VACOALT1

Var i ati on de vi tesse des
machi nes courant al ternati f.

par
Philippe Ladoux
Variation de vitesse des machines courant alternatif.
Sommai r e
I ntroducti on.
A : Pr i nci pe de f oncti onnement des machi nes cour ant
al ter nati f.
B : Vari ati on de vi tesse de l a machi ne synchrone.
B-1 : Principe gnraux de rglage.
B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur
de courant.
B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors.
B-2-2 : Al i mentati on de l a machi ne synchr one par un pont
triphas thyristors.
B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors.
B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique.
B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine.
B-2-6 : Asser vi ssement de vi tesse de l a machi ne synchr one
autopilote.
B-2-7 : Conclusions
B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de
tension MLI.
B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI.
B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur
de tension MLI.
autopilote.
B-3-4 Conclusion:
B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage.
B-4 : Conclusion.
Rseau Nati onal de Ressources en El ectrotechni que - 2 -
Variation de vitesse des machines courant alternatif.
C : Al i ment at i on f r quence var i abl e des machi nes
asynchrones.
C-1 : Principes gnraux de rglage.
C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des
tensions statoriques.
C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte.
C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI.
C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse .
C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des
courants statoriques.
C-3-1 : Loi de commande.
C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse.
C-3-3 : Convertisseur rversible.
C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de
courant.
C-4-1 : Circuit de puissance.
C- 4- 2 : A sser v i ssemen t d e v i t esse - comman d e d u
convertisseur.
C-5 : Conclusions.
I ntroducti on.
Les pr ogr s r cemment r al i ss dans l es domai nes de
l 'El ectr oni que de Pui ssance et de l a Commande Numr i que ont
per mi s depui s peu l ' essor des var i ateur s de vi tesse pour l es
machines courant alternatif. Aujourd'hui les machines courant
alternatif peuvent remplacer les machine courant continu dans la
plupart des entrainements vitesse variable.
Dans de nombreux secteurs industriels, il faut donc s'attendre
la disparition progressive des entrainements utilisant la machine
courant continu dont l e col l ecteur consti tuai t tout de mme un
magnifique "talon d'Achille".
El ves et Ensei gnants doi vent ds prsent s'adapter ces
nouvelles technologies. Il faut donc repenser l'enseignement de la
vi tesse var i abl e et ne pl us se l i mi ter l ' tude de l ' ensembl e
Hacheur-Machine courant continu.
Mal heur eusement dans l a l i ttr atur e Fr anai se, i l exi ste
au j ou r d ' h u i p eu d ' ou vr ages con cer n an t l e p r i n ci p e d e
fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant
al ternati f (De trs bons ouvrages sont di ffuss en l angue angl o-
saxonne mai s ceux-ci s' adr essent dj des spci al i stes de l a
question).
Le pr sent document s' adr esse donc aux Pr of esseur s des
Lyces Pr of essi onnel s et des Lyces T echni ques dsi r eux
d' appr of on di r l eur s con n ai ssan ces sur l es pr i n ci pes de
fonctionnement des variateurs de vitesse pour machines courant
alternatif. J e l'ai rdig partir des notes de cours que je diffuse
mes t ud i an t s d e l ' I UFM pr par an t l e PLP2 et l e CA PET
d' l ectr otechni que. J e ti ens pr ci ser que dans l e chapi tr e
concernant la machine asynchrone, j'ai volontairement laiss de ct
les structures permettant la variation de vitesse par rcupration
de l 'nergi e rotori que (ex : La cascade hyposynchrone). De tel s
montages ne sont pl us d'actual i t. Le l ecteur i ntr ess pour r a
tr ouver de nombr eux exempl es d'appl i cati on des var i ateur s de
vitesse dans les ouvrages suivant :
- Peers Yvon : Variation de vitesse. ditions Dunod 1991
- EDF-GI MELEC : La vi tesse vari abl e. ditions Techno-Nathan
Paris 1992.
Ce document est bien entendu perfectible et je compte sur vous
cher col l gues pour me fai re part de vos remarques. Ceci afi n de
faire avancer l'enseignement du Gnie lectrique.
Cordialement
Ladoux Philippe
A : Pr i nci pe de f oncti onnement des machi nes cour ant
al ter nati f.
Dans l es machi nes l ectr i ques pl es l i sses, l e coupl e
l ect r omagnt i que est d l ' i nt er act i on de deux champs
magntiques. Dans le cas des machines courant alternatif de type
synchrone et asynchrone, il s'agit de l'interaction de deux champs
tour nants, l e champ tour nant cr par l e( s) cour ant( s) qui
circule(nt) dans l(es) enroulement(s) du rotor et le champ tournant
pr odui t par l es cour ant s si nuso daux qui par cour ent l es
enr oul ements du stator . La f i gur e 1 pr ci se l es posi ti ons des
vecteur s Hs e t Hr r epr sentant r especti vement l es champs
tournants statorique et rotorique.
Stator
s
rotor
r
Hr
Hs
Figure 1
La position du rotor par rapport au stator est repre par l'angle
tel que :
= t + (1)
Le champ tournant statorique se dplace par rapport au stator et sa
position est repre par l'angle s :
s =
s
t + (2)
En notation complexe, dans le repre li au stator, le champ produit
par les enroulements du stator peut s'exprimer par :
Hs = H
s
e
js
(3)
Le champ tournant rotorique se dplace par rapport au rotor et sa
position est repre par l'angle r (repre li au rotor) :
r =
r
t + (4)
En notation complexe, dans le repre li au rotor, le champ produit
par les enroulements du rotor peut s'exprimer par :
Hr = Hr e
jr
(5)
Le couple lectromagntique fourni par la machine s'exprime par
un produit vectoriel :
C
EM
= k (
Hs

Hr
) (6)
Ainsi :
C
EM
= k H
s
Hr sin (Hs, Hr) (7)
Soit : C
EM
= k H
s
Hr sin ( +r - s) (8)
En remplaant , r et s par leurs expressions :
C
EM
= k Hs Hr sin [( +
r
-
s
)t + + ] (9)
La valeur moyenne du couple lectromagntique est non nulle si :
+
r
=
s
(10)
Cette r el ati on per met de mettr e en vi dence l e pr i nci pe de
fonctionnement des deux principales machines courant alternatif :
- Dans le cas de la machine synchrone, le champ rotorique est
produit par un enroulement aliment en courant continu ou par
un aimant permanent, la pulsation
r
est donc nul l e. Le rotor
tourne la mme vitesse que le champ statorique.
- Dans le cas de la machine asynchrone, le rotor tourne une
vi tesse di ffrente de cel l e du champ statori que. Les courants
rotoriques sont alternatifs et
r
reprsente la vitesse angulaire
de glissement : r = g s (g : glissement).
Tout ceci peut tre rsum dans le tableau ci-dessous :
Machine synchrone :
r
= 0 -> =
s
(10 a)
Machine asynchrone :
+
r
=
s
(10 b)
Pour contrl er parfai tement l e coupl e l ectromagnti que de ces
machines, il faut donc assurer en permanence l'galit 10 sur l es
pulsations et matriser l'angle entre les vecteurs Hs et Hr ( =
+ ).
Ainsi :
C
EM
= k H
s
H
r
sin (11)
Dans l a sui te de ce document, nous ver r ons que cette r el ati on
illustre le fonctionnement de la machine synchrone autopilote et
du moteur asynchrone contrle vectoriel de flux.
B : Vari ati on de vi tesse de l a machi ne synchrone.
B-1 : Principe gnraux de rglage.
Pour assur er un f oncti onnement vi tesse var i abl e de l a
machi ne synchr one, i l est ncessai r e d'al i menter l a machi ne
fr quence var i abl e ( 10 a) . Pour vi ter l e "dcr ochage" de l a
machi ne, i l faut tout i nstant que l a pul sati on des gr andeur s
statoriques
s
soit telle que
s
= p (p reprsente l e nombre de
paires de ples de la machine et la vitesse angulaire de rotation
du rotor).
L'al i mentati on frquence vari abl e de l a machi ne (Fi g. 2) se
fai t l 'ai de d'un conver ti sseur stati que gnr al ement conti nu-
alternatif. La source d'entre peut tre du type source de courant
ou du type source de tension. En sortie du convertisseur, on contrle
l 'ampl i tude des tensi ons statori ques ou l 'ampl i tude des courants
statori ques et l a frquence f
s
est proporti onnel l e l a vi tesse de
rotation de la machine.
D C D C
A C A C
MS
I s
Vs
(fs)
E
I o
Figure 2
Afin de mettre en vidence les principes de rglage du couple
lectromagntique de la machine synchrone, nous allons raisonner
partir d'un diagramme de Fresnel (Fig.3). La machine synchrone est
considre en convention rcepteur et nous utilisons le modle de
Behn-Eschenbourg (machine ples lisses et circuit magntique non
satur) qui n'est val abl e qu'en rgi me permanent si nuso dal . La
machine est alimente par un convertisseur statique qui gnre des
signaux non sinusodaux mais le modle de Behn-Eschenbourg reste
val abl e pour l a composante fondamental e des cour ants et des
La machine est considr en convention rcepteur :
Vs = Ev + j L
s
s
I s (12) .
Ev reprsente la FEM vide, L
s
reprsente l'inductance cyclique des
enroul ements du stator et
s
est l a pul sati on fondamental e des
grandeurs statoriques. La rsistance des enroulements statoriques
est ngl i ge car gnr al ement r << L
s
s
. Pour une phase de l a
machine, Vs reprsente la tension simple statorique et I s reprsente
le courant.
La FEM qui est suppose sinusodale peut s'exprimer en fonction du
flux cr par la roue polaire (rotor) :
Ev = j
s

v
(13) .
A par ti r des quati ons (12) et (13) , on peut construi re l e
diagramme de Fresnel de la figure 3. Le courant I s est reprsent
en avance sur la tension Vs (Confrer plus loin l'association machine
synchrone - commutateur de courant). Aprs avoir positionn I s et
Vs, on peut constr ui r e Ev et dter mi ner l a posi ti on de l a r oue
polaire de la machine en plaant le vecteur
v
(Ev est en avance de
/ 2 sur
v
).
Le vecteur I s est aussi reprsentati f du champ tournant cr
par l es enr oul ements du stator (r acti on d'i ndui t). Comme par
convention un flux est orient dans le sens Nord-Sud (sortant par le
ple Nord et rentrant par le ple Sud), il est possible de positionner
sur l e di agr amme de Fr esnel l es pl es des champs tour nants
statorique et rotorique. Ainsi nous pouvons remarquer sur la figure
3 que la machine fonctionne en moteur puisque le champ tournant
stator "pousse" l a r oue pol ai r e ( des pl es de mme si gne se
repoussent).
Vs
Is
Ev
j Ls Is
v
N
S
N
S
roue polaire
(Champ Stator)
Flux rotor
Figure 3
Pour trouver l'expression du couple lectromagntique, nous
allons d'abord calculer la puissance lectromagntique P
EM
:
P
EM
= 3 Vs Is cos (14)
ou
P
EM
= 3 Ev Is cos (15)
En utilisant l'quation (13) , on modifie l'expression(15) et ainsi :
P
EM
= 3 v
s
Is cos (16)
Le couple lectromagntique s'exprime par :
C
EM
=
P
EM
(17) avec =
s
p
(18)
C
EM
= 3 p v Is cos (19)
L'expression (19) met en vi dence l es di ffrentes grandeurs de
rgl age du coupl e l ectromagnti que de l a machi ne synchrone.
Ainsi, pour contrler le couple de la machine, il faut agir sur l'angle
et l'amplitude de Is (Le flux
v
est gnralement constant).
Le convertisseur statique associ la machine doit donc imposer le
courant dans chaque phase.
Pour contrler l'angle ,.i l est ncessai re d'uti l i ser un capteur de
position du rotor. Ce capteur de position permet aussi de gnrer les
ordres de commande du convertisseur alimentant la machine (Fig.
2) de sorte que
s
= p.

