Stabilit des quations direntielles ordinaires

Emmanuel Moulay
Cours de Master
2
Table des matires
1 Introduction 5
2 Thormes dexistence et dunicit 7
3 La thorie de Lyapunov 11
3.1 Prliminaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.1 Premires dnitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.2 Fonctions de classe K . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1.3 Fonctions (semi) dnies positives . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.4 Fonctions radialement non bornes . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.5 Fonctions dcrescentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.6 Stabilit et instabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.1.7 Stabilit asymptotique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.8 Stabilit uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.9 Stabilit asymptotique uniforme . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.10 Stabilit en temps ni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2 Thormes de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2.1 Thormes de Lyapunov autonomes . . . . . . . . . . . . 23
3.2.2 Thormes de Lyapunov non autonomes . . . . . . . . . . 27
3.3 Thormes inverses de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.1 Thorme inverse de stabilit uniforme . . . . . . . . . . . 31
3.3.2 Thormes inverse de stabilit uniforme asymptotique . . 34
3.4 Thormes de Hahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Stabilit en temps ni 37
4.1 Systmes scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Systmes multi-variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3
4 TABLE DES MATIRES
Chapitre 1
Introduction
Certaines mthodes visant stabiliser les systmes non linaires sont ba-
ses sur lutilisation de la linarisation statique ou dynamique. Elles peuvent
conduire des rsultats plus ou moins satisfaisants du point de vue pratique.
Cependant, ceux-ci ne sadressent qu une classe relativement restreinte de
systmes physiques : ceux rgis par des quations direntielles ordinaires non
linaires possdant certaines proprits.
Lobjectif de ce cours est dans un premier temps de prsenter sommairement
la thorie de la stabilit des quations direntielles. Le problme qui nous
intresse ici est celui des systmes non linaires. Les premiers rsultats sont
apparus avec Lyapunov la n du 19
me
sicle et au dbut du 20
me
sicle. Il
donne alors une condition susante pour la stabilit des systmes non linaires.
Chetaev, quant lui, montrera un thorme dinstabilit en 1934. Puis, Massera
dmontre une condition ncessaire et susante de stabilit. Hahn et Lefschetz
achveront alors dans les annes 1960 cette thorie.
Dans un second temps, nous nous intresserons la stabilit en temps ni.
Cette stabilit, qui nest quune extension de la stabilit asymptotique, est ce-
pendant trs importante du point de vue pratique et industriel, car elle permet
de dire au bout de combien de temps le systme est stable.
Il est important de noter que cette problmatique est cruciale pour le d-
veloppement de nouveaux types de commande non linaire par modes glissants
dordre suprieur.
Rappelons certaines caractristiques de telles commandes :
Les modes glissants permettent une bonne spcication de performances.
Leur synthse et leur mise en oeuvre matrielle sont relativement simples.
Parmi les enjeux applicatifs qui leur sont lis, nous pouvons citer :
1. la robustesse des commandes structure variable pour les robots manipu-
lateurs,
2. la commande par modes glissants dordre suprieur qui est une alternative
aux commandes actuelles pour les robots mobiles non holonomes,
5
6 CHAPITRE 1. INTRODUCTION
3. pour certains aspects lis aux transmissions analogiques ou numriques s-
curises (cryptographie), lutilisation de systmes dynamiques chaotiques
(cl) qui crypteraient une information en temps ni et de mme pour lop-
ration inverse : le dcryptage serait bas sur un reconstructeur en temps
ni.
Les premiers travaux sur la stabilit ne retenaient des quations direntielles
ordinaires (EDO) que leur approximation linaire du premier ordre. Il fallu at-
tendre quelques annes pour que H. Poincar et A.M. Lyapunov justient et
tendent les proprits locales dduites du modle linaris. Lun des rsultats
principaux est la premire mthode de Lyapunov : si lorigine est asymptotique-
ment stable pour le linaris alors il est localement asymptotiquement stable
pour le systme non linaire. Cependant elle ne donne aucun renseignement
quantitatif sur le domaine de stabilit asymptotique. Cette lacune fut contour-
ne par lintroduction des clbres fonctions de Lyapunov : cest la seconde
mthode de Lyapunov. Dune part, les fonctions de Lyapunov sont analogues
des distances entre ltat du systme le long de sa trajectoire et lensemble ou
trajectoire tudi. Dautre part, ces fonctions ont une relation directe avec la
physique des systmes puisque trs souvent elles ne sont rien de plus que lex-
pression de lnergie totale du systme qui, sil est dissipatif, dcrot au cours
du temps an que le systme rejoigne une conguration nergie minimale (sil
ny a pas dapport dnergie).
Mais ltude de la stabilit, et plus particulirement de la stabilit en temps
ni, a pour but de dvelopper le problme plus gnral de la stabilisation et plus
particulirement de la stabilisation en temps ni. Ce problme est beaucoup plus
complexe. Cest un thme de recherche actuel en mathmatiques et automatique
que nous naborderons pas ici.
Chapitre 2
Thormes dexistence et
dunicit
U dsigne toujours un ouvert non vide de R
n
(n N

) contenant 0 et I un
intervalle non vide de R, non born droite.
Soit f : U R
n
une application continue, on lui associe le systme :
x = f(x). (2.1)
Soit f : I U R
n
une application continue, on lui associe le systme :
x = f(t, x). (2.2)
x(t, t
0
, x
0
) dsigne une solution x(t) du systme (2.1), ou du systme (2.2)
telle que x(t
0
) = x
0
.
Soient A U, > 0, on dnit la boule
B(x, ) = {y U; ||y x|| < }
et
B

(A) =
_
xA
B(x, )
lenveloppe de A (voir gure 2.1).
Si U R
n
, U dsigne ladhrence de U dans R
n
et

U son intrieur.
Soient a = (a
1
, , a
n
) U, h = (h
1
, , h
n
) et f : U R une fonction de
classe C
k
sur U. On note :
Df(a).h =
n

i=1
f
y
i
(a)h
i
et Df(a) =
n

i=1
f
y
i
(a)dy
i
Soient t
0
I et r R
+

. On note :
7
8 CHAPITRE 2. THORMES DEXISTENCE ET DUNICIT

Fig. 2.1 Enveloppe de A

1. V (U) un voisinage de 0 dans U. Sil ny a pas dambigut, on ne prcise
pas lespace U.
2. On dnit les voisinages cylindriques suivants
C
t
0
,r
(U) = {(t, y) I U; t t
0
et y B(0, r)}
V
t
0
(U) = {(t, y) I U; t t
0
et y V(U)}
Sil ny a pas dambigut, on ne prcise pas lespace U.
Remarque 1 On introduit des voisinages cylindriques base sphrique que lon
utilise pour les dmonstrations, an de simplier lcriture. On peut le faire car
les voisinages cylindriques base sphrique dnissent une base de voisinage.
Voici le thorme dArzela Pano que lon peut trouver dans [6].
Thorme 2 (dArzela Pano) On considre le systme (2.2). Alors, par
tout point (t
0
, x
0
) I U passe au moins une solution maximale x(t, t
0
, x
0
)
dnie sur J I.
Rappelons le thorme de Carathodory et sa preuve qui se trouvent par
exemple dans [1].
Thorme 3 (de Carathodory) Soit f : I U R
n
telle que :
(i) pour tout x U,
y
: t I f(t, x) est mesurable
(ii) pour presque tout t,
t
: x U f(t, x) est continue
(iii) pour tout compact K de U, il existe
m
K
: I R
+
intgrable sur I telle que :
(t, x) I K, |f(t, x)| m
K
(t).
9
On considre le systme :
x = f(t, x), t I
dit systme de Carathodory. Alors, pour tout (t
0
, x
0
)

I U passe au moins
une solution x(t, t
0
, x
0
) dnie pour presque tout t.
Preuve. Par hypothse, on sait que lon peut trouver r > 0 et h > 0 tels
que :
||x x
0
|| r =
_
t
0
+h
t
0
h
m
B(x
0
,r)
(s)ds r.
On note C lensemble des applications continues de [t
0
h, t
0
+h] dans B(x
0
, r).
C est un convexe ferm de lespace de Banach C
0
([t
0
h, t
0
+h] , R
n
).
Si u C, t [t
0
h, t
0
+h], on dnit :
T(u)(t) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, u(s))ds.
Grce la dnition de h et (iii), on voit que T(u) est valeurs dans
B(x
0
, r). De plus
|T(u)(t
1
) T(u)(t
2
)| =

