Licence L3 de m ecanique, Paris-Sud 11

Ann ee universitaire 2000/01

Examen partiel de M ecanique

Mercredi 8 Novembre 2000 Dur ee : 3 heures sans document

Le ressort tournant
On consid` ere une bille x ee a ` lextr emit e dun ressort, pouvant glisser sans frottement a ` lint erieur dun tube. Ce tube est x ea ` angle droit sur un axe vertical , et nous allons nous int eresser a ` la rotation de ce syst` eme autour de laxe. La bille, de masse , peut e tre consid er ee comme ponctuelle. Le ressort, de masse n egligeable, a une longueur a ` vide et un coefcient de raideur . Dans la premi` ere partie, le syst` eme sera mis en rotation autour de laxe a ` vitesse angulaire constante x ee par lext erieur, tandis que dans la seconde partie le syst` eme pourra tourner librement autour de laxe. Enn, quelques questions de cours concernant lapproche lagrangienne de ce probl` eme feront lobjet de la troisi` eme partie. Les deux premi` eres parties peuvent e tre trait ees ind ependamment. La troisi` eme partie peut e tre trait ee ind ependamment, mais il est toutefois pr ef erable avant de laborder davoir bien compris la premi` ere partie.

0 O l0 r

ee par lext erieur. Figure 1: Ressort en rotation impos

1` ere partie : La rotation forc ee

Le tube contenant la bille et le ressort est mis en rotation autour de laxe (gure 1), a ` une vitesse angulaire =cste impos ee par lext erieur. On se place dans le r ef erentiel tournant avec le tube. On note labscisse de la masse le long de laxe du tube ( ), lorigine e tant choisie en O.



1) Le r ef erentiel bille dans .

est-il galil een ? Faire le bilan des forces et pseudo-forces dinertie agissant sur la

2) Montrer que le principe fondamental de la dynamique dans ce r ef erentiel, projet e selon laxe du tube, peut s ecrire sous la forme

! "$#    !& %
1

6 IEP '$(DC E F 5 G E H & G G 5 @RV WRX , o` u lon d eterminera et I (avec IRQTS ). On exprimera en fonction de la pulsation r eduite U $ W R X ` 5 Y a V 9 est la pulsation propre du ressort. Donner lallure de 'b(DC E F en fonction du signe de o` Gu . X 3) D eterminer la position d equilibre de la bille E c d en fonction de e et U et discuter sa stabilit e. Donner T 5 f CUF. lallure de la courbe E c d 4) Montrer que la distance E v erie l equation diff erentielle : g g 6 U H FE 5 eX p W Xb b E i C h H
En distinguant les diff erents r egimes en fonction de , d ecrire qualitativement les trajectoires de la bille.

o` u est une e nergie potentielle effective dans le r ef erentiel , incluant leffet des diff erentes forces et pseudo-forces en jeu. On montrera en particulier que la pseudo-force de Coriolis, (o` u est la vitesse de la bille dans le r ef erentiel ) nintervient pas. On e crira cette e nergie potentielle (` a une constante pr` es) sous la forme

@ 1 A B1 687 9 

'$(

B1

)0 ) 0

2 1 35 4

Ubq S Ubq g @s5`W$X et @ Q W$X lorsque la bille est l 5 e X sans vitesse 6) D eterminer la loi E C r F pour ach ee a `E CS F u @ v t b W X initiale dans le r erentiel )0 . Montrer que, dans le cas et pour une longueur de tube de X ef g V @ , cest-` quelques fois e , la bille est e ject ee au bout dun temps wyx a-dire en un tour environ.
7) La gure 2 repr esente diff erentes trajectoires de la bille dans le r ef erentiel du laboratoire. Discuter dans quel r egime chacune de ces gures (a), (b) et (c) a e t e obtenue. Dans les cas pr esentant une oscillation, d eterminer la valeur du param` etre .

5) Pour de faibles vitesses angulaires , montrer que la bille oscille autour de sa position d equilibre avec une pulsation que lon d eterminera. Donner lallure de la courbe dans ce r egime, et discuter les limites et .

W&5 f C U F

E cd

(a)

(b)

(c)

Figure 2: Diff erentes trajectoires de la bille dans le r ef erentiel du laboratoire, vues dans le plan normal a ` laxe . Le cercle pointill e repr esente la distance d equilibre , lorsquelle existe.

E cd

2` eme partie : La rotation libre

Dans cette seconde partie, on consid` ere maintenant lensemble bille + ressort comme tournant librement autour de laxe . On se place cette fois-ci dans le r ef erentiel du laboratoire, consid er e comme galil een. La gure 3 repr esente le syst` eme vu de dessus. La bille est rep er ee par sa distance au point et par langle quelle fait avec une direction xe arbitraire. On n egligera le poids de la bille (colin eaire a ` ).

r O q ()

Figure 3: Ressort en rotation libre, vu dans le plan normal a ` laxe

8) Calculer le moment cin etique de la bille par rapport a ` , ainsi que le moment des forces sexerc ant sur elle. Montrer que le moment cin etique peut s ecrire sous la forme , o` u est le vecteur unitaire dirig e selon laxe et o` u est conserv e au cours du temps. Quen d eduire concernant la trajectoire de la bille ?

