Zabaiou Tarik

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COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE

UNIVERSIT DU QUBEC
THSE PRSENTE
L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE
COMME EXIGENCE PARTIELLE
L'OBTENTION DU
DOCTORAT EN GNIE
Ph.D.
PAR
Tarik ZABAIOU
COORDINATION DES RGULATEURS CONVENTIONNELS DES MACHINES
SYNCHRONES ET DES COMPENSATEURS STATIQUES (SVCS)
MONTRAL, LE 21 DCEMBRE 2010
Tous droits rservs, Tarik Zabaiou, 2010
PRSENTATION DU JURY
CETTE THSE A T VALUE
PAR UN JURY COMPOS DE :
M. Louis-A Dessaint, directeur de thse
Dpartement de gnie lectrique l'cole de technologie suprieure
M. Aim-Francis Okou, codirecteur de thse
Dpartement de gnie lectrique et informatique au Collge Militaire Royal du Canada
M. Tony Wong, prsident du jury
Dpartement de gnie de la production automatise l'cole de technologie suprieure
M. Pierre-Jean Lagac, membre du jury
Dpartement de gnie lectrique l'cole de technologie suprieure
M. Francisco Galiana, jury externe indpendant
Dpartement de gnie lectrique et informatique de l'Universit McGill
ELLE A FAIT L'OBJET D'UNE SOUTENANCE DEVANT JURY ET PUBLIC
LE 6 DCEMBRE 2010
L'COLE DE TECHNOLOGIE SUPRIEURE
REMERCIEMENTS
Le travail prsent dans cette thse a t effectu l'cole de technologie suprieure (TS),
au sein du groupe de recherche en lectronique de puissance et commande industrielle
(GRPCI). C'est une thse ralise grce au soutien financier de la chaire industrielle
Transnergie en commande et simulation des rseaux lectriques, que je tiens remercier
infiniment pour l'intrt accord mon travail.
Tout d'abord, j'aimerais remercier sincrement mon directeur de recherche, Monsieur Louis-
A Dessaint, Professeur l'cole de technologie suprieure et directeur du dpartement de
gnie lectrique, pour la confiance qu'il m'a accorde en acceptant d'encadrer cette thse,
pour ses prcieux conseils, ses remarques judicieuses, ses encouragements et sa disponibilit
sans limite. J'aimerais galement lui dire quel point j'ai apprci ses qualits humaines
d'coute et de comprhension tout au long de mes tudes suprieures.
Mes remerciements vont galement mon codirecteur de thse, Monsieur Aim-Francis
Okou, Professeur au Collge Militaire Royal du Canada, pour m'avoir fait profiter de son
exprience et ses comptences thoriques. Je tiens lui exprimer ma reconnaissance pour son
soutien moral et son aide prcieuse.
Je remercie tout particulirement Monsieur Robert Grondin, chercheur l'institut de
recherche d'Hydro-Qubec (IREQ) pour nos frquentes discussions, pour son coute, mais
aussi pour son implication dans mes travaux. Ses remarques et suggestions ont permis
d'amliorer le contenu de cette thse.
Je tiens exprimer mes vifs remerciements aux membres du jury, qui ont accept d'valuer
ce travail. Merci au Professeur Tony Wong, d'avoir accept de prsider le jury de cette thse
et galement pour l'intrt qu'il a port mon travail. Je remercie les professeurs Pierre-Jean
Lagac de l'TS et Francisco Galiana de l'Universit McGill pour leur participation dvoue
au jury.
IV
Leurs remarques et suggestions lors de la lecture de mon rapport m'ont permis d'apporter des
amliorations la qualit de ce dernier, je leur en suis trs reconnaissant.
Plus gnralement, j'adresse mes sincres remerciements l'ensemble des tudiants et
chercheurs du GRPCI, pour 1 'ambiance agrable et les bons moments passs ensemble dans
le travail comme en dehors.
Finalement, un grand merci toute ma famille, en particulier mes parents pour le soutien et
les encouragements. C'est grce vous que je suis ce que je suis maintenant. Je ne pourrais
vous remerciez assez, que Dieu vous protge.
Le plus fort de mes remerciements est pour celle qui partage ma vie. Mille mercis ma
femme, Linda, pour tout le bonheur que tu m'apportes, pour ta patience et tes sacrifices.
Enfin, une tendre pense ma petite fille Zeineb qui est ne le 28 Novembre 2010. Je te
souhaite une vie pleine de sant, de prosprit et beaucoup de bonheur.
COORDINATION DES RGULATEURS CONVENTIONNELS DES MACHINES
SYNCHRONES ET DES COMPENSATEURS STATIQUES (SVCS)
Tarik ZABAIOU
RSUM
Cette thse propose une nouvelle structure de commande base sur les mesures la grandeur
du rseau lectrique pour coordonner les actions des contrleurs des excitations des
gnrateurs synchrones et des compensateurs statiques (SVCs). Tout d'abord, un modle
d'tat linaire d'un rseau multi machines qui comporte des SVCs est labor. Ce modle
possde plusieurs caractristiques spcifiques. Il permet de bien distinguer les interactions
entre les gnrateurs et le compensateur statique et de quantifier les interactions inter-
gnrateurs. Les tensions terminales sont utilises comme variables d'tat au lieu des
tensions internes transitoires qui sont difficiles accder en pratique. L'avantage du modle
propos est que les variables d'tat sont facilement mesurables. De plus, c'est une approche
de modlisation hirarchique et approprie pour appliquer la commande base sur les
mesures la grandeur du rseau (mesures globales).
Ensuite, les mesures globales sont utilises pour concevoir des signaux de coordination pour
les excitations des gnrateurs et le SVC. Le contrleur de coordination permet de dcoupler
les dynamiques du systme en liminant les interactions entre les diffrents composants.
L'efficacit de la nouvelle stratgie de contrle est value sur un rseau test (4) machines
et (9) barres communment appel rseau d'Anderson et Farmer. Les rsultats de simulation
dmontrent que les oscillations locales et interzones sont bien amorties en prsence du
contrleur global.
En outre, la thorie du gain relatif (RGA) est utilise pour l'analyse des interactions et la
slection des signaux globaux de coordination. Seulement les signaux qui contribuent aux
interactions les plus fortes sont utiliss par le contrleur pour rduire ou liminer les
interactions. Le deuxime contrleur bas sur les signaux slectionns est compar au
premier contrleur avec tous les signaux. Les rsultats montrent que les performances des
deux contrleurs sont similaires. Ils permettent d'attnuer d'une faon efficace les
oscillations de puissance basse frquence et d'augmenter le transit de puissance dans le
systme.
Les effets des dlais de communication sont pris en considration dans cette tude. Le
contrleur propos offre de bonnes performances en prsence des dlais ralistes. Cependant
1' existence de larges dlais de mesure et de commande affectent considrablement la
performance de la coordination. L'approche de prdiction de Smith est utilise pour
prserver la performance du contrleur en prsence des dlais. Les rsultats de simulation
attestent que l'impact de larges dlais est limin par la mthode de la prdiction de Smith.
VI
Le contrleur de coordination propos est simple et facile implanter puisque il exige
seulement une mesure de chaque gnrateur et du SVC comme signaux d'entre et le
contrleur fourni un signal de commande pour le SVC et pour chacun des gnrateurs. Il
pourrait tre rentable d'utiliser le contrleur propos plutt que d'installer de nouveaux
dispositifs FACTS.
Mots-cls : commande base sur les mesures globales, commande hirarchise, contrleurs
F ACTS, coordination, compensateur statique d'nergie ractive (SVC), gain relatif (RGA),
modlisation des systmes de puissance, oscillations interzones.
COORDINATING CONTROL OF SVCS AND SYNCHRONOUS GENERA TORS
BASED ON REMOTE MEASUREMENTS
Tarik ZABAIOU
ABSTRACT
This thesis proposes a new control design method based on wide-area measurements to
coordinate generator excitations and Static Var Compensator (SVC) auxiliary controls. A
state space model of a multimachine power system that includes a SVC is first derived. This
model has severa! specifie characteristics. The interactions between SVC and generator
variables are clearly shown and the interactions among the generators are also quantified.
Generators terminal voltages are used as state variables instead of internai field voltages and
damper winding flux linkages. The benefit is that the proposed model state variables are
easily measurable. Moreover, it is a hierarchical approach and suitable for wide-area control
design in large power systems.
N ext, rem ote measurements are used to genera te coordinating signais for the generator
excitations and the SVC. The coordinating controller decouples the system dynamics by
compensating the interaction terms. The effectiveness of the new control strate gy is tested on
Anderson and Farmer four-generator nine-bus power system. Simulation results demonstrate
that both local and inter-area oscillations are well damped when the global controller is used.
Furthermore, Relative Gain Array (RGA) theory is proposed to evaluate the interactions and
to select the input global signais for the coordinate controller. Only signais that contribute to
the strongest interactions are used by the controller to considerably reduce or eliminate the
interactions between the system components. The second controller with a reduced set of
measurements is compared to the first controller with full measurements. Results show that
performances of both controllers are very similar. They provide significant additional
damping for power oscillations and increase the power transfer in the system.
Communication time delay effects are also considered in this study. The simulation results
show that coordinating controller performances are excellent when realistic transmission
delays are represented. However, in presence of large measurement and control delays the
performance of the controller is considerably affected. A Smith predictor is proposed to
recover the delay free performances. The simulation results prove that impacts of large
communication time delays are efficiently compensated using the Smith prediction method.
The proposed wide-area coordinating controller is simple and easy to implement since it
requires only one measurement from each generator and the SVC as inputs and the controller
pro vides one control signal for the SVC and each of the generators. It could be cost effective
to use the proposed controller rather than the installation of new F ACTS deviees.
VIII
Keywords: coordination, hierarchical control, inter-area oscillations, F ACTS controllers,
power systems modeling, Relative Gain Array (RGA), Static Var Compensator (SVC),
Wide-Area Control.
TABLE DES MATIRES
Page
INTRODUCTION ..................................................................................................................... 1
CHAPITRE 1 REVUE DE LA LITTRATURE ................................................................. ! 0
1.1 Introduction .................................................................................................................. ! 0
1.2 Commande et stabilit du rseau lectrique ................................................................. 11
1.2.1 Commande locale (rgulateurs conventionnels) ............................................ ll
1.2.2 Commande du rseau de transport (quipements F ACTS) ............................ 12
1.3 Rle du compensateur statique d'nergie ractive (SVC) ........................................... 13
1.4 Coordination des gnrateurs synchrones et SV Cs ..................................................... 14
1.5 Intrt de la commande base sur les mesures la grandeur du rseau ...................... 15
CHAPITRE 2 TUDE DU COMPENSATEUR STATIQUE (SVC)
ET SA COMMANDE AUXILIAIRE ............................................................ l7
2.1 Introduction .................................................................................................................. l7
2.2 Dfinition et concept FACTS ...................................................................................... 17
2.3 Diffrents catgories des F ACTS ................................................................................ 18
2.3 .1 Compensateurs parallles ............................................................................... 19
2.3.1.1 Compensateur statique d'nergie ractive (SVC) ............................ 19
2.3.1.2 Compensateur statique synchrone (STATCOM) ............................. 20
2.3.2 Compensateurs sries ..................................................................................... 20
2.3 .2.1 Compensateur srie command par thyristors (TCSC) ................... 21
2.3.2.2 Compensateur srie statique synchrone (SSSC) .............................. 22
2.3.3 Compensateurs hybrides (srie-srie et shunt-srie) ...................................... 22
2.3.3.1 Contrleur universel de flux de puissance (UPFC) ......................... 23
2.4 Avantages et applications des FACTS ......................................................................... 23
2.5 tude du compensateur statique d'nergie ractive (SVC) ......................................... 24
2.5.1 Schma lectrique et fonctionnement du SVC .............................................. 24
2.5.2 Modle dynamique du SVC ........................................................................... 25
2.6 Rle de la commande auxiliaire du SVC ..................................................................... 27
2.7 Validation de la commande auxiliaire du SVC ............................................................ 28
2. 7.1 tude du rseau (2) machines et (5) barres ................................................. 30
2.7.2 tude du rseau (3) machines et (9) barres ................................................. 33
2.7.3 tude du rseau de Kundur (4) machines ................................................... 35
2.8 Conclusion ................................................................................................................... 37
CHAPITRE 3 MODLISATION DU RSEAU LECTRIQUE ....................................... .38
3.1 Introduction .................................................................................................................. 38
3.2 Modle du gnrateur .................................................................................................. 38
3.3 Systme d'excitation .................................................................................................... 39
3.4 Stabilisateur de puissance (PSS) ................................................................................. .40
3.5 Modle du compensateur statique (SVC) ................................................................... .42
x
3.6 Modlisation de l'interconnexion du rseau lectrique .............................................. .43
3.6.1 Interconnexion du rseau lectrique sans SVCs ........................................... .43
3.6.2 Interconnexion du rseau lectrique avec SVCs ........................................... .44
3.6.2.1 quations des diffrentes barres ..................................................... .45
3.6.2.2 Calcul de la matrice d'admittance avec SVCs ................................ .45
3.7 Le modle non linaire du rseau lectrique avec SVCs ............................................ .47
CHAPITRE 4 CONTRLEUR GLOBAL DE COORDINATION ..................................... 53
4.1 Introduction .................................................................................................................. 53
4.2 Nouveau modle linaire du rseau lectrique avec SVCs .......................................... 53
4.3 Conception du contrleur global de coordination ........................................................ 58
4.3.1 Principe de la coordination ............................................................................ 58
4.3.2 quations du contrleur .. , .............................................................................. 59
CHAPITRE 5 APPLICATION DE LA COORDINATION
POUR L'AMORTISSEMENT DES OSCILLA TI ONS
LOCALES ET INTERZONES ...................................................................... 64
5.1 Introduction .................................................................................................................. 64
5.2 Description du rseau test ............................................................................................ 64
5.3 Rglages universels du stabilisateur de puissance (MB-PSS) ..................................... 65
5.4 Tests et rsultats de simulation .................................................................................... 67
5.4.1 tude des oscillations locales ......................................................................... 68
5.4.2 tude des oscillations interzones ................................................................... 72
5.5 Perte des signaux de coordination ................................................................................ 75
5.6 Conclusion ................................................................................................................... 78
CHAPITRE 6 RDUCTION DES SIGNAUX DE COORDINATION ............................... 79
6.1 Introduction .................................................................................................................. 79
6.2 Dfinition du RGA (Relative Gain Array) ................................................................... 79
6.3 Analyse des interactions par la mthode du RGA ....................................................... 80
6.4 Rsultats de simulation avec le contrleur rduit ........................................................ 84
6.4.1 tude des oscillations locales avec le contrleur rduit.. ............................... 86
6.4.2 tude des oscillations interzones avec le contrleur rduit ........................... 88
6.4.3 Augmentation du transit de puissance avec le contrleur rduit ................... 90
6.5 Validation du contrleur rduit sur le rseau de Kundur ............................................. 92
6.6 Conclusion ................................................................................................................... 95
CHAPITRE 7 IMPACT DES DLAIS DE COMMUNICATION ...................................... 96
7.1 Introduction .................................................................................................................. 96
7.2 Effets du dlai sur la performance du contrleur de coordination ............................... 97
7.2.1 Effets du dlai sur l'amortissement des oscillations locales .......................... 98
7 .2.2 Effets du dlai sur 1' amortissement des oscillations interzones ................... 1 01
7.3 Compensation des dlais par le prdicteur de Smith ................................................. 1 05
7 .3.1 quations du contrleur de coordination avec dlais .................................. 105
7.3 .2 Application du prdicteur de Smith ............................................................. 1 08
7.3.3 Rsultats de simulation avec compensation du dlai.. ................................. 109
XI
7.4 Conclusion ................................................................................................................. 111
CONCLUSION ET RECOMMANDATIONS ...................................................................... 112
ANNEXE 1 PARAMTRES DU RSEAU TEST D'ANDERSON ET FARMER ....... ll7
ANNEXE II PARAMTRES DU RSEAU DE KUNDUR ........................................... 120
ANNEXE III PARAMTRES DU SYSTME NON LINAIRE .................................... 123