( : vitesse de rotation du rotor). On parle
alors de machine synchrone autopilot.
Ai nsi , di f f r ents di sposi ti f s d' al i mentati on des machi nes
synchr one ont t l abor s. Le pl us si mpl e est d' associ er un
commutateur de courant (Redresseur thyri stors) l a machi ne
synchrone.
Remarque : Sur l e di agramme de Fresnel (Fi g. 3), on constate que
= +/ 2 . Ainsi, partir de l'quation (19) on obtient :
C
EM
= 3 p v Is si n (20)
Cette expr essi on est anal ogue l ' quati on (11) . En ef f et ,
H
r
= k .
v
,
H
s
= k'. I
s
et donc :
C
EM
= K . H
s
. H
r .
sin (21)
B-2 : Machine synchrone alimente par un commutateur
de courant.
La machi ne synchr one est al i ment par un pont de Gr aetz
tri phas thyri stor conformment l a fi gure 4. La source ct
continu est de type source de courant et les thyristors commutent le
courant entre les diffrentes phases de la machine et remplissent
ai nsi l e r l e de col l ecteur "l ectr oni que". Lor sque l a machi ne
fonctionne en moteur, le pont thyristors fonctionne en onduleur
non autonme. Les tensions statoriques de la machine permettent,
sous certaines conditions, la commutation naturelle des thyristors.
Io
MS
DC
AC
Figure 4
Afin de voir quelles sont ici les conditions de fonctionnement
en commutation naturelle des thyristors, nous allons faire un bref
rappel sur le pont de Graetz thyristors.
B-2-1 : Le redresseur triphas thyristors.
Lor squ' on tudi e l e f oncti onnement d' un r edr esseur
thyr i stor s, l e r seau de tensi ons al ter nati ves est gnr al ement
consi dr en conventi on gnrateur et l a charge i nducti ve ct
continu est considre en convention rcepteur. L'allure du courant
dans la phase 1 est rappele la figure 5. Le rseau d'alimentation
est suppos par f ai t (i mpdance i nter ne nul l e), l a char ge ct
continu fortement inductive est assimile une source de courant.
Io
V1
V2
V3
u
is1
P
t
=
3 6
V
a
Io cos
U
moy
=
3 6
V
a
cos
I
sf
=
6
Io
Q
t
=
3 6
V
a
Io sin
V1
is1
is1f
= .t
+Io
-Io
Figure 5
Les i nter r upteur s uti l i ss sont des thyr i stor s, i l s ont une
caractristique statique trois segments (Rversibles en tension et
unidirectionnels en courant), l'amorage est command et le blocage
spontan (Confrer le fascicule "Mthode d'tude des convertisseurs
statiques" dit par le Rseau National de Ressources). De ce fait, les
cour ant absor bs par l e conver ti sseur sont en r etar d sur l es
tensions simples correspondantes. La commande l'amorage des
i nterrupteurs si gni fi e donc que l e converti sseur consomme de l a
puissance ractive vis vis du rseau de tensions alternatives. Sur
l a fi gure 5, l es pui ssances acti ve et racti ve sont respecti vement
nots P
t
et Q
t,
l a val eur effi cace du fondamental des courants de
lignes est note I
sf
(grandeur prendre en compte pour construire
l e di agr amme de Fr esnel ) et l a val eur moyenne de l a tensi on
r edr esse est note U
moy
. L' angl e de r etar d l ' amor age des
thyristors est not .
La fi gur e 6 r epr sente l 'vol uti on des pui ssances acti ve et
ractive aborbes par le pont thyristors en fonction de la valeur
de l ' angl e de r etar d l ' amor age des thyr i stor s. Le poi nt de
foncti onnement se si tue sur un demi -cercl e et l e converti sseur
thyristors absorbe toujours de la puissance ractive quel que soit le
signe de la puissance active. Pour un angle de retard l'amorage
suprieur 90, la puissance active change de signe ; on parle alors
de fonctionnement en onduleur puisque c'est le convertisseur qui
fournie de la puissance active au rseau.
v
Isf
P
t
Q
t
Redresseur
Ondul eur
Figure 6
Pour assurer l a commutati on naturel l e des thyri stors l 'ai de
des tensions du rseau, il faut thoriquement que reste compri s
entre 0 et 180. Pratiquement la plage de variation de est limite
cause du temps mi ni mal d'appl i cati on de tensi on i nverse des
thyri stors not tq ( < - tq). Avec des thyri stors cl assi ques
(application secteur), la valeur maximale de l'angle est l i mi te
150 ( tq / 6).
Pour l'tude de l'association machine synchrone - redresseur
thyristors, les conventions lectriques sont gnralement changes.
Le ct conti nu est consi dr en conventi on gnrateur et l e ct
alternatif est considr en convention rcepteur. Ainsi, lorsque la
machine synchrone fonctionne en moteur la puissance active est de
si gne posi ti f . Dans ce cas l , l e pont de Gr atz f oncti onne en
onduleur non autonme (c'est les tensions statoriques qui assurent
l es commutati ons spontanes des i nterrupteurs). Afi n de ne pas
drouter le lecteur par ces changements de convention, nous allons
donc reprendre l'tude du pont de Gratz triphas.
La fi gur e 7 i l l ustr e l e foncti onnement du pont de Gr atz
thyristors avec les nouvelles conventions. Ct rseau alternatif le
courant change de signe. Ainsi, l'angle de retard l'amorage des
thyristors n'est pl us gal au dphasage tensi on-courant not .
Ct conti nu, l a pol ar i t de l a tensi on est i nver se : l a tensi on
moyenne U
moy
est positive lorsque le pont thyristor fonctionne en
onduleur.
t
Io
V1
V2
V3
u
is1
P
t
=
3 6
V
a
Io cos
U
moy
=
3 6
V
a
cos
I
sf
=
6
Io
Q =
3 6
V
a
Io sin
V1
i s1
i s1f
= . t
+I o
-I o
Figure 7
Les angles et sont complmentaires : = . L'angle est
ngati f et l es courants de l i gnes sont en avance sur l es tensi ons
simples correspondantes (i
s1
est en avance sur v
1
). Comme l'angle
de retard l'amorage des thyristors varie entre 0 et 150, l'angle
est donc compris entre - 180 et - 30 (Fig. 8).
Pt
Qt
Redresseur
Onduleur
v
Isf
=
Figure 8
La puissance ractive Q
t
est alors ngative, ce qui signifie bien
que l e pont thyr i stor absor be de l a pui ssance r acti ve sur l e
rseau. Lorsque l'angle vol ue entr e - / 6 et - / 2, l e pont
thyr i stor f oncti onne en ondul eur et l e r seau absor be de l a
puissance active (P
t
> 0). Lorsque l'angle vol ue entr e -/ 2 et -
, le pont thyristor fonctionne en redresseur et le rseau fournit
de la puissance active (P
t
<0).
B-2-2 : Al i mentati on de l a machi ne synchr one par un pont
triphas thyristors.
Le pont de Gr atz thyr i stor s per met de commuter l es
courants dans l es phases de l a machi ne synchrone condi ti ons
toutefois que ces courants soient toujours en avance sur les tensions
statoriques correspondantes (commutation naturelle des thyristors :
l a machi ne synchrone fourni t de l a pui ssance racti ve au pont
thyri stors). Le di sposi ti f d'autopi l otage, que nous dcri rons pl us
loin, doit assurer en permanence cette condition.
Les commutations des courants dans les phases de la machine
synchrone s'effectue conformment la figure 9. Chaque thyristor
conduit pendant un tiers de priode (120) et l'enchainement des
squences ti ent compte de l a posi ti on du r otor pour vi ter l e
"dcrochage" de la machine.
Io
i
s1
k1 k2 k3
k'1 k'2
k'3
k1 k2 k3
k'1 k'2 k'3 k'2
1 2 3 4 5 6
Squences de conducti on
des thyri stors
MS
Figure 9
A chaque squence de conduction, le champ statorique a une
direction fixe et seul le champ rotorique se dplace la vitesse du
rotor.
s1
s1
s2
s3
N
S
2
Hs
s2
s3
N
S
1
Hs
30
Hr
Hr
Figure 10
Sur la Figure 10, nous avons reprsent, dans le cas d'une machine
bi pol ai re (p = 1), l es posi ti ons des vecteurs Hs et Hr pour deux
squences de fonctionnement :
- squence 1 : is1 = + Io ; is2 = - Io ; is3 = 0.
- squence 2 : is1 = + Io ; is2 = 0 ; is3 = - Io.
Le coupl e l ectromagnti que s'expri me par l a rel ati on (11)
(C
EM
= k . H
s
. H
r
si n ) et comme l 'angl e vol ue entr e deux
commutati ons cause du dpl acement du rotor, i l y a donc une
ondulation importante du couple lectromagntique (Fig. 11). Ceci
peut tre un inconvnient majeur dans certaines applications o la
charge entraine prsente une faible inertie.
C
EM
/2
0
t
60
C
EM
Figure 11
Pour mai nteni r touj our s l 'angl e dans l a mme pl age de
variation et obtenir ainsi un couple valeur moyenne non nulle, il
f aut que l e passage d' une squence une autr e s' ef f ectue en
fonction du dplacement du rotor. Ainsi, pour passer de la squence
1 l a squence 2, i l faut attendre que l e rotor ai t tourn de 60
(machine bipolaire) pour amorcer le thyristor k'3 et commuter ainsi
l e courant I o de l a phase 2 vers l a phase 3. C'est l e pri nci pe de
l'autopilotage de la machine.
B-2-3 : Autopilotage de la commande des thyristors.
Lor squ'on connecte un pont thyr i stor s sur un r seau, l es
ordres d'amorage des thyristors sont gnrs partir des tensions
de ce rseau. Dans le cas o l'on utilise un pont thyristors pour
alimenter une machine synchrone, c'est le dplacement du rotor qui
va permettre de gnrer les commandes des thyristors. Le capteur
de posi ti on du r otor peut tr e tr s r udi mentai r e pui squ'i l faut
gnrer 6.p ordres d'amorage l orsque l e rotor effectue un tour
compl et. La fi gure 12 i l l ustre l e pri nci pe de foncti onnement du
capteur dans le cas d'une machine bipolaire (p = 1).
Le capteur de posi ti on est consti tu d'un di sque sol i dai re du
rotor et d'un dispositif opto-lectronique li au stator. Le dispositif
o p t o - l ec t r o n i q u e c o mp r en d s i x en s emb l es d i o d es
lectroluminescentes - photo-transistors disposs conformment
l a fi gure 12. Lorsque qu'une di ode cl ai re un photo-transi stor, l e
thyristor correspondant est amorc. Le disque li au rotor possde
une encoche de 120 afin de gnrer les ordres de commande des
thyristors au fur et mesure du dplacement du rotor.
Stator
Rotor
120 k1
k2
k3
k'1
k'2
k'3
LED
Photo
Trans
Machine
Synchrone
Rotor
Figure 12
Le dispositif opto-lectronique li au stator peut tre dcal de
faon dphaser l es or dr es de commandes des thyr i stor s par
rapport la position de la roue polaire ce qui permet de contrler
l e dphasage entre courant et FEM sur chaque phase. Dans l es
montages industriels, l'angle est contrl grce une commande
l ectroni que qui dphase l es si gnaux gnrs par l e capteur de
position.
Pour assurer le fonctionnement en commutation naturelle du
pont thyristors, il faut imposer un angle suffisant pour que les
courants par phase soi ent en avance sur l es tensi ons statori ques
correspondantes. Le diagramme de Fresnel de la figure 13 illustre le
fonctionnement de l'ensemble convertisseur-machine. Les courants
statori ques ne sont pas si nuso daux et I
sf
r epr sente donc l eur
composante fondamentale (Fig. 7).
Vs
I
sf
Ev
v
N
S
roue polaire
Flux rotor
j L
s

