These EM

N dordre : 12
Anne 2005
THSE
prsente
LCOLE CENTRALE DE LILLE

pour obtenir le grade de DOCTEUR de luniversit des sciences et technologie de Lille par
Emmanuel MOULAY
Spcialits : AUTOMATIQUE et INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
UNE CONTRIBUTION LTUDE DE LA STABILIT EN TEMPS FINI ET DE LA STABILISATION
Soutenue le 1er dcembre 2005 devant le jury suivant : Prsident du jury : Rapporteurs : Examinateurs : Co-encadrante : Directeur de thse : Witold RESPONDEK Jean-Pierre BARBOT Laurent PRALY Michel DAMBRINE Jean-Pierre RICHARD Anne DUVAL Professeur lINSA de Rouen Professeur lENSEA Matre de recherche au CAS Matre de confrence lcole Centrale de Lille Professeur lcole Centrale de Lille Professeur lUSTL
Wilfrid PERRUQUETTI Professeur lcole Centrale de Lille
Thse prpare au Laboratoire dAutomatique, Gnie Informatique & Signal de Lille : L.A.G.I.S., UMR CNRS 8021 - cole Centrale de Lille
La vritable science enseigne, par-dessus tout, douter et tre ignorant.

Miguel de UNAMUNO, Le sens tragique de la vie
Sophie et Judith
Avant-propos
Le travail prsent dans ce mmoire a t ralis au sein du Laboratoire dAutomatique, Gnie Informatique & Signal sous la direction de Wilfrid Perruquetti professeur lEcole Centrale de Lille, en collaboration avec Anne Duval, professeur au laboratoire de Mathmatiques Paul Painlev. Je tiens en tout premier lieu tmoigner ma plus profonde gratitude Wilfrid Perruquetti sans qui cette thse naurait pas vu le jour. Ce fut un grand honneur et un immense bonheur de pouvoir accomplir ce travail sous sa direction. Jai pu bncier de ses prcieux conseils, de sa disponibilit, de sa gentillesse et de son soutien constant pour mener bien ce travail. Encore merci ! Je veux aussi exprimer toute ma reconnaissance Anne Duval pour avoir coencadr cette thse et pour avoir t toujours disponible pour rpondre mes questions. Quil me soit ensuite permis de remercier trs vivement Jean-Pierre Barbot et Laurent Praly qui ont consenti tre les rapporteurs de cette thse et Witold Respondek, Michel Dambrine et Jean-Pierre Richard qui ont fait partie de mon jury. Je remercie Marc Baguelin, Michel Dambrine et Nima Yeganefar pour leur collaboration ce travail et pour leur sympathie, ainsi que Lot Belkoura, Ludovic Rifford, Thierry Floquet, Augustin Mouze et Jacques Lefvre pour mavoir clair dans bien des domaines. Je suis particulirement reconnaissant Jean-Pierre Richard pour ses qualits humaines et son dvouement comme responsable de notre quipe SyNER. Je noublie pas non plus tous les membres de cette quipe qui mont accueilli chaleureusement aprs mon DEA de Mathmatiques pures ; en particulier notre directeur de laboratoire Philipe Vanheeghe qui fait un travail remarquable et toujours dans la bonne humeur. Jadresse une mention spciale Patrick Gallais et Benoit Trouillet qui mont maintes et maintes fois dpann en informatique et Jean-Louis Sardin et Steve Roskell qui ont corrig langlais de mes manuscrits.
Avant-propos
Je noublie pas mes collgues et amis de bureau : Nima, Marc, Franois, Alexandre, Corentin, Michael, Delphine et Romain, ainsi que le personnel technique et administratif sans qui lambiance naurait pas t la mme. Ces quelques lignes sont ddies ma famille. Jai eu la chance davoir des parents qui mont donn le got de la connaissance et mont soutenu dans les moments difciles. Pour cela, je leur adresse un grand merci. Je remercie aussi mon frre et sa femme, ainsi que ma belle-famille pour leur soutien et leur sympathie. Enn, je ne remercierai jamais assez ma femme pour mavoir accompagn, aid et soutenu tout au long du difcile parcours de la thse, ainsi que ma lle qui illumine dsormais nos vies.
Table des matires

Introduction gnrale 11 Motivation des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Positionnement des travaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 Prsentation du mmoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Notations et abrviations 1 Notions gnrales 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Stabilit au sens de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Cas des quations diffrentielles ordinaires . . . . . . . 1.2.2 Cas des inclusions diffrentielles ordinaires . . . . . . . 1.2.3 Cas des quations diffrentielles fonctionnelles retardes 1.2.4 Remarque sur les systmes dynamiques . . . . . . . . . 1.3 Stabilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Cas continu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Cas discontinu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 19 19 19 19 22 25 27 30 30 33 34
. . . . . . . . . .
I Stabilit en temps ni
2 Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Systmes non autonomes continus . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Systmes autonomes scalaires . . . . . . . . . . . 2.2.2 Cas gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3 Systmes avec unicit des solutions droite . . . . . . . . 2.4 Systmes homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
37 37 38 39 41 46 47 56 57
8 3
TABLE DES MATIRES Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2 Stabilit asymptotique et en temps ni . . . . . . . . . . . 3.3 Conditions sufsantes de stabilit en temps ni . . . . . . 3.3.1 Utilisation de fonctions de Lyapunov lisses . . . . 3.3.2 Utilisation de fonctions de Lyapunov non lisses . . 3.4 Conditions ncessaires de stabilit en temps ni . . . . . . 3.4.1 Utilisation de fonctions de Lyapunov lisses . . . . 3.4.2 Utilisation de fonctions de Lyapunov non lisses . . 3.5 Quelques remarques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilit en temps ni des tardes 4.1 Introduction . . . . . 4.2 Conditions sufsantes 4.3 Conclusion . . . . . 59 59 59 62 62 64 66 66 67 68 69 71 71 72 74
. . . . . . . . . .
. . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . .
quations diffrentielles fonctionnelles re. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
5
Stabilisation des systmes non linaires

Stabilisation en temps ni 5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Cas des systmes homognes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Lexemple du double intgrateur . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Une mthode itrative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Une approche gomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.4 Une approche par continuit . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Cas des systmes afnes de classe CLk . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Cas des systmes linaires retard . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Extension de la transformation dArtstein et application la stabilisation en temps ni . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Perspectives utilisant la transformation de Fiagbedzi et Pearson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stabilisation dquations diffrentielles non autonomes 6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Rsultats thoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Une mthode constructive . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
77 77 77 78 80 82 83 83 88 88 91 93
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
95 . 95 . 96 . 97 . 99 . 103
TABLE DES MATIRES 7 Stabilisation dquations diffrentielles non afnes 7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Stabilisation laide des fonctions de Lyapunov contrles 7.3 Systmes polynmiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Systmes polynmiaux dordre deux . . . . . . . . 7.3.2 Systmes polynmiaux dordre trois . . . . . . . . 7.3.3 Systmes polynmiaux dordre suprieur . . . . . 7.4 Application la stabilisation en temps ni . . . . . . . . . 7.5 Un exemple dextension un systme discontinu . . . . . 7.6 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A Rsultats fondamentaux
9 105 105 106 110 110 114 115 116 117 120 121
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
. . . . . . . . .
Conclusion gnrale et perspectives 123 A.1 Synthse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 A.2 Perspectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 Bibliographie Index 130 131
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TABLE DES MATIRES
Introduction gnrale
Motivation des travaux
Les problmes de stabilit et de stabilisation occupent une place importante en thorie du contrle et en automatique. La thorie du contrle, au carrefour des mathmatiques et de lautomatique, sefforce dapporter des rsultats et des mthodes permettant de comprendre, danalyser et de rsoudre les problmes associs des systmes contrls. Ces systmes ont des variables qui permettent dinuencer sa dynamique et qui peuvent tre ajustes par un oprateur ou un processus automatis. Les domaines dapplication sont essentiellement ceux de lautomatique : cest--dire la synthse de lois de commande pour des processus provenant de diffrents domaines applicatifs comme la robotique, les sciences du vivant (rgulation de populations), lautomobile (ABS, contrle moteur), llectronique etc... Lun des objectifs de lautomatique est de construire un contrle sufsamment rgulier pour tre utilisable en pratique. En ce qui concerne les systmes linaires, de nombreux outils performants permettent de construire un tel contrle. En effet, la stabilit au sens de Lyapunov est bien matrise pour les systmes linaires. Par contre, la stabilisation des systmes non linaires reste encore largement inconnue dans lindustrie, bien que des techniques de linarisation permettent dobtenir dans certains cas de bons rsultats. Dans le domaine du non linaire, les outils danalyse de la stabilit sont relativement peu nombreux. Le plus clbre dentre eux est la fonction de Lyapunov introduite par Alexander Mikhalovich Lyapunov (1857-1918). Autour de cet outil, sest dveloppe une thorie qui porte aujourdhui le nom de son illustre fondateur thorie de Lyapunov. Cest grce ces fonctions de Lyapunov que nous allons mener ltude de la stabilit en temps ni et de la stabilisation de systmes non linaires. Parmi les problmatiques mergentes de lautomatique, notons celles concernant la stabilisation en temps ni. Historiquement, les problmes ntaient abords que sous un aspect asymptotique, cest--dire au bout dun temps sufsamment important, sans autre garantie quant lobtention dun comportement dynamique lchelle des oprations humaines. On peut galement tudier le cas plus intressant de la convergence exponentielle garantissant un taux de convergence. Cependant, les conditions dobtention de la convergence exponentielle sont en gnral difciles obtenir pour des systmes non linaires. Pour les ingnieurs, il
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Introduction gnrale
est important de pouvoir prciser des performances de convergence, cest--dire de faire en sorte que le processus physique considr rejoigne en un temps prspci une consigne ou une trajectoire souhaite. Parmi les domaines dapplication des techniques de stabilisation en temps ni, nous pouvons mentionner : la robotique : par exemple saisir un objet en mouvement ; les actionneurs lectriques (couramment utiliss en robotique) ; la stabilisation des vhicules sous-marins, satellites et automobiles qui sont soumis de fortes contraintes de temps. Certes, en pratique, certaines mthodes bases sur lutilisation de linarisations statiques ou dynamiques peuvent conduire des rsultats plus ou moins satisfaisants. Cependant, ceux-ci ne sadressent qu une classe relativement restreinte de systmes physiques : ceux rgis par des quations diffrentielles ordinaires non linaires possdant certaines proprits. De nombreux systmes nappartiennent pas cette classe et il faut alors essayer dautres mthodes, comme par exemple celle utilisant les fonctions de Lyapunov. Concernant les quations diffrentielles ordinaires non linaires, nous avons concentr nos efforts sur les points suivants : le problme de la caractrisation de la stabilit en temps ni ; le problme de la stabilisation en temps ni. Comme nous le verrons par la suite, on ne peut pas toujours obtenir la stabilisation en temps ni la place de la stabilisation asymptotique utilise habituellement dans les problmes de contrle. Cest pourquoi nous avons aussi concentr nos efforts sur ce point. Nous nous sommes intresss lutilisation des fonctions de Lyapunov contrles dans la rsolution des problmes de stabilisation. Cest un outil trs performant qui permet dobtenir des conditions ncessaires et sufsantes de stabilisation, mais qui ne donne pas en gnral un contrle explicite. Cependant, dans certains cas, comme celui des systmes afnes, on peut construire un contrle partir de la connaissance dune fonction de Lyapunov contrle.
Positionnement des travaux

La notion de systme intervient dans presque tous les domaines scientiques : un systme dynamique est un ensemble dobjets en relation, voluant dans le temps en changeant matire, nergie et informations avec son environnement. Nous donnerons une dnition pour de tels systmes dans le chapitre 1. An dtudier ces objets, on a formul, depuis le 17me sicle, des proprits qualitatives modlises au moyen doutils mathmatiques : cest ainsi qua t mene ltude des solutions des quations et inclusions diffrentielles, des quations fonctionnelles et plus rcemment des quations aux drives partielles. A partir du 19me sicle, on sest intress ltude des proprits quantitatives des systmes, cest--dire aux proprits portant sur un ensemble de solutions sans pour autant connatre celles-ci. La notion fondamentale de la stabilit des systmes non linaires rgis
Introduction gnrale
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par des quations diffrentielles, issue de la mcanique cleste, a alors t mise en avant par Henri Poincar dans [Poincar 81, Poincar 82] et par Alexander Mikhalovich Lyapunov. La thorie du contrle sest dveloppe tout au long du 20me sicle. Cest en 1986 que V.T. Haimo publie le premier article mettant en avant la stabilit en temps ni dans [Haimo 86]. Il faudra attendre la n des annes quatre-vingt-dix avec lavnement de problmes concrets soulevs par lautomatique avec des soucis de prcision de plus en plus grands ainsi que lintroduction du concept de mode glissant dordre suprieur (voir [Perruquetti et al. 02, Chapitre 3]) pour que la stabilit en temps ni se dveloppe. Un pas thorique a t franchi avec larticle de S. P. Bhat et D. Bernstein [Bhat et al. 00] qui proposent le premier thorme inverse pour la stabilit en temps ni. Avant cela, ils dvelopprent des applications la robotique dans [Bhat et al. 98] et de manire gnrale la stabilisation en temps ni dans [Bhat et al. 95, Bhat et al. 96, Bhat et al. 97] en montrant quavec certaines proprits dhomognit du systme, la stabilit asymptotique est quivalente la stabilit en temps ni. Cest dans ce contexte que nous avons repris et dvelopp les travaux de V.T. Haimo, S. P. Bhat et D. Bernstein.
Prsentation du mmoire
Nous avons choisi de diviser ce mmoire en deux parties. La premire est consacre la stabilit en temps ni et la deuxime la stabilisation asymptotique et en temps ni. Ce choix est guid par le fait que ltude thorique de la stabilit est indispensable pour rsoudre des problmes de stabilisation. Si les problmes thoriques lis la stabilit asymptotique sont bien connus, il nen va pas de mme pour la stabilit en temps ni. Le premier chapitre de ce mmoire est consacr un bref rappel de la thorie de Lyapunov. Nous avons voulu faire un tour dhorizon des concepts et dnitions de stabilit et de stabilisation concernant les systmes dynamiques : en particulier les quations et inclusions diffrentielles ordinaires, ainsi que les quations diffrentielles fonctionnelles retardes. A la n de ce chapitre introductif commence la premire partie qui concerne la stabilit en temps ni. Le deuxime chapitre traite ainsi de la stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires. Ltude porte sur deux classes de systmes : la premire est celle des systmes continus et non autonomes et la deuxime celle des systmes continus autonomes ayant lunicit droite des solutions. Le fait dajouter lunicit droite des solutions nous permettra de donner une condition ncessaire et sufsante de stabilit en temps ni laide de fonctions de Lyapunov. Le troisime chapitre est ddi la stabilit en temps ni des inclusions diffren-
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Introduction gnrale
tielles ordinaires autonomes. Mme si nous nous sommes largement inspirs de la mthode dtude des systmes rgis par les quations diffrentielles ordinaires, les rsultats sont sensiblement diffrents. Nous donnerons des conditions ncessaires puis des conditions sufsantes concernant ce problme. Le quatrime chapitre concerne la stabilit en temps ni des quations diffrentielles fonctionnelles retardes. Ce problme est trs rcent et na pas t encore trait dans la littrature scientique. Nous avons tendu une condition sufsante de stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires aux quations diffrentielles fonctionnelles retardes. Pour cela, nous avons fait appel aux fonctionnelles de Lyapunov, ce qui nous a permis de donner un exemple dun systme retard stable en temps ni. A notre connaissance, aucun exemple dun tel systme nexiste dans la littrature scientique. Nous aborderons alors la deuxime partie de ce mmoire qui est consacre la stabilisation des quations diffrentielles ordinaires, essentiellement la stabilisation en temps ni. Nous dvelopperons, au chapitre cinq, la stabilisation en temps ni. Celle-ci est lintersection de nos diffrents travaux de recherche et en est lune des principales applications. Dabord, nous dvelopperons la stabilisation en temps ni pour les quations diffrentielles ordinaires possdant lunicit droite des solutions. Sil existe de nombreux exemples dans la littrature de systmes stabiliss en temps ni, il existe trs peu dapproches thoriques du problme. Cest ce que nous avons voulu traiter dans cette premire partie. Ensuite, nous aborderons une nouvelle problmatique : la stabilisation en temps ni des systmes linaires retard. Nous prsentons dans le chapitre six le problme de la stabilisation des systmes non autonomes. Ce travail a pour but de clarier la situation quant la stabilisation des systmes non autonomes par des fonctions de Lyapunov contrles. Il permet aussi de mettre en vidence la diffrence entre les systmes autonomes et ceux non autonomes. Le septime chapitre expose une mthode de stabilisation pour une classe de systmes non afnes en la variable de contrle : les systmes polynmiaux. Il existe trs peu de mthodes permettant de traiter les problmes de stabilisation des systmes non afnes. Nous en expliciterons une qui utilise les formules algbriques des solutions dun polynme. Puis, nous appliquerons ces rsultats la stabilisation en temps ni et tendrons cette mthode lutilisation de contrles discontinus sur un exemple de systme magntique de lvitation. Pour nir, nous donnerons quelques commentaires concernant nos travaux et nous
Introduction gnrale esquisserons quelques perspectives de recherche.
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Introduction gnrale
Notations et abrviations
Notations
Symbole R: R= R0 : Rn : . n: Sn : ., . : V: BX = Bn : Bn : co (E ) : C 0 (E, F ) : CP = C k (E, F ) : CL0 (E, F ) : CLk (E, F ) = h : Cn Cn h : C ,h = (A) : |||.||| : L loc () = Description Page1 Corps des rels p. 20 R {} p. 21 Ensemble des nombres rels positifs p. 20 Respace vectoriel de dimension n p. 20 n Norme euclidienne sur R p. 20 Sphre unit de dimension n p. 82 Produit scalaire sur Rn p. 24 n Voisinage non vide de lorigine dans R p. 21 {x E : (x, X ) < } o X (E, ) espace mtrique p. 22 n Boule de rayon > 0 ouverte dans R p. 38 n Boule unit ferme dans R p. Fermeture convexe de lensemble E p. 61 Ensemble des fonctions continues de E dans F p. 49 {V : Rn R0 dnies positives, continues et drives p. 106 partielles continues} Ensemble des fonctions de classe k de E dans F p. 99 Ensemble des fonctions continues de E dans F , localement p. 55 lipschitziennes sur E \ {0} C 0 (E, F ) C k (E \ {0} , F ) p. 54 Espace des fonctions continues : [h, 0] Rn o h > 0 p. 25 h donne par Cn sup (s) Norme sur Cn p. 26 h =
s0 h Cn
: Cn p. 25 h < Spectre de la matrice A p. 92 Norme matricielle p. 89 {f : Rn mesurables: K compact de , CK > p. 31 0, f (x) n < CK p.p. dans K } esssup {h : A} = inf {m : h (x) m pour presque tout x A} p. 34 a a (x) : a (x) = |x| sgn(x), x R p. 38 : variable temporelle p. 20
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Notations et abrviations
Symbole t (x) : x t ( ) : S (t, x) : x ( ) : Lf V (x) = D+ f (x) =

+
Descrpition Flot dun systme dynamique Solution dun systme diffrentiel vriant x t (t) = x linstant initial t Ensemble des solutions x t ( ) dun systme dynamique Solution dun systme diffrentiel autonome vriant x (0) = x V (x), f (x) : Drive de Lie de V le long de f )f (x) , drive de Dini suprieure lim sup f (x+hh
h0+ h0 ,v v f (x+hv )f (x) , h
Page1 p. 27 p. 20 p. 38 p. 24 p. 106 p. 21 p. 24 p. 24 p. 24 p. 24 p. 82
D f (x; v ) = lim inf + D+ f (x; v )
drive de Dini directionnelle
droite infrieure = lim sup f (x+hvh)f (x) , drive de Dini directionnelle

h0+ ,v v
droite suprieure D f (x; v ) = lim inf f (x+hvh)f (x) , drive de Dini directionnelle
h0 ,v v
D f (x; v ) C () :
gauche infrieure = lim sup f (x+hvh)f (x) , drive de Dini directionnelle

h0 ,v v
gauche suprieure Matrice compagnon attache
Abrviations
EDO : IDO : EDF : EDFR : EDP : FLC : FLCD : lisse : Equation diffrentielle ordinaire Inclusion diffrentielle ordinaire Equation diffrentielle fonctionnelle Equation diffrentielle fonctionnelle retarde Equation aux drives partielles Fonction de Lyapunov contrle Fonction de Lyapunov contrle dcrescente De classe C
page de premire appartion
Chapitre 1 Notions gnrales

1.1 Introduction
Ce chapitre a pour but de prsenter la stabilit au sens de Lyapunov et la stabilisation pour les systmes dynamiques. A.M. Lyapunov a montr que lexistence de certaines fonctions, aujourdhui appeles fonctions de Lyapunov, garantissait la stabilit pour les quations diffrentielles ordinaires continues. Ce nest que bien plus tard en 1963 que J. Kurzweil a dmontr dans [Kurzweil 63] lquivalence entre lexistence des fonctions de Lyapunov et la stabilit pour les quations diffrentielles ordinaires continues. Dans un premier temps, nous allons nous intresser la stabilit au sens de Lyapunov. Nous verrons dabord le cas des quations diffrentielles ordinaires, puis celui des inclusions diffrentielles ordinaires et enn celui des quations diffrentielles fonctionnelles retardes. Nous nirons cette premire partie en rappelant la thorie de Zubov sur les systmes dynamiques qui fournit un cadre dtude commun tous les systmes tudis. Dans un deuxime temps, nous ferons un bref rappel sur la stabilisation. Nous nous pencherons dabord sur des systmes continus, cest--dire des quations diffrentielles ordinaires, puis sur des systmes discontinus, cest--dire des inclusions diffrentielles utilisant les solutions au sens de Filippov et de Krasovskii.
1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

Nous allons donner pour chaque classe de systmes les dnitions concernant la stabilit au sens de Lyapunov ainsi que les thormes gnraux sy rapportant.
1.2.1 Cas des quations diffrentielles ordinaires

Lobjectif de cette partie est de prsenter sommairement la thorie de la stabilit des quations diffrentielles ordinaires. En ce qui concerne les problmes dexis-
20
Chapitre 1 . Notions gnrales
tence, dunicit des solutions, ainsi que la thorie gnrale des EDO, nous renvoyons le lecteur [Arnold 88] ou [Hale 80]. Le problme qui nous intresse ici est celui des systmes non linaires. Les premiers rsultats sont apparus avec les travaux de Lyapunov la n du 19me sicle et au dbut du 20me sicle. Il donne alors une condition sufsante pour la stabilit des systmes non linaires. Puis, J.L. Massera dmontre la rciproque de ce rsultat dans [Massera 56] pour les systmes lipschitziens. J. Kurzweil achvera cette thorie pour les EDO non autonomes en donnant dans [Kurzweil 63] une rciproque pour les systmes continus. On peut trouver dans [Chetaev 55, Hahn 63, Hahn 67, Persidsky 76] un aperu global de cette thorie de Lyapunov pour les EDO. Ici, nous considrons les systmes de la forme x = f (t, x), t R0 , x Rn , (1.1)
o f : R0 Rn Rn est suppose continue. Le thorme de Cauchy-Peano nous assure lexistence dau moins une solution pour toutes conditions initiales. n On note x t ( ) une solution du systme (1.1) partant de (t, x) R0 R . Exemple 1.1 Soit a R, lquation diffrentielle scalaire x = ax
a( t) est continue et a pour solutions x x. t ( ) = e
Mais nous allons voir que pour parler de stabilit asymptotique, il faut plus que lexistence locale des solutions, on a besoin de lexistence globale. Dnition 1.2 ([Khalil 96]) Lorigine est attractive pour le systme (1.1) si pour tout t R0 , il existe (t) > 0 tel que si x n < (t) alors lim x t ( ) n = 0.
+
Dnition 1.3 ([Khalil 96]) Lorigine est stable pour le systme (1.1) si pour tout > 0 et tout t R0 , il existe ( , t) > 0 tel que si x n < ( , t) alors chaque x solution x t ( ) existe pour t, et satisfait t ( ) n < pour tout t 0. Lorigine du systme (1.1) est asymptotiquement stable si lorigine du systme (1.1) est stable et attractive. Dnition 1.4 ([Khalil 96]) Lorigine du systme (1.1) est uniformment asymptotiquement stable si : lorigine est uniformment stable : i.e. pour tout > 0, il existe ( ) > 0 tel que si x n < ( ) alors chaque solution x t ( ) existe pour t, et satisfait x t ( ) n < pour tout t 0, x il existe > 0 tel que si x n < alors lim t ( ) n = 0 uniformment en + t 0.
21
Exemple 1.5 Si lon reprend lexemple prcdent x = ax, on voit facilement que celui-ci est asymptotiquement stable si a < 0, stable si a = 0 et instable si a > 0. Dnition 1.6 Soit S Rn , S est un ensemble invariant pour le systme systme (1.1) si x S implique que x t ( ) S pour tout t. Par la suite, nous utiliserons parfois labus de langage systme stable pour signier origine du systme stable. En effet, dans ce mmoire, nous nous limiterons ltude de systmes dont les points dquilibre, aprs un vident changement de coordonnes, peuvent se ramener lorigine. Si le systme est autonome, les dnitions ne dpendent pas du temps et la stabilit asymptotique uniforme et la stabilit asymptotique sont bien sr quivalentes. La drive de Dini suprieure de la fonction f : [a, b] R est la fonction D+ f : [a, b] R denie par D+ f (x) = lim sup
h0+
f (x + h) f (x) . h
Dnition 1.7 Une fonction continue V : R0 V R0 telle que 1. V est dnie positive, x (0) est dnie ngative avec x ( ) = (, x ( )), (t, x) = D+ V 2. V t t t (t, x) = est une fonction de Lyapunov pour (1.1). De plus, si V est lisse, alors V i n V V (t, x) + (t, x)fi (t, x). t i=1 xi Exemple 1.8 Considrons lexemple 1.1 avec a = 1, cest dire le systme x = x alors la fonction V (x) = x2 est une fonction de Lyapunov pour le (x) = 2x2 . systme car V Dnition 1.9 ([Khalil 96]) Une fonction continue : [0, a] [0, +[ appartient la classe K (ou est une Kfonction) si elle est strictement croissante et si (0) = 0. Une Kfonction appartient la classe K si de plus a = + et lim (x) = +.
x+
Exemple 1.10 : x arctan (x) est strictement croissante. Ainsi, K mais . / K puisque lim (x) = 2
x+
(x) = min {x, x2 } est continue, strictement croissante et lim (x) = +, ainsi, K . Le fait que ne soit pas drivable en x = 1 ne pose pas de problme, seule la continuit est requise pour les fonctions de classe K.
x+
22
Dnition 1.11 ([Hahn 63]) Une fonction v : R V R est dcrescente si lim v (t, y ) = 0 uniformment en t. Si v est continue, alors v est dcrescente si
y 0
et seulement sil existe une Kfonction telle que pour tout (t, x) R0 V , |v (t, x)| (||x||n ) . Une fonction v : RRn R est radialement non borne si + uniformment en t. Si v : R0 Rn R est continue alors v est radialement non borne sil existe une K fonction telle que pour tout t R0 et y Rn , v (t, y ) (||y ||n ). Une fonction V : V R est propre si pour tout compact K R, V 1 (K ) est compact. On peut remarquer quune fonction continue V : V R ne dpendant pas du temps est radialement non borne si et seulement si elle est propre. Rappelons le thorme de Kurzweil donn dans [Kurzweil 63] qui tend au cas des EDO continues le thorme inverse de Lyapunov-Massera donn dans [Massera 56] pour les EDO lipschitziennes. Ce thorme donne une condition ncessaire et sufsante de stabilit asymptotique uniforme uniquement laide dune fonction de Lyapunov. Thorme 1.12 ([Kurzweil 63]) Considrons le systme (1.1) o f est suppose continue, le systme (1.1) est uniformment asymptotiquement stable (respectivement globalement uniformment asymptotiquement stable) si et seulement sil existe une fonction de Lyapunov pour le systme (1.1) lisse et dcrescente (respectivement une fonction de Lyapunov pour le systme (1.1) lisse, dcrescente et radialement non borne).
||y ||+
lim
v (t, y ) =
1.2.2 Cas des inclusions diffrentielles ordinaires