_
t
2
t
1
f(s, u(s))ds

_
[t
1
,t
2
]
m
B(x
0
,r)
(s)ds
t
2
t
1
0
ce qui montre que T(u) est continue, donc T(u) C.
m
B(x
0
,r)
tant intgrable, on en dduit que
t
_
t
t
0
m
B(x
0
,r)
(s)ds
est uniformment continue. Par consquent, T(C) est quicontinue. Daprs le
thorme dAscoli, comme T(C) est born, on a que T(C) est relativement com-
pact dans C.
Soit (u
n
)
n1
une suite dlments de C, tendant vers u et t [t
0
h, t
0
+h] ;
on a :
|T(u
n
)(t) T(u)(t)| =

_
t
t
0
f(s, u
n
(s)) f(s, u(s))ds

_
t
t
0
|f(s, u
n
(s)) f(s, u(s))| ds.
Notons alors J lensemble des t [t
0
h, t
0
+h] tels que
t
soit continue.
I \ J tant ngligeable, on a :
||T(u
n
) T(u)||

_
J
|f(s, u
n
(s)) f(s, u(s))| ds.
10 CHAPITRE 2. THORMES DEXISTENCE ET DUNICIT
u
n
tend vers u uniformment, donc simplement. La continuit de
s
pour tout
s J, permet darmer que :
|f(s, u
n
(s)) f(s, u(s))|
n+
0.
Comme on a la domination suivante :
|f(s, u
n
(s)) f(s, u(s))| 2m
B(x
0
,r)
(s)
on peut appliquer le thorme de la convergence domine et armer que
||T(u
n
) T(u)||

n+
0.
Donc T est continue.
Daprs le thorme du point xe de Schauder, T admet un point xe
x(t, t
0
, x
0
) C. Cette application vrie :
x(t, t
0
, x
0
) = x
0
+
_
t
t
0
f(s, x(s, t
0
, x
0
))ds.
La fonction t f(t, x(t)) est intgrable sur [t
0
h, t
0
+h], donc le thorme
de drivation des intgrales de Lebesgue permet darmer que x(t, t
0
, x
0
) est
presque partout drivable, et que pour presque tout t, on a :
x(t, t
0
, x
0
) = f(t, x(t, t
0
, x
0
)).
Dnition 4 Soit f : I U R
n
, on dit que
1. f est localement lipschitzienne en la premire variable, si pour tout (t
0
, x
0
)
I U, il existe un voisinage V de (t
0
, x
0
) dans I U et une constante
c > 0 telle que :
((t, y) , (t

, y)) V
2
, ||f(t, y) f(t

, y)|| c ||t t

|| .
On note Lip
t
(I U) lensemble des fonctions localement lipschitziennes
en la premire variable.
2. f est localement lipschitzienne en la deuxime variable, si pour tout (t
0
, x
0
)
I U, il existe un voisinage V de (t
0
, x
0
) dans I U et une constante
c > 0 telle que :
((t, y) , (t, y

)) V
2
, ||f(t, y) f(t, y

)|| c ||y y

|| .
On note Lip
y
(I U) lensemble des fonctions localement lipschitziennes
en la deuxime variable.
On note Lip
(t,y)
(I U) lensemble des fonctions localement lipschitziennes en
la premire et la deuxime variable.
Donnons enn le thorme de Cauchy-Lipschitz dont la preuve se trouve
dans [6].
Thorme 5 (de Cauchy-Lipschitz) Soit f : I U R
n
continue, f
Lip
y
(I U), on considre le systme (2.2), alors par tout point (t
0
, x
0
) I U
passe une seule solution maximale x(t, t
0
, x
0
) dnie sur J I.
Chapitre 3
La thorie de Lyapunov
3.1 Prliminaires
3.1.1 Premires dnitions
Dnition 6 Un point x U est un point dquilibre, ou un point singulier
du systme (2.1) (respectivement de (2.2)) si f(x) = 0 (respectivement t I,
f(t, x) = 0).
On considrera toujours lquilibre en 0. Pour le cas gnral, il sut de faire
une translation.
Dnition 7 On considre le systme (2.1), et V : U R
n
ayant des drives
partielles sur U. On dnit la drive totale

V pour le systme (2.1) par :

V (y) =
n

i=1

i
V
x
i
(y) f
i
(y)
Dnition 8 On considre le systme (2.2), et V : I U R
n
ayant des
drives partielles sur I U. On dnit la drive totale

V pour le systme
(2.2) par :

V (t, y) =
V
t
(t, y) +
n

i=1

i
V
x
i
(t, y) f
i
(t, y)
3.1.2 Fonctions de classe K
Dnition 9 Soit a R
+
\ {0} et : [0, a] R
+
une application continue, on
dit que appartient la classe K si :
1. est strictement croissante,
2. (0) = 0.
Dnition 10 Soit : R
+
R
+
une application continue, on dit que ap-
partient la classe K

si :
11
12 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
1. est strictement croissante,
2. (0) = 0,
3. lim
r+
(r) = +.
Exemple 11 Donnons deux exemples de fonctions de classe K et de classe
K

:
1. dnie par (r) = arctan(r) est strictement croissante car

(r) =
1
1 +r
2
> 0.
Ainsi, appartient la classe K, mais nappartient pas la classe K

car lim
r
(r) =

2
.
2. Soit c > 0, dnie par (r) = r
c
est strictement croissante car

(r) = cr
c1
> 0.
De plus, lim
r
(r) = +, donc appartient la classe K.
Dnition 12 Soit a R et
: [0, a] R
+
R
+
(r, s) (r, s)
une application continue, on dit que appartient la classe KL si :
1. pour tout s R
+
, r (r, s) appartient la classe K
2. pour tout r [0, a] , s (r, s) est dcroissante
3. pour tout r [0, a] , lim
s
(r, s) = 0.
Exemple 13 Soit k > 0, dnie par (r, s) =
r
ksr + 1
est strictement crois-
sante en r car

r
(r, s) =
1
(ksr + 1)
2
> 0
et strictement dcroissante en s car

s
(r, s) =
kr
2
(ksr + 1)
2
< 0.
De plus, lim
s
(r, s) = 0 ; donc appartient la classe KL.
3.1. PRLIMINAIRES 13
3.1.3 Fonctions (semi) dnies positives
Dnition 14 Une fonction v : U R est dite semi-dnie positive (res-
pectivement semi-dnie ngative) sil existe un voisinage V de 0 tel que :
1. v(0) = 0
2. pour tout y V, v(y) 0 (respectivement v(y) 0).
Elle est dite dnie positive (respectivement dnie ngative) sil existe
un voisinage V de 0 tel que :
1. v(0) = 0,
2. pour tout y V \ {0} , v(y) > 0 (respectivement v(y) < 0).
Dnition 15 Une fonction v : I U R est dite semi-dnie positive
(respectivement ngative) sil existe un voisinage V de 0 tel que :
1. t I, v(t, 0) = 0
2. t I, y V, v(t, y) 0 (respectivement v(t, y) 0).
Elle est dite dnie positive (respectivement ngative) sil existe un voi-
sinage V de 0 tel que :
1. pour tout t I, v(t, 0) = 0,
2. il existe v
0
: V R dnie positive telle que :
t I, y V, v(t, y) v
0
(y)
(respectivement v(t, y) v
0
(y)).
Dans le cas o v est continue, on peut construire la fonction
(r) = inf
r||y||d(0,V)
v
0
(y).
v
0
tant continue, est continue. (0) = 0 et est croissante au sens large.
De plus, ne peut pas tre nulle dans un intervalle [0, a], car sinon v
0
le serait
aussi, ce qui est exclu car v
0
est dnie positive. est donc de classe K. On
peut ainsi reformuler la dnition sous une forme plus pratique :
Dnition 16 Soit t
0
I, v : I U R une fonction continue telle que
pour tout t I, v(t, 0) = 0. v est dnie positive (respectivement dnie
ngative) sil existe un voisinage V
t
0
et une fonction de classe K telle que :
v(t, y) (||y||) (respectivement v(t, y) (||y||)) (t, y) V
t
0
.
3.1.4 Fonctions radialement non bornes
Dnition 17 Une fonction v : R
n
R est radialement non borne si :
lim
||y||+
v(y) = +
14 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Une fonction v : IR
n
R est radialement non borne si
lim
||y||+
v(t, y) = +
uniformment en t, cest dire
> 0, > 0; y R
n
, (||y|| > ) = (t I, v(t, y) > ) .
Dans le cas o v est continue, on peut reformuler la dnition sous une forme
plus pratique :
Dnition 18 Une fonction v : IR
n
R continue est radialement non
borne sil existe une fonction de classe K

