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Médéa University
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Médéa, Le 07 Mai 2012

Médéa University Médéa, Le 07 Mai 2012 CHAPITRE 4 Propriétés des systèmes vibrants Médéa University Responsable

CHAPITRE 4 Propriétés des systèmes vibrants

07 Mai 2012 CHAPITRE 4 Propriétés des systèmes vibrants Médéa University Responsable de Matière Nasreddine

Médéa University

Responsable de Matière Nasreddine AMOURA Maître de Conférences, Département du Génie de la matière
Responsable de Matière
Nasreddine AMOURA
Maître de Conférences,
Département du Génie de la matière
dynamiquedesstructures@gmail.com

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1
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Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants
Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants

4.1 Introduction

L’analyse vibratoire de systèmes à plusieurs degrés de liberté nécessite une approche

systématique pour une formulation claire et une simplicité des calculs. Dans ce contexte,

les méthodes matricielles sont nécessaires pour déduire les propriétés du système vibrant.

Ces méthodes sont fondamentales pour la compréhension du comportement de grands

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systèmes.

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2
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Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants
Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants

4.2 Matrices des flexibilités et des rigidités

Le coefficient d’influence de flexibilité est défini comme le déplacement au point

produit par une charge au point j .

a

ij

f , f

Avec et f agissants aux points 1, 2 et 3, le principe de superposition peut être

1

2

3

i

appliquer pour déterminer les déplacements en fonction des coefficients des flexibilités:

x a

1

11

f

1

x

2

x

3

a f

21

1

a f

31

1

Ou sous une forme matricielle:

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a : Est la matrice des

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a f

12

2

a f

22

2

a f

32

2

a f

13

3

a f

23

3

a f

33

3

(4.1)

xa f (4.2)

flexibilités (

a ij

grands Système flexible )

3
3
Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants
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Si l’équation (4.2) est inversée pour écrire

Si l’on

pose :

k

f a

1



x

a

1

(4.4)

f

Dans ce cas nous avons:

f

1

f

2

f

3

k x

11

1

k x

21

1

k x

31

1

k x

12

2

k x

22

2

k x

32

2

en fonction de

(4.3)

x

, alors:

Alors

k x

13

3

k x

23

3

k x

33

3

k

k

est la matrice des rigidités

k

k

k

11

21

31

k

k

k

12

22

32

k

k

k

13

23

33

 

(4.5)

La règle générale pour déterminer les rigidités d’une colonne est de mettre

autres

x

i

0,(

i j

)

, et de mesurer les forces

f i aux différents points.

x 1

j

et les

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4
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Exemple 4.1

Pour déterminer les flexibilités des points 1, 2 et 3, nous utiliserons la

méthode des moments des aires.

Solution donnée au tableau

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l

l

l

  l l l    2   3 
  l l l    2   3 
  l l l    2   3 
 

2

3

1

1

  11 a 21 a 31
 
 
 

11

a

21

a

31

a

1 a a a 12 22 32
1
a
a
a
12
22
32
1 a a a 13 23 33 5
1
a
a
a
13
23
33
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4.3 Théorème de réciprocité (Maxwell-Betti)

Le théorème de réciprocité stipule que pour un système linéaire nous avons toujours:

 a a ij ji f i a i 1 W  f a 2
 a
a ij
ji
f
i
a
i
1
W  f a
2
2
i
i
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4.3 Théorème de réciprocité (Maxwell-Betti)

Le théorème de réciprocité stipule que pour un système linéaire nous avons toujours:

 a a ij ji f f i j a i  a ij 1
 a
a ij
ji
f
f
i
j
a i
 a
ij
1
1
W  f a  f a
2
2
2
i
i
2
j
j
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4.3 Théorème de réciprocité (Maxwell-Betti)

Le théorème de réciprocité stipule que pour un système linéaire nous avons toujours:

 a a ij ji f f i j a i  a ij 1
 a
a ij
ji
f
f
i
j
a i
 a
ij
1
1
W  f a  f a  a f f
2
2
2
i
i
2
j
jj
ij
j
i
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Si nous inversons l’ordre d’application des charges nous aurons:

1

1

W f a f a a f f

2

j

jj

2

i

i

ji

i

j

2

2

Comme le travail est une quantité scalaire indépendante de l’ordre d’application des charges, nous pouvons conclure que:

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a ij

a

ji

(4.6)

9
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3.4 Valeurs propres et vecteurs propres

Pour un système à n ddl, en vibration libre non amortie, l’équation de mouvement exprimée sous forme matricielle est la suivante:

mouvement exprimée sous forme matricielle est la suivante:  M   x   

M xk x0(4.7)

Multiplions l’équation (4.7) par

M

1

, nous obtenons:

M

Matrice masse

k

Matrice rigidité

x



 

Vecteur déplacement

rigidité x    Vecteur déplacement  I   x    A 

I x Ax0(4.8)

Avec:

M

1

k

A

(4.9)

La matrice A est appelée: matrice système ou matrice dynamique.