Pour les IDO, il est encore possible de donner un thorme de Lyapunov. On se limitera ici aux cas des IDO autonomes. Rappelons les dnitions donnes dans [Aubin et al. 84] : Dnition 1.13 ([Aubin et al. 84]) Une fonction multivalue de lensemble X dans lensemble Y est une fonction qui associe x X un ensemble (x) Y . Soit X et Y deux espaces vectoriels et : X Y une fonction multivalue, est semi-continue infrieurement si {x X : (x) O = } est ouvert dans X pour tout ouvert O Y . est semi-continue suprieurement si pour tout x X et > 0, il existe > 0 tel que xy
X
< ( y ) ( x) + B Y
23
o B Y est la boule unit de Y et . X la norme sur X . est localement lipschitzienne si pour tout x0 X , il existe un voisinage N (x0 ) X et une constante l 0 tels que pour tout x, x N (x0 ), (x) (x ) + l x x
X
BY .
Dnition 1.14 ([Smirnov 02]) Une fonction x : [a, b] Rn est absolument continue si pour tout > 0, il existe > 0 tel que, pour toute famille dnombrable de sous-intervalles disjoints [ak , bk ] [a, b] tels que (bk ak ) < , on ait x (bk ) x (ak )
k n
< .
Toute fonction absolument continue x est continue, drivable presque partout et peut scrire
t
x (t) = x (0) +
0
x (s) ds.
Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn . F dnit linclusion diffrentielle x F (x) , x Rn (1.2) o x (t) est la drive droite de x (t). Une solution ( ) du systme (1.2) est une fonction absolument continue dnie sur un intervalle et vriant linclusion ( ) F ( ( )) pour presque tout diffrentielle presque partout (cest--dire que ). On dnit des conditions gnrales pour avoir lexistence des solutions pour le systme (1.2) (voir [Aubin et al. 84], [Clarke et al. 98b] ou [Deimling 92]) : Condition 1.15 ([Filippov 88]) Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn . F satisfait les conditions gnrales si : (i) pour tout x Rn , lensemble F (x) est non vide, ferm et convexe, (ii) la fonction x F (x) est semi-continue suprieurement. Dans un premier temps, on va donner un thorme de Lyapunov pour les IDO, i.e. une condition sufsante de stabilit asymptotique utilisant une fonction de Lyapunov. Cest ce rsultat que nous utiliserons par la suite. La dnition de la stabilit asymptotique pour les IDO est en tout point similaire celle pour les EDO. En prambule, rappelons quelques notions. Dnition 1.16 Les drives de Dini directionnelles suprieures dune fonction f : Rn R en v Rn sont dnies par f (x + hv ) f (x) , h h0 ,v v f (x + hv ) f (x) D+ f (x; v ) = lim sup . h h0+ ,v v D f (x; v ) = lim sup
24
Il existe aussi les drives de Dini directionnelles infrieures qui sont dnies par D f (x; v ) = lim inf f (x + hv ) f (x) , h0 ,v v h f (x + hv ) f (x) D+ f (x; v ) = lim inf , h0+ ,v v h
mais nous ne les utiliserons pas dans ce mmoire. Si f est localement lipschitzienne, on a D+ f (x; v ) = lim sup
h0+
f (x + hv ) f (x) h
et si f est continment diffrentiable, alors D+ f (x; v ) = f (x), v . On peut maintenant donner le thorme de Lyapunov pour les IDO. Thorme 1.17 ([Smirnov 02]) Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn vriant les conditions gnrales 1.15 et telle que 0 F (0). Sil existe une fonction continue dnie positive V : V R0 et une fonction continue dnie ngative W : Rn R telles que : D+ V (x; v ) W (x) , v F (x)
pour tout x V , alors lorigine du systme (1.2) est asymptotiquement stable. V est appele une fonction de Lyapunov pour le systme (1.2). An dobtenir un thorme inverse ne faisant pas appel aux solutions, F. H. Clarke et al. sont partis des dnitions suivantes : Dnition 1.18 ([Clarke et al. 98a]) Lorigine du systme (1.2) est globalement asymptotiquement stable si toutes ses solutions sont dnies pour 0 et si les proprits suivantes sont vries : 1. Attraction uniforme : pour tout 0 < r < R, il existe T = T (r, R) > 0 tel que pour toute solution x ( ) de (1.2) vriant x n R, on ait x ( )
n
r T.
2. Stabilit uniforme : il existe une fonction croissante continue M : ]0, +[ ]0, +[ telle que pour toute solution x ( ) de (1.2) vriant x n R, on ait x ( ) n M (R) 0.
1.2 Stabilit au sens de Lyapunov 3. Stabilit de Lyapunov : lim M (R) = 0.

R 0
25
Dnition 1.19 ([Clarke et al. 98a]) Une paire de fonctions continues (V, W ) sur Rn , avec V lisse sur Rn et W lisse sur Rn \ {0} constitue une paire lisse de Lyapunov pour F si : 1. V est dnie positive et W (x) > 0 pour x = 0 ; 2. le sous-ensemble {x Rn : V (x) a} est born pour tout a 0 ; 3. sup V (x) , v W (x) pour tout x = 0.
v F (x)
F. H. Clarke et al. ont donn avec ces deux dnitions lquivalent du thorme 1.12 (thorme de Kurzweil) pour les IDO. Thorme 1.20 ([Clarke et al. 98a, Thorme 1.2]) Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn vriant les conditions gnrales 1.15 et telle que 0 F (0). Lorigine du systme (1.2) est globalement asymptotiquement stable si et seulement sil existe une paire lisse de Lyapunov pour F au sens de la dnition 1.19.
1.2.3 Cas des quations diffrentielles fonctionnelles retardes

En ce qui concerne les EDFR, nous allons commencer par rappeler les diffrentes notions de stabilit puis le thorme de Lyapunov-Krasovskii que lon peut trouver dans [Krasovskii 63]. Nous nous restreindrons au cas des EDFR autonomes. Soit h > 0, le modle gnral des EDFR autonomes est de la forme x (t) = f (xt ), t0 (1.3)
h o xt Cn est la fonction dnie par xt (s) = x(t + s), x (t) est la drive droite h n de x(t), et f : Cn R est une fonctionnelle continue telle que f (0) = 0. La h continuit de la fonctionnelle assure lexistence des solutions partant de Cn (voir [Hale et al. 93] ou [Elsgolts et al. 73]). h ( ) est une solution du systme (1.3) avec comme condition initiale Cn lorigine si ( ) est dnie sur [h, b) avec b R et si h , (i) (0) Cn
(ii) ( ) est continue sur [0, b[, ( ) = f ( ) pour (iii) ( ) vrie lquation (1.3) pour tout [0, b[ (i.e. tout [0, b[ o (s) = ( + s)). Dnition 1.21 ([Hale et al. 93]) Lorigine du systme (1.3) est 1. stable si pour tout > 0 il existe ( ) > 0, tel que C( ),h implique que
26 (a) ( ) est dni pour tout 0, (b) ( )

n
< pour tout 0,
2. asymptotiquement stable sil est stable et sil existe tel que C,h implique lim ( ) = 0.
+
On pose (xt ) = D+ V (xt ) = lim sup V (xt+h ) V (xt ) V h h0+ Donnons une condition sufsante de stabilit asymptotique pour le systme (1.3). Thorme 1.22 ([Hale et al. 93]) Supposons que les solutions ( ) du systme (1.3) soient continues en (, ). Sil existe une fonctionnelle continue V : C,h R0 , > 0, et deux Kfonctions 1 , 2 telles que pour tout C,h , 1. V () 1 ( (0) n ), () 2 ( (0) ), 2. V
n
alors lorigine du systme (1.3) est asymptotiquement stable. On sait quune condition sufsante pour avoir la continuit des solutions par rapport aux conditions initiales est que limage par f de tout ensemble ferm born de C,h soit un ensemble ferm born (i.e. compact) de Rn (voir [Hale et al. 93]). An de donner une condition ncessaire et sufsante de stabilit asymptotique, nous devons supposer que la fonctionnelle est lipschitzienne. Rappelons ainsi le thorme de Lyapunov-Krasovskii. Thorme 1.23 ([Krasovskii 63]) Supposons que f soit localement lipschitzienne, alors le systme (1.3) est asymptotiquement stable si et seulement sil existe une fonctionnelle continue V : C,h R0 et deux Kfonctions 1 , 2 telles que pour tout C,h , 1. V () 1 ( () 2 2. V
h ), Cn
h Cn
De plus, si le systme (1.3) est asymptotiquement stable, V peut tre choisie lipschitzienne. On peut noter une diffrence essentielle avec le thorme de Kurzweil pour les EDO. Pour obtenir une condition ncessaire et sufsante pour les EDFR, on doit supposer que le systme est localement lipschitzien. Par la suite, nous aurons besoin dune condition plus faible. Cest pourquoi nous nutiliserons pas le thorme de Lyapunov-Krasovskii 1.23 mais le thorme 1.22.
27
1.2.4 Remarque sur les systmes dynamiques

Dans cette sous-section, nous voulons faire toucher du doigt au lecteur quil existe un plus petit dnominateur commun entre tous les systmes que nous avons vus. En effet, ce sont tous des systmes dynamiques. Lune des dnitions les plus gnrales des systmes dynamiques est celle que R.E. Kalman a donn en 1969 dans [Kalman et al. 69]. Cette dnition est donne dans le cadre densembles trs gnraux sans topologie particulire. Ici, nous nous intresserons aux systmes dynamiques dnis sur des espaces mtriques. V.I. Zubov donne une extension de la thorie de Lyapunov aux systmes dynamiques en 1957. On retrouve ces rsultats dans [Zubov 63]. Ce travail est particulirement remarquable car il montre que la stabilit des systmes dynamiques est quivalente lexistence dune famille de fonctionnelles de Lyapunov. Ce rsultat que nous allons prsenter reste encore aujourdhui lun des thormes les plus gnraux concernant la thorie de Lyapunov. Il est notamment utilis pour traiter les problmes de stabilit des quations aux drives partielles, par exemple dans [Fard et al. 01]. Si nous avons choisi de faire cette remarque sur les systmes dynamiques, cest parce que nous allons tudier dans ce mmoire diffrents types de systmes diffrentiels et quil nous semble opportun de montrer les relations qui les relient. Dnition 1.24 ([Zubov 63]) Soit (M, ) un espace mtrique. Un systme dynamique sur M est une famille deux paramtres doprateurs { , t }(,t)R2 0 t : M M telle que : 1. (existence des trajectoires) pour tout x M et tout t 0, il existe t (x) non vide et inclus dans M pour tout t ; 2. (continuit des trajectoires) t (x) x lorsque t+ : i.e. pour tout > 0, il existe > 0 tel que si t < alors ( t (x) , x) < ;
1 3. (concatnation des trajectoires) pour tout y t (x) il existe 1 (y ) tel que 1 (y ) = t (x) pour tout 1 . y t 1 (x)
La fonction (, t, x) t (x) est appele le mouvement du systme dynamique, ou encore ot. Pour x M , lensemble de tous les points (, t, x) pour t 0 sappelle la trajectoire du systme dynamique. On notera (M, , t ) un tel systme. Les systmes dynamiques considrs ici dpendent du temps t R0 , ils sont dits non autonomes. Dans le cas contraire, ils sont dits autonomes. Pour les systmes non autonomes, nous avons utilis une famille deux paramtres. Pour les systmes autonomes, il suft de connatre la trajectoire pour un temps t R0 x, par exemple t = 0 et on aura toutes les autres par translation temporelle. En effet
28
la proprit 3. dun systme dynamique se traduit pour un systme autonome ou non autonome priodique par le fait que 1 (2 (x)) = 1 +2 (x) . Ainsi, pour les systmes autonomes, une famille un paramtre { } R0 suft. Si lon reprend lexemple 1.1, cela signie que le ot scrit (x) = 0 (x) = a xe . De manire gnrale, on tudie la stabilit sur des ensembles invariants. Dnition 1.25 ([Zubov 63]) Soit (M, , t ) un systme dynamique, I M est invariant par rapport (M, , t ) si pour tout x I , (, t, x) I pour tout t 0. Si I est rduit un point, on parle de point dquilibre pour le systme dynamique (M, , t ). Dans la suite, on utilisera la notation suivante (, t, x) = sup (y, M ) .
y t (x)
Maintenant, on peut donner les dnitions concernant la stabilit au sens de Lyapunov, la stabilit asymptotique et la stabilit asymptotique uniforme. De manire gnrale, on peut dnir la stabilit au sens de Lyapunov pour les systmes dynamiques de la faon suivante : Dnition 1.26 ([Zubov 63]) Soit (M, , t ) un systme dynamique, un ensemble invariant I est stable si pour tout > 0 et tout t R0 , il existe ( , t) > 0 tel que si (x, M ) < ( , t) alors (, t, x) < pour tout t 0. Un ensemble invariant I est asymptotiquement stable si : I est stable ; I est attractif : i.e. pour tout t R0 , il existe (t) > 0 tel que si (x, M ) < (t) alors lim (, t, x) = 0. I est uniformment asymptotiquement stable si : I est uniformment stable , i.e. pour tout > 0, il existe ( ) > 0 tel que si (x, M ) < ( ) alors (, t, x) < pour tout t 0 ; il existe > 0 tel que si (x, M ) < alors lim (, t, x) = 0 uniform t+ ment en t 0. La dnition 1.3 est un cas particulier de la dnition 1.26 avec (M, ) = (Rn , . n ), I = {0} et (, t, x) = x t ( ) n et la dnition 1.21 est un autre cas particulier de la dnition 1.26 avec (M, ) = C 0,h , . C 0,h , I = {0C 0,h } et (, x) = x ( ) n . On en dduit lexistence dune condition ncessaire et sufsante de stabilit faisant appel aux fonctions de Lyapunov.
+
29
Thorme 1.27 ([Zubov 63, Thormes 74, 75 et 76]) Soit (M, , t ) un systme dynamique, un ensemble invariant I est stable si et seulement sil existe une famille un paramtre de fonctionnelles {V } R0 valeurs dans R0 telle que : 1. il existe r > 0 tel que pour tout x rB I , V (x) est bien dni pour tout 0; 2. pour tout > 0, il existe > 0 tel que si (x, I ) > alors V (x) > pour tout t 0 ; 3. V (x) 0 uniformment en lorsque (x, I ) 0 ; V (x) est dcroissante pour tout t. 4. V (, t, x) = supx t (x) I est asymptotiquement stable si et seulement sil existe une famille un paramtre de fonctionnelles {V } R0 vriant les conditions de 1. 4. et 5. il existe c > 0 tel que lim V (, t, x) = 0 pour tout x cB I .
+
I est uniformment asymptotiquement stable si et seulement sil existe une famille un paramtre de fonctionnelles {V } R0 vriant les conditions 1. 5. et 6. il existe c > 0 tel que et x cB I . Remarque 1.28 Les points 2. et 3. correspondent ce que nous appellerons le caractre positif, dcrescent et radialement non born de chaque fonctionnelle V . 4. fait rfrence la dcroissance de V le long des trajectoires. La proprit 5. traduit le caractre dni positif. Pour les systmes autonomes, il suft de considrer une fonctionnelle V (x) vriant les proprits 1. 5. pour avoir une condition ncessaire et sufsante de stabilit asymptotique. On rappelle que pour ces systmes, la stabilit asymptotique et la stabilit asymptotique uniforme sont quivalentes. Le thorme 1.27, dit thorme de Zubov, fait appel aux solutions du systme, ce qui est un norme handicap pour sa mise en pratique. En effet, les solutions dun systme non linaire sont la plupart du temps inconnues. Ce qui fait de ce thorme un rsultat plus thorique que pratique. On voit ici quen aucun cas le thorme 1.27 de Zubov ne permet de retrouver les rsultats noncs prcdemment. Cest juste un plus petit dnominateur commun aux diffrents systmes dynamiques. On peut par exemple penser que le thorme 1.27 ne nous donnera pas les thormes inverses de Lyapunov bass sur une construction de fonctions de Lyapunov qui varie selon le type de systmes diffrentiels choisis. Cependant, voici ce quil est possible davoir partir du thorme 1.27 du Zubov. Remarque 1.29 On peut dduire du thorme 1.27 la condition sufsante de stabilit asymptotique uniforme du thorme 1.12, qui nest autre que le thorme de Lyapunov. En effet, soit V (, x) une fonction de Lyapunov pour le systme (1.1)
t+
lim
V (, t, x) = 0 uniformment par rapport t
30
lisse et dcrescente. On pose V (x) = V (, x) et V (, t, x) = V (x t ( )). Les points 2. et 3. et 5. du thorme 1.27 sont vris car V est dnie positive et est dnie ngative. On peut donc dcrescente. Le point 4. est aussi vri car V appliquer le thorme 1.27 et obtenir la stabilit asymptotique uniforme. Remarque 1.30 On peut retrouver le thorme 1.17 en utilisant le thorme 1.27 (thorme de Zubov). En effet, soit V (x) est une fonction vriant les hypothses du thorme 1.17. On pose V (, x) = V (x ( )). Les points 2., 3. et 5. du thorme 1.27 sont vris car V (x) est dnie positive et dcrescente. Le point 4. vient du fait que la drive de Dini directionnelle D+ V (x; v ) est ngative pour toutes les directions v F (x). On peut donc appliquer le thorme 1.27 et obtenir la stabilit asymptotique.
1.3
Stabilisation
Dans cette partie, nous nous intresserons la stabilisation des systmes par retour dtat continu et discontinu laide des fonctions de Lyapunov contrles. On peut trouver une prsentation gnrale des rsultats sur la stabilisation des EDO dans [Bacciotti 92] et [Nikitin 94]. Dans la suite, nous prendrons comme ensemble de commande lespace Rm avec m 1, ce qui ne pose pas de problme car nous ne cherchons pas dans ce mmoire obtenir des contrles borns.
1.3.1
Cas continu
x = f (t, x, u), t R, x Rn et u Rm , (1.4)
Considrons le systme non autonome contrl
o f C 0 (R Rn Rm , Rn ) et f (t, 0, 0) = 0 pour tout t R. Lobjectif de la stabilisation que lon pourrait qualier de stabilisation continue est de trouver un contrle continu tel que le systme boucl soit uniformment asymptotiquement stable. Dnition 1.31 Le systme (1.4) est stabilisable sil existe un contrle u : R V Rm continu sur R V tel que : 1. u (t, 0) = 0 pour tout t R, 2. lorigine est un quilibre uniformment asymptotiquement stable pour le systme boucl : x = f (t, x, u (t, x)), t R, x V .
Si le systme (1.4) est globalement dni (V = Rn ), il est globalement stabilisable sil existe un contrle continu u : R Rn Rm satisfaisant
1.3 Stabilisation 1. u (t, 0) = 0 pour tout t R,
31
2. lorigine est un quilibre globalement uniformment asymptotiquement stable pour le systme boucl. Nous nous en tiendrons cette dnition en ce qui concerne la stabilisation des systmes non autonomes qui sera dveloppe dans le chapitre 6. Nous allons maintenant nous intresser la stabilisation pour les systmes autonomes. Pour cela, nous aurons besoin de la dnition suivante : Dnition 1.32 u : V Rm est localement valeurs relativement compactes si pour tout compact K de V , il existe (K) > 0 tel que pour tout < (K), u (x + Bn ) soit compact dans Rm . Si de plus u est mesurable, alors u est localem ment valeurs relativement compactes si et seulement si u L loc (V , R ). Soit f : Rn Rm Rn une fonction continue vriant f (0, 0) = 0, laquelle on associe le systme x = f (x, u), x Rn et u Rm . (1.5)
Dnition 1.33 Le systme (1.5) est faiblement stabilisable sil existe un contrle localement valeurs relativement compactes u : V Rm continu sur V \ {0} tel que : u (0) = 0, lorigine soit un quilibre uniformment asymptotiquement stable du systme boucl : x = f (x, u (x)), x V . (1.6) De plus, si le contrle u est continu sur tout V , on dit que le systme (7.1) est stabilisable. Le systme (7.1) est globalement stabilisable si V = Rn et si lorigine du systme boucl est un quilibre globalement uniformment asymptotiquement stable. Dans le cas de la stabilisation faible, le systme boucl est discontinu lorigine. Ceci ne pose pas de problme et ne ncessite pas lutilisation des IDO. En effet, la particularit dun systme autonome asymptotiquement stable est que les solutions ne peuvent pas au cours du temps traverser la varit dnie par le point dquilibre, ici lorigine du systme. De plus, la solution partant de lorigine dun tel systme est ncessairement la solution nulle. Ainsi, Z. Artstein montre dans [Artstein 83] que lon peut prolonger un systme asymptotiquement stable discontinu lorigine en un systme quivalent asymptotiquement stable continu en lorigine (cest--dire ayant le mme portrait de phase). Ainsi, le fait que u ne soit pas continu lorigine ne pose pas de problme concernant la dnition, lexistence et la continuit des solutions du systme boucl. Cette remarque nous permet donc de relaxer les conditions de rgularit du contrle lorigine pour les systmes autonomes.
32
Avant de rappeler le rsultat de Z. Arststein, nous allons introduire la notion de fonction de Lyapunov contrle. Ce thorme donne une condition ncessaire et sufsante de stabilisation pour les systmes afnes
m
x = f (x) +
i=1
gi (x) ui ,
x Rn et u Rm
(1.7)
o f, gi : Rn Rn sont continues pour 1 i m. Dnition 1.34 ([Artstein 83]) Soit V : Rn R une fonction lisse dnie positive, V est appele fonction de Lyapunov contrle (FLC) pour le systme (1.5) sil existe une fonction continue dnie positive W : V R0 telle que pour tout x V\ {0}, infm V (x), f (x, u) W (x) < 0.
uR
Une fonction de Lyapunov contrle V : V R0 pour le systme (1.5) vrie la proprit de petit contrle si pour tout > 0 il existe > 0 tel que pour x B n \ {0}, alors il existe au moins un u B m tel que V (x), f (x, u) < 0. Remarque 1.35 On nest pas oblig de supposer lexistence de la fonction W dans la dnition de la FLC (voir [Sontag 99]). Cependant, nous en aurons besoin dans la suite. Si m = 1, alors la proprit de petit contrle est quivalente lim sup
x
n 0
V (x), f (x) 0. | V (x), g1 (x) |
La limite peut trs bien tre . Exemple 1.36 ([Artstein 83]) Considrons le systme x 1 = x2 x 2 = ux2 + u3 et la fonction lisse dnie positive
2 x2 1 + ( x1 + x2 ) V (x) = 2
alors V (x), f (x, u) = x1 (x2 + a (x)) + x2 a(x). (1.8) avec a(x) = x2 ux2 + u3 . Si x1 x2 0, cest--dire si x1 et x2 sont de mme signe, alors (1.8) peut tre rendu ngatif en prenant u de signe oppos x1 tel que |u| soit sufsamment grand. Si x1 > 0 et x2 < 0 les solutions de x2 + a (x) = 0 rendront (1.8) ngatif et si x1 < 0 et x2 > 0 les solutions de a (x) = 0 rendront (1.8) ngatif. V est donc une FLC pour le systme.
1.3 Stabilisation Rappelons le thorme fondamental dArtstein.
33
Thorme 1.37 ([Artstein 83]) Le systme (1.7) est faiblement stabilisable si et seulement sil existe une FLC pour le systme (1.7). De plus, si la FLC vrie la proprit de petit contrle, alors le systme est stabilisable, i.e. le contrle est aussi continu lorigine. Exemple 1.38 ([Bacciotti 92]) Dans lexemple prcdent, lexistence dune FLC ne permet pas de conclure que le systme est stabilisable car celui-ci nest pas afne. Considrons le systme suivant x 1 = x1 x2 x 2 = x2 + u et la fonction de Lyapunov V (x) = V (x), f (x, u)
2x2 +x2 x2 1e 2 . On a alors 2 2 2x2 = x2 + x2 2 + x1 e
et donc V est une FLC pour le systme. Comme le systme est afne, on en dduit quil est stabilisable. En ralit, ce thorme est un corollaire dun rsultat plus gnral donn par Z. Artstein en 1983 dans [Artstein 83, Thorme 4.1] sur la stabilisation des systmes (1.5) laide de contrles qui sont des mesures de probabilit. Nous nutiliserons pas ces contrles appels relaxed control, cest pourquoi nous renvoyons le lecteur larticle dArtstein pour plus de dtails sur ce sujet. Ce rsultat thorique donne lexistence dun contrle qui nest pas explicite. Il faudra attendre E. Sontag qui en 1989 dcrit dans [Sontag 89] la construction explicite dun contrle partir dune FLC. Nous reviendrons en dtail sur cette construction dans le chapitre 6.
1.3.2 Cas discontinu

A la suite des travaux dArtstein, de nombreux mathmaticiens de la thorie du contrle se sont demands si lexistence dune FLC pour les systmes gnraux tait lie celle dun contrle discontinu. Cest en effet le cas. Donnons quelques dnitions avant de rappeler ce rsultat. Considrons le systme (1.5). Le concept dinclusion diffrentielle que lon a rencontr va nous permettre de donner un sens tre solution de x = f (x, u (x)) lorsque la fonction x u (x) ne possde aucune proprit de continuit. Pour toute fonction u : V Rm et tout x V , on dnit les fonctions multivalues Ku et Fu par Ku (x) =
>0
co f x, u x + B n
, ,
(1.9) (1.10)
Fu (x) =
>0 (N )=0
co f x, u x + B n \ N
34
o dsigne la mesure de Lebesgue sur Rn . Si u est localement valeurs relativement compactes, ces fonctions multivalues vrient les conditions 1.15 et en outre, si u est mesurable, alors Fu lest aussi. Sous ces conditions, nous dirons que larc absolument continu x (.) est une solution de type Krasovskii (respectivement de type Filippov) de x (t) = f (x (t) , u (x (t))) sil est solution de linclusion diffrentielle (1.9) (respectivement de linclusion diffrentielle (1.10)). Donnons les dnitions nous permettant de donner une condition ncessaire et sufsante de stabilisation. Dnition 1.39 ([Coron et al. 94]) Le systme (1.5) est stabilisable par un contrle de type Krasovskii (respectivement Filippov) sil existe une fonction u localement m valeurs relativement compactes (respectivement u L loc (V , R )) telle que : 1. sup {|u (x)| : |x| < } 0 (respectivement esssup {|u (x)| : |x| < } 0 0 0), 2. linclusion diffrentielle associe (1.9) (respectivement (1.10)) soit asymptotiquement stable. On peut maintenant noncer lquivalent du thorme dArtstein pour les contrles discontinus donn par J.M. Coron et L. Rosier. Ce rsultat a t ensuite amlior par L. Rifford dans [Rifford 01] qui utilise une fonction de Lyapunov contrle non lisse. Thorme 1.40 ([Coron et al. 94, Lemme 2.1]) Le systme (1.5) est stabilisable par un contrle de type Krasovskii (ou de type Filippov) si et seulement sil existe une FLC pour (1.5) satisfaisant la proprit de petit contrle. Si le systme (1.5) est globalement dni, i.e. V = Rn , et sil existe une FLC pour (1.5) propre, alors le systme (1.5) est globalement stabilisable, i.e. le contrle de type Krasovskii (ou de type Filippov) est dni sur Rn . Dans la suite, nous nutiliserons pas ce rsultat car il nest pas constructif. Dans le chapitre 7, nous stabiliserons un systme magntique de lvitation par un contrle discontinu en montrant directement que linclusion diffrentielle de type Krasovskii est asymptotiquement stable.
1.4
Conclusion
Dans ce chapitre introductif, nous avons prsent brivement la thorie de Lyapunov ainsi que les principaux rsultats concernant la stabilit laide des fonctions (ou fonctionnelles) de Lyapunov. Nous utiliserons par la suite la plupart des rsultats prsents. Quant aux autres rsulats, ils ont pour but doffrir au lecteur une vision assez large sur cette thorie qui sapplique de manire gnrale aux systmes dynamiques et plus particulirement aux EDO, IDO et EDFR.
Premire partie Stabilit en temps ni
Chapitre 2 Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires

2.1 Introduction
La stabilit asymptotique dnie au chapitre 1 est aujourdhui bien connue. Cest au 19me sicle que cette notion est apparue avec le thorme de Lyapunov que lon peut retrouver dans [Lyapunov 92]. Aujourdhui, on sintresse dans ce mmoire un cas particulier de la stabilit asymptotique que lon appelle stabilit en temps ni. Cela signie que les solutions du systme atteignent le point dquilibre en temps ni et y restent. Les ingnieurs en particulier se sont intresss ce problme et plus prcisment au temps appel temps dtablissement mis par les solutions pour atteindre lquilibre. La fonction temps dtablissement et ses proprits sont essentielles pour rsoudre le problme de la stabilit en temps ni. Nous mettons le lecteur en garde contre une confusion possible : le terme de stabilit en temps ni a t utilis dans le pass pour dsigner la stabilit sur un intervalle de temps ni, comme par exemple dans [Hallam et al. 69] et [Lam et al. 74]. Quant nous, nous lutiliserons dans le sens donn prcdemment. Dans ce chapitre, nous allons nous intresser la stabilit en temps ni des EDO avec un membre de droite continu, puis celle des EDO avec unicit droite des solutions. Le but est de donner une condition sufsante puis une condition ncessaire pour ces deux types de systmes. Pour cela, nous allons utiliser des fonctions de Lyapunov. Cest un outil fondamental pour la rsolution de problmes concernant la stabilit de systmes non linaires. La stabilit en temps ni a t le sujet de recherches pour un certain nombre dauteurs ; citons les principaux : le premier avoir donn une condition sufsante de stabilit en temps ni des systmes continus autonomes de dimension n est Haimo [Haimo 86] ; plus tard, Bhat et Bernstein ont dvelopp la thorie de la stabilit en temps ni pour les systmes avec unicit droite des solutions [Bhat et al. 00]. Ils ont donn une condition ncessaire et sufsante en supposant la fonction temps dtablissement continue lorigine.
38 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Sur la base de larticle de Haimo, nous avons donn des rsultats sur la stabilit en temps ni pour les systmes continus non autonomes dans [Moulay et al. 03]. A partir du second article, on considre le cas des systmes avec unicit droite des solutions [Moulay et al. b]. Pour nir, nous ferons quelques rappels sur la stabilit en temps ni des systmes homognes.
2.2
Systmes non autonomes continus
Commenons cette section en donnant un exemple lmentaire de systme stable en temps ni dont on connat explicitement les solutions. Soit lquation x = a (x) , x R, a ]0, 1[ , (2.1)
o a (x) = |x|a sgn (x) dont les solutions partant de x en = 0 sont donnes par ( ) =
x
sgn(x) |x|1a (1 a) 0
1 1a
si 0 si >
|x|1a 1a
|x|1a 1a
Les solutions dcroissent et nissent par tre nulles partir dun certain temps. Le systme (2.1) est donc stable en temps ni. En ralit, comme nous lavons prcis dans lintroduction, il existe une fonction temps dtablissement qui donne le temps mis par les solutions pour rejoindre lquilibre, ici lorigine. Classiquement, dans le cas autonome, cette fonction ne dpend que de ltat initial de la solution. Mais, pour les systmes non autonomes, elle peut aussi dpendre du temps initial associ ltat initial de la solution. Ici, nous considrons les systmes de la forme x = f (t, x), t R0 , x Rn , (2.2)
o f : R0 Rn Rn . On note x t ( ) une solution du systme (2.2) partant de (t, x) R0 Rn et S (t, x) reprsente lensemble des solutions x t. Maintenant, donnons la dnition de la stabilit en temps ni dun tel systme. Dnition 2.1 ([Moulay et al. 03]) Lorigine du systme (2.2) est faiblement stable en temps ni si : 1. lorigine est stable pour le systme (2.2) ; 2. pour tout t 0, il existe (t) > 0, tel que si x (t) B n alors (a) x t ( ) est dnie pour t, x x (b) il existe 0 T (x t ) < + tel que t ( ) = 0 pour tout t + T (t ).
x x x T0 (x t ) = inf {T (t ) 0 : t ( ) = 0 t + T (t )}
sappelle le temps dtablissement de la solution x t.
2.2 Systmes non autonomes continus 3. De plus, si T0 (t, x) =
39
(2.2) est stable en temps ni. T0 (t, x) sappelle le temps dtablissement du systme (2.2) et T0 la fonction temps dtablissement du systme (2.2). Lorsque le systme est asymptotiquement stable, le temps dtablissement dune solution est en gnral inni. Si le second membre du systme (2.2) est continu sur R0 V et localement lipschitzien sur R0 V \ {0}, lunicit des solutions en dehors de lorigine assure que le temps dtablissement dune solution et le temps dtablissement du systme sont les mmes : T0 (t, x) = T0 (x t ). Dnition 2.2 ([Moulay et al. 03]) Lorigine du systme (2.2) est uniformment stable en temps ni si : 1. elle est uniformment asymptotiquement stable ; 2. elle est stable en temps ni ; 3. il existe une fonction continue dnie positive : R0 R0 telle que le temps dtablissement du systme (2.2) vrie : T0 (t, x) ( x ) . Comme x T0 (t, x) nest en gnral pas continue lorigine, nest en gnral pas de classe K.
x t S (t,x)
sup T0 (x t ) < +, alors lorigine du systme
2.2.1 Systmes autonomes scalaires

Rappelons un rsultat lmentaire donn dans [Haimo 86] et dont la preuve se trouve dans [Moulay et al. 03] sur la stabilit en temps ni des systmes autonomes scalaires de la forme x = f (x), x R, (2.3)
o f : R R. Dans ce cas particulier, il existe une condition ncessaire et sufsante pour la stabilit en temps ni. Lemme 2.3 ([Haimo 86]) Supposons que lorigine soit un point dquilibre du systme (2.3) o f est continue. Alors, lorigine est stable en temps ni pour le systme (2.3) si et seulement sil existe un voisinage V de lorigine tel que pour tout x V \ {0}, xf (x) < 0 et 0 dz x < +. f (z )
40 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Preuve. () Comme xf (x) < 0, V (x) = x2 est une fonction de Lyapunov pour le systme. Donc lorigine du systme (2.3) est asymptotiquement stable. Soit x ( ) une solution du systme qui tend vers lorigine en un temps T (x ). Montrons que T (x ) < +. Daprs la stabilit asymptotique, si x est choisi sufsamment petit, alors x ( ) est strictement monotone pour 0. De plus, on a T ( ) =
0 x T (x )
d .
Comme xf (x) < 0 pour tout x V \ {0},
1 est dni sur V \ {0}. En utilisant le f changement de variables, [0, T (x )[ ]0, x], x ( ) on a
0 x
dz = f (z )
T (x ) 0
x ( ) d = T (x ) < +. f (x ( ))
T (x) =
sup T (x ) est indpendant des solutions x et on en conclut que

x S (x)
lorigine du systme (2.3) est stable en temps ni avec le temps dtablissement 0 T0 (x) = T (x ) vriant T0 (x) = x fdz . (z ) () Supposons que lorigine du systme (2.3) soit stable en temps ni. Soit > 0 donn par la dnition 2.1. Supposons quil existe x ], [ \ {0} tel que xf (x) 0. Si xf (x) = 0, alors f (x) = 0 et x ( ) x est une solution du systme (2.3) qui ne tend pas vers lorigine. Si xf (x) > 0, alors on peut supposer sans perte de gnralit que x > 0 et f (x) > 0. Daprs la continuit de f et comme f (x) > 0, on a que f (z ) > 0 pour z dans un voisinage de x. Ainsi, la fonction x ( ) est croissante dans un voisinage de lorigine. Daprs la continuit, cette solution ne peut pas tendre vers lorigine . Soit x ], [ \ {0} et considrons la solution x ( ). Par hypothse, il existe 0 T0 (x ) < + tel que x ( ) = 0 pour tout t + T0 (x ). Daprs la stabilit asymptotique, x peut tre choisi sufsamment petit pour que x ( ) soit strictement dcroissante pour t. En utilisant le changement de variables [0, T0 (x )[ ]0, x], x ( ) on obtient
0 x
dz = f (z )
T0 (x ) 0
d = T0 (x ) < +.
Le temps dtablissement dune solution de (2.3) et le temps dtablissement du systme (2.3) sont gaux et
0
T0 (x) =
x
dz . f (z )
2.2 Systmes non autonomes continus
41
Si le systme (2.3) est globalement dni et si les conditions du lemme 2.3 sont vries pour tout x dans Rn \{0}, alors lorigine est globalement stable en temps ni. De plus, il est vident que pour les systmes autonomes, la stabilit uniforme en temps ni est quivalente la stabilit en temps ni. Exemple 2.4 Soit a ]0, 1[, considrons le systme (2.1). On a xa (x) < 0 pour x = 0, et si x R alors
0 x
dz |x|1a = < +. |z |a sgn(z ) 1a
Les hypothses du lemme 2.3 sont ainsi satisfaites. Donc, lorigine est stable en temps ni et les solutions x ( ) tendent vers lorigine avec le temps dtablisse|1a ment T0 (x) = |x . Les mmes conclusions avaient t obtenues dans lintro1a duction en calculant explicitement les solutions du systme (2.1).
2.2.2 Cas gnral

Pour les systmes plus gnraux dcrits par (2.2), une extension naturelle des rsultats prcdents serait lutilisation des fonctions de Lyapunov. Nous allons montrer comment lutilisation de ces fonctions de Lyapunov permet dobtenir des conditions sufsantes puis ncessaires de stabilit en temps ni. Nous allons ici tendre aux systmes non autonomes un rsultat donn dans [Haimo 86]. Nous aurons besoin de lexistence dune fonction de Lyapunov V : I V R0 et dune fonction r : R0 R0 continue telle que r (0) = 0 vriant lingalit diffrentielle suivante (t, x) r (V (t, x)) V (2.4) pour tout (t, x) I V . La proposition suivante va nous donner une condition sufsante pour la stabilit en temps ni. Proposition 2.5 ([Moulay et al. 03]) Supposons que lorigine soit un point dquilibre pour le systme (2.2) o f est une fonction continue. i) Sil existe une fonction de Lyapunov continment diffrentiable V (t, x) vriant la condition (2.4) avec une fonction continue dnie positive r : R0 R0 telle quil existe > 0 pour lequel
0
dz < +, r(z )
(2.5)
alors lorigine du systme (2.2) est stable en temps ni. La fonction temps dtablissement pour le systme (2.2) satisfait lingalit suivante
V (t,x)
T0 (t, x)
0
dz . r (z )
42 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires ii) De plus, si V est dcrescente, alors lorigine du systme (2.2) est uniformment stable en temps ni. iii) Si le systme (2.2) est globalement dni et si V est radialement non borne, alors lorigine du systme (2.2) est globalement stable en temps ni. Preuve. i) Puisque V : I V R0 est une fonction de Lyapunov, lorigine est asymptotiquement stable (thorme 1.12 : second thorme de Lyapunov). Soit x t ( ) une solution du systme (2.2) qui tend vers lorigine avec un temps x 0 T (x t ( )) +. Cela revient prouver que T (t ( )) < +. En utilisant la stabilit asymptotique, on sait que x peut tre choisi sufsamment petit pour que x x t ( ) V pour t et pour que V (, t ( )) soit strictement dcroissante pour tout t. Avec le changement de variables suivant : [t, t + T (x t )] x [0, V (t, x)] dni par z = V (, t ( )), on obtient
0 V (t,x)
dz = r(z )
t+T (x t) t
(, x ( )) V t d. r(V (, x t ( )))
(, x ( )) r(V (, x ( ))) 0 pour tout t. Ceci montre Par hypothse, V t t que t+T (x V (t,x) t) dz x . T (t ) = d r(z ) t 0
dz (2.5) implique alors que T (x soit t ) < +. Par ailleurs, le fait que 0 r (z ) indpendant de x nous garantit lexistence du temps dtablissement du systme t V (t,x) dz . Donc, lorigine du systme continu en x = 0 et vriant T0 (t, x) 0 r(z ) (2.2) est stable en temps ni. ii) Si V est dcrescente, alors le systme est uniformment asymptotiquement stable. De plus, il existe une Kfonction telle que V (t, x) ( x n ). Ainsi, ( x n ) dz T0 (t, x) 0 = ( x n ) avec continue dnie positive . r(z ) iii) Si V est radialement non borne, le systme est globalement asymptotiquement stable. Ainsi, pour tout x dans Rn toutes les fonctions V (, x t ( )) sont dcroissantes. Donc le systme est globalement stable en temps ni. V (t,x)
Remarque 2.6 Puisque la fonction temps dtablissement pour le systme (2.2) satisfait lingalit suivante
V (t,x)
T0 (t, x)
0
dz , r(z )
x T0 (t, x) est continue lorigine. Nanmoins, cette fonction ne peut pas tre utilise (comme lont fait Bhat et Bernstein dans le cas autonome : voir section 2.3) pour un ventuel thorme inverse parce que le systme est non autonome et ne possde pas lunicit droite des solutions. En effet, le ot ntant pas dni, cela implique en particulier que la fonction temps dtablissement ne peut pas tre dnie en utilisant le ot.
43
Exemple 2.7 (Systme scalaire non autonome) Considrons le systme suivant : x = (1 + t)a (x), t 0, x R. (2.6) La fonction V (x) = x2 est une fonction de Lyapunov dcrescente pour le systme (2.6) et (t, x) = 2(1 + t)xa (x) 2 a+1 (x2 ) = r(V (x)). V
2
Puisque < +, la proposition 2.5 nous assure que lorigine est uniformment stable en temps ni avec la fonction temps dtablissement du systme x|1a T0 (t, x) 4|1 . a Exemple 2.8 (Systme de dimension deux) Considrons a ]0, 1[ et le systme : x 1 = a (x1 ) x3 1 + x2 3 x 2 = a (x2 ) x2 x1 . En prenant V (x) =
x 2
2 2
dz 0 r(z )
(x1 , x2 ) = , on obtient V
est ainsi une fonction de Lyapunov pour le systme. De plus, si r (z ) = a+1 (z ), 2 (x1 , x2 ) r (V (x1 , x2 )). En effet alors V
2 a+1 2 ( x4 ) x2 i + |x i | 1 + x2 i=1
a+1 2
i=1
a+1 (x4 ) 0. V i + |x i |
= x
a+1 2
.
1+a 2 a x 1 2 . 1a
Donc lorigine est uniformment stable en temps ni avec T0 (t, x) 2
An de tester la condition (2.5) et de conclure la stabilit en temps ni, on doit dabord avoir lexistence dun couple (V, r) satisfaisant la condition (2.4). Pour cela, il suft quil existe une fonction de Lyapunov dcrescente pour (2.2). En effet, si V est dcrescente, cela implique quil existe une fonction de classe K tant dnie ngative, telle que V (t, x) ( x n ) , pour tout (t, x) R0 V . V il existe une fonction de classe K telle que (t, x) ( x ) V n pour tout (t, x) R0 V . En combinant les deux rsultats, on obtient (t, x) 1 (V (t, x)) V pout tout (t, x) R0 V . On peut noter que cette condition nimplique pas que le couple ainsi construit vrie la condition (2.5). Dsormais, la question est de savoir sil est possible dutiliser une fonction de Lyapunov seulement continue pour montrer la stabilit en temps ni. Cela est possible en ajoutant la condition que r soit localement Lipschitzienne. Pour cela, nous utiliserons le lemme A.1 de comparaison qui se trouve en Annexe. Donnons une proposition qui gnralise un rsultat donn dans [Bhat et al. 00, Thorme 4.2] aux systmes continus non autonomes.
44 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Proposition 2.9 ([Moulay et al. 03]) Supposons que lorigine soit un point dquilibre pour le systme (2.2) o f est continue. Sil existe une fonction de Lyapunov continue pour le systme (2.2) satisfaisant la condition (2.4) avec une fonction continue dnie positive r : R0 R0 localement lipschitzienne en dehors de lorigine telle que 0 rdz < + avec > 0, alors lorigine est stable en temps (z ) ni. De plus, le temps dtablissement du systme (2.2) vrie
V (t,x)
T0 (t, x)
0
dz . r(z )
Preuve. Puisque V : R0 V R0 est une fonction de Lyapunov pour le systme (2.2) satisfaisant la condition (2.4), alors daprs le thorme de Lyapunov, lorigine est asymptotiquement stable. Soit x0 V et x t ( ) une solution de (2.2) qui tend vers lorigine avec le temps T (x ) . Cela revient prouver que t x T (t ) < +. En raison de la stabilit asymptotique, on peut supposer sans perte de gnralits que x t ( ) V pour t 0 et V (t, x) [0, ]. Considrons le systme z = r(z ), z 0, avec le ot (, z ) pour z 0. Maintenant, en appliquant le lemme de comparaison (A.1) donn en Annexe, on en dduit V (, x t ( )) (, V (t, x)), 0, x V \ {0} . Daprs le lemme 2.3, on sait que
V (t,x)
(, z ) = 0 pour
0
dz . r(z )
Comme V est dnie positive, on conclut que x t ( ) = 0 pour

V (t,x) 0
dz . r(z )
V (t,x)
dz Donc, lorigine du systme (2.2) est stable en temps ni. De plus, 0 r(z ) est indpendant de x t , ce qui montre lexistence dun temps dtablissement du V (t,x) dz systme vriant T0 (t, x) 0 et donc continue en x = 0. r(z ) Donnons maintenant un exemple utilisant une fonction de Lyapunov continue non lipschitzienne.
Exemple 2.10 Soit 0 < a < 1, considrons le systme lmentaire suivant x = a (x), x R,
et la fonction de Lyapunov V (x) = |x|, on a D+ V (x, f (x)) = |x|a = V (x)a . Donc le systme est stable en temps ni daprs la proposition 2.9.
45
Rsumons les deux rsultats prcdents. Pour montrer la stabilit en temps ni, on a le choix entre un couple (V1 , r1 ), avec V1 une fonction de Lyapunov continment diffrentiable et r1 une fonction continue, ou un couple (V2 , r2 ), avec V2 continue et r2 localement lipschitzienne. Ainsi, les deux conditions ne sont pas priori quivalentes. De plus, du fait de la rgularit de r, la proposition 2.9 nimplique pas lexistence dune fonction de Lyapunov lisse vriant la proposition 2.5. Ainsi la proposition 2.5 nest pas plus faible que la proposition 2.9. Ces deux rsultats sont complmentaires. Aujourdhui, il nexiste pas de condition ncessaire et sufsante pour la stabilit en temps ni des systmes continus (mme autonomes). Le seul thorme inverse de Lyapunov apparat dans [Bhat et al. 00] pour les systmes autonomes avec unicit droite des solutions et en supposant le temps dtablissement continu lorigine, ce qui ncessite de connatre la fonction T0 . Nous proposons une condition ncessaire pour les systmes continus non autonomes. Ici, nous aurons besoin de lexistence dune fonction de Lyapunov V : I V R0 et dune fonction s : R0 R0 continue telle que s (0) = 0 et vriant lingalit diffrentielle suivante (t, x) s(V (t, x)) V (2.7) pour tout (t, x) I V . Alors, la proposition suivante nous donne des conditions ncessaires pour la stabilit en temps ni : lexistence dun tel couple (V, s) tel que lingalit diffrentielle (2.7) soit satisfaite. Proposition 2.11 ([Moulay et al. 03]) Supposons que lorigine soit un point dquilibre pour le systme (2.2) avec f continue. Si lorigine est faiblement stable en temps ni pour le systme (2.2), alors quelle que soit la fonction de Lyapunov pour ce systme vriant la condition (2.7) avec une fonction s : R0 R0 continue dnie positive, il existe > 0 tel que dz < +. s(z ) (2.8)
Preuve. Supposons que V : I V R0 soit une fonction de Lyapunov vriant la condition (2.7). Soit x t ( ) une solution de (2.2) avec le temps dtax blissement 0 T0 (t ) < +. Du fait de la stabilit asymptotique, on peut choisir x sufsamment petit pour que x t ( ) V pour tout t et pour que x V (, t ( )) soit strictement dcroissante pour t. Avec le changement x de variables [t, t + T0 (x t )] [0, V (t, x)] donn par z = V (, t ( )), on obtient
0 V (t,x)
dz = s(z )
t+T0 (x t) t
(, x ( )) V t d. s(V (, x t ( )))
(, x ( )) s(V (, x ( ))) et s(V (, x ( ))) < 0 pour tout Comme V t t t t on obtient V (t,x) t+T0 (x t) dz d = T0 (x t ) < +. s(z ) 0 t
46 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires
Remarque 2.12 Cette condition peut tre aussi utilise pour montrer quun systme ne peut pas tre faiblement stable en temps ni, en particulier quil ne peut pas tre stable en temps ni, comme dans lexemple suivant. Exemple 2.13 Considrons le systme suivant : x = | x| 1 + g (t)
2
o t R et g est une fonction positive minore par c > 0. La fonction V (x) = x 2 (t, x) x2 = s x2 , o est une fonction de Lyapunov pour le systme et V
1+c 2
s(z ) = Comme temps ni.
2z . 1+c
x dz 0 s(z )
= + pour tout x > 0, lorigine nest pas stable en
An de tester la condition (2.8) et pour conclure la non stabilit en temps ni, on doit dabord sassurer de lexistence dune fonction de Lyapunov vriant la condition (2.7). Une condition sufsante pour quune fonction de Lyapunov pour (t, x) s(V (t, x)) est que V soit le systme (2.2) vrie la minoration V dcrescente. Il nexiste pas actuellement de condition ncessaire et sufsante. Cependant, dans le cas particulier o r : R0 R0 est une fonction dnie positive telle que = r (V ) pour le systme (2.2) alors il existe une condition ncessaire et V sufsante pour la stabilit en temps ni : lorigine est stable en temps ni si et seulement si 0 rdz < +. (z )
2.2.3
Application
En gnral, on prend pour r (z ) la fonction suivante r (z ) = a (z ) avec 0 < a < 1. Mais dans lexemple suivant, on utilise une autre forme pour r (z ) an de montrer la stabilit en temps ni. Soit la fonction u dnie sur lintervalle ]0, 1] par 1 = n2 pour n 1 et 0 < a < 1. le graphe donn sur la gure 2.1 et telle que u n Soit 0 si z = 0 r (z ) = 1 si z = 0 u(z ) alors r est une fonction continue dnie positive et
1 dz 0 za n=2 1 dz 0 r(z )
1 0
u (z ) dz
1 n2
< +. Considrons la fonction 0

r(x2 ) 2x
f (x) =
si x = 0 si x = 0
2.3 Systmes avec unicit des solutions droite
47
F IG . 2.1 graphe de u Comme f systme

1 n
2 u 1 n n2
( )
1 , 2n3
f est continue en lorigine et donc sur R. Soit le x R.
x = f (x) ,
(x) r (V (x)). V (x) = x2 est une fonction de Lyapunov pour le systme et V Ainsi, le systme est stable en temps ni. Nanmoins, il nexiste pas de fonction b avec 0 < b < 1 telle que r soit minore par b .