 $

9) Expliquer qualitativement en quoi la conservation du moment cin etique va modier les trajectoires par rapport aux trajectoires born ees obtenues dans le dispositif a ` rotation forc ee (cf. Fig. 2a et b). 10) Montrer que l energie m ecanique est conserv ee au cours du temps. Exprimer l energie m ecanique de ce syst` eme, et montrer quelle peut s ecrire sous la forme

8R4 d$ev $f gDh i j

o` u l energie potentielle effective s ecrit

Donner lallure de . Indiquer graphiquement la distance d equilibre trajectoire circulaire), et discuter sa stabilit e.

$f g h i

h Rlm i d n $f gDh i d e 4 d k

(1)

op

(correspondant a ` une

11) On va chercher a ` d eterminer la trajectoire de la bille lorsquelle est envoy ee dune distance initiale ( ) avec une vitesse initiale perpendiculaire a ` laxe du ressort, dans le plan normal a ` . Calculer le moment cin etique et l energie m ecanique de la bille en fonction des conditions initiales et et des param` etres du probl` eme.

q r q us q tq

q b t

12) Montrer que l equation du mouvement peut s ecrire

est la pulsation propre du ressort. Cette e quation e tant assez compliqu ee dans le cas o` u g en eral, on se propose den e tudier le comportement dans deux cas limites (les questions 13 et 14 sont ind ependantes). 13) Approximation

w Rsy k z

u d d v x l wbd h Rlm i j

(2)

h { i}|~m h{ On supposera dans cette question que les conditions initiales sont telles que ib|~m { . On pourra donc poser m R s . h { i hqjt qi

a ` tout instant

a) A partir du principe fondamental de la dynamique, montrer que chaque composante du vecteur position constitue un oscillateur harmonique ind ependant. En d eduire que la trajectoire est une ellipse de centre . Calculer ses demi-axes et en fonction de et des conditions initiales , et en donner lallure.

h j i

b) Exprimer l energie potentielle effective (1) et l energie totale en fonction uniquement de , , et . Tracer et et d eterminer graphiquement le domaine de distance accessible a ` la bille. Que vaut la vitesse radiale aux fronti` eres de ce domaine ? En d eduire que ces points constituent les demi-axes et de lellipse. V erier que le minimum de satisfait .

$ 8

$ D

14) Approximation des petites oscillations On reprend l equation g en erale du mouvement (2), sans faire lapproximation pr ec edente. On choisit comme condition initiale , et toujours normal a ` laxe du ressort. On se place dans lapproximation des faibles oscillations, et on pose , o` u .

8 $& y etermin ee graphiquement en quesa) Donner l equation v eri ee par la distance d equilibre (d tion 10). On ne cherchera pas a ` calculer explicitement . b) Montrer par un d eveloppement limit e au 1er ordre que v erie 8b y o` u &$  . (Utiliser l equation e tablie en a). c) En int egrant cette e quation, montrer que la distance v erie au premier ordre } b& } o` u lon identiera lamplitude r eduite T en fonction de et . Montrer que la conservation du moment cin etique permet den d eduire, au premier ordre, la vitesse angulaire : $$ $ b&  }
d) Dessiner lallure des trajectoires dans cette approximation des petites oscillations. Quelle est la condition a ` satisfaire pour avoir un mouvement p eriodique ? (On pourra calculer la variation de sur un intervalle de temps , o` u est un entier et la p eriode de loscillation radiale ).

}~$

15) La gure 4 repr esente diff erentes trajectoires de la bille dans le plan normal a ` laxe , a ` x e et croissante. Commentez ces trac es. Dire en particulier auxquels peuvent sappliquer les approximations effectu ees pr ec edemment (questions 13 et 14). 16) Est-il possible denvoyer la bille a ` linni dans le dispositif a ` rotation libre ? Et dans le dispositif a ` rotation forc ee ? Dans ce second cas, qui fournit l energie n ecessaire ?

3` eme partie : Approche lagrangienne

On reprend la premi` ere partie du probl` eme, dans laquelle la bille a une vitesse angulaire impos ee de lext erieur. 17) Les contraintes du syst` eme a) Sp ecier les contraintes ainsi que leur type (en utilisant la classication des diff erents types donn ee en cours). b) Quel est le nombre de degr es de libert es de ce syst` eme ? Quelles coordonn ees g en eralis ees choisir ? c) Les forces de contrainte travaillent-elles ? 18) Equations de Lagrange a) Donner le lagrangien en fonction des , , et . b) Dans le cours sur les forces centrales, nous avons vu comment d eriver la conservation du moment cin etique a ` partir du lagrangien. Que pensez-vous de ce calcul dans le cas du ressort en rotation forc ee ?