telle que :
v(t, y) (||y||) t I, y R
n
.
3.1.5 Fonctions dcrescentes
Dnition 19 Une fonction v : I U R est dcrescente si
lim
||y||0
v(t, y) = 0
uniformment en t, cest dire
> 0, > 0; y U, (||y|| < ) (t I, v(t, y) < ) .
Dans le cas o v est continue, on peut reformuler la dnition sous une forme
plus pratique :
Dnition 20 (voir [2]) Une fonction v : I U R est dcrescente si et
seulement sil existe un voisinage V
t
0
et une fonction de classe K telle que :
|v(t, y)| (||y||) (t, y) V
t
0
Exemple 21 La fonction v dnie par v(t, y) =
_
1 +sin
2
(t)
_ _
y
2
1
+y
2
2
_
est do-
mine par la fonction
(y) = 2
_
y
2
1
+y
2
2
_
qui est de classe K. Donc v est dcrescente.
3.1.6 Stabilit et instabilit
Dnition 22 Soit D
0
D U non vides, (T
s
, T
f
) R
+

R
+

tels que T
s
<
T
f
, K un compact non vide de U, on dit que K est (I, T
s
, T
f
, D
0
, D)pratiquement
stable pour le systme (2.2), si pour tout x
0
D
0
et t
0
I, on a :
1. x(t, t
0
, x
0
) est dnie sur [t
0
, t
0
+T
f
],
2. t [t
0
, t
0
+T
f
] , x(t, t
0
, x
0
) D,
3. t [t
0
+T
s
, t
0
+T
f
] , x(t, t
0
, x
0
) K.
3.1. PRLIMINAIRES 15

Fig. 3.1 Stabilit pratique

De plus, K est (I, T
s
, T
f
, D
0
, D)pratiquement stable en temps ni si
K est (I, T
s
, +, D
0
, D)pratiquement stable.
Dnition 23 Soit K un compact non vide de U, on dit que K est stable pour
le systme (2.2) si pour tout > 0, et t
0
I, il existe (, t
0
) > 0 tel que :
_
x
0
B
(,t
0
)
(K)
_
=
_
x(t, t
0
, x
0
) est dnie pour t t
0
,
x(t, t
0
, x
0
) B

(K) t t
0
.
Exemple 24 On considre le systme :
x = (6t sin(t) 2t) x, t R.
Il admet des solutions de la forme :
x(t, t
0
, x
0
) = x
0
exp
__
t
t
0
(6s sin(s) 2s) ds
_
= x
0
exp
_
6sin(t) 6t cos(t) t
2
6 sin(t
0
) + 6t
0
cos(t
0
) +t
2
0

.
On voit que le terme en exponentielle est born pour tout t t
0
par une
constante c(t
0
) qui dpend seulement de t
0
. Ainsi, on a :
|x(t, t
0
, x
0
)| |x
0
| c(t
0
) t t
0
.
Pour tout > 0, si lon choisit =

c(t
0
)
, on voit que 0 est stable.
16 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV

Fig. 3.2 Stabilit
Dnition 25 Soit K un compact non vide de U, stable pour le systme (2.2).
Pour tout > 0, et t
0
I, il existe un
max
(, t
0
) > 0 maximum parmi les
(, t
0
). On dnit alors le domaine de stabilit de K par rapport t
0
:
D
s
(t
0
, K) =
_
>0
D(0,
max
(, t
0
))
puis le domaine de stabilit de K :
D
s
(K) =
_
t
0
I
D
s
(t
0
, K).
Dnition 26 Soit K un compact non vide de U, on considre le systme (2.2),
si K nest pas stable pour le systme (2.2), on dit que K est instable pour le
systme (2.2).
3.1.7 Stabilit asymptotique
Dnition 27 Soit K un compact non vide de U, on dit que K est attractif
pour le systme (2.2) si pour tout t
0
I, il existe (t
0
) > 0 tel que :
_
x
0
B
(t
0
)
(K)
_
=
_
x(t, t
0
, x
0
) est dnie pour t t
0
,
lim
t
d(x(t, t
0
, x
0
), K) = 0.
3.1. PRLIMINAIRES 17
Dnition 28 Soit K un compact non vide de U, on considre le systme (2.2).
On dit que K est asymptotiquement stable pour le systme (2.2) si :
1. K est stable pour le systme (2.2),
2. K est attractif pour le systme (2.2) .
Dnition 29 Soit K un compact non vide de U,on considre le systme (2.2).
On dit que K est globalement asymptotiquement stable pour le systme
(2.2) si :
1. K est stable pour le systme (2.2),
2. pour tout t
0
I, et x
0
U, x(t, t
0
, x
0
) est dnie pour tout t t
0
et
lim
t
d(x(t, t
0
, x
0
), K) = 0.
Exemple 30 On considre le systme :
x =
x
1 +t
, t 0.
Il admet des solutions de la forme :
x(t, t
0
, x
0
) = x
0
exp
__
t
t
0
1
1 +s
ds
_
= x
0
1 +t
0
1 +t
.
On voit ainsi que 0 est globalement asymptotiquement stable.
3.1.8 Stabilit uniforme
Dnition 31 Soit K un compact non vide de U, on considre le systme (2.2).
On dit que K est uniformment stable pour le systme (2.2) si pour tout
> 0, il existe () > 0 tel que pour tout t
0
I,
_
x
0
B
()
(K)
_
=
_
x(t, t
0
, x
0
) est dnie pour t t
0
,
x(t, t
0
, x
0
) B

(K) t t
0
.
Remarque 32 La stabilit uniforme entrane la stabilit , mais la rciproque
est fausse. Reprenons lexemple 24 :
x = (6t sin(t) 2t) x, t R.
Supposons que t
0
prenne les valeurs successives
t
0
= 2n, n N
et que x(t, t
0
, x
0
) soit valu en t
0
+, alors
x(t
0
+, t
0
, x
0
) = x
0
exp [(4n + 1) (6 ) ]
Donc si x
0
= 0 on a :
lim
n
x(t
0
+, t
0
, x
0
)
x
0
= +.
Ainsi, pour donn, il nexiste pas de indpendant de t
0
qui permette de dire
que 0 est uniformment stable.
18 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV

Fig. 3.3 Stabilit uniforme
Caractrisons la stabilit uniforme laide des fonctions de classe K.
Thorme 33 (voir [3]) Si 0 est un quilibre du systme (2.2), alors 0 est
uniformment stable si et seulement sil existe une constante c > 0, et une
fonction de classe K telle que :
t
0
I, x
0
B(0, c), t t
0
, ||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
||) .
Preuve. (=) Soit t
0
I, supposons quil existe une fonction de classe
K telle que :
x
0
B(0, c), t t
0
, ||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
||) .
Soit > 0, et = min
_
c,
1
()
_
, alors pour x
0
B(0, ), on a
||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
||) < ()
_

1
()
_
= t t
0
ce qui montre la stabilit uniforme.
(=) Soit t
0
I, on suppose que pour tout > 0, il existe () > 0 tel que :
(x
0
B(0, ())) = (x(t, t
0
, x
0
) B(0, )) t t
0
.
3.1. PRLIMINAIRES 19
On considre la borne suprieure

() de tous les () donns ci-dessus. Alors
pour tout t t
0
,
_
x
0
B(0,

())
_
= (x(t, t
0
, x
0
) B(0, )).
Donc, si
1
>

(), il existe au moins un point initial x
0
vriant
x
0
B(0,
1
),
sup
tt
0
||x(t, t
0
, x
0
)|| .
La fonction

() est dnie positive. Elle nest pas dcroissante par dnition,
et elle tend vers 0 quand 0. Mais

() nest pas ncessairement continue.
On choisit alors une fonction (r) de classe K, telle que :
(r) k