Dans cette partie, notre but principal est de donner une condition ncessaire et sufsante pour la stabilit en temps ni de systmes autonomes de la forme x = f (x), x Rn , (2.9)
avec unicit des solutions droite sans supposer que le temps dtablissement soit continu lorigine. Dans larticle de rfrence [Haimo 86, Fact 1], lorigine dun systme scalaire (2.3) (avec x R) est stable en temps ni si et seulement sil existe un voisinage de lorigine V tel que : pour tout y V \ {0} , yf (y ) < 0 ;
48 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires dy < +. f (y ) Nous aurons ici la mme approche : dcomposer la stabilit en temps ni en deux proprits : la stabilit asymptotique et la convergence en temps ni. Dans le cas gnral des systmes de dimension n avec unicit droite des solutions en dehors de lorigine, nous nutiliserons pas la fonction f associe au systme, mais une fonction de Lyapunov. Lexistence dune fonction de Lyapunov et la stabilit asymptotique sont quivalentes et nous donnerons une proprit des fonctions de Lyapunov faisant intervenir une intgrale qui sera quivalente la convergence en temps ni. Ainsi, le premier rsultat important est que, sous certaines conditions sur f (comme lunicit droite des solutions), il existe une condition ncessaire et sufsante pour la stabilit en temps ni. Lunicit droite des solutions pour un systme est une proprit intermdiaire entre un systme ayant un membre de droite continu et un systme ayant un membre de droite lipschitzien. Alors, nous dduirons un corollaire qui donne une condition sufsante pour la continuit du temps dtablissement. Ces rsultats gnraux utilisent une fonction de Lyapunov et le ot du systme. Nanmoins, si nous voulons seulement utiliser une fonction de Lyapunov, il est alors ncessaire de supposer la continuit lorigine du temps dtablissement. La stabilisation en temps ni a t dveloppe dans [Hong 02, Hong et al. 02] et [Perruquetti et al. 00], pour certains systmes particuliers. Ici, nous dvelopperons des rsultats apparaissant dans [Bhat et al. 00], dans le but dtudier la rgularit du temps dtablissement en dehors de lorigine. Ceci nous conduira un rsultat intermdiaire : avec un systme de classe CLk o k N, la stabilit en temps ni avec un temps dtablissement continu lorigine et lexistence dune fonction de Lyapunov de classe CL satisfaisant lingalit diffrentielle (x) cV (x) o 0 < < 1 sont quivalentes. Ce rsultat nous permettra V de rsoudre des problmes de stabilisation en temps ni pour les systmes afnes de classe CLk en utilisant des fonctions contrles de Lyapunov et la continuit lorigine du temps dtablissement du systme boucl. pour tout V \ {0} , Dnition 2.14 Il y a unicit droite des solutions sur U Rn pour le systme (2.9) si pour tout x0 U et pour toutes solutions maximales x0 : [0, T [ Rn et x0 : [0, T [ Rn du systme (2.9), il existe alors 0 < Tx0 min {T , T } tel que x0 ( ) = x0 ( ) pour tout [0, Tx0 [. On peut supposer sans perte de gnralit que pour tout x0 U , Tx0 est choisi de faon tre le plus grand possible dans R0 . Dans la suite, x0 ( ) dsignera une solution du systme (2.9) avec la condition initiale x0 (0) = x0 Rn . On peut trouver diffrentes conditions sufsantes dunicit des solutions droite sans pour autant avoir la lipschitziannit du membre de droite dans [Agarwal et al. 93, Filippov 88, Kawski 89]. Maintenant, rappelons quelques notions danalyse non lisse. Si V : V R est une est la drive suprieure de Dini de V le long des solutions fonction continue, V
0
49
(x) = D+ (V x ) (0). Si V est une fonction localement du systme (2.9), i.e. V lipschitzienne en x V , alors (x) = lim sup V (x + hf (x)) V (x) V h h0+ (x) = V (x), f (x) . et si V est continment diffrentiable en x V , alors V 0 n Considrons le systme (2.9) o f C (R ), f (0) = 0 et supposons quil possde lunicit droite des solutions. Nous allons donner la dnition de la stabilit en temps ni pour les systmes autonomes. Nous choisissons dutiliser la dnition minimale donne dans [Bhat et al. 00]. En effet, bien quil soit montr dans [Bhat et al. 00] que celle-ci est quivalente la dnition 2.1, le lecteur peut se rendre compte que cela ne semble pas tout fait vident. En ralit, lquivalence entre les deux dnitions se montre en utilisant le caracre autonome du systme (voir [Bhat et al. 00] pour plus de dtails). Dnition 2.15 Lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni si 1. il existe une fonction T : V \ {0} R0 telle que si x0 V \ {0} alors x0 ( ) est dnie (et en particulier unique) sur [0, T (x0 )[, x0 ( ) V \{0} pour tout [0, T (x0 )[ et lim x0 ( ) = 0. T est le temps dtablissement du systme (2.9).
T (x0 )
2. pour tout > 0, il existe ( ) > 0, tel que pour tout x0 ( ( ) B n \ {0}) V , x0 ( ) B n pour tout [0, T (x0 )[. Remarque 2.16 Notons que si lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni, alors il ne peut y avoir unicit gauche des solutions atteignant lorigine et en particulier f ne peut pas tre localement lipschitzienne lorigine. Si le systme (2.9) est stable en temps ni, la stabilit asymptotique implique que 0 0 est lunique solution partant de x0 = 0. Ainsi, le temps dtablissement T peut tre prolong par une fonction dnie positive. Nous appellerons encore temps dtablissement le prolongement lorigine de la fonction T . Lemme 2.17 ([Bhat et al. 00, Proposition 2.3]) Si lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni avec comme temps dtablissement du systme T : V R0 , alors pour tout x V le ot (, x) = x ( ) du systme (2.9) est dni et continu sur R0 V et (, x) = 0 pour tout T (x). Ce rsultat montre que la stabilit en temps ni implique : lunicit droite des solutions partant de V ; la stabilit asymptotique ; lexistence dun ot continu.
50 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Finalement, T (x) est le temps mis par la solution x pour rejoindre lorigine et, comme le systme est autonome, la stabilit nous assure que la solution reste en lorigine pour tous les temps plus grands que T (x). Donc, on a lgalit suivante : T (x) = inf { R0 : (, x) = 0} . (2.10)
Ceci montre en particulier que les dnitions 2.1 et 2.15 sont quivalentes dans le cas des systmes autonomes. Lutilisation du thorme 1.12 de Kurzweil consacr aux systmes continus et donn au chapitre 1 savre ici indispensable car le systme (2.9) ne peut pas tre lipschitzien lorigine. Donnons donc le rsultat principal de cette partie qui est une condition ncessaire et sufsante de stabilit en temps ni. Thorme 2.18 ([Moulay et al. b]) Supposons que le systme (2.9) possde lunicit droite des solutions. Les proprits suivantes sont quivalentes : (i) lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni sur V , (ii) il existe une fonction de Lyapunov lisse V : V R0 pour le systme (2.9) vriant pour tout x V
0 V (x)
ds < + ( (x (s) , x)) V
(2.11)
o x est linverse de la fonction t V ( (t, x)), De plus, si (i) ou (ii) est vri, alors toute fonction de Lyapunov lisse V : V R0 pour le systme (2.9) vrie pour tout x V
0 V (x)
ds < + ( (x (s) , x)) V

0
et T (x) =
V (x)
ds . ( (x (s) , x)) V
Preuve. (i) (ii) Si le systme (2.9) est stable en temps ni avec comme fonction temps dtablissement T : V R0 , alors il existe une fonction de Lyapunov lisse V : V Rn pour le systme (2.9) donne par le thorme 1.12 de Kurzweil. Ainsi, lapplication [0, T (x)[ ]0, V (x)], t V ( (t, x)) est strictement dcroissante et diffrentiable, et son inverse ]0, V (x)] [0, T (x)[, s x (s) est diffrentiable et vrie pour tout s ]0, V (x)], x (s) = 1 ( (x (s) , x)) V .
51
En utilisant le changement de variables s = V ( (t, x)), on a les galits suivantes ds < +. V ( (x (s) , x)) 0 V (x) 0 (2.12) (ii) (i) Sil existe une fonction de Lyapunov pour le systme (2.9), le thorme de Lyapunov (voir [Hahn 63]) assure quil est asymptotiquement stable. Les galits (2.12) impliquent la convergence en temps ni. Si (i) ou (ii) est vri, lensemble SL des fonctions de Lyapunov lisses pour le systme (2.9) est non vide. Soit V SL , en utilisant le mme argument que prcdemment, on en dduit que V satisfait (2.11). T (x) = dt = x (s) ds = Remarque 2.19 Si la fonction de Lyapunov V est dnie sur Rn , propre, et si la condition (ii) est vrie globalement, alors lorigine du systme (2.9) est globalement stable en temps ni. Mme si le thorme 2.18 est un rsultat thorique, on peut en donner un exemple simple dutilisation. Exemple 2.20 Considrons le problme de Cauchy x = x x (0) = x0 et la fonction de Lyapunov lisse V (x) =
1 (s) = 2 ln V (s et ( (s)) = x0 ) V (x0 ) s o s > 0. On a
x2 0 2
T (x)
V (x)
( ( (s))) = V (x0 ) s, ce qui conduit V
x2 . Alors, V 2
( (t)) =
2t x2 0e 2
= V (x0 ) e2t ,
T (x0 ) =
0
ds = +. V (x0 ) s
Le thorme (2.18) assure alors que le systme x = x nest pas stable en temps ni. On le savait dj puisque le systme est lipschitzien lorigine. En gnral, le temps dtablissement nest pas continu lorigine. Rappelons lexemple fondamental donn dans [Bhat et al. 00, Exemple 2.2] et qui montre que la fonction temps dtablissement dun systme stable en temps ni nest gnralement pas continue lorigine.
52 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Exemple 2.21 ([Bhat et al. 00, Exemple 2.2]) Considrons la fonction f : R2 R2 dnie par r = r cos sur QI = {x R2 \ {0} : x1 0, x2 0} , = r =0 sur QII = {x R2 \ {0} : x1 < 0, x2 0} , = r cos sin 2 r =0 sur QIII = {x R2 \ {0} : x1 0, x2 < 0} , = r x 1 = x1 x2 2 sur QIV = {x R2 \ {0} : x1 > 0, x2 < 0} . x 2 = 0 Cela conduit au portait de phase de la gure 2.2 avec f (0) = 0, r > 0, [0, 2 [ et x = (x1 , x2 ) = (r cos () , r sin ()).
F IG . 2.2 Portrait de phase du systme (Unicit droite des solutions) Le systme est localement lipschitzien sur R2 + sauf sur laxe des x1 positifs X1 et des x2 ngatifs X2 . Daprs [Kawski 89, Proposition 2.2] et [Filippov 88, Chapitre 10, lemme 2] on sait que le systme + dni sur la gure (2.2) possde lunicit droite des solutions sur X2 . Sur X1 , 2 = 0 ce qui assure lunicit des sof est simplement donne par x 1 = x1 , x + lutions ayant une condition initiale dans X1 . Ainsi, le systme possde lunicit droite des solutions pour toutes conditions initiales dans R2 \ {(0, 0)}. 2 (Stabilit) V (x1 , x2 ) = x2 1 + x2 est une fonction dnie positive telle que V est semi-dnie ngative.
53
(Convergence en temps ni) Pour montrer la convergence en temps ni, Bhat et Bernstein montrent dans [Bhat et al. 00, Exemple 2.2], que les solutions partant de QIV et QIII QII entrent dans QIII et QI respectivement, en un temps ni, alors que les solutions partant dans QI convergent vers lorigine en temps ni. (Discontinuit lorigine du temps dtablissement) Bhat et Bernstein considrent, dans [Bhat et al. 00, Exemple 2.2], la suite {xm }mN o xm = (xm1 , xm2 ) = 1 0, m et ils montrent que T (xm ) m 2
m+
+,
ce qui implique la discontinuit de T lorigine. A prsent, donnons un corollaire qui fournit une condition sufsante pour avoir une fonction temps dtablissement continue lorigine. Corollaire 2.22 ([Moulay et al. b]) Supposons que le systme (2.9) possde lunicit droite des solutions en dehors de lorigine et quil existe une fonction de Lyapunov lisse V : V R0 pour ce systme et g L1 ([0, supxV V (x)]) telle que pour tout x V \ {0}, et tout s [0, V (x)] 1 g (s) . ( (x (s) , x)) V Alors le systme (2.9) est stable en temps ni avec une fonction temps dtablissement continue. Preuve. Sil existe une fonction de Lyapunov lisse V : V R0 pour le systme (2.9) et une fonction g L1 ([0, supxV V (x)]) telle que pour tout x V \ {0}, et tout t [0, V (x)] 1 g (s) V ( (x (s) , x))
dt alors 0 g (s) ds < + pour tout x V \ {0}. Comme ((x (s),x)) 0 V T (0) = 0, on en dduit que le systme (2.9) est stable en temps ni. De plus, V (x) comme lim T (x) lim 0 g (t) dt = 0, le temps dtablissement est x V (x) V (x)
continu lorigine. Pour conclure que T est continue sur son ensemble de dnition, on peut invoquer le rsultat suivant [Bhat et al. 00, Proposition 2.4.] qui montre que T est continue lorigine si et seulement si T est continue sur son ensemble de dnition, ici V . Le thorme 2.18 est gnral. Nanmoins, il nest pas facile mettre en oeuvre parce quil fait appel au ot du systme qui est gnralement inconnu. Nous allons donc nous rfrer un rsultat donn dans [Bhat et al. 00] an dutiliser une condition ncessaire et sufsante ne faisant appel qu une seule condition sur
n 0
n 0
54 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires la fonction de Lyapunov. Cependant, on utilisera une fonction temps dtablissement plus rgulire an dobtenir une fonction de Lyapunov plus rgulire. Ceci sera important lorsque lon abordera le problme de stabilisation en temps ni dans le chapitre 5 avec lutilisation des fonctions de Lyapunov contrles. Donnons dabord un lemme qui est un corollaire vident dun rsultat donn dans [Wilson 69], [Clarke et al. 98a, Lemme 5.1] et [Teel et al. 00, Lemme 16]. Lemme 2.23 Soit O un ouvert non vide de Rn et : O R, , : O R>0 trois fonctions continues et supposons que V : O R soit localement lipschitzienne sur O. Si pour presque tout x O, V (x), f (x) (x) : O R telle que, pour tout x O, alors il existe une fonction lisse V (x) (x) V (x) V (x), f (x) (x) + (x). V Maintenant, rappelons le rsultat qui se trouve dans [Bhat et al. 00]. Proposition 2.24 ([Bhat et al. 00]) Supposons que le systme (2.9) possde lunicit droite des solutions en dehors de lorigine. Les proprits suivantes sont quivalentes : 1. lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni avec un temps dtablissement continu lorigine ; 2. il existe une constante c > 0, ]0, 1[ et une fonction de Lyapunov V : V R0 vriant (x) cV (x) . V (2.13) pour tout x V . La construction de la fonction de Lyapunov utilise le temps dtablissement de la faon suivante 1 V (x) = T (x) 1
1 avec 0 < < 1 et ainsi 1 > 1. Soit E et F deux espaces vectoriels norms, CL0 (E, F ) est lensemble des fonctions continues de E dans F , localement lipschitziennes sur E \ {0} et
CLk (E, F ) = C 0 (E, F ) C k (E \ {0} , F ) . On peut donner une variante de ce rsultat concernant les systmes de classe CLk . On utilisera alors le fait que la classe des systmes possdant lunicit droite des solutions en dehors de lorigine est contenue dans la classe des systmes de classe CLk pour tout k 0.
55
Proposition 2.25 ([Moulay et al. b]) Soit k 0, si f appartient la classe CLk alors les proprits suivantes sont quivalentes : 1. lorigine du systme (2.9) est stable en temps ni avec une fonction temps dtablissement de classe CL0 , 2. il existe une constante c > 0, ]0, 1[ et une fonction de Lyapunov V : V R0 de classe CL satisfaisant la condition (2.13). De plus, si V est une telle fonction de Lyapunov alors T ( x) V (x)1 . c(1 )
Preuve. Supposons que le point 2) soit vri. Lexistence dune fonction de Lyapunov V de classe CL vriant la condition (2.13) implique la stabilit en temps ni. Ce rsultat a t montr dans [Bhat et al. 00, Thorme 4.2]. De plus, comme x)1 x Vc( est de classe CL , on en dduit que T appartient la classe CL0 . (1) Inversement, supposons que lorigine du systme (2.9) soit stable en temps ni avec un temps dtablissement de classe CL0 . En utilisant la preuve de la proposition 2.24 qui se trouve dans [Bhat et al. 00, Thorme 4.3], on sait que V (x) = 1 T (x) 1 avec 0 < < 1 appartient la classe CL0 (V ) et est une fonction de Lyapunov pour le systme (2.9) vriant la condition (2.13). Soit 0 < k < c, on 1 applique le lemme 2.23 avec louvert V \{0}, et (x) = cV (x) , (x) = 2 V (x), (x) = kV (x) . On obtient une fonction de Lyapunov V de classe CL telle que, 1 (x) 3 V (x), x V , V (x) V 2 2 (x), f (x) c V (x) , x V \ {0} , V avec c = c k > 0. Comme on le voit dans les deux exemples suivants, la fonction de Lyapunov vriant la condition (2.13) peut tre lisse partout. Exemple 2.26 (systme scalaire) Soit k > 0. Il est facile de voir que le systme x = k a (x) , xR
x2 , 2
est stable en temps ni en utilisant la fonction de Lyapunov lisse V (x) = le temps dtablissement de classe CL |x|1 T (x) = . k (1 )
avec
Pour cet exemple, les solutions sont explicites, donc nous navons par rellement besoin dutiliser une fonction de Lyapunov. Comme nous lavons rappel dans 0 pour un lintroduction, le temps dtablissement est donn par T (x) = x fdy (y ) systme scalaire stable en temps ni (voir [Haimo 86] et [Moulay et al. 03] pour une preuve de ce rsultat lmentaire).
56 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires Exemple 2.27 (Systme de dimension deux) Considrons le systme x 1 = (x1 ) x3 1 + x2 . 3 x 2 = (x2 ) x2 x1 En prenant V (x) =
x 2
2 2
(x1 , x2 ) = , on obtient V
une fonction de Lyapunov pour le systme vriant
i=1
+1 ) 0. V est (x4 i + |x i |
(x1 , x2 ) 2 +1 2 V (x , x ) V 1 2 En effet,
2 +1 2 (x4 ) (x2 i + |x i | 1 + x2 )
+1 2
+1 2
= x
i=1
+1 . 2
Donc lorigine est stable

2 x 1 2 . 1
en temps ni avec un temps dtablissement continu vriant T (x)
On se doit de signaler quil ny a aucun moyen de voir la diffrence entre la stabilit asymptotique et la stabilit en temps ni laide dune simulation. Celleci est un outil qui permet dapprcier la convergence, mais elle ne dispense pas dune tude thorique. Pour nir, citons un rsultat de robustesse donn dans [Bhat et al. 00, Thorme 5.4] pour les systmes de la forme x = f (x) + g (x) , x Rn (2.14)
et possdant lunicit droite des solutions en dehors de lorigine et tels que g soit lipschitzienne et g (0) = 0. Proposition 2.28 ([Bhat et al. 00, Thorme 5.4]) Supposons quil existe une fonction de Lyapunov lipschitzienne V : V R0 vriant lingalit (2.13) pour tout x V et pour 0, 1 . Alors lorigine du systme (2.14) est stable en temps 2 ni.
2.4
Systmes homognes
x = f (x) (2.15)
Considrons le systme o f est continue. Dnition 2.29 Le systme (2.15) est homogne de degr d sil existe (r1 , . . . , rn ) ((0, +))n tels que fi (r1 x1 , . . . , rn xn ) = ri +d fi (x1 , . . . , xn ) pour tout > 0. (r1 , . . . , rn ) sont les poids du systme (2.15).
2.5 Conclusion
57
Thorme 2.30 ([Bhat et al. 97, Thorme 2]) Supposons que le systme (2.15) soit homogne de degr d < 0, alors lorigine du systme (2.15) est stable en temps ni si et seulement sil est asymptotiquement stable. La preuve de ce rsultat se trouve dans [Bhat et al. 96, Proposition 1] et [Kawski 95]. Une extension de ce rsultat aux systmes discontinus a t rcemment donne dans [Orlov 05].
2.5 Conclusion
Dans ce chapitre, on a tout dabord donn une condition ncessaire puis une condition sufsante pour la stabilit en temps ni des systmes dcrits par des EDO continues non autonomes. Comme nous lavons signal, il nexiste pour le moment aucune condition ncessaire et sufsante pour de tels systmes. En revanche, si le systme vrie lunicit droite des solutions, on peut donner une condition ncessaire et sufsante de stabilit en temps ni. Cette condition thorique semble difcilement utilisable pour ltude suivre de la stabilisation en temps ni. En effet, elle fait intervenir le ot du systme trs rarement connu dans le cas des systmes non linaires. Cest pour cela que lon a dvelopp en deuxime partie de la section 2.3 la thorie de Bhat et Bernstein qui suppose la continuit du temps dtablissement. Ceci nous permet de nutiliser quune condition sur une fonction de Lyapunov pour montrer la stabilit en temps ni. Enn, nous avons fait un bref rappel sur les systmes homognes. Ces rsultats nous permettront par la suite dtudier la stabilisation en temps ni.
58 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires
Chapitre 3 Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires

3.1 Introduction
Lorsquon tudie la stabilisation en temps ni par retour dtat discontinu, on rencontre le problme de la stabilit en temps ni pour les inclusions diffrentielles. En effet, de nombreux systmes ne sont pas continment stabilisables et on doit alors avoir recours des contrles discontinus. Il est parfois prfrable davoir la stabilisation en temps ni plutt que la stabilisation asymptotique car les solutions rejoignent lorigine, ce qui assure une prcision optimale du systme en un temps ni et connu. Dans ce chapitre, nous allons tudier la stabilit en temps ni pour les inclusions diffrentielles laide des fonctions de Lyapunov. Il existe peu de rsultats sur ce sujet, mais on peut citer les articles suivants : [Orlov 03, Orlov 05, Perruquetti et al. 00]. Comme nous lavons vu pour les EDO dans le chapitre 2, nous allons exploiter une ingalit diffrentielle portant sur une fonction de Lyapunov pour obtenir la convergence en temps ni des inclusions diffrentielles. Puis nous appliquerons le concept des solutions de Krasovskii ltude de quelques exemples de systmes discontinus stables en temps ni. En effet, ltude de tels systmes est lune des principales applications des inclusions diffrentielles. Les rsultats suivants vont paratre dans [Moulay et al. 05b].
3.2 Stabilit asymptotique et en temps ni

Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn . F dnit linclusion diffrentielle x F (x) , x Rn (3.1) o x est la drive droite de x. Une solution ( ) du systme (3.1) est une fonction absolument continue dnie sur un intervalle et vriant linclusion dif-
60 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires ( ) F ( ( )) pour presque tout frentielle presque partout (cest--dire que ). En effet, le thorme de Lebesgue nous assure que ( ) est drivable presque partout. On rappelle les conditions gnrales pour avoir lexistence des solutions pour le systme (3.1) : Condition 3.1 ([Filippov 88]) Soit F une fonction multivalue valeurs dans Rn . F satisfait les conditions gnrales si : (i) pour tout x Rn , lensemble F (x) est non vide, ferm et convexe, (ii) la fonction x F (x) est semi-continue suprieurement. Daprs le thorme dexistence des solutions des IDO, que lon peut trouver dans [Filippov 88] ou [Aubin et al. 84], les conditions prcdentes sont sufsantes pour assurer lexistence pour tout x0 Rn dau moins une solution ( ) du systme (3.1), dnie sur un intervalle [0, d] avec d > 0, telle que (0) = x0 . Dans la suite, x0 ( ) reprsentera une solution du systme (3.1) partant de x0 et S (x0 ) lensemble de toutes les solutions x0 . On munit lespace S = S (x0 ) inclus dans C ([0, +[ , R ) de la topologie de la convergence uniforme sur tout compact. Maintenant, introduisons la notion de stabilit en temps ni pour les IDO. Dnition 3.2 ([Moulay et al. 05b]) Lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni si : 1. lorigine est stable pour le systme (3.1), 2. il existe T0 : S R0 , tel que pour toute solution x0 S (x0 ) avec x0 Rn , x0 ( ) = 0 pour tout T0 (x0 ) 0. T0 est le temps dtablissement de la solution x0 . La notion de stabilit en temps ni est illustre par la gure 3.1. Donnons un premier rsultat portant sur le temps dtablissement. Proposition 3.3 ([Moulay et al. 05b]) Soit 0 a < b < +, considrons le systme x (t) F (x(t)) , t [a, b] o F satisfait les conditions 3.1 et est lipschitzienne valeurs compactes en dehors de lorigine. Si le systme (3.3) est stable en temps ni sur ( )B n avec un temps dtablissement T0 continu pour la topologie de la convergence uniforme sur tout compact, alors pour tout x ( )B n , T (x) = sup T0 (x ) < +.
x S (x) n x0 Rn
T (x) sappelle le temps dtablissement du systme (3.1).
3.2 Stabilit asymptotique et en temps ni
61
F IG . 3.1 Stabilit en temps ni Preuve. Supposons que le systme (3.3) soit stable en temps ni avec un temps dtablissement continu T0 . Comme le systme est lipschitzien valeurs compactes, le rsultat suivant [Aubin et al. 90, Corollaire 10.4.5] assure que S (x) est (x) pour la topologie de la convergence uniforme o S (x) est lendense dans S semble des solutions du systme x coF (x) , x Rn \ {0} .
Comme F vrie les conditions 3.1, on sait daprs [Filippov 88] que F est gale sa fermeture convexe : i.e. F (x) = coF (x). Ainsi S (x) est ferm pour tout x Rn \ {0}. Supposons quil existe x0 ( )B \ {0} tel que sup T0 (x0 ) = +. Alors il existe une suite
x0 {n }nN x0 S (x0 )
de solutions dans S (x0 ) telle que

n+
0 lim T0 (x n ) = +.
0 Mais lim x n appartient S (x0 ). Par hypothse, T0
n+
n+
0 lim x n
< +. Comme
0 T0 est continue, lim T0 (x n ) = T0
n+
n+
0 lim x , ce qui aboutit une contran
diction, do le rsultat. Par ailleurs, la stabilit du systme (3.3) implique que T0 (0) = 0.
62 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires
3.3
Conditions sufsantes de stabilit en temps ni
Dans cette partie, nous allons tendre aux IDO un rsultat donn dans [Haimo 86]. Nous aurons besoin de lexistence dune fonction de Lyapunov V : V R0 et dune fonction r : R0 R0 continue telle que r (0) = 0 vriant lingalit diffrentielle suivante D+ V (x; v ) r(V (x)) (3.2) pour tout x V et tout v F (x). La proposition suivante nous donne une condition sufsante de stabilit en temps ni : lexistence dune fonction de Lyapunov vriant la condition (3.2).
3.3.1
Utilisation de fonctions de Lyapunov lisses
Proposition 3.4 ([Moulay et al. 05b]) Considrons le systme (3.1) o F satisfait les conditions 3.1 et 0 F (0). Sil existe une fonction de Lyapunov diffrentiable V : V R0 satisfaisant la condition (3.2) avec une fonction continue dnie positive r : R0 R0 telle que pour un > 0 dz < + r(z )
alors lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni. Preuve. Puisque V : V R0 est une fonction de Lyapunov, le thorme 1.17 en Annexe nous assure que lorigine est asymptotiquement stable. Soit x0 ( ) une solution de (3.1) qui tend vers lorigine avec le temps dtablissement 0 T0 (x0 ) +. Cela revient prouver que T0 (x0 ) < +. Daprs la dnition de la stabilit asymptotique, x0 peut tre choisi sufsamment petit pour que x0 ( ) V pour 0 et pour que V (x0 ( )) soit strictement dcroissante pour 0. En utilisant le changement de variables : [0, T0 (x0 )] [0, V (x0 )] donn par z = V (x0 ( )), on obtient
0 V (x0 )
dz = r(z )
x0 ( ) V (x0 ( )),
[0,T0 (x0 )]
r(V (x0 ( )))
x0 est la drive de x0 dnie presque partout. Comme V est diffrentiable, o la condition (3.2) scrit V (x), v r(V (x)) pour tout x V et tout v F (x). Ceci montre que T0 ( ) =
0 x0 T0 (x0 ) V (x0 )
d
0
dz , r(z )
3.3 Conditions sufsantes de stabilit en temps ni ce qui implique que T0 (x0 ) < +. Par ailleurs,
V (x0 ) dz r(z ) 0 n
63 tant indpendante de
V (x0 ) dz r(z ) 0
x0 , pour chaque solution x0 ( ) partant de x0 R , on a T (x0 ) +. Donc, lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni.
<
Remarque 3.5 Le temps dtablissement du systme (3.1) vrie lingalit suivante V (x) dz T (x) , r (z ) 0 donc il est continu lorigine. Exemple 3.6 Considrons la fonction multivalue 1 si x < 0 1 + |x | 2 [1, 1] si x = 0 F (x) = 1 1 | x| 2 si x > 0 et le systme x F (x). Soit V (x) = x2 , alors pour tout v F (x) V (x) , v |x| 2 = V (x) 4 r (V (x)) avec r (z ) = |z | 4
3 3 3
Donc, daprs la proposition 3.4, lorigine du systme est stable en temps ni. Les inclusions diffrentielles sont un des principaux outils pour ltude des quations diffrentielles discontinues telles que x = f (x) presque partout. Ainsi, on considre une fonction f : Rn Rn vriant les conditions : f est mesurable sur Rn , f est localement valeurs compactes relatives (voir la dnition 1.32), f (0) = 0. On dnit pour tout x Rn la fonction multivalue K par K ( x) =
>0
co f x + B n
(3.3)
Pour tout x Rn , lensemble K (x) est non vide, born, ferm et convexe. De plus, on peut montrer que la fonction multivalue K est semi-continue suprieurement, ainsi K satisfait les conditions 3.1. Donc tout ce que lon a nonc prcdement sapplique linclusion diffrentielle x K (x) , x Rn . (3.4)
On rappelle quune solution du systme (3.4) sappelle une solution de Krasovskii. Cette notion a dj t utilise pour les systmes contrls dans le chapitre 1. Donnons maintenant un exemple de systme discontinu stable en temps ni.
64 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires Exemple 3.7 Considrons le systme x 1 SGN (x1 ) x3 1 + x2 3 x 2 SGN (x2 ) x2 x1 o SGN (x) est la fonction multivalue suivante si x < 0 1 [1, 1] si x = 0 . SGN (x) = 1 si x > 0 En prenant V (x) = x3 2 x1 ),
x 2
2 2
, on obtient pour tout v (SGN (x1 )x3 1 +x2 , SGN (x2 )