BIBLIOGRAPHIE ................................................................................................................. 125
Figure 2.1
Figure 2.2
Figure 2.3
Figure 2.4
Figure 2.5
Figure 2.6
Figure 2.7
Figure 2.8
Figure 2.9
Figure 2.10
Figure 2.11
Figure 2.12
Figure 2.13
Figure 2.14
Figure 2.15
Figure 2.16
Figure 2.17
Figure 2.18
Figure 2.19
Figure 2.20
Figure 2.21
Figure 3.1
LISTE DES FIGURES
Page
Schma lectrique du SVC ........................................................................ 19
Schma lectrique du STATCOM ............................................................. 20
Schma lectrique du TCSC ...................................................................... 21
Schma lectrique du SSSC ....................................................................... 22
Schma lectrique de l'UPFC .................................................................... 23
Reprsentation lectrique du SVC ............................................................. 25
Schma gnral du circuit de commande du SVC ..................................... 26
Modle dynamique du SVC ....................................................................... 26
Modle dynamique du SVC avec commande auxiliaire ............................ 27
Contrleur conventionnel du SVC ............................................................. 28
Systme en boucle ferme avec le contrleur du SVC .............................. 29
Rponse frquentielle d'un contrleur conventionnel du SVC ................ .30
Schma unifilaire du rseau (2) machines et (5) barres ......................... .31
Diffrence entre les vitesses des gnrateurs 01 et 02 -test 1-................. 32
Diffrence entre les vitesses des gnrateurs 01 et 02 -test 2-................. 32
Schma unifilaire du rseau (3) machines et (9) barres .......................... 33
Diffrence entre les vitesses des gnrateurs 01 et 02 ............................ .34
Puissance active du gnrateur 02 ............................................................ 34
Schma unifilaire du rseau de Kundur (4) machines ........................... .35
Diffrence entre les vitesses des gnrateurs 01 et 04 ............................. 36
Puissance active transmise entre les deux zones ........................................ 36
Systme d'excitation de type DC1A de IEEE .......................................... .40
Figure 3.2
Figure 3.3
Figure 3.4
Figure 3.5
Figure 3.6
Figure 4.1
Figure4.2
Figure 4.3
Figure 5.1
Figure 5.2
Figure 5.3
Figure 5.4
Figure 5.5
Figure 5.6
Figure 5.7
Figure 5.8
Figure 5.9
Figure 5.10
Figure 5.11
Figure 5.12
Figure 5.13
Figure 5.14
Figure 5.15
Figure 5.16
XIII
Systme d'excitation de type DC1A de IEEE avec le PSS ...................... .40
Stabilisateur de puissance de type IEEE PSS 1 A ...................................... .41
Stabilisateur multi-bandes de type IEEE PSS4B ...................................... .42
Modle dynamique du compensateur statique (SVC) .............................. .43
Schma d'un rseau lectrique avec SVCs ............................................... .44
Structure gnrale de la commande de coordination ................................. 58
Commande de coordination de l'excitation ............................................... 62
Commande de coordination du SVC ......................................................... 63
Rseau lectrique (4) machines et (9) barres d'Anderson et Farmer ...... 65
Vitesse G3 avec diffrents rglages du MB-PSS ....................................... 66
Vitesse G3 aprs un court-circuit sur la ligne (D) ..................................... 68
Angle G3 vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (D) ............................. 69
Tension terminale G3 aprs un court-circuit sur la ligne (D) .................... 69
Rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur G3 ............................... 70
Vitesse G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C) ...................................... 70
Angle G2 vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) ............................. 71
Tension terminale G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................... 71
Vitesse relative Gl-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................. 73
Angle Gl vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) ............................. 73
Rponse frquentielle de la vitesse relative G 1-G4 ................................... 74
Vitesse G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C) ...................................... 74
Tension terminale G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................... 75
Figure 5.17
Figure 5.18
Figure 5.19
Figure 6.1
Figure 6.2
Figure 6.3
Figure 6.4
Figure 6.5
Figure 6.6
Figure 6.7
Figure 6.8
Figure 6.9
Figure 6.10
Figure 6.11
Figure 6.12
Figure 6.13
Figure 6.14
Figure 6.15
Figure 7.1
Figure 7.2
Figure 7.3
Figure 7.4
Figure 7.5
Figure 7.6
XIV
Vitesse relative G l-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................. 76
Vitesse relative Gl-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................. 77
lments RGA en fonction de la frquence avec: (a) dviations des
vitesses des gnrateurs, (b) tensions terminales des gnrateurs ............. 82
lments RGA en fonction de la frquence avec la tension du SVC ........ 83
Structure de commande avec rduction des signaux de coordination ....... 84
Tension du SVC aprs un court-circuit sur la ligne (D) ............................ 87
Vitesse relative G 1-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C) .................. 88
Tension du SVC aprs un court-circuit sur la ligne (C) ............................. 88
Rponse frquentielle de la vitesse relative G 1-G4 ................................... 89
Puissance active transmise par la ligne (D) -test 1-................................... 90
Schma du rseau de Kundur (4) machines ............................................ 93
Puissance active transmise entre les deux zones ........................................ 94
Tension du compensateur statique (SVC) .................................................. 94
Contrleur de coordination en prsence des dlais .................................... 97
Vitesse G3 avec un dlai de 200 ms .......................................................... 98
Tension du SVC avec un dlai de 200 ms ................................................. 99
Vitesse G3 avec un dlai de 400 ms et 600 ms .......................................... 99
Tension du SVC avec un dlai de 400 ms et 600 ms ............................... 100
Rponse frquentielle de la vitesse du G3 avec diffrents dlais ............ 1 00
Figure 7.7
Figure 7.8
Figure 7.9
Figure 7.10
Figure 7.11
Figure 7.12
Figure 7.13
Figure 7.14
Figure 7.15
Figure 7.16
Figure 7.17
xv
Vitesse relative G1-G4 avec un dlai de 200 ms ..................................... 101
Tension du SVC avec un dlai de 200 ms ............................................... ! 02
Vitesse relative G 1-G4 avec un dlai de 400 ms et 600 ms ..................... 1 02
Vitesse relative G 1-G4 avec un dlai de 1000 ms ................................... 1 03
Tension du SVC avec un dlai de 1000 ms ............................................. 103
Rponse frquentielle de la vitesse relative G 1-G4 avec dlai ................ 1 04
Contrleur global de coordination bas sur le prdicteur de Smith ......... 1 09
Vitesse G3 avec compensation du dlai.. ................................................. 1 09
Tension du SVC avec compensation du dlai .......................................... 11 0
Vitesse relative G 1-G4 avec compensation du dlai ............................... 11 0
Tension du SVC avec compensation du dlai .......................................... 111
LISTE DES ABRVIATIONS, SIGLES ET ACRONYMES
A Matrice d'tat
Paramtre du modle linaire -terme local-
Paramtre du modle linaire -terme global-
AYR Automatic Voltage Regulator
a Angle d'amorage des thyristors
B Matrice de commande
Composante imaginaire de la matrice d'admittance totale
~
Composante imaginaire de la matrice d'admittance rduite
~
1
~
1
Susceptance quivalente du compensateur statique
c Matrice de sortie
DClA Systme d'excitation courant alternatif
Angle de charge du gnrateur
Angle de charge dans le rfrentiel absolu
Composante de l'axe ( d) de la tension interne transitoire
XVII
Commande de 1' excitation du gnrateur
Commande de coordination de l'excitation du gnrateur
Composante de 1' axe ( q) de la tension interne transitoire
EPRI Electric Power Research Institutes
FACTS Flexible Altemating Current Transmission Systems
FC Fixed Capacitor
Vecteur avec paramtres constants
Composante relle de la matrice d'admittance totale
~
Composante relle de la matrice d'admittance rduite
GPS Global Positioning Satellite
GTO GateTumff
Constante d'inertie du rotor
1 Courant au stator
Composante de 1' axe ( d) du courant du stator
IEEE Institute of Electrical and Electronic Engineers
IGBT Insulated Gate Bi polar Transistor
Composante de 1' axe ( q) du courant du stator
K ~
1
K ~
1
MB-PSS
p
PI
PMU
PSDC
PSS
RCGA
RGA
sssc
svc
T
Td
Gain du stabilisateur de puissance
Gain du compensateur statique
Multi-Band Power System Stabilizer
Rgulateur proportionnel
Rgulateur proportionnel et intgral
Puissance mcanique de la machine
Phasor Measurement Unit
Power Swing Damping Control
Power System Stabilizer
Real Coded Genetic Algorithm
Relative Gain Array
Rsistance des enroulements du stator
Static Synchronous Series Compensator
Static Var Compensator
Constante de temps
Dlai de la conduction des thyristors
XVIII
~ v
TCR
TSC
TSR
TCSC
UPFC
vref _svc
Constante de temps transitoire en circuit ouvert de 1' axe ( d)
Dlai associ la mesure de la tension du SVC
Couple mcanique de la turbine
Constante de temps transitoire en circuit ouvert de 1' axe ( q)
Constante de temps du compensateur statique
Constante de temps du filtre passe haut (washout filter)
Thyristor Controlled Reactor
Thyristor Switched Capacitor
Thyristor Switched Reactor
Thyristor Controlled Series Capacitor
Dlai de commande
Dlai de mesure
Commande auxiliaire du SVC
Commande de coordination du SVC
Unified Power Flow Controller
Composante de 1' axe ( d) de la tension terminale du gnrateur
Composante de 1' axe ( q) de la tension terminale du gnrateur
Rfrence de la tension terminale du gnrateur
Rfrence de la tension du SVC
XIX
V.'\rab
V, _ex
WAMS
w
wscc
y
yr
Tension du stabilisateur de puissance
Tension du SVC
Tension terminale du gnrateur
Wide-Area Measurement Systems
Vitesse de rotation du rotor
Vitesse relative wk - W;
Vitesse de rotation synchrone du gnrateur
Western Systems Coordinating Council
Ractance synchrone dans 1 'axe ( d)
Ractance transitoire dans 1' axe ( d)
Ractance synchrone dans 1 'axe ( q)
Ractance transitoire dans 1' axe ( q)
Matrice admittance
Matrice admittance rduite
xx
INTRODUCTION
Situation actuelle et motivation de la thse
L'amlioration de la scurit et stabilit des systmes de puissance est devenue la
proccupation principale des compagnies et fournisseurs de l'nergie lectrique dans un
contexte mondial d'industrialisation, de dveloppement conomique, d'un march de
1' nergie en rapide volution et des rseaux lectriques de plus en plus interconnects. Les
spcialistes et ingnieurs des rseaux sont appels faire face ces dfis trs importants par
la modernisation des quipements de rgulation existants et le dveloppement de nouvelles
techniques de commande pour une meilleure exploitation et performance des rseaux
lectriques.
Plusieurs travaux de recherche sont proposs dans la littrature pour atteindre ces objectifs.
La premire classe de ces travaux concerne l'optimisation, le remplacement et la
coordination des quipements de contrle conventionnels. ce sujet, on mentionne les
travaux qui appliquent des techniques avances de 1' automatique pour 1 'optimisation des
stabilisateurs de puissance (Abdel-Magid, Abido et Mantaway, 2000; Kamwa, Trudel et
Gerin-Lajoie, 2000). D'autres travaux proposent des rgulateurs bass sur la commande
moderne pour remplacer les rgulateurs classiques du rseau lectrique, telles que la
commande non linaire (Akhrif et al., 1999), la commande robuste H
00
(Zhu et al., 2003), la
commande robuste adaptative (Okou, Dessaint et Akhrif, 2005b) et la commande base sur
les rseaux de neurones (Chaturvedi et Malik, 2005; You, Eghbali et Nehrir, 2003). Cette
premire classe voque aussi la coordination des actions des diffrents rgulateurs de
machines en vue d'une meilleure performance (Bevrani et Hiyama, 2007; Bourles et al.,
1998; Dysko, Leithead et O'Reilly, 2010).
Cette ncessit de coordonner les diffrents niveaux de commande dans un rseau lectrique
a donn naissance de nouvelles perspectives de recherche qui prconisent l'utilisation des
signaux la grandeur du rseau (signaux globaux) pour la coordination des rgulateurs
2
conventionnels des machines synchrones. Parmi ces travaux, Aboul-Ela et al. (Aboul-Ela et
al., 1996) utilisent les signaux globaux pour la coordination de plusieurs stabilisateurs de
puissance. Kamwa et al. (Kamwa, Grondin et Hebert, 2001) prsentent une structure
hirarchise/dcentralise constitue d'un PSS central qui fonctionne en coordination avec
les PSSs locaux. Dans le mme contexte, Ni et al. (Ni, Heydt et Mili, 2002) introduisent
l'approche multi agents qui permet la coordination de plusieurs stabilisateurs conventionnels
en utilisant un stabilisateur de puissance superviseur (SPSS). Pour sa part, Zhang (Zhang et
Bose, 2008) propose un contrleur central bas sur les mesures la grandeur du rseau
lectrique (Wide-Area Damping Controller) pour fournir des signaux de commande
supplmentaires aux rgulateurs automatiques de tension (AVRs) afin d'augmenter
l'efficacit des PSSs locaux amortir les oscillations de puissance.
Enfin, 1' approche globale base sur les mesures la grandeur du rseau communment
appele commande globale est introduite dans (Okou, Dessaint et Akhrif, 2005a) avec le
modle non linaire et dans (Zabaiou, 2005) la version linaire. Cette commande permet la
coordination par signaux globaux des rgulateurs des gnrateurs travers une structure
hirarchise deux niveaux. Le premier niveau dit local est constitu des rgulateurs de
tension, de vitesse et d'un stabilisateur de puissance tandis que le second niveau est une
structure centrale qui utilise les signaux provenant des gnrateurs du rseau entier pour
compenser les interactions inter-gnrateurs et par consquent augmenter la performance des
rgulateurs locaux.
La deuxime classe est consacre l'utilisation de nouvelles technologies comme les
dispositifs lectroniques de puissance rponse rapide, rcemment dvelopps et connus
sous l'appellation FACTS (Flexible Altemating Current Transmission Systems) (Hingorani,
1988) et la technologie WAMS (Wide-Area Measurement Systems) qui permet d'obtenir des
mesures synchronises par GPS (Global Positioning Satellite) la grandeur des rseaux
lectriques (Kamwa, Gerin-La joie et Trudel, 1998). Les dispositifs F ACTS sont apparus
comme des outils efficaces pour augmenter le transit de puissance, la rgulation de la tension
et pour la mitigation des oscillations de puissance basse frquence en ajoutant une boucle
3
d'amortissement supplmentaire. Ces boucles sont d'ailleurs plus efficaces en prsence des
mesures globales comme signaux de commande (Chang et Xu, 2007; Mohagheghi,
Venayagamoorthy et Harley, 2007; Ray et Venayagamoorthy, 2008b).
Notre travail est bas sur l'tude et l'application du compensateur statique d'nergie ractive
(SVC). Ce denier est un quipement de compensation shunt largement introduit dans les
rseaux lectriques. Il est principalement utilis pour le contrle de la tension de la ligne de
transport (Hauth, Humann et Newell, 1978), rcemment il est introduit pour 1' amlioration de
la stabilit transitoire (Abazari et al., 2003) et l'amortissement des oscillations
lectromcaniques (Messina, Begovich et Nayebzadeh, 1999; Yu, Khammash et Vittal,
2001).
Les rgulateurs locaux des machines synchrones et les contrleurs F ACTS jouent un rle
important dans la commande des rseaux lectriques. Ils contribuent efficacement
1' amlioration de la stabilit statique et dynamique des systmes de puissance. Cependant, ils
fonctionnent d'une manire indpendante l'un de l'autre sans aucune coordination et sans
considration des interactions de leurs dynamiques respectives. Coordonner les rgulateurs
conventionnels et les contrleurs FACTS est un impratif d'autant plus que plusieurs travaux
de recherche ont dj soulign l'interaction existant entre ces deux niveaux de commande
(Cong, Wang et Hill, 2004; Lei, Lerch et Povh, 2001; Pourbeik et Gibbard, 1998) et les
avantages d'une telle coordination (Abido et Abdel-Magid, 2003; Nguyen et Gianto, 2007;
Wang, Tan et Guo, 2000).
Notre sujet de recherche est situ dans ce mme contexte. Il consiste mettre en vidence et
tudier les ventuels problmes d'interactions entre les rgulateurs conventionnels des
gnrateurs et les contrleurs F ACTS. Ensuite, une nouvelle solution est propose pour
rpondre la problmatique de la non-coordination de ces deux structures de commande.
Dans notre travail, on s'intresse particulirement la coordination des rgulateurs
automatiques de tension (A VRs) et des contrleurs de SVCs travers les signaux globaux.
4
Problmatique de la recherche
Aprs avoir tabli d'une faon gnrale la problmatique qui a suscit l'intrt pour un tel
projet de recherche. Il ressort d'une tude bibliographique bien dtaille que cette
problmatique est lie aux deux termes suivants :
Les interactions
En raison de leur efficacit pour maintenir et amliorer la stabilit du rseau lectrique, les
rgulateurs automatiques de tension (AVRs) et les contrleurs de SVCs sont incorpors
simultanment dans les systmes de puissance, ce qui entrane l'apparition d'interactions
indsirables entre ces quipements. Ces interactions peuvent parfois dgrader la stabilit du
rseau (Cong, Wang et Hill, 2004). Dans notre cas, on peut dire que les interactions sont
causes par le couplage des dynamiques des diffrents contrleurs qui sont extrmement lis
(Heniche et Kamwa, 2002). Ces interactions qui sont un phnomne mconnu (Martins,
1998) peuvent provoquer l'apparition ou l'amplification d'oscillations de puissance basse
frquence (Bsanger, 2006), ce qui peut mener l'instabilit du rseau lectrique.
La non-coordination
La non-coordination est la conception spare des contrleurs. Traditionnellement, les
dynamiques des rgulateurs automatiques de tension et des contrleurs de SVCs sont
dtermines sparment, ce qui ne reprsente pas la configuration globale. Les lois de
commande qui en rsultent sont labores individuellement. Elles ne tiennent pas compte du
couplage des dynamiques de ces diffrents contrleurs (Cong, Wang et Hill, 2005; Wang,
Tan et Guo, 2000). Le rsultat de la non-coordination de ces deux structures de commande
est la diminution de leurs performances et par la suite la dtrioration de la stabilit globale
du rseau lectrique.
Le diagramme illustr dans la prochaine section rsume de faon gnrale la problmatique :
5
(
Commande du rseau lectrique
)
1
+ +
Structure (1)
Structure (2)
Rgulateurs automatiques
Contrleurs de SVCs
de tension (A VRs)
+ +
- Interactions entre les dynamiques des deux structures