s
I
sf

Figure 13
Sur ce diagramme, nous voyons bien qu'il faut rgler l'angle
de sorte que I
sf
reste en avance sur l a tensi on statori que V
s
. Au
par agr aphe B-2-1 nous avons vu que dans un pont de Gr atz
connect sur un r seau (ex : 380 V - 50 Hz), l a commande des
thyristors est synchronis par rapport aux tensions entre phases et
impose le dphasage tension-courant sur chaque phase ( = ).
Dans le cas de la machine synchrone autopilote, la commande
des thyri stors est l abore en foncti on de l a posi ti on de l a roue
polaire et l'angle reprsentant l e dphasage tensi on-courant au
stator n'est plus directement contrl. En effet, la figure 13 montre
qu'avec un angle constant, l'angle diminue lorsque l'amplitude
de I
sf
augmente. Si l'angle devi ent supri eur - .tq (cf B-2-1 ),
l a commutati on naturel l e des thyri stors n'est pl us possi bl e et l es
courants dans les phases (et donc le couple lectromagntique) de la
machine ne sont plus contrls. Avec des thyristors pour application
secteur (f = 50 Hz) il faut que - 30.
B-2-4 : Stratgie de contrle du couple lectromagntique.
A u p ar agr ap h e B- 1 , n o u s av o n s v u q u e l e co u p l e
lectromagntique s'exprim par la relation (19) ( C
EM
= 3 p v I s
cos ) et qu'i l fal l ai t donc i mposer l 'ampl i tude du courant I s et
contrler l'angle . Dans l e cas de l 'al i mentati on de l a machi ne
synchr one par un pont de Gr atz thyr i stor s, l ' ampl i tude du
fondamental des courants statoriques, note I
sf
, dpend du courant
continu Io (cf B-2-1 ) et le couple lectromagntique s'exprime alors
par :
C
EM
=
3 6
p
v
Io cos (22)
Pour assurer l a commutati on naturel l e des thyri stors, i l faut
que l'angle soit rgl de faon ce que le courant I
sf
soit toujours
en avance sur la tension V
s
. Il est donc impossible de fonctionner
avec = 0 (cos = 1) et i l faut ai nsi dcl asser l a machi ne qui ne
peut pl us fourni r son coupl e nomi nal . En prati que, i l est possi bl e
d'asservir le rglage de l'angle en fonction du courant absorb par
la machine de sorte que garde sa valeur minimale.
Si l es thyr i stor s sont consi dr s comme des i nter r upteur s
parfait (t
q
= 0), le dphasage entre I
sf
et V
s
peut tre nul et nous
pouvons alors raisonner sur le diagramme de Fresnel de la figure
14.
Vs
I
sf
Ev
= 0
v
N
S
roue polaire
Flux rotor
j L
s

s
I
sf
Figure 14
Ainsi, nous avons :
L
s

s
I
sf
= Ev sin (23)
L'angle doit tre rgl de telle sorte que :
sin =
L
s
I
sf
v
(24)
Le couple lectromagntique s'exprime alors par :
C
EM
= 3 pv I sf 1 - (
L
s
I
sf
v
)
2
(25)
La fi gure 15 i l l ustre l 'vol uti on du coupl e l ectromagnti que en
fonction du courant I
sf
pour diffrents cas.
C
EM
I
sf
3