Licence L3 de m ecanique, Paris-Sud 11

Ann ee universitaire 2001/02

Examen partiel de M ecanique

Mercredi 7 Novembre 2001 Dur ee : 3 heures sans document

I - Probl` eme de m ecanique newtonienne

On consid` ere une sph` ere homog` ene et ind eformable de masse et de rayon ; son poids a pour intensit e . Elle roule sans glisser sur une t ole ondul ee de forme sinusoidale. (On suppose que la sph` ere reste en contact avec la t ole sauf pour certaines parties des questions 3 et 4.) On note la force exerc ee par la t ole sur la sph` ere ; on a si on d ecompose en une composante normale et une tangentielle a ` la t ole. Dans tout le probl` eme, le mouvement seffectue dans le plan , avec laxe vertical orient e positivement vers le haut, le poids e tant vers le bas, comme sur la gure.

  

 

Figure 1: Sph` ere roulant sur une t ole ondul ee.

Quand la t ole nest pas inclin ee par rapport a ` lhorizontale, son e quation est o` u est lamplitude de la sinusoide et sa p eriode. Mais on peut aussi incliner le tout en effectuant une rotation dun angle autour dun point. Il est possible dobtenir lequation de cette courbe inclin ee ; pour et petits, cette e quation se simplie ; dans tout le probl` eme, on supposera que la t ole ondul ee correspond a ` la courbe

 ! # $  % &'( )     "  0 

     "! # $"12% &' )43 0576

1` ere partie : Cas R n egligeable

On commence par n egliger (limite dun corps ponctuel) ainsi que le frottement . A chaque temps , la position du corps est sp eci ee par et par le fait quil repose sur la t ole.

8 7 8   energie potentielle 9 du corps en fonction de 7 8  et @ ( @ 8 . 1) D eterminer l energie cin etique et l A (On prendra 9 en   A .) Dans le cas 0 4A , donner les points dequilibre stables et instables. BA dans cette question. En utilisant la conservation de lenergie mecanique C et une 2) On suppose 0 m ethode graphique, d ecrire qualitativement les deux types de mouvement possibles en fonction de C . Donner la valeur speciale de C qui delimite ces types de mouvements. Exprimer la periode des petites oscillations (dans lapproximation habituelle quon sp eciera). Comment se comporte la v eritable p eriode quand lamplitude en  de ces oscillations augmente? Quelle est lamplitude maximale DE des oscillations ainsi que la p eriode du mouvement associ e?
1

3) On suppose encore dans cette question. Si la particule a une grande vitesse, elle peut d ecoller de la t ole. Projeter les e quations du mouvement suivant la normale a ` la t ole, et en d eduire la condition pour que sannule quand il y a encore contact (cette condition d epend de et de ). En d eduire l energie maximale que le corps peut avoir sil ne d ecolle jamais de la t ole.

PI U

F"GBH

R QS R T

4) On consid` ere maintenant mais petit. D ecrire qualitativement comment sont modi ees les r eponses aux questions du (on ne donnera pas d equations ni dexpressions math ematiques). Lamplitude maximale des oscillations d epend de ; que se passe-t-il quand augmente sufsamment? Donner la valeur seuil de o` u on a un changement dans les types de mouvements possibles. D ecrire qualitativement les diff erentes phases au cours du temps dune trajectoire quand et que le corps part de avec une vitesse initiale nulle.

YEQ

QEGBH

F5` F

FVWH

FBVaFb`

2` eme partie : Roulement de la sph` ere

egligeable et . On Dans cette seconde partie, on revient a ` la situation physique o` u nest pas n suppose par ailleurs que lamplitude est petite devant et . On suppose que la sph` ere roule sans glisser et que le vecteur instantan e de rotation est suivant et donc perpendiculaire a ` la gure. Langle est arbitraire.

ip

c h

df I G e HI

5) D enir le moment dinertie dun corps par rapport a ` un axe . Montrer que le moment dinertie de la sph` ere par rapport a ` un axe passant par son centre de masse est . En utilisant la d ecomposition de l energie cin etique en un terme de translation et un terme de rotation, donner lexpression pour l energie cin etique du corps en fonction de sa vitesse instantan ee de rotation et de la vitesse de son centre de masse . 6) On d enote par langle de rotation de la bille par rapport a ` un angle de r ef erence x e, et alors . Donner une relation entre les diff erentielles et qui suit de la condition de roulement sans glissement. En d eduire lexpression de l energie cin etique et potentielle de la sph` ere (roulant sans glisser) en fonction de et de . Montrer que l energie m ecanique est conserv ee bien que . (La limite petit mais non nul permet de simplier ce calcul).

qr

wG R S R T da I G e HI

xI y

X stcu S v

R QS R T

R RQ

7) Utiliser la conservation de l energie m ecanique pour obtenir l equation du mouvement, cest-` a-dire . lexpression de 8) On se place maintenant dans le cas . Trouver la p eriode des petites oscillations en passant par la conservation de l energie. Comparer au cas . Commentaires?