les gnrateurs et les SVCs sont extrmement lis
- Absence de coordination
les contrleurs sont dsigns sparment
+
- Conflit entre les deux structures
diminution de leurs performances
+
(
-Affecte la stabilit du rseau lectrique
J
dtrioration de la stabilit du rseau lectrique
Le recours de nombreux quipements de commande pour satisfaire la stabilit d'un grand
rseau interconnect peut avoir un impact ngatif d aux interactions qui existent entre ces
diffrents lments de rgulation. Une bonne coordination de tous les contrleurs s'avre
ncessaire et importante pour augmenter la scurit et assurer le bon fonctionnement des
rseaux lectriques.
Objectifs et contributions de la thse
L'objectif principal de ce projet est de proposer une structure de commande par signaux
globaux capable de coordonner efficacement les actions des rgulateurs automatiques de
tension (AVRs) et des contrleurs de SVCs. Le but est d'amliorer le comportement
dynamique et transitoire du rseau lectrique face aux diffrentes perturbations. Dans la
structure propose, nous allons procder une slection des signaux de coordination pour
rduire la complexit du contrleur. De plus, les dlais de communication des signaux de
mesure et de commande sont pris en considration dans la conception.
6
La mthodologie suivre pour raliser l'objectif principal de notre travail se rsume dans les
tapes suivantes :
1. En premier lieu, nous commenons par la prsentation du compensateur statique
d'nergie ractive (SVC) et ses diffrents types de commande auxiliaire. Nous
continuons cette tape par 1' tude du rle de la commande auxiliaire pour
l'amortissement des oscillations de puissance. Des tests de simulation sont raliss sur le
rseau (2) machines (Sybille, 2008), le rseau (3) machines et (9) barres
communment appel WSCC (Sauer et Pai, 1998) et enfin le rseau (4) machines de
Kundur (Kundur, 1994).
2. Le but de la deuxime tape est de proposer un modle du SVC compatible notre
approche de commande par signaux globaux. Le modle envisag devra faire apparatre
la caractristique de la charge dynamique commandable du compensateur.
3. L'tape suivante concerne l'laboration d'un nouveau modle du rseau lectrique en
tenant compte de la prsence des SVCs. Ce modle peut tre gnralis pour diffrents
lments F ACTS. Les quations lectriques des gnrateurs, du compensateur statique
et de l'interconnexion du rseau sont linarises autour d'un point de fonctionnement.
Le rsultat final est un nouveau modle linaire qui permet de bien distinguer les
interactions entre les variables des gnrateurs et des SVCs. Ce modle est appropri
pour appliquer la commande globale de coordination.
4. La quatrime tape est la plus importante, elle concerne la conception du contrleur
global qui coordonne tous les rgulateurs du rseau. Cette structure de commande devra
produire des signaux coordonnants aussi bien les rgulateurs conventionnels de
machines que les contrleurs de SVCs.
5. La prochaine tape consiste rduire le nombre de signaux utiliss par le contrleur de
coordination. Pour ce faire, nous allons proposer la mthode du RGA (Relatif Gain
7
Array) pour dterminer les mesures qui reprsentent les plus fortes interactions. Cette
rduction de signaux permet de simplifier la complexit du contrleur propos.
6. Nous continuons par des tests de simulation pour vrifier l'efficacit de la coordination
avec tous les signaux versus la coordination base sur les signaux slectionns
(contrleur rduit). Le rseau test utilis dans cette tude est le rseau (4) machines et
(9) barres communment appel rseau d'Anderson et Farmer (Anderson et Farmer,
1996). Le contrleur rduit est ensuite appliqu sur le rseau de Kundur pour confirmer
l'efficacit des signaux slectionns par le RGA.
7. La dernire tape concerne l'tude de l'impact des dlais de communication sur la
performance du contrleur de coordination. Les effets ngatifs de larges dlais sont
limins par une mthode de compensation base sur la prdiction des signaux.
Les tapes cites ci-dessus nous ont permis de dfinir les principales contributions de la
thse. La premire partie des contributions concerne la proposition d'un nouveau modle
linaire du rseau lectrique en prsence des SVCs. Ce modle permet d'une part de
distinguer les interactions entre les variables des gnrateurs et d'autre part les interactions
entre les gnrateurs et les SVCs. Ce modle est appropri pour appliquer une commande
globale de coordination et peut tre gnralis pour diffrents lments F ACTS. La deuxime
partie des contributions concerne la conception d'un contrleur de coordination bas sur les
mesures globales et qui tient compte des dlais de communication. Enfin, la dernire partie
c'est l'application de la mthode du RGA pour analyser les interactions et rduire le nombre
de signaux de coordination.
Organisation du document
Ce document voquera en sept chapitres la coordination des rgulateurs automatiques de
tension (AVRs) et des contrleurs de compensateurs statiques (SVCs). L'introduction
prsente brivement la motivation, la problmatique et les objectifs de la thse.
8
Le premier chapitre de la thse est consacr la revue de la littrature. En effet, dans ce
chapitre une tude exhaustive en rapport avec la problmatique est prsente. Nous
commenons par un rappel sur la commande locale des rseaux lectriques, ensuite nous
tudions le rle des quipements F ACTS et enfin nous introduisons quelques dfinitions
relatives aux mesures la grandeur des rseaux et leurs intrts pour la commande et la
coordination. Cette tude bibliographique nous permet de justifier le choix de notre approche
et de mettre en valeur l'originalit et les contributions de notre travail.
Le deuxime chapitre a pour objectif la prsentation des diffrents quipements F ACTS,
leurs avantages et leurs applications. Dans ce chapitre, nous tudions de faon dtaille le
compensateur statique d'nergie ractive (SVC) ainsi que le rle de sa commande auxiliaire
(boucle d'amortissement supplmentaire).
Dans le troisime chapitre, nous allons modliser les diffrents composants du rseau
lectrique. Ensuite, nous allons dcrire en dtail la mthode suivie pour tablir le modle non
linaire du rseau lectrique en prsence des SVCs. La linarisation des quations lectriques
et la reprsentation d'tat du modle linaire sont prsentes dans le quatrime chapitre. La
conception du contrleur global de coordination, le principe de coordination et les quations
du contrleur sont galement expliqus dans ce chapitre.
Le cinquime chapitre prsente le rseau tudi et les diffrents tests effectus pour vrifier
l'efficacit de la mthode propose. Ce chapitre permet aussi de dcrire les simulations
ralises et d'analyser les rsultats obtenus.
Dans le sixime chapitre, nous proposons la mthode du RGA comme un outil pour l'analyse
des interactions et la slection des signaux de coordination. Le contrleur rduit bas sur les
signaux slectionns et ensuite tester puis comparer avec le premier contrleur bas sur tous
les signaux pour les mmes situations et contingences. Cette comparaison permet de vrifier
l'efficacit du nouveau contrleur avec un ensemble rduit de signaux de commande de
coordination.
9
Le dernier chapitre est ddi l'tude de l'impact des dlais de communication sur la
performance du contrleur propos. Ce chapitre prsente galement une mthode de
compensation des dlais base sur le prdicteur de Smith.
Nous terminons notre thse par une conclusion gnrale qui dcrit les avantages et les
limitations de notre travail. Les perspectives permettant de complter le travail ralis au
long de cette thse sont indiques la fin.
CHAPITRE 1
REVUE DE LA LITTRATURE
1.1 Introduction
Les rseaux lectriques sont des infrastructures vitales et stratgiques qui jouent un rle
primordial dans le dveloppement conomique et social de tout pays. Cependant, 1 'un des
problmes majeurs qui fait face ces systmes est la stabilit. Pour que les rseaux soient
efficaces, ils doivent garantir un quilibre entre la production et la consommation en
alimentant les diffrents centres de consommation avec une tension et une frquence
constantes en tout temps. Ces systmes de puissance doivent rester stables face toutes sorte
de perturbations (variation de charge, perte d'une unit de gnration, court-circuit sur une
ligne de transmission, perte de ligne, etc.). D'o l'intrt particulier des chercheurs pour le
dveloppement de nouvelles mthodes et nouveaux quipements de commande permettant de
garantir un bon fonctionnement des rseaux lectriques et d'amliorer leur stabilit pour
rendre leur exploitation plus flexible.
La revue bibliographique que nous allons parcourir vise prsenter les divers concepts lis
la problmatique de la coordination des gnrateurs synchrones et des compensateurs
statiques (SVCs). Pour ce faire, nous allons passer en revue les diffrents lments de la
commande locale (conventionnelle). Ensuite, nous introduisons les quipements F ACTS
(Flexible Altemating Current Transmission Systems) et leur rle comme nouvelle alternative
pour l'amlioration de la stabilit et l'amortissement des oscillations de puissance basse
frquence. Nous continuons par prsenter les diffrentes techniques utilises jusqu'ici pour la
synthse de commande auxiliaire pour les compensateurs statiques. Nous terminons par
aborder les travaux de recherche qui voquent l'intrt de la coordination de tous ces
quipements de contrle et qui proposent de nouvelles structures de commande pour
coordonner leurs actions. Nous voquerons principalement la coordination des actions des
contrleurs des excitations des gnrateurs et des SVCs.
11
1.2 Commande et stabilit du rseau lectrique
Pour assurer la stabilit et le bon fonctionnement du rseau lectrique diffrents niveaux de
commande sont ncessaires. Le plus important niveau est la commande locale qui est assure
par les rgulateurs conventionnels (rgulateur de tension, rgulateur de vitesse et stabilisateur
de puissance). Le deuxime niveau de commande est constitu des quipements FACTS qui
contribuent eux aussi d'une faon efficace l'augmentation de la puissance transmissible
maximale, l'amlioration de la stabilit du rseau et l'amortissement des oscillations de
puissance.
1.2.1 Commande locale (rgulateurs conventionnels)
La stabilit locale est entre autres assure par les rgulateurs conventionnels qui sont
composs d'un rgulateur automatique de tension (A VR) qui permet de rguler la tension
terminale en agissant sur l'excitatrice du gnrateur, d'un rgulateur de vitesse (speed
govemor) qui permet de rguler la vitesse ou la puissance fournie par la turbine en cas d'une
variation de la frquence du rseau. Cependant, 1' action du rgulateur de tension peut
en trainer 1' apparition des oscillations. Pour cette raison, on a dvelopp le stabilisateur de
puissance appel PSS en anglais (Power System Stabilizer). Il fonctionne avec le rgulateur
automatique de tension en ajoutant une entre supplmentaire au systme d'excitation. Les
stabilisateurs de puissance qui sont des systmes simples et faciles installer pratiquement,
efficaces et bon march, sont considrs comme les outils conventionnels pour amortir les
oscillations lectromcaniques.
On ne peut discuter du rle des stabilisateurs de puissance sans dfinir les diffrents modes
d'oscillations qui existent dans les systmes de puissance. Ces oscillations reprsentent un
problme commun tous les grands rseaux (Rogers, 1999). Elles surviennent dans un
intervalle de frquence variant gnralement de 0.05 Hz 3 Hz et peuvent tre classes en
plusieurs types. Les modes locaux (modes inter-machines) qui se produisent entre les
gnrateurs d'une mme zone, leurs frquences varient entre 1 Hz et 3 Hz. Ces modes
apparaissent surtout en cas de perturbations en petit signal et leur tude est facile par rapport
12
aux autres modes. Les modes interzones (interrgionaux) se produisent entre deux ou
plusieurs groupes appartenant des zones diffrentes, leurs frquences varient entre 0.1 Hz et
1 Hz. Ces modes sont difficiles stabiliser et ils sont mis en jeu lorsque le systme est
expos des perturbations en grand signal (court-circuit triphas, perte de ligne, etc.). Il
existe aussi ce qu'on appelle le mode global dont la frquence est de rang de 0.05 Hz. Cette
oscillation apparait quand des vnements svres comme une perte de ligne de transport ou
d'une charge surgissent dans le rseau lectrique.
Le PSS est considr comme un moyen efficace pour l'amortissement des modes locaux
mais son efficacit pour l'amortissement des modes interzones est considre comme
insuffisante. Diverses mthodes de conception de stabilisateurs de puissance sont donc
proposes dans la littrature. Le but de ces mthodes est d'augmenter l'efficacit des PSSs
amortir les diffrents modes d'oscillations. Parmi ces mthodes, on mentionne la commande
optimale base sur l'optimisation d'un critre de performance (Urdaneta et al., 1991), le
stabilisateur intelligent bas sur les rseaux de neurones (Zhang et al., 1993), la commande
robuste (Klein et al., 1995) et la logique floue (Peiris, Annakkage et Pahalawaththa, 1999).
Enfin, le stabilisateur multi-bandes qui possde trois bandes de frquence (basses, moyennes
et hautes frquences) est prsent dans (Grondin et al., 2003).
Malgr l'insertion de stabilisateurs de puissance (PSSs) dans les rseaux lectriques, les
problmes d'oscillations de puissance basse frquence (interzones) persistent toujours.
L'incorporation des dispositifs F ACTS semble tre une alternative efficace pour
l'amortissement de ce type d'oscillations. La prochaine section va nous permettre de mettre
en vidence le rle de ces nouveaux quipements de commande pour l'amlioration de la
stabilit dynamique des rseaux lectriques.
1.2.2 Commande du rseau de transport (quipements FACTS)
L'action des stabilisateurs de puissance (PSSs) est devenue insuffisante face
l'augmentation des transits de puissance et l'apparition de problmes de stabilit et de
13
phnomnes d'oscillations de puissance interrgionales. L'introduction des dispositifs de
contrle F ACTS (Flexible Altemating Current Transmission Systems) est indispensable pour
un bon contrle des transits de puissance, ce qui permettra 1' augmentation de la marge de
stabilit transitoire, une bonne rgulation de la tension et l'amlioration de l'amortissement
des oscillations lectromcaniques.
Plusieurs tudes de recherche ont soulign l'intrt de l'incorporation des dispositifs FACTS
dans les systmes de puissance. Larsen (Larsen, Sanchez-Gasca et Chow, 1995) et Noroozian
(Noroozian et Andersson, 1995) ont propos diffrents quipements F ACTS (srie et shunt)
pour l'amortissement des oscillations locales et interzones. Huang (Huang et al., 2000) a
tudi 1' application du contrleur universel de flux de puissance (UPFC) pour le contrle de
transit de puissance. Del Rosso (Del Rosso, Canizares et Dona, 2003) a montr l'efficacit du
compensateur srie command par thyristors (TCSC) pour l'amlioration de la stabilit
dynamique des rseaux lectriques. De sa part, Dash (Dash et Panigrahi, 2003) a prsent un
contrleur non linaire pour commander le compensateur statique synchrone (ST A TCOM) et
ainsi amliorer la stabilit d'un gnrateur-barre infinie. Finalement, on mentionne le travail
de Chen (Chen, Lie et Vilathgamuwa, 2004) qui a utilis un compensateur srie synchrone
(SSSC) pour amortir les oscillations lectromcaniques. Les travaux voqus ci-dessus
dmontrent l'importance des quipements F ACTS pour amliorer la stabilit et amortir les
oscillations de puissance. Dans la partie suivante, nous nous intressons particulirement
l'tude du compensateur statique d'nergie ractive (SVC) qui est l'lment FACTS
principal utilis dans notre tude.
1.3 Rle du compensateur statique d'nergie ractive (SVC)
Le rle principal du compensateur statique d'nergie ractive (SVC) est le rglage de la
tension du rseau lectrique lorsque ce dernier est expos des variations de la charge ou de
changements de point de fonctionnement. En mode rgulation de tension le SVC n'a aucun
effet sur 1' amortissement des oscillations de puissance (Mo han et V arma, 2002) mais en lui
ajoutant une boucle d'amortissement supplmentaire (auxiliaire) en anglais PSDC (Power
14
Swing Damping Control) il contribue efficacement l'amortissement des oscillations de
puissance basse frquence.
De nombreux travaux de recherche ont t consacrs tablir de nouvelles structures de
commande pour les compensateurs statiques (SVCs) dans le but d'augmenter leur efficacit
amliorer la stabilit transitoire et amortir les oscillations de puissance basse frquence.
Hammad (Hammad, 1985) a prouv que le SVC n'est pas efficace pour 1' amortissement des
oscillations interzones que s'il est contrl par des signaux supplmentaires. Lerch (Lerch,
Povh et Xu, 1991) a utilis un contrleur proportionnel et intgral (PI) comme commande
supplmentaire. Rao (Rao et Sen, 1998) a exploit la commande optimale et adaptative. Pour
les mthodes robustes, (Yu, Khammash et Vittal, 2001) a conu un contrleur H
00
dont
l'entre est base sur le courant de la ligne de transmission et (Soeprijanto, Yorino et Sasaki,
2001) a propos le thorme de Kharitonov pour concevoir un contrleur robuste pour le
SVC. D'autres chercheurs (Gu, Pandey et Starrett, 2003; Lu, Nehrir et Pierre, 2004) ont
appliqu la logique floue pour contrler le SVC. Finalement (Heniche et Kamwa, 2008;
Varrna, Gupta et Auddy, 2007) ont labor une commande auxiliaire pour le SVC base sur
les angles des tensions des barres afin d'amortir les oscillations interzones.
1.4 Coordination des gnrateurs synchrones et SVCs
Dans les parties prcdentes, nous avons montr que les rgulateurs conventionnels des
machines synchrones et les contrleurs F ACTS en particulier les contrleurs de SV Cs sont
des lments importants pour garantir la stabilit du rseau lectrique et amortir les
oscillations de puissance basse frquence. Cependant, ces contrleurs fonctionnent de faon
non coordonn sans aucune considration des interactions qui existent entre leurs
dynamiques. Plusieurs spcialistes de rseaux lectriques ont manifest leurs intrts pour
proposer de nouvelles techniques de commande pour coordonner les actions de ces diffrents
contrleurs et pour prendre en considration leurs interactions durant la conception des lois
de commande. Les travaux de recherche mentionns ci-dessous dmontrent la pertinence et
l'importance du dfi raliser.
15
La coordination d'un stabilisateur de puissance (PSS) avec un contrleur de SVC est propos
par Abido (Abido et Abdel-Magid, 2003). Dans cet article, l'auteur a utilis la mthode
RCGA (Real Coded Genetic Algorithm) pour calculer les paramtres optimaux du contrleur
de coordination. Chen (Chen, Wang et Zhou, 2002) a prsent la commande non linaire
pour coordonner le contrleur universel de flux de puissance (UPFC) et l'excitation du
gnrateur afin d'amliorer la stabilit transitoire du rseau lectrique. De sa part, Cai (Cai et
Erlich, 2005) a tudi la coordination de plusieurs contrleurs F ACTS avec le PSS dans un
rseau multi machines.
En ce qui concerne la coordination des rgulateurs automatiques de tension (AVRs) et des
compensateurs statiques (SVCs). Mahran (Mahran, Hogg et El-Sayed, 1992) et Rahim
(Rahim et Nassimi, 1996) ont appliqu la commande linaire mais sur un rseau simple
gnrateur-barre infinie. L'approche de (Wang, Tan et Guo, 2000) a permis d'effectuer la