(r)
avec 0 < k < 1. Cette fonction admet un inverse qui est de classe K. Posons
c = lim
r
(r).
Soit x
0
B(0, c), posons
= (||x
0
||) .
Alors x
0
appartient B(0,

()) et :
||x(t, t
0
, x
0
)|| = (||x
0
||) t t
0
.
Dnition 34 Soit K un compact non vide de U, uniformment stable pour le
systme (2.2). Pour tout > 0, il existe un
max
() > 0 maximum parmi les
(). On dnit alors le domaine de stabilit uniforme de K :
D
su
(K) =
_
>0
D(0,
max
())
3.1.9 Stabilit asymptotique uniforme
Dnition 35 Soit K un compact non vide de U, on dit que K est unifor-
mment asymptotiquement stable pour le systme (2.2) si :
1. K est uniformment stable pour le systme (2.2)
2. > 0; > 0, T() > 0;
(x
0
B

(K)) = (x(t, t
0
, x
0
) B

(K)) t t
0
+T(). (3.1)
20 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Remarque 36 On peut reformuler la condition (3.1) par :
R
1
> 0; 0 < R
2
< R
1
, T(R
1
, R
2
); t t
0
+T(R
1
, R
2
)
(x
0
B
R
1
(K)) = (x(t, t
0
, x
0
) B
R
2
(K)).
Cest--dire que la trajectoire x(t, t
0
, x
0
) partant de B
R
1
(K) va converger
dans une boule plus petite B
R
2
(K). On voit ainsi que la stabilit asymptotique
uniforme implique la stabilit asymptotique mais pas linverse comme le montre
lexemple 30.
Thorme 37 (voir [2]) Si K = {0}, alors la condition (ii) de la dnition 35
dun quilibre uniformment asymptotiquement stable pour le systme (2.2) est
quivalente lexistence dune fonction vriant :
1. est dnie, continue et dcroissante sur R
+

2. lim
r
(r) = 0
3. il existe > 0 tel que pour tout x
0
B(0, ) :
||x(t, t
0
, x
0
)|| (t t
0
) t t
0
.
Preuve. La preuve est similaire celle du thorme 33.
Caractrisons la stabilit asymptotique uniforme laide des fonctions de
classe KL.
Thorme 38 (voir [3]) Si 0 est un quilibre du systme (2.2), alors 0 est
uniformment asymptotiquement stable si et seulement sil existe une constante
c > 0, et une fonction : [0, a] R
+
R
+
de classe KL telle que :
x
0
B(0, c), t
0
I, ||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
|| , t t
0
) t t
0
.
Preuve. (=) Soit t
0
I, supposons quil existe une fonction de classe
KL telle que :
x
0
B(0, c), ||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
|| , t t
0
) t t
0
.
Alors,
||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
|| , 0)
et ceci implique que 0 est uniformment stable, daprs le thorme 33. De plus,
pour x
0
B(0, c), on a
||x(t, t
0
, x
0
)|| (c, t t
0
) t t
0
ce qui montre que x(t)
t
0 uniformment en t.
(=) Supposons que 0 soit uniformment asymptotiquement stable. En rai-
son de la stabilit uniforme et daprs le thorme 33, il existe une constante
c > 0, et une fonction de classe K, telle que si t
0
I,
r [0, c] , x
0
B(0, r), ||x(t, t
0
, x
0
)|| (||x
0
||) < (r) t t
0
. (3.2)
3.1. PRLIMINAIRES 21
De plus, si > 0 est donn, alors il existe T = T(, r) tel que
||x(t, t
0
, x
0
)|| < t t
0
+T(, r).
On considre la borne suprieure

T(, r) de tous les T(, r) donns ci-dessus
alors :
||x(t, t
0
, x
0
)|| < t t
0
+

T(, r).
Ainsi, on a :
sup
t
0
tt
0
+

T(,r)
||x(t, t
0
, x
0
)|| .
La fonction

T(, r) est non ngative, non croissante en , non dcroissante en
r, et :

T(, r) = 0, (r).
Posons :
W
r
() =
2

T(s, r)ds +
r

T(, r) +
r

.
La fonction W
r
() est positive, et a les proprits suivantes :
pour tout r x, W
r
() est continue, strictement dcroissante et
lim

W
r
() = 0,
pour tout x, r W
r
() est strictement croissante.
Notons U
r
= W
1
r
. Alors U
r
hrite des deux proprits prcdentes de W
r
,
et :

T(U
r
(s), r) < W
r
(U
r
(s)) = s.
Par consquent,
x
0
B(0, r), ||x(t, t
0
, x
0
)|| U
r
(t t
0
) t t
0
(3.3)
En regroupant (3.2) et (3.3), on en dduit que :
x
0
B(0, c), ||x(t, t
0
, x
0
)||
_
(||x
0
||) U
c
(t t
0
) t t
0
.
On pose (r, s) =
_
(r) U
c
(s) et on a le rsultat.
Dnition 39 Soit K un compact non vide de U, on dit que K est globale-
ment uniformment asymptotiquement stable pour le systme (2.2) si :
1. K est uniformment stable pour le systme (2.2)
2. > 0; > 0, T(, ) > 0; t
0
I,
(x
0
B

(K)) = (x(t, t
0
, x
0
) B

(K)) t t
0
+T(, ).
22 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
3.1.10 Stabilit en temps ni
Dnition 40 Soit K un compact non vide de U,on dit que K est stable en
temps ni pour le systme (2.2) si :
1. K est stable pour le systme (2.2)
2. pour tout t
0
I, il existe (t
0
) > 0 tel que :
_
x
0
B
(t
0
)
(K)
_
= 0 < T(t
0
, x
0
) < +; t T(t
0
, x
0
), x(t, t
0
, x
0
) K.
T
0
(t
0
, x
0
) = inf {T(t
0
, x
0
) 0; d(x(t, t
0
, x
0
), K) = 0 t t
0
+T(t
0
, x
0
)}
sappelle le temps dtablissement et on dit que x(t, t
0
, x
0
) converge vers K
en temps ni T
0
(t
0
, x
0
).

Fig. 3.4 Stabilit en temps ni

Remarque 41 On voit que K est stable en temps ni si K est asymptotique-
ment stable, et si toute solution qui converge vers K, le fait en temps ni.
Dnition 42 Soit K un compact non vide de U, on considre le systme (2.2).
On dit que K est globalement stable en temps ni pour le systme (2.2) si :
1. K est stable pour le systme (2.2),
3.2. THORMES DE LYAPUNOV 23
2. pour tout t
0
I et x
0
U :
0 < T(t
0
, x
0
) < +; t T(t
0
, x
0
), x(t, t
0
, x
0
) K.
Dnition 43 Soit K un compact non vide de U,on dit que K est uniform-
ment stable en temps ni pour le systme (2.2) si :
1. K est uniformment asymptotiquement stable pour le systme (2.2)
2. il existe > 0 tel que pour tout t
0
I :
x
0
B

(K) = 0 < T(x

0
) < +; t T(x
0
), x(t, t
0
, x
0
) K.
On dit que x(t, t
0
, x
0
) converge uniformment vers K en temps ni T(x
0
).
Exemple 44 Soit a ]0, 1[, on considre le systme :
x = |x|
a
sgn(x).
Les solutions du systme sont donnes par :
x(t, t
0
, x
0
) =
_
_
_
sgn(x
0
)
_
|x
0
|
1a
t(1 a)
_ 1
1a
si 0 t
|x
0
|
1a
1a
0 si t >
|x
0
|
1a
1a
On voit que les solutions rejoignent 0 en temps ni.
3.2 Thormes de Lyapunov
3.2.1 Thormes de Lyapunov autonomes
Thorme de stabilit
Thorme 45 Soit 0 un point dquilibre de (2.1), sil existe un voisinage V de
0 et une fonction
V : V R
+
continue, ayant des drives partielles continues, telle que :
(i) V soit dnie positive
(ii) la drive totale

V pour (2.1) soit ngative alors 0 est stable. V sappelle
une fonction de Lyapunov.
De plus si la drive totale

V pour (2.1) est dnie ngative, alors 0 est asymp-
totiquement stable. V sappelle une fonction stricte de Lyapunov.
Preuve. 1
re
partie : Soit > 0 tel que B(0, ) U, V est continue sur
C

