UV Automatique Cours 5

Marges de stabilit et performances des systmes linaires asservis

ASI 3
Automatique 1

Contenu
! Robustesse de la stabilit
" Notion de robustesse de la stabilit " Marges de stabilit (marges de gain et de phase)

! Performances des systmes asservis

" Prcision des systmes asservis
# #

Erreur en rgime permanent lie la consigne Rejet des perturbations

" Rapidit des systmes asservis " Dilemme stabilit, rapidit, prcision

Automatique

Robustesse de la stabilit (1)

! Introduction
" Caractristiques des critres de Routh et de Nyquist
# # #

Dterminer si le systme est stable, oscillant ou instable en BF Dterminer les conditions limite de stabilit Ne permettent pas de dire si le systme stable en BF est plus ou moins proche de l'instabilit (point critique)

" Concept de marges de stabilit (systme stabilit absolue)

#

Intuitivement, la stabilit est satisfaisante si le lieu de Nyquist ou de Black du systme en BO passe loin du point critique -1 Stabilit satisfaisante -1 Im Re -1
3

Marges de stabilit faibles

Im Re

Automatique

Robustesse de la stabilit (2)

! Marges de stabilit
Elles permettent d'estimer la proximit de la rponse frquentielle HBO(j) du point critique 1 = 1 " Marge de phase m Soit c0 la pulsation telle que |HBO(jc0)|=1. La marge de phase est la diffrence entre BO(c0) et

m = BO (c 0 ) +
" Marge de gain mg

avec BO (c 0 ) = arg( H ( jC 0 ) )

Soit - la pulsation telle que argHBO(j- )=. La marge de gain est l'cart entre 0dB et le gain la pulsation -

mg = 20 log10 H BO ( j )
Automatique

avec BO ( ) =
4

Robustesse de la stabilit (3)

! Interprtation des marges de stabilit

$ Un systme est stable en BF si la marge de phase est positive $ La marge de gain correspond au gain supplmentaire
maximum que l'on peut donner au systme en BO sans risquer de le rendre instable en BF

$ Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilit

! Remarques

$ Pour une bonne stabilit, on considre satisfaisantes les

valeurs minimales : m = /4 /3 (45 60) et mg=10dB 15dB

$ On dfinit aussi la marge de retard mr comme le retard maximal

admissible sans dstabiliser le systme en BF

mr =
Automatique

c 0

es introduit un dphasage de
Condition de stabilit : c 0 + BO (c 0 ) lim

c 0
5

Robustesse de la stabilit (4)

! Dtermination des marges de stabilit
A Im

-
O -1
m

m g = 20 log10 A

G (dB)

Re
Cercle de rayon unit

0 dB

c0
mg

log

c0

G (dB)

(rad) - log

c0
mg
-

m
-/2

Automatique

m
6

Performances des systmes asservis

! Introduction
En boucle ferme, on dsire que : $ le systme suive la consigne en rgime tabli (prcision) $ le systme limine les perturbations (rejet des perturbations) $ le systme ait une dynamique rapide

! Prcision des systmes asservis

Considrons le schma simplifi d'asservissement d
F (s ) yc
+

La prcision est dfinie partir du signal d'erreur :

(t ) = yc (t ) y (t )
y

C (s)

H (s)

+ +

On s'intresse l'erreur en rgime permanent : = lim (t )

t
7

Automatique

Prcision des systmes asservis (1)

! Sortie du systme asservi

H BO ( s ) F ( s) Y (s) + D( s ) Y (s) = 1 + H BO ( s) c 1 + H BO ( s)
avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )

! TL de l'erreur

E (t ) = Yc ( s ) Y ( s ) H BO ( s ) F (s) Yc ( s) D( s) E (t ) = Yc ( s ) 1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s )
E ( s) =
Automatique

F (s) 1 D(s) Yc ( s ) 1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )

H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
8

Prcision des systmes asservis (2)

! Erreur d'asservissement

E ( s) =

F ( s) 1 Yc ( s ) D( s) 1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )

L'erreur est fonction de deux termes : " Un terme relatif l'cart avec la consigne