linarisation entre-sortie pour compenser les non linarits du SVC et de l'excitation du
gnrateur. Ensuite, il a propos une commande base sur cette linarisation pour raliser la
coordination. Mais son tude concerne toujours un gnrateur-barre infinie. Le travail de
(Cong, Wang et Hill, 2004) a rgl le problme de la simplicit du rseau on appliquant le
contrleur non linaire de coordination sur un rseau multi machines. L'inconvnient de son
travail, c'est qu'il utilise simplement les mesures locales pour laborer les lois de commande.
En ralit, les gnrateurs et les compensateurs statiques sont gographiquement spars ce
qui ncessite l'utilisation des mesures la grandeur du rseau (mesures globales) qui nous
donnent des informations importantes sur l'tat du systme et sur les diffrents modes. Par
ailleurs, Ruan (Ruan et Wang, 2005) a tudi la coordination des contrleurs des excitations
des gnrateurs et du SVC en incorporant des charges non linaires dans le rseau lectrique.
1.5 Intrt de la commande base sur les mesures la grandeur du rseau
Le dveloppement rcent de la technologie W AMS (Wide-Area Measurement Systems) (De
LaRee et al., 2010; Xie et al., 2006) a rendu l'utilisation des signaux globaux une alternative
intressante pour la commande des rseaux lectriques (Dotta, e Silva et Decker, 2009;
16
Heniche et Kamwa, 2008; Zhang et Bose, 2008). Les mesures la grandeur du rseau
lectrique appel aussi signaux globaux peuvent facilement tre mesurs par l'unit de
mesure de phaseurs (PMU) bas sur le GPS (Kamwa, Gerin-Lajoie et Trudel, 1998). Le
PMU permet de donner des informations importantes sur tout le systme en temps rel ce qui
n'est pas le cas lorsque les mesures sont fournies par les moyens de transmission
traditionnels (Phadke, 1993 ).
Plusieurs tudes ont mentionn l'importance de la combinaison des technologies F ACTS et
W AMS pour le contrle et la surveillance des rseaux lectriques. Un contrleur robuste H oo
utilisant les signaux globaux pour commander le TCSC est introduit dans (Chaudhuri et Pal,
2004). Une commande supplmentaire pour le SVC base sur les mesures la grandeur du
rseau et la mthode des rsidus est propose dans l'article de (Chang et Xu, 2007) et un
contrleur intelligent pour l'UPFC est prsent dans (Ray et Venayagamoorthy, 2008b ). La
commande globale base sur le W AMS offre aussi plusieurs avantages, telles que la
coordination des diffrents contrleurs F ACTS (Y ong, 2006) et la coordination des
contrleurs FACTS avec autres types de contrleurs (Qiao, Venayagamoorthy et Harley,
2008).
La revue de la littrature prcdente a permis de faire ressortir deux points importants. La
ncessit de la coordination des diffrentes structures de commande dans un rseau lectrique
et le rle important des mesures globales. Afin d'apporter une contribution supplmentaire
aux travaux mentionns ci-dessus. Le principal objectif de cette thse est de proposer une
structure de commande pour la coordination des rgulateurs automatiques de tension (AVRs)
et des contrleurs de SV Cs travers des mesures la grandeur du rseau lectrique.
CHAPITRE 2
TUDE DU COMPENSATEUR STATIQUE (SVC)
ET SA COMMANDE AUXILIAIRE
2.1 Introduction
La demande croissante de l'nergie lectrique et la drgulation du march de 1 'lectricit a
engendr une augmentation des transits de puissance dans les rseaux lectriques. Pour
consquence, des rseaux mondiaux de plus en plus interconnects et fonctionnant prs de
leurs limites de stabilit, donc difficiles rgler et sensibles aux oscillations interrgionales.
C'est dans ces conditions que les lments FACTS (Flexible AC Transmission Systems) sont
introduits afin d'apporter des nouvelles solutions pour amliorer les performances des
rseaux de puissance. Ces dispositifs ont un rle important jouer dans le contrle des
transits de puissance, l'augmentation de la puissance transmissible maximale, l'amlioration
de la stabilit du rseau et 1' amortissement des oscillations lectromcaniques.
Ce chapitre a pour but d'introduire le concept FACTS, de prsenter de manire gnrale les
diffrentes catgories de ces dispositifs et de mettre en vidence leurs avantages et leurs
applications. La suite de ce chapitre est consacre la prsentation du compensateur statique
d'nergie ractive (SVC) avec le schma lectrique et le modle dynamique. Nous terminons
par la dfinition de la commande auxiliaire (boucle d'amortissement supplmentaire) et son
rle pour l'amortissement des oscillations de puissance basse frquence.
2.2 Dfmition et concept FACTS
FACTS qui est l'abrviation de Flexible Altemating Control Transmission Systems est dfini
par IEEE comme suit : Les systmes de transmission du courant alternatif incorporant des
contrleurs base d'lectronique de puissance et autres contrleurs statiques afin
18
d'amliorer la contrlabilit des rseaux lectriques ainsi que la capacit de transfert des
lignes (Edris et al., 1997).
Les dispositifs FACTS comprennent tous les quipements bass sur l'lectronique de
puissance et qui font en gnral appel la commande numrique, les microprocesseurs, les
communications et la microlectronique pour contrler les circuits de transport des rseaux
lectriques et augmenter leurs capacits de transfert de puissance (Hingorani, 1993). Le
concept FACTS a t introduit par EPRI (Electric Power Research Institutes) pour la
premire fois en 1988. Le premier grand succs des FACTS fut reconnu en 1990 lors de la
confrence de Cincinnati (Hingorani, 1991). Grce une vitesse de commande rapide et une
dure de vie considrable cette technologie est devenue un outil incontournable pour
l'amlioration de l'exploitation et de la flexibilit des systmes de puissance. En plus avec
les avances rcentes dans la technologie des thyristors GTO/IGBT, la vitesse de rponse de
ces dispositifs a diminu jusqu' quelques millisecondes ce qui les rend capable d'offrir des
solutions appropries pour n'importe quelle situation du rseau lectrique.
2.3 Diffrents catgories des F ACTS
Les dispositifs F ACTS se divisent en trois importantes catgories suivant leur faon de se
connecter au rseau lectrique (Hingorani et Gyugyi, 1999).
a. compensateurs parallles,
b. compensateurs sries,
c. compensateurs hybrides (srie-parallle).
Ces catgories peuvent aussi tre dcomposes en deux gnrations selon la technologie
utilise. La premire gnration est base de thyristors (TCSC et SVC) et la deuxime
gnration base de GTO thyristors (SSSC, STATCOM et UPFC). Nous allons prsenter
dans cette partie une description dtaille des principaux lments de la famille des F ACTS
ainsi que leurs avantages et applications.
19
2.3.1 Compensateurs parallles
Ces compensateurs sont branchs en parallle avec le rseau lectrique. Ils permettent partir
d'une impdance variable d'absorber ou injecter du courant au rseau travers le point de
connexion. Cette injection du courant modifie les puissances active et ractive qui transitent
dans la ligne et au mme temps elle permet la rgulation de la tension de la ligne.
2.3.1.1 Compensateur statique d'nergie ractive (SVC)
Le compensateur statique d'nergie ractive (Static Var Compensator) est un quipement de
compensation shunt. Il permet de rgler la tension ses bornes en commandant la quantit de
puissance ractive injecte dans ou absorbe du systme d'alimentation. Il est galement
utilis pour amliorer la stabilit dynamique du rseau lectrique, en lui ajoutant une boucle
de rgulation supplmentaire pour l'amortissement des oscillations de puissance basse
frquence (Bsanger, 2006).
T.-ansfo.-mateu.-
shunt
c
FC TCR
Figure 2.1 Schma lectrique du SVC.
Le schma lectrique du SVC (Figure 2.1) comporte gnralement les lments suivants :
Bancs de condensateurs fixes FC (Fixed Capacitor).
Inductance commande par thyristors TCR (Thyristor Controlled Reactor).
20
Condensateur commut par thyristors TSC (Thyristor Switched Capacitor).
Inductance commute par thyristors TSR (Thyristor Switched Reactor).
2.3.1.2 Compensateur statique synchrone (STATCOM)
Ce type de compensateur a t dvelopp la fin des annes 70, mais ce n'est que dans les
annes 90 qu'il a connu un essor important grce aux dveloppements des interrupteurs GTO
de forte puissance (Eskandar Gholipour, 2003). Le STATCOM illustr la figure 2.2 est
utilis de faon similaire qu'un compensateur statique d'nergie ractive (SVC) par contre il
est plus efficace pour assurer la stabilit transitoire que le SVC. En plus, il est exempt
d'inertie ce qui rend sa dynamique plus rapide.
Transformateur
shunt
c
Onduleur
de tension
AC/DC
Figure 2.2 Schma lectrique du ST ATCOM.
2.3.2 Compensateurs sries
Comme leurs noms indiquent, ces compensateurs sont connects en srie avec le rseau et
peuvent tre utiliss comme une impdance variable (inductive et capacitive) ou une source
de tension variable. En modifiant l'impdance des lignes, ils permettent de compenser la
chute de tension inductive et modifient ainsi la ractance effective de la ligne de transport.
Ces compensateurs sont efficaces pour le contrle de la puissance et l'amlioration de la
stabilit dynamique du rseau lectrique.
21
2.3.2.1 Compensateur srie command par thyristors (TCSC)
Le compensateur srie command par thyristors (TCSC) est compos d'un banc de
condensateurs en parallle avec une inductance commande par thyristors, le tout est branch
en srie sur une ligne de transport (Figure 2.3). Le TCSC permet de modifier l'impdance de
cette ligne par une grande vitesse de commande, et donc commander la puissance transmise.
L'impdance quivalente de la ligne sera une impdance variable selon l'angle d'amorage
des thyristors. L'expression de l'impdance est donne par l'quation suivante (Mohan et
V arma, 2002):
X(a)= }Lw
( :r _a+ _
Transformateur
srie
c
Figure 2.3 Schma lectrique du TCSC.
Le TCSC plac en srie permet de garantir :
un meilleur contrle de puissance,
une augmentation de la puissance maximale transmise,
une bonne rgulation de la tension,
un bon amortissement des oscillations de puissance basse frquence.
(2.1)
22
2.3.2.2 Compensateur srie statique synchrone (SSSC)
Le compensateur srie statique synchrone (SSSC) est constitu d'un onduleur triphas coupl
en srie avec la ligne de transport l'aide d'un transformateur (Figure 2.4). Son rle est
d'introduire une tension triphase la frquence du rseau en srie avec la ligne de transport.
Cette tension est en quadrature avec le courant de ligne. Nous pouvons, dans ce cas, rgler
continuellement la valeur apparente de la capacit ou de l'inductance ainsi introduite dans la
ligne. L'avantage de ce type de compensateur est de ne pas introduire physiquement un
condensateur ou une inductance, mais de simuler leurs fonctions. Cela vite 1' apparition des
oscillations dues la rsonance avec les lments inductifs du rseau. Le SSSC est capable
d'changer de la puissance active et ractive avec le rseau lectrique pour maintenir une
bonne stabilit (Passelergue, 1998).
c
Figure 2.4
Transformateur
srie
Onduleur de tension
AC/OC
Schma lectrique du SSSC.
2.3.3 Compensateurs hybrides (srie-srie et shunt-srie)
C'est une combinaison des dispositifs sries et shunts commande d'une manire coordonne
afin d'accomplir un contrle prdfini. Ils sont donc capables d'agir sur les trois paramtres
(tension, impdance et angle de dphasage) qui permettent de contrler le transit de
puissance sur une ligne de transport.
23
2.3.3.1 Contrleur universel de flux de puissance (UPFC)
Le contrleur universel de flux de puissance est l'quipement FACTS le plus puissant. Il est
dit universel car il comporte toutes les stratgies de compensation de puissance. Il a le
pouvoir de contrler la tension, l'angle de transit et l'impdance de la ligne. Son schma
lectrique est illustr la figure 2.5. Il est constitu de (2) onduleurs triphass de tension. Un
onduleur est connect en parallle au rseau par l'intermdiaire d'un transformateur shunt et
1' autre est connect en srie avec le rseau. Les deux onduleurs sont interconnects par un
bus continu reprsent par un condensateur. De plus, il a la flexibilit de basculer de 1 'une
l'autre de ces fonctions instantanment, en changeant la commande des onduleurs, ce qui
permet l'activation de la fonction ncessaire pour pouvoir faire face des dfauts ou des
modifications du rseau (Passelergue, 1998). L'UPFC est capable d'accomplir les fonctions
des autres dispositifs F ACTS savoir le rglage de la tension, la rpartition de flux
d'nergie, l'amlioration de la stabilit et l'attnuation des oscillations de puissance.
Transformateur v.
b
sene
Onduleur (1) Onduleur (2)
L...---....ffi T ransforrnateur
shunt
c
Figure 2.5 Schma lectrique de l'UPFC.
2.4 Avantages et applications des FACTS
De manire gnrale l'effet de ces nouveaux quipements de compensation sur la
performance et la scurit des rseaux lectriques se rsume dans les points suivants :
24
Meilleur contrle et gestion de 1' coulement de puissance.
Augmentation de transit de la puissance.
Possibilit de charger les lignes de transport prs de leurs limites dynamiques.
Prvention contre les pannes en limitant les effets des dfauts et les dfaillances des
quipements.
Rduction de la consommation de la puissance ractive, ce qui va permettre aux lignes
de transporter plus de puissance active.
Amlioration de la stabilit dynamique des rseaux lectriques par l'augmentation de la
marge de stabilit transitoire, 1' amortissement des oscillations lectromcaniques et une
bonne rgulation de la tension.
2.5 tude du compensateur statique d'nergie ractive (SVC)
Le compensateur statique est un lment shunt de la famille des FACTS. Il ralise le soutien
local de la tension en absorbant ou fournissant de la puissance ractive l'endroit o il est
connect. Il permet ainsi d'augmenter la capacit de transport de puissance et de rduire les
pertes (en vitant de transporter du ractif). Il joue un rle important dans 1' amlioration des
marges de stabilit du rseau et l'attnuation des oscillations lectromcaniques.
2.5.1 Schma lectrique et fonctionnement du SVC
La figure 2.6 illustre le schma lectrique d'un compensateur statique connect une barre
du rseau. Le SVC comporte un condensateur fixe FC (Fixed Capacitor) en parallle avec
une branche TCR (Thyristor Controlled Reactor) qui est une impdance variable. Cette
dernire est obtenue par la connexion d'une inductance L en srie avec deux thyristors
monts tte-bche. En agissant sur la valeur de cette impdance on peut commander la
puissance qui transite dans la ligne de transport. Lorsque la tension est basse, le
compensateur statique dveloppe de la puissance ractive (SVC capacitif) en connectant le
condensateur fixe. Quant la tension du systme est haute, le SVC absorbe la puissance
ractive (SVC inductif) en connectant la branche TCR.
25
La susceptance Br{t) de la branche TCR est contrle par l'angle d'allumage des thyristors
(a) par la relation suivante (Mohan et V arma, 2002).
Br(t) = Bs(2n+sin2a-2a)
JZ'
a : angle des thyristors.
Br: susceptance de l'inductance.
Bs: susceptance totale.
Transformateur
shunt
c
FC TCR
Figure 2.6 Reprsentation lectrique du SVC.
2.5.2 Modle dynamique du SVC
(2.2)
La tche principale du compensateur statique est le rglage de la tension ses bornes. Le
SVC est gnralement modlis par le schma bloc prsent la figure 2. 7 (Erinmez, 1986).
Le contrleur principal de la tension peut tre proportionnel, intgral ou la combinaison des
deux actions. Le dlai associ la mesure de la tension (Tm) ainsi que le dlai d la
conduction (Td) des thyristors sont pris en considration.
Figure 2.7
Circuit de mesure
P-Pl
Rgulateur de Circuit de contrle des
tension thyristors
Rseau
lectrique
Schma gnral du circuit de commande du SVC.
26
Le modle dynamique simplifi du compensateur statique (Figure 2.8) est un systme de
premier ordre Ksvc avec ~ v la constante de temps et Ksvc le gain du SVC.
1 + I;,VCS
Ksvc
Bmin
Figure 2.8 Modle dynamique du SVC.
La dynamique du compensateur est reprsente par l'quation suivante:
B
. -1 B KSVC (V v )
SVC = -- SVC + -- rej SVC - SVC
I;,vc I;,vc -
(2.3)
Bsvc : susceptance quivalente du SVC.
~ v : tension aux bornes du SVC.
V,.ef _svc :rfrence de la tension du SVC.
27
2.6 Rle de la commande auxiliaire du SVC
Le rle principal du SVC est le rglage de la tension du rseau lorsque ce dernier est expos
des variations de la charge ou de changements de point de fonctionnement. L'ajout d'une
commande auxiliaire (Figure 2.9) permet d'amortir les oscillations de puissance basse
frquence. Cette commande auxiliaire est appele boucle d'amortissement PSDC (Power
Swing Damping Control). Beaucoup de chercheurs ont consacr leurs travaux tablir de
nouvelles structures de commande dans le but d'augmenter l'efficacit des SVCs pour
1' amortissement des oscillations de puissance. Parmi ces commandes, on note la commande
auxiliaire de type PID, la commande auxiliaire de type avance-retard de phase avec filtre
passe haut et la commande robuste H oo
Signal d'entre
PSDC
Commande auxiliaire
Figure 2.9 Modle dynamique du SVC avec commande auxiliaire.
Le signal d'entre de la commande auxiliaire doit tre choisi d'une faon efficace. Les
signaux locaux (la frquence de la ligne de transport, la puissance transmise et le courant de
la ligne) sont les premiers signaux tre utiliss parce qu'ils sont disponibles et faciles
mesurer (Soeprijanto, Yorino et Sasaki, 2001). Cependant les tudes ralises rcemment ont
dmontr l'efficacit des signaux globaux par rapport aux signaux locaux. Parmi ces mesures
globales, les dviations des vitesses des gnrateurs utilises par (Peng, Varma et Jin, 2006;
Venayagamoorthy et Jetti, 2008) et les angles des tensions des barres (Varma, Gupta et
Auddy, 2007).
28
2.7 Validation de la commande auxiliaire du SVC
Pour montrer le rle de la commande auxiliaire, nous avons ralis plusieurs tudes de
simulation sur diffrents rseaux. Le contrleur auxiliaire est prsent la figure 2.1 O. Il est
de type conventionnel (Kundur et al., 1989; Y ou, Nehrir et Pierre, 2007), compos d'un gain
d'amortissement, un filtre passe haut (washout filter) et un compensateur avance-retard de
phase (lead-lag). Il a la mme configuration que le stabilisateur de puissance (PSS).
u.IIX_IIIIIX
Signal.-.
Ksvc r--.
T,s
r+
l+T
1
s
...
l+T
1
s r __
uaux
d'entre
1 + T,.,s l+T
2
s l+T
2
s _/
u,ux_mII
Gain Filtre passe haut Compensateurs de phase
Figure 2.10 Contrleur conventionnel du SVC.
La figure 2.11 illustre le systme en boucle ferme compos du rseau lectrique et du
contrleur du SVC avec :
H(s) :fonction de transfert du contrleur du SVC.
G(s) :fonction de transfert du rseau lectrique.
En boucle ferme la fonction de transfert est dcrite par 1' quation suivante :
G s - G(s)
BF( ) - 1 + G(s)H(s)
(2.4)
L'quation caractristique de cette fonction permet de faire une imposition de ples pour
calculer les paramtres du contrleur du SVC. Cependant, la fonction de transfert peut tre
utilise pour appliquer la mthode des rsidus.
29
+
U(s)
.. ..
G(s)
--
Y(s)
-
...
-
- ~
Systme
H(s)
Contrleur
Figure 2.11 Systme en boucle ferme avec le contrleur du SVC.
Le contrleur conventionnel du SVC not H(s) est compos d'un:
gain d'amortissement,
filtre passe haut (washout filter),
compensateur de phase (lead-lag).
(2.5)
D'aprs (Kundur, 1994) l'angle maximum que peut fournir chaque bloc de compensateur de
phase est de 60 degrs et le nombre de ces blocs est gnralement gale deux (n = 2).
L'angle tPcom qui reprsente l'angle compenser par le contrleur doit satisfaire les
conditions suivantes:

1
1 - sin( c o m 1 n)
ange:a= ,
1 + sin(t/Jcom 1 n)

1
constantes de temps: 1J = ----r et T
2
= a1J .
wnva
Pour le filtre passe haut on utilise gnralement une constante de temps Tw large (entre 1 s et
10 s) pour laisser passer les signaux associs aux oscillations tudies.
30
La figure 2.12 nous montre la rponse frquentielle d'un contrleur conventionnel du SVC.
On constate que dans l'intervalle des oscillations interzones 0.1 Hz - 1 Hz et jusqu'aux
frquences des oscillations locales, le contrleur ne prsente pas de retard de phase. Ce qui
prsente un avantage, aussi dans cet intervalle d'intrt le gain du contrleur augmente et il a
une valeur suffisamment grande. Pour tester 1 'efficacit de ce contrleur auxiliaire amortir
les oscillations de puissance basse frquence, nous avons effectu plusieurs tests de
simulation sur diffrents rseaux lectriques.
150
! 100
c
i
50
0
0
10"
2
100
-;;
QI
50

QI
Cl)
0
lU
.c
0..
-50
10"
2
10
f (Hz)
Figure 2.12 Rponse frquentielle d'un contrleur conventionnel du SVC.
2.7.1 tude du rseau (2) machines et (5) barres
Le rseau test deux gnrateurs est un rseau implant dans SimPowerSystems (Sybille,
2008), il est compos de deux gnrateurs Gl (1000 MVA) et G2 (5000 MVA) spars par
une ligne de transport de 700 km (Figure 2.13). L'auteur a confirm l'existence de deux
oscillations dans ce rseau une 0.025 Hz et l'autre 0.8 Hz. Ces deux modes sont bien
amortis par les stabilisateurs de puissance. Ce rseau est de nature instable sans PSS et pour
les petites perturbations, un crneau de 0.05 sur la tension de rfrence Vref du gnrateur G 1
mne l'instabilit.
31
82
83
84
Figure 2.13 Schma unifilaire du rseau (2) machines et (5) barres.
Dans cette premire tude, nous allons raliser deux tests avec deux configurations
diffrentes :
a. Premier test :
Un court-circuit triphas de 6 cycles est appliqu sur la ligne (B2-B3). Les gnrateurs G1 et
G2 ne sont pas quips de stabilisateurs de puissance. La diffrence entre les vitesses des
gnrateurs G 1 et G2 est illustre la figure 2.14. Dans cette premire situation, le
compensateur statique en mode rgulation de tension ne peut pas assurer la stabilit du
rseau. En ajoutant une commande auxiliaire, le SVC permet d'amortir efficacement
l'oscillation interzone et d'assurer une bonne stabilit du rseau.
b. Deuxime test :
Un court-circuit triphas de 6 cycles est appliqu sur la ligne (B2-B3) en prsence des
stabilisateurs de puissance. Ces derniers sont toujours utiles pour amortir les oscillations
lectromcaniques locales. Nous remarquons la figure 2.15 que sans PSS le rseau est
instable. Avec PSS et SVC sur la ligne de transport le systme devient stable. La
performance est suprieure en prsence de la commande auxiliaire du SVC. Dans cette
deuxime situation, la combinaison du PSS et du contrleur du SVC donne le meilleur
rsultat.
Temps (s)
Figure 2.14 Diffrence entre les vitesses des gnrateurs G1 et G2 -test 1-.
:;-
S:
N
(!)
3r
...
(!)
3:
o.o2
1
----,--.-----;:====:::::!:======::;-,
--SansPSS
PSS, SVC
- PSS, SVC+Commande auxiliaire
0.01
-0.01
Temps (s)
Figure 2.15 Diffrence entre les vitesses des gnrateurs G1 et G2 -test 2-.
32
33
2.7.2 tude du rseau (3) machines et (9) barres
Le deuxime rseau utilis pour tester la commande auxiliaire est le rseau (3) machines et
(9) barres (Figure 2.16) communment appel rseau WSCC (Western Systems Coordinating
Council), il est bien connu dans la littrature surtout pour raliser les tudes en prsence du
SVC. Les donnes compltes de ce rseau sont prsentes dans le livre de Sauer (Sauer et
Pai, 1998).
Ce rseau possde plusieurs modes d'oscillations dont un mode interzone 7.594 radis
reprsentant 1 'oscillation du gnrateur 02 avec les gnrateurs 01 et 03. L'analyse modale
a dmontr que ce mode est mal amorti donc reprsente le mode interzone le plus critique.
2 7 3
p
-
-+-,-s -r-+--6
G1
Figure 2.16 Schma unifilaire du rseau (3) machines et (9) barres.
Le test effectu est un court-circuit triphas de 12 cycles appliqu la barre 8. Le SVC est
plac la mme barre et utilise la diffrence entre les dviations des vitesses des gnrateurs
01 et 02 ( dw
1
- dw
2
) comme signal d'entre du contrleur auxiliaire. L'efficacit de ce type
de signal a t test positivement dans l'article (Aboul-Ela et al., 1996). La figure 2.17
montre la diffrence entre les vitesses des gnrateurs 01 et 02 avec et sans commande
34
auxiliaire. Le SVC tout seul n'est pas suffisant pour garantir une bonne stabilit mais l'ajout
de la commande auxiliaire permet de bien amortir les oscillations du systme. Concernant la
puissance active du gnrateur G2 (Figure 2.18), nous remarquons la mme situation, un bon
amortissement des oscillations de puissance.
0.04
Sans PSS, SVC
0.03
-Sans PSS, SVC+Commande auxiliaire
....... 0.02
:::1
.:
N 0.01
(!)

1
0
....
(!)

-0.01

'' r .. ...
. . . . . .
. . . .
\: .. ,
v
0.02
-0.03
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 2.17 Diffrence entre les vitesses des gnrateurs Gl et G2.

i' 400
:il
-
N 300
(!)

:e
"
Cil
u
c
= 100
Ill
;
Q.
0
Sans PSS, SVC
r-.
.. ..
. . . . .
.. 1 , ... ; ., 1\
. . : ' . "
. . ..
1
. - ..
. . v
v

0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 2.18 Puissance active du gnrateur G2.
35
2.7.3 tude du rseau de Kundur (4) machines
Le rseau de Kundur illustr la figure 2.19 est un rseau symtrique. Il est constitu de
deux zones identiques. Chaque zone possde deux gnrateurs semblables. Les deux zones
sont relies par deux longues lignes parallles d'attache 230 kV. Lorsque les deux zones
sont relies par une seule ligne, le rseau est nomm (K1L) par contre deux lignes c'est le
rseau (K2L). Ce rseau est utilis comme rseau standard pour l'tude des oscillations de
puissance et le test des stabilisateurs (Dobrescu, 2003). Le rseau de Kundur deux lignes
(K2L) possde un seul mode interzone instable (f = 0.64 H z ~ = -0.026) et deux modes
locaux mal amortis (f = 1.12 Hz, ~ = 0.096) et (f = 1.16 H z ~ = 0.092).
5 6 8 9 10 Il 3
8a
G2 G4
Figure 2.19 Schma unifilaire du rseau de Kundur (4) machines.
Le test effectu dans cette troisime tude est un court-circuit triphas de 6 cycles appliqu
entre les barres 8 et 9. Les figures 2.20 et 2.21 reprsentent respectivement la diffrence entre
les vitesses des gnrateurs G 1 et G4 et la puissance active transmise entre les deux zones.
Sans PSS, SVC (trait discontinu) et sans PSS, SVC et commande auxiliaire (trait continu).
Sans PSS, SVC le rseau deux lignes (K2L) est instable avec pour rsultat un mode
interzone autour de 0.65 Hz. L'ajout d'une commande supplmentaire au SVC permet
d'amortir l'oscillation interzone et le rseau devient stable malgr l'absence de PSSs. Dans
ce test, le contrleur auxiliaire du compensateur statique utilise les dviations des vitesses des
gnrateurs comme entres de commande (Peng, V arma et Jin, 2006).
2
Sans PSS, SVC
.
:
i
i
.
. .
..
. .
: i :
.. .
ii
..
. .
..
. . . .
.. . .
":
..
..
..
::
'
6 8 10 12
Temps (s)
.
.
.
.
.
.
.
.
i
:
i
.
.
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..
..
..

:
:
:
i
1
.
14
.
.
.
:
i
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. :.
. : .
. .
16
.
.
l
.
:
.
18 20
Figure 2.20 Diffrence entre les vitesses des gnrateurs G 1 et G4.
600
Sans PSS, SVC
:
f
500
1!
~
:0::
u
.
.
"
.
:
..
:
Gl
.
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c
.
.
. .
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"
.
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Ill :
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Ill
.. :
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..
.
~
300
..
i
...
! :
Q.
..
..
: . .
!
.
:
. .
i
.. .
.. .
i
: ..
:
~
::
:
i
.
!
.
1
:
200
.:
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Temps (s)
Figure 2.21 Puissance active transmise entre les deux zones.
36
37
2.8 Conclusion
La principale conclusion qui se dgage des rsultats prcdents est que le SVC avec une
commande auxiliaire permet d'amliorer la stabilit du rseau en amortissant efficacement
les oscillations de puissance basse frquence. La deuxime constatation est que l'utilisation
des signaux globaux comme la dviation de la vitesse du gnrateur (dw) ou la diffrence
entre les dviations des vitesses des gnrateurs de deux zones spares gographiquement
( dwzone
1
-dwzoneZ) sont efficaces pour amortir les oscillations interzones.
Cette tape nous a permis de vrifier l'efficacit de la commande auxiliaire du SVC amortir
les oscillations de puissance basse frquence. Il sera intressant d'exploiter cette entre de
commande supplmentaire en la remplaant par un signal de coordination et/ou une
commande plus efficace.
CHAPITRE3
MODLISATION DU RSEAU LECTRIQUE
3.1 Introduction
L'objectif de ce chapitre est de dcrire l'ensemble des modles des diffrents composants
d'un rseau lectrique, sous forme d'quations algbriques et diffrentielles. Le systme
considr dans notre tude est compos de (n) gnrateurs et (p) SVCs interconnects
travers des lignes lectriques, des transformateurs et alimentant des charges. Nous allons en
premier lieu prsenter le modle du gnrateur avec son systme d'excitation et le
stabilisateur de puissance, ensuite dfinir le modle dynamique du compensateur statique
d'nergie ractive. Nous allons poursuivre avec la modlisation de l'interconnexion du
rseau lectrique avec et sans SVCs. Le modle final obtenu est un modle multi machines
qui permet de dcrire les interactions entre les diffrentes variables tudies.
3.2 Modle du gnrateur
Le gnrateur est un lment fondamental dans un rseau lectrique. Il est compos d'une
machine synchrone avec son excitatrice et d'une turbine dont le vannage est contrl par un
servomoteur. La machine synchrone considre dans cette tude est compose de trois
enroulements au stator, un enroulement au rotor et deux enroulements amortisseurs. Son
modle est tabli partir du modle complet qui est un systme d'ordre 9. Certaines
dynamiques rapides comme celle du stator et une partie de la dynamique des amortisseurs
sont ngliges. Le modle final obtenu est un systme d'quations diffrentielles d'ordre 4,
communment appel modle deux axes. Aprs 1' application de la transforme de Park aux
quations lectriques de la machine synchrone et l'expression du modle en unit rduite
(p.u) nous aboutissons aux quations (3.1) (3.6) (Sauer et Pai, 1998). Ces quations
dcrivent les dynamiques de l'excitation, de la vitesse et de l'angle de charge du rotor, ainsi
que les tensions internes transitoires des gnrateurs.
= -(Xdi- + Efdi
= +(Xqi
39
(3.1)
(3.2)
(3.3)
(3.4)
(3.5)
(3.6)
i=l, ... ,n
Efdi est la tension du champ d'excitation. /di et fq;sont les courants du stator dans le plan d-
q. Vdi et Vqi reprsentent les composantes de la tension terminale dans le plan d-q.
et r;oi reprsentent respectivement les tensions internes transitoires et les constantes de
temps transitoires. x di ' x qi ' et sont les ractances synchrones et transitoires. 8;
reprsente l'angle de charge du rotor, wi et W
5
sont respectivement sa vitesse de rotation et
sa vitesse synchrone. La variable Pmi dfinie la puissance mcanique et enfin Hi la
constante d'inertie du rotor.
3.3 Systme d'excitation
Le systme d'excitation du gnrateur est constitu d'un rgulateur automatique de tension
(AVR) et de l'excitatrice. Il existe plusieurs types de systme d'excitation pour les rseaux
lectriques. Pour l'excitatrice courant continu, la tension d'excitation provient d'un
gnrateur auxiliaire courant continu. L'excitatrice courant alternatif est compose d'une
gnratrice courant alternatif dont la sortie est redresse par un convertisseur CA-CC.
Enfin, il y a l'excitatrice statique dans laquelle la tension aux bornes du gnrateur est
directement redresse puis utilise comme tension d'excitation. La figure 3.1 reprsente le
systme d'excitation de type DClA qui est un systme d'excitation courant continu
standardis par l'institut des ingnieurs lectriciens et lectroniciens (IEEE).
40
Compensation
Figure 3.1 Systme d'excitation de type DClA de IEEE.
3.4 Stabilisateur de puissance (PSS)
Le stabilisateur de puissance (PSS) permet d'amortir les oscillations lectromcaniques. Il
fonctionne avec le rgulateur automatique de tension (A VR) en ajoutant une entre
supplmentaire au systme d'excitation (Kundur et al., 1989). La figure 3.2 illustre un
systme d'excitation de type DClA avec un stabilisateur. Le PSS peut entre autres utiliser
comme entre la variation de la vitesse du rotor ou la variation de la puissance
lectrique du
Stabilisateur de puissanee
1
V "![_ex
T,s+K,
v,_ ...
Vf Compensateur Rgulateur 1 V .
avance-rrtard principal R'""' ____________ .J
Exeitatriee
AYR
Compensation
Figure 3.2 Systme d'excitation de type DClA de IEEE avec le PSS.
41
Il existe plusieurs types de stabilisateurs de puissance, les plus importants sont le modle
conventionnel une entre de type IEEE PSSIA (Figure 3.3) et le stabilisateur multi-bandes
PSS4B (Figure 3.4). Le PSSlA utilise la variation de la vitesse du rotor comme entre. Il se
compose gnralement des lments suivants :
Un gain (Kpss) qui dtermine la valeur de l'amortissement introduit par le PSS,
gnralement sa valeur varie entre 0.01 et 50.
Un filtre passe haut qui limine les oscillations trs basse frquence (infrieure 0.1
Hz) prsentes dans le signal d'entre. Il supprime galement la composante continue de
la vitesse (la composante correspondant au rgime statique). Ce qui va permettre au PSS
d'agir seulement en cas de variation rapide de la vitesse. La constante de temps (Tw) de
ce filtre varie gnralement entre 1 et 20 secondes.
Un compensateur de phase pour compenser le retard de phase entre le couple lectrique
et l'entre du systme d'excitation qui est l'origine des oscillations lectromcaniques.
KPSS
Gain Filtre passe haut Compensateurs de phase Vstab_min
Figure 3.3 Stabilisateur de puissance de type IEEE PSSlA.
Contrairement au stabilisateur conventionnel, qui est compos d'une srie de filtres en
cascade (passe haut et avance-retard de phase). Le MB-PSS (Figure 3.4) est constitu de trois
tages dcoupls en frquence (basses, moyennes et hautes frquences) qui permettent
d'obtenir un stabilisateur robuste vis--vis l'ensemble des modes d'oscillations amortir. Ce
nouveau type de stabilisateur a t dvelopp par Hydro-Qubec. Il est plus performant que
42
le PSS conventionnel et permet l'amortissement de tous les modes d'oscillations que l'on
trouve dans un rseau lectrique (locaux, interzones et globaux) (Grondin, 2006).
I+TLJS
l+TL
4
s

