14/01/2011

Repres et mouvement
Cinmatique: les mouvements de certains objets sans chercher les interprter

On considrera les objets comme des points mathmatiques (Pts matriels) 1 Reprage dun point Un rfrentiel une origine trois directions non coplanaires

1.1.1. Coordonnes cartsiennes (x,y,z):

z
les vecteurs u x ,u y ,uz constituent la base cartsienne orthonorme:

uy O
x x

uz

uy

M y y

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1.1.2 Trajectoire
Trajectoire est lensemble des positions occupes par le point mobile.

1.1.3 Coordonnes polaires (r,q):

Dans un plan on dfinit un point O et un demi-axe fixe orient appel axe polaire. Les coordonnes du point M sont sa distance l'origine et l'angle orient

Le vecteur position s'crit : vecteur unitaire :

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constituent une base orthonorme

uq M q 0 x

ur

Correspondance entre coordonnes polaires et cartsiennes:

1.1.4. Coordonnes cylindriques (r, q, z):

Ajoutons l'axe Oz au plan du repre polaire pour passer trois dimensions.

uz M ur uq y r H

O q x

La base locale: est un tridre trirectangle direct attach au point M. Les coordonnes sont r, q et z indiqu sur le schma.

Correspondance

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1.1.5. Coordonnes sphriques (r, q, j).

Soit H la projection de M sur le plan Oxy. Les coordonnes sphriques de M sont par dfinition : la distance de M l'origine l'angle
z ur q O j x H y uj M u uq j

l'angle appel "azimut" ou longitude; c'est l'angle polaire du point H dans le plan Oxy; 0 j 2p

Correspondance entre coordonnes sphriques et cartsiennes

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1.2 Vecteur vitesse, vecteur acclration

1.2.1 Vecteur vitesse, vecteur acclration Soit deux positions successives M et M aux instants successifs t et t' et sont les vecteurs positions

Soit le rapport
Ce rapport est une grandeur vectorielle. Lorsque t' tend vers t ce vecteur tend vers celle de la tangente en M la trajectoire

La limite pour dt tendant vers 0, de ce rapport est la vitesse vectorielle du mobile au pt M

v M O

M'

v lim

t 0

OM dOM t dt

en coordonnes cartsiennes:

unit de la vitesse:

m s

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Lacclration traduit les variations du vecteur vitesse dans le temps:

En coordonnes cartsiennes

a est tj orient vers la concavit de la traj.

unit de l'acclration:

m s2

1.2.2

v et a

en coordonnes polaires

r et q dpendent du temps,
y uq 0 ur M q x

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donc

en gnral : le vecteur deriv d'un vecteur unitaire par rapport son angle polaire est le vecteur unitaire qui lui est directement perpendiculaire.

1.2.3

et

en coordonnes cylindriques

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1.2.4 Mouvement circulaire en coordonnes cylindriques

;

avec w = vitesse angulaire

x

q (t)

uq

1.2.5 la base intrinsque

y uN uT M x

+ O

Par dfinition s = s(t) est l'quation horaire du mouvement. Au point mobile M, on associe deux vecteurs unitaires uT formant la base intrinsque:

uN

uT

est port par la tangente la trajectoire et orient d'aprs le sens positif choisi, uN est orthogonal uT avec

(uT ,uN )

; est l'angle entre l'axe polaire

Ox

et uT

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Vitesse et acclration
;

Puisque le vecteur vitesse est tangente la trajectoire,

v est parallle uT

avec

le rayon de courbure
R ds=Rd

quation horaire: s = R.q(t); avec acclration tangentielle acclration normale Pour un mouvement circulaire quation horaire: s = R.q(t);