Ec ( s ) =

1 Yc ( s ) 1 + H BO ( s )

" Un terme d'erreur d la perturbation

Ed ( s ) =

F (s) D( s) 1 + H BO ( s )

Automatique

Le systme est d'autant plus prcis que lim (t ) 0 l'erreur en rgime permanent est proche de 0 t

Prcision des systmes asservis (3)

! Erreur relative la consigne c

c () = lim c (t ) c () = lim sEc ( s )

t s 0 s 0

c () = lim

1 + H BO ( s )

Yc ( s )

K 0 N 0 (s) Ecrivons HBO(s) sous la forme H BO ( s ) = s 0 D0 ( s ) N 0 ( s) N 0 ( s) bm s m + L + b1s + 1 lim =1 avec = n s 0 D0 ( s ) D0 ( s ) an 0 s 0 + L + a1s + 1

c () = lim

s K 0 N 0 (s) 1+ s 0 D0 ( s )

s 0

Yc ( s )

c () = lim

s 0

s Yc ( s ) K 1 + 0 s 0

Automatique

s 0 +1 c () = lim Yc ( s ) 0 s 0 s + K0

10

Prcision des systmes asservis (4)

! Erreur relative la consigne c
L'tude peut tre mene pour tout signal de consigne. En pratique, on s'intresse l'erreur pour des consignes suivantes : " yc (t ) = (t ) : consigne chelon. On parle d'erreur de position ou erreur statique
" yc (t ) = v (t ) : consigne rampe. On parle d'erreur de vitesse

ou erreur de tranage
" yc (t ) = t 2 : consigne parabole. On parle d'erreur 2

d'acclration

Remarque
Un systme ayant 0 intgrateurs est dit de classe 0 ou de type 0
Automatique 11

Prcision des systmes asservis (5)

! Erreur relative la consigne c
" Consigne chelon (erreur statique ou de position)

s 0 1 () = lim yc (t ) = (t ) Yc ( s ) = c, p s 0 s 0 + K 0 s
#

0 = 0 (pas d'intgrateur en BO, systme de classe 0)

c , p ( ) =
1 1 = 1 + K 0 Kp
avec Kp = lim (1 + H BO ( s ) )
s 0

Si le systme n'a pas d'intgrateur en BO, le systme en BF prsente une erreur statique permanente. Cette erreur est d'autant plus petite que le gain en BO K0 est grande
#

0 1

(au moins un intgrateur en BO) le systme en BF a une erreur statique nulle.

c, p () = 0 Si le systme a au moins un intgrateur en BO,

Automatique 12

Prcision des systmes asservis (6)

! Erreur relative la consigne c
" Consigne rampe (erreur de vitesse)
0 1 1 s yc (t ) = v (t ) Yc ( s ) = 2 c,v () = lim s s 0 s 0 + K 0

0 = 0 (systme de classe 0, pas d'intgrateur en BO)

c , v ( ) =

0 = 1 (systme de classe 1, 1 intgrateur en BO)

c , v ( ) = 1
Kv
avec K v = lim sH BO ( s ) Gain en vitesse s 0

# 0

2 (systme de classe 2 ou suprieure)

c , v ( ) = 0
Automatique 13

Prcision des systmes asservis (7)

! Erreur relative la consigne c
" Consigne parabole (erreur d'acclration)
0 2 1 2 1 s yc (t ) = t Yc ( s ) = 3 c ,a () = lim 2 s 0 s 0 + K 0 s

0 1 (au plus 1 intgrateur en BO)

c ,a ( ) =

0 = 2 (systme de classe 2, 2 intgrateurs en BO)

c , a ( ) = 1
Ka
Gain en avec K a = lim s 2 H BO ( s ) acclration s 0

0 3 (plus de 2 intgrateurs en BO) c , a ( ) = 0

Automatique

14

Prcision des systmes asservis (8)

! Rcapitulation (erreur due la consigne)

0
1 Kp

1 0
1 Kv

2 0 0
1 Ka

0>2 Ces rsultats sont valables si

le systme est stable en BF !!