2
V (x), v =
i=1
(x4 i + |xi |) 0.
2
Donc, V est une fonction de Lyapunov pour le systme. Comme (x4 i + |x i |) i=1 1 1 2 2 (x2 = x , on en dduit que V ( x ) , v + x 2V (x) 2 . En utilisant la ) 1 2 2 proposition 3.4, on en dduit que lorigine du systme est stable en temps ni avec un temps dtablissement T (x) x 2 . Finalement, on peut remarquer que le systme de lexemple 3.6 peut tre dni en utilisant les quations diffrentielles discontinues comme x = sgn(x) 1 |x| 2 sgn(x).
3.3.2
Utilisation de fonctions de Lyapunov non lisses
Maintenant donnons une condition sufsante de stabilit en temps ni qui utilise les fonctions de Lyapunov non lisses. Pour la dmonstration, on se servira du lemme de comparaison A.2. Proposition 3.8 ([Moulay et al. 05b]) Considrons le systme (3.1) o F satisfait les conditions 3.1 et 0 F (0). Sil existe une fonction de Lyapunov V : V R0 pour le systme (3.1) satisfaisant la condition (3.2) avec une fonction continue dnie positive r : R0 R0 localement lipschitzienne en dehors de lorigine telle que dz < + 0 r (z ) pour un > 0, alors lorigine est stable en temps ni. De plus, le temps dtablissement du systme (3.1) vrie
V (x)
T (x)
0
dz . r(z )
3.3 Conditions sufsantes de stabilit en temps ni
65
Preuve. Comme V : V R0 est une fonction de Lyapunov pour le systme (3.1) satisfaisant la condition (3.2), alors daprs le thorme 1.17, lorigine est asymptotiquement stable. Soit x0 V et x0 ( ) une solution de (3.1) qui tend vers lorigine avec un temps dtablissement T0 (x0 ). Cela revient prouver que T0 (x0 ) < +. En raison de la stabilit asymptotique, on peut supposer sans perte de gnralit que x0 ( ) V pour 0. Considrons le systme y = r(y ), y 0, avec le ot (, y ) pour y 0. En utilisant la preuve de [Smirnov 02, Thorme 8.1], on en dduit lexistence v F (x0 ( )) tel que D+ (V x0 ) ( ; 1) = D+ V (x0 ( ) ; v ) r(V (x0 ( ))) pour tout 0 et tout x0 V \ {0}. En appliquant le lemme A.2 de comparaison pour les IDO donn en Annexe, on a V (x0 ( )) (, V (x0 )), 0, x0 V \ {0} . Daprs [Haimo 86], [Moulay et al. 03] et ce qui a t vu au chapitre 2, on sait que V (x0 ) dz (, V (x0 )) = 0 pour . r(z ) 0 Comme V est dnie positive, on en conclut que x0 ( ) = 0 pour
0 V (x0 )
dz . r(z )
V (x) dz r(z ) 0
Donc, lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni. De plus, indpendant de x0 , ce qui montre que T (x0 ) < +.
est
Remarque 3.9 On peut remarquer que si la condition (3.2) devient une galit pour tout x V et pour tout v F (x), alors toutes les solutions de S (x) atteignent lorigine avec le mme temps dtablissement du systme (3.1) T (x) = V (x) dz . On remarque que ce problme ne concerne pas les systmes avec unir(z ) 0 cit des solutions en dehors de lorigine. Maintenant, donnons un exemple faisant intervenir une fonction de Lyapunov non lipschitzienne. Exemple 3.10 Soit 0 < a < 1, et considrons le systme x 1 = |x1 | 2 sgn(x1 ) + |x2 | x 2 = sgn(x2 )
1
66 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires Linclusion diffrentielle associe au systme est x 1 = |x1 | 2 sgn(x1 ) + |x2 | . x 2 SGN (x2 )
2 Considrons la fonction continue V (x) = |x1 |+x2 2 . Pour tout v ( |x1 | sgn(x1 )+ |x2 | , SGN (x2 )), on a 1 1 1
D+ V (x; v ) = |x1 | 2 + |x2 | sgn(x1 ) 2 |x2 | |x1 | 2 + |x2 | V (x) 2 . Donc, daprs la proposition (3.8) le systme est stable en temps ni. Pour montrer la stabilit en temps ni des IDO, on a le choix entre un couple (V1 , r1 ) avec V1 une fonction de Lyapunov diffrentiable et r1 une fonction continue et un couple (V2 , r2 ) avec V2 une fonction de Lyapunov continue et r2 une fonction localement lipschitzienne. On retrouve un rsultat similaire celui que lon a trouv pour les EDO, et les deux propositions 3.4 et 3.8 sont l aussi complmentaires.
1 1
3.4
Conditions ncessaires de stabilit en temps ni
Pour donner une condition ncessaire de stabilit en temps ni, nous aurons besoin pour une fonction de Lyapunov V quelle satisfasse lingalit suivante D V (x; v ) s(V (x)) (3.5)
pour tout x V et tout v F (x) o s : R0 R0 est continue et vrie s (0) = 0.
3.4.1 Utilisation de fonctions de Lyapunov lisses

Proposition 3.11 ([Moulay et al. 05b]) Considrons le systme (3.1) avec 0 F (0). Si lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni, alors pour toute fonction de Lyapunov lisse vriant la condition (3.5) avec une fonction continue dnie positive s : R0 R0 , on a dz < + s (z )
pour tout > 0.
3.4 Conditions ncessaires de stabilit en temps ni
67
Preuve. Supposons que V : V R0 soit une fonction de Lyapunov lisse satisfaisant la condition (3.5). Soit x0 ( ) une solution de (3.1) avec le temps dtablissement 0 T0 (x0 ) < +. Du fait de la stabilit asymptotique, on peut choisir x0 sufsamment petit pour que x0 ( ) V pour tout 0 et pour que V (x0 ( )) soit strictement dcroissante pour 0. En utilisant le changement de variables [0, T0 (x0 )] [0, V (x0 )] donn par z = V (x0 ( )), on obtient
0 V (x0 )
dz = s(z )
x0 ( ) V (x0 ( )),
[0,T0 (x0 )]
s(V (x0 ( )))
dt.
Comme V (x), v s(V (x)) pour tout x V et tout v F (x) et s(V (x0 ( ))) < 0 pour tout 0 on obtient
V (x0 ) 0
dz s(z )
T0 (x0 ) 0
dt = T0 (x0 ) < +.
La proposition 3.11 peut tre utilise pour montrer la non stabilit en temps ni comme dans lexemple suivant : Exemple 3.12 Considrons le systme x 1 = |x 2 | x 3 1 x 2 = x1 sgn(x2 ) x3 2 Soit V (x) =
2 x2 1 +x2 , 2
3 pour tout v (|x2 | x3 1 , x1 SGN (x2 ) x2 ) on obtient 4 V (x), v = x4 1 + x2 .
Ainsi, V est une fonction de Lyapunov pour le systme telle que

4 2 V (x), v = x4 1 + x2 4V (x) .
Puisque
0
dz = + z2
pour tout > 0, la proposition 3.11 nous assure que lorigine nest pas stable en temps ni.
3.4.2 Utilisation de fonctions de Lyapunov non lisses

Proposition 3.13 ([Moulay et al. 05b]) Soit le systme (3.1) avec 0 F (0). Si lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni, alors, pour toute fonction de Lyapunov de ce systme vriant la condition (3.5) avec une fonction continue
68 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires dnie positive s : R0 R0 localement lipschitzienne en dehors de lorigine, on a dz < + 0 s (z ) pour tout > 0. Preuve. Supposons que V soit une fonction de Lyapunov du systme (3.1) satisfaisant la condition (3.5) avec une fonction continue dnie positive s : R0 R0 localement lipschitzienne en dehors de lorigine. Soit x0 V et x0 ( ) une solution de (3.1) ayant pour temps dtablissement 0 T0 (x0 ) < +. Daprs la stabilit asymptotique, on peut supposer sans perte de gnralit que x0 ( ) V pour tout 0. Considrons le systme y = s(y ), y 0,
avec le ot (, y ) pour y 0. En utilisant la preuve de [Smirnov 02, Thorme 8.1], on en dduit quil existe v F (x0 ( )) tel que D+ (V x0 ) ( ; 1) D (V x0 ) ( ; 1) = D V (x0 ( ) ; v ) s(V (x0 ( ))) pour tout 0 et tout x0 V \ {0}. Maintenant, en appliquant le lemme A.2 pour les IDO de comparaison donn en Annexe, on en dduit que V (x0 ( )) (, V (x0 )) 0, 0, x0 V \ {0} . Comme lorigine du systme (3.1) est stable en temps ni, on a (, y ) = 0 pour y 0 et T0 (y ) . Comme ys (y ) < 0 pour y 0, daprs le chapitre 2 le systme y = s(y ) est asymptotiquement stable. Ainsi, le systme y = s(y ) est stable en temps ni. Daprs [Haimo 86] et [Moulay et al. 03], on conclut que pour tout > 0, dz < +. s(z )
3.5
Quelques remarques
Remarquons dabord que tout ce qui vient dtre fait dans ce chapitre sapplique en particulier pour r (z ) = c (z ) = c |z | sgn (z ) o 0 < < 1 et c > 0. La condition 3.2 scrit alors D+ V (x; v ) cV (x) . Celle-ci gnralise aux IDO (x) cV (x)a donne au chapitre 2 pour les EDO. Cest le cas le la condition V plus simple pour une mise en application des rsultats qui sont alors une extension aux IDO des rsultats donns par Bhat et Bernstein dans [Bhat et al. 00].
3.6 Conclusion
69
La seconde remarque est que dans le cas des IDO homognes de degr ngatif par rapport une dilatation, la stabilit asymptotique et la stabilit en temps ni sont quivalentes (ce rsultat a t montr par Yuri Orlov dans [Orlov 05]). Dans ce mmoire, nous avons rappel ce rsultat dans le cas plus simple des EDO au chapitre 2 avec le thorme 2.30. En ce qui concerne le rsultat de Yuri Orlov, nous renvoyons le lecteur son article qui vient de paratre. En effet, nous ne le rappellerons pas ici car cela ncessite lintroduction de nombreuses notations.
3.6 Conclusion
Nous avons tudi dans ce chapitre la stabilit en temps ni pour les IDO laide des fonctions de Lyapunov. Celles-ci sont un outil trs puissant pour rsoudre les problmes de stabilit des systmes non linaires, en particulier la stabilit en temps ni. Il semble difcile dobtenir une condition ncessaire et sufsante de stabilit en temps ni uniquement laide des fonctions de Lyapunov. Celles-ci nous permettent de donner des conditions ncessaires puis des conditions sufsantes an de traiter des problmes de stabilisation. Dans la suite, nous nenvisagerons pas la stabilisation en temps ni des IDO, seulement celle des EDO. Cependant, cela reste une de mes perspectives davenir.
70 Chapitre 3 . Stabilit en temps ni des inclusions diffrentielles ordinaires
Chapitre 4 Stabilit en temps ni des quations diffrentielles fonctionnelles retardes

4.1 Introduction
Dans ce chapitre, nous allons examiner la possibilit pour une quation diffrentielle fonctionnelle retarde (EDFR) dtre stable en temps ni. Les rsultats prsents peuvent stendre assez facilement aux quations diffrentielles fonctionnelles neutres. Dabord, nous allons montrer comment obtenir une condition sufsante de stabilit en temps ni en utilisant les fonctionnelles de Lyapunov, lquivalent pour les EDF des fonctions de Lyapunov pour les EDO. Ce rsultat est directement inspir des thormes que lon a obtenus pour les EDO (voir [Bhat et al. 00, Haimo 86, Moulay et al. 03]). On en tirera le premier exemple connu dun systme retard stable en temps ni. Nous verrons par la suite que ces rsultats sont difcilement utilisables pour ltude de la stabilisation en temps ni des EDF, en particulier pour les systmes linaires retard. Nous proposerons alors dans le chapitre 5 une autre mthode pour rsoudre ce problme. Ce travail a t soumis dans [Moulay et al. a]. Soit h 0, on sintresse aux EDFR qui sont de la forme x (t) = f (xt ), t0 (4.1)
o xt : [h, 0] Rn est dni par xt (s) = x(t + s) pour tout s [h, 0]. x (t) n h est la drive droite de x(t), et f : Cn R est une fonctionnelle continue telle que f (0) = 0. On rappelle que ( ) est appele une solution du systme (4.1) avec comme condition initiale lorigine si ( ) est dnie sur [h, b) avec b R et si
h , (i) (0) Cn
72
Chapitre 4 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles fonctionnelles retardes
(ii) ( ) est continue sur [0, b[, (iii) ( ) vrie lquation (4.1) pour tout [0, b[. Dnition 4.1 ([Moulay et al. a]) Lorigine du systme (4.1) est stable en temps ni si : 1. lorigine est stable pour le systme (4.1), 2. il existe > 0 tel que si C,h alors il existe 0 T () < + tel que ( ) = 0 pour tout T (). T0 () = inf {T () 0 : ( ) = 0 T ()} est une fonctionnelle appele temps dtablissement du systme (4.1).
4.2
Conditions sufsantes
On a le rsultat suivant : Thorme 4.2 ([Moulay et al. a]) Considrons le systme (4.1) o f est continue et tel que les solutions ( ) dpendent continment de la condition initiale . Sil existe une fonctionnelle continue V : C,h Rn , > 0, et deux Kfonctions 1 , r telles que z = r(z ) possde un ot et pour tout C,h , 1. V () 1 ( (0) n ), () r(V ()) avec 2. V
dz 0 r(z )
< +,
alors le systme (4.1) est stable en temps ni avec un temps dtablissement vriV() dz ant lingalit T0 () 0 . r (z ) Preuve. V : C,h R0 est une fonctionnelle de Lyapunov pour le systme (4.1). Le thorme (1.22) assure que lorigine du systme (4.1) est asymptotiquement stable. Soit ( ) une solution de (4.1) qui tend vers lorigine avec le temps dtablissement 0 T0 () +, on doit montrer que T0 () < +. Considrons le systme z = r(z ), z 0, avec le ot (, z ) pour z 0. Pour tout 0 et tout C,h , ( ( )) r(V( ( ))). V En appliquant le lemme A.1 de comparaison donn en annexe, on en dduit que V ( ( )) (V()), 0, C,h . Daprs [Haimo 86] et [Moulay et al. 03] on sait que V ( ( )) (V()) = 0 pour
0 V()
dz . r(z )
4.2 Conditions sufsantes Comme V est dnie positive, on a ( ) 0 pour

0 V()
73
dz . r(z )
Ainsi, on conclut que pour tout 0 et tout x C,h , ( ) = 0 pour

0 V()
dz . r (z )
Donc, lorigine du systme (4.1) est stable en temps ni avec le temps dtablissement V() dz T0 () < +. r(z ) 0 On peut aussi remarquer que T0 est en fait continue lorigine. Voici, notre connaissance, le premier exemple dun systme retard stable en temps ni. Exemple 4.3 ([Moulay et al. a]) Considrons le systme retard suivant x (t) = (x (t)) 1 + x (t h)2 o (x) = |x| sgn (x) avec 0 < < 1. Le systme tant lipschitzien par rapport la deuxime variable x (t h), on a bien continuit des solutions par rapport cette variable. En ce qui concerne la premire variable x (t), le systme est lipschitzien en dehors de lorigine. Donc on a bien continuit des solutions par rapport la premire variable en dehors de lorigine. Or la seule solution qui parte de lorigine est la solution nulle. Donc un tel systme possde des solutions continues par rapport aux conditions initiales. Soit la fonctionnelle t)2 V (xt ) = x(2 , alors on a (xt ) = |x (t)|1+ 1 + x (t h)2 V |x (t)|1+ = 2
1+ 2 1+ 2
V (xt )
Ainsi le systme est stable en temps ni avec le temps dtablissement T0 (xt ) |x(t)|1 . 1 La gure 4.1 montre lvolution de x (t) pour = h = 0.5 et x0 0. Remarque 4.4 Considrons le systme x (t) = f (x (t) , x (t h1 ) , . . . , x (t hk )) (4.2)
o h1 , . . . , hk sont des nombres positifs et f : Rn . . . Rn Rn une fonction continue non nulle telle que lorigine soit le seul point de son ensemble de dnition vriant f (0, . . . , 0) = 0. Alors lorigine ne peut pas tre stable en temps ni.
74
Chapitre 4 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles fonctionnelles retardes

3
2.5
retard 2
1.5 x(t) 1 0.5 0 0.5 0
0.5 Temps
1.5
F IG . 4.1 Simulation du systme retard stable en temps ni En effet, supposons que lorigine soit stable en temps ni. Soit ( ) une solution ( ) = 0 pour tout vriant ( ) = 0 pour tout T . Cela implique que T . Daprs lunicit gauche des solutions, on a ( ) = 0 pour tout T max (h1 , . . . , hk ). De proche en proche, on obtient ( ) = 0 pour tout 0, alors ( ) 0 et donc f 0. Ce qui conduit une contradiction. Cette remarque implique quil nest pas possible de stabiliser en temps ni la classe des systmes dont le systme boucl est de la forme (4.2). En particulier, lutilisation dun contrle retards discrets est inadquat. Nous verrons dans le chapitre 5 comment contourner ce problme dans le cas linaire en utilisant des contrles retards distribus.
4.3
Conclusion
Ce chapitre ddi aux EDFR est dans la ligne des chapitres 2 et 3. En effet, il donne une condition sufsante de stabilit en temps ni et le premier exemple connu dun systme retard stable en temps ni. Cela permet de rpondre afrmativement quant lexistence dun tel systme. Cependant, contrairement aux EDO, ce rsultat nest pas rellement exploitable pour la stabilisation en temps ni de systmes contrls retard, en particulier dans le cas des systmes linaires.
Deuxime partie Stabilisation des systmes non linaires
Chapitre 5 Stabilisation en temps ni

5.1 Introduction
On peut trouver un certain nombre dexemples de systmes stabiliss en temps ni comme par exemple le nintgrateur dans les rfrences suivantes [Bhat et al. 96, Bhat et al. 95] et [Bhat et al. 97, Bhat et al. 98, Hong et al. 02]. Il existe aussi diffrentes approches pour parvenir la stabilisation en temps ni. On peut par exemple sintresser aux systmes homognes par rapport une dilatation qui possdent une proprit trs intressante : si le degr dhomognit est ngatif, alors la stabilisation asymptotique est quivalente la stabilisation en temps ni. Il faut alors trouver un contrle qui permette au degr dhomognit dtre ngatif, lorsque cela est possible. Cest cette approche qui est utilise dans les rfrences cites prcdemment et qui a t utilise jusqu prsent pour la stabilisation en temps ni. Nous y consacrerons la premire partie de ce chapitre. Si le systme nest pas homogne, il est parfois possible dobtenir des approximations homognes et de se ramener au cas prcdent (voir [Rosier 93]). Sinon, il faut se passer des proprits de ces systmes. Cest pourquoi, nous proposons une approche plus gnrale en tudiant les systmes afnes de classe CLk . Ce travail qui constitue la deuxime partie du chapitre a t prsent dans [Moulay et al. 05c] et paratra dans [Moulay et al. b]. Enn, nous prsenterons une extension de la stabilisation en temps ni pour les systmes retard.
5.2 Cas des systmes homognes

Cette section est consacre la stabilisation en temps ni de systmes contrls de la forme x = f (x, u) , x Rn , u Rm (5.1) o f est continue. On va choisir le contrle de telle sorte que le systme boucl soit homogne de degr ngatif.
78
Chapitre 5 . Stabilisation en temps ni
Dnition 5.1 Le systme (5.1) est stabilisable en temps ni sil existe un contrle u C 0 (V , Rm ) tel que 1. u (0) = 0, 2. lorigine du systme boucl x = f (x, u (x)) soit stable en temps ni.
5.2.1
Lexemple du double intgrateur
Rappelons ce quest une surface de glissement idale. Dnition 5.2 Soit s : Rn R une fonction diffrentiable telle que s (0) = 0, la surface S = {x Rn : s (x) = 0} est une surface de glissement idale pour le systme (2.15) si 1. S est invariante (voir la dnition (1.6)), 2. S est attractive en temps ni : toutes les solutions du systme (2.15) convergent vers lensemble S en temps ni. Une condition sufsante pour que S soit une surface de glissement idale est que pour tout x Rn , s(x)s (x) |s(x)| avec 0 < 1 (voir [Perruquetti et al. 02]). Pour une surface de glissement idale, S est invariante partout. En thorie des modes glissants, une surface de glissement est en gnral invariante presque partout. Un contrle explicite pour le double intgrateur est donn dans [Bhat et al. 98]. En utilisant directement une fonction de Lyapunov, les auteurs montrent que le systme boucl est stable en temps ni. Nous dveloppons cet exemple car une surface de glissement idale apparat dans le cas particulier du double intgrateur. Considrons le systme x 1 = x2 (5.2) x 2 = u et la fonction V (x1 , x2 ) =
2 3
3
|s (x1 , x2 )| 2 + x2 s (x1 , x2 ) +
1 3
|x2 |3 ,
(5.3)
1 o s (x1 , x2 ) = x1 + 2 (x2 ) avec (x) = |x| sgn (x) et 0 < < 1. On 2 a alors le thorme suivant.
Thorme 5.3 ([Bhat et al. 98]) Le systme (5.2) est globalement stabilisable en temps ni par la famille de contrles continus {u }0<<1 dnis par
(s (x , x )) u (x1 , x2 ) = (x2 ) 2 1 2
5.2 Cas des systmes homognes et la fonction temps dtablissement partant de (x1 , x2 ) R2 vrie T (x1 , x2 ) De plus, la surface S = (x1 , x2 ) R2 : s (x1 , x2 ) = 0 est une surface de glissement idale pour le systme (5.2).
2 V c(1)
79
(x1 , x2 ) 3 .
Preuve. La premire partie du thorme 5.3 est prouve dans [Bhat et al. 98, proposition 1] et [Bhat et al. 96, Proposition 1] en utilisant la fonction de Lyapunov V (x1 , x2 ). Les auteurs montrent que sur une courbe ferme encerclant lorigine, vrie V est dnie positive et V (x1 , x2 ) cV (x1 , x2 ) 3 . V Puis, en utilisant les proprits dhomognit, ils en dduisent que ces proprits sont vraies partout. Ainsi, nous devons montrer que S est une surface de glissement idale pour le systme (5.2). Comme s (x1 , x2 ) s (x1 , x2 ) = |x2 |1 |s (x1 , x2 )| 2 0 on en dduit que la surface S est invariante. Dnissons les ensembles suivants (voir sur la gure 5.1) A = (x1 , x2 ) R2 : s (x1 , x2 ) < 0, x1 > 0 , B = (x1 , x2 ) R2 : x1 0, x2 < 0 , C = (x1 , x2 ) R2 : x2 0, s (x1 , x2 ) < 0 . Nous allons montrer que toutes les solutions partant des ensembles A B C entrent dans S en un temps ni. Par commodit dcriture, nous allons noter (x1 (t) , x2 (t)) les solutions du systme boucl partant de (x1 , x2 ). (s (x , x )) > 0 et s (x , x ) < 0. Sur A, x 1 |A < 0, x 2 |A = (x2 ) 2 1 2 1 2 Ainsi, aprs un temps ni, toutes les solutions partant de A entrent dans B . En effet, notons g (x1 , x2 ) une trajectoire dans le plan de phase. Si (x1 , x2 ) A,
g (x1 ,x2 ) x1
2 2
< 0,
g (x1 ,x2 ) x2
> 0, s (x1 (t) , x2 (t)) < 0
ce qui implique que x1 (t) 0 et x2 (t) < 0 aprs un temps ni. Sur B , x 1 |B < 0 et x 2 |B > 0. En utilisant le mme argument, on a que toutes les solutions partant de B entrent dans C en un temps ni.
80
Sur C , x 1 |C > 0, et x 2 |C est dans un premier temps strictement ngatif et de (s (x , x )), puis strictement positif. Le vient positif quand (x2 ) = 2 1 2 1 fait que x 1 |C > 0 assure quaprs un temps ni, x1 (t) rejoint 2 (x2 (t)) 2 (et ceci avant que x1 (t) rejoigne lorigine). Donc, toutes les solutions partant de C entrent dans S aprs un temps ni. Par symtrie, il est facile de voir que toutes les solutions entrent dans S aprs un certain temps ni. Ceci implique que la surface S est attractive en temps ni. Donc S est une surface de glissement idale pour le systme (5.2).
10 8
C
2 x2
S2
A
8
B
15 10 5 0 x1 5 10 15 20
10 20
F IG . 5.1 Portrait de phase du systme 5.2 Remarque 5.4 Le portrait de phase de la gure 5.1 illustre que S est une surface de glissement idale. De plus, on peut noter que le contrle est hlderien. Le problme principal de cette mthode est quelle est trs difcilement adaptable aux chanes dintgrateurs de plus haut degr. Cela est d au fait quil ny a pas de mthode pour construire la fonction de Lyapunov. Aussi, nous allons voir une autre approche.
5.2.2
Une mthode itrative
Dans [Hong 02, Thorme 3.1], une classe de systmes contrlables, englobant les systmes linarisables, est stabilise en temps ni par un contrle construit par backstepping daprs la mthode dcrite dans [Coron et al. 91]. Nous allons rappeler cette construction. Considrons le systme 1 x 1 = xm 2 . . . (5.4) mn1 x = x n 1 n x n = u
5.2 Cas des systmes homognes o mi > 0, i = 1, . . . , n 1, sont des entiers impairs.
81
Thorme 5.5 ([Hong 02, Thorme 3.1]) Soit ri , i1 , i = 1, . . . , n, et k des constantes vriant les ingalits suivantes ri1 + k r1 = 1, . . . , ri = , ri > k > 0, i = 1, . . . , n, mi1 0 = r2 , (i mi + 1) ri+1 (i1 mi1 + 1) ri > 0, i = 1, . . . , n 2, n1 > 0. Posons m0 = 1. Alors il existe des constantes li > 0 pour i = 1, . . . , n telles que le contrle u (x) = un (x) rend le systme (5.4) stable en temps ni, o ui , i = 1, . . . , n sont dnis comme suit : u0 = 0 , ui+1 (x1 , . . . , xi+1 ) = li+1 ri+1 +k (mi i (xi+1 ) i (ui (x1 , . . . , xi ))) , ri+1 mi i i = 1, . . . , n 1. La preuve de ce thorme est donne dans [Hong 02] et est base sur un rsultat paru dans [Coron et al. 91]. Les auteurs donnent une fonction de Lyapunov pour le systme (5.4) Vn (x), de classe C 1 , homogne de degr (mj 1 j 1 + 1) rj et dnie de la manire rcursive par Vj (x) = Wj (x) + Vj 1,j (x1 , . . . , xj 1 ) , 1 j n o
r2 V1 (x) = x1+ 1
Wj (x) =
xj
1 mj 1
(uj 1 (x1 ,...,xj 1 ))
mj1 j1 (s) j1 (uj 1 (x1 , . . . , xj 1 )) ds
Vj 1,j = Vj 1
(mj1 j1 +1)rj ( )
mj 2 j 2 +1 rj 1
Exemple 5.6 Considrons un triple intgrateur 1 = x2 x x 2 = x3 . x 3 = u Daprs le thorme 5.5, ce systme est stabilisable en temps ni par le contrle u (x) = u3 (x) = l3 l2 x5 1 + x2
45 7 1 9 3 5
+ x3
La principale difcult du thorme 5.5 rside dans le fait que les constantes li ne sont connues quimplicitement. Cependant, pour li > li le contrle stabilise encore le systme (5.4) en temps ni. Donc, en choisissant les li sufsamment grands, on peut trouver des coefcients pour le contrle. En pratique, on utilise cette mthode pour des petites valeurs de n. Si n devient grand, il est prfrable dutiliser les mthodes qui suivent.
82
5.2.3
Une approche gomtrique

.. . 0 0 0 .. . 1 1 2 3 . . . n
Nous utiliserons la notation suivante : 0 0 1 0 0 1 C () = . . . . . . 0 0
dsigne la matrice compagnon attache = (1 , . . . , n ). Lintgrateur dordre n x 1 = x2 . . . x n1 = xn x n = u
(5.5)
est stabilisable en utilisant lapproche gomtrique de Laurent Praly dans [Praly 97]. Rappelons dabord quelques rsultats. Lemme 5.7 ([Praly 97]) Le systme (5.5) est homogne de degr d si et seulement sil existe (r1 , . . . , rn ) ((0, +))n tels que ri+1 = ri + d avec d n nr , r et pour tout > 0, 1 n u (r1 x1 , . . . , rn xn ) = rn +d u (x1 , . . . , xn ) . Lemme 5.8 ([Praly 97]) Soit P une matrice symtrique dnie positive et R une matrice asymptotiquement stable telle que a2 P P R + RT P a1 P o a1 > 0 et a2 > 0. Les galits suivantes x = R , T P = 1 (5.6)
dnissent un C diffomorphisme de Rn \ {0} dans R0 \ {0} Sn1 . De plus, la fonction (x) peut tre prolonge par continuit sur Rn en posant (0) = 0. (, ) sont appels les coordonnes polaires gnralises. Les galits (5.6) conduisent au fait que (x) est solution de lquation R x
T
P R x = 1 .
Lemme 5.9 ([Praly 97]) Il existe Rn et P une matrice symtrique dnie positive telle que lon ait lquation de Lyapunov suivante C ()T P + P C () = Q o Q est une matrice symtrique dnie positive telle que P R + RP < 0. (5.7)
5.3 Cas des systmes afnes de classe CLk
83
En prenant R = I + dD o D = diag (n i)1in , on a le rsultat suivant : Thorme 5.10 ([Praly 97]) Soit d (1, 0) et Rn tel que C () est Hurwitz et vrie la condition (5.7), le nintgrateur (5.5) est stabilisable en temps ni par la famille de contrles continus n i (x)(n+1i)d xi si x = 0 u,d (x) = . i=1 0 si x = 0 Le prinicipal problme de cette mthode est la connaissance de (x). Il est possible de sen sortir en mettant un estimateur de . Par ailleurs, on peut faire dpendre d de ce qui permet dobtenir un systme degr dhomognit variable et ainsi de rejeter les perturbations du systme. Ceci constitue une perspective davenir que lon souhaite dvelopper avec le Professeur Laurent Praly.
5.2.4 Une approche par continuit

Dans [Bhat et al. 05], un nouveau contrle, plus simple que celui donn dans le thorme 5.5, est construit pour le nintgrateur (5.5). Thorme 5.11 ([Bhat et al. 05]) Soit k = (k1 , . . . , kn ) Rn tels que C (k ) soit Hurwitz, il existe (0, 1) tel que pour tout (1 , 1) le nintgrateur (5.5) est stabilisable en temps ni par le contrle continu u (x) = k1 1 (x1 ) . . . kn n (xn ) o 1 , . . . , n vrient i1 =
i i+1 2i+1 i
o 2 i n et n+1 = 1 et n = .
On obtient la dmonstration de ce rsultat en utilisant une fonction dpendant continment de . Nous renvoyons le lecteur larticle [Bhat et al. 05, Proposition 8.1] pour plus de dtails. 1 , ce qui permettrait Enn, on peut conjecturer que la plus petite valeur pour est n de compltement dnir le contrle u .

