Chapitre 11

Le moteur courant continu

11.0 - Introduction 11.1 - La rectification 11.2 - La commutation 11.3 - Le modle de la gnratrice courant continu 11.4 - La gnratrice courant continu en auto excitation 11.5 - Le moteur courant continu shunt 11.6a - Le moteur courant continu shunt avec interples et enroulement srie 11.6b - Le moteur srie 11.7 - Le moteur courant continu et son contrle en vitesse 11.8 - La machine gnralise 11.9 - Exercices

11.0 - Introduction Les moteurs et les gnrateurs (dynamos) courant continu furent les premires machines lectriques utilises par les ingnieurs au milieu du 19ime sicle pour produire de la puissance motrice en usine ou en transport (les tramways). dison claira New York au moyen du courant continu, alors que Westinghouse proposait le courant alternatif vers le dernier quart du sicle en cause. Les inventions du transformateur et du moteur asynchrone polyphas permirent le dveloppement des grands rseaux d'nergie alternative comme celui de l'Hydro-Qubec, mais le moteur courant continu demeura la machine par excellence pour les applications demandant un contrle de vitesse jusqu' tout rcemment. Mme si le moteur courant continu est en voie d'tre remplac par des moteurs asynchrones contrls par de l'lectronique de puissance, les installations utilisant des moteurs courant continu seront avec nous pour des dcennies et les ingnieurs en lectrotechnique doivent au minimum comprendre les principes et les modles qui rgissent son fonctionnement. Il existe une littrature extensive sur les machines courant continu et si vous devez un jour spcifier de ces machines, il serait prudent de fouiller cette littrature pour parvenir aux bonnes dcisions.

Relire les chapitres du volume recommand: 27-Gnratrices courant continu 28-Moteurs courant continu

Lectures complmentaires du volume recommand: Chapitre 29-Pertes, chauffement et rendement des machines lectriques. Chapitre 49-Transport de l'nergie courant continu.

11.1 - La rectification La gnratrice courant continu fonctionne sur le mme principe que l'alternateur. Un champ magntique unidirectionnel dont la grandeur peut tre change est cr au moyen d'une bobine sur une carcasse de fer. (ordinairement sur le stator). Des bobines sont positionnes sur un rotor de la mme faon que les bobines sont positionnes sur le stator de l'alternateur. Si le rotor tourne, une tension est gnre dans chacune des bobines, tension qui passe au maximum tour de rle pour chaque bobine. Toutes les bobines sont raccordes en srie de sorte que la somme totale des tensions autour du parcours ferm des bobines est nulle. (donc pas de courant qui circule dans les bobines en srie) Chaque bobine a un point de contact avec une pice conductrice (commutateur) qui tourne avec l'ensemble des bobines. ( autant de commutateurs que de bobines)

Si la tension de chaque bobine est: V1,2 = Vmaxcos(t) V2,3 = Vmaxcos(t + 30) V3,4 = Vmaxcos(t + 60) V4,5 = Vmaxcos(t + 90) V5,6 = Vmaxcos(t + 120)

V6,7 = Vmaxcos(t + 150) V7,8 = Vmaxcos(t + 180) V8,9 = Vmaxcos(t + 210) V9,10 = Vmaxcos(t + 240) V10,11 = Vmaxcos(t) + 270 V11,12 = Vmaxcos(t + 300) V12,1 = Vmaxcos(t + 330) Si on pose deux balais, un qui touche le commutateur #1 et un autre qui touche le commutateur #7, nous avons deux parcours en parallles entre ces deux balais i.e. le parcours 1,2,3,4,5,6,7 et le parcours 1,12,11,10,9,8,7.

Si on calcule la tension de ces deux parcours, V1,7 = V1,2 + V2,3 + V3,4 + V4,5 + V5,6 + V6,7 V1,7 = - V12,1 - V11,12 - V10,11 - V9,10 - V8,9 V7,8 V1,7 = + V1,12 + V12,11 + V11,10 + V10,9 + V9,8 + V8,7 On trouve la mme valeur (i.e deux sources en parallles) si la machine est symtrique. Si les tensions induites dans chaque bobine est plus constante que sinusodale, on peut schmatiser nos bobines tournantes par deux parcours contenant des accumulateurs. Entre la borne + et la borne - l'observateur voit une tension continue et si une rsistance extrieure est raccorde entre ces deux bornes, il circulera du courant continu dans cette rsistance.

11.2 - La commutation La commutation est le changement du sens du courant dans une bobine au moment o cette bobine passe sous le balais. Supposons que l'on fait tourner les balais plutt que les bobines.

