ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES

1

TP Automatique


ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


Compte rendu labor par :


Bouazizi Shams Dhouha Islem
Naouar Radhouan
Aymen Ben Masoud




Section LFEEA2
2013/2014







ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


2

1) BUT

Le but de ce travail est lutilisation des outils donns par Simulink dans ltude et
la commande des systmes de premier et deuxime ordre .Ltudiant apprendra
dterminer les diffrents paramtres dcrivant la qualit des systmes mentionnes
puis linfluence du contrleur PID

2) Etude de systme de premier ordre

Soit le systme de premier ordre ayant comme fonction de transfert

En utilisant le logiciel MATLAB , on reprsente sur Simulink la rponse
indicielle du systme donne dans la figure (1) , pour :
K = 1 et = 1
K = 1 et = 2
1
er
cas pour K = 1 et = 1


Figure(1)
Simulation :




ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


3

Interprtation :

A partir de la courbe on a = 2 et E =2
Le gain statique
K= / E
Do : K = 1

La constante du temps
0,63 = 1,26 => On fait la projection de cette valeur sur laxe de temps
(noublions pas le temps de retard)
Do = 1s

Le temps du mont Tm
(0,9 = 0,9 2 = 1,8
(0,1
=> On fait la projection de ces deux valeurs sur laxe de temps
Do Tm = 2,3s

Le temps de stabilisation TS

0,95 = 1,9
=> On fait la projection de cette valeur sur laxe de temps
TS = 3s



2
eme
cas pour K = 1 et = 2






Figure(2)




ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


4

Simulation :


Interprtation :


Le gain statique
K= / E
Do : K = 1
La constante du temps

0,63 = 1,26 => On fait la projection de cette valeur sur laxe de temps
Do = 2s

Le temps du mont Tm
Tm = 4,3s

Le temps de stabilisation TS
0,95 = 1,9
=> On fait la projection de cette valeur sur laxe de temps
TS = 6s





CONCLUSION :
La rapidit dun systme est inversement proportionnelle la
constante de temps et les deux systmes ont le mme gain statique
donc la mme prcision




ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


5
3) Etude de systme de deuxime ordre
Le systme de second ordre ayant la fonction de transfert suivante :

1. La rponse indicielle en boucle ouverte

Simulation :




Interprtation :
Erreur statique
2 0.1= 1,9
Dpassement
Pas de dpassement.

Temps de monte
885ms

Temps de stabilisation
1,5s

Il sagit du rgime apriodique.
ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


6

2. La rponse indicielle en boucle ferme

Soit le montage suivant :





Interprtation :
Erreur statique
2 0.094= 1,906
Dpassement
Pas de dpassement.

Temps de monte
840ms

Temps de stabilisation
1,3s

Il sagit du rgime apriodique.


ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


7
CONCLUSION :

Lerreur statique de systme augmente dans le cas en BF par rapport
celui de BO,la prcision diminue c'est--dire le systme est moins
prcis.

En boucle ferme ,le systme est moins prcis,plus rapide et plus stable.


4) Commande dun systme de deuxime ordre

Soit le contrleur Proportionnel Intgral Driv (PID) ayant comme fonction de
transfert :
C(s) =

s


On va tudier linfluence du contrleur sur la rponse du systme de second
ordre prcdent, en boucle ferme comme dcrit la figure ci-dessus, avec u
est un chelon damplitude gale 2.



1
er
cas pour Kd = 30 et (Rgulateur proportionnel)


Erreur statique : 21,2 = 0 ,8
ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


8
Temps de monte : Tm = 2,332=0,33
Temps de stabilisation : Ts= 2,5532=0,55



Erreur statique : 21,87 = 0 ,13
Temps de monte : Tm = 2,12=0,1s

Temps de stabilisation : Ts=1,3s


Dans 2
eme
cas la prcision augmente, lerreur statique diminue par rapport aux
1
er
cas et on des oscillations.
Le rgulateur proportionnel minimise de plus lerreur quand son gain
augmente.
Le systme est devenu plus rapide, Tm a encore diminue.

2
eme
cas pour Kp = 30 Td (Rgulateur proportionnel drive)
Schma :


ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


9


Simulation :



Interprtation :

Erreur statique : 21,1 = 0 ,9
Temps de monte : Tm = 2,872=0,87s

Temps de stabilisation : Ts=1,13


Le RPD limine la perturbation et amliore la stabilit.


3
eme
cas pour Kp = 30 , (Rgulateur proportionnel intgral)
Schma :



ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


10
Simulation :



Interprtation :

Erreur statique :

=0
Temps de monte : Tm = 2,872=0,87s

Temps de stabilisation : Ts=1,13
Le RPI annule lerreur statique donc le systme est prcis. On observe aussi
un dpassement.


4
eme
cas pour Kp = 350, Td (Rgulateur PID)


Schma :

Simulation :
ETUDE ET COMMANDE DES SYSTEMES


11



Interprtation :

Erreur statique :

=0
Temps de monte : Tm = 2,32=0,3s

Temps de stabilisation : Ts=2s


Conclusion gnrale :

Le rgulateur proportionnel permet daugmenter la
rapidit du systme mais si a valeur est trop leve
on peut avoir un dpassement considrable donc on
est imit par la stabilit.
Le rgulateur proportionnel driv permet de corriger
le dpassement
Le rgulateur proportionnel intgral permet dliminer
lerreur.
Le rgulateur PID est le plus efficase car il accroit la
rapidit du systme, la stabilit, limine les erreurs et
les dpassements, condition de bien choisir les
paramtres du rgulateur.