Soit k 0, considrons le systme afne suivant
m
x = f0 (x) +
i=1
fi (x)ui ,
x Rn et u Rm
(5.8)
84
o fi CLk (Rn , Rn ) pour tout 0 i m et f0 (0) = 0 et le systme boucl

m
x = f0 (x) +
i=1
fi (x)ui (x),
x Rn .
(5.9)
Dans cette partie, nous allons devoir adapter la dnition de la stabilisation en temps ni an de pouvoir utiliser un thorme de Lyapunov inverse. Nous restreignons notre tude au cas des fonctions temps dtablissement de classe CL0 . Dnition 5.12 Le systme contrl (5.8) est CL0 stabilisable en temps ni sil est stabilisable en temps ni et si la fonction temps dtablissement est CL0 . Nous allons donner une condition ncessaire et sufsante pour la stabilisation en temps ni du systme (5.8). Nous supposerons la continuit du temps dtablissement lorigine pour le systme boucl (5.9). Nous ajouterons une condition au concept de fonction de Lyapunov contrle dni dans [Artstein 83], qui nous mnera la stabilisation en temps ni. Rappelons quelques dnitions. Dnition 5.13 Une fonction dnie positive V CL (V , R0 ) est une fonction de Lyapunov contrle non lisse pour le systme (5.8) si pour tout x V \ {0}, infm (a (x) + B (x) , u ) < 0.
uR
o a (x) = Lf0 V (x), B (x) = (b1 (x) , ..., bm (x)) avec bi (x) = Lfi V (x) pour 1 i m. Pour obtenir la stabilisation en temps ni, on devra ajouter la condition suivante pour la fonction de Lyapunov contrle V :
uRm
inf (a (x) + B (x) , u ) c (V (x))
(5.10)
pour tout x V \ {0} et pour un ]0, 1[. On rappelle quune fonction de Lyapunov contrle vrie la proprit de petit contrle si pour tout > 0, il existe > 0 tel que, si x B n , alors il existe u B m tel que a (x) + B (x) , u < 0. De plus, on pose b (x) = B (x)
2 m
Le thorme A.3 de Mickael donn en annexe nous permettra de dmontrer notre rsultat principal sur la stabilisation en temps ni.
85
Thorme 5.14 ([Moulay et al. b]) Le systme (5.8) est CL0 stabilisable en temps ni avec un contrle de classe CL0 si et seulement sil existe une FLC pour le systme (5.8) vriant la condition (5.10) avec ]0, 1[ et la proprit de petit contrle. Preuve. Si le systme contrl (5.8) est CL0 stabilisable en temps ni, alors le systme boucl (5.9) est stable en temps ni avec une fonction temps dtablissement de classe CL0 . En utilisant la proposition 2.25, on sait quil existe une fonction de Lyapunov V de classe CL pour le systme boucl (5.9), vriant la condition (2.13) : (x) cV (x) . V Ceci implique que lingalit (5.10) est vrie. De plus, en utilisant le contrle u(x) et sa continuit, il est facile de voir que la FLC vrie la proprit de petit contrle. Rciproquement, sil existe une FLC V : V R0 pour le systme (5.8) vriant la condition (5.10), alors on dnit la fonction multivalue pour tout x V\ {0} par (x) = {v Rm : a (x) + B (x) , v c(V (x)) } . Comme la fonction v a (x) + B (x) , v est afne, (x) est un ensemble non vide, ferm et convexe de Rm pour tout x V\ {0}. Comme fi appartient la classe CLk pour tout 0 i m et V CL (V , R0 ), a (x) + B (x) , v + c(V (x)) est localement lipschitzienne pour tout x V \ {0}. Ainsi, on en dduit que la fonction multivalue est localement lipschitzienne sur V \ {0}. Comme V vrie la proprit de petit contrle, il est montr dans [Artstein 83, Thorme 4.3] que lon peut prolonger sur V par (0) = {0} et cette extension de est semi-continue infrieurement sur V . On peut donc appliquer le thorme A.3 de Mickael donn en annexe pour trouver une slection u CL0 (V , Rm ). Ainsi V est une fonction de Lyapunov de classe CL pour le systme boucl (5.9) vriant la condition (2.13). Donc, en utilisant la proposition 2.25, on en dduit que le systme (5.8) est CL0 stabilisable en temps ni. Le thorme 5.14 nous donne un outil pour tudier la stabilisation en temps ni avec une fonction temps dtablissement de classe CL0 . Mais dans la pratique, la rsolution de la stabilisation en temps ni est dlicate et est gnralement tudie pour les systmes homognes avec un degr ngatif par rapport une dilatation. En effet, pour de tels systmes, la stabilit en temps ni est quivalente la stabilit asymptotique (voir [Bhat et al. 96, Hong 02] pour de plus amples dtails). Nanmoins, si on veut utiliser une fonction de Lyapunov contrle pour obtenir un contrle explicite stabilisant en temps ni, on va devoir se servir dune version modie du contrle de Sontag donn dans [Sontag 89]. Lemme 5.15 ([Moulay et al. b]) Sil existe une FLC diffrentiable V : V R0 pour le systme contrl (5.8), alors il est stabilisable avec le contrle u (x) = (u1 (x) , . . . , um (x))
86 dni par ui (x) = bi (x) 0
a(x)+ p a(x)p +b(x)q b(x)
si x V\ {0} si x = 0
(5.11)
o p, q 2 sont des entiers pairs. De plus, si V vrie la proprit de petit contrle, alors le contrle (5.11) est continu lorigine. Preuve. Supposons quil existe une FLC lisse V : V R+ . Soit E = (x, y ) R2 : x < 0 o y > 0 et une fonction dnie sur E par x + p xp + y q si y = 0 (x, y ) = . y 0 si y = 0 Comme lim x+ p x + |x | p 1 + xp + y q = lim y 0 y y q 1 y = lim p1 = 0, y 0 px
yq xp
y 0
est continue sur E . Comme V est une FLC, on sait que (a(x), b (x)) E pour tout x V\ {0}. Donc, on dnit le contrle par ui (x) = bi (x) (a(x), b (x)). u (x) est continue sur V\ {0} et on obtient pour tout x V\ {0}
m
V (x) , f0 (x) +
i=1
fi (x)ui (x)
= p a(x)p + b (x)q < 0.
Donc, V est une fonction de Lyapunov pour le systme boucl (5.9), et en utilisant le thorme de Lyapunov, on sait que lorigine du systme boucl (5.9) est asymptotiquement stable. La preuve concernant la stabilisation utilisant la proprit de petit contrle est similaire celle donne dans [Sontag 89, Thorme 1]. Proposition 5.16 ([Moulay et al. b]) Sil existe une FLC diffrentiable V : V R0 pour le systme contrl (5.8) vriant la proprit de petit contrle et pour tout x V ,
p
a(x)p + b (x)q cV (x)
o p, q 2 sont des entiers pairs, et o c > 0 et 0 < < 1, alors le systme (5.8) est CL0 stabilisable en temps ni avec le contrle continu (5.11).
87
Preuve. La stabilit asymptotique vient du lemme 5.15. E. Sontag montre dans [Sontag 89, Thorme 1] que si V vrie la proprit de petit contrle alors le contrle (5.11) est continu lorigine. Lingalit
m
V (x), f0 (x) +
i=1
fi (x)ui (x)
= p a(x)p + b (x)q cV (x)
assure la convergence en temps ni daprs la proposition 2.24. Remarque 5.17 La proposition 5.16 est encore vraie pour un systme contrl (5.8) simplement continu. La preuve de la convergence en temps ni est alors donne par un rsultat de Haimo dans [Haimo 86, Proposition 1]. Exemple 5.18 ([Moulay et al. b]) Soit 0 < , < 1 tels que 4 ( + ) < + 1 (par exemple = = 1 ) et considrons le systme 8 x 1 = |x1 | sgn(x1 ) x2 . x 2 = |x1 | sgn(x1 ) |x2 |1 + |x2 | u En prenant la fonction V (x) = |x1 | +1 + |x2 | +1 de classe C 1 , on obtient a (x) = ( + 1) |x1 | + B (x) = ( + 1) |x2 | + sgn(x2 ) b (x) = ( + 1)2 |x2 |2( + ) . Comme inf [a (x) + B (x) u] < 0 pour x = 0, V est une FLC pour le systme. De plus, le fait que
uR
a (x) | x 1 | + = |B (x)| |x2 | + et la remarque 1.35 impliquent que V vrie la proprit de petit contrle. On veut utiliser le contrle (5.11) avec (p, q ) = (4, 2). On obtient a (x)4 + b (x)2 = ( + 1)4 |x1 |4( + ) + |x2 |4( + ) ( + 1)
4
|x 1 |
+1
+ |x 2 | .
+1
4( + ) +1
, 0<
4( + ) +1
<1
( + 1)4 V (x)
4( + ) +1
+ Donc 4 a(x)4 + b (x)2 ( + 1) V (x) avec = < 1, en utilisant la pro +1 position 5.16 on sait que le systme est stabilisable en temps ni avec le contrle continu 4 |x1 | + |x1 |4( + ) + |x2 |4( + ) u (x) = . |x2 | + sgn(x2 )
88
5.4
5.4.1
Cas des systmes linaires retard

Extension de la transformation dArtstein et application la stabilisation en temps ni
Rappelons la dnition de la stabilisation en temps ni pour les systmes linaires retard. Dnition 5.19 Le systme contrl
k
x (t) = Ax(t) +
i=0
Bi u(t hi ),
t0
(5.12)
o x(t) Rn , u(t) Rm , A est une matrice n n, les matrices Bi sont de dimensions n m et les hi sont des constantes positives, est stabilisable en temps ni sil existe un contrle u dpendant du temps et de ltat tel que : 1. u (0) = 0, 2. lorigine du systme boucl
k
x (t) = Ax(t) +
i=0
Bi u(t hi )
est stable en temps ni. Si V = Rn , le systme est dit globalement stabilisable en temps ni. Pour des raisons de lisibilit, on note u (t) le contrle mme si celui-ci dpend de ltat du systme, ceci an de pouvoir facilement calculer u(t hi ). De tels systmes sont gnralement utiliss pour reprsenter des retards introduits par les lignes de transmission comme par exemple en tlopration ou pour des systmes contrls par rseau (voir [Bushnell 01]). Si
k
y (t) = x (t) +
i=0
i Lh (A,Ci ) ut
o ut : [h, 0] Rm , Lh (A,C ) f = et Ci = eAhi Bi , alors y (t) = Ay (t) + Bu (t)

k i=0 0 h
eA(hs) Cf (s) ds
(5.13)
Ci . avec B = Maintenant, on peut donner une extension des contrles non linaires du modle de rduction de Artstein donn dans [Artstein 82, Thorme 6.1].
5.4 Cas des systmes linaires retard
89
Lemme 5.20 ([Moulay et al. a]) Si le systme (5.13) est stabilisable (respectivement stabilisable en temps ni) par un contrle u (t) = k (t) f (y (t)) avec k (t) born et f : Rn Rm continue telle que f (0) = 0 et f (x)
m
( x n) ,
o est une fonction de classe K alors le systme (5.12) est stabilisable (respectivement stabilisable en temps ni) par le contrle
k
u(t) = k (t)f
x(t) +
i=0
i Lh (A,Ci ) ut
Preuve. Supposons que le systme (5.13) soit stabilisable par un contrle u (t) = k (t) f (y (t)) avec k (t) borne et f continue telle que f (0) = 0. Dabord, on peut noter que f yt
i Cm h
= max
hi s0 hi s0
f (y (t + s))
max ( y (t + s) n ) par hypothse, Ainsi, on a

k 0 hi hi s0
max
y (t + s) .
parce que K,
yt
Cn i
x (t)
y (t) y (t) y (t) y (t) y (t)
+
i=0 k
eA(hi s) Ci u (t + s) ds
n
, max |ut (s)| ,
+
i=0 k
hi hi
i=0 k
hi s0
max
eAs |||Ci ||| |||Ci ||| |||Ci |||
|||Ci ||| ut k k ,
hi s0
+ +
i=0 k
eA. eA. eA.
Cn i
i Cm
hi hi
i=0
Cn i
f yt yt
i Cm
, .
Cn i
Cn i
La caractrisation de la stabilit asymptotique donne par exemple dans [Khalil 96, Lemme 4.5] conduit au fait que y (t) tend asymptotiquement vers lorigine implique que x (t) tend asymptotiquement vers lorigine. Cette preuve est aussi vraie pour la stabilit en temps ni.
90
Maintenant, nous allons dvelopper la stabilisation en temps ni des systmes scalaires retard. Considrons le systme y = ay + bu, y, u R
avec b = 0. Ce systme est stabilisable en temps ni par le contrle u = ayb (y) avec 0 < < 1 et |y (0)|1 T0 (y (t)) = (5.14) 1 (voir [Haimo 86]). En utilisant le lemme 5.20 avec b = b0 + b1 eah , on en dduit le rsultat suivant. Proposition 5.21 ([Moulay et al. a]) Soit a, bi R avec 0 i k , le systme
k
x (t) = ax (t) +
i=0
bi u (t hi ) ,
tR
est stabilisable en temps ni avec le contrle u (t) =

1 b
(y (t) + (y (t)))
k i=0 ci .
hi ahi o y (t) = x (t) + k et b = i=0 L(a,ci ) ut avec ci = bi e fonction temps dtablissement vrie
De plus, la
|y (0)|1 + max hi . T0 (xt ) 0ik 1 Preuve. La seule chose que nous ayons prouver est que T0 (xt ) max hi . On sait daprs lquation 5.14 que
0ik k
i Lh (a,ci ) ut
|y (0)|1 1
y (t) = x (t) +
i=0
atteint lorigine en temps ni T0 (y (t)) =

k
|y (0)|1 , 1
ainsi
x (t) =
i=0
i Lh (a,ci ) ut
pour tout t pour tout t
|y (0)|1 . Dans le 1 |y (0)|1 . Ainsi, 1
mme temps, u (t) =
1 b
(y (t) + (y (t))) = 0
i Lh (a,ci ) ut =
0 hi
ea(hi s) ci u (t + s) ds
5.4 Cas des systmes linaires retard sannule pour tout t en dduit que
|y (0)|1 1
91
+ hi . Comme ceci est vrai pour tout 0 i k , on
|y (0)|1 T0 (xt ) + max hi . 0ik 1 Donnons un exemple de la proposition (5.21). Exemple 5.22 En utilisant la proposition (5.21), on sait que le systme x (t) = x (t) + eh u (t h) est stabilisable en temps ni par le contrle u (t) = y (t) a (y (t)) avec y (t) = x (t) + Lh (1,1) ut . La gure 5.2 nous donne une simulation de ce systme.
7
x(t)
5 Temps
10
F IG . 5.2 Simulation avec h = 0.2 et u (t) = 0 pour t < 0
5.4.2 Perspectives utilisant la transformation de Fiagbedzi et Pearson

Dans cette partie, nous allons utiliser le modle de rduction de Fiagbedzi et Pearson (voir [Fiagbedzi et al. 86]) dans le cadre de ltude de la stabilit en temps ni. Considrons le systme x (t) = A0 x (t) + A1 x (t r) + B0 u (t) + B1 u (t h) (S )
92
o x(t) Rn , u(t) Rm , (A0 , A1 ) sont deux matrices n n, (B0 , B1 ) sont des matrices n m, t 0, h et r sont des constantes. On utilise la notation suivante : C (0 ) = {s C : Re(s) 0 } (S ) = s C : det sI A0 ers A1 = 0 0 (S ) = {s C : s (S ) et Re (s) 0 } o 0 (S ) est lensemble des valeurs propres instables du systme (S ). Le systme (S ) est spectralement stabilisable avec une marge 0 si rang sI A0 ers A1 |B0 + ehs B1 = n pour tout s C (0 ). Supposons que lquation A = A0 + eAr A1 B = B0 + eAh B1 B telle que admette une solution A, , 0 (S ) A alors on peut considrer le changement de coordonnes
h z (t) = x (t) + Lr 1 ) xt + L(A,B 1 ) ut (A,A
et le systme
(t) + Bu (t) . z (t) = Az
(5.15)
Le lemme suivant est une extension du modle de rduction de Fiagbedzi et Pearson donn dans [Fiagbedzi et al. 86] qui montre que tout contrle non linaire u (t) = k (t) f (z (t)) stabilisant le systme (5.15), stabilise le systme (S ) avec une marge de 0 . Cela signie que le spectre du systme boucl na pas dlment dans C (0 ). Lemme 5.23 ([Moulay et al. a]) Soit 0 0, sous les hypothses suivantes 1. le systme (S ) est spectralement stabilisable avec une marge 0 , , 2. 0 (S ) A 3. le systme (5.15) est stabilisable par un contrle u (t) = k (t) f (z (t)) avec k (t) borne et f : Rn Rm continue telle que f (0) = 0 et f (x) o est une fonction de classe K
m
( x n) ,
5.5 Conclusion alors le systme (S ) est stabilisable avec une marge 0 par le contrle
h u (t) = k (t) f x (t) + Lr (A,A1 ) xt + L(A,B1 ) ut .
93
De plus, si le systme (5.15) est stabilisable en temps ni, alors il existe Tx > 0 telle que x (t) vrie lquation intgrale de Fredholm de premire espce x (t) = L(A,A 1 ) xt = pour tout t Tx . Preuve. Supposons que les hypothses 1, 2 et 3 soient satisfaites. En utilisant les mmes ingalits que celles donnes dans la preuve du lemme 5.20, on en dduit que x (t) + Lr 1 ) xt (A,A z (t)
n n r r 0
eA(rs) A1 x (t + s) ds
+h
eA.
h Cn
|||B1 |||
zt
h Cn
Le fait que z (t) tende asymptotiquement vers lorigine implique que x (t) + Lr A,A x tend asymptotiquement vers lorigine (voir [Khalil 96, Lemme 4.5]). ( 1) t Ainsi, la stabilit asymptotique de x (t) se dduit du rsultat suivant [Fiagbedzi et al. 86, Thorme 3.3]. De plus, la stabilit en temps ni du systme (5.15) implique que pour toutes les solutions x (t) du systme (S ), il existe Tx > 0 tel que x (t) + Lr A,A x = 0 pour tout t Tx . ( 1) t Ce rsultat est diffrent de celui de la proposition 5.21. En gnral, il semble difcile dobtenir la stabilisation en temps ni du systme retard (S ) en utilisant la stabilisation en temps ni du systme (5.15). Nanmoins, aprs un temps ni, toutes les solutions du systme (S ) avec le contrle u (t) vrient une quation intgrale de Fredholm de premire espce. Une des perspectives sera dtudier les proprits de ces solutions dont un bilan se trouve dans [Pipkin 91]. On pourra ainsi dterminer si la stabilit en temps ni peut tre obtenue sous certaines hypothses.
5.5 Conclusion
Dans un premier temps, en utilisant les rsultats donns dans [Bhat et al. 00] sur la stabilit en temps ni des systmes avec unicit droite des solutions, nous avons russi rsoudre le problme de la stabilisation en temps ni des systmes afnes de classe CLk en utilisant une fonction temps dtablissement de classe CL0 . Nous avons ensuite dvelopp le contrle de Sontag an de construire un contrle adapt la stabilisation en temps ni. Puis, nous nous sommes intresss la stabilit en temps ni des EDFR et la stabilisation en temps ni des systmes linaires retard : nous avons donn une
94
condition sufsante de stabilit en temps ni pour les EDFR en utilisant les fonctionnelles de Lyapunov. En tendant le modle de rduction de Artstein des contrles non linaires, nous avons stabilis en temps ni les systmes linaires scalaires retards sur lentre. Lextension du modle de rduction de Fiagbedzi et Pearson des contrles non linaires nous a conduits lobtention dune quation intgrale de Fredholm de premire espce pour les systmes linaires scalaires retards sur lentre et ltat.
Chapitre 6 Equations diffrentielles ordinaires non autonomes : une approche par les fonctions de Lyapunov contrles
6.1 Introduction
Dans le chapitre 5, nous avons tudi le problme de la stabilisation en temps ni des systmes dcrits par des quations diffrentielles non autonomes. Dans ce nouveau chapitre, nous voulons largir notre tude des quations diffrentielles non autonomes en nous penchant sur le problme plus gnral de la stabilisation asymptotique laide des fonctions de Lyapunov contrles. Il existe deux motivations principales cette tude. Dabord, notre connaissance, aucune tude complte de ce problme napparat clairement dans la littrature. Ensuite, les conditions dobtention de la stabilisation en temps ni laide des fonctions de Lyapunov vues au chapitre 5 sont plus contraignantes que celles que nous allons rencontrer pour la stabilisation asymptotique. Le problme de la contrlabilit asymptotique utilisant des contrles dpendant du temps est entirement rsolu pour les systmes non autonomes dans [Albertini et al. 97] et [Albertini et al. 99]. Il y est montr que la contrlabilit asymptotique est quivalente lexistence dune fonction de Lypaunov contrle (FLC) non lisse. Nous allons traiter dans ce chapitre le problme de la stabilisation des systmes non autonomes utilisant des contrles continus dpendant du temps. Un des principaux objectifs de ce chapitre est de montrer la diffrence quil peut y avoir entre les systmes autonomes et non autonomes. Le thorme 1.37 dArtstein prouve, pour les systmes afnes autonomes que lexistence dune FLC lisse est quivalente lexistence dun retour dtat continu. Pour les systmes afnes, Sontag donne dans [Sontag 89] une formule gnrale pour la construction dune loi de contrle utilisant une FLC. Contrairement ce que lon pourrait supposer, ces rsultats sur la stabilisation des systmes non autonomes ne sont pas compltement valides pour les systmes non autonomes. Ainsi,
96
Chapitre 6 . Stabilisation dquations diffrentielles non autonomes
nous allons tendre les conditions ncessaires et sufsantes de stabilisation des systmes afnes dArtstein en utilisant un contrle continu dans un voisinage de lorigine. Mais, si lon peut se passer de la continuit lorigine du contrle pour les systmes autonomes, ce nest plus le cas pour les systmes non autonomes. Ainsi, il nexiste pas de conditions ncessaires et sufsantes pour la stabilisation faible des systmes non autonomes. Quant la loi de contrle de Sontag, elle nest plus universelle pour ces systmes. On doit lui adjoindre une condition duniformit. Nous avons prsent ces rsultats dans [Moulay et al. 05d] et soumis dans [Moulay et al. c].
6.2
Formulation du problme
Le but de cette section est de trouver un rsultat quivalent au rsultat dArtstein pour les systmes contrls de la forme x = f (t, x, u), t R, x Rn et u Rm , (6.1)
f C 0 (R Rn Rm , Rn ). Supposons que lorigine soit un point dquilibre du systme contrl (6.1), i.e. f (t, 0, 0) = 0 pour tout t R. Sous quelles conditions le problme de stabilisation du systme (6.1) peut-il tre rsolu ? On associe au systme (6.1) le systme boucl x = f (t, x, u (t, x)), t R, x V . (6.2)
La FLCU est un outil trs important pour ltude de la stabilisation introduit par Artstein dans [Artstein 83]. On adapte ici la notion de FLC pour les systmes non autonomes et on introduit pour cela une extension faisant appel la notion de dcrescence vue au chapitre 1. Dnition 6.1 ([Moulay et al. 05d]) Une fonction continue V : R V R+ , ayant des drives partielles continues est une fonction de Lyapunov contrle dcrescente (FLCD) pour le systme (6.1) si : 1. t R, V (t, 0) = 0, 2. V est dnie positive et dcrescente, 3. t R,
V t
(t, 0) = 0,
4. il existe une fonction continue dnie positive W , telle que pour tout t R, et pour tout x V\ {0} : infm V + t V , f (t, x, u) x W (x) < 0.
uR
6.3 Rsultats thoriques
97
Dnition 6.2 Une FLCD pour le systme (6.1) V : R V R+ vrie la proprit de petit contrle si pour tout > 0 il existe > 0 tel que pour tout t R et tout x V\ {0} B n , il existe u Rm tel que : 1. u B m , 2.
V t
V , f (t, x, u) x
W (x) < 0.
6.3 Rsultats thoriques