R u QS R T u

FGH

c GBH

II - Question de cours: non-unicit e du lagrangien

En cours, on a vu quen partant des e quations de Newton la quantit e ( energie cin etique moins e nergie potentielle) satisfait les e quations de Lagrange. Mais il existe toute une famille de fonctions qui ont cette propri et e, et donc le Lagrangien nest pas unique. Montrer que si satisfait les e quations de Lagrange, alors pour tout , la fonction

dx

u GBb5 R E Ru T T

E u T

les satisfait aussi. (Il est possible de montrer linverse, cest-` a-dire que la diff erence de deux fonctions satisfaisant les e quations de Lagrange est n ecessairement de la forme , mais on ne consid` ere pas cette r eciproque ici.)

R E u T S R T

z D O B G A 0

zG

III - La baguette dans un bol

Une baguette homog` ene et liforme, de masse et de longueur , repose dans un bol h emisph erique parfaitement lisse de rayon . La baguette glisse sans frotter dans le fond ainsi que sur le rebord du bol. On note langle que fait la baguette avec lhorizontale, et les points de contact de la baguette avec le bol, et le centre de masse (au milieu de AC et daltitude ) de la baguette. On consid` ere que le mouvement se fait dans le plan de la gure seulement.

j lm

edBfBg h

1) Indiquez les forces appliqu ees et les forces de contrainte exerc ees sur la baguette, et repr esentez-les graphiquement. Le syst` eme est-il holon ome ? 2) On sint eresse a ` l equilibre statique de la baguette. Combien le syst` eme a-t-il de degr es de libert e ? Rappeler bri` evement le principe des travaux virtuels. Exprimer le travail virtuel associ e a ` un d eplacement . Interpr eter.

nlm

3) Exprimer la longueur en fonction de (on rappelle que le triangle est rectangle en ), puis en d eduire une expression de . En d eduire enn langle d equilibre de la baguette (on aura a ` r esoudre une e quation du second degr e en ).

ej

lm

p q ri

oej i

IV - Le balancier
z A M

On consid` ere le syst` eme repr esent e sur la gure : un chariot, de masse , glisse sans frotter sur un rail rectiligne suivant dans le plan horizontal. Un balancier de masse , suspendu au point , oscille sans frottement dans le plan . On assimile ce balancier a ` une masse ponctuelle suspendue a ` une tige de longueur et de masse n egligeable.

tu

utl

1) Combien ce syst` eme a-t-il de degr es de libert e ? (on explicitera les e quations de liaison et la nature des contraintes). Pouvez-vous deviner la fr equence propre doscillation du balancier dans lapproximation ?

sxwy

2) On choisit les coordonn ees g en eralis ees (position du chariot) et (angle que fait le balancier avec la verticale). Calculer la vitesse du balancier par rapport a ` un point de r ef erence xe, et e crire le Lagrangien du syst` eme.

|~ } {7 '{4{ ' { "B } (1)  { { {eB Calculer lacc el eration z de ce syst`eme, et en deduire la nature de la trajec du centre de masse toire du point . Que pensez-vous de la r eaction du support ? 4) Montrer que, dans lapproximation des petites oscillations ( {E ), l equation diff erentielle pour { se ram` ene a ` {eB { o` u lon identiera la pulsation en fonction de , , et . Comparer la limite x avec la question (1) ; que pensez-vous de la limite xy ? 5) Dans lapproximation des petites oscillations, d eterminer la trajectoire du syst` eme { z7 si lon lance le chariot avec une vitesse initiale z' 2B en lachant le balancier dun angle { 2B{ sans vitesse initiale (dans le r ef erentiel du chariot). Dessiner lallure de { z7 .
3) Montrer que les e quations du mouvement de ce syst` eme s ecrivent sous la forme :

Licence L3 de m ecanique, Paris-Sud 11

Ann ee universitaire 2002/03

Examen partiel de M ecanique

Jeudi 7 Novembre 2002 Dur ee : 3 heures sans document

Question de cours
a) On consid` ere un syst` eme a ` n degr es de libert es, d ecrit par les coordonn ees g en eralis ees {q i }i=1...n . On suppose que le Lagrangien L = T V ne d epend pas explicitement du temps. Montrer que L q i L q i (1)

est une constante du mouvement. b) Ce syst` eme est compos e de N corps ponctuels, de coordonn ees cart esiennes {X }=1...3N , li ees par 3N n liaisons holon omes et scl eron omes. On rappelle les deux relations d eriv ees en cours, X X = q i qi et d dt X qi = X . qi

Montrer que l energie cin etique T peut s ecrire en fonction du Lagrangien L via : T = c) A quoi correspond linvariant (1) ? 1 2 L q i . q i

