les systmes daxes dfinis la figure 5.22, on prsente le tableau des
paramtres de Denavit-Hartenberg comme suit :
Tableau 5.3 : Tableau des paramtres de D-H.
Joint d l
Variable de
joint
1 1+90
0
260 223,76 90 1
2 2+90
0
0 135 90 2
3 3 290 66,5 -90 3
4 4 0 68,23 90 4
X
bras
, X
0
Z
1
Z
bras
Z
0
Z
2
X
2
X
3
,
X
1
X
1
Z
3
X
4
Z
4
d
1
d
3
l
1
l
2
l
3
l
4
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5.7.3 Matrices de transformation
En se basant sur les paramtres du tableau de D-H (Tab. 5.3) et en utilisant la forme gnrale
prsente ci-dessous :
|
|
|
|
|
.
|
\
|
1 0 0 0
) cos( ) sin( 0
) sin( * ) sin( * ) cos( ) cos( * ) cos( ) sin(
) cos( * ) sin( * ) sin( ) cos( * ) sin( ) cos(
1
d
l
l
T
i
i
o o
u o u o u u
u o u o u u
On trouve :
(
(
(
(
=
1 0 0 0
260 0 1 0
76 , 223 0
76 , 223 0
1 1 1
1 1 1
1
0
u u u
u u u
C S C
S C S
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 1 0
135 0
135 0
2 2 2
2 2 2
2
1
u u u
u u u
C S C
S C S
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
290 0 1 0
5 , 66 0
5 , 66 0
3 3 3
3 3 3
3
2
u u u
u u u
S C S
C S C
T
(
(
(
(
=
1 0 0 0
0 0 1 0
23 , 68 0
23 , 68 0
4 4 4
4 4 4
4
3
u u u
u u u
S C S
C S C
T
Pour ramener la transformation au niveau de la liaison avec le bras mcanique, on multiplie les
transformations tablies ci-dessus par :
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(
(
(
(
=
1 0 0 0
76 , 210 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 1
T
A laide des rsultats trouvs prcdemment, on peut dire que la transformation gnrale qui lie
la base du poignet lextrmit de loutil est la suivante :
5
4
4
3
3
2
2
1
1
0 0
* * * * T T T T T T
H
=
On prsente le rsultat de cette multiplication sous la forme gnrale suivante
21
:
(
(
(
(
=
1 0 0 0
z z z z
y y y y
x x x x
P a n
P a n
P a n
T
u
u
u
O :
nx=(S1*S2*S3+C1*S3)*C4 S1*C2*S4;
ny=-C2*C3*C4-S2*S4 ;
nz=(-C1*S2*C3+S1*S3)*C4+C1*C2*S4;
x=S1*S2*S3-C1*C3;
y =-C2*S3;
z =-C1*S2*S3-S1*C3;
ax=(S1*S2*C3+C1*S3)*S4+S1*C2*C4;
ay=-C2*C3*S4+S2*C4;
az=-(C1*S2*C3+S1*S3)*S4-C1*C2*C4;
Px =68,23*(S1*S2*C3+C1*S3)*C4-68,23*S1*C2*S4+66,5*S1*S2*C3+66,5*C1*S3-90*S1*C2+
135*S1
2
-223,7*S1;
Py =-68,23*C2*C3*C4-68,23*S2*S4-260-66,5*S2*C3-290*S2-135*C1;
Pz =68,23*(-C1*S2*C3+S1*S3)*C4+68,23*C1*C2*S4+210,76-66,5*C1*S2*C3+66,5*S1*S3
+290*C1*C2-135*C1*S1+223,76*C1;
Et o :
S
i
=sin
i
, C
i
=cos
i ,
i=1,2,3,4
21
Calcul ralis grce au logiciel de calcul Maple v. 11
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5.8 Conclusion
Au cours de ce chapitre, on a tudi la structure vis--vis de la charge et les rsultats obtenus
grce au logiciel de simulation de contrainte Algor se sont avrs trs satisfaisants. Par ailleurs,
on a galement procd au dimensionnement des composantes actives du poignet et on a vrifi
si les dimensions finales de notre solution rpondent aux exigences du client.
Nous allons effectuer, lors du prochain chapitre, lanalyse conomique de notre solution afin
den dterminer le cot et la rentabilit. Par la suite, le dernier chapitre sera ddi aux
conclusions et recommandations globales du projet.