Donnons une condition ncessaire de stabilisation du systme (6.1) : Lemme 6.3 ([Moulay et al. 05d]) Si le systme (6.1) est stabilisable, alors il existe une FLCD lisse pour le systme (6.1) qui vrie la proprit de petit contrle. Preuve. Supposons que le systme (6.1) soit stabilisable par un retour dtat u(t, x) qui soit dni et continu sur R V . En utilisant le thorme de Kurzweil 1.12, on sait quil existe une fonction de Lyapunov V : R V R+ pour le systme boucl (6.2), lisse et dcrescente. Ainsi, il existe une fonction continue dnie positive W telle que pour tout t R, et tout x V\ {0} : V + t V , f (t, x, u(t, x)) x W (x) < 0.
De plus, comme f (t, 0, 0) = 0 et V (t, 0) + t V (t, 0), f (t, 0, 0) x = 0,
on en dduit que V (t, 0) = 0. Donc, V est une FLCD lisse pour le systme (6.1). t Comme u (t, 0) = 0 pour tout t 0, la continuit de u(t, x) sur R {0} donne la proprit de petit contrle avec u = u(t, x). Remarque 6.4 Contrairement au rsultat dArtstein, si le systme (6.1) est faiblement stabilisable, il nest pas possible dtendre le systme boucl un systme continu an de construire une FLCD avec le thorme 1.12 de Kurzweil. En effet, Artstein a utilis dans [Artstein 83] le caractre autonome du systme pour son extension. Lhypothse de stabilisation avec un contrle continu lorigine est ncessaire dans le cadre des systmes non autonomes. Ici, nous allons nous intresser la classe particulire des systmes afnes de la forme
m
x = f0 (t, x) +
i=1
fi (t, x)ui ,
t R, x Rn , u Rm
(6.3)
98
o les fi : R Rn R sont continues. Sans perte de gnralit, on peut supposer que f0 (t, 0) = 0 pour tout t R. Si le systme (6.3) est stabilisable par le contrle u(t, x) alors le systme boucl est donn par
m
x = f0 (t, x) +
i=1
fi (t, x)ui (t, x) ,
t R, x Rn .
(6.4)
Soit V une FLCD pour le systme (6.3). Pour tout (t, x) R Rn , on dnit les termes suivants : V V (t, x) + (t, x), f0 (t, x) t x V (t, x), fi (t, x) pour 1 i m bi (t, x) = x B (t, x) = (b1 (t, x) , ..., bm (t, x)) a(t, x) =
m
b (t, x) =
i=1
bi (t, x)2 = B (t, x)
Le thorme 6.5 est une gnralisation du rsultat dArtstein [Artstein 83, Thorme 5.1] aux systmes non autonomes. Notre preuve est radicalement diffrente de celle dArtstein. Nous allons utiliser le thorme de Mickael sur les slections continues, ce qui nous permet de donner une preuve assez simple. Thorme 6.5 ([Moulay et al. 05d]) Le systme (6.3) est stabilisable si et seulement sil existe une FLCD V pour le systme (6.3) satisfaisant la proprit de petit contrle. De plus, si les hypothses sont valables globalement et si V est radialement non borne alors le systme (6.3) est globalement stabilisable. Preuve. La condition ncessaire est donne par le lemme 6.3. Supposons quil existe une FLCD V pour le systme (6.3) satisfaisant la proprit de petit contrle. Alors, il existe un voisinage de lorigine V dans Rn et une fonction continue dnie positive W tels que pour tout x V\ {0} et tout t R, on m puisse dnir la fonction multivalue : R V\ {0} 2R , (t, x) (t, x) o m 2R est la famille des sous-ensembles non vides de Rm et (t, x) = {v Rm : a(t, x) + B (t, x) , v W (x)} . Pour tout (t, x) R V\ {0}, (t, x) est un demi-plan ferm de Rm dni par la fonction afne v a(t, x) + B (t, x) v . Ceci implique que pour tout (t, x) R V\ {0}, (t, x) est un sous-ensemble non vide ferm et convexe de Rm . Par ailleurs, comme a, B et W sont continues, est semi-continue infrieurement sur R V\ {0}. Comme V vrie la proprit de petit contrle, peut tre prolonge sur R {0} par (t, 0) = {0} pour tout t R. est maintenant semi-continue infrieurement sur R V . On peut appliquer le thorme A.3 de Mickael donn en
6.4 Une mthode constructive
99
Annexe avec X = R V et Y = Rm pour trouver une slection u : R V Rm (i.e. une fonction continue u sur R V tel que u(t, x) (t, x)), prolonge par u(t, 0) = 0 pour tout t R. V est donc une fonction de Lyapunov pour le systme boucl (6.4). Comme V est dcrescente, le thorme de Lyapunov implique que le systme (6.3) est stabilisable. Finalement, le domaine de stabilit asymptotique contient lensemble {(t, x) R Rn : V (t, x) < min V (t, x)}
x V
o V est la frontire de V . Donc, si V est radialement non borne, la rgion dattraction contient lespace tout entier. On peut noter que contrairement aux systmes autonomes, il nexiste pas de condition ncessaire et sufsante pour la stabilisation faible.
6.4 Une mthode constructive

Comme la preuve de la proposition 6.5 nest pas constructive, on peut utiliser la construction de Sontag pour obtenir un contrle explicite. Pour cela, on a besoin dune FLCD pour le systme (6.3) telle quil existe une fonction dnie positive : V R ayant la proprit que pour tout t R et tout x V , W (x). a(t, x)2 + b (t, x)2 W (6.5)
Sous ces conditions, on obtient un contrle explicite donn par la formule de Sontag dans [Sontag 89]. Proposition 6.6 ([Moulay et al. 05d]) Supposons que pour 1 i m les fonctions fi soient C k (avec k 1). Sil existe une FLCD pour le systme (6.3) qui soit C k et qui vrie la proprit de petit contrle et la proprit (6.5), alors le systme (6.3) est C k1 stabilisable. De plus, si les hypothses sont globales et si la FLCD est radialement non borne, alors le systme (6.3) est globalement C k1 stabilisable. Preuve. Supposons quil existe une C k FLCD V : R V R0 . Soit E = (p, q ) R2 : p < 0 ou q > 0 et dnie par p+ (p, q ) = 0 p2 + q 2 si q si q=0 . q=0
100
Lquation H (p, q, z ) = qz 2 2pz q = 0 est vrie pour z = (p, q ) avec (p, q, z ) = 2 (qz p) et ainsi, (p, q ) E . De plus, H z H (p, q, (p, q )) = z 2 p2 + q 2 si q = 0 2p si q = 0
est non nul pour tout (p, q ) E . Donc, le thorme des fonctions implicites assure que est lisse sur E . Comme V est une fonction de Lyapunov contrle, on sait que (a(t, x), b (t, x)) E pour tout (t, x) R V\ {0}. Donc, on dnit le contrle par : ui (t, x) = wi (t, x) si (t, x) R V\ {0} . 0 si (t, x) R {0} (6.6)
o wi (t, x) = bi (t, x) (a(t, x), b (t, x)). ui est C k1 sur R V\ {0}. Avec ce contrle, on obtient que pour tout (t, x) R V\ {0} V + t V , fu(t,x) (t, x) x
m
= a (t, x) +
i=1
bi (t, x) ui (t, x)
a(t, x)2 + b (t, x)2 < 0.
V vrie la proprit de petit contrle. On veut montrer que pour tout t R,

x 0
lim u(t, x) = 0.
Pour t R, on sait que V (t, 0) = 0 et que x B (t, x) tend vers zro. En x ajoutant la proprit de petit contrle la remarque prcdente, on a que pour tout > 0, il existe > 0, pour tout t R et tout x V\ {0} B n , il existe u Rm tel que : i) u
m
< < .
ii) a(t, x) + B (t, x) , u < 0 iii) B (t, x)

m
Le second point implique que |a(t, x)| < B (t, x)

m
< B (t, x)
Premier cas : a(t, x) > 0 pour 0 < x n < . Pour (p, q ) E tel que q > 0, on a: p + p2 + q 2 2 |p| + |q | |p | (p, q ) = = 2 + 1. q q q
6.4 Une mthode constructive Donc, dans ce cas : u(t, x)

m
101
= B (t, x) B (t, x)
m m
(a(t, x), b(t, x)) 2

n
B (t, x)
+1
m
3 .
Second cas : a(t, x) 0 pour 0 < x a(t, x) + ce qui implique que (a(t, x), b(t, x)) = et donc que u(t, x)
m
< . On a
a(t, x)2 + b(t, x)2 a(t, x) + |a(t, x)| + |b(t, x)| = b(t, x),
a(t, x) +
a(t, x)2 + b(t, x)2 1, b(t, x)
= B (t, x) B (t, x)
(a(t, x), b(t, x)) m .
Finalement, en remarquant que pour tout (t , x ) R V\ {0} et tout t R : u(t , x ) u(t, 0)

m
= u(t , x )
on conclut que u (t, x) est continu sur R V . (t, 0) = 0 pour tout t R, ainsi V est une fonction de Lyapunov On sait que V t pour le systme boucl (6.4)(6.6). En utilisant le thorme de Lyapunov, on sait que lorigine du systme boucl (6.4)(6.6) est stable. De plus, comme V satisfait la proprit (6.5), V est une fonction de Lyapunov pour le systme boucl (6.4)(6.6) avec une drive dnie ngative. Daprs le thorme de Lyapunov, lorigine du systme boucl (6.4)(6.6) est asymptotiquement stable. De plus, V est dcrescente, donc lorigine du systme boucl (6.4)(6.6) est uniformment asymptotiquement stable. Concernant la preuve de la stabilisation globale, il suft de suivre celle donne dans le thorme 6.5. Remarque 6.7 Pour la stabilisation des systmes autonomes
m
x = f0 (x) +
i=1
fi (x)ui ,
(x), f0 (x) et bi (x) = V (x), fi (x) la formule (6.6) est universelle avec a(x) = V x x pour 1 i m. Ce nest plus le cas pour la stabilisation des systmes non autonomes comme on la vu dans la proposition 6.6. En effet, on a besoin de la proprit duniformit (6.5).
102
Si m = 1, alors la proprit de petit contrle est quivalente lim sup

x
n 0
a(t, x) 0 pour tout t R. |B (t, x)|
Considrons le cas des systmes afnes scalaires x = f0 (t, x) + f1 (t, x) u, Si les hypothses suivantes sont vries : 1. si f1 (t, x) = 0 et x = 0, alors xf0 (t, x) w (x),
(x) f0 (t,x) 0 (t,x) 2. lim sup |xf = lim sup sgn|f w (x) pour tout t R, xf1 (t,x)| 1 (t,x)| |x|0 |x|0
t, x, u R.
le systme scalaire est stabilisable par le contrle u (t, x) = xf0 (t, x) + |x| f0 (t, x)2 + x2 f1 (t, x)4 xf1 (t, x) .
Exemple 6.8 An dillustrer la proposition 6.6, considrons le systme

2+t x 1 = x1 x2 1+ t t x 2 = x2 2+ +u 1+t
avec t 0, et la fonction V (x) = a(t, x) = x2 1 x2
2 x2 1 +(x1 +x2 ) 2
. On obtient 2x2 1 x2 2+t 2+t x2 1+t 1+t ,
2+t + x2 1 + x2 1+t B ( x) = x2 1 + x2 ,
pour tout t 0. Pour x = 0,

uR
inf [a (t, x) + B (x) u] w (x)

2 2 x2 1 + x2 si x1 + x2 = 0 si x2 x2 1 + x2 = 0 2
avec w (x) =
On sait quil existe W (x) continue dnie positive telle que 0 < W (x) w(x). Ainsi V est une FLCD lisse pour le systme. Comme a(t, x) = 2+t 2 2 4 x2 2 2x1 B (x) + 2x1 B (x) , 1+t
la remarque 6.7 implique que V vrie la proprit de petit contrle. Finalement, en utilisant lingalit (x) = a(t, x)2 + b(t, x)2 W ( x2 1 + x2 ) x4 2
4
si x2 1 + x2 = 0 si x2 1 + x2 = 0
6.5 Conclusion
103
et la proposition 6.6, on en dduit que le systme est stabilisable par le contrle continu 2+t x2 x + x2 +x2 )(2x2 (x) 1 x2 x2 ))+ 1+t ( 1 2 ( 1 si x = 0 x2 + x u (t, x) = 2 1 0 si x = 0 o (x) =
2+t 1+t 2+t 2 2 x2 1 x2 + (x1 + x2 ) 2x1 x2 x2 1+t 2
+ ( x2 1 + x2 ) .
6.5 Conclusion
Nous avons donn une condition ncessaire et sufsante pour la stabilisation des systmes dpendant du temps : cest une extension du rsultat dArtstein [Artstein 83]. Puis, nous avons utilis la formule de Sontag an de fournir un contrle explicite, mme si celui-ci nest plus universel. Ces rsultats permettent de mettre en lumire la diffrence quil peut y avoir entre les systmes afnes autonomes et non autonomes en ce qui concerne la stabilisation par retour dtat continu. Les conditions de stabilisation asymptotique sont moins restrictives que celles que lon a obtenues au chapitre 5 pour la stabilisation en temps ni.
104
Chapitre 7 Stabilisation dquations diffrentielles ordinaires non afnes : une mthode constructive pour les systmes polynmiaux
7.1 Introduction
Le thorme 1.37 dArtstein prouve, pour les systmes afnes, lquivalence entre lexistence dune fonction de Lyapunov contrle et lexistence dun contrle continu. De plus, Sontag donne une formule gnrale pour la construction dun contrle pour les systmes afnes en utilisant une fonction de Lyapunov contrle (voir [Sontag 89]). Nous nous intresserons dans ce chapitre la stabilisation des systmes non afnes. Nous donnerons deux conditions sufsantes de stabilisation utilisant une fonction de Lyapunov contrle. La premire ressemble celle quArtstein a obtenue dans [Artstein 83, Thorme 4.1] en exploitant une proprit de convexit. Ceci conduit une condition sufsante pour lexistence dun contrle continu en dehors de lorigine. Mais la preuve ne fournit pas une construction explicite du contrle. La deuxime condition qui utilise une proprit de robustesse est, elle, assez restrictive. Cest pourquoi on ne peut pas en gnral se servir de ces mthodes pour les systmes polynomiaux en la variable de contrle. Nous nous concentrerons donc sur cette classe de systmes polynomiaux en la variable de contrle (dordre deux et trois) an dobtenir un contrle explicite. Nous avons utilis pour notre rsultat principal une fonction de Lyapunov contrle et les formules algbriques donnant les racines dun polynme an de construire un contrle explicite. Ensuite, nous appliquerons nos rsultats la stabilisation en temps ni. A la n de ce chapitre, nous tudierons un exemple dun systme polynmial : cest un systme de lvitation pour lequel nous avons construit un contrle discontinu par une mthode similaire. Les rsultats suivants sont parus
106
Chapitre 7 . Stabilisation dquations diffrentielles non afnes
dans [Moulay et al. 05e]. m 1 Notons u[j ] = (u 1 , . . . , um ) o j et 1 , . . . , m sont des entiers tels que 1 + . . . + m = j . Dnition 7.1 La drive de Lie de V : Rn R le long de f : Rn Rn est dnie par Lf V : Rn R, Lf V (x) = V (x), f (x) . Notons CP lensemble des fonctions V : Rn R0 dnies positives, continues et drives partielles continues. Soit f : Rn Rm Rn une fonction continue vriant f (0, 0) = 0 laquelle on associe le systme x = f (x, u), x Rn et u Rm (7.1) et le systme boucl x = f (x, u (x)), x Rn . (7.2) En supposant que f soit sufsamment rgulire, un dveloppement limit de cette fonction en u serait
k
x = f0 (x) +
j =1
fj (x)u[j ] + R(x, u),
o x Rn et u Rm . Si rsoudre le problme de stabilisation dun tel systme est faisable dans le cas k 3 et R(x, u) = 0 (voir section 7.3), cela devient compliqu au-del.
7.2
Stabilisation laide des fonctions de Lyapunov contrles
Artstein a dcrit dans [Artstein 83, Thorme 5.1] le problme de la stabilisation des systmes afnes laide des fonctions de Lyapunov contrles. Il y donne galement une condition ncessaire et sufsante pour la stabilisation des systmes non afnes laide de contrles dnis en thorie des mesures de probabilit (voir le thorme 1.37). Dans ce chapitre, on obtient une condition sufsante qui garantit lexistence dun contrle continu (sauf peut-tre lorigine) pour les systmes non afnes. Pour cela, on utilise un argument de convexit : celle de u V (x), f (x, u) pour tout x V\ {0}, o V est une fonction de Lyapunov contrle. Proposition 7.2 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe une fonction de Lyapunov contrle V pour le systme (7.1) vriant la proprit de petit contrle telle que u
7.2 Stabilisation laide des fonctions de Lyapunov contrles
107
V (x), f (x, u) soit convexe1 pour tout x V\ {0}, alors le systme (7.1) est stabilisable. Preuve. En utilisant la fonction continue dnie positive W : V R0 donne par la dnition 1.34 dune fonction de Lyapunov contrle, on dnit la fonction m m multivalue : V\ {0} 2R , x (x) o 2R dsignera la famille des sous-ensembles non vides de Rm par (x) = {v Rm : V (x), f (x, v ) W (x)} . Pour tout x V\ {0}, (x) est un ensemble non vide, ferm et convexe. Comme V vrie la proprit de petit contrle, peut tre prolonge en 0 par (0) = {0}. est alors semi-continue infrieurement sur V . On peut appliquer le thorme A.3 de Mickael donn en annexe pour trouver une fonction continue u : V Rm qui vrie u(x) (x). Donc, V est une fonction de Lyapunov pour le systme boucl (7.2). Si le systme est afne en la variable de contrle u, une fonction de Lyapunov contrle est toujours une fonction convexe. De plus, on peut remarquer que si V (x), f (x, u) est une forme quadratique scrivant V (x), f (x, u) = uT Q (x) u o Q (x) est une fonction dnie positive, alors u V (x), f (x, u) est convexe. Donnons un exemple dun systme non afne faiblement stabilisable. Exemple 7.3 Soit le systme x 1 = x1 x2 x 2 = x1 + x2 (u2 2u)
2 o u R. Considrons la fonction V (x) = 1 (x2 1 + x2 ). Aprs calculs, on a que 2 2 2 V (x), f (x, u) = x2 1 + x2 (u 2u).
Pour x = 0, inf V (x), f (x, u) < 0, ainsi V est une fonction de Lyapunov contrle pour ce systme. Elle vrie la proprit de petit contrle. De plus, pour 2 2 tout x R2 \{(0, 0)}, u x2 1 + x2 (u 2u) est convexe. Donc, en utilisant la proposition 7.2, le systme est stabilisable et on peut prendre pour contrle 2x2 2 u(x) = 1+x 2.
2
uR
Une fonction f : Rn R est convexe sur Rn si pour tout (x, y ) 2 et [0, 1], f (x + (1 ) y ) f (x) + (1 ) f (y ).
108
Intressons-nous maintenant aux systmes non afnes et lutilisation des fonctions de Lyapunov contrles possdant une proprit de robustesse pour les stabiliser. Considrons le systme x = f0 (x) + f1 (x)u + R (x, u) , (7.3)
o x Rn , u Rm et les fonctions f1 = (f1,j )1j m et R sont continues. Supposons quil existe u0 = (u0,1 , . . . , u0,m ) Rm tel que
m
f0 (0) +
j =1
f1,j (0)u0,j + R (0, u0 ) = 0.
Associons au systme initial (7.3) le systme afne suivant

m
x = f0 (x) +
i=1
f1,i (x)ui .
(7.4)
et dnissons a(x) = Lf0 V (x) bi (x) = Lfi V (x), 1 i m. Nous pouvons alors noncer la condition sufsante suivante pour la stabilisation du systme (7.3). Lemme 7.4 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe une fonction de Lyapunov contrle V pour le systme afne (7.4) telle que pour tout x V , et pour tout u Rm , V (x), R (x, u) 0 alors les deux systmes (7.4) et (7.3) sont faiblement stabilisables avec le mme contrle. De plus, si la fonction de Lyapunov contrle possde la proprit de petit contrle, alors le systme (7.3) est stabilisable. Preuve. En utilisant la fonction continue dnie positive W : V R0 donne par la dnition 1.34 dune fonction de Lyapunov contrle, on dnit la fonction m multivalue : V\ {0} 2R , x (x) par
m
(x) =
v R : a(x) +
i=1
bi (x) vi W (x) .
Pour tout x V\{0}, (x) est un ensemble non vide, ferm et convexe, et est semi-continue infrieurement. On peut donc appliquer le thorme A.3 de Mickael donn en annexe pour extraire une fonction continue u : V\ {0} Rm telle que u(x) (x), prolonge en 0 par u (0) = 0. De plus, u peut tre choisi
7.2 Stabilisation laide des fonctions de Lyapunov contrles
109
localement valeurs relativement compactes (voir [Rifford 01]). Donc, V est une fonction de Lyapunov pour le systme boucl associe au systme (7.4). Ainsi, pour tout x V\ {0},
m
a(x) +
i=1
bi (x) ui (x) + V (x), R (x, u(x)) < 0.
Donc, V est une fonction de Lyapunov pour le systme boucl (7.3). Daprs le thorme de Lyapunov, on sait que lorigine du systme boucl associ au systme (7.3) est asymptotiquement stable. Exemple 7.5 Considrons le systme x 1 = x1 x2 x1 h1 (u) x 2 = x2 + u x2 h2 (u) o hi : R R0 sont dnies positives. On voit que la fonction lisse
2x2 x2 + x2 1e 2 . 2 est une fonction de Lyapunov contrle pour le systme afne
(7.5)
V (x) =
x 1 = x1 x2 . x 2 = x2 + u
(7.6)
Soit R (x, u) = (x1 h1 (u), x2 h2 (u)). Pour tout x R2 et tout u R, on a

2x2 2 2 V (x), R (x, u) = x2 h1 (u) x2 1e 2 x1 + x2 h2 (u) 0.
Ainsi, on dduit du lemme 7.4 que le systme (7.5) est faiblement stabilisable par le contrle de Sontag donn dans [Sontag 89] u(x) = x2 2+
2 2x2 x4 + x2 ) 2 + ( x1 e 2x2 + x x2 2 1e 4
qui stabilise aussi le systme afne (7.6). Lexemple suivant illustre le fait que le lemme 7.4 nest gnralement pas adapt aux systmes polynmiaux en la variable de contrle. Exemple 7.6 Considrons le systme suivant : x = xe2x + 2x2 + e2x u + xu2 . On sait que V (x) = x est toujours une fonction candidate de Lyapunov pour un 2 systme autonome scalaire asymptotiquement stable. Comme V (x), R (x, u) = x2 u2 0, le lemme 7.4 ne permet pas de stabiliser le systme. Nanmoins, un tel systme est stabilis dans lexemple 7.8 dvelopp dans la section suivante 7.3 en utilisant une nouvelle approche.
2
110
7.3
Systmes polynmiaux
Aujourdhui, la classe des systmes polynmiaux a de nombreux usages, comme par exemple dans le domaine du contrle de systmes magntiques. On rencontre deux principales difcults dans lutilisation des deux propositions 7.2 et 7.4. La premire de ces difcults est que le contrle donn par la proposition 7.2 nest pas explicite. La seconde est que la classe des systmes stabilisables par les propositions 7.2 et 7.4 ne contient pas la classe des systmes polynomiaux. En effet, les proprits de convexit et de robustesse excluent une large partie de la classe des systmes polynomiaux, comme on peut le voir dans les exemples 7.3, 7.5 et 7.6. Aussi, nous voulons donner des rsultats permettant de construire des contrles pour les systmes polynomiaux, principalement pour les systmes polynomiaux dordre deux et trois. Nous utiliserons les formules algbriques des racines dun plynome an de trouver un contrle explicite lorsque cela est possible.
7.3.1
Systmes polynmiaux dordre deux

x = f0 (x) + f1 (x)u + f2 (x)u2 , (7.7)
Considrons le systme plynmial
o x Rn , u R, fi : Rn Rn et f0 (0) = 0. Pour une fonction dnie positive V , introduisons : a(x) = Lf2 V (x), b(x) = Lf1 V (x), c(x) = Lf0 V (x). Dabord, remarquons que sil existe une fonction dnie positive V telle que pour tout x V , b(x)2 4a(x)c(x) < 0 et a (x) < 0 alors le systme (7.7) est stabilisable par nimporte quel contrle. En effet, on sait que pour tout x V et tout u R, a(x)u2 + b(x)u + c(x) < 0. En particulier, le systme est stable en boucle ouverte, cest dire avec u (x) = 0, x V . Proposition 7.7 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe V CP tel que pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) > 0, a(x) = 0, alors le systme (7.7) est faiblement stabilisable par le contrle b(x) + b(x)2 4a(x) (c(x) + (x)) si x V \ {0} (7.8) u( x ) = 2 a ( x ) 0 si x = 0
7.3 Systmes polynmiaux
111
o est une fonction continue dnie positive telle que pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 4a(x)(x). On peut par exemple choisir comme suit : b(x)2 4a(x)c(x) si x V \ {0} (x) = . (7.9) 4 |a(x)| 0 si x = 0 Preuve. Soit une fonction continue sur x V \ {0}, dnie positive telle que pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 4a(x)(x). Comme b(x)2 4a(x)c(x) > 0, on peut choisir comme 7.9. est positive si a est non nulle, ce qui est le cas par hypothse pour x non nul. Ainsi, le contrle dni par (7.8) vrie la condition (x) V
(7.7),(7.8)
= a(x)u(x)2 + b(x)u(x) + c(x) = (x)
pour tout x V \ {0}. Donc, u (x) est un contrle continu en dehors de lorigine qui stabilise faiblement le systme. Exemple 7.8 Considrons le systme x = xe2x + 2x2 + e2x u + xu2 , et la fonction V (x) =
x2 . 2
x0
Nous avons pour tout x R2 \ {0},
a(x) = x2 = 0, b(x)2 4a(x)c(x) = 4x6 + x2 e4x > 0. Si lon dnit la fonction dnie positive suivante 1 4x x0 4 (e 1) si 1 si 1 x 0 4e4 x (x) = 1 4x e si x 1 4 alors (x) e4 . (x) = x4 + (x) est une fonction dnie positive telle que 4x b(x)2 4a(x)c(x) 4a(x)(x), i.e. telle que (x) x4 + e4 . Ainsi, on peut appliquer la proposition 7.7 et donc u(x) = 2x3 xe2x + 4x6 + x2 (e4x 4(x)) 2x2
4x
est un contrle pour le systme, ce qui conduit la simulation de la gure 7.1.
112