Exercice 1 : La bille dans un c one

Une bille de masse m et de dimension n egligeable glisse sans frottement sur la surface int erieure dun c one de demi-angle au sommet . Elle est rep er ee par ses coordonn ees cylindriques (r, , z ), et on note g = g ez lacc el eration de la pesanteur. 1. a) Faire un bilan des forces sexerc ant sur la bille. b) Exprimer la vitesse v et lacc el eration a de la bille en fonction des coordonn ees (r, , z ) et de leurs d eriv ees. En tenant compte de la contrainte liant r a ` z, e crire v et a en fonction uniquement de (r, ) et de leurs d eriv ees. c) Projeter la Relation Fondamentale de la Dynamique selon (er , ez ) puis, en e liminant la r eaction du support entre ces deux e quations, en d eduire l equation diff erentielle suivante : Mr = 2. mg 2 , + mr tan avec M = 1+ 1 tan2 m. (2)

a) Exprimer le moment cin etique J par rapport a ` O en fonction de m, des coordonn ees (r, , z ) et de leurs d eriv ees. Montrer que la composante Jz selon la verticale est conserv ee. 1

g
ez

e er

O
en fonction de Jz , d b) En exprimant eduire de (2) l equation diff erentielle pour r sous la forme : Mr = Ve , r (3)

o` u Ve (r) est un potentiel effectif que lon exprimera en fonction de m, g , et J z . Tracer lallure de Ve (r) pour Jz = 0 et Jz = 0. c) Calculer l energie m ecanique totale, et montrer quelle peut s ecrire sous la forme : Em = 1 Mr 2 + Ve (r). 2 (4)

Justier le fait que Em est conserv ee. On v eriera que cette conservation permet bien de retrouver l equation diff erentielle (3). 3. a) On sint eresse uniquement aux trajectoires dont les conditions initiales sont de la forme r(0) = r0 et v (0) = v0 e . Exprimer Jz en fonction de ces conditions initiales. A quelle condition sur v0 la bille atteint-elle le fond du c one ? Quelle est alors la nature de sa trajectoire ? b) D eterminer v0 pour que la trajectoire soit un cercle de rayon r0 et daltitude constante. c) On consid` ere des trajectoires voisines de cette trajectoire circulaire, r r 0 , de m eme moment cin etique Jz . Montrer alors que l energie potentielle effective peut s ecrire Ve (r) 1 Ve (r0 ) + A(r r0 )2 , 2

o` u A est une constante que lon d eterminera en fonction de m, r 0 et v0 . On tracera lallure de cette approximation avec celle de Ve (r) sur un m eme graphe. d) Int egrer les e quations du mouvement dans lapproximation des petites oscillations autour de la (t). trajectoire circulaire, et dessiner lallure de r(t) et e) En comparant la p eriode des oscillations de r(t) et celle de la trajectoire circulaire, d eterminer une condition sur pour que la trajectoire soit p eriodique. Repr esenter graphiquement un ou des exemples dune telle trajectoire.

Exercice 2 : Une tige de torsion

Une tige rectiligne, de masse et de moment dinertie n egligeables, peut pivoter par rapport a ` O o` u elle est x ee a ` un ressort de torsion sans frottement (voir la gure). La position d equilibre est verticale, correspondant a ` = 0 ; de plus la tige reste toujours dans le plan vertical. On oriente laxe des z positivement vers le haut, laxe des x est orient e positivement vers la droite. On incline maintenant la tige vers la gauche ( > 0) ; le ressort de torsion exerce sur la tige un couple dintensit e = K (cest un couple de rappel). De plus, on met sur la tige une masse m, consid er ee comme ponctuelle, et soumise a ` la pesanteur g = g ez . Cette masse sera x ee sur la tige (partie 1) ou pourra glisser sans frottement comme un anneau (partie 2).