La bobine #1 doit changer le sens de son courant pendant qu'elle est en court-circuit sous le balais.

La bobine en commutation possde une rsistance et une inductance. Si on pouvait commuter de faon linaire ce serait l'idal.

Comme l'inductance est prsente, le courant est retard (courbe sans interples) et lorsque le balais quitte le commutateur "a" il existe un di/dt qui produit un arc. Pour aider la commutation, on introduit un d/dt dans la bobine en court-circuit au moyen d'un interple dont la FMM est proportionnelle au courant commuter et produit un flux magntique qui assiste le renversement du sens du courant.

Pour les petits moteurs, on peut aider la commutation en positionnant les balais de telle sorte que la bobine est dans l'axe neutre du champ magntique de la carcasse.

11.3 - Le modle de la gnratrice courant continu

Eo = tension gnre par l'ensemble des bobines et rectifie par les commutateurs. K = constante contenant les paramtres physiques d'une machine existante i.e. ( nombre de bobines, dimension du fer....) Ra = rsistance du parcours de la partie tournante "armature" ou induit. La = inductance du parcours de la partie tournante "armature" ou induit. Rf = rsistance de la bobine qui produit le champ magntique principal d. Lf = inductance de la bobine qui produit le champ magntique principal d. Vf = source d'nergie courant continu capable de fournir If. Rx = rsistance externe permettant de modifier la grandeur de If. If = courant du champ "field"; produit la FMM qui dtermine la grandeur de d, la courbe de magntisation du matriau indique que cette relation d(If) n'est pas linaire. Ia = courant qui passe par les balais et qui est distribu dans les bobines de la partie tournante "armature" ou induit.(serait la somme des deux parcours de notre machine lmentaire). It = courant (t = terminals) aux bornes externes de la machine. Vt =tension (t = terminals) aux bornes externes de la machine. d = flux magntique de l'axe principal de la machine, produit par le courant If. q = flux magntique de l'axe de la partie tournante, produit par le courant Ia. = d + q = flux magntique rsultant qui dtermine les grandeurs de Eo et Tmag. Lorsque la source d'nergie primaire maintient le systme en rotation et que le courant If existe, il apparat une tension Eo = K qui devient la source d'nergie lectrique alimentant le rseau de distribution (courant continu) sujet aux lois de circuit applicables.

Le systme lectrique ragit sur le systme mcanique et le modle contient les relations qui s'appliquent. Tmag = puissance magntique = Eo Ia. Si le champ est aliment par une source d'nergie externe, on dit que l'excitation est spare.

11.4 - La gnratrice courant continu en auto excitation Si l'on fait fonctionner une gnratrice excite sparment et que l'on enlve le courant If en maintenant la rotation, la tension Eo ne disparat pas compltement.

Le magntisme rsiduel maintient un flux minimum qui peut tre utilis pour auto exciter la gnratrice. Le modle est reproduit plus bas avec un contact ouvert dans le circuit du champ. S'il existe un Eo rsiduel, en fermant le contact il circulera un courant If initial qui produira un Eo plus grand. Ce Eo plus grand fera circuler un courant de champ plus grand qui produit une tension plus grande etc.....

La gnratrice est alors auto excite. Si on raccorde une charge cette gnratrice la tension Vt ne sera pas constante pour les raisons suivantes:

la chute de tension sur Ra (chute ohmique) fera diminuer If;

la diminution de If (perte de magntisation) fera diminuer Eo.

Pour contrer ces effets on utilisera une bobine de magntisation srie dont la FMM sera proportionnelle au courant It.

11.5 - Le moteur courant continu shunt Les lments de base de notre gnratrice sont raccords une source d'nergie primaire capable de fournir l'nergie en courant continu.

Si le courant If existe, le champ principal est aussi existant. Si un courant Ia circule, le couple Tmag est prsent et si Trs est plus faible que Tmot il y aura acclration. S'il y a acclration, la tension Eo augmente et limite le courant Ia. Si Ia diminue, Tmag diminue. Lorsque Tmot = Trs la vitesse devient constante. Pour faire une analyse dans un montage, le modle (sans informations superflues), permet d'crire les quations de circuit qui rgissent l'ensemble, quations qui doivent tre solutionnes en tenant compte du couplage lectromagntique.