p
v
I
sf
v
Ls
= 0
= -30
= 0
2
Ls
v
p
v
I
sf
3
(Is = Isn)
2
0
Figure 15
Lorsque = 0, l e coupl e l ectromagnti que est proporti onnel
l'amplitude du courant I
sf
(C
EM
= 3 p v I
sf
). Lorsque le dphasage
est nul, le couple lectromagntique passe par un maximum pour
u n e val eu r d e I
sf
=
v
2 L
s
. Cette val eur est gnr al ement
supri eure au courant nomi nal de l a machi ne. En prati que, i l est
ncessaire de maintenir l'angle -30 cause du t
q
des thyristors
ce qui entr ai ne une di mi nuti on suppl mentai r e du coupl e
lectromagntique par rapport au fonctionnement = 0.
B-2-5 : Ralisation de l'ensemble convertisseur-machine.
La fi gure 16 reprsente l e converti sseur compl et permettant
l 'al i mentati on frquence vari abl e d'une machi ne synchrone
parti r d'un rseau al ternati f qui peut tre monophas (SNCF) ou
triphas (EDF).
Io
MS
1
2
3
L
+
-
Iorf
correcteur
courant
Io
mesur
Capteur de
courant
Commande
des thyristors
Pont 1
Pont 2
Angle de retard
l'amorage
Io
Capteur de
position
Commande
des thyristors
Contrle de .
Figure 16
J usqu' prsent, nous avons considr que l'ensemble machine
synchr one - pont thyr i stor s tai t al i ment par une sour ce de
cour ant conti nu I o dont l 'ampl i tude doi t tr e var i abl e afi n de
contrler le couple lectromagntique (22) .
Pour raliser la source de courant, on utilise gnralement un
pont de Graetz thyristors (pont n1) connect au rseau alternatif
et associ une bobi ne de l i ssage du courant. La commande des
thyristors, synchronise sur le rseau alternatif, est asservi de faon
ce que l e courant en sorti e du pont sui ve l a val eur de consi gne
I
orf
.
Comme nous l'avons vu prcedemment, la commande du pont
n2 est labore en fonction de la position du rotor de la machine
synchrone. Le dispositif de la figure 16 permet donc de contrler le
couple lectromagntique de la machine synchrone l'aide de deux
var i abl es : I o et . Si l e coupl e l ectromagnti que est i mpos, l a
vitesse de rotation et donc la frquence des courants statoriques de
la machine synchrone dpendent de la caractristique mcanique
de la charge entraine (Fig.17) puisqu'en rgime permanent on a :
C
EM
Cr.
C
EM
0
Cr()
C(Nm)
Figure 17
La structure de la figure 16 est totalement rversible :
- Lorsque la machine synchrone fonctionne en moteur, le pont
n2 foncti onne en ondul eur tandi s que l e pont n1 foncti onne en
redresseur et absorbe de la puissance sur le rseau d'alimentation.
- Lorsque l a machi ne synchrone foncti onne en gnrateur, l e
pont n2 fonctionne en redresseur tandis que le pont n1 fonctionne
en onduleur et renvoie de la puissance au rseau d'alimentation.
- Quel que soit le fonctionnement de l'ensemble, le courant Io
ne change jamais de signe et les tensions moyenne aux bornes de
chaque pont sont gales en rgime permanent (la tension moyenne
aux bornes d'une inductance est nulle en rgime permanent).
autopilote.
Le di agr amme str uctur el de l a fi gur e 16 nous a per mi s de
met t r e en vi d en ce l e p r i n ci p e d e con t r l e d u cou p l e
lectromagntique de la machine synchrone autopilote.
Pour asser vi r l a vi tesse de r otati on, on va gnr al ement
procd comme pour une machine courant continu en ralisant
une rgulation "cascade":
- Une boucl e de rgul ati on "i nterne" permet de contrl er l e
couple lectromagntique.
- Une boucl e de r gul ati on "exter ne" per met de gnr er l a
consi gne de coupl e de l a boucl e "i nter ne" de sor te qu' l a
vi tesse de rotati on de consi gne i l y ai t qui l i bre du systme
(C
EM
= Cr).
Il est ici important de se rappeler que dans le cas d'une machine
cour ant conti nu, l e coupl e l ectr omagnti que est uni quement
fonction du courant d'induit ( flux constant).
Dans l e cas de l a machi ne synchrone autopi l ote, l e coupl e
l ectr omagnti que est foncti on de I
o
e t . I l f aut donc, soi t
maintenir l'angle constant et tolrer une diminution importante
du couple lectromagntique indpendamment de l'amplitude de I
o
,
soit ajuster l'angle en fonction de l'amplitude de I
o
et opti mi ser
ainsi le couple lectromagntique en maintenant l'angle voisin de
-30 (Fig. 15).
Le coupl e l ectr omagnti que de l a machi ne synchr one
autopilote s'exprimant par la relation (22) o l e cour ant I
o
ne
change jamais de signe, c'est donc le rglage de qui dtermine le
signe du couple lectromagntique :
- Si || </ 2 alors C
EM
>0.
- Si || >/ 2 alors C
EM
<0.
A par ti r de ces r emar ques, i l est possi bl e de concevoi r l e
diagramme structurel de la figure 18 pour raliser l'asservissement
de vi tesse de l a machi ne synchrone. La val eur ti ent compte de
l'amplitude du courant Io et du signe de C
EMrf
.
+
-
I o
Iorf
G
+
-
rf
Val eur absol ue
C
EM
rf
correcteur
courant
Correcteur vi tesse
Dynamo
tachymtri que
MS
Capteur de
position
Loi de variation
de l'angle .
Pont n1 Pont n2
Io mesur
Sign(C
EM
rf
)
Figure 18
Remarque : Afi n de ne pas compl i quer l e schma de l a fi gure 18,
nous avons vol ontai r ement omi s l e di sposi ti f per mettant l e
dmarrage de la machine synchrone. En effet pour des vitesses de
r otati on i nfr i eur es 10% de l a vi tesse nomi nal e, l es tensi ons
statori ques sont trop fai bl es pour assurer l e bl ocage correct des
thyr i stor s du pont n2. I l f aut donc r aj outer un di sposi ti f de
commutation forc des thyristors (exemple figure 19) afin d'assurer
basse vi tesse l a commutati on cor r ecte des cour ants dans l es
phases de la machine.
Io
Pont n2
Machine Synchrone
Circuit de commutation
force.
Figure 19
B-2-7 : Conclusions
Le montage que nous venons d'tudi er a l 'avantage d'uti l i ser
des thyristors qui sont des composants robustes, bon march et qui
fonctionnent ici en commutation naturelle (except basse vitesse).
L'utilisation des thyristors impose toutefois un dclassement de la
machi ne vi s vi s du coupl e nomi nal ( 0 ) . Les thyr i stor s
permettant de contrler des puissances leves (jusqu' qq 10 MW),
ce montage est notamment uti l i s en tr acti on l ectr i que (TGV
Atlantique). Pour des applications o la charge mcanique prsente
une faible inertie, une telle structure est mal adapte puisqu'il y a
une ondulation importante sur le couple lectromagntique. Afin de
supprimer les ondulations de couple, il faut alimenter la machine
synchrone par des courants si nuso daux grce un ondul eur de
tension command en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI).
B-3 : Machine synchrone alimente par un onduleur de
tension MLI.
B-3-1 : Rappel - Onduleur de tension MLI.
L'onduleur de tension MLI triphas (Fig. 20) permet l'change
d' ner gi e entr e une sour ce de tensi on conti nu et une char ge
i nducti ve tr i phase. I l est consti tu de tr oi s br as uti l i sant des
i nter r upteur s tr oi s segments, bi di r ecti onnel s en cour ant et
commands l'amorage et au blocage (Voir l'ouvrage "Mthodes
d'tudes des Convertisseurs Statiques" diffus aussi par le Rseau
Nati onal de Ressources). Les i nterrupteurs peuvent tre ral i ss,
sui vant l a pui ssance contr l er , avec des tr ansi stor s MOS ou
bi pol ai r e, des I GBT ou des GTO associ s une di ode en anti -
parallle pour obtenir la rversibilit en courant .
2
3
1
v
1M
v
2M
v
3M
M
E
2
E
2
i
1
Z
Z
Z
Figure 20
Sur chaque br as, l e r appor t cycl i que de l a commande des
interrupteurs est modul sinusodalement une frquence f qui est
trs infrieure la frquence de commutation des interrupteurs fc
(fc > 10 100 f).
Pour la phase 1 par exemple, la valeur moyenne de la tension V
1M
est fonction du rapport cyclique R et a pour expression :
V
1Mo
=
E
2
(2R - 1) (26)
Si le rapport cyclique R est tel que :
R =
1
2
+ m sin t (27)
(m : indice de modulation, infrieur 0,5)
al or s l a val eur moyenne de V
1M
(t) var i e si nuso dal ement et
s'exprime par :
V
1Mo
(t) = m E sin t (28) .
V
1Mo
(t) correspond i ci au fondamental de l a tensi on V
1M
(t) not
V
1f
(t).
En foncti onnement normal , l es composantes fondamental es des
tensions V
1M
, V
2M
, V
3M
forment un systme triphas quilibr dont
M est le point Neutre.
La commande en Modul ati on de Largeur d'Impul si on permet
de gnrer en sortie de l'onduleur une tension dont l'allure (pour la
phase 1) est prcise la figure 21. Si la priode de commutation
des interrupteurs Tc est trs petite devant la priode T du signal de
modulation, les harmoniques de tension de rang bas sont supprims
et l es courants de sorti e de l 'ondul eur sont quasi -si nuso daux (l a
charge qui doit tre inductive permet le lissage des courants).
t
E/2
- E/2
V1f(t)
V1M(t)
T/2
Tc
Figure 21
B-3-2 : Autopilotage de la machine synchrone par un onduleur
de tension MLI.
Le pr i nci pe de contr l e du coupl e l ectr omagnti que de l a
machine synchrone est toujours bas sur la relation (19) :
C
EM
= 3 p v Is cos
L' ondul eur de tensi on MLI per met d' obteni r des cour ants
statori ques quasi si nuso daux et ceci quel que soi t l e dphasage
tension - courant (Fig. 3). Il est donc possible de fonctionner avec
= 0 ( c o s = 1) , p ou r avoi r l e maxi mu m d e cou p l e
lectromagntique : C
EM
= 3 p v I s.
Af i n de contr l er l es cour ants dans chaque phase de l a
machi ne, i l est ncessai r e d' asser vi r l e r appor t cycl i que de l a
commande de chaque bras de l'onduleur conformment la figure
22 :
- Un oscillateur dlivrant un signal triangulaire alternatif fixe
l a f r quence de commutati on des i nter r upteur s. Ce si gnal
triangulaire d'amplitude crte Vo est compar une tension V
Mr f
de sorte que l e rapport cycl i que de commande des i nterrupteurs
soit tel que :
R =
1
2
+
V
Mr f
Vo
- Le correcteur proportionnel intgral labore la tension V
Mr f
de sorte que le courant i
s
(t) soit l'image de la consigne i
orf
. Pour
obtenir un courant de sortie sinusodal, il faut donc que la consigne
de courant Is
rf
soit sinusodale.
+ E
0
i
s
(t)
Oscillateur
(fc)
-
+
Comparateur
V
M
rf
1
+
-
Is
rf
correcteur
courant
Is
mesur
Contrle du rapport cyclique
V
M
rf
Figure 22
Le dispositif d'autopilotage doit gnrer, en tenant compte de
la position du rotor, les trois consignes de courant par phase de la
machine synchrone. Une telle commande ne peut tre ralise qu'en
technique numrique (Fig. 23).
Capteur
position
numrique
MS
Commande
de l 'ondul eur
i s1, i s2, i s3
Addi ti onneur
sin ( + )
sin ( + 2/3)
Adresses
EPROM
CNA
CNA
Multiplieur
Isrf
-
-
i s1rf
i s2rf
i s3rf
E
n bi ts
(Fi g. 22)
Donnes
n bi ts
EPROM
Figure 23
Le capteur (ex : codeur absolu) fournit une image numrique
de l a posi ti on du rotor. Cette i mage numri que de l a posi ti on du
r otor per met al or s d' adr esser deux EPROM dont l e contenu
correspond une sinusode numrise. Un additionneur numrique
permet ventuellement d'introduire un dcalage sur l'adresse des
EPROM de faon dphaser les courants i
s1rf
, i
s2rf
et i
s3rf
par
r appor t aux FEM de l a machi ne (Contr l e de ). Mai s pui sque
l 'ondul eur de tensi on MLI l e permet, i l prfrabl e de foncti onner
avec = 0 et d'obtenir le maximum de couple de la machine.
Les l i gnes de donnes des EPROM sont connectes des
converti sseurs numri que-anal ogi que (CNA) afi n de reconsti tuer
des si gnaux anal ogi ques si nuso daux d'ampl i tude constante. Les
multiplieurs analogiques permettent, grce la grandeur continue
Isrf, de contrler l'amplitude des courants i
s1rf
, i
s2rf
et i
s3rf
(i
s1rf
+i
s2rf
+i
s3rf
= 0).
Vu de l 'extri eur, ce di sposi ti f est tout fai t anal ogue une
machi ne courant conti nu al i mente par un hacheur asservi en
courant. On parl e al ors de moteur courant conti nu sans bal ai s
(Brushless Motor) pour dsigner l'ensemble convertisseur-moteur
synchrone autopilot.
autopilote.
Comme au paragraphe B-2-6, l'asservissement de vitesse de la
machine synchrone est ralis par une rgulation cascade ; c'est
dire en rajoutant une boucle "extrieure" de vitesse qui gnre la
consigne de courant I
srf
(Fig. 24).
Capteur de position
numrique
MS
Contrl e des
courants -
Commande de
l 'ondul eur.
is1, is2, is3
( = 0)
Isrf
Fi g. 23
G
Image de l a vi tesse
rf
Correcteur vi tesse
Ondul eur Redresseur
Dynamo tachymtrique
+ E
Figure 24
Le ci r cui t de pui ssance pr sent l a f i gur e 24 n' est pas
rversible (redresseur diode), aussi faut-il envisager un dispositif
de freinage rhostatique lorsque la machine synchrone fonctionne
en gnr atr i ce. La tensi on de l 'tage i nter mdi ai r e conti nu ne
devant j amai s changer de si gne, i l f audr ai t pour obteni r l a
rversibilit de la structure, remplacer le redresseur diode par un
onduleur de tension connect sur le rseau alternatif.
B-3-4 Conclusion:
Les i nt er r upt eur s de l ' ondul eur de t ensi on MLI sont
commands l 'amor age et au bl ocage et i l n'y a donc pas de
problmes de commutation basse vitesse comme dans le montage
thyristors. Les courants statoriques sont ici quasi-sinusodaux, ce
qui permet de crer un champ tournant statorique circulaire (H
s
= k
I
s
e
js
) . A i n si , i l n ' y a p as d ' on d u l at i on su r l e cou p l e
l ectr omagnti que contr ai r ement au montage uti l i sant des
thyristors. Le fait de pouvoir travailler avec un angle nul, permet
d'obteni r l e coupl e maxi mum de l a machi ne. L'empl oi de cette
structure en forte pui ssance est l i mi t par l es performances des
interrupteurs de l'onduleur MLI. Aujourd'hui les GTO permettent
toutefoi s de contrl er des pui ssances de l 'ordre du MW avec une
frquence de dcoupage de quelques centaines d'Hertz.
L'inconvnient majeur de la structure tudie est videmment
l a compl exi t du ci rcui t de commande. Aussi , dans l e cas o l 'on
peut admettre une ondulation sur le couple lectromagntique, on a
imagin, en s'inspirant du principe d'alimentation de la machine par
un pont thyristors, un dispositif d'autopilotage faisant appel un
capteur de position du rotor rudimentaire.
B-3-5 Simplification du dispositif d'autopilotage.
On uti l i se l ' ondul eur de tensi on MLI pour i mposer i ci des
courants statoriques de forme rectangulaire comme dans la cas de
l 'al i mentati on de l a machi ne synchrone par un pont thyri stors.
Ai nsi , peut-on uti l i ser un capteur de posi ti on rudi mentai re 6.p
poi nts par tour (cf B-2-3 ) (p reprsente l e nombre de pai res de
pl es de l a machi ne synchr one). Les si gnaux l ogi ques i ssus du
capteurs de position commandent trois multiplexeurs analogiques
(Fi g. 25) qui permettent de gnrer des courants de rfrence
trois tats (+ I
orf
, 0, - I
orf
) pour la commande de l'onduleur de
tension MLI (Voir Fig. 26).
Capteur
position
numrique :
6p positions
par tour.
MS
Commande
de l 'ondul eur
i s1, i s2, i s3
i s1rf
i s3rf
E
(Fi g. 22)
-1
Iorf
i s2rf
Figure 25
Le dispositif de commande de la figure 25 est simple et l'onduleur
de tensi on permet de foncti onner avec l 'angl e nul . L'al l ure du
courant dans une phase de la machine est prsente la figure ci-
aprs. Par rapport l a rfrence de courant i
s1rf
(t), le courant
dans la phase de la machine, i
s1
(t), prsente une ondulation qui est
due la commande MLI de l'onduleur.
t
is
1rf
(t)
i
s1
(t)
Figure 26
Les cour ant s dans l es phases de l a machi nes ne sont pl us
si nuso daux et l e coupl e l ectr omagnti que pr sente al or s une
ondulation conformment la figure 27 (cf B-2-2).
t
60
C
EM
= 0
Figure 27
Pour raliser un asservissement de vitesse de la machine synchrone
il faut, comme dans le cas des montages prcdents, rajouter une
boucl e de vi tesse "externe" gnrant l a consi gne de courant i
orf
(Fig. 24).
B-4 : Conclusion.
Nous venons de voi r l es pri nci pal es structures permettant l a
commande vitesse variable de la machine synchrone.
L' associ ati on machi ne synchr one - pont thyr i stor s est
aujourd'hui utilise dans le domaine des fortes puissances (P > qq
MW : Tracti on l ectri que, propul si on mari ne). Cette structure a
notamment per mi s de f ai r e de nets pr ogr s par r appor t aux
entr ai nements r gl s par moteur cour ant conti nu dont l a
puissance tait limite par la prsence du collecteur mcanique.
L'association machine synchrone - onduleur de tension MLI est
largement utilise dans les entrainements de petites puissances ( qq
W < P < qq kW) et notamment en roboti que. Les machi nes sont
gnral ement ai mant permanent. A coupl e l ectromagnti que
gal , l es moteur s synchones gr ce l ' abscence de col l ecteur
mcani que, permettent des vi tesses de rotati ons pl us l eves que
l es moteurs courant conti nu. De pl us, du fai t de l 'abscence de
col l ecteur, l es machi nes synchrones ont un moment d'i nerti e du
rotor plus faible que les machines courant continu ce qui permet
d'amliorer les performances dynamiques des systmes entrains.
Dans la gamme des puissances moyennes ( qq 10 kW < P < qq
100 kW), l 'uti l i sati on des machi nes synchrones est peu courante.
C'est i ci l e domai ne de l a machi ne asynchr one dont l e cot de
fabrication, dans le cas du rotor cage, est environ deux fois plus
f ai bl e qu e p ou r u n e mach i n e sy n ch r on e. A u j ou r d ' h u i
l 'asservi ssement de vi tesse d'un moteur asynchrone o l e coupl e
lectromagntique est contrl par la mthode du flux orient a les
mmes performances qu'un asservi ssement numri que uti l i sant
une machi ne synchr one autopi l ote ou une machi ne cour ant
continu.
C : Al i men t at i on f r quen ce var i abl e des mach i n es
asynchrones.
C-1 : Principes gnraux de rglage.
Comme dans le cas de la machine synchrone, l'alimentation
frquence variable des machines asynchrones se fait l'aide d'un
convertisseur statique gnralement continu-alternatif (Fig. 28). La
source d'entre peut tre du type source de courant ou du type
sour ce de tensi on. En sor ti e du conver ti sseur , on contr l e
l'amplitude des tensions ou des courants statoriques ainsi que leur
frquence f
s
.
D C D C
A C A C
M
Is
Vs
(fs)
E
Io
3 ~
Figure 28
Afin de mettre en vidence les principes gnraux de rglage
du couple lectromagntique de la machine asynchrone, nous allons
tr avai l l er par ti r du modl e de Stei nMetz (Fi g. 29) val abl e en
r gi me per manent si nuso dal . La machi ne est consi dr e en
convention rcepteur.
m =
Vs
Is
Rs
Io
L
s
m Ir
M
sr
L
s
Ir
R
r
/g
N
r
V
Figure 29
Les lments du modle sont les suivants :
L
s
: i nduct ance cycl i que du
stator
M
sr
: i n d u ct an ce mu t u el l e
cyclique
stator-rotor
R
s
: rsistance des enroulements
du stator
s
: pul sat i on des cour ant s
statoriques
R
r
: rsistance des enroulements
du rotor
r
: p u l sat i on d es cou r an t s
rotoriques
N
r
: i nductance total e de fui te
ramene au rotor.
g : glissement ; g =
s
V
s
et I
s
reprsentent respectivement la tension simple et le courant
pour une des phases de la machine (schma quivalent toile). Le
courant I o est appel courant magnti sant, i l est rprsentati f du
flux statorique. Le courant I r est un courant fi cti f de pul sati on
s
dont l'amplitude est proportionnelle celle des courants rotoriques
rel s (de pul sati on
r
). I l est i mpor tant de noter que toutes l es
grandeurs tensi ons et courants de ce schma qui val ent sont l a
pulsation
s
.
Afin de simplifier encore plus le modle (Fig. 30), la rsistance
R
s
est gnral ement ngl i ge. Hypothse qui n'est val abl e qu'au
voisinage du point de fonctionnement nominal de la machine.
Vs
Is
Io
L
s
R'
r
/g
N
s
Is
Io
I'r
Vs
I 'r
Cercle
Point de
fonctionnement
Figure 30
Le point de fonctionnement de la machine se dplace sur un arc
de cercle et cos reste voisin de l'unit pour les glissements faibles
(g nominal 5%). Les lments R'
r
et N
s
sont dfi ni es parti r du
modle de la figure 29 par les relations suivantes :
R'
r
=
R
r
m
2
et N
s
=
N
r
m
2
A par ti r du modl e de l a fi gur e 30, nous al l ons cal cul er l a
pui ssance l ectromagnti que pui s en ddui re l 'expressi on coupl e
lectromagntique fourni par la machine asynchrone.
Puissance lectromagntique :
Puissance transmise au rotor :
P
TR
= 3
R'
r
g
I '
r
2
(29) avec I'
r
=
V
s
(
R'
r
g
)
2
+ ( N
s
s
)
2
(30)
Pertes joules au rotor :
P
J R
= 3 R'
r
I 'r
2
= g P
TR
(31)
Puissance lectromagntique :
P
EM
= P
TR
- P
J R
= P
TR
(1-g) (32) avec P
TR
= 3 V
s
2
R'
r
g
(
R'
r
g
)
2
+ ( N
s
s
)
2
(33)
Couple Electromagntique : ( p : nombr e de pai r es de pl es de l a
machine).
C
EM
=
P
EM
=
P
EM
s
(1-g)
= p
P
EM
s
(1-g)
= p
P
TR
s
(34)
C
EM
= 3 p
V
s
2
s

