Automatique linéaire continue

I. Généralités

a. Définitions

i. Système :

Un système est un assemblage, un ensemble ou une collection d’objets reliés ou

branchés les uns aux autres de façon à former une entité ou un tout.

ii. Système de commande :

Un système de commande est un assemblage de constituants physiques branchés

ou reliés les uns aux autres de tel sorte qu’ils puissent se commander, se diriger ou
se régler lui-même, ou bien commander, diriger ou régler un autre système.

Donc un système automatique fonctionne sans intervention humaine.

Son but est d’effectuer des opérations complexes, pénibles ou délicates.

Exemples : - contrôle de l’orbite d’un satellite

- Poursuite radar
- Contrôle de la trajectoire d’un robot mobile en milieu radioactif

Il existe deux types de systèmes automatiques :

- Systèmes séquentiels

Ils consistent en une suite d’opérations prédéterminées (automatisme, 0 ou 1).

Ex : usine de conditionnement de bouteilles d’eau minérale (automate

programmable)

- Systèmes asservis

Ils consistent en une comparaison entre objectifs et résultats, deux types de

systèmes :

- Systèmes en boucle ouverte : Un système en boucle ouverte est un

système où le signal de commande est indépendant du signal de sortie

Ex : grille-pain automatique, la durée de cuisson est réglée par un minuteur. Le

temps nécessaire à la cuisson est apprécié par l’utilisateur.

- Systèmes en boucle fermée : Un système en boucle fermée est un

système où le signal de commande dépend d’une façon ou d’une autre du signal de
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sortie.

Ex : Pilote automatique d’avion (PAA)

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

θ : Cap
θd : cap désiré (entrée/consigne)

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

But : maintenir le cap θ = θd quelles que soient les perturbations

exemple de commande en boucle fermée :

- commande TOR : U = Umax si θ < θd

U = -Umax si θ > θd

- commande proportionnelle : U = k (θd - θ)

θd - θ = ε : erreur ou écart

Il existe deux types d’asservissement en boucle fermée :

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- Régulation : la consigne est une constante

ex : régulation de température, de vitesse, etc.

- Poursuite : la consigne est dépendante du temps

ex : poursuite radar

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.
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b. Démarche à suivre pour asservir un système

a. Écrire le modèle mathématique représentant le système (équations

différentielles).
b. Si les équations différentielles sont non linéaires, on linéarise le modèle
autour d’un point de fonctionnement stable.
c. établir une loi de commande à partir du modèle pour atteindre certains
objectifs : - Stabilité
- Précision
- Rapidité
Stabilité :

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

Précision :

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

Rapidité :

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

Le but de l’automatique est d’avoir un système la plus stable, le plus précis et le plus
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rapide possible.

c. Modélisation du système

Pour étudier un système au sens de l’automatique, il faut disposer d’un modèle

mathématique représentant le système physique.
Il existe deux approches :
- Établir les équations différentielles représentant le système

- À partir de relevés expérimentaux, en injectant une entrée et en relevant la

sortie (approche identification)

a. Approche mathématique : asservissement d’une MCC en vitesse

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b. Approche identification :

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.

- entrée impulsion Dirac :

e (t) = δ(t) -> E (p) = 1

S (p) = H (p).E (p) -> S (p) = H (p) -> s (t) = h (t)

Avantage : la sortie s (t) est égale à la fonction de transfert h (t)

Inconvénients : - parfois la réalisation pratique d’un Dirac n’est pas aisée, mais
tout système physique a une bande passante

- il faut trouver un moyen mathématique de représenter h (t) de

façon analytique.

- entrée échelon :

e (t) = θ(t) -> E (p) = 1/p

S (p) = H(p)/p -> s (t) = int. .(h(t).dt) de 0 à t

Avantage : Le signal est plus facile à réaliser en pratique

Inconvénient : En dehors de l’écriture analytique de s (t), il faut calculer la

dérivée de s (t) pour trouver h (t)

- Entrée sinusoïdale :

e (t) = Eo.sin (ωo.t) -> s (t) = Eo.H (jωo).sin (ωo.t + Arg (H(jωo)))
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Exemple :

QuickTimeª et un
dŽcompresseur TIFF (non compressŽ)
sont requis pour visionner cette image.
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d. Réponses typiques

e. Détermination de la transmittance à partir d’une réponse indicielle

sans dépassement

 Modèle de Zeigler – Nichols

H (p) = K . e -τp/ ( 1 + Tp)

 Modèle de Broïda

H (p) = K . e -τp/ ( 1 + Tp)

T = 5,5 (t2 – t1)

τ = 2,8 . t1 – 1,8 . t2
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Démonstration :

–t/T
s(t) = k . (1 – e ) -> Système du premier ordre

–(t - τ)/T
s(t) = k . (1 – e ) -> Décalage de τ

On a :

–(t - τ)/T
s(t1) = 0,28 k = k . (1 - e 1 )
–(t - τ)/T
s(t2) = 0,4 k = k . (1 - e 2 )

–(t - τ)/T
s(t1) -> 0,72 = e 1
–(t - τ)/T
s(t2) -> 0,6 = e 2

ln 0,72 = - (t1 - τ) / T
ln 0,6 = - (t2 - τ) / T

-> 0,643 (t2 - τ) = t1 - τ

-> 0,357 τ = t1 – 0,643 . t2

τ = 2,8 . t1 – 1,8 . t2 -> idem pour retrouver T

 Modèle de Strejc

H (p) = K . e -τp/ ( 1 + Tp)n

n T’u / Ta Ta / T
1 0 1
2 0,10 2,72
3 0,22 3,70
4 0,32 4,46
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5 0,41 5,12
er
1 cas : Tu / Ta = T’u / Ta

-> n

τ=0

Ta / T -> T

2ème cas : Tu / Ta ≠ T’u / Ta

Tu = T’u + τ

Il faut prendre la valeur immédiatement inférieur.

-> n

Tu / Ta = T’u / Ta + τ / Ta -> τ

Ta / T -> T
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