En rgime forc: a) Vt = Eo + RaIa d'o on tire Ia = (Vt - Eo)/Ra b) Vt = (Rf + Rx)If c) Eo = K d) Tmag = K Ia Si on dsire exprimer la vitesse en fonction des paramtres du modle, il suffit d'introduire c) dans a) Vt = K + RaIa et de solutionner pour = (Vt - RaIa) / K Pour solutionner en transitoire, on pourrait linariser Eo = f(If) et crire les quations avec les inductances.

1) Vt = K If + (Ra + sLa)Ia 2) Vt = (Rf + Rx + sLf )If 3) K If Ia - Trs = sJ Il reste encore une non linarit i.e. le produit (If Ia) et une solution par approximation successive serait alors ncessaire. Ces problmes font partie des cours d'asservissement et ne seront pas traits ici.

11.6a - Le moteur courant continu shunt avec interples et enroulement srie Pour diminuer l'effet de la dmagntisation d au courant Ia qui produit le couple et qui change avec la charge mcanique, on ajoute une bobine en srie avec l'induit (Rs).

Cette bobine produit une FMM sur l'axe directe, FMM qui peut tre additive ou soustractive, suivant le raccordement. Si la FMM est soustractive, la vitesse tendra crotre avec un accroissement de Ia et le couple diminuera avec un accroissement de Ia. Il faudra tre trs prudent si on dsire utiliser un montage soustractif. Par contre, le montage de l'enroulement srie en additif produit des effets positifs et sera largement utilis. L'enroulement (Ri) est plac dans l'espace neutre et sert aider la commutation en introduisant un d/dt dans la bobine qui est en commutation. Les bobines (Rs) et (Ri) portent le courant Ia qui est ordinairement d'une valeur relative grande et sont par le fait mme construites avec peu de tours et de gros conducteurs. (Rs), (Ri) et (Ra) seront des valeurs trs petites et difficiles mesurer car les balais sont dans le circuit de mesure et moins de dfaire la machine, la rsistance des balais (qui est non linaire) ajoute une variable difficilement quantifiable. Vous auriez intrt rcrire les quations qui rgissent ce moteur.

11.6b - Le moteur srie

Si seulement l'enroulement srie est utilis, la caractristique du moteur est sensiblement modifie. En effet, le couple devient: Tmag = KIaIa =KIa2 et la vitesse augmente continuellement si Ia diminue. = Vt / KIa Ce moteur dveloppe un trs grand couple basse vitesse, mais a tendance s'emballer charge rduite. Il sera utilis dans les applications de traction et la charge sera toujours raccorde pour viter les vitesses excessives. Vous auriez intrt rcrire les quations qui rgissent ce moteur.

11.7 - Le moteur courant continu et son contrle en vitesse Reprenons l'expression pour la vitesse du moteur shunt. = (Vt - RaIa) / K

Cette relation est gnrale et sera valide si on considre que Ra doit comprendre toute la rsistance srie Rtotal du circuit de l'induit et que j est le flux rsultant de toutes les FMMs de la carcasse i.e.: = f + s + i + a En ralit, f = f(If) est le facteur prdominant et un changement de If sera le facteur considrer en premire analyse. Le terme (Vt - RtIa) peut, pour fins de raisonnement qualitatif tre ramen Vt car RtIa sera toujours relativement petit vis--vis Vt. Ainsi : = Vt / KIf devient une relation qui indique que: si If est constant, la vitesse crotra avec Vt si Vt est constant, la vitesse crotra de faon inversement proportionnelle avec If. Pour un moteur donn, ces deux noncs peuvent tre combins sur un graphique.

Un moteur a des limites dans son fonctionnement: La puissance nominale Pnom ne doit pas tre dpasse. Le couple nominal Tnom ne doit pas tre dpass. Comme P = T il devient impratif que pour un moteur dj construit on ne l'utilise qu' l'intrieur des limites illustres. Pour 0 nom, If est constant et on peut acclrer en augmentant Vt ; si on limite Ia sa valeur nominale le couple sera constant et la puissance augmentera linairement avec . Pour nom ?, Vt est constant et on peut acclrer en diminuant If sous sa valeur nominale sans pour autant dpasser Ia nominal ce qui donne un couple qui diminue et une puissance constante en fonction de . Pour 0 nom, la relation est linaire Pour nom ?, la relation est non linaire et la saturation intervient.