R'
r
g
(
R'
r
g
)
2
+ ( N
s
s
)
2
(35)
La tension et le flux statorique sont lis par la relation : Vs = j
s
s
(36)
Ainsi le couple lectromagntique peut s'exprimer par :
C
EM
= 3 p
s
2

R'
r

r
R'
r
2
+ ( N
s
r
)
2
(37)
Pour contrler le couple lectromagntique de l a machi ne
asynchr one, nous voyons d'apr s l a r el ati on (37) q u 'i l faut
contrler le flux statorique
s
et la pulsation des courants
rotoriques
r
(grandeur qui n'est pas directement accessible).
A fl ux stator i que constant, on peut tr acer (Fi g. 31) par ti r de
l'expression (37) la courbe C
EM
= f(
r
).
s

s
CEM
CEMmax
-CEMmax
r
max

r
max
Figure 31
La courbe prsente un maximum C
EMmax
pour la pulsation note
rmax
:
rmax
=
R'
r
N
s
(38) et C
EMmax
= 3 p
s
2

1
2N
s
(39)
Lorsque la pulsation est faible (
r
-> 0 : faible glissement) le couple
lectromagntique est proportionnel la pulsation
r
:
C
EM
= 3 p
s
2

r
R'
r
(40)
A par ti r de l a connai ssance de l a l oi C
EM
= f (
r
) di ffrentes
stratgies de commande des machines asynchrones ont t labors.
C-2 : Machine asynchrone - onduleur MLI. Contrle des
C-2-1 : Principe de la commande en boucle ouverte.
A fl ux constant, l e coupl e l ectromagnti que de l a machi ne
asynchr one ne dpend que de l a pul sati on
r
. Ai nsi , pour
di ffrentes val eurs de l a pul sati on des grandeurs statori ques
s
obti ent-on une fami l l e de caractri sti ques Coupl e-Vi tesse, CEM =
f() (Fi g. 32), qui peut tr e constr ui te par ti r de l a fi gur e 31
puisque