0.1
0.08
0.06
x(t)
0.04
0.02
0.02
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1 Temps
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
F IG . 7.1 Simulation de x(t) avec le contrle u(t) Il existe un autre cas o il est possible de construire un contrle continu. Dans la proposition 7.7, a (x) = 0 pour x = 0 est une hypothse forte. Voici un autre rsultat qui permet, sous de nouvelles conditions, de saffranchir de cette hypothse. Proposition 7.9 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe V une FLC pour le systme (7.7) telle que pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 4a(x) a(x)2 + b(x)4 + c(x)2 alors le systme (7.7) est faiblement stabilisable en utilisant le contrle u(x) = b 1 (a, b, c) = c+ 0 1 (a(x), b(x)2 , c(x)) si x = 0 0 si x = 0 b2 4a c + b2 + c2 b 2a a2 + b2 + c2 si a = 0 . si a = 0 et b = 0 si a = b = 0 (7.10)
Preuve. Soit (a, b, c) S avec S = S1 S2 o S1 = {(a, b, c) R3 : a = 0} et S2 = {(0, b, c) R3 : b > 0 o c < 0}. Ainsi 1 est continue sur S . Par hypothse, on sait que (a(x), b(x), c(x)) S . Donc, le contrle (7.10) est un contrle continu pour le systme (7.7). En effet, a(x)u(x)2 + b(x)u(x) + c(x) = a(x)2 + b(x)4 + c(x)2
qui est une expression dnie ngative. En effet, si a(x)2 + b(x)4 + c(x)2 = 0, cela implique, en particulier, que a(x) = 0. Dans ce cas, on sait que si x = 0, b(x) > 0
7.3 Systmes polynmiaux
113
ou c(x) < 0. On en dduit que la seule valeur qui annule a(x)2 + b(x)4 + c(x)2 est x = 0. Le cas des entres multiples est beaucoup plus compliqu. Cependant dans le cas particulier suivant, on est trs proche du cas prcdent une entre. Considrons le systme
m m
x = f0 (x) +
j =1 n m n
f1,j (x)uj +
j =1 n
f2,j (x)u2 j,
(7.11)
o x R , u R , fi,j : R R et f0 (0) = 0. Pour une fonction dnie positive V , on pose aj (x) = Lf2,j V (x), bj (x) = Lf1,j V (x), c(x) = Lf0 V (x). Proposition 7.10 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe V CP telle que pour tout x V \ {0} et tout j {1, . . . , m}, bj (x)2 4aj (x)c(x) > 0, aj (x) = Lf2,j V (x) = 0, alors le systme (7.11) est faiblement stabilisable (voir la preuve pour la construction du contrle). Preuve. On peut construire une fonction continue sur V \ {0}, dnie positive telle que pour tout x V \ {0} et tout j {1, . . . , m}, bj (x)2 4aj (x)c(x) 4aj (x)(x) Par exemple, on peut prendre bj (x)2 4aj (x)c(x) (x) = min . 1j m 4 |aj (x)| Le contrle bj (x) + uj (x) = 0 bj (x)2 4aj (x) (c(x) + (x)) si x V \ {0} 2aj (x) si x = 0
vrie pour tout x V \ {0} :

m m
c(x) +
j =1
bj (x)uj (x) +
j =1
aj (x)u2 j (x) = m(x).
Donc, u (x) est un contrle pour le systme (7.11).
114
7.3.2
Systmes polynmiaux dordre trois

x = f0 (x) + f1 (x)u + f2 (x)u2 + f3 (x)u3 ,
Dans cette partie, nous considrons les systmes polynomiaux (7.12)
o x Rn , u R, fi : Rn Rn sont continues et f0 (0) = 0. Pour une fonction dnie positive V , on dnit a(x) = Lf3 V (x) b(x) = Lf2 V (x) c(x) = Lf1 V (x) d(x) = Lf0 V (x) 3a(x)c(x) b(x)2 p(x) = 3a(x)2 d(x) b(x)c(x) 2 b(x)3 q (x) = + a(x) 3a(x)2 27 a(x)3 (x) = 4p(x)3 + 27q (x)2 . Proposition 7.11 ([Moulay et al. 05e]) Sil existe V CP telle que pour tout x V \ {0}, (x) > 0 et a(x) = 0, alors le systme (7.12) est faiblement stabilisable. Preuve. Soit une fonction dnite positive continue sur V \ {0} et q (x) = d(x) + (x) b(x)c(x) 2 b(x)3 + . a(x) 3a(x)2 27 a(x)3
On a pour tout x V \ {0} : x) = 4p(x)3 + 27 ( q (x)2 (x) 0. En utilisant les formules de Cardan, on sait que u(x) = v (x) si x V \ {0} 0 si x = 0 (7.13)
q (x) q (x) q (x)2 p(x)3 q (x)2 p(x)3 3 avec v (x) = + + + + est 2 4 27 2 4 27 un contrle continu en dehors de lorigine qui stabilise faiblement le systme. En effet, u(x) vrie la condition
3
(x) V
(7.12),(7.13)
= a(x)u(x)3 + b(x)u(x)2 + c(x)u(x) + d(x) = (x)
7.3 Systmes polynmiaux pour tout x V . Si c(x)2 4b(x)d(x) est dnie positive, on peut choisir comme suit : c(x)2 4b(x)d(x) si x V \ {0} (x) = . 4 |b(x)| 0 si x = 0 Donnons un exemple lmentaire utilisant la proposition 7.11. Exemple 7.12 Considrons le systme x = x 2u3 , En utilisant V (x) = x, u R.
115
x2 et (x) = x2 , on a pour tout x R \ {0}, a(x) = 2 2x = 0. On sait avec la proposition 7.11 que u(x) = 3 x est un contrle pour le systme. De plus, ici u est continu lorigine. Cependant, la continuit lorigine nest pas garantie en gnral cause de la forme de u(x) donn par la formule (7.13).
7.3.3 Systmes polynmiaux dordre suprieur

Considrons le systme x = f0 (x) + f1 (x)u + . . . + fp (x)up , (7.14)
o x Rn , u R, fi : Rn Rn sont des fonctions continues et f0 (0) = 0. Pour une fonction dnie positive V , on note ai (x) = Lfi V (x). Le problme est de trouver V une fonction continue dnie positive et une fonction continue dnie positive en dehors de lorigine telles que pour tout x = 0, (x) + a0 (x) + a1 (x) u + . . . + ap (x) up = 0. Pour un systme de la forme (7.14) avec p 4, on na aucun espoir de trouver systmatiquement une formule par radicaux pour un contrle, car cela contredit la thorie de Galois. En revanche, comme le polynme P (x) [u] = (x) + a0 (x) + a1 (x) u + . . . + ap (x) up appartient lanneau C 0 (R) [u], il est parfois possible de scinder P (x) [u] en deux polynmes de C 0 (R) [u] de degr infrieur. Le but principal est donc de scinder P (x) [u] de la manire suivante P (x) [u] = P1 (x) [u] P2 (x) [u] o 1 degu P1 (x) [u] 3 et dappliquer, si cela est possible, les rsultats prcdents pour trouver u (x) tel que P1 (x) [u (x)] = 0. Ainsi, u (x) sera un contrle pour le systme gnral (7.14).
116
Exemple 7.13 Considrons le systme x = f0 (x) + f1 (x)u + f2 (x)u2 + f3 (x)u3 + f4 (x)u4 + f5 (x)u5 , avec f0 (x) = x2 e2x , f1 (x) = 4x3 + 2xe2x , f2 (x) = x2 , f3 (x) = xe2x , f4 (x) = 2 4x2 + 2e2x et f5 (x) = x. Si lon utilise V (x) = x , on a 2 P (x) [u] = x2 u2 + 4x3 + 2xe2x u + x2 e2x (x + u) . On en dduit que le contrle donn dans lexemple 7.8 convient. Si les ai sont plus rgulires et si peut tre choisie plus rgulire (en particulier analytique), on peut appliquer des thormes plus gnraux sur la dcomposition polynmiale (un bilan sur le sujet est prsent dans [Schinzel 82]).
7.4
Application la stabilisation en temps ni
Le lemme 7.4 peut tre adapt la stabilisation en temps ni pour les systmes de classe CLk en utilisant le thorme 5.14. En effet, il suft dajouter la FLC la proprit suivante
uRm
inf (a (x) + B (x) , u ) c (V (x)) ,
(7.15)
et lon obtient un rsultat similaire au lemme 7.4 pour la stabilisation en temps ni. Plutt que de donner une proposition technique qui ne serait quun condens du lemme 7.4 et du thorme 5.14, nous prfrons donner un exemple illustratif. Exemple 7.14 Soit 0 < , < 1 tels que 4 ( + ) < + 1 (par exemple == 1 ) et considrons le systme 8 x 1 = |x1 | sgn(x1 ) x2 x1 h1 (u) . x 2 = |x1 | sgn(x1 ) |x2 |1 + |x2 | u x2 h2 (u) o hi : R R0 sont dnies positives et de classe CL . Daprs lexemple 5.18, V (x) = |x1 | +1 + |x2 | +1 est une fonction de Lyapunov pour le systme afne associ ce systme et qui vrie la condition 7.15. On a vu dans lexemple 7.5 que V (x), R (x, u) 0. On en dduit donc que le systme est stabilisable en temps ni par le contrle continu 4 |x1 | + |x1 |4( + ) + |x2 |4( + ) . u (x) = |x2 | + sgn(x2 )
7.5 Un exemple dextension un systme discontinu
117
Les rsultats que nous avons obtenus pour les systmes plynomiaux peuvent aussi sappliquer la stabilisation en temps ni. En effet, dans la proposition 7.7, si lon peut choisir de la forme (x) = cV (x) avec ]0, 1[ et c > 0, alors on peut obtenir la stabilisation en temps ni. Les contrles que lon a construit dans ce chapitre, ne sont pas forcment continus lorigine, ce qui ne pose pas de problme pour la stabilisation asymptotique. En revanche, pour la stabilisation en temps ni, on aura besoin dun contrle continu partout. En effet, on ne peut pas prolonger un systme stable en temps ni discontinu en lorigine en un systme stable en temps ni continu en lorigine quivalent. Ce rsultat, qui tait fort pratique pour la stabilisation asymptotique, perd pratiquement tout son intrt du fait que le contrle doit tre continu lorigine. On peut tout de mme noncer le rsultat suivant. Proposition 7.15 Sil existe V CP , ]0, 1[ et c > 0 tels que : 1. pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 4cV (x) a(x), a(x) = 0, b(x) + b(x)2 4a(x) (c(x) cV (x) ) si x V \ {0} 2. u(x) = 2a(x) 0 si x = 0 soit continu en lorigine alors le systme (7.7) est stabilisable en temps ni par le contrle u (x). Preuve. Soit V CP , ]0, 1[ et c > 0 tels que pour tout x V \ {0}, a(x) = 0 et b(x)2 4a(x)c(x) 4cV (x) a(x). Le systme 7.7 avec le contrle (7.8) vrie la condition (x) = a(x)u(x)2 + b(x)u(x) + c(x) = (x) V = cV (x) pour tout x V \ {0}. On peut alors appliquer la proposition 2.24 pour en dduire que le systme boucl est stable en temps ni.

Dans cette partie, nous allons donner une mthode an dtendre la proposition 7.7 des contrles discontinus. La mme mthode pourra sappliquer la proposition 7.11. Considrons le systme (7.7) et les ensembles E = {x V : a (x) = 0} , F = {x V : a (x) = 0 et b (x) = 0} , G = {x V : a (x) = 0 et b (x) = 0} .
118
Sil existe V CP telle que pour tout x V \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 0, alors on pose b(x) + b(x)2 4a(x) (c(x) + (x)) si x E \ {0} 2a(x) u(x) = c(x) (x) si x F \ {0} b(x) 0 si x G {0} avec une fonction continue positive sur E \ {0} telle que pour tout x E \ {0}, b(x)2 4a(x)c(x) 4a(x)(x), et une fonction continue positive sur F \ {0}. Si u est continue, on essaie de conclure avec le thorme de LaSalle pour les quations diffrentielles (voir par exemple [Khalil 96, Thorme 4.4]). Si u est discontinue, on considre linclusion diffrentielle x co
>0
f x, u x + B
dont les solutions sont celles de Krasovskii. Puis on utilise, lorsque cela est possible, le thorme de LaSalle pour les inclusions diffrentielles qui se trouve dans [Shevitz et al. 94, Thorme 3.2] pour conclure que u stabilise le systme (7.7). Donnons un exemple dapplication de cette mthode un systme de lvitation magntique. Exemple 7.16 ([Moulay et al. 05e]) Considrons une bille mtallique soumise un champ magntique produit par une bobine. On peut contrler lalimentation de la bobine, ce qui en fait notre contrle. Le but est de maintenir la bille en lvitation dans une position de rfrence par rapport au sol. Lapplication la plus connue dun tel systme est le train sustentation magntique. Le systme de lvitation est dcrit par lquation suivante (voir [Bethoux et al. 03] pour plus de dtails sur le systme) e 1 = e2 k0 2 (7.16) e 2 = g 2u (l0 +e1 +x1ref ) o e1 est lerreur entre x1 la position verticale de la bille par rapport au sol et x1ref (une constante donnant la position verticale souhaite), e2 = e 1 = x 1 est la vitesse, g est la constante gravitationnelle et k0 et l0 sont des paramtres 2 physiques positifs. Considrons la CPfonction V (x) = x2 1 + x2 o 0 < < 20. 2 On peut se restreindre lensemble suivant U = x R2 : V (x) 4g , car en 2 g pratique |e1 | < 20 . On voit que b(e)2 4a(e)c(e) = 16e2 2 k0 (e1 + g ) . (l0 + e1 + x1ref )2
119
Comme on sest restreint U , on a |e1 | 2g . On en dduit qu lintrieur de U 2 on a b(e) 4a(e)c(e) > 0 pour e2 = 0. Daprs la proposition 7.7, on sait que v (e) = |l0 + e1 + x1ref | e2 e2 (e2 (e1 + g ) + (e)) k0
est un contrle continu pour le systme en dehors de la varit M = {x R2 : x2 = 0} o est une fonction continue positive en dehors de M telle que e2 (e) 4e2 2 (e1 + g ) . Si lon choisit (e) = |e2 | (e1 + g ) , avec tel que (e1 + g ) (1 + sgn(e2 )) > 0 (en pratique 0 < < 1) , alors (e1 + g ) (1 + sgn(e2 )) k0 (7.17) stabilise le systme de lvitation (7.16) en dehors de M. Le problme est que u nest pas continu partout. Soit si x < 0 1 [ 1 , 1] si x = 0 SGN (x) = 1 si x > 0 u(e) = v |e2 |(e1 +g) (e) = |l0 + e1 + x1ref | sgn(e2 ) on a pour tout v (e2 , g (e1 + g ) (1 + SGN (e2 ))), V (e), v = |e2 | (e1 + g ) . En appliquant le thorme 1.17 de Lyapunov pour les IDO, on en dduit que le systme boucl associ au systme de lvitation e 1 = e2 e 2 g (e1 + g ) (1 + SGN (e2 )) est stable partout et asymptotiquement stable en dehors de la varit M. Considrons lensemble S = cl{e R2 : V (e), v = 0 v (e2 , g (e1 + g ) (1 + SGN (e2 )))} alors S = R {0}. Le plus grand sous-ensemble invariant de S est (0, 0). En utilisant le thorme de LaSalle pour les IDO dans [Shevitz et al. 94], on en dduit que le systme boucl associ au systme de lvitation est asymptotiquement stable. Donc u(e) stabilise le systme de lvitation et on obtient la simulation suivante pour (, ) = (15, 0.01) sur la gure 7.2. Remarque 7.17 e1 atteint lorigine en 7s avec un degr de prcision de lordre de 3.103 m. Le temps de convergence peut tre ajust par les constantes positives (, ).
120

0.1 0.05 0 e1 0.05 0.1 0.15
10
12
14
0.6 0.4 0.2 e2 0 0.2 0.4
6 Temps
10
12
14
F IG . 7.2 Simulation de (7.16) avec le contrle (7.17)
7.6
Conclusion
Ce chapitre prsente diffrents moyens dtudier le problme de la stabilisation des systmes continus non afnes. Le problme de la stabilisation des systmes afnes est aujourdhui bien connu, notamment avec la formule universelle de Sontag. En revanche, la stabilisation des systmes non afnes est largement inconnue et est un domaine de recherche trs actif. Pour les systmes polynmiaux dordre deux et trois en la variable de contrle, nous avons fourni un contrle continu. A partir de ces rsultats, nous avons aussi pu donner un contrle discontinu pour un exemple de systme de lvitation magntique.
Annexe A Rsultats fondamentaux

On donne ici le lemme de comparaison pour les EDO dont la preuve peut se trouver dans [Yoshizawa 66, Section 4] ou encore dans [Khalil 96]. Lemme A.1 (Lemme de comparaison pour les EDO) Si lquation diffrentielle scalaire x = f (x), x R, possde un ot : R0 R R, o f est continue, et si g : [a, b) R (b pouvant tre inni) est une fonction continue telle que pour tout t [a, b), D+ g (t) f (g (t)), alors g (t) (t, g (a)) pour tout t [a, b). Dans le lemme de comparaison A.1, on peut remplacer la drive de Dini suprieure par la drive de Dini directionnelle droite suprieure applique en 1. Ce rsultat sobtient partir de [Smirnov 02, lemme 8.1] et [Khalil 96, lemme 3.4] et sutilise dans le cadre des inclusions diffrentielles. Lemme A.2 (Lemme de comparaison pour les IDO) Si lquation diffrentielle scalaire x = f (x), x R, possde un ot : R0 R R, o f est continue, et si g : [a, b) R (b pouvant tre inni) est une fonction continue telle que pour tout t [a, b), D+ g (t; 1) f (g (t)), alors g (t) (t, g (a)) pour tout t [a, b). Rappelons le thorme de Mickael donn dans [Mickael 56] et utilis maintes reprises en thorie du contrle. t [a, b) ,
122
Annexe A . Rsultats fondamentaux
Thorme A.3 (Thorme de Mickael) Soit X un espace mtrique ou un espace topologique spar et compact, Y un espace de Banach et une fonction multivalue de X valeurs dans lensemble des sous-espaces non vides ferms et convexes de Y . Si est semi-continue infrieurement (respectivement localement lipschitzienne), alors admet une slection, cest--dire quil existe une fonction continue (respectivement localement lipschitzienne) f : X Y telle que f (x) (x) pour tout x X . Lnonc et la dmonstration du thorme pour les slections lipschitziennes se trouve dans [Aubin et al. 90, thorme 9.4.3].
Conclusion gnrale
Nous effectuons dans ce chapitre une synthse des principales notions et rsultats exposs dans ce mmoire. Nous dveloppons ensuite les perspectives de ce travail, dont un grand nombre correspond des voies que nous avons dj commences explorer.
A.1 Synthse
Ce mmoire est un rsum des trois annes de thse que jai effectues au sein du laboratoire LAGIS sous la direction du professeur Wilfrid Perruquetti. La premire partie est consacre ltude de la stabilit en temps ni qui est un cas particulier de la stabilit asymptotique o les solutions atteignent le point dquilibre en un temps ni. Nous lavons dvelopp pour les trois types de systmes non linaires suivants : les quations diffrentielles ordinaires, les inclusions diffrentielles ordinaires et les quations diffrentielles fonctionnelles retardes. Cette tude thorique, qui sappuie essentiellement sur les travaux de Haimo dans [Haimo 86] et ceux de Bhat et Bernstein dans [Bhat et al. 00], utilise les fonctions de Lyapunov. En effet, les fonctions de Lyapunov restent encore aujourdhui lun des outils les plus puissants pour raliser une tude thorique de la stabilit des systmes non linaires. Pour obtenir une condition sufsante de stabilit en temps ni, on utilise en gnral une ingalit diffrentielle portant sur la drive de la fonction de Lyapunov le long des trajectoires. Dans un cas particulier dEDO, nous avons pu donner une condition ncessaire et sufsante (voir le chapitre 2). La seconde partie traite de ltude de la stabilisation, notamment la stabilisation en temps ni. Entre les rsultats thoriques que lon obtient sur la stabilit et la mise en oeuvre de la stabilisation, il existe un pas important franchir. Lutilisation des fonctions de Lyapunov contrles donnent des conditions thoriques de stabilisation en temps ni. Nous avons donc dvelopp des mthodes pratiques qui permettent, dans certains cas, de saffranchir de certaines contraintes lies la thorie de Lyapunov, comme trouver une fonction de Lyapunov contrle au hasard. Aprs ltude de la stabilisation en temps ni, nous avons tudi la stabilisation asymptotique de systmes non afnes plynomiaux en la variable de contrle, avec une application au systme de lvitation magntique. Enn, nous
124
Conclusion gnrale et perspectives
avons voulu largir notre tude des quations diffrentielles non autonomes en nous penchant sur le problme plus gnral de la stabilisation asymptotique laide des fonctions de Lyapunov contrles.
A.2
Perspectives
Tout le travail accompli sur la stabilit et la stabilisation en temps ni va se poursuivre avec le professeur Laurent Praly par ltude des systmes homognes. En effet, la stabilisation en temps ni dune chane dintgrateurs permet dutiliser les modes glissants dordre suprieur. Nous allons nous concentrer sur ce problme qui peut tre rsolu en rendant le systme boucl homogne. En termes dapplications, la mise en pratique des rsultats obtenus concernera principalement la robotique. Dans cette perspective, nous avons lanc avec Romain Bourdais un travail sur les systmes hybrides et les fonctions de Lyapunov contrles. Enn, un projet collaboratif est en train de se mettre en place avec le laboratoire IRCCyN de Nantes. Durant ces trois annes de thse, jai aussi ralis un travail consquent avec Marc Baguelin de luniversit de Cambridge sur les systmes mtadynamiques adaptatifs qui a abouti larticle [Moulay et al. 05a]. Nous comptons poursuivre cette recherche en nous intressant des systmes adaptatifs stochastiques. Pour des raisons de cohrence, je nai pas du tout abord ce travail dans mon mmoire.
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Index
absolument continue, 23 attractivit, 20 classe K, 21 classe K , 21 convexe, 107 dcrescente, 22 drive de Dini directionnelle suprieure, 23 drive de Dini suprieure, 21 drive de Lie, 106 ensemble invariant, 21 fonction de Lyapunov pour les EDO non autonomes, 21 fonction de Lyapunov contrle (FLC), 32 fonction de Lyapunov contrle dcrescente, 96 fonction de Lyapunov contrle non lisse, 84 fonction multivalue, 22 localement lipschitzienne, 23 semi-continue infrieurement, 22 semi-continue suprieurement, 22 globalement asymptotiquement stable, 24 localement valeurs relativement compactes, 31 paire lisse de Lyapunov, 25 point dquilibre, 28 propre, 22 proprit de petit contrle, 32 radialement non borne, 22 stabilisation systmes autonomes, 31 systmes non autonomes, 30 stabilisation en temps ni cas des EDFR, 88 cas des EDO, 84 stabilisation faible, 31 stabilit, 20 stabilit asymptotique, 20 stabilit en temps ni cas des EDO autonomes, 49 cas des EDO non autonomes, 39 cas des IDO, 60 stabilit uniforme, 20 surface de glissement idale, 78 systme dynamique, 27 ensemble invariant, 28 mouvement, 27 stabilit, 28 stabilit asymptotique, 28 stabilit uniforme, 28 stabilit uniforme asymptotique, 28 trajectoire, 27 unicit droite des solutions, 48
132
INDEX
Titre : UNE CONTRIBUTION LTUDE DE LA STABILIT EN TEMPS FINI ET DE LA STABILISATION Ce mmoire concerne ltude de la stabilit en temps ni et de la stabilisation de systmes dynamiques non linaires, dcrits par des quations diffrentielles ordinaires, des inclusions diffrentielles ordinaires ou des quations fonctionnelles retardes. Aprs un chapitre dintroduction avec quelques rappels sur la stabilit et la stabilisation des systmes dynamiques, la premire partie est consacre ltude de la stabilit en temps ni qui est un cas particulier de la stabilit asymptotique o les solutions dun systme atteignent en temps ni lquilibre de ce systme. Le travail prsent utilise les fonctions de Lyapunov pour obtenir des conditions de stabilit en temps ni. La deuxime partie de ce mmoire est consacre la stabilisation en utilisant les fonctions de Lyapunov contrles. Une large part est ddie la stabilisation en temps ni. Mots cls : Systmes non linaires, stabilit en temps ni, fonctions de Lyapunov, stabilisation en temps ni, stabilisation asymptotique, fonctions de Lyapunov contrles.
Title : A CONTRIBUTION TO THE STUDY OF FINITE TIME STABILITY AND STABILIZATION This PhD thesis concerns the nite-time stability and stabilization of nonlinear dynamical systems, described by ordinary differential equations, ordinary differential inclusions or retarded functional differential equations. After a chapter of introduction with some basic notions on the stability and stabilization of dynamical systems, the rst part is dedicated to the study of nite-time stability which is a particular case of asymptotic stability where the solutions of a system reach in a nite amount of time the equilibrium of this system. Our work uses the Lyapunov functions to obtain some conditions for the nite-time stability. In the second part of this PhD thesis, we study the stabilization by using control Lyapunov functions. A signicant part is devoted to the nite-time stabilization. Keywords : Non linear systems, nite time stability, Lyapunov functions, nite time stabilization, asymptotic stabilization, control Lyapunov functions.

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LCOLE CENTRALE DE LILLE

UNE CONTRIBUTION LTUDE DE LA STABILIT EN TEMPS FINI ET DE LA STABILISATION

Wilfrid PERRUQUETTI Professeur lcole Centrale de Lille

La vritable science enseigne, par-dessus tout, douter et tre ignorant.

Table des matires

quations diffrentielles fonctionnelles re. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stabilisation des systmes non linaires

TABLE DES MATIRES

Positionnement des travaux

Introduction gnrale esquisserons quelques perspectives de recherche.

Symbole t (x) : x t ( ) : S (t, x) : x ( ) : Lf V (x) = D+ f (x) =

D f (x; v ) = lim inf + D+ f (x; v )

drive de Dini directionnelle

droite infrieure = lim sup f (x+hvh)f (x) , drive de Dini directionnelle

gauche infrieure = lim sup f (x+hvh)f (x) , drive de Dini directionnelle

gauche suprieure Matrice compagnon attache

page de premire appartion

Chapitre 1 Notions gnrales

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

1.2.1 Cas des quations diffrentielles ordinaires

Chapitre 1 . Notions gnrales

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

Chapitre 1 . Notions gnrales

1.2.2 Cas des inclusions diffrentielles ordinaires

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

Chapitre 1 . Notions gnrales

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov 3. Stabilit de Lyapunov : lim M (R) = 0.

1.2.3 Cas des quations diffrentielles fonctionnelles retardes

26 (a) ( ) est dni pour tout 0, (b) ( )

Chapitre 1 . Notions gnrales

< pour tout 0,

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

1.2.4 Remarque sur les systmes dynamiques

Chapitre 1 . Notions gnrales

1.2 Stabilit au sens de Lyapunov

V (, t, x) = 0 uniformment par rapport t

Chapitre 1 . Notions gnrales

Considrons le systme non autonome contrl

1.3 Stabilisation 1. u (t, 0) = 0 pour tout t R,

Chapitre 1 . Notions gnrales

V (x), f (x) 0. | V (x), g1 (x) |

1.3 Stabilisation Rappelons le thorme fondamental dArtstein.

1.3.2 Cas discontinu

Chapitre 1 . Notions gnrales

Premire partie Stabilit en temps ni

Chapitre 2 Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires

Systmes non autonomes continus

sappelle le temps dtablissement de la solution x t.

2.2 Systmes non autonomes continus 3. De plus, si T0 (t, x) =

sup T0 (x t ) < +, alors lorigine du systme

2.2.1 Systmes autonomes scalaires

Comme xf (x) < 0 pour tout x V \ {0},

sup T (x ) est indpendant des solutions x et on en conclut que

2.2 Systmes non autonomes continus

dz |x|1a = < +. |z |a sgn(z ) 1a

2.2.2 Cas gnral

2.2 Systmes non autonomes continus

Donc lorigine est uniformment stable en temps ni avec T0 (t, x) 2

Comme V est dnie positive, on conclut que x t ( ) = 0 pour

2.2 Systmes non autonomes continus

46 Chapitre 2 . Stabilit en temps ni des quations diffrentielles ordinaires

s(z ) = Comme temps ni.