z m r x O
1. Dans cette premi` ere partie, la masse est x ee sur la tige, a ` une distance r = R constante. a) Le syst` eme est-il holon ome, rh eon ome, et/ou scl eron ome ? Combien de degr es de libert e a-ton ? Le syst` eme est-il conservatif ? b) En partant de lexpression du travail dune force, montrer que l energie potentielle du ressort vaut K2 /2. En d eduire l energie potentielle totale du syst` eme { tige + ressort + masse } soumis a ` la pesanteur. c) Donner lexpression du Lagrangien du syst` eme total, et en d eduire l equation diff erentielle r egissant (t). (NB : on d etaillera dabord le calcul de l energie cin etique T ). d) Faites lapproximation des petits angles, et donner la pulsation du mouvement. Comparer a ` la pulsation 0 associ ee au cas g = 0 et commenter la d ependance en R. Interpr etation ? 2. Dans tout le reste du probl` eme, la masse est un anneau de dimension n egligeable (mais toujours de masse m) qui coulisse sans frottement sur la tige. On travaillera avec les coordonn ees g en eralis ees et r, o` u r est la distance entre la masse et O. a) Donner les expressions de T (l energie cin etique) et V (l energie potentielle) de ce nouveau syst` eme. En d eduire lexpression du Lagrangien de ce syst` eme, et e crire les e quations diff erentielles r egissant (t) et r(t). (NB : ne pas prendre lapproximation des petits angles). Pour la suite, on va dabord considerer le cas o` u la force de pesanteur est n egligeable devant celle exerc ee par la tige : on pose donc g = 0. Qualitativement, la tige et la masse oscillent avec une petite amplitude. Cependant, cette oscillation saccompagne dune variation lente de la distance r de la masse. Pourquoi ? Pour d ecrire cette e volution lente et pour que les calculs ne soient pas trop compliqu es, on prend lapproximation des petits angles, (t) 1a ` tout temps, ce qui permet de d evelopper les fonctions trigonom etriques. b) Pour l equation du mouvement associ ee a ` , on consid` ere que r reste constant pendant une (t) dans cette approximation. Remp eriode doscillation. Donner lexpression de (t) et de placer ensuite (t) et (t) dans l equation du mouvement associ ee a ` r(t) par les expressions

trouv ees ci-dessus. En moyennant l equation diff erentielle ainsi obtenue sur une p eriode doscillation, montrer que lon a 1 2 2 mr mr0 0 , (5) 2
1 eriode T = 2/0 , et 0 lamplitude des o` u ... = T 0 . . . dt est la moyenne sur une p petites oscillations. En ne consid erant que les variations lentes (cest-` a-dire pour r(t) r (t), avec t T ), r esoudre cette e quation diff erentielle. T

c) On reconsid` ere le m eme probl` eme mais dans le cas o` u g = 0. Du point de vue qualitatif et en tenant compte de la conservation de l energie, d ecrire dans un premier temps comment le mouvement doit e tre modi e par rapport au cas g = 0 quand r est grand. M eme question quand r est petit. d) Maintenant, de fac on quantitative : on utilise comme en 2.b lapproximation des petits angles. Traiter les e quations du mouvement comme pr ec edemment (mais avec g = 0) pour obtenir lacc el eration moyenne pendant une p eriode doscillation. Trouver la valeur r0 de r pour laquelle la masse reste a ` la m eme hauteur apr` es une oscillation (et donc en principe apr` es un grand nombre doscillations). Pour conna tre la stabilit e de ce point xe, lin eariser l equation du mouvement. (On pourra poser r(t) = r 0 + r(t).) Ce point est-il stable ? En reprenant vos r esultats du 2.c, en d eduire le type de mouvement qui se produit.

Licence L3 de m ecanique, Paris-Sud 11

Ann ee universitaire 2003/04

Examen partiel de M ecanique

Jeudi 6 Novembre 2003 Dur ee : 3 heures - sans document

Les exercices sont ind ependants. Les questions marqu ees sont hors bar` eme.

Exercice : Lagrangien de deux oscillateurs coupl es

On consid` ere un syst` eme d ecrit par le Lagrangien suivant : L= 1 2 1 2 2 2 2 2 q 1 + q q + 2 2 q2 , 2 2 1 1

o` u 1 et 2 sont les pulsations propres de deux oscillateurs. Les coordonn ees q 1 , q2 sont appel ees les coordonn ees normales du syst` eme. 1. Quelle est la dimension de 1 et de 2 ? On impose au syst` eme la contrainte q2 = q1 o` u est un nombre r eel. La contrainte est-elle holon ome ou non ? Scl eron ome ou non ? Rh eon ome ou non ? 2. Ecrire lexpression du nouveau Lagrangien L prenant en compte cette contrainte, et e crire l equation du mouvement du syst` eme contraint. 3. Exprimer la valeur de la pulsation propre du syst` eme contraint en fonction de 1 , 2 et . En supposant 1 < 2 , montrer que 1 < < 2 .

Probl` eme 1 : Un man` ege

Un homme de masse m = 80 kg se trouve sur un man` ege en rotation avec un vecteur vitesse angulaire constant . La paroi en rotation avec le man` ege fait un angle avec la verticale (voir gure 1). Le diam` etre D o` u se trouvent les pieds de lhomme est sufsamment grand pour que lon puisse n egliger les dimensions de lhomme par rapport a ` celles du man` ege. Soient D = 20 m, = 10 o . On suppose de plus que le r ef erentiel terrestre R est galil een. 1. Indiquer graphiquement les forces et pseudo-forces, dans le r ef erentiel R li e au man` ege, qui sappliquent a ` lhomme lorsque celui-ci se tient immobile debout perpendiculairement a ` la paroi du man` ege. Pr eciser leurs expressions. 2. Ecrire le principe fondamental de la dynamique dans le r ef erentiel R . En d eduire lexpression et la valeur num erique de la vitesse de rotation 0 du man` ege pour que lhomme puisse rester dans cette position sans effort m eme dans le cas o` u la paroi serait glissante. 3. Quel est alors son poids apparent ? Faire lapplication num erique. 4. A quelle vitesse lhomme devrait-il courir pour se maintenir sur la paroi inclin ee dans le cas o` u le man` ege serait arr et e ? Est-ce bien raisonnable ?