11.8 - La machine gnralise

Le modle gnralis dfinit des enroulements: F, S et C . F enroulements grande rsistance, ordinairement plusieurs tours avec du fil relativement petit et servant magntiser la carcasse. S enroulements trs faible rsistance, ordinairement peu de tours et gros conducteurs car ils transportent le courant produisant le couple et servent compenser la raction de l'induit. C enroulements de compensation servant faciliter la commutation des bobines ou encore annuler la raction d'induit dans les mtadynes. En dynamique, chaque bobine possde une constante de temps qui limite la vitesse de correction qu'un contrleur lectronique pourrait vouloir appliquer. Au moyen des enroulements F on peut additionner ou soustraire magntiquement la grandeur de certains paramtres pour fin de contrle par contre-raction. On pourrait ainsi protger une gnratrice contre les courts-circuits par un montage comme cidessous.

Ces analyses sont du ressort des cours d'automatisme.

11.9 - Exercices

E11.1-c.c. La courbe de magntisation d'un gnrateur c.c. contient les points du tableau joint 1000 tpm. If 1.50 1.25 1.00 0.50 Eo 250 230 200 100

[a] Si le courant du champ est 1.25A, quelle doit tre la vitesse du gnrateur pour avoir un voltage vide de 250V? Rp. (1087 tpm) [b] Pour avoir 200V vide 800 tpm, quel doit tre le courant du champ? Rp. (1.5A) [c] Si cette machine est monte comme moteur sur un circuit de 230V c.c. et que le courant du champ est ajust 1.0A, quelle sera la vitesse vide? Ne pas tenir compte des pertes de rotation. Rp. (1150 tpm) sol 11.1

E11.2-c.c.

Un gnrateur c.c. excit sparment alimente une charge distante de 500 m. La rsistance de la ligne de transmission est 0.075 et la plaque signaltique du gnrateur se lit: 15kW,230V,65A,1800tpm. On dsire que la tension la charge soit 230V vide et 15kW. Des essais dmontrent que ceci est possible si le courant de champ est 1.34A vide et 1.48A 15kW. Mais pour ne pas avoir ajuster le courant du champ manuellement, on propose d'ajouter un champ srie pour compenser la perte de magntisation due la raction de l'induit. Ngligeant la rsistance du champ srie et sachant que le champ spar contient 1820 tours, calculez le nombre de tours du champ srie. Rp. (4) sol 11.2

E11.3-c.c. Le courant de ligne d'un moteur c.c. shunt de 10ch,230V,1350tpm, est de 37.5A lorsqu'il fonctionne ses valeurs nominales. ce moment, le courant du champ est de 0.75A. La rsistance de l'induit fut mesure 0.38. Ngligeant la raction de l'induit, dterminez: [a] le rendement fonctionnement nominal, Rp.(86,5%); [b] le couple lectromagntique fonctionnement nominal en N-M, Rp. (56,1 N-M); [c] le couple lectromagntique en N-M lorsque le courant de ligne est 18A alors que le courant de champ demeure 0.75A. Rp. (26,36 N-M); [d] la vitesse pour le cas [c] Rp.(1396.2 tpm); sol 11.3a sol 11.3b

E11.4-c.c. vide, un moteur c.c. shunt de 15ch, 230V, tire un courant de 5.2A d'une ligne de 230V et tourne 1800 tpm. La rsistance du champ est 115 et celle de l'induit est de 0.25. Supposant que la raction d'induit est ngligeable et que les pertes de rotation sont les mmes qu' vide, calculez (lorsque le moteur tire 56A de la ligne de 230V) le couple en livre-pieds ainsi que la vitesse. Rp.(45,38 lb-pi) (1700 tpm) sol 11.4

E11.5-c.c.

Rsistance d'induit d'un moteur c.c. shunt: 0.1 Ce moteur fonctionne partir d'un circuit 230V et tire 100A pour le circuit de l'induit. On introduit subitement une rsistance de 1.0 dans le circuit de l'induit sans modifier le couple demand ni changer le courant de magntisation. [a] Donnez le pourcentage de changement du courant tir de la ligne. Rp.(0) [b] Donnez le pourcentage de changement de vitesse. Le moteur acclre ou dclre? (54.5%) (dclre) sol 11.5 Rp.