= {y U

; ||y|| = }
qui est compact, ainsi V y atteint ses bornes. Donc daprs (i), il existe y C

tel que :
V ( y) = inf
yC

V (y) = c > 0.
24 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
V tant continue sur V et comme V (0) = 0, on a :
> 0; ( y V et ||y|| < ) = V (y) < c.
De plus, < daprs ce qui prcde.
Soit x
0
U tel que ||x
0
|| < , alors V (x
0
) < c. On sintresse la solution
x(t, t
0
, x
0
).
Supposons quil existe t
1
> 0 tel que ||x(t
1
, t
0
, x
0
)|| > . On a
||x(t
0
, t
0
, x
0
)|| = ||x
0
|| < < .
Or t ||x(t, t
0
, x
0
)|| est continue. Daprs le thorme des valeurs interm-
diaires, il existe t

> 0 tel que ||x(t

, t
0
, x
0
)|| = et ainsi V (x(t

, t
0
, x
0
)) c.
Daprs (ii), on sait que pour tout t dans un voisinage de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
)
V, on a :

V (x(t, t
0
, x
0
)) = (DV (x(t, t
0
, x
0
))( x(t, t
0
, x
0
)) = (DV (x(t, t
0
, x
0
))(f(x(t, t
0
, x
0
))) 0.
On en dduit que t V (x(t, t
0
, x
0
)) est dcroissante dans un voisinage de t
0
contenant t

. Ainsi, on a
V (x(t

, t
0
, x
0
)) V (x(t
0
, t
0
, x
0
))
do
V (x(t

, t
0
, x
0
)) V (x
0
).
Or, on a V (x
0
) < c et V (x(t

, t
0
, x
0
)) c, ce qui est une contradiction.
Ainsi :
t 0, ||x(t, t
0
, x
0
)|| .
Donc 0 est un point dquilibre stable.
2
me
partie : Soit x
0
B(0, ), on a
V (x(t, t
0
, x
0
)) V (x(t
0
, t
0
, x
0
)) =
_
t
t
0

V (s, t
0
, x
0
)ds
do
V (x(t, t
0
, x
0
)) V (x
0
) =
_
t
t
0
DV (x(s, t
0
, x
0
))f(x(s, t
0
, x
0
))ds.
Or t V (x(t, t
0
, x
0
)) est dcroissante et minore par 0 pour t dans un voisinage
de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
) V. Daprs ce qui prcde, x(t, t
0
, x
0
) reste dans
B(0, ) V pour tout t t
0
, donc t V (x(t, t
0
, x
0
)) est dcroissante et
minore par 0 pour tout t t
0
, ainsi :
_

t
0
DV (x(s))f(x(s))ds < +.
3.2. THORMES DE LYAPUNOV 25
Or daprs (iii), DV (y)f(y) < 0 pour tout y V{0}. On en dduit que

n0
DV (x(n))f(x(n)) < +. Ainsi,
lim
t
DV (x(t, t
0
, x
0
))f(x(t, t
0
, x
0
)) = 0.
On sait daprs ce qui prcde que x(t, t
0
, x
0
) reste dans le compact B(0, ).
Ainsi il existe une suite (t
k
)
k0
strictement croissante telle que (x(t
k
, t
0
, x
0
))
k0
converge dans B(0, ) vers a. Or on a :
DV (x(t
k
, t
0
, x
0
))f(x(t
k
, t
0
, x
0
))
k
0.
Par passage la limite, il vient que DV (a)f(a) = 0. De (i) et (iii), on dduit
que a = 0. 0 est ainsi la seule valeur dadhrence de x(t, t
0
, x
0
), ce qui montre
que :
lim
t
x(t, t
0
, x
0
) = 0.
Donc 0 est un point dquilibre asymptotiquement stable.
Exemple 46 On considre lquation du pendule :
_
x
1
= x
2
x
2
=
_
g
l
_
sin(x
1
)
Pour dterminer la stabilit de lquilibre 0, posons
V (y
1
, y
2
) =
_
g
l
_
_
1 cos(y
2
1
_
+
1
2
y
2
2
.
On a clairement, V (0) = 0 et que V est dnie positive sur un domaine 2 <
y
1
< 2. De plus, la drive de V pour le systme vaut

V (y
1
, y
2
) =
_
g
l
_
(y
2
sin(y
1
))
_
g
l
_
(y
2
sin(y
1
)) = 0.
Daprs le thorme 45, on en dduit que 0 est stable.
Exemple 47 On considre le systme :
_
x
1
= x
3
1
x
2
2
x
2
= x
1
x
2
x
2
2
Pour dterminer la stabilit de lquilibre 0, posons
V (y
1
, y
2
) =
1
2
y
2
1
+
1
2
y
2
2
.
On a V (0) = 0 et V est dnie positive. La drive de V pour le systme vaut

V (y
1
, y
2
) = y
1
(y
3
1
y
2
2
) +y
2
(y
1
y
2
y
3
2
) =
_
y
4
1
+y
4
2
_
.

V est clairement dnie ngative. Daprs le thorme 45, on en dduit que 0

est asymptotiquement stable.
26 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Thorme dinstabilit
Thorme 48 Soit 0 un point dquilibre de (2.1), sil existe un voisinage V de
0 et une fonction
W : V R
+
continue, ayant des drives partielles continues, telle que :
(i) pour tout y V{0} , W(y) > W(0)
(ii) la drive totale

W pour (2.1) soit dnie positive
alors 0 est instable.
Preuve. Soit > 0 tel que B(0, ) V, x
0
B(0, ) et t
0
R. On
considre la solution x(t, t
0
, x
0
). Pour tout t = t
0
dans un voisinage de t
0
tel
que x(t, t
0
, x
0
) V, on a :

W(t) = (DW(x(t, t
0
, x
0
))(f(x(t, t
0
, x
0
)) > 0.
Ainsi, t W(x(t, t
0
, x
0
)) est croissante dans un voisinage de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
)
V. Do W(x(t, t
0
, x
0
)) W(x
0
) pour t dans ce voisinage.
Supposons que lon ait un > 0 tel que B(0, ) V et que pour tout t t
0
,
||x(t, t
0
, x
0
)|| , alors
W(x(t, t
0
, x
0
)) sup
tt
0
W(x(t, t
0
, x
0
)) = M < +
car W est continue sur B(0, ), qui est compacte. On a :
W(x(t, t
0
, x
0
)) W(x(t
0
, t
0
, x
0
)) =
_
t
t
0

W(s, t
0
, x
0
)ds
Il vient :
W(x
0
) +
_
t
t
0
DW(x(s, t
0
, x
0
))f(x(s, t
0
, x
0
))ds M t t
0
.
Par passage la limite, on a que :
_

t
0
DW(x(s, t
0
, x
0
))f(x(s, t
0
, x
0
))ds < +.
Daprs (ii), on a DW(y)f(y) > 0 pour tout y V \ {0}. On en dduit que :
lim
t
DW(x(t, t
0
, x
0
))(f(x(t, t
0
, x
0
)) = 0.
Comme on a suppos que x(t, t
0
, x
0
) restait dans le compact B(0, ), il existe
(t
k
)
k0
une suite strictement croissante telle que x(t
k
, t
0
, x
0
)
k
a avec a
B(0, ). Par continuit, il vient :
lim
k
DW(x(t
k
, t
0
, x
0
))f(x(t
k
, t
0
, x
0
)) = DW(a)f(a).
3.2. THORMES DE LYAPUNOV 27
On en dduit de lunicit de la limite que DW(a)f(a) = 0. La fonction t
W(x(t, t
0
, x
0
)) est croissante dans un voisinage de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
) V, et
pour tout t t
0
on a suppos que x(t, t
0
, x
0
) restait dans le compact B(0, )
V. Ainsi, la fonction t W(x(t, t
0
, x
0
)) est croissante pour tout t t
0
. Par
passage la limite, on a W(a) W(x
0
). Daprs (i), W(x
0
) > W(0) ; on en
dduit que a = 0. Donc, on ne peut avoir DW(a)f(a) = 0.
Donc 0 est un point dquilibre instable.
Remarque 49 Il existe un thorme dinstabilit plus gnral (le thorme de
Chetaev) que lon peut trouver dans [3].
3.2.2 Thormes de Lyapunov non autonomes
Thorme de stabilit
Thorme 50 (voir [4]) Soit 0 un point dquilibre de (2.2), sil existe un voi-
sinage V
t
0
et une fonction
V : V
t
0
R
+
continue, ayant des drives partielles continues, telle que :
(i) V soit dnie positive
(ii) la drive totale