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Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants

En supposant un mouvement harmonique, ie:

(4.9) devient:

En supposant un mouvement harmonique, ie: (4.9) devient:  x     x 

xx

avec

2

, l’équation

A I x0 (4.10)

L’équation caractéristique du système est obtenue en posant:

Det A I 0 (4.11)

Les racines de l’équation caractéristique sont les valeurs propres et les vecteurs propres

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A

de la matrice , et les fréquences propres sont obtenues à partir de l’équation:

2

i

i

(4.12)

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4.5 Equation de mouvement en fonction des flexibilités

Il est possible de déterminer les fréquences propres, à partir de la matrice des flexibilités, en posant:

x

i

  a

ij

f

j

(4.2)

Nous supposons un mouvement harmonique et nous remplaçons les forces par les

forces d’inertie :

f

j

f  m x  m x 2 j j j j j
f  m x  m x
2
j
j
j
j
j

Ce qui donne:

a mI x0 (4.13)

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Avec:

1

2

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Remarques

Les vecteurs propres (modes normaux) sont orthogonaux.

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Si

Et

Alors

 

k X M X

i

i

i

 

k X M X

j

j

X

i

t

M X

j

0

est l’équation du mode i,

j

l’équation du mode j,

et X

i

t

 

k X

j

0

  i j

i  j   X t M X  m et X  
i  j
 
X
t
M X  m et X

 
t
k X  k

Si
,
i
i
i
i
i
i

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m

k

i

i

: Masse généralisée

: Rigidité généralisée

(4.14)

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4.6 Matrice modale

M k

.

k

Les matrices et , présentes dans l'équation de mouvement d'un système non-amorti,

M

k

M

sont souvent non-diagonales. Ceci se traduit pour par un couplage statique, et dynamique

pour

Par un choix judicieux des coordonnées des masses, il est possible d'avoir diagonale.

Mais dans , il y aura toujours des termes hors de la diagonale.

Il est possible de découpler les équations de mouvements d'un système à n ddl en utilisant la matrice modale constituée des vecteurs propres assemblés en une matrice carrée.

La matrice modale d'un système à 3 dd l se présente sous la forme:

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P




x 1

x

2

x

3

1

x

1

2

x

x

3

2

x

1

x

2

x

3

3

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X

1

X

2

X

3

(4.15)

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L'orthogonalité des vecteurs propres est utilisée pour diagonaliser

P

t

  X X X  

1

2

3

t

(4.16)

M

et

k

.

Considérant un exemple à deux degrés de liberté:

t

 

P

M

De même:

 

P

X

1

X

2

t

 

M

X

1

t

 

P

P

t

  

k P

k  

1

0

0

k

2

 

M

X

2

X

X

t

1

t

2

MX

MX

1

1

 

P

M

0

1

0

M

(4.18)

2

t

X MX

1

t

X MX

2

2

2

(4.17)

Les termes hors diagonale sont nuls du fait de l'orthogonalité des vecteurs propres. Les termes diagonaux sont les masses et les rigidités généralisées.

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4.7 Amortissement modal en vibration forcée

L'équation générale de mouvement d'un système à n ddl en vibration forcée est la suivante:

système à n ddl en vibration forcée est la suivante:  M   x 

M xC xk xf (4.19)

des

différentielles couplées.

Dans

la

majorité

cas

réels,

l'équation

(3.19)

est

un

système

à

n

équations

Nous avons déjà trouvé, que la solution du système homogène non-amorti

trouvé, que la solution du système homogène non-amorti  M   x   

M xk x0 (4.20)

nous amène à calculer les valeurs, et les vecteurs propres, qui décrivent les modes

normaux du système et qui permettent de constituer la matrice modale

P

.

Si chaque

colonne (vecteur propre) de

P

est divisée par la racine de la masse

généralisée

M i
M
i

correspondante, la matrice

obtenue est nommée: Matrice Modale

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Pondérée, et est notée

  P  

.