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CHAPITRE 6. TUDE CONOMIQUE
Afin de mieux servir lintrt du client, on va ddier ce chapitre ltude conomique relative
la solution finale. Pour ce faire, on va valuer le prix de la solution en fonction des quipements
utiliss et par la suite on valuera la rentabilit du projet.
6.1 Prix de la solution finale
En premier lieu, on dresse le tableau suivant pour calculer le prix global de la solution tudie
dans le chapitre prcdent:
Tableau 6.1 : Dtails de facturation concernant le prix total de la solution finale.
Composant Prix Quantit Total
Acier 55 cent /lb 220 kg (485 lb)
(22)
270 $
Moteur hydraulique rotatif
HTR 3,7
1700 $ *1 1700 $
Moteur hydraulique rotatif
HTR 15
2100 $ *1 2100 $
Vrin hydraulique 1100 $ *1 1100 $
Autre quipement
(Roulements)
1500 $ *1 1500 $
Frais de fabrication (Main
duvre, usinage,
peinture)
5000 $ *1 5000 $
Total 10670 $
22
Masse gnre grce au logiciel de modlisation Inventor
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6.2 Profitabilit du projet
Comme dcrit dans le paragraphe 2.2.2, les cots darrt pour entretenir les broyeurs svaluent
15000$ voire 25000$ par heure darrt. De plus, un entretien peut durer de 12 heures 24 heures
dans les conditions normales
23
. Ceci veut dire que pour chaque opration dentretien, la
compagnie minire perd entre 180000$ et 600000$ dpendamment de sa grosseur.
Daprs les informations recueillies, on estime quavec lajout du poignet lextrmit du bras
mcanique on peut rduire le temps dentretien de 20%
24
. Calculons donc la profitabilit pour
une compagnie, qui en utilisant un broyeur donn, perd en temps darrt 20000$/heure et dont
lentretien peut durer 20 heures.
Les pertes totales relies larrt de production sont les suivantes :
Cots pertes = 20000*20 = 400000$
En rduisant le temps dentretien de 25%, la compagnie peut sauver :
Cots sauvs = 0,20*40*20000 = 160000$
Si on suppose que la compagnie effectue un entretien sur une base de quatre fois par anne, le
montant sauv devient :
Cots sauvs = 4*160000= 640000$
De plus, il ne faut pas oublier quavec lajout de ce dispositif, la compagnie minire sauvera
indirectement les frais relis au risque dun ventuel accident de travail puisquil y aura une
rduction du personnel sur le plancher lors de lopration dentretien. Ces frais sont
malheureusement indterminable mais constitue une vraie tare pour les compagnies.
23
Rf. : Oprateurs de la mine Golden Eagles et Normtal.
24
Rf. : Informations recueillies auprs du client et des oprateurs miniers interrogs.
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CHAPITRE 7. CONCLUSION ET RECOMMANDATION
Dans le cadre de ce projet, on a eu loccasion de concevoir un mcanisme ingnieux qui servira
comme complment au bras mcanique conu par Cardinal. Le mcanisme en question viendra
se fixer lextrmit du bras mcanique dans le but dlargir son domaine de travail tout en
prservant la sant et lintgrit physique des travailleurs.
Avec lintgration du poignet mcanique et la rvision de la conception du bras, ce dernier aura
sept degrs de libert et pourra manipuler des charges de 340 kg (800 lb) ce qui permettra
Cardinal de souvrir sur dautres marchs et de devenir plus concurrente.
En premier lieu, nous avons effectu une tude globale visant vrifier la rsistance de la
structure aux contraintes induites par la charge. Par la suite, nous avons procd au
dimensionnement des composantes actives du poignet ainsi quau calcul des boulons.
Nous affirmons que tous les rsultats obtenus sont satisfaisants et rpondent aux critres
prtablis dans le troisime chapitre. Par ailleurs, nous recommandons deffectuer une tude plus
approfondie dans le but damliorer la gomtrie de la structure et rduire au maximum les
frottements dans les joints.
Dautre part, nous estimons quen combinant la solution actuelle avec le systme de manutention
conu ainsi quen rduisant la dure du cycle du travail avec linstallation dun convoyeur sur le
mt principale du bras mcanique, le client aura en sa disposition un produit comptitif et trs
scuritaire.