V pour (2.2) soit ngative (respectivement dnie nga-
tive)
alors 0 est stable. V sappelle une fonction de Lyapunov.
De plus, si on a :
(iii) V est dcrescente
alors 0 est uniformment stable (respectivement uniformment asymptoti-
quement stable).
De plus si on a :
(iv) U = R
n
et si V est radialement non born
alors 0 est globalement uniformment stable (respectivement globalement uni-
formment asymptotiquement stable).
Preuve. 1
re
partie : Supposons les points (i) et (ii) vris. On sait quil
existe un voisinage V

t
0
V
t
0
et une fonction de classe K telle que :
V (t, y) (||y||) > 0, (t, y) V

t
0
.
Soit x
0
U et x(t, t
0
, x
0
) une solution de (2.2), pour tout t dans un voisinage
de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
) V

, on a daprs (i) et (ii) :

(||x(t, t
0
, x
0
)||) V (t, x(t, t
0
, x
0
)) V (t
0
, x
0
).
Soit > 0, tel que B(0, ) V

, V tant continue en y, et V (t
0
, 0) = 0, on peut
trouver (, t
0
) < tel que
||x
0
|| (, t
0
, x
0
) V (t
0
, x
0
) < ().
28 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Soit x
0
U tel que ||x
0
|| < (, t
0
), supposons quil existe t
1
> 0 tel que
||x(t
1
, t
0
, x
0
)|| > .
On sait que t ||x(t, t
0
, x
0
)|| est continue, ainsi daprs le thorme des
valeurs intermdiaires, il existe t

> 0 tel que ||x(t

, t
0
, x
0
)|| = . Pour tout t
dans un voisinage de t
0
tel que x(t, t
0
, x
0
) V

, on a :
(||x(t, t
0
, x
0
)||) V (t, x(t, t
0
, x
0
)).
Or B(0, ) est inclus dans V

. On en dduit que
() = (||x(t

, t
0
, x
0
)||) V (t

, x(t

, t
0
, x
0
)).
Ceci contredit le fait que
V (t

, x(t, t
0
, x
0
)) V (t
0
, x
0
) < (),
ce qui montre que 0 est stable.
2
me
partie : Supposons que le point (iii) soit vri. On sait quil existe un
voisinage V

t
0
V
t
0
et une fonction de classe K telle que :
(||y||) V (t, y) (||y||) (t, y) V

t
0
.
Pour tout > 0, il existe () > 0, tel que () < () (voir gure 3.5).

Fig. 3.5 Fonction dnie positive et dcrescente

Soit x
0
U et x(t, t
0
, x
0
) une solution de 2.2 telle que ||x
0
|| < (), alors
daprs la premire partie on a pour tout t t
0
:
() > () V (t
0
, x
0
) V (t, x(t, t
0
, x
0
)) (||x(t, t
0
, x
0
||).
tant de classe K, ceci implique que pour tout t t
0
,
||x(t, t
0
, x
0
)|| .
3.2. THORMES DE LYAPUNOV 29
La stabilit uniforme est assure par le fait que () est indpendant de la
solution x(t, t
0
, x
0
).
3
me
partie : On suppose maintenant que

V est dnie ngative, alors il existe
un voisinage V

t
0
V
t
0
et une fonction de classe K telle que

V (t, y) (||y||) < 0 (t, y) V

t
0
.
Soit x
0
U et x(t, t
0
, x
0
) une solution du systme (2.2) telle que ||x
0
|| < o
est obtenu comme dans la 2
me
partie. Soit une constante positive telle que
0 < < ||x
0
|| .
On peut encore trouver une constante positive = () telle que
() < ().
On dnit alors = (), et posons :
T = T(, ) =
()

.
Supposons que ||x(t, t
0
, x
0
)|| > , alors pour tout t dans t
0
t t
0
+T, on a :
0 < () V (t
1
, x(t
1
, t
0
, x
0
)) V (t
0
, x
0
)
_
t
1
t
0
(||x(s, t
0
, x
0
)||)ds
V (t
0
, x
0
)
_
t
1
t
0
()ds V (t
0
, x
0
) (t
1
t
0
) () T() = 0
On obtient une contradiction, et donc il existe t
2
[t
0
, t
1
] tel que ||x(t
2
, t
0
, x
0
)||
. Ainsi pour tout t t
2
(||x(t, t
0
, x
0
)||) V (t, x(t, t
0
, x
0
)) V (t
2
, x(t
2
, t
0
, x
0
)) () ().
On en dduit que
||x(t, t
0
, x
0
)|| < t t
0
+T t
2
ce qui montre la stabilit uniforme asymptotique.
4
me
partie : V est radialement non born, donc est radialement non borne,
cest--dire
lim
y+
(||y||) = +.
Ainsi, peut tre choisi tel que
0 < <
1
, () < ().
Finalement,
1
peut tre choisi aussi grand que lon veut. Donc, 0 est globalement
uniformment asymptotiquement stable.
30 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Remarque 51 Pour un systme de Carathodory, cest--dire comme celui d-
ni dans le thorme 3, on peut encore crire un thorme de stabilit, mais il
faut des conditions supplmentaires.
Exemple 52 On considre le systme
_
x
1
= x
1
e
2t
x
2
x
2
= x
1
x
2
Pour dterminer la stabilit de lquilibre 0, posons
V (t, y) = y
2
1
+
_
1 +e
2t
_
y
2
2
.
Cette fonction est dnie positive, car elle domine la fonction dnie positive
V (y) = y
2
1
+y
2
2
indpendante de t. Elle est aussi dcrescente car elle est domine par une fonc-
tion dnie positive
V (y) = y
2
1
+ 2y
2
2
indpendante de t. De plus, la drive de V pour le systme vaut

V (t, y) = 2
_
y
2
1
y
1
y
2
+y
2
2
_
1 + 2e
2t
__
,
ce qui montre que

V (t, y) 2
_
y
2
1
y
1
y
2
+y
2
2
_
(y
1
y
2
)
2
y
2
1
y
2
2
.
On en dduit alors que

V est dnie ngative, et que 0 est uniformment asymp-
totiquement stable.
Instabilit de Chetaev
Thorme 53 (voir [2]) Soit le systme (2.2), admettant lorigine pour qui-
libre. Sil existe un voisinage V
t
0
et une fonction
V : V
t
0
R
continue ayant des drives partielles, telle que :
1. > 0, x
0
B(0, ); t t
0
, V (t, x
0
) 0.
2. V est minore sur U

un sous-domaine de U = {y V
t
0
; V (t, y) 0, t t
0
},
3. la drive totale

V pour le systme (2.2) est dnie ngative sur U

alors lorigine est instable.

3.3. THORMES INVERSES DE LYAPUNOV 31
Exemple 54 Soit le systme :
_
x = x
3
+y
3
y = xy
2
+y
3
lorigine est un point dquilibre instable. En eet, posons
V (x, y) =
1
2
(x
2
y
2
).
Le domaine U est dni par
U = {(x, y) R
2
: y x y ou y x y}
En dnissant U

= U B(0, ), V est minore par

2
2
et

V = (x
4
y
4
) < 0
sur ce domaine. Le thorme 53 permet alors de conclure quant linstabilit
de lorigine.
3.3 Thormes inverses de Lyapunov
3.3.1 Thorme inverse de stabilit uniforme
Thorme 55 (voir [5]) On considre le systme (2.2) avec f C
0
(V
t
0
) et
f Lip
y
(V
t
0
) o 0 est un quilibre uniformment stable, alors il existe un
voisinage V

t
0
V
t
0
et une fonction de Lyapunov associe au systme
V : V

t
0
R
+
telle que :
(i) V est dcrescente,
(ii) V Lip
(t,y)
(V

t
0
).
Preuve. Sans perte de gnralit, on considre que t
0
= 0. Supposons que
f C
0
(C
0,r
(U)) et f Lip
y
(B(0, r)). Daprs la stabilit uniforme :
> 0, () > 0; ||x
0
|| < = ||x(t, t
0
, x
0
)|| < t 0.
() peut tre continue, strictement monotone. Soit 0 < r