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Et nous pourrons montrer que :

 

P

 

t

M  I

P

(4.21)

Nous pouvons aussi déduire la matrice des rigidités généralisées pondérées sachant que:

  Médéa University
 
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P

Alors:

 

P

 

t

K

M

i

 

P

 1  K    (4.22) i i    1 
 1
K  
(4.22)
i
i
1
.

(
4
.2
3
)
.
n

 P  y t   Si nous posons: x  et nous multiplions
P
 y
t
Si nous posons: x 
et nous multiplions (3. 19) par
, alors:
t
t
t
M   P   y   P  C   P   y   P  k
  P 
  P   y   P
t
f 

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(4.24)

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 

P

Dans l'équation (3.24), seul la matrice

reste couplé par la matrice amortissement.

 

t

C   P  

reste non-diagonale , et le système

Si la matrice amortissement était proportionnelle à

matrice

 

P

 

t

C   P  

serait diagonale.

M

ou à

K

, il est évident que la

Dans ce cas, nous parlerions d'un système à amortissement proportionnel , et le système (3.24) serait entièrement découplée en n équations différentielles du type:

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2 2 i i i i i i
2
2
i
i
i
i
i
i

y  y y f t

i

( )

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(4.25)

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Amortissement de RAYLEIGH

Lord John William Strout Rayleigh, 1842-1919 , Prix Nobel de Physique en 1904

Rayleigh introduisit l'amortissement proportionnel sous la forme:

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CMk  (4.26)

et sont des constantes.

L'introduction de la matrice modale en (3.26) donne:

 

P

 

t

C

P

t

   P   M

P

 

P

t

k P I

L'équation (3.25) devient:

y i       y  y  f t (
y i    
y  y  f t
( )
i 2
i
i 2
i
i

L'amortissement modal est défini par :

2

  

2

i

i

i

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(4.29)

(4.28)

(4.27)

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3.8 Sommation modale

4 Propriétés des systèmes vibrants 3.8 Sommation modale  M   x   

M xC xk xf (4.19)

L’équation de mouvement d’un système à n ddl amorti:

peut être résolue, dans la majorité des cas, par un algorithme numérique. La difficulté subsiste pour n très grand, car la résolution devient couteuse.

Il est, alors possible, de ne considérer que les modes dominants, par une réduction du système. Cette réduction de l’ordre du système est possible moyennant une sommation modale.

En résumé, la réponse de la structure à une excitation forcée est approximée par la somme d’un certains nombre de modes multipliés par les coordonnées généralisées.

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Exemple

Considérons un système à 50 ddl amorti.

La solution de son équation homogène donne 50 VP et 50 VP.

Si nous savons, aprioris, que l’excitation du système est dominée par les faibles fréquences, et que les fréquences supérieures (modes supérieurs) n’auront pas d’effets (ceci est justifié si la force excitatrice est la superposition des modes considérés ou quelques uns des modes inférieurs)

Supposons que les modes suffisants sont:

1

( x )

,

2

( x )

et

3

( x )

.

La réponse à la force excitatrice peut être décrite sous la forme:

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x t x q t x q t x q t

i

( )

1

(

i

).

1

( )

2

(

i

).

2

( )

3

(

i

).

3

( )

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(4.30)

21

Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants
Chapitre 4 Propriétés des systèmes vibrants

Ou bien, en notation matricielle:

x

1

x

2

.

x

n

( n ,1)

 

1

(

x

1

)

2

.

.

 

1

(

x

n

)

2

(

.

x

1

(

.

x

n

)

)

( n,3)

3

3

(

x

1

.

(

.

x

n

)

)

q

1

q

q

2

3

(3,1)

(4.31 )

L’utilisation de la matrice modale réduit l’ordre du système au nombre de modes considérés.

50 ddl k :50x50 M :50x50

Trois modes considérés

P :50x3

P k P

3x5050x5050x3

t

Matrice

3x3

Au lieu de résoudre les 50 équations différentielles couplées du système (3.23), nous avons à résoudre un système d’ordre 3:

P t     t     t   
P
t
t
t
t
 
 
M   P   q   P  C   P   q   P  k   P   q   P  F  (4.32)
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Si la matrice

C

est proportionnelle et, en plus:

F ( x, t ) p( x) f (t )

Les trois équations prennent la forme;

2 2 i i i i i i
2
2
i
i
i
i
i
i

q  q q  f t

i

i

( )

(4.33)

Avec le facteur de mode défini par:

 

i

i

(

x

j

)

(

p x

j

)

j

m

2

j

i

(

x

j

)

j

(4.3 4)

Dans certains cas, nous nous intéressons aux valeurs maximales des

 

x

i

:

   2  2
 

2

2

2

(

).

x q

i

2

max

 

3

(

).

x q

i

3

max

La relations suivante donne des résultats acceptables:

x

i

max

max

1

(

).

x q

i

1

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(4.35)

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