Finalement, les notions acquises lors de ce projet sont :
- Approfondissement du processus de la conception et de tous ses aspects;
- Approfondissement des notions thoriques en rsistance des matriaux et leurs
applications des exemples concrets;
- Approfondissement des notions relatives lanalyse par lments finis sous diffrentes
interfaces (Algor, Inventor et SolidWorks);
- Application des notions danalyse conomique pour ltude de profitabilit dun projet
concret.
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BIBLIOGRAPHIE
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ANNEXES
ANNEXE 1.1 : Cadre logique
Titre du projet : Conception dun bras mcanique pour
intervention dans un moulin minerai.
Dbut du projet : Janvier 2008
Entreprise : quipement forestier Cardinal Fin du projet : Avril 2008
Reprsentant industriel : Andr Hugue-Gingras Date du cadre logique : 25-10-2007
Professeurs superviseurs : Mohamad Saad tudiant(e)s : Reda Naor Issam Hessani
Niveaux descriptifs du projet Indicateurs objectivement
vrifiables (IOV)
Moyens de vrification
(MDV)
Conditions critiques
(risques probables)
Finalit laquelle le projet
contribue :
Souvrir sur de nouveaux marchs et
augmenter les profits de Cardinal.
Scuriser le personnel.
Augmentation de la production.
Rduction des cots de traitement.
Rduction du temps dentretien des
moulins minerai.
Rduction du nombre daccidents.
tat financier de lentreprise.
Satisfaction du client.
But Finalit
Aucune rentabilit du projet.
Les oprateurs sont bien forms pour
utiliser le bras mcanique en toute
scurit.
But du projet :
largir la gamme de produits.
quiper le bras mcanique dune
main.
La main est compacte.
La main 3 degrs de libert est assez
robuste pour manipuler des charges
slevant 500 lbs.
Banc dessai Extrants But
Lusine demeure oprationnelle.
Le budget accord au projet est
suffisant.
Lenvironnement de travail demeure
inchang.
Extrants :
Conception de la main mcanique.
Analyse de la structure de la main.
Analyse statique et dynamique des
composantes de la main.
Choix des moteurs en fonction de la
charge maximale supporte.
Satisfaction des exigences des normes
en termes de scurit.
Ralisation dun modle CAO.
Simulation des contraintes.
tude conomiques.
Rapport final.
Approbation par le responsable de la
satisfaction aux exigences relies la
sant et scurit au travail.
Intrants Extrants
Disponibilit des tudiants.
Professeurs disponibles jusqu la fin
du projet.
Reprsentant industriel disponible
durant la priode du projet.
Disponibilit de la documentation au
dbut janvier.
Intrants :
Reda Naor
Nombre dheure de disponibilit :
- Reda : 35 h/semaine
Rapport davancement.
Conditions pralables
Entente entre quipements forestier
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Issam Hessani
Mohamad Saad (Superviseur).
Andr Hugue-Gingras (Rep.
industriel)
Documentation technique.
Donnes techniques de la main.
Donnes techniques sur
lenvironnement de travail.
Logiciel de modlisation et
simulation.
Normes sur lutilisation des robots en
milieu industriel.
Ateliers et laboratoires.
- Issam: 35 h/semaine
Disponibilit du professeur
(3h/semaine)
Visites industrielles.
- Cardinal et lUQAT afin de confier le
projet aux tudiants.
Signature : Signature :
Reprsentant industriel Professeurs superviseurs
ANNEXE 1.2 : Diagramme de Gant
ANNEXE 2.1 : Bras mcaniques conu par RME
25
6-axis liner placement Mill Relining Machines (Fig. 2.1) suit Rod mills and smaller Ball
mills fitted with individual liners weighing up to 2,200lb (1,000kg).
An MRM-6 can reline over half the mill shell before inching rotation since it can place liners
from below the mill centre-line through to overhead. The mill relining crew can reach and fit
new liner bolts across this same range.
Relining times are fast and made safe by eliminating all manual lifting of new and worn liners.
Machine-to-liner interface is via RME Key Tools which detents cast into each liner bolt hole.
Figure 2.1 : Bras mcanique 6 d.d.l. conu par RME.
25
Rf. : http://www.rmeaus.com/Products/?ProductID=11
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ANNEXE 2.2 : Bras mcaniques conu par MC LELLAN
26
The McLellan mill liner handler (Fig. 2.2) was designed with various problems to be
considered.
Figure 2.2 : Bras mcanique 5 d.d.l. conu par MC LELLAN.