< r et
D = C
0,((r

))
(U) = {(t, y) ; 0 t < + et ||y|| < ((r

))} .
On considre une solution x(t, t
0
, x
0
) o (t
0
, x
0
) D, alors pour tout t [0, t
0
],
on a ||x(t, t
0
, x
0
)|| < r sauf en un nombre ni de points t
i
< t
0
o lon a
||x(t
i
, t
0
, x
0
)|| = r.
On pose alors pour tout (t, y) D,
V (t, y) = min
[0,t]J
||x(, t, y)||
(3.4)
32 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
o J est le plus grand intervalle sur lequel x(, t, y) soit dnie. Daprs luni-
cit des solutions, V (t, y) est bien dnie et elle admet des drives partielles
continues.
On voit que
V (t, y) ||y|| (t, y) D
ce qui montre daprs la proposition 20, que V est dcrescente.
On a V (t, 0) = 0 pour tout t 0. De plus, on a :
(||y||) V (t, y) (t, y) D.
Si lon note (.) la fonction rciproque de (.), alors (.) K et il vient
V (t, y) (||y||) (t, y) D.
On en dduit que V est dnie positive.
Enn, comme pour tout (t
0
, x
0
) D, la fonction t V (t, x(t, t
0
, x
0
)) nest
clairement pas croissante, la drive totale

V pour le systme est ngative. Donc
V est une fonction de Lyapunov associe au systme.
Montrons maintenant que V Lip
(t,y)
(D). Si (t
0
, y
0
) D, et si
[0, t
0
] , ||x(, t
0
, y
0
)|| < r
alors daprs lunicit des solutions, il existe un voisinage N de (t
0
, y
0
) tel que
les solutions partant de N restent dans un voisinage de x(, t
0
, y
0
) pour tout
dans [0, t]. Ainsi, pour les solutions partant de N, le J de la formule 3.4 est
lintervalle [0, t]. Dautre part, pour une solution x(, t
0
, y
0
) telle que
t
1
[0, t
0
[ ; ||x(t
1
, t
0
, y
0
)|| = r
on pose t

< t
0
, la valeur de t telle que :
||x(t

, t
0
, y
0
)|| = r

pour la premire fois gauche de t

0
. Soit > 0 tel que :
r

> (r

)
alors les solutions partant dun voisinage bien choisi N de (t
0
, y
0
) reste dans un
voisinage de x(, t
0
, y
0
) o t

t
0
. Supposons quune solution x(, t, y)
vrie
||x(t

, t, y)|| < ( (r

)) en 0 t

< t

.
Comme ||x(t

, t, y)|| < ( (r

)), on a que
||x(t

, t, y)|| < (r

) ,
ce qui contredit le fait que ||x(t

, t, y)|| = r

> r

. Donc le min

||x(, t, y)||,
o (t, y) N, est ralis pour t

t.
3.3. THORMES INVERSES DE LYAPUNOV 33
On sait par hypothse quil existe L(t) telle que pour tout (, y) , (, y

)
C
0,r
(U),
||f(, y) f(, y

)|| L(t) ||y y

|| .
On pose A(t) = e
L(t)t
.
Prenons (t, y),(t

, y

) dans D. Si lon note

V (t, y

) = ||x(

, t, y

)||
il vient :
V (t, y) V (t, y

) ||x(

, t, y)|| ||x(

, t, y

)||
A(t) ||y y

|| .
Si lon note
V (t, y) = ||x(, t, y)|| ,
on a :
V (t, y) V (t, y

) ||x(, t, y)|| ||x(, t, y

)||
A(t) ||y y

|| .
Donc, on en dduit que :
|V (t, y) V (t, y

)| A(t) ||y y

|| .
Maintenant, considrons (t, y), (t, y

) dans D o t < t

.
Si ||x(, t

, y)|| prend sa valeur minimum en 0 t

t alors
V (t, y) V (t

, y) ||x(

, t, y)|| ||x(

, t

, y)||
||x(

, t, y)|| ||x(

, t

, Y )||
A(t) ||Y y||
o Y = x(t, t

, y). Si lon note

K(t) = max {||f(, y)|| ; 0 t, ||y|| r}
alors, on a daprs lingalit des accroissement nis que
V (t, y) V (t

, y) A(t)K(t

)(t

t).
De mme, on montre que
V (t, y) V (t

, y) A(t)K(t

)(t

t)
ce qui prouve que
|V (t, y) V (t, y

)| A(t)K(t

)(t

t).
Si ||x(, t

, y)|| prend sa valeur minimum en t <

et si
V (t, y) = ||x(, t, y)|| et V (t

, y) = ||x(

, t

, y)||
34 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
alors on a
V (t, y) V (t

, y) = ||x(, t, y)|| ||x(

, t

, y)||
||x(t, t, y)|| ||x(t, t

, y)|| +||x(t, t

, y)|| ||x(

, t

, y)||
||y Y || +||x(t, t

, y) x(

, t

, y)||
2K(t

)(t

t).
De mme,
V (t, y) V (t

, y) A(t)K(t

)(t

t).
Donc ceci montre que V Lip
(t,y)
(D).
Remarque 56 Si lon considre le systme (2.1), V peut tre construite ind-
pendamment de t.
3.3.2 Thormes inverse de stabilit uniforme asympto-
tique
Thorme 57 (voir [5]) On considre le systme (2.2) avec f C
0
(V
t
0
) et
f Lip
y
(V) o 0 est un quilibre uniformment asymptotiquement stable. Alors,
il existe un voisinage V

t
0
V
t
0
et une fonction de Lyapunov associe au systme
V : V

t
0
R
+
telle que :
1. V est dcrescente,
2. V Lip
(t,y)
(V

t
0
),
3.

V est dnie ngative.
Remarque 58 Dans le thorme prcdent, on peut remplacer

V dnie nga-
tive par
c > 0; (t, y) V

t
0
,

V (t, y) cV (t, y)
Thorme 59 (voir [5]) On considre le systme (2.2) avec U = R
n
, f
C
0
(I R
n
) et f Lip
y
(R
n
) o 0 est un quilibre globalement uniformment
asymptotiquement stable. Alors, il existe une fonction de Lyapunov
V : I R
n
R
+
associe au systme telle que :
1. V est dcrescente,
2. V Lip
(t,y)
(R
n
),
3.

V est dnie ngative,
4. V est radialement non borne.
Remarque 60 Dans le thorme prcdent, on peut remplacer

V dnie nga-
tive par
c > 0; (t, y) R
n
,

V (t, y) cV (t, y)
La preuve assez technique de ces deux thormes se trouve dans [5].
3.4. THORMES DE HAHN 35
3.4 Thormes de Hahn
Thorme 61 (voir [2]) Si lquilibre 0 dun systme direntiel autonome ou
non autonome et priodique en t est stable, alors il est uniformment stable.
Preuve. Daprs la stabilit, si x(t, t
0
, x
0
) est solution de (2.2) alors
(t
0
, x
0
) = sup
u0
||x(t
0
+u, x
0
, t
0
)||
est born pour x
0
B(0, r), o r > 0. Puisque le systme admet une priode
w (w arbitraire dans le cas autonome), on a la relation
x(t +w, x
0
, t
0
+w) = x(t, x
0
, t
0
).
Ainsi est priodique en t
0
, et si r est susamment petit, la fonction
(r) = sup
0||x
0
||r
(t
0
, x
0
)
est bien dnie pour u 0, 0 t
1
t
0
t
1
+w o t
1
est choisi arbitrairement.
On voit alors que la fonction est de classe K et quelle vrie les conditions
du thorme 33.
Thorme 62 (voir [2]) Si lquilibre 0 dun systme direntiel autonome,
ou non autonome et priodique en t est asymptotiquement stable, alors il est
uniformment asymptotiquement stable.
Preuve. On sait dj daprs le thorme 61 que le systme est uniform-
ment stable. Avec les mmes notations et la mme ide que celles du thorme
61, on peut construire
(r) = sup
0||x
0
||r
(t
0
, x
0
)
pour u 0, 0 t
1
t
0
t
1
+ w o t
1
est choisi arbitrairement. Ainsi, la
fonction satisfait les conditions du thorme 37.
Remarque 63 De mme, on montre que si lquilibre dun systme direntiel
autonome, ou non autonome et priodique en t, est stable en temps ni, alors
il est uniformment stable en temps ni.
36 CHAPITRE 3. LA THORIE DE LYAPUNOV
Chapitre 4
Stabilit en temps ni
4.1 Systmes scalaires
On sintresse ici, aux systmes de la forme :
x = f(x)
o U est un ouvert de R, f : U R et f est continue sur U.
Thorme 64 On considre le systme (4.1). 0 est un quilibre stable en temps
ni si et seulement sil existe V U tel que :
(i) f(0) = 0
(ii) pour tout y V \ {0} , yf(y) < 0
(iii) pour tout V \ {0} ;
_