Figure 1: Homme sur un man` ege en rotation constante . 5. Alors que le man` ege tourne avec la vitesse angulaire 0 , lhomme sort une pi` ecette de sa poche et la laisse tomber par m egarde. Dire comment appara t le mouvement de la pi` ecette pour un observateur situ ea ` lext erieur du man` ege, immobile par rapport a ` la terre (les frottements de lair sont n eglig es). 6. D ecrire qualitativement le mouvement de la pi` ecette tel que le voit lhomme. Indiquer clairement sur un sch ema les forces et pseudo-forces qui sexercent sur la pi` ecette pendant sa chute.

Probl` eme 2 : La balanc oire

On souhaite comprendre le m ecanisme de prise de vitesse lorsque lon se balance sur une balanc oire, sans aide ext erieure. Parmi les techniques mises en uvre, lune consiste a ` abaisser ou surelever son centre de masse a ` diff erentes moments de la p eriode doscillation, en baissant ou montant les jambes et le buste. On consid` ere le probl` eme de la balanc oire simpli e, repr esent e sur la gure 2. Le syst` eme est constitu e dune masse ponctuelle m, suspendue en O a ` un l inextensible sans masse. Une petite poulie plac ee en O permet a ` un exp erimentateur ext erieur de faire varier la longueur L de la partie libre du l. Pour simplier, on se placera toujours dans lapproximation des petits angles ( 1). Les angles sont compt es par rapport a ` la verticale, positivement dans le sens trigonom etrique. 1. Dans la phase AB , l energie m ecanique est-elle conserv ee ? En d eduire la vitesse v B de la masse au moment o` u elle atteint le point B en fonction de g , L1 et A , sachant quelle est l ach ee en A dun angle A sans vitesse initiale. Exprimer le moment cin etique de la masse par rapport a ` O au point B . 2. Au moment pr ecis o` u la masse passe a ` la verticale du point dattache O, la longueur du l est brusquement diminu ee de L1 a ` L2 (phase BC ). Le moment cin etique est-il conserv e lors de cette op eration ? En d eduire la valeur de la vitesse vC au moment o` u la masse quitte le point C (au d ebut de la phase CD) en fonction de g , L1 , L2 et A . 3. L energie m ecanique est-elle conserv ee dans la phase CD ? Calculer langle maximal D atteint par la masse au point D, en fonction de A et de L1 /L2 . 4. Montrer que le gain d energie m ecanique EBC = EC EB dans la phase de mont ee BC peut s ecrire sous la forme 1 2 L1 EBC = mg L 1 + A 2 L2 1+ L1 L2 ,

o` u L = L1 L2 est la longueur de corde tir ee par lexp erimentateur. En d eduire la force T = |T | exerc ee pour effectuer cette op eration (T est suppos ee constante pendant BC). Do` u vient cette e nergie suppl ementaire dans le cas dune personne sur une balanc oire r eelle ? 2

5. Au moment pr ecis o` u la masse atteint son angle maximum, a ` la position D, lexp erimentateur rel ache le l a ` sa longueur initiale L1 . Quelle est la nature de la trajectoire dans la phase DE ? Montrer que, dans la limite L L1 , le temps pass e dans la phase DE est tr` es inf erieur a ` la p eriode doscillation. 6. Une fois en E , on laisse la masse revenir vers sa position initiale, en A (proche de A). Repr esenter graphiquement la position A . Calculer langle A en fonction de D et de L1 /L2 , puis de A et de L1 /L2 (toujours dans lapproximation des petits angles). Quel rapport de longueur de l L 1 /L2 faut-il pour obtenir une augmentation dangle A /A de 10 % ? 7. Combien de p eriodes doscillation faut-il r ealiser pour obtenir un angle nal double de langle initial ?

z T O

+
D L2 A L1 D C E A B

Figure 2: Technique de prise d elan a ` la balanc oire. Sur la photo, la jeune lle en phase CD sefforce d elever son centre de masse.

Licence de m ecanique, Paris XI

Ann ee universitaire 2004/05

Partiel de M ecanique
Jeudi 4 Novembre 2004 Dur ee : 3 heures - sans document
Les exercices sont ind ependants.