c,p c,v c,a

0 0 0
de la fonction de transfert en BO

0 : nombre d'intgrateurs

Remarques

$ Dans le cas o l'erreur est non nulle mais borne, cette

erreur est d'autant plus petite que le gain en BO est grand

$ Si le gain en BO est grand, il y a risque d'instabilit (cf

Routh) : c'est le dilemme stabilit - prcision
Automatique 15

Prcision des systmes asservis (9)

! Illustration
1

0=0
c,p
1

0=1
c,p= 0
2 1.5 1 0.5

0=2
c,p= 0

0.5

0.5

0 0 15 10

0 0 10

10

15

0 0 30

20

40

c,v
5 0 0 50 40 30 20 10

c,v

20 10

c,v=0

10

15

0 0 200

10

0 0 200 150 100 50

10

20

c,a

150 100 50

c,a

c,a0

Automatique 00

10

0 0

10

20

0 0

10

20 16

Prcision des systmes asservis (10)

! Erreur relative la perturbation d
On parle de rejet asymptotique de la perturbation si l'erreur due la perturbation d tend vers 0 en rgime permanent

F (s) Ed ( s ) = D( s) 1 + H BO ( s )

d () = lim d (t ) d () = lim sEd ( s)

t s 0

Posons

K 0 N 0 (s) H BO ( s ) = s 0 D0 ( s ) K d N d (s) F ( s) = s Dd ( s )

avec

N 0 ( 0) =1 D0 (0) N d ( 0) =1 Dd (0)

avec

Automatique

K d s 0 +1 D( s) d () = lim s 0 s 0 + K0

17

Prcision des systmes asservis (11)

! Erreur relative la perturbation d
1 " Perturbation de type chelon ( D( s ) = )

K d s 0 d , p () = lim s 0 s 0 + K 0

K d s # 0 = 0 (systme de classe 0). On a : d , p () = lim s 0 1 + K 0 Kd Kd ( ) = = Si = 0, on obtient d , p 1 + K0 Kp

L'erreur est borne si F(s) n'a pas d'intgrateur

Si 0, on obtient d , p () =

La prsence d'intgrateurs dans F(s) ne contribue pas l'limination asymptotique de la perturbation

Automatique 18

Prcision des systmes asservis (12)

! Erreur relative la perturbation d
" Perturbation de type chelon
#

0 1 (au moins un intgrateur)

K d s 0 On a d , p () = lim s 0 K0

Si 0 = 0, on obtient d , p () =
Si 0 1, on obtient d , p () = 0

Kd K0

L'erreur de position d,p due la perturbation est diminue voire annule si on augmente le nombre d'intgrateurs 0 en amont du point d'application de la perturbation tout en veillant ne pas dstabiliser le systme
Automatique 19

Prcision des systmes asservis (13)

! Erreur relative la perturbation d

0
0 1 1 2 2 3

0 0 1 0 1 0

d,p
Kd Kp

d,v
-
Kd Kv

d,a
- - -
Kd Ka

Avec

K p = lim (1 + H BO ( s ) )
s 0

0
Kd Kv

K v = lim sH BO ( s )
s 0

- 0
Kd Ka

K a = lim s 2 H BO ( s )
s 0

0 0 0

- 0

Automatique

L'erreur totale en rgime permanent est la somme de l'erreur par rapport la consigne et de l'erreur due la perturbation 20

Prcision des systmes asservis (14)

! Rejet de la perturbation par compensation
Si F(s) est connue, on peut liminer totalement la perturbation en ralisant une correction par compensation
W (s)
+

d F (s )

yc

C (s )

H (s)

+ +

H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )

Y ( s) =

H BO ( s ) F ( s ) W ( s ) H BO ( s ) Yc ( s ) + D( s) 1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )

F ( s) On limine totalement la perturbation en prenant W ( s ) = H ( s ) BO

Le hic! W(s) n'est pas toujours stable ou physiquement ralisable (contrainte de causalit)
Automatique 21

Performances dynamiques (1)

! Performances On apprcie le comportement dynamique des systmes asservis en termes de (cf cours 1 3) : " rapidit : temps de monte tm, temps de rponse tr
" dpassement " rsonance

Ces performances peuvent tre values sur la rponse indicielle ou frquentielle du systme asservi ! Rsultats qualitatifs Peut-on dduire les performances des systmes asservis partir de la connaissance de HBO(s) ?