J+TL
11
S
AWL,I

l+T
14
s
v,.,..
l+T
19
s
I+TIJDS
Knu +Tnls
l+T
83
s
J+Tn1s l+T
84
s
AWH
Knn +Tn7s
l+Tn,s
J+T
8
,s I+Tn
1
,s l+T
811
s
Figure 3.4 Stabilisateur multi-bandes de type IEEE PSS4B.
3.5 Modle du compensateur statique (SVC)
La tche principale du compensateur statique illustr la figure 3.5 est le rglage de la
tension et il peut utiliser une commande supplmentaire comme boucle d'amortissement. Le
SVC est gnralement modlis par un systme du premier ordre. La dynamique de sa
susceptance est reprsente par 1' quation suivante :
(3.7)
Dans notre tude, la commande auxiliaire Uaux est remplace par une commande de
coordination Dans les prochaines quations nous allons considrer Vaux=
Figure 3.5
Ksvc
l+Tsvcs
SVC Bmin
....__ ___ Commande de coordination
Modle dynamique du compensateur statique (SVC).
3.6 Modlisation de l'interconnexion du rseau lectrique
43
L'objectif de cette partie est de modliser l'interconnexion du rseau lectrique avec et sans
compensateurs statiques (SVCs).
3.6.1 Interconnexion du rseau lectrique sans SVCs
Le rseau lectrique est compos de (n) gnrateurs et (m) barres interconnects par des
transformateurs et des lignes lectriques. Lorsque les charges sont reprsentes par des
impdances constantes, le rseau est dcrit par les deux quations algbriques ci-dessous
(Sauer et Pai, 1998). La premire reprsente l'quation des courants des barres avec
gnrateurs (un gnrateur par barre) et la deuxime, les courants des barres sans
gnrateurs.
barres avec gnrateurs
-l (E' (X' X' )/ "E' ) j(Sj-1[/l) "B )
1
" jBk -0
. , di+ qi- di qi+ 1 qi e + L..J ik + 1 ik r ke - (
3
.
8
)
Rsi + }Xdi k=l
barres sans gnrateurs
m
}B;k)VkeA =0, i=n+l, ... ,m
k=l
i=l, ... ,n
(3.9)
44
Le terme ( Gik + jBik) reprsente l'lment de la ligne i et de la colonne k de la matrice
d'admittance tandis que le terme 1/(R. X'.) reprsente l'lment sur la ;me diagonale de
j(, SI+ j di
la matrice d'admittance. Dans ce cas l'admittance du rseau lectrique est constante.
3.6.2 Interconnexion du rseau lectrique avec SVCs
Dans la partie prcdente l'admittance du rseau lectrique est considre comme tant
constante. Cette hypothse n'est pas toujours valide en prsence des compensateurs statiques
d'nergie ractive (SVCs). Dans cette partie, nous allons modliser l'interconnexion du
rseau lectrique en tenant compte de la prsence des SVCs. Pour raliser cet objectif, nous
considrons le rseau lectrique de la figure 3.6 avec:
( n) : nombre des gnrateurs.
(p) :nombre des SVCs.
( m) : nombre des barres.
Figure 3.6 Schma d'un rseau lectrique avec SVCs.
45
3.6.2.1 quations des diffrentes barres
Pour prendre en considration l'effet de l'incorporation des compensateurs statiques au
rseau lectrique, nous allons ajouter une troisime quation qui reprsente les courants des
barres avec SVCs.
-
1
(E' (X' -X' )1 "E' ) j(;-nl
2
) ~ G "B )V. jB* -0
. , di + qi di qi + 1 qi e + L..J ik + 1 ik ke -
Rsi +}X di k=t
(3.10)
barres avec SVCs
m
L ( Gik + }Bik )VkejB* = 0,
k=l
barres sans gnrateurs et sans SVCs
m
L(Gik + jBik)VkeA =0,
k=l
i = n + 1, ... , n + p
i = n+ p+1, ... ,m
3.6.2.2 Calcul de la matrice d'admittance avec SVCs
i=1, ... ,n
(3.11)
(3.12)
L'criture sous la forme matricielle permet de bien distinguer les diffrents lments de la
nouvelle admittance du rseau lectrique avec SVCs.
1 n ni
- (E' (X' -X' )1 "E' ) j(,-1Tt
2
) "'(G "B )V. jB, (G "B )V. jB*
---. -,- di + qi di qi + 1 qi e + L..J ik + 1 ik ke + ik + 1 ik ke
Rsi + }Xdi k=l k=n+l
m
+ L (Gik + jBik)VkeA =0
k=n+p+l
-
1
(E' (X' -X')/ "E') j(,-nt
2
) Y V Y V. Y V -0
. , di + qi di qi + 1 qi e + gg g + gl 1 + gr r - '
Rsi+ }Xdi
i = 1, ... ,n
(3.13)
46
barres avec SVCs
i = n+l, ... ,n+ p
barres sans gnrateurs et sans SVCs
f<Gik + jBik)VkeA + ~ (Gik + jBik)VkeA + I (Gik + jBik)Vkej
0
* = 0
k=l k=n+l k=n+p+l (3.15)
i = n+ p+l, ... ,m
On obtient finalement une criture sous forme matricielle comme suit :
(3.16)
La matrice d'admittance totale est reprsente par l'quation (3.17). Dans cette matrice tous
les lments des sous matrices d'impdances sont constants saufles lments des nuds avec
SVCs qui sont des sous matrices paramtres variables.
Ygr l noeuds- gnrateurs
Yir ~ noeuds -SV Cs
Y,.r ~ n o e u s sans_ gnrateurs et sans_ SV Cs
(3.17)
Par ailleurs, les nuds sont ordonns comme suivant :
Les nuds des gnrateurs : g = 1, ... , n.
Les nuds des SVCs: 1 = n+ 1, ... ,n +p.
Les nuds sans gnrateurs et sans SV Cs : r = n + p + 1, ... , m.
47
3.7 Le modle non linaire du rseau lectrique avec SVCs
Pour tablir la dynamique des gnrateurs avec SVCs, nous allons suivre les tapes
suivantes:
tape 1 : limination des barres sans gnrateurs et sans SVCs par :
o L'expression des tensions des barres des charges (sans gnrateurs et sans SVCs) en
fonction des tensions des gnrateurs et des tensions des SVCs en utilisant
1' quation (3 .15).
o La substitution des rsultats obtenus dans les quations (3.13) et (3.14).
Aprs cette premire rduction on obtient seulement deux quations (3 .18) et (3 .19) :
-I (E' (X' x' )I 'E') J(;-1r
12
) Y- v Y- T/ -o
---. -,- di + qi - di qi + J qi e + gg g + glr 1 - '
Rsi+ }Xdi
i=1, ... ,n
(3.18)
barres avec SVCs
n n+p
~ G r sr )F JOk ~ (Gr sr )T/ JOk
0
L.... ik + J ik r ke + L.... ik + J ik Y ke =
k=l k=n+l
(3.19)
i = n+l, ... ,n+ p
La forme matricielle de la nouvelle admittance rduite du rseau est alors dfinie par
l'quation (3.20):
~ noeuds- gnrateurs
~ noeuds- SVCs
(3.20)
48
Les sous matrices Ygg, et sont dfinies comme suit:
y;
- y; lfrY,.l ( )
u= pxp
Yrr
Ces sous matrices d'impdances sont constantes except la matrice qui est une matrice
paramtres variables.
= + jBsvc = (Gft + jBft)+ jBsvc = Gft + j(Bft +BsvJ
(3.21)
Avec = ( Gft + jBft) est la self admittance la barre(/) ,
Bsvq
0 0
0
Bsvc
2
0
Bsvc =
et (p) le nombre de SVCs.
0 0
BSVC
p
tape 2: Calcul des tensions des SVCs en fonction des tensions des gnrateurs.
partir de l'quation (3.19), la tension du SVC s'crit sous la forme suivante:
-}/
= Vi = - g vg' g = 1, ... , n et l = n + 1, ... , n + p
}/,
(3.22)
49
Pour simplifier le calcul on considre un seul SVC (p = 1) au nud (/ = n + p = n + 1).
n n
+ +
k=l = ..:.:...k=-=-'----=----
V".svc =
+ l/,
1 = n+l (3.23)
V
1 (Gr Br )V: j()t
SVC = S S L..J fk + j fk ke '
Gu+ ;(Bu+ BsvJ k=i
1 =n+l (3.24)
Dans l'quation (3.24) nous considrons:
l = k (B ) + ;k (B )
Gs '(Bs B ) l svc 2 svc '
tl+ j l/ + SVC
-Gft et k (B ) = (Bft + Bsvc)
(G
s )2 (Bs B )2 2 svc (Gs )2 (Bs B )2
tl + tl + SVC tl + tl + SVC
Finalement on obtient :
n
V".svc = (ki(BsvJ+ Jk2(Bsvc)} + + }Vqk)ejt, l=n+l (3.25)
k=l
tape 3 : Dans cette dernire tape nous allons :
o liminer les barres avec SVCs.
o tablir les expressions finales des gnrateurs avec SVCs.
En substituant la tension du SVC (3.22) dans l'quation (3.18) (barres avec gnrateurs),
nous aboutissons la nouvelle expression de 1' quation des barres avec gnrateurs :
50
-
1
(E'. +(X'.- X'.)/ . + E' .)ej(oi-1{
12
> +Y V - ygtl'/g V = 0
R
+
X
, di qi di qi 1 qi gg g v g
si 1 di
1
11
(3.26)
i = 1, ... ,n
-1 (E' (X' -X' )/ "E' ) j(oi-K/2) Br )1" jBk
. , di+ qi di qi + 1 qi e + L.J ik + 1 ik Y ke
Rs; + }X di k=I
n+ p [ n (Gr Br }V, A ]
_ " + >" kt + 1 kt te =
0
L.J 1k J 1k L..J ( r . r '
k=n+I t=I Gkk + ;Bkk)
i=1, ... ,n
(3.27)
Aprs plusieurs manipulations on trouve 1' quation suivante :
-1 (E' (X' -X' )/ "E' ) j(oi-K/2) .Br )u jOk
. , di + qi di qi+ 1 qi e + L.J ik + 1 ik Y ke
Rsi + }X di k=I
-i['f' =0, i=l, ... ,n
k=I t=n+l (Gu +;Bu) J
1
(3.28)
Pour simplifier les calculs, on a considr un seul SVC ( p = 1) connect la
barre ( l = n + p = n + 1), ce qui donne le rsultat suivant :
-1 (E' (X' -X' )/ "E' ) j(oi-K/2) Br )u jOk
. di + qi di qi + 1 qi e + L..J ik + 1 ik Y ke
Rsi +}X di k=I
1 (Gr .Br )1" jOk 0
- L..J ik + 1 ik Y ke = ,
( Gft + jBft) k=I
i =1, ... ,n
-1 (E' (X' _X' )/ "E' ) .Br )1" jBk
. di + qi di qi + 1 qi e + L..J ik + 1 ik r ke
Rsi +}X di k=I
1 n
+ =0,
(GfL + jBft)+ jBsvc k=l
i=l, ... ,n
(3.29)
(3.30)
51
-l (E' (X' X' )/ 'E' ) J(t5, -1rt
2
> 'Br )V. JB,
. di + qi - di qi + J qi e + ik + 1 ik ke
Rsi + JX di k=l
(3.31)
n
+(kl(Bsvc)+ + =0, i=l, ... ,n
k=l
-l (E' (X' X' )/ 'E' ) J(t5,-;rt
2
> 'Br )V. JB,
. di + qi - di qi + J qi e + ik + J ik ke
Rs; + }Xd; k=I
(3.32)
n
+ L( )vke
18
= 0, i = l, ... ,n
k=l
Cette quation peut s'crire de la manire suivante:
-l (E' (X' X' )/ 'E' ) j(o,-:rl
2
> Gr (B )) . (Br Br (B ))17 je, - 0
di + qi - di qi + 1 qi e + ik + ik svc + 1 ik + ik svc 1 ke -
Rsi + }Xd; k=l
i = l, ... ,n
(3.33)
Avec:
k (B ) - -Gft et k (B ) = (Bft + Bsvc)
1 svc - (Gs )2 (Bs B )2 2 svc (Gs )2 (Bs B )2
/1 + 1/ + SVC 1/ + 1/ + SVC
Finalement, aprs isolement des variables du gnrateur i, l'quation (3.33) est rcrite sous
la forme suivante :
j (Ed; -Xd;)Iq; G(; +G(;(BsvJ )+ i( B(; + B(;(BsvJ )](vdi + JVq;)
x di
= [ ( + )+ 1( + Jvdk + JVqk)eJ(t5,-t5,), i = l, ... ,n
k=l
*k
(3.34)
52
Dans l'quation (3.34) les termes et veulent dire que ces variables sont
en fonction de la susceptance Bsvc. Par rapport au modle sans SVC, on remarque clairement
l'effet de 1' ajout du compensateur statique avec l'apparition de la susceptance Bsvc dans les
quations lectriques du rseau. Ces nouvelles quations nous permettent de reprsenter
convenablement les interactions entre les diffrentes variables du rseau lectrique.
CHAPITRE4
CONTRLEUR GLOBAL DE COORDINATION
4.1 Introduction
L'objectif de ce chapitre est de proposer une structure de commande base sur les mesures
la grandeur du rseau lectrique pour la coordination des rgulateurs automatiques de tension
(AVRs) et des contrleurs de SVCs. La mthode de conception consiste, dans un premier
temps, tablir un nouveau modle linaire du rseau en prsence d'un SVC. Ce modle est
appropri pour l'application de la commande globale. La seconde tape concerne la
prsentation du principe de la coordination et le calcul des lois de commande.
4.2 Nouveau modle linaire du rseau lectrique avec SVCs
Aprs avoir prsent dans le chapitre 3 les quations diffrentielles et algbriques qm
dcrivent les diffrents lments d'un systme de puissance. Le modle non linaire du
rseau lectrique en prsence d'un SVC est finalement dcrit par les quations ( 4.1) ( 4.8).
B
. -1 B KSVC ( v v uc )
SVC =- SVC +-- - SVC + rej SVC + SVC
~ v ~ v -
(4.1)
(4.2)
(4.3)
(4.4)
(4.5)
(4.6)
(4.7)
j - (Ed; Xd; )I qi [(a;; + a;;cssvc>) + j ( s;; + s;;cssvc> )] (Vdi + jVq;)
x di
= :t[( + + j( + )]cvdk + jVqk)ej(,-;),
k=l
i=l, ... ,n
i-F-k
54
(4.8)
La prochaine tape consiste linariser le modle (4.1) (4.8) autour d'un point de
fonctionnement (quilibre) calcul partir de l'coulement de puissance. La procdure
suivre pour l'obtention du modle linaire est dcrite par les tapes suivantes :
tape 1 : Linarisation des quations des gnrateurs.
partir de 1' quation ( 4.8), nous calculons les expressions des tensions internes transitoires
n n
(4.9)
+ L,(FG+B(8;k) + FG+B(8;k,Bsvc) )Vdk + L,(FG-B(8;k)+ FG_B(8ik,Bsvc) )Vqk
k=l k=l
i-F-k i-F-k
= { + )vdi -{ + )vqi
x di
n n (4.10)
- L,(FG_B(8;k)+FG-B(8;k,BsvJ)Vdk + L,(FG+B(8;k)+FG+B(8;k,Bsvc))vqk
k=l k=l

La linarisation de Ed; et autour d'un point d'quilibre nous donne:
n
Mdi= + Af;/}.Vq; + + Af;Msvc + L( + Afik/}.Vqk + (4.11)
k=l
i"#k
n
= A/}.Vdi + Ai;/}.Vqi + Aj;/}.8; + A%;Msvc + L( Al}k/}.Vdk + Aiik/}.Vqk + Ajik/}.k) (4.12)
k=l
i"#k
partir des quations des tensions suivantes :
On calcule les courants Mdi et Mqi comme suit:
6-Vqi
M ----
di- X' X'
di di
M . = 6-Vdi -
qz X'. X'.
qz qz
55
(4.13)
(4.14)
(4.15)
(4.16)
Nous substituons et par leurs expressions respectives (4.11) et (4.12) on obtient:
n
Mdi= + Bfi6.Vqi + + BfiMsvc + L( + Bfik6.Vqk + (4.17)
k=l
i1"k
n
Mqi = + Bfi6.Vqi + BL6.i + B%iMsvc + L( + Bf;k6.Vqk + BLk6.k) (4.18)
k=l
ictk
Les constantes de linarisation A;, B;, A;k et Bik dpendent des paramtres des gnrateurs,
du compensateur, de l'interconnexion du rseau lectrique et des conditions initiales.
La prochaine tape est de remplacer les expressions de , , Mdi et M qi dans les
quations ( 4.19) et ( 4.20) :
(4.19)
(4.20)
partir des quations (4.13) et (4.14), on calcule les drives des tensions et
Aprs calcul et simplification, les dynamiques des tensions des gnrateurs sont donnes par
les quations suivantes :
n
+ I( + + +
k=l
*k
n
+ I ( + + +
k=l
i*k
56
(4.21)
(4.22)
Nous compltons les dynamiques des gnrateurs par l'ajout des dynamiques de l'angle de
charge et de la vitesse du rotor :
n
+ I( + + +
k=l
i*k
La forme matricielle de toutes ces quations nous donne :
n
flk; = + + + + L (
k=l
i*k
tape 2 : Linarisation des quations du compensateur statique (SVC).
Les quations linarises du SVC sont donnes par :
n
(4.23)
(4.24)
(4.25)
(4.26)
= L,.cMsvc + + + L( + + + )(4.27)
i=l
57
O, sous forme matricielle comme suit :
Mc = + BcJ1U; +AMe + B/1Uc (4.28)
tape 3 : La forme matricielle gnrale.
Le modle d'tat linaire final est dcrit sous la forme matricielle suivante (Zabaiou et al.,
2008a):
(4.29)
[
.1-Y] [LU'"] .1-Y = 1 = C 1
Mc
i = l, ... ,n.
Les sous matrices A; et A dterminent les proprits dynamiques (termes locaux) des
gnrateurs et du compensateur statique, respectivement. Les sous matrices 4c et Aci
dterminent les interactions dynamiques entre le gnrateur i et le SVC. Finalement, le
terme A;k reprsente les interactions entre le gnrateur i et les autres gnrateurs k du
rseau lectrique. Par ailleurs, les indexes i et c sont associs respectivement au gnrateur
et au compensateur .
.1-Y .1-Y::f =[.1-v;; .1-w; reprsente le vecteur de sortie et enfin
.1.U=[.1.U; .1-Ucf =[Mfdi .1-u;vcf reprsentelevecteurd'entre.
Le modle final obtenu est un modle qui permet de bien distinguer les interactions entre les
gnrateurs i et les autres gnrateurs k et aussi entre les gnrateurs i et le compensateur
statique (SVC). Ce modle contient les variables Vdi et Vq; qui sont faciles mesurer au lieu
des tensions internes transitoires et qui sont difficiles mesurer pratiquement.
58
4.3 Conception du contrleur global de coordination
Dans cette section nous allons prsenter le principe de la coordination. Ensuite, nous allons
tablir les quations du contrleur (lois de commande).
4.3.1 Principe de la coordination
La structure de commande propose dans cette tude est illustre la figure 4.1. Le
contrleur central de coordination utilise les mesures globales provenant des gnrateurs et
du compensateur statique (SVC) pour concevoir deux types de commande. La premire est
considre comme une entre supplmentaire tillfdi pour 1' excitation du gnrateur et la
deuxime est une commande auxiliaire 11u;vc pour le compensateur statique. L'avantage de
cette stratgie de commande est que la commande locale reste fonctionnelle quand le
contrleur global de coordination n'est pas en marche.
Zone A
1 LfV,ef_a +
1
1
1
1
1
1 LI V, a
Contrleur global de coordination
~ ~ J
Signaux provenant des gnrateurs et du SVC
Zone B
r----------------
1
1
+ LfV,ef_al
1
1
1
1
1
LfJii_a 1
~ ~
Figure 4.1 Structure gnrale de la commande de coordination.
59
Le signal de coordination llEfdi est ajout la commande locale de 1' excitation . Ce
qui permet de dcrire la commande de l'excitation par l'quation suivante:
(4.30)
Le deuxime signal de coordination est utilis comme commande auxiliaire pour le
SVC. Ce signal est ajout la boucle conventionnelle de rgulation de tension pour crer une
boucle d'amortissement afin d'amortir les oscillations de puissance basse frquence.
4.3.2 quations du contrleur
L'objectif de cette section est de dduire les lois de commande de coordination llEfdi et
pour liminer ou rduire les interactions entre les diffrents gnrateurs et le SVC
d'une part et entre tous les gnrateurs du rseau d'autre part. Ce dcouplage permet
d'augmenter la performance des rgulateurs locaux (rgulateur de tension et contrleur du
SVC) et par consquent 1' amlioration de la stabilit globale du rseau lectrique.
En premier lieu, nous allons dterminer la dynamique de la sortie du gnrateur i, puis nous
procdons sa drivation jusqu' l'apparition de l'entre de commande. cette fin,
considrons la premire sortie qui est l'erreur de la tension dcrite par l'quation
suivante:
(4.31)
La dynamique de l'erreur de la tension est obtenue en drivant 1' quation ( 4.31) jusqu'
l'apparition de l'entre de commande. Aprs la premire drivation on obtient:
!1:Y.l. = cl./1k.
1 1 1
(4.32)
En substituant t1.i( par son expression, nous obtenons la dynamique suivante :
n
1 1 ~ ; = Cli4LU'"; + CliBit1.U; + Cli4ct1.Xc + ciiBict1.Uc + L ( Cu4kt1.Xk)
k=i
i"#k
60
(4.33)
La commande de l'excitation 11.U; = Mfdi est compose d'une commande locale AEjdi et
d'une commande de coordination IlE/a;, voir quation (4.30). Aprs remplacement de cette
quation dans (4.33), on obtient la dynamique suivante:
n
1 1 ~ ; = Cli4LU'"; + CliBill.Ejdi + CliBiMfdi + Cli4cMc + CliBicbUc + L( Cu4kLU'"k) {4.34)
k=l
#k
Nous allons choisir la commande de coordination ll.Efdi pour liminer les interactions du
compensateur statique (SVC) et des gnrateurs k sur le gnrateuri.
Cli4ct1.Xc
CuB;
n
L(Cli4kMk)
k=l
i"#k
(4.35)
Notons que dans l'quation ( 4.34) le terme CuB;ct1.Uc est ngligeable puisque CliBic ::::: 0. La
dynamique restante est alors reprsente par l'quation (4.36).
(4.36)
La nouvelle dynamique dpend seulement des variables locales de chaque gnrateur i . La
commande de coordination a permis de dcoupler les gnrateurs et le SVC en liminant les
interactions entre leurs dynamiques respectives.
61
Pour calculer la deuxime loi de commande nous introduisons 1 'erreur de la tension
du compensateur statique t::.r:vc =!lYe tablie partir de la linarisation de l'quation (3.25).
n
= = Fc!::.Xc + L(FciMi)
(4.37)
i=l
Fe = [Fic F
2
c] et Fei = [Fi ci F
2
c; F3ci F
4
c;] sont des vecteurs paramtres constants.
Aprs la premire drivation de 1' erreur de la tension , on obtient :
n n
L( FciMi) = FicMlc + L(
(4.38)
i=l i=l
Notons que M
1
e est reprsente par l'quation suivante:
Av _An _ -1 AD Ksvc( AV Aue)
Ll..tl.lc - L.l.D svc - - L.l.D svc + -- - L\ sve + L\ svc