=
s
-
r
.
CEM
CEMmax
- CEMmax
Moteur
Moteur
gnratrice
gnratrice
Figure 32
Dans l a zone l i nai re (fai bl es gl i ssements), cette fami l l e de
caractristiques Couple-Vitesse est tout fait analogue celle d'une
machi ne cour ant conti nu o l a tensi on d' i ndui t consti tue l e
paramtre de rglage de la vitesse. Ainsi pour faire varier en boucle
ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire varier la
fr quence d'al i mentati on au stator tout en mai ntenant l e fl ux
constant.
Les rglages de tension et de frquence au stator de la machine
sont obtenus gr ce un ondul eur de tensi on MLI (Fi g. 33). Les
composantes fondamental es des tensi ons statori ques forment un
systme triphas quilibr (cf B-3-1 ). Leur valeur efficace V
s
doit
tre rgle de faon maintenir le flux statorique constant pour ne
pas dclasser en couple la machine (39) .
2
3
1
v
1M
v
2M
v
3M
M
E
2
E
2
i
1
M
3 ~
Figure 33
Ainsi, d'aprs la relation (36) , pour maintenir le flux
s
constant, il
faut que l a tensi on effi cace V
s
soit proportionnelle la frquence
d'alimentation statorique :
s =
Vs
s
(41)
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs
de la pulsation
s
car la chute de tension R
s
.I
1
due l a rsi stance
des enroulements du stator n'est plus ngligeable devant le terme
L
s
..I
o
(Fi g. 29). Aussi envi sage-t-on sur l a pl upart des vari ateurs
une compensati on de cette chute de tensi on en augmentant
l'amplitude des tensions statoriques pour les faibles valeurs de
s
(Fi g. 34) de faon mai nteni r
s
constant. D'autr e par t, si un
f oncti onnement en sur vi tesse de l a machi ne asynchr one est
envi sag, i l n'est pas possi bl e de dpasser l a tensi on statori que
nominale (claquage des isolants). Le flux
s
est al ors di mi nu de
mme que le couple lectromagntique maximum (Fig. 34).
s
V
s
V
sn
s
CEM
CEMmax
-CEMmax
Moteur
gnratrice
s
Compensation R.I