E11.6-c.c. Un moteur mont srie tourne 750 tpm en tirant 80A d'une ligne de 230V. Rsistance de l'induit 0.14, rsistance du champ srie 0.11. Supposant que le champ magntique correspondant un courant de 20A est 40% de celui correspondant un courant de 80A, trouvez la vitesse du moteur si le courant est de 20A sous 230V. Rp.(2009) sol 11.6

E11.7-c.c. Un moteur de 20ch shunt a une rsistance d'induit (balais inclus) de 0.14 et une rsistance de champ de 169. Raccord une ligne de 220V et sous charge, les donnes suivantes sont valides: courant de ligne 73.3A, vitesse 1150 tpm, pertes de rotation 1100W. [a] Sous ces conditions, donnez les "ch" livrs la charge. Rp.(18,8) [b] Si le moteur demeure raccord la ligne de 220V et que la rsistance du champ n'est pas change. b.1 Dterminez le couple de dmarrage si on limite le courant de ligne 73.3A au moyen d'une rsistance. Rp.(92,3 lb-pi) b.2 Combien d'ohms devra avoir cette rsistance? Rp. (2.92) Quelle devrait tre sa capacit de dissipation? ( discuter) sol 11.7

E11.8-c.c.

Pendant le dmarrage d'un moteur c.c. shunt de 15 ch 230V, on dsire limiter le courant de l'induit deux fois sa valeur nominale (71 A) et l'on se propose de couper une partie de la rsistance de dmarrage lorsque le courant dcrot sa valeur nominale. La rsistance totale du circuit de l'induit est de 0.16 et on peut ngliger l'inductance du circuit de l'induit. [a] Combien de rsistance doit-on ajouter initialement? Rp.(1,46) [b] Combien de cette rsistance peut-on enlever lorsque le courant est rendu sa valeur nominale? Rp.(0,8099) [c] Combien de la rsistance restante peut-on couper la deuxime tape de l'acclration? Rp.(0,4049) [d] Combien d'tapes faudra-t-il encore et quelle valeur couper pour atteindre la vitesse nominale? Rp.(une autre, 0.2024) sol 11.8

E11.9-c.c. Un moteur c.c. shunt de 10 ch, 230V, 1150 tpm, dbite sa charge nominale sa vitesse nominale en tirant 38.5A du circuit 230V. La rsistance de l' inducteur est de 128 et celle de l'induit (balais inclus) est de 0.30. Lors d'oprations spciales et temporaires, on voudrait que ce moteur tourne 450 tpm et donne un couple lectromagntique 120% du couple nominal. Vous proposez l'ajout d'une rsistance en srie dans le circuit de l'induit. Ngligeant la raction de l'induit et supposant que le rseau 230V ne flchit pas, quelle valeur de rsistance proposez-vous? Rp.(2.98) sol 11.9

E11.10-c.c. Dans le but de protger un moteur srie des dangers de la haute vitesse charge rduite, vous suggrez l'ajout d'un rsistance shunt sur le circuit de l'induit. Discutez le raisonnement qui vous amne proposer cette solution. sol 11.10 E11.11-c.c. Deux moteurs c.c. shunt sont construits pour supporter les changements de vitesse proposs dans cet exercice i.e. de 450 tpm 1650 tpm. Le moteur "A" tourne une charge demandant

une puissance constante alors que le moteur "B" tourne une charge demandant un couple constant. Toutes les pertes et la raction de l'induit peuvent tre ngliges. LORSQUE LA VITESSE EST CONTROLE PAR AJUSTEMENT DU CHAMP: [a] Si la puissance de sortie des deux moteurs 1650 tpm est gale, le courant de l'induit est alors 100A pour chaque moteur. Quel sera le courant de l'induit 450 tpm? Rp.(100A,27.3A) [b] Si la puissance de sortie des deux moteurs 450 tpm est gale, le courant de l'induit est alors 100A pour chaque moteur. Quel sera le courant de l'induit 1650 tpm? Rp. (100A,367A) sol 11.11a RPONDEZ A LA MME QUESTION SI LA VITESSE EST CONTRLE PAR VARIATION DU VOLTAGE SUR L'INDUIT. [a] Rp.(367A,100A) [b] Rp.(27.3A,100A) sol 11.11b

E11.12-c.c. Un moteur c.c. shunt de 50 ch tourne une pompe. Sous charge, on mesure les donnes suivantes: Voltage aux bornes: 228V Courant de ligne: 155A Vitesse: 1190 tpm Courant du champ: 2.9A La pompe tant dconnecte, on mesure maintenant: Voltage aux bornes: 216V Courant de ligne: 8.7A Vitesse: 1190 tpm Courant du champ: 2.75A La rsistance chaude de l'induit (balais exclus) est de 0.060 et la rsistance chaude de l'enroulement de commutation est de 0.019. Supposant une chute de tension sur les balais de 2V (total pour tous les balais) toutes les charges et des pertes parasites (stray-load) de 1% de la puissance de sortie, calculez la puissance mcanique mise la pompe. sol 11.12