The small diameter and long shell measurements, small net trunnion clearance, crowded access
areas, the necessity of lifting the liner machine with a bridge crane and still be 100% self
supporting, to this we addressed ourselves:
- Hydraulic pump and motor are direct coupled to assure trouble free service. All starters,
breakers, and witches are located in one compact, dust and moisture resistant box that
remain outside the mill.
- Hydraulic reservoir is sized to assure proper oil temperature along with removable
inspection plate, filters, and oil gauge.
- The hold down clamps attached to each corner of the machine frame are secured in place
to feed chute rails, when machine is in operation (steel to steel). Other hold downs
optional.
26
Rf. : http://www.mclellanindustries.com/mine_equip.html
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- The horizontal beam is powered in and out by means of a hydraulic driven sprocket
chain. This beam also provides an excellent access for entrance in and out of the mill.
The beam affords an excellent mounting for the optional, roller conveyor system.
- Crane - The general design is "Heavy Duty," one hundred percent hydraulic.
- Design criteria reduce rod charging time to increase mill productivity.
- Rod rack affords both rod storage plus rod indexing onto charge (slope adjustable).
- Capability of laying or propelling the rod into the mill.
- Extendible boom to afford extension and retraction for charging.
- Constructed of tubular steel for strength and durability under extreme conditions.
We have far exceeded sizes of components to assure ruggedness of design. Features of the crane
are: 3 position operators seat and control console, continuous rotation, power extension and
retraction, power up and down, powered secondary boom in and out. Check valves are provided
to hold at full rated loads in case of accidental line failure on all motions.
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ANNEXE 3 : Comparaison des rsultats de simulation de contraintes
On va raliser une tude visant comparer les rsultats des simulations sur diffrents
logiciels. Le but de cette tape est de sassurer de la crdibilit des rsultats obtenus pour pouvoir
continuer le reste de la conception en se fiant aux simulations informatiques.
Condition de simulation :
Pour toutes les simulations, les dimensions du poignet (Fig. A.1) sont identiques. Les forces
appliques sur le poignet sont :
- Le poids du treuil (200 N).
- Le poids du poignet (130 N).
- Le poids de la charge (4000 N).
noter que dans tous les cas, les forces seront appliques aux mmes endroits, que le facteur de
scurit sera dtermin selon les critres de Von Mises et de Tresca et quon utilisera le mme
maillage.
Figure A.1 : Dimensions du poignet
Pour le matriau, on utilise lacier alli dont les caractristiques sont les suivantes :
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Tableau A.1 : Proprits physiques de lacier alli.
Masse volumique (kg/m
3
) 8000
Module dlasticit (N/m
2
) 190000000
Rapport de poisson 0,29
Coefficient thermique dexpansion (1/
0
C) 0,00008
Module dlasticit en cisaillement (N/m
2
) 750000000
Limite lastique (N/m
2
) 206807000
Inventor :
Le logiciel Inventor donne un facteur de scurit minimal de 3,665 pour une contrainte maximale
de 6,82.10
7
Pa.
Figure 2 : Rsultats de la simulation sur Inventor.
Algor :
La simulation sur Algor (Fig. 3) donne une contrainte maximale de 9,387 .10
7
Pa selon le critre
de Von Mises et 1,052 .10
8
Pa selon le critre de Tresca.
Le facteur de scurit se dduit donc et svalue (Valeur minimale) 2,64 selon le critre de Von
Mises et 2,4 selon le critre de Tresca.
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Figure 3 : Rsultats de la simulation sur Algor.
SolidWorks :
La simulation sur SolidWorks (Fig. 4) donne une contrainte maximale de 8,544 .10
7
selon le
critre de Von Mises. Le facteur de scurit dans les endroits les plus critiques est donc :
Figure 4 : Rsultats de la simulation sur SolidWoks.
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Rsum de la simulation :
Tableau 2 : Rsum des rsultats de simulation de contraintes avec diffrents logiciels.
Logiciel Rsultat (FS)
Inventor 3,66
Algor 2,64
SolidWorks 2,92
Les rsultats obtenus grce la simulation sont pratiquement identiques. On note une
valeur minimale de 2,64 pour Algor et une valeur maximale de 3,66 pour Inventor.
Finalement, on choisi dutiliser le logiciel de simulation Algor parce quil est plus puissant au
niveau des assemblages.
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ANNEXE 4 : Caractristiques techniques des moteurs et du treuil
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ANNEXE 5 : Dimensionnement du poignet
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ANNEXE 6 : Dtail de facturation