(4.39)
Le remplacement de l'quation (4.39) dans (4.38) mne au rsultat suivant:
n
!lYe = L,_e!::JJsve + + L ( Fc;M;)
(4.40)
i=l
partir de l'quation (4.40), la loi de commande pour liminer les interactions entre tous les
gnrateurs i et le compensateur statique (SVC) est donne par :
si

(4.41)
62
La dynamique restante est exprime seulement en fonction des variables locales du SVC,
c'est--dire:
(4.42)
Finalement les lois de commande de coordination (4.43) sont illustres sur les figures (4.2) et
(4.3).
tlEfdi = Rie/),){ e +
Interaction
SVC sur gnrateur (i)
n
b.U;vc = LRciMi
i=l
Interaction
gnrateur (i) sur SVC
n
LR;kMk
k=l
i""k
Interaction
gnrateur (k) sur gnrateur (i)
(4.43)
R;e, R;k et Rci sont des vecteurs avec des dimensions appropries et paramtres constants.
Gnrateur - i -
AEmc
t - - - - ~ - - - - - 1 - - ... LJE fdi
1
AVR
1
------------- __ 1 LJE .
r - - - ~ ~ -n
Figure 4.2
._ __ LJXJ
Signaux provenant du
gnrateur k=1,_,n
Signaux provenant
du SVC
Commande de coordination de l'excitation.
A V,..q_svc
Figure 4.3
Ksvc ~ B
~ ~ ~ a s ~
1+ TSVCS
SVC ABmin
Signaux provenant du
gnrateur i=l, ... ,n
Commande de coordination du SVC.
63
Aprs l'tablissement des quations du contrleur global de coordination, le prochain
chapitre traite 1' application et les tests de validation du contrleur propos sur un rseau
lectrique multi machines.
CHAPITRES
APPLICATION DE LA COORDINATION POUR L'AMORTISSEMENT DES
OSCILLATIONS LOCALES ET INTERZONES
5.1 Introduction
Nous avons jusqu' prsent dvelopp le modle ncessaire pour appliquer la commande de
coordination et prsent les quations du contrleur. Ce chapitre est consacr la validation
de la structure de commande propose pour la coordination des contrleurs des gnrateurs
synchrones et des compensateurs statiques (SVCs). Les simulations ont t ralises avec le
logiciel SimPowerSystems (SPS) de Matlab sur un rseau lectrique (4) gnrateurs et (9)
barres. Diffrents tests ont t retenus pour valuer la performance et la capacit de la
coordination amortir les diffrents modes du systme et augmenter le transit de puissance.
Dans la premire partie, nous allons prsenter les caractristiques du rseau test et dcrire les
diffrentes situations analyses pour la validation du contrleur. La dernire partie de ce
chapitre concerne l'application de l'approche propose et la discussion des rsultats obtenus.
5.2 Description du rseau test
Le rseau lectrique (4) machines et (9) barres communment appel rseau d'Anderson et
Farmer (Anderson et Farmer, 1996) est choisi dans notre tude pour tester la performance du
contrleur global de coordination. Ce rseau est bien connu dans la littrature comme tant
reprsentatif d'un grand rseau lectrique comme celui de l'Amrique du Nord. Le systme
illustr la figure 5.1 est compos de trois zones (rgions):
Zone 1 : (2) gnrateurs 02 et 03 avec 5700 MV A.
Zone 2 : ( 1) gnrateur 01 avec 60000 MV A.
Zone 3: (1) gnrateur 04 avec 70000 MVA.
65
Dans la configuration nominale, la zone 2 exporte 1000 MW aux autres rgions. Une
compensation srie de 25 %est installe sur les lignes A, B etC, sur le reste des lignes il n'a
pas de compensation srie. Un SVC de (+1000,-500) Mvars est install la barre 7 qui est
considre le centre de l'interconnexion (Anderson et Farmer, 1996). Des PSSs multi-bandes
sont installs dans tous les gnrateurs (Grondin et al., 2003). Les rsultats de l'analyse
modale ont permis d'identifier plusieurs modes d'oscillations. Deux modes locaux 1.43 Hz et
0.95 Hz associs respectivement aux gnrateurs G2 et G3 dans la zone 1. Un mode
interzone de 0.21 Hz reprsentant l'oscillation des gnrateurs G 1 et G2 avec G3 et G4. Un
mode global de 0.043 Hz a t aussi identifi dans ce rseau. Enfin, notons que le systme est
instable sans stabilisateurs (Kamwa et al., 2005).
Figure 5.1 Rseau lectrique (4) machines et (9) barres d'Anderson et Farmer.
5.3 Rglages universels du stabilisateur de puissance (MB-PSS)
Les perturbations qui surviennent sur un rseau crent des modes d'oscillations
lectromcaniques entre les alternateurs. Ceux-ci affectent le transit de puissance. Afin
d'amortir ces oscillations et d'amliorer la performance dynamique des rseaux, l'ajout des
stabilisateurs des rseaux lectriques est souvent la seule solution pratique disponible.
Contrairement aux stabilisateurs conventionnels, qui traitent l'ensemble des phnomnes
66
oscillatoires l'aide d'une srie de filtres en cascade (passe haut et avance-retard), le MB-
PSS est constitu de trois tages de frquences. L'utilisation de plusieurs tages est, en effet,
ncessaire si 1 'on dsire amortir un rseau qui possde des modes d'oscillations qui
s'tendent sur une large bande de frquence. La combinaison de ces trois tages, permet
d'amliorer la stabilit de tous les modes d'oscillations lectromcaniques que l'on trouve
dans les rseaux lectriques. Dans cette partie, nous allons raliser des tests visant
dterminer le rglage du MB-PSS le plus performant. Nous avons utilis trois types de
rglage pour le stabilisateur de puissance (Grondin, 2006).
le rglage conventionnel,
le rglage universel symtrique,
le rglage universel asymtrique.
1.02 .---....-;:::==:::::::c:=:::=:::=:x:=:::=:::::::::I=:::=::::::::;r
1,01
--MB-PSS -conventionnel
MB-PSS - universel symtrique
- MB-PSS - universel asymtrique
0.98 '--------'----"'-----.1----_.__ __ __,
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 5.2 Vitesse G3 avec diffrents rglages du MB-PSS.
La figure 5.2 montre clairement que la performance du rglage universel (symtrique et
asymtrique) est suprieure celle du rglage conventionnel. Nous pouvons conclure, que le
rglage universel est important et qu'on peut exploiter ces rsultats pour les prochaines
simulations afin de maximiser 1' efficacit des stabilisateurs de puissance.
67
5.4 Tests et rsultats de simulation
Nous avons retenu deux contingences pour raliser les simulations. Elles sont appliques sur
deux lignes diffrentes. D'aprs (Anderson et Farmer, 1996), ce sont les meilleures locations
pour tester ce rseau en prsence du compensateur statique (SVC).
Contingence 1 : La premire contingence est un court-circuit triphas de 6 cycles
appliqu sur la ligne (D) prs de la barre 8. Le dfaut est isol par l'ouverture de la ligne
aux deux bouts et renclenchement sans perte de la ligne aprs 10 cycles.
Contingence 2 : La deuxime contingence est un court-circuit triphas de 6 cycles
appliqu sur la ligne (C) prs de la barre 6.
Ces deux contingences sont utilises dans deux configurations diffrentes, pour nous
permettre de bien tudier les diffrents modes d'oscillations du rseau test:
o Situation 1 : tude des oscillations locales.
Dans cette premire situation, tous les gnrateurs Gl, 02, G3 et 04 sont quips de
stabilisateurs de puissance multi-bandes (avec rglage universel). Nous allons valuer
l'efficacit du contrleur propos sur les modes locaux qui sont dj amortis par les
stabilisateurs de puissance et vrifier l'effet de la coordination sur le coefficient
d'amortissement de ces modes.
0
Situation 2 : tude des oscillations interzones.
Dans la deuxime situation seulement les gnrateurs 02 et G3 sont quips de
stabilisateurs de puissance multi-bandes (avec rglage universel). Les gnrateurs 01 et
04 qui ont le plus grand taux de participation au mode interzone ne sont pas quips de
MB-PSS. Cette deuxime configuration va nous permettre d'valuer la performance du
contrleur amortir les modes interrgionaux.
68
5.4.1 tude des oscillations locales
Dans cette tude qui concerne les modes locaux tous les gnrateurs du rseau lectrique sont
quips de stabilisateurs de puissance multi-bandes (MB-PSS). Le premier test ralis dans
cette tude est un court-circuit triphas de 6 cycles appliqu t = 1 s sur la ligne (D) prs de
la barre 8. Le dfaut est isol par l'ouverture des disjoncteurs aux deux bouts de la ligne et
renclenchement aprs 10 cycles (Voir contingence 1).
Les figures 5.3, 5.4 et 5.5 montrent respectivement la vitesse, l'cart angulaire et la tension
terminale du gnrateur G3 avec et sans coordination. La contingence cause un mode local
mal amorti de 0.99 Hz associ au gnrateur G3. L'amortissement des oscillations est plus
rapide avec coordination. Aprs le court-circuit, la vitesse, l'angle du rotor et la tension
terminale du gnrateur G3 reviennent leurs valeurs d'quilibre aprs seulement 2
secondes. La principale conclusion qui se dgage de ces courbes est que la performance du
systme avec la coordination est suprieure celle sans coordination. Ces rsultats
confirment l'efficacit de l'approche de commande propose pour amortir les oscillations
locales.
1.015
1.01
- 1.005
=
E:
C")
C)
3: 0.995
0.99
Sans coordination
-Avec coordination
0.985 ...._ __ __._ ___ ......._ __ _...... ___ ..__ __ __.
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 5.3 Vitesse GJ aprs un court-circuit sur la ligne (D).
80
60
c;;
Cil
40
~
~
C)
20
Ill
>
C")
0
C)
ca
--20
Cil
..c
...
-40
-60
0 2
l
4
Sans coordination
-Avec coordination
6 8
Temps (s)
10
Figure 5.4 Angle G3 vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (D).
1.4 .----.------r----;==========;-t
Sans coordination
1.2
1
0.8
o . 6 ~ ~ L ~ ~ ~ ~ ~
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 5.5 Tension terminale G3 aprs un court-circuit sur la ligne (D).
69
La figure 5.6 illustre la rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur 03. Le rsultat nous
montre clairement un gain lev la frquence d'oscillation 0.99 Hz qui reprsente un mode
local mal amorti. Par ailleurs, nous pouvons constater un gain moins lev avec coordination
qui confirme un meilleur amortissement de ce mode local.
6
5
"S
ci. 4
-
c
;
3
(!)
2
1
0
10"
1
Figure 5.6
Sans coordination
-Avec coordination
f (Hz)
Rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur G3.
70
Le deuxime test dans cette tude consiste appliquer un court-circuit triphas de 6 cycles
sur la ligne (C) prs de la barre 6. Les rsultats obtenus sont prsents sur les figures 5.7, 5.8
et 5.9. Nous constatons l'apparition du deuxime mode local 1.43 Hz associ au gnrateur
02. Les oscillations de la vitesse, de l'angle et de la tension terminale du gnrateur 02 sont
bien amorties avec le contrleur de coordination.
1.015 .----r----r--;:::::===::x:::====:=::I:=======il
1.01
- 1.005
:::1
.:
N
(!)
3:
1
Figure 5.7
Sans coordination
-Avec coordination
Temps (s)
Vitesse G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
60
-40
C)
Ill
,
-
"d'
20
C)
Ill
>
N
0 (!)
ta
...
Ill
.c
1-
-20
-40
Figure 5.8
-::::1
ci.
-
N
(!)
>
1.2
1
0.8
0
.
.
.
Sans coordination
-Avec coordination
: ... -
i 1\ 1
!Hl
.....
1
. . .
. .
..
..
..

1:
2 4 6 8
Temps (s)
10
Angle G2 vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
Temps (s)
Figure 5.9 Tension terminale G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
71
La rponse frquentielle (Figure 5.1 0) correspondante la vitesse du gnrateur G2 montre
effectivement une amlioration de l'amortissement du deuxime mode local1.43 Hz associ
au gnrateur G2 en prsence du contrleur de coordination.
=
.!?:
c
;
(!)
x 10-3
6
5
4
3
2
1
0
10"
1
Sans coordination
-Avec coordination .
f (Hz)
Figure 5.10 Rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur G2.
5.4.2 tude des oscillations interzones
72
Les tests effectus dans la premire tude ne permettent pas d'illustrer clairement le mode
interzone. Pour valuer 1' effet de la coordination sur ce type d'oscillation, on a eu recours
une deuxime configuration. Dans cette nouvelle configuration seulement les gnrateurs G2
et G3 sont quips de MB-PSS. Le test effectu dans cette deuxime tude est un court-
circuit triphas de 6 cycles appliqu t = 1 s sur la ligne (C) prs de la barre 6 (Voir
contingence 2). Ce court-circuit interrompt momentanment le transfert de puissance sur la
ligne (C), ce qui engendre une augmentation de transit de puissance entre les zones 2 et 3 qui
provoque une oscillation interzone.
Les figures 5.11 et 5.12 montrent respectivement la diffrence de la vitesse et l'cart
angulaire des gnrateurs G 1 et G4. Les rponses exhibent nettement un mode interzone
autour d'une frquence de 0.27 Hz. Ce mode interzone est bien amorti avec le contrleur de
coordination. Les rponses temporelles montrent que les oscillations de la vitesse et de
l'angle des gnrateurs concerns s'amortissent assez rapidement et reviennent leurs
valeurs d'quilibre en 10 secondes par rapport 25 secondes dans le cas sans coordination.
x 10-4
8
6
&
..
. .
4
..
"S
. . -
..
. .
.
1
. "
2
. .
. .
'lit
:
=
:

(!) 1

0
.
.
.....
-2
i (!)
..
3:
. .
..
-4
=
..
-6
v
-8
0 5
,.
..
..
..
1
: .
l'
!\ , ., ...
10
\. 1 .41.

15
Sans coordination
-Avec coordination
20 25 30 35
Temps (s)
40
Figure 5.11 Vitesse relative Gl-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
i -14 =

'lit
(!)
-18
.....
(!)

.c -22
t-
5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)
Figure 5.12 Angle Gl vs G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
73
La figure 5.13 illustre la rponse frquentielle de la diffrence des vitesses des gnrateurs
G 1 et G4. Cette rponse montre que le mode interzone 0.27 Hz est suffisamment amorti avec
la coordination. On note aussi l'apparition du modellocall.43 Hz associ au gnrateur G2,
ce qui est normal puisque le dfaut est proche de la barre 6 et donc plus proche de G2.
3
"S
.8: 2
c
i
C)
1
Sans coordination
-Avec coordination
f (Hz)
Figure 5.13 Rponse frquentielle de la vitesse relative Gl-G4.
74
Les rponses de la vitesse et de la tension terminale du gnrateur G2 avec et sans
coordination pour cette deuxime situation (sans MB-PSS) sont prsentes respectivement
dans les figures 5.14 et 5.15. Ces rsultats montrent un bon amortissement du mode local
1.43 Hz associ au gnrateur G2 ainsi qu'un bon amortissement du mode interzone 0.27 Hz.
1.008 r--n""""""i:T. ----,-;:====:r::::====::r::::====:;,
:: Sans coordination
1.006
1.004
"S
.8: 1.002
N
C) 1
3:
0.998
0.996
...
n -Avec coordination
..
.
..
. .
..
..
. .
..
..
..
..
..
..
l'
.......
0.994 L----..&.L--'----....._ __ __._ ___ ....._ __ __.
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 5.14 Vitesse G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
2
Sans coordination
-Avec coordination
4 6 8
Temps (s)
10
Figure 5.15 Tension terminale G2 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
75
Les performances du systme en prsence du contrleur global de coordination sont
meilleures (une amlioration de l'amortissement des oscillations locales et interzones) et
tmoignent parfaitement de la validit de la mthode de coordination propose.
5.5 Perte des signaux de coordination
L'objectif de cette section est d'tudier la robustesse de la structure de coordination face la
perte des signaux de commande. Nous examinons les rponses temporelles du systme pour
les mmes situations prcdentes (Situation 1 : Oscillations locales et Situation 2 :
Oscillations interzones). Les tests consistent vrifier la performance du contrleur global de
coordination pour les deux cas suivants :
La commande supplmentaire de 1' excitation !lEfdi = 0, seulement la commande de
coordination du SVC est fonctionnelle.
La commande auxiliaire du compensateur statique U ~ v c = 0 , on applique seulement la
coordination de 1' excitation des gnrateurs.
76
Les figures 5.16 et 5.17 montrent que sans le signal de coordination de 1' excitation Mfdi = 0,
la commande auxiliaire du SVC offre une performance satisfaisante et suprieure au cas sans
coordination. Cela permet de dmontrer encore une fois l'efficacit du SVC avec une
commande auxiliaire (supplmentaire) pour l'amortissement des oscillations de puissance.