0
dy
f(y)
< +
Preuve. (=) Daprs (i), 0 est un point dquilibre du systme. Soit
V (y) =
y
2
2
dnie pour y V. Daprs (ii), V est une fonction stricte de Lyapunov associe
0. Ainsi, le thorme 45 montre que 0 est asymptotiquement stable.
Lexistence de solutions provient du thorme 2. On considre alors une
solution x(t, t
0
, x
0
) du systme qui converge vers 0. On sait que :
> 0, T

< +; t T

, |x(t, t
0
, x
0
)| . (4.1)
On note
T
0
(x
0
) = inf {T(x
0
) R; x(t, t
0
, x
0
) = 0 t T}
et on a T
0
+.
37
38 CHAPITRE 4. STABILIT EN TEMPS FINI
De plus, on pose t

< +, le temps vriant x(t

, t
0
, x
0
) = qui existe
pour V \ {0} susamment petit daprs (4.1). On a :
T
0
(x
0
) =
_
T
0
(x
0
)
0
dt =
_
t

0
dt +
_
T
0
(x
0
)
t

dt = t

+
_
T
0
(x
0
)
t

dt.
Daprs 2,
1
f
est bien dnie sur V\{0}. En eectuant le changement de variables
t x(t, t
0
, x
0
) dans
_
0

dy
f(y)
, il vient :
_
0

dy
f(y)
=
_
T
0
(x
0
)
t

x(t, t
0
, x
0
)
f(x(t, t
0
, x
0
))
dt =
_
T
0
(x
0
)
t

dt < +.
Comme t

< +, on en dduit que T

0
(x
0
) < +.
(=) On suppose que 0 est un point dquilibre stable en temps ni. On
considre une solution x(t, t
0
, x
0
) qui converge vers 0 en temps ni, et son > 0
donn par la stabilit en temps ni. On a f(0) = 0. Supposons quil existe
y
0
], [ \ {0} tel que y
0
f(y
0
) 0.
Soit y
0
f(y
0
) = 0, alors f(y
0
) = 0, et x(t) y
0
est une solution du systme
2.1 qui ne converge pas vers 0.
Soit y
0
f(y
0
) > 0, alors on peut supposer sans perte de gnralit que y
0
> 0
et que f(y
0
) > 0. On sait alors que f(y) > 0 pour y dans un voisinage de y
0
.
Ainsi, si lon considre la solution x(t, t
0
, y
0
), elle est croissante dans un voisinage
de t
0
. Du fait de sa continuit, cette solution ne pourra jamais redescendre sous
la droite t = y
0
. Donc en particulier, elle ne pourra pas tendre vers 0.
Soit ], [ \ {0}, on considre la solution x(t, t
0
, ). Par hypothse, on
sait que :
T() < +; t T(), x(t, t
0
, ) = 0.
Daprs ce qui prcde,
1
f
est dnie sur ], [ \ {0}. Avec le changement de
variables t x(t, t
0
, ) il vient :
_
0

dy
f(y)
=
_
T()
t
0
dt = T() t
0
< +.
Remarque 65 Sous les hypothses du thorme 64, on voit que le temps dta-
blissement pour une solution x(t; t
0
, x
0
) est
T(x
0
) =

_
x
0
0
dy
f(y)

Exemple 66 Soit a ]0, 1[, on pose

a
(y) = |y|
a
sgn(y)
et on considre le systme :
x =
a
(x)
4.2. SYSTMES MULTI-VARIABLES 39

Fig. 4.1 Graphe de y

a
(y)
On a bien y
a
(y) < 0 pour y = 0, comme on le voit sur le graphique 4.1.
Soit R, on a

_

0
dy
|y|
a
sgn(y)

=
||
1a
1 a
< +.
Les hypothses du thorme 64 sont satisfaites. On a donc la convergence en
temps ni
T
0
(x
0
) =
|x
0
|
1a
1 a
vers 0, des solutions x(t, t
0
, x
0
). Ce que lon savait dj grce au calcul des
solutions donnes dans lexemple 44.
4.2 Systmes multi-variables
Thorme 67 Soit 0 un quilibre du systme (2.1) . Supposons que 0 soit un
quilibre stable en temps ni du systme scalaire
y = r(y), y R.
Sil existe une fonction V : V R
+
de Lyapunov stricte pour (2.1) telle que
pour tout y V

V (y) r(V (y))

alors 0 est un quilibre stable en temps ni du systme (2.1).
Preuve. On sait, daprs lexistence de V et le thorme 45 que 0 est asymp-
totiquement stable.
On a suppos que 0 tait un quilibre stable en temps ni, alors daprs le
thorme 64, il existe V voisinage de 0 dans R tel que pour tout V \ {0} :
_

0
dy
f(y)
< +.
40 CHAPITRE 4. STABILIT EN TEMPS FINI
On considre une solution x(t, t
0
, x
0
) convergent vers 0. On note
T
0
(x
0
) = inf {T(x
0
) R; x(t, t
0
, x
0
) = 0 t t
0
+T(x
0
)} .
On a T
0
(x
0
) +. On pose t

< +, le temps vriant x(t

, t
0
, x
0
) = , o
est choisi susamment petit pour que V () V \ {0}. Do :
T
0
(x
0
) =
_
t

0
dt +
_
T
0
(x
0
)
t

dt = t

+
_
T
0
(x
0
)
t

dt.
En utilisant le changement de variable, t V (x(t, t
0
x
0
)), on a :
_
0
V ()
dy
r(y)
=
_
T
0
(x
0
)
t

V (x(t, t
0
x
0
))
r(V (x(t, t
0
x
0
)))
dt.
Or par hypothse,

V (x(t, t
0
x
0
)) r(V (x(t, t
0
x
0
))) et r(V (x(t, t
0
x
0
))) < 0 pour
tout t t
0
. Ceci montre que :
_
T
0
(x
0
)
t

dt
_
0
V ()
dy
r(y)
.
Comme V () V \ {0}, on a
_
0
V ()
dy
r(y)
< +
ce qui montre que T
0
(x
0
) < +.
Exemple 68 Considrons le systme
_
x
1
x
2
_
=
_
1
1
2
1
2
1
_
_
|x
1
|
1
2
sgn(x
1
)
|x
2
|
1
2
sgn(x
2
)
_
et la fonction V dnie par V (y
1
, y
2
) = y
2
1
+y
2
2
. V est clairement dnie ngative
et on a :

V (y
1
, y
2
) = |y
1
|
3
2
|y
2
|
3
2
+
1
2
_
|y
1
|
1
2
sgn(y
1
) y
2
+|y
2
|
1
2
sgn(y
2
) y
1
_
.
On voit sur le graphique 4.2 que

V est dnie ngative.
Enn, si lon pose r(y) = |y|
4
5
sgn(y), on peut montrer que pour tout
y R
2
,

V (y) r(V (y)).

Comme 0 est globalement stable en temps ni pour le systme
x = r(x)
on en dduit daprs le thorme 67 que 0 est un quilibre globalement stable en
temps ni du systme.
4.2. SYSTMES MULTI-VARIABLES 41

Fig. 4.2 Graphe de la drive de V.

42 CHAPITRE 4. STABILIT EN TEMPS FINI
Bibliographie
[1] S. Gonnord and N. Tosel. Topologie et analyse fonctionnelle : Thmes dana-
lyse pour lagrgation. Ellipses, 1998.
[2] W. Hahn. Theory and Application of Liapunovs Direct Method. Prentice-
Hall inc., 1963. N.J.
[3] H. K. Khalil. Nonlinear Systems. NJ 07458. Prentice-Hall, Upper Saddle
River, 1996.
[4] J. J. Slotine and L. Weiping. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall, 1991.
[5] T. Yoshizawa. Stability Theory by Liapunovs Second Method. The Mathe-
matical Society of Japon, 1966.
[6] C. Zuily and H. Queelec. Elments danalyse pour lagrgation. Masson,
1996.
43