Questions de cours
A- On consid` ere une particule de masse m, dont on rep` ere la position par les coordonn ees sph eriques (r, , ). Cette particule est soumise a ` une force centrale, d erivant dun potentiel V (r). On rappelle lexpression de la vitesse : e + r sin e . v=r er + r 1. Calculer le moment cin etique JO de cette particule par rapport a ` lorigine O. Ce vecteur est-il conserv e ? Justiez votre r eponse. 2. Calculer le Lagrangien L pour cette particule. Ecrire les 3 equations de Lagrange pour chacune des coordonn ees. 3. Comment peut-on qualier la coordonn ee dans ce Lagrangien ? De l equation de Lagrange pour , d eduire que la composante Jz = J ez du moment cin etique est conserv ee. 4. Question hors bar` eme : peut-on tirer une conclusion similaire de l equation de Lagrange pour la coordonn ee ? La conservation des autres composantes du moment cin etique peutelle se d eduire de lexpression du Lagrangien ?
z er e
O
r

e y

Fig. 1 D enition de (r, , ) en coordonn ees sph eriques. B- Soient un r ef erentiel galil een R centr e en O et R un r ef erentiel en mouvement dans R et centr e en O . Soit une particule de masse m se d epla cant a ` la vitesse v dans R. 1. Faire un dessin illustrant cette situation. 2. Montrer que la vitesse s ecrit : v = v + ve = (d r /dt)R + (dOO /dt)R + (t) r ,

 o` u r = O M , v = (d r /dt)R est la vitesse de la particule dans R (vitesse relative), ve (t) est la vitesse dentrainement de R par rapport a ` R et (t) est le vecteur instantan e de rotation de R par rapport a ` R. 3. En d erivant lexpression pr ec edente, exprimer lacc el eration absolue de la particule en fonction de lacc el eration relative, de lacc el eration dentrainement et de lacc el eration de Coriolis. 4. Ecrire alors les equations du mouvement dans R . Identier les forces dinertie de Coriolis et dentrainement.

Exercice : Oscillation dune plaque

On consid` ere une plaque d epaisseur n egligeable, de densit e surfacique de masse (homog` ene) , et de masse totale M , en forme de quart de disque de rayon R. La plaque est suspendue a ` un point xe en O, centre du disque (voir gure 2 a).
O

R G

r O

(a)

(b)

Fig. 2 (a) Mouvement plan de la plaque de rayon R. (b) Calcul de la position du centre de masse. On se propose d etudier les oscillations de la plaque dans un plan vertical. I 1. Quel est le nombre de degr es de libert e du syst` eme ? 2. Calculer le moment dinertie I de la plaque par rapport a ` laxe horizontal passant par O et orthogonal a ` la plaque. Exprimer I en fonction de M et de R. 3. On note Ox laxe de sym etrie de la plaque. En travaillant en ees polaires {r, } coordonn (voir gure 2 b), montrer que la distance RG = OG = 4 2R/(3 ), o` u G est le centre de masse de la plaque. II On note langle entre Ox et la verticale (gure 2 a). . 1. a) Ecrire une expression de l energie cin etique de la plaque en fonction de M, R et 1. b) Ecrire une expression de l energie potentielle en fonction de M, R, g et . N B : on choisira lorigine de l energie potentielle de telle sorte que V ( = 0) = 0. En d eduire lexpression dun lagrangien. 2. Ecrire l equation de Lagrange du syst` eme. 3. Faire lapproximation des mouvements de faible amplitude ( 1) dans l equation obtenue, et montrer que le syst` eme oscille avec une fr equence angulaire dont on donnera lexpression.

Exercice : Force de Coriolis sur un train

Le TGV eectue la liaison Marseille-Paris (latitude moyenne 45o ) a ` une vitesse V = 260 km/h. Pour une telle vitesse, on peut envisager que la force de Coriolis due a ` la rotation de la terre intervienne dans l equilibre du train. Pour cela, on d ecide de pencher le plan des rails dun angle , et on cherche a ` d eterminer la valeur id eale de de sorte que la r eaction des rails reste normale aux rails, dans le cas particulier de ce trajet parcouru a ` cette vitesse donn ee. On choisit le syst` eme daxes (x, y, z ) repr esent e en gure 3, avec (x, y ) le plan localement tangent a ` la surface de la terre et z la verticale ascendante locale. La vitesse du train est selon laxe y > 0, vers le Nord. 1. Faire un bilan des forces sexer cant sur le train et les repr esenter sur une gure. Pour les pseudo-forces dinertie, on n egligera la force dentrainement due a ` la rotation de la terre et on ne prendra en compte que la force de Coriolis. 2. A partir de la condition d equilibre dans le plan (x, z ), d eduire langle en fonction de g , , et V . Pour la liaison inverse Paris-Marseille, peut-on employer les m emes rails ? 3. Faire lapplication num erique et discuter de la pertinence pour la SNCF de r ealiser des travaux dam enagement pour pencher les rails sur les 800 km de la ligne Marseille-Paris. Si lon d ecide nalement de garder = 0, comment sera la r eaction des rails dans le plan (x, z ) ? Quel rail risque de suser le plus vite ?
OUEST EST

g z

y x

Fig. 3 Sch ema dun train (vu de larri` ere) dont les rails ont et e pench es an de compenser leet de la force de Coriolis. Langle a et e exag er e sur cette gure.