$ Oui pour les systmes du 1er ordre $ Des rsultats qualitatifs pour les systmes du 2e ordre
Automatique 22

Performances dynamiques (2)

! Systme du premier ordre en BF
yc
+

H BO (s)

K0 H BO ( s ) = 1 + T0 s

" Fonction de transfert en BF

K0 H BF ( s ) = 1 + K 0 + T0 s

K BF H BF ( s ) = 1 + TBF s K0 T0 et TBF = = 1 + K0 1 + K0

avec K BF

KBF : gain statique en BF TBF : constante de temps en BF

Quand on boucle un systme du 1er ordre, on obtient en BF un systme ayant le comportement d'un 1er ordre
Automatique 23

Performances dynamiques (3)

! Systme du premier ordre en BF
H BF ( s ) = K BF 1 + TBF s
avec K BF =

K0 1 + K0

et TBF

T0 = 1 + K0

" Remarques
# Le

systme du 1er ordre en BF prsente en rgime permanent, une erreur statique non nulle. Cette erreur est d'autant plus petite que le gain K0 est grand (mais attention la saturation des actionneurs !!) Temps de rponse en BF

t r , BF = 3TBF

3T0 = 1 + K0

Le systme est plus rapide en BF qu'en BO Le temps de rponse est d'autant plus petit que K0 est grand
24

Automatique

Performances dynamiques (4)

! Systme du deuxime ordre en BF
yc
+

H BO (s)

H BO ( s ) =

s2
2 n ,0

0 +2 s +1 n,0

K0

" Fonction de transfert en BF

H BF ( s ) =

s2
2 n ,0

+ 2 0 s + (1 + K 0 ) n, 0

K0

H BF ( s ) =

K BF s2
2 n , BF

+2

BF s +1 n, BF

K BF =

K0 1 + K0
1 + K0

: gain statique en BF : facteur d'amortissement en BF ( 0 < BF < 1 )

BF =

n, BF = n,0 1 + K 0 : pulsation naturelle en BF

Automatique 25

Performances dynamiques (5)

! Systme du deuxime ordre en BF " Remarques
# # #

Le systme en BF a une erreur statique non nulle Le systme en BF a un comportement oscillatoire amorti Le facteur d'amortissement BF est faible si K0 est grand la rponse indicielle a un fort dpassement Le temps de monte tm est rapide si K0 grand Pour 0.2 < BF < 0.8 on a

#
10 8

n,BF tm

6 4 2 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

2 < n, BF t m < 4
Pour les valeurs courantes de BF, on peut obtenir un ordre de grandeur du temps de monte en BF partir des lments de la BO
26

Automatique

BF

Performances dynamiques (6)

! Systme du deuxime ordre en BF
" Relation empirique 1 Si K0 >> 1, on montre que n, BF = n,0 1 + K 0 c 0 avec c0 la pulsation telle que |HBO(jc0)|=1 ou G(c0)=0dB

c0 est appele aussi pulsation de coupure 0dB

" Relation empirique 2 : relation entre marge de phase et facteur d'amortissement en BF m (deg r ) m : marge de phase m = BO (c 0 ) + 180 BF 100 Ces deux relations permettent de dduire les performances du systme en BF partir de la connaissance des caractristiques frquentielles de HBO
Automatique 27

Performances dynamiques (7)

! Systme du deuxime ordre en BF " Influence du gain statique K0 en BO sur la BF
#

Augmentation de K0 diminution de BF , augmentation de n,BF (donc de la BP) dpassement DBF important diminution de la marge de phase (stabilit moins bonne) augmentation du temps de monte en BF et de la prcision

# Diminution

Automatique

de K0 augmentation de BF , diminution de n,BF (donc de la BP) diminution du dpassement DBF augmentation de la marge de phase (stabilit amliore) diminution du temps de monte en BF et de la prcision Il y a un compromis trouver entre la rapidit, la stabilit et la prcision
28