sn
Survitesse
Figure 34
La commande en boucl e ouver te ne per met pas de contr l er
par f ai tement l a vi tesse de r otati on de l a machi ne pui sque
pulsation
s
constante, l a vi tesse de rotati on dpend du coupl e
rsistant de la charge entraine (glissement) (Fig. 35).
CEM
s
CR
(1-g)
s
Figure 35
C-2-2 : Stratgie de commande du convertisseur MLI.
Le schma str uctur el de l a f i gur e 36 dcr i t l e pr i nci pe de
comande de l'onduleur MLI. Les tensions V
1Mr f
, V
2Mr f
et V
3Mr f
sont sinusodales. Elles sont gnres par un oscillateur command
en tensi on dont l a fr quence de sor ti e est pr opor ti onnel l e l a
tension d'entre
srf
. L'amplitude V
s
des tensions V
1Mr f
, V
2Mr f
et V
3Mr f
est contrle grce des multiplieurs et tient compte de
la loi V
s
= f(
s
) dcrite figure 34.
M
3 ~
Redresseur diodes
Onduleur MLI
srf
Commande des bras
Modulation sinusodale
du rapport cyclique
(Figure 22)
Oscillateur
Command
en tension
V
s
Multiplieurs
V
1Mrf
V
2Mrf
V
3Mrf
Loi V
s
= f(
s
)
Figure 36
Le convertisseur complet utilise gnralement un redresseur
di odes pour al i menter l 'ondul eur MLI parti r du rseau. A cause
du redresseur diodes, cette structure n'est pas rversible et il faut
prvoir un dispositif de freinage rhostatique lorsque la machine
asynchrone fonctionne en gnratrice.
C-2-3: Ralisation de l'asservissement de vitesse .
Afi n d'asservi r l a vi tesse de rotati on, on raj oute une boucl e
externe qui, partir de l'erreur de vitesse, permet d'augmenter la
frquence des tensi ons statori ques de faon l 'erreur de vi tesse
due au glissement (Fig. 37).
s
Loi V
s
= f(
s
)
M
3 ~
Redresseur diodes
Onduleur MLI
V
s
rf
+
-
r
+
+
Commande
de l'onduleur
Fig. 36
Figure 37
Le correcteur, gnral ement de type PI , permet d'esti mer l a
pulsation rotorique. La tension de sortie du correcteur note
r
est
additionne la tension image de la vitesse de rotation et ceci de
faon obtenir la valeur adquat pour la pulsation statorique. La
pulsation statorique est calcule par la relation :
s
=
r
+ . C'est
l'autopilotage frquentiel. Cette relation a t prcise au chapitre A
(10b) . El l e est n c essai r e l ' exi st en c e d ' u n c o u p l e
lectromagntique valeur moyenne non nulle.
La sortie du correcteur PI est munie d'un dispositif crteur de
f aon l i mi ter l a val eur de
r.
Ai nsi l 'ampl i tude des courants
statoriques est indirectement limite (Fig. 38).
r
CEM (
r
)
I
S
(
r
)
r lim
I
0
I
smax
Figure 38
Le contrle de l'amplitude des courants statoriques est ici bas
sur l e modl e de Stei nmetz de l a machi ne asynchr one qui est
uni quement val abl e en r gi me per manent. Lor s des r gi me
transi toi res, l es val eurs i nstantannes des courants ne sont pas
contrles.
Af i n d' vi ter des sur i ntensi ts i mpor tantes en r gi me
transitoire, le gain Intgral du correcteur PI doit tre augment. De
ce fait les variations rapide de
r
sont vites mais au dtriment de
l a dynami que du systme asser vi . Aussi pr f r e-t-on dans l a
plupart des cas asservir les courants de sortie de l'onduleur MLI de
f aon contr l er par f ai tement l es val eur s i nstantannes des
courants statoriques de la machine asynchrone.
C-3 : Machine asynchrone - Onduleur MLI. Contrle des
courants statoriques.
C-3-1 : Loi de commande.
Comme dans l e cas de l a machi ne synchr one (Fi g. 22), une
boucl e de cour ant per met de contr l er l e cour ant en sor ti e de
chaque bras de l'onduleur MLI.
Pour contr l er l e coupl e l ectr omagnti que de l a machi ne
asynchrone, il faut maintenir le flux statorique constant et contrler
la pulsation
r
. Etant donn que l a machi ne est i ci al i mente en
courant et non en tension, il est ncessaire de dterminer la loi de
variation I
s
= f(
r
) qui permet de maintenir le flux
s
constant.
L'expression simplifie de la loi I
s
= f(
r
) peut tre trouve
partir du schma quivalent de la figure 30. Pour maintenir le flux
s
constant, il faut que le courant magntisant I
0
soit constant (
s
=
L
s
I
0
). D'aprs le schma quivalent de la figure 30, on a :
I o = I s
Z
Zo + Z
->I s = I o
R'r
g
+ j ( Ls+Ns) s
R'r
g
+ j Ns s
(42)
Soit en module, sachant que
r
= g
s
: Is = Io
R'r
2
+ (Ls+Ns)
2
r
2
R'r
2
+ Ns
2
r
2
(43)
La l oi I
s
= f(
r
) est reprsente par la courbe de la figure 39.
r
I
S
(
r
)
I
0
I
sNominal
Figure 39
C-3-2 : Ralisation de l'asservissement de vitesse.
Le pr i nci pe de l ' asser vi ssement de vi tesse de l a machi ne
asynchrone est dcrit par le schma structurel de la figure 40.
M
3 ~
Commande
de l 'ondul eur
i s1, i s2, i s3
i s1rf i s2rf
i s3rf
(Fi g. 22)
Redresseur diodes
s
I
srf
rf
+
-
r
+
+
r
Oscillateur command
en tension.
Onduleur MLI
Figure 40
La pulsation rotorique
r
est esti me grce au correcteur PI .
Pour dter mi ner l a pul sati on des cour ants stator i ques, i l faut
addi ti onner l ' i mage de l a vi tesse de r otati on et l ' i mage de l a
pulsation rotorique. Ceci permet de vrifier l'quation (10b) et de
ral i ser l 'autopilotage frquentiel. Etant donn que r << s, l e
capteur de vitesse utilis doit tre numrique (codeur incrmental)
afin d'avoir une grande prcision sur la mesure de .
L a l o i I
s
= f (
r
) dcr i te pr cedemment per met de f i xer
l'amplitude des courants de rfrences i
s1rf
, i
s2rf
, i
s3rf
qui sont
gnrs par un oscillateur command en tension. La commande de
l a fi gure 40 est compl exe et est gnral ement ral i se en fai sant
appel aux techniques numriques.
C-3-3 : Convertisseur rversible.
Grce aux GTO, l'onduleur MLI permet aujourd'hui la variation
de vi tesse de machi ne asynchr ones j usqu' des pui ssances de
l ' or dr e du MW. Dans ces cas l , i l est ncessai r e de pr voi r l e
freinage de la machine asynchrone en restituant l'nergie au rseau
d'alimentation. Pour cela, il est possible de remplacer le redresseur
di odes par une str uctur e ondul eur MLI qui f oncti onne en
redresseur lorsque la machine asynchrone fonctionne en moteur et
en ondul eur l or sque l a machi ne asynchr one f oncti onne en
gnratrice (Fig. 41).
M
3 ~
Rseau 3 ~
E
Onduleur Redresseur
P
M
3 ~
Rseau 3 ~
E
Onduleur
Redresseur
P
Figure 41
Les inductances connectes ct rseaux permettent le lissage
des cour ants de l i gne. Ct r seau, l a str uctur e ondul eur MLI
permet de prlever des courants quasi-sinusodaux en phase avec
l es tensi ons si mpl es ; ce opti mi se l e f acteur de pui ssance du
converti sseur. I l faut noter que c'est l a commande de l 'ondul eur
MLI ct rseau qui assure la rgulation de la tension continue E. Ce
type de di sposi ti f, trs rcent, est notamment uti l i s pour l e TGV
Nord qui utilise des moteurs asynchrones. L'onduleur MLI connect
ct rseau SNCF est bien attendu monophas.
Avant que les GTO ne permettent la ralisation d'onduleur MLI
de for te pui ssance, i l avai t t ncessai r e de fai r e appel des
convertisseurs thyristors pour alimenter frquence variable la
machine asynchrone. Ainsi un dispositif tout fait analogue celui
utilis pour la machine synchrone autopilot (Fig. 16) a t ralis.
C-4 : Association Machine asynchrone - commutateur de
courant.
C-4-1 : Circuit de puissance.
Le schma si mpl i f i est donn f i gur e 42. Comme pour
l'alimentation de la machine synchrone, le convertisseur ct rseau
est un r edr esseur thyr i stor s. Par contr e, en ce qui concer ne
l 'ondul eur al i mentant l a machi ne asynchrone, i l est i mpossi bl e
d'employer des thyristors fonctionnant en commutation naturelle.
Dans le cas de la machine synchrone, cela tait possible parce que
l es cour ants dans l es phases tai ent en avance sur l es tensi ons
smpl es (Cf B-2). Or dans l e cas d' une machi ne asynchr one l es
courants sont toujours en retard sur les tensions et ce quel que soit
l e mode de foncti onnement de l a machi ne (Cf schma qui val ent
figure 29). Ainsi, il faut imprativement utiliser des interrupteurs
commands au blocage pour raliser l'onduleur de courant. Il s'agit
d'i nterrupteur bi di recti onnel s en tensi on et uni di recti onnel s en
courant : Type Thyristor-diode-dual (Cf : "Mthodes d'tudes des
converti sseurs stati ques" di ffus aussi par l e rseau Nati onal de
Ressources en Electrotechnique).
I o
b
a
Redresseur
thyristors
onduleur
command au blocage
M
3 ~
b
Figure 42
Pour pouvoi r r al i ser des i nter r upteur s de type Thyr i stor -
di ode-dual avec des thyr i stor s, i l f aut pr voi r un ci r cui t de
commutati on for ce pour assur er l e bl ocage. Cel a condui t l a
structure de la figure 43 appele commutateur de courant diodes
d'isolement. Les condensateurs permettent d'appliquer une tension
ngative aux bornes des thyristors au moment du blocage.
Io
u
is1
k1 k2
k3
k1
k2
k3
k'1
k'2 k'3 k'2
Squences de conducti on
des thyri stors
k'1
k'2
k'3
t
i s1(t)
v1(t)
M
3 ~
V
1
(t)
Figure 43
L' i nconvni ent maj eur de ce montage est l a pr sence de
surtensi ons au stator de l a machi ne asynchrone au moment des
commutati ons (Fi g. 43). Ces surtensi ons, dues l 'ouverture d'un
ci r cui t i nducti f ( commande au bl ocage) sont l i mi ts par l es
condensateurs de commutati on force. Il faut donc, pour ce type
d'alimentation, surdimensionner l'isolant des bobinages du stator.
La structure de la figure 42 prsente toutefois l'avantage d'tre
natur el l ement r ver si bl e. Lor sque l a machi ne asynchr one
fonctionne en moteur le pont thyristors fonctionne en redresseur
et le pont command au blocage en onduleur. Lorsque la machine
asynchrone fonctionne en gnratrice (
r
< 0), le pont thyristors
fonctionne en onduleur et le pont command au blocage fonctionne
en redresseur.
Comme dans le cas de l'alimentation de la machine synchrone
par un commutateur de cour ant thyr i stor s, l es cour ants
stator i ques ne sont pas si nuso daux. I l f aut donc pr voi r un
dcl assement de l a machi ne (gnral ement 10 % de l a pui ssance
nomi nal e) cause des per t es suppl ment ai r es dues aux
harmoniques de courant. De plus, le couple lectromagntique va ici
aussi prsenter une ondulation non ngligeable (Fig. 44) ce qui peut
tre gnant si l'on entraine une charge faible inertie.
t
60
C
EM
Figure 44
C- 4- 2 : A sser v i ssemen t d e v i t esse - co mman d e d u
convertisseur.
L' ondul eur de cour ant command au bl ocage per met de
commuter l e courant dans l es phases de l a machi ne asynchrone.
L'amplitude des courants dans les phases de la machine est impose
par la source de courant Io ralise avec le redresseur thyristors
( Cf B- 2 - 5 ) . Le pr i nci pe de contr l e du conver ti sseur avec
autopilotage frquentiel est identique celui dcrit au paragraphe
C-3. Le schma structurel de l'asservissement est donn la figure
45.
I o
Iorf
correcteur
courant
Redresseur
thyristors
onduleur
command au blocage
s
rf
r
r
+
-
b
a
+
-
+
+
Capteur de vitesse
M
3 ~
Commande des
thyristors
Commande des
thyristors
Figure 45
C-5 : Conclusions.
Les pri nci pes de contrl e du coupl e l ectromagnti que de l a
machi ne asynchr one que nous venons de dcr i r e ont tous t
labors partir du modle statique (Schma de Steinmetz) valable
en rgime permanent sinusodal
*
. Ceci a pour consquence que le
coupl e l ectr omagnti que n' est pl us contr l l or s des r gi me
transitoires (Fig. 46).
(t)
t
rf
t
CEM
Figure 46
Dans l e cas o l 'on dsi r e par fai tement contr l er l e coupl e
l ectr omagnti que mme l or s des r gi mes tr ansi toi r e, i l f aut
contrl er en permanence l 'ampl i tude et l a posi ti on rel ati ve des
champs tournants statorique et rotorique (Cf chapitre A). C'est ce
qu'on appel l e l e contrl e vectori el du coupl e l ectromagnti que.
Grce ce pri nci pe, l a machi ne asynchrone peut rempl acer l es
machines courant continu et les machines synchrones autopilotes
dans la plupart des applications de moyenne puissance.
P o u r ef f ec t u er u n c o n t r l e v ec t o r i el d u c o u p l e
lectromagntique, il faut imposer les courants statoriques de faon
ce que l e fl ux cr par l e stator soi t perpendi cul ai re au champ
tournant rotor (11) .
Dans le cas de la machine synchrone, le capteur de position du
rotor permettai t de connai tre di rectement l a posi ti on du champ
tournant rotor. Par contre dans le cas de la machine asynchrone, le
champ tour nant r otor i que "gl i sse" par r appor t au r otor l a
pulsation
r
. Il faut donc calculer tout instant la position relative
*
On parle de contrle scalaire du couple lectromagntique
du champ tournant rotor et du rotor. Ceci ne peut se fai re qu'
parti r d'un modl e mathmati que val abl e en rgi me transi stoi re.
C'est le modle de Park !.
L'uti l i sati on du modl e de Park est hors du programme des
cl asses de Techni ci en Supr i eur . Toutefoi s, l e l ecteur i ntr ess
pourra consulter en annexe de cet ouvrage un document concernant
le principe du contrle vectoriel du couple lectromagntique.
Annexe : Contrl e vectori el du coupl e d'une machi ne asynchrone.
Contrl e du coupl e l ectromagnti que d'une machi ne asynchrone par l a mthode du f l ux
ori ent.
Le principe du contrle du couple lectromagntique par la mthode du flux orient est bas sur la
connaissance du modl e dynami que (modle de Park) de la machine.
Le contrle vectoriel de flux permet d'imposer la machine asynchrone un mode de fonctionnement
analogue une machine courant continu pour laquelle le couple lectromagntique est proportionnel
deux grandeurs indpendantes (le flux inducteur et le courant d'induit).
Pour tablir le modle de Park de la machine asynchrone, nous faisons les hypothses suivantes :
-Rpartition sinusodale de l'induction dans l'entrefer
-Machine bipolaire (p = 1).
-Machine ples lisses.
-Circuit magntique non satur.
-Chaque bobinage est considr en convention rcepteur : v = r i +
d
dt
et les flux sont orients suivant le
sens de l'axe de la bobine. Un courant positif dans une bobine fait circuler un flux positif .
Ainsi, l'inductance Mutuelle entre deux bobines s'exprime par :
A
B
MAB = M cos
Fi gure 1
I Transf ormati on tri phas- di phas :
Principe : Pour crer un champ tournant, il n'est pas ncessaire d'avoir un systme triphas de bobines.
Deux bobines perpendiculaires sont suffisantes (Figure 2).
Les bobines et tant perpendiculaires, leur inductance mutuelle est nulle. Pour les bobines 1,2 et 3
l'inductance mutuelle M est ngative (M<0).
Pour tre quivalentes, il faut que les structures triphase et diphase produisent la mme induction
dans l'entrefer de la machine et qu'il y est conservation de la puissance instantane.
Rseau National de Ressources en Electrotechnique - 40 -
1
2
3
M
M
M
L
L
L
L
L
M = 0
Fi gure 2
Pour passer du systme triphas au systme diphas, il faut dfinir la matrice de transformation
suivante (Transf ormat ion de Concordia) :
i
i
io
=
2
3

1 -
1
2
-
1
2
0
3
2
-
3
2
1
2
1
2
1
2

i 1
i 2
i 3
Cette matrice que l'on note [T] , permet de dterminer les grandeurs dans le systme diphas : (Le
courant io correspond la composante homopolaire des courants i1, i2, i3).
De mme, la transformation T permet de calculer les tensions du systme diphas :

V
V
Vo
=
[T]
V1
V2
V3
Exempl e: si V1(t) = V 2 sin (t) ; V2(t) = V 2 sin (t -
2
3
) ; V3(t) = V 2 sin (t -
4
3
), on
obtient l'aide de la transformation, V(t) = V 3 sin (t) et V(t) = V 3 sin (t -
2
), Vo = 0. Les
tensions V et V forment un systme diphas quilibr direct !
La transformation inverse est telle que :
[T]
- 1
= [T]
t

=
2
3

1
2
1 0
1
2
-
1
2
3
2

1
2
-
1
2
-
3
2
Connaissant les grandeurs diphases, on peut alors revenir aux grandeurs triphases.
La puissance instantane s'exprime par :
p = v1.i1 + v2 i2 + v3 i3 = V i + V i + V i
Pour le systme diphas, les quations des bobines s'crivent:
(R : rsistance des bobinages de la structure triphase).
V = R i +
d
dt
; = L i
Avec L = L - M (Inductance cyclique)
V = R i +
d
dt
; = L i
V = R io +
d
dt
; = Lo io avec Lo = L + 2M (Inductance cyclique homopolaire)
I I Transf ormati on un axe
Principe : Les quations sur les axes et sont similaires, afin de simplifier l'criture, on associe le
plan complexe au repre , .
On pose : V =V + j V , i = i + j i ., = + j
Ainsi, nous pouvons crire : V = R i +
d
dt
avec = L i
Exempl e: Si i1(t) = I 2 cos (t ) ; i2( t ) = I 2 cos (t -
2
3
) , i3( t ) = I 2 cos (t -
4
3
), on
obtient l'aide de la transformation, i(t) = I 3 cos (t) , i (t) = I 3 cos (t -
2
) , io = 0.
Les courants i et i forment un systme diphas quilibr direct et i (t) = I 3 e
j t
Le courant complexe i (t) est l'image du champ tournant produit par le systme triphas de bobines
(Figure 3).
i (t)
i
i
t
Fi gure 3
Cela signifie que s'il tait possible d'alimenter une bobine par un courant complexe, on pourrait crer
un champ tournant avec une seule bobine.
La puissance instantane s'exprime par :
p = Re(V . I *) + Vo Io. (Nota : gnralement Vo et Io sont nuls et p = Re( V . I *) ) .
I I I Modl i sati on d'une machi ne asynchrone.
I I I - 1 : Transf ormat i on t ri phas- di phas appl i que l a machi ne asynchrone.
La machine est suppose triphase au rotor et au stator (Figure 4), l'inductance mutuelle entre une
phase stator et une phase rotor dpend de la position du rotor et a pour valeur maximale Msr.
s1
s2
s3
r 1
r 2
r 3
= t
= t
s
s
r
r
Triphas
Diphas
Fi gure 4
En appliquant la transformation triphas-diphas pour les enroulements statoriques et rotoriques, on
se ramene une machine diphase au stator et au rotor. Ainsi les quations s'crivent :
Pour l e st at or:
Vs = Rs i s +
ds
dt
Vs = Rs is +
ds
dt
Vs = Rs is +
ds
dt
avec s = Lso is
Lso : inductance cyclique homopolaire du stator.
Rs : Rsistance des enroulements statoriques.
Pour l e rot or :
Vr = Rr ir +
dr
dt
Vr = Rr ir +
dr
dt
Vr = Rr ir +
dr
dt
avec r = Lro ir
Lro : inductance cyclique homopolaire du rotor.
Rr : Rsistance des enroulements rotoriques
Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites
sparement.
Expressi on des f l ux :
Pour le stator :
s = Ls is + Msr ir cos - Msr i r
sin
s = Ls is + Msr ir sin + Msr i r
cos
Ls : inductance cyclique du stator.
Pour le rotor :
r = L r i r + Msr is cos + Msr is
sin
r = L r i r - Msr is sin + Msr is
cos
Lr : inductance cyclique du rotor.
Msr : Mutuelle inductance cyclique entre le stator et le rotor ; Msr =
3
2
Ms r
Pour simplifier l'criture des quations, il faut appliquer la transformation un axe au stator et au
rotor de la machine.
I I I - 2 : Transf ormat i on un axe appl i que l a machi ne asynchrone.
Avec la tranformation un axe, il est possible de reprsenter la machine conformment la figure 5.
= t
s
r
i s
i r
vr
vs
Fi gure 5
Les quations des bobines'crivent :
Pour l e st at or:
(Axe rel S, axe imaginaire S)
Vs = Rs i s +
ds
dt
Pour l e rot or :
(Axe rel R, axe imaginaire R)
Vr = Rr i r +
dr
dt
Les quations concernant les composantes homopolaires sont indpendantes et peuvent tre traites
sparement.
Expressi ons des f l ux :
Pour le stator :
s = s + j s
Ainsi :
s = Ls i s + Msr i r e
j
Pour le rotor :
r = r + j r
Ainsi :
r = Lr i r + Msr i s e
- j
Les pulsations des grandeurs statoriques et rotoriques sont diffrentes.
Expressi on du coupl e l ectromagnti que : :
Le couple lectromagntique est proportionnel au produit vectoriel des vecteurs reprsentatifs de i s et
i r. (Voir rappel de cours).
C
EM
= k is ir
On peut montrer partir des expressions de is et i r que :
is ir = I m(is . ir
*
e
-j
)
En fait le couple lectromagntique s'exprime par la relation suivante :
C
EM
= Msr Im (i s . i r* e
- j
)
Afin de simplifier encore plus le modle de la machine, on va exprimer les grandeurs statoriques et
rotoriques dans le mme repre.
I I I - 3 : Changement de repre ; systme d'axes l i au champ tournant stator .
Pourquoi un repre li au champ tournant stator ? :
Revenons l'expression du courant statorique calcule au II : i s = I 3 e
j st
s : Pulsation des courants statoriques ; i s est reprsentatif du champ tournant stator.
Le mme rsultat peut tre obtenu en alimentant une bobine par un courant continu d'amplitude I 3 et
en faisant tourner cette bobine par rapport au stator la vitesse angulaire s. Cela revient dfinir un
nouveau repre d'axes d et q lis au champ tournant (Voir figure 6).
s = st
s
isdq
d
q
Fi gure 6
Ce changement de repre est tel que :
i s = isdq e
j st
Les grandeurs ramenes dans l e repre dq sont de pul sati on nul l e.
En rgime permanent sinusodal, les courants statoriques de la machine asynchrone triphase sont
sinusodaux, le courant isdq est un courant continu !.
I I I - 4 : Modl i sati on de l a machi ne asynchrone dans un repre l i au champ tournant stator
Les diffrents angles lectriques sont dfinis sur la figure 7.
s
s
d
q
R
r
Fi gure 7
On a :
ds
dt
= s ;
dr
dt
= r ;
d
dt
=
s : vitesse angulaire de rotation du champ tournant stator
r : vitesse angulaire glissement (Pulsation des grandeurs rotoriques).
: vitesse angulaire de rotation du rotor.
Pour la mise en quation de la machine, on se refre aux quations crites au III-2.
Pour l e st at or:
Vs = Rs i s +
ds
dt
Compte tenu du changement de repre :
s = sdq e
j s
Vs = Vsdq e
j s
i s = isdq e
j s
Le flux s'exprime alors par :
ds
dt
=
dsdq
dt
e
j s
+ j s sdq e
j s
Pour l e rot or :
Vr = Rr i r +
dr
dt
Compte tenu du changement de repre :
r = rdq e
j r
Vr = Vrdq e
j r
i r = irdq e
j r
Le flux s'exprime alors par :
dr
dt
=
drdq
dt
e
j r
+ j r rdq e
j r
On obtient ainsi un systme de quatre quations :
Pour le stator :
Vsdq = Rs isdq +
dsdq
dt
+ j s sdq
sdq = Ls isdq + Msr irdq
Pour le rotor :
Vrdq = Rr irdq +
drdq
dt
+ j r rdq
rdq = Lr irdq + Msr isdq
Le couple lectromagntique s'exprime par la relation :
C
EM
= Msr Im (isdq . irdq* )
I V Modl e de Park de l a machi ne asynchrone
(Le repre est ici li au champ tournant)
Pour obtenir les quations de Park de la machine asynchrone, il faut revenir aux grandeurs relles sur
les axes d et q. C'est dire :
Pour le stator :
Vsd = Rs i sd +
dsd
dt
- s sq
Vsq = Rs isq +
dsq
dt
+ s sd
sd = Ls isd + Msr ird
sq = Ls isq + Msr irq
Pour le rotor :
Vrd = Rr ird +
drd
dt
- r rq
Vrq = Rr irq +
drq
dt
+ r rd
rd = Lr ird + Msr isd
rq = Lr irq + Msr isq
Le couple lectromagntique s'exprime par la relation :
C
EM
= Msr ( isq . ird - isd . irq )
Les courants rotoriques ne sont pas des grandeurs accessibles. Les seules grandeurs que l'on peut
imposer en alimentant la machine par le stator sont les courants isq et isd.
V Contrl e du coupl e l ectromagnti que par l a mthode du f l ux ori ent.
Le but est d'obtenir une expression de C
EM
telle que : C
EM
= k isd isq.
Expression analogue celle du couple lectromagntique dans une machine courant continu.
Le rotor de la machine tant en court-circuit, on peut crire que vrd = vrq = 0.
Ainsi :
0 = Rr ird +
drd
dt
- r rq ( 1 )
0 = Rr irq +
drq
dt
+ r rd ( 2 )
Pour que le couple lectromagntique dpende du produit isd isq, il faut que irq soit proportionnel isq
et que ird soit nul.
En reprenant les expressions des flux rd et rq, on a :
ird =
rd
L r
-
Msr
L r
isd et irq =
rq
L r
-
Msr
L r
isq
Si rq = 0, alors irq = -
Msr
L r
isq
Les quations 1 et 2 deviennent :
L r
R r

drd
dt
+ rd = Msr isd ( 1 )
r rd =
Msr
L r
Rr isq ( 2 ) .
En rgime permanent, le flux rd est constant et impos par la composante isd du courant statorique :
rd = Msr isd ; isd est analogue au courant d'inducteur d'une machine courant continu.
Le courant ird est nul !
La pulsation r doit satisfaire l'quation 2 : r rd =
Msr
L r
Rr isq .
Le couple lectromagntique s'exprime alors par :
C
EM
=
Msr
2
L r
isd isq
Ces quations permettent de dfinir le principe du contrle de couple lectromagntique pour la
ralisation d'un asservissement de vitesse (Figure 8).
M
3 ~
Redresseur diodes
s
rf
+
-
r
+
+
is1, is2, is3
Commande
de l'onduleur
is1rf, is2rf, is3rf
Capteur de
position
isq
Rotation
isd
e
s
d/ dt
i s
i s
2
3
Msr Rr
Lr rd
r
j
Fi gure 8
Bibliographie
W. Leonhard : "Cont rol of El ect ri cal Dri ves" .
Springer Verlag 1985.
B. K. Bose : "Power El ectroni cs and AC Dri ves"
Prentice Hall 1986.
B. De Fornel : "Al i mentati on des machi nes asynchrones "
Techniques de l'Ingnieur 1990.
M. Laj oi e Mazenc : "L'al i mentati on et l a commande des machi nes synchrones"
J ournes Club EEA 1991.
R. Chauprade, F. Mi l sant : "Commande El ectroni que des moteurs courant al ternati f "
Eyrolles 1980.
P. Ladoux, H. Foch, Y. Chron : "Anal yse comparati ve des perf ormances de deux redresseurs MLI
de f ortepui ssance".
Colloque Nantes 3 J uillet 1992.

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