1.01
- 1.005
::J
.
C")
(!)
3:
0.995
0.99
0.985
0

' .
1
V:
2
Sans coordination
Avec commande auxiliaire SVC
-Avec coordination
4 6 8
Temps (s)
10
Figure 5.16 Vitesse G3 aprs un court-circuit sur la ligne (D).
x 10
4
8
Sans coordination
6
.
.
Avec commande auxiliaire SVC
';'
4
-Avec coordination
.
2

(!)
0
3,:

-2
(!)
3:
-6
-8
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)
Figure 5.17 Vitesse relative G1-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
77
Par ailleurs, les figures 5.18 et 5.19 montrent respectivement la vitesse du gnrateur G3 et la
diffrence entre les vitesses des gnrateurs G 1 et G4 lorsque le SVC est en mode rgulation
de tension c'est--dire sans commande auxiliaire ilU;vc = 0. Les figures montrent toujours
un meilleur amortissement avec seulement la coordination des excitations des gnrateurs.
1.015
1.01
- 1.005

a
1
M
e,
3:
0.995
0.99
0.985
0
..
1
..
. .
l '
..
-J
2
Sans coordination
Avec coordination excitation
-Avec coordination
4 6 8
Temps (s)
10
x 10-4
8
6
:;
a
...,.
e,

....
e,
3:
-4
-6
-8
0 5 10
Sans coordination
Avec coordination excitation
-Avec coordination
15 20 25 30 35
Temps (s)
40
Figure 5.19 Vitesse relative G1-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
78
5.6 Conclusion
En se basant sur les rsultats prsents dans cette section, nous pouvons conclure que le
contrleur de coordination permet d'amliorer la stabilit globale du rseau lectrique en
garantissant un bon amortissement des oscillations locales et interzones. En plus, le
contrleur propos n'est affect que trs partiellement par la perte des signaux de commande.
chaque fois qu'on perd un signal de commande, il conserve une performance meilleure que
celle sans coordination. Une autre caractristique importante de cette structure de
coordination est que la commande locale reste fonctionnelle mme si le contrleur global
n'est pas en marche.
CHAPITRE 6
RDUCTION DES SIGNAUX DE COORDINATION
6.1 Introduction
Dans les sections prcdentes, le contrleur de coordination utilise tous les mesures
provenant du systme pour laborer les lois de commande ncessaires pour la coordination.
Dans ce chapitre, nous allons utiliser la mthode du RGA (Relatif Gain Array) pour l'analyse
des interactions et la slection des signaux de coordination. Cette mthode nous permet de
caractriser les signaux avec les plus fortes interactions. Ces derniers sont utiliss par le
contrleur pour liminer les interactions entre les gnrateurs synchrones et les SVCs. La
rduction des signaux mesurs aide simplifier la complexit du contrleur par la suite
faciliter son implantation.
6.2 Dfmition du RGA (Relative Gain Array)
La mthode du RGA est utilise principalement pour analyser les interactions qui existent
entre les diffrentes boucles de commande d'un systme multivariable. Elle permet partir
des coefficients de couplage de dterminer les combinaisons d'entres/sorties les plus
appropries pour le contrle d'un systme multivariable (Bristol, 1966). Elle tait utilise au
dbut dans le rgime permanent puis tendue au domaine frquentiel (Messina et al., 2004).
Le RGA est considr comme un outil efficace pour l'identification des modes
lectromcaniques et le placement des PSSs (Milanovic et Duque, 2004). Il est aussi exploit
pour le choix des signaux de commande pour les PSSs et les contrleurs F ACTS (Farsangi,
Song et Lee, 2004). Cette mthode a t adapte ces dernires annes l'analyse des
interactions entre les diffrents contrleurs F ACTS (Liu, Tang et Li, 2006). Dans notre
travail, nous allons l'appliquer afin d'tudier les interactions entre les rgulateurs des
machines synchrones et les contrleurs de SV Cs.
80
La matrice du gain relatif A(s) se calcule partir de la fonction de transfert du systme.
G(s) = C(s/- Ar
1
B (6.1)
Cette matrice est dfinie par 1' expression suivante (Skogestad et Morari, 1987) :
A(s) = G(s).[ G(sf
1
r (6.2)
On peut aussi l'exprimer dans le domaine frquentielle comme suit:
A(jw) = G(jw).[ G(jwf
1
J (6.3)
ul u2 un
ll -12 ln Yi
A(jw)=
2i -22 2n y2
(6.4)
, ni ,n2 nn Yn
O, ( ui u
2
un} reprsente le vecteur d'entre et (yi y
2
Yn ( le vecteur de
sortie.
Le rsultat obtenu est une matrice A(jw) qui reprsente les lments RGA en fonction de la
frquence. La taille de la matrice est dtermine par le nombre d'entres et de sorties du
systme. Les lments non-diagonaux de cette matrice indiquent les interactions entre une
entre et une sortie dtermine une frquence particulire. L'analyse de ces interactions par
le RGA nous permet de dsigner les mesures qui caractrisent les plus fortes interactions.
6.3 Analyse des interactions par la mthode du RGA
Dans cette tude, nous allons prendre en considration seulement les sorties qui sont
mesurables et facile transmettre au contrleur de coordination. L'angle de charge du
gnrateur .1i et la susceptance du compensateur statique Msvc ne sont pas considrs
puisque ils sont difficiles mesurer pratiquement. La matrice du RGA A(jw) est calcule
alors en utilisant les excitations des gnrateurs et la commande auxiliaire du compensateur
81
statique comme entres de commande U = { M fdl M fd
2
M fdJ M fd
4
t. Les
dviations des vitesses des gnrateurs, les tensions terminales des gnrateurs et la tension
du SVC comme sorties Y =(Al1] Aw
2
Aw
3
Aw
4

La figure 6.1.a illustre les lments RGA associs 1' entre de commande ( du SVC
et aux sorties ( Aw
1
Aw
2
Aw
3
Aw
4
) des gnrateurs en fonction de la frquence. Par
ailleurs, la figure 6.l.b illustre les lments RGA associs la mme entre et aux sorties

Nous constatons que ces lments prsentent de grandes valeurs

(pics) aux frquences des oscillations lectromcaniques. L'apparition d'un pic une
frquence particulire permet de conclure qu'il existe interaction entre l'entre et la sortie
correspondante. En d'autres termes, cela implique qu'il y a un mode qui prsente une bonne
observabilit partir de cette sortie et une bonne contrlabilit partir de l'entre.
Les rsultats montrent que les lments associs aux dviations des vitesses des gnrateurs
sont plus larges que ceux associs aux tensions terminales. Par consquent, nous pouvons
choisir les dviations des vitesses des gnrateurs comme signaux d'entre pour le contrleur
de coordination puisqu'elles caractrisent les signaux avec les plus fortes interactions. En
analysant les amplitudes de ces pics (Figure 6.1.a), nous pouvons conclure que :
Le plus haut pic la frquence interzone 0.27 Hz correspond aux gnrateurs G 1 et G4.
Cela indique une interaction significative de G1 et G4 avec le SVC cette frquence.
Le plus haut pic la frquence 1.43 Hz correspond au gnrateur G2 qui indique
l'existence d'une forte interaction entre ce gnrateur et le SVC.
Un pic lev associ la paire d'entre-sortie {
reprsentant l'interaction
entre le gnrateur G3 et le SVC la frquence 0.99 Hz.
Figure 6.1
c(

Il':
600,---r======;t
I--W1/Usvc
200
600,---r:======l
I--W31Usvcl
400
200
(a)
600r
1

I--W2/Usvcl
400
200

10"
1
10
600,--------;:::====::::::::;J
I--W4/Usvcl
.roo
200
A 1 .J, 1 l

10
4
10 f (Hz) 10"'

1--Vl11 Usvc 1
400
200

I--Vt3/Usvcl
400
200
(b)
600 ,---r======i!
1--Vt2/ Usvc
400
200

10.
1

1--Vt41 Usvc 1
.roo
200

1o 10 f (Hz) 1o 10
lments RGA en fonction de la frquence avec: (a) dviations des
vitesses des gnrateurs, (b) tensions terminales des gnrateurs.
82
De mme, la figure 6.2 montre les lments RGA pour l'ensemble d'entres et sorties
reprsentes par les excitations des gnrateurs U =(M
1
d
1
M
1
d
2
M
1
d
3
M
1
d
4
) et la
tension du compensateur (Y= en fonction de la frquence. partir de ces rsultats,
nous constatons l'existence de fortes interactions entre le SVC et les gnrateurs cause des
grandes valeurs des lments RGA associs cet ensemble d'entres et sorties. Ces
83
interactions sont observes aux frquences des oscillations lectromcaniques 0.27 Hz, 0.99
Hz et 1.43 Hz. Nous pouvons conclure que la tension du SVC donne de bonnes informations
sur les diffrentes oscillations. Ainsi, cette mesure est choisie comme signal d'entre du
contrleur de coordination et peut contribuer 1' amortissement des diffrents modes du
systme.
600
1--Vsvc/Efdl
600
1--Vsvc 1 Efd2 J
400 400
200 200
0
... h ... 1 l
0
c(
10-1
10
10-
1
(!)
1
0::
600 600
1--Vsvc/EfdJ --Vsvc 1 Efd4
400 400
200 200
0
1
0
10-
1
10 10-
1
f (Hz)
Figure 6.2 lments RGA en fonction de la frquence avec la tension du SVC.
D'autre part, les lments ROA entre les excitations des gnrateurs
(Mfdl M
1
d
2
M
1
d
3
M
1
d
4
) et les sorties correspondantes

nous permettent d'analyser les interactions entre les diffrents gnrateurs. Les rsultats ont
confirm une grande interaction entre 01 et 04 avec un pic important au niveau de la
frquence 0.27 Hz et des interactions ngligeables entre les autres gnrateurs. C'est un
rsultat raisonnable puisque dans ce rseau nous avons identifi un seul mode interzone
caus par 1 'interaction entre les gnrateurs 01 et 04. Ce rsultat nous amne conclure que
la compensation des interactions dans ce cas concerne seulement les interactions entre les
gnrateurs 01 et 04. La prochaine section va nous permettre d'crire les nouvelles lois de
commande en prenant en considration les rsultats de l'analyse ROA.
84
Les rsultats obtenus par l'analyse RGA dmontrent l'existence d'interactions importantes
entre tous les gnrateurs et le compensateur statique d'une part et entre certains gnrateurs
du rseau d'autre part. Afin de rduire ces interactions et d'obtenir le meilleur amortissement
des diffrents modes. Cette analyse nous suggre d'utiliser les dviations des vitesses des
gnrateurs et la tension du SVC comme signaux d'entre pour le contrleur de coordination.
Ces signaux sont des mesures la grandeur du rseau lectrique et donnent de bonnes
informations sur tous les modes lectromcaniques du systme.
6.4 Rsultats de simulation avec le contrleur rduit
Dans cette section, nous allons vrifier les performances du contrleur de coordination bas
sur tous les signaux versus le contrleur bas sur les signaux slectionns. Le contrleur
rduit est illustr la figure 6.3, il utilise seulement l'ensemble des mesures
( Aw
1
Aw
2
Aw
3
Aw
4
A ~ v c pour tablir les lois de commande de coordination.
Figure 6.3
ii =
.,g c:>
c:> -
--
CI)OI
.. . 5
:::1"0
QI ..
;o =
.. c:>
- u
= QI
8"0
L1V,_o:l
=
.5!
"'
"' .
"'
=
..
...
QI
"0
QI
E
QI
...
"'
rn
Structure de commande avec rduction des signaux de coordination.
85
Les nouvelles lois de commande reprsentes par les quations ci-dessous permettent de
compenser les interactions entre les gnrateurs G 1, G2, G3, G4 et le compensateur statique
(SVC) et les interactions entre les gnrateurs G 1 et G4.
Lois de commande des gnrateurs :
Gnrateur G 1 :
+
Interaction Interaction
SVC sur gnrateur G 1 gnrateur G4 sur gnrateur G 1
Gnrateur G2 :
/:1Efd2 =
Interaction
SVC sur gnrateur G2
Gnrateur G3 :
1:1Efd3 =
Interaction
SVC sur gnrateur G3
Gnrateur G4 :
1:1Efd4 = + R41tlwl
Interaction Interaction
SVC sur gnrateur G4 gnrateur Gl sur gnrateur G4
Loi de commande du SVC :
4
tlU;vc = L ( Rcitlwi) = ( Rcltlw
1
+ Rc
2
tlw
2
+ Rc
3
tlw
3
+ Rc
4
tlw
4
)
i=l
Interaction
gnrateur (i) sur SVC
La commande auxiliaire du SVC comprend tous les signaux des gnrateurs qui possdent
une grande observabilit des diffrents modes. Donc tlw
2
pour le mode 1.43 Hz, tlw
3
pour
le mode 0.99 Hz, enfin tlw
1
et tlw
4
pour le mode 0.27 Hz.
86
Les performances du contrleur rduit bas sur les signaux slectionns (dviations des
vitesses des gnrateurs et tension du SVC) sont compares celles du contrleur avec tous
les signaux dont les lois de commande sont labores avec toutes les variables (dviations
des vitesses, tensions terminales, etc.) pour les deux situations suivantes :
Situation 1 : tude des oscillations locales.
Tous les gnrateurs 01, 02, 03 et 04 sont quips de MB-PSS. Le dfaut est un court-
circuit triphas de 6 cycles sur la ligne (D) prs de la barre 8 (Voir contingence 1).
Situation 2 : tude des oscillations interzones.
Seulement les gnrateurs 02 et 03 sont quips de MB-PSS. Le dfaut est un court-
circuit triphas de 6 cycles sur la ligne (C) prs de la barre 6 (Voir contingence 2).
6.4.1 tude des oscillations locales avec le contrleur rduit
Les figures 6.4 et 6.5 reprsentent respectivement la vitesse du gnrateur 03 et la tension du
SVC sans coordination (Trait discontinu), avec la coordination base sur les signaux
slectionns (Trait continu clair) et avec la coordination tous les signaux (Trait continu).
1.015
Sans coordination
1.01
- Avec coordination -Signaux slectionns-
- Avec coordination -Tous les signaux-
1.005
:;
.:
M
Cl
3:
0.995
0.99
0.985
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
87
1.3
Sans coordination
1.2
--Avec coordination -Signaux slectionns-
:1 1.1

0
1
>
rn
c
0.9
0
ii
c
Cil
0.8
1-
0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 6.5 Tension du SVC aprs un court-circuit sur la ligne (D).
Les rsultats montrent que les performances du contrleur rduit sont comparables celles
du contrleur avec tous les signaux. La rponse frquentielle correspondante la vitesse du
gnrateur G3 est illustre la figure 6.6. Les deux contrleurs permettent un bon
amortissement du mode local 0.99 Hz associ ce gnrateur.
x 10-3
8
Sans coordination
7
-Avec coordination -Signaux slectionns-
6
:;

c
i
(!)
3
2
1
0
10"
1
f (Hz)
Figure 6.6 Rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur G3.
88
6.4.2 tude des oscillations interzones avec le contrleur rduit
Les figures 6. 7 et 6.8 illustrent respectivement la diffrence des vitesses des gnrateurs G 1
et 04 et la tension du SVC sans coordination (Trait discontinu), avec coordination signaux
slectionns (Trait continu clair) et avec coordination tous les signaux (Trait continu).
'S
S:

CJ

....
CJ

Figure 6.7
-;-
.
0
>
(1)
c
0
iii
c

x 10""
8
Sans coordination
6
--Avec coordination .Signaux slectionns-
4
2
5 10 15 20 25 30 35 40
Temps (s)
Vitesse relative Gl-G4 aprs un court-circuit sur la ligne (C).
1.04
1
_:
0.96
0.92
0
Sans coordination

-Avec coordination -Tous les signaux-
.,
; ;
il
0
..

.......
.....
-- ......
\;
...
5 10
Temps (s)
;
15 20
Figure 6.8 Tension du SVC aprs un court-circuit sur la ligne (C).
89
Le contrleur rduit (bas sur les signaux slectionns) offre des performances satisfaisantes
similaires au contrleur avec tous les signaux. La rponse frquentielle correspondante la
diffrence des vitesses des gnrateurs Gl et G4 est illustre la figure 6.9. Le rsultat
montre un bon amortissement du mode interzone 0.27 Hz associ aux gnrateurs G 1 et G4
et du mode local1.43 Hz associ au gnrateur G2.
Les
=
.
c
;
(!)
3
2
1
Sans coordination

10"
1
f (Hz)
Figure 6.9 Rponse frquentielle de la vitesse relative Gl-G4.
rsultats de simulation ont dmontr que 1 'utilisation de

comme signaux de coordination est suffisante pour
amliorer 1' amortissement des oscillations locales et interzones. Plusieurs travaux de
recherche ont mentionn l'efficacit des dviations des vitesses des gnrateurs pour
l'amortissement des oscillations de puissance basse frquence (Messina et al., 2003; Peng,
V arma et Jin, 2006; Venayagamoorthy et Jetti, 2008).
La tension du SVC comme prsente dans ce travail est une combinaison linaire des
variables de tous les gnrateurs. Cette mesure permet de donner les informations ncessaires
sur tout le rseau multi gnrateurs. Par consquent, elle aide l'amortissement des
diffrents modes.
90
Pour confinner l'efficacit du contrleur de coordination bas sur les signaux slectionns,
nous allons ajouter une troisime situation pour tudier le transit de puissance interrgional.
6.4.3 Augmentation du transit de puissance avec le contrleur rduit
Le test consiste a augment la puissance qui transite entre les deux grandes zones (Zone 2 et
Zone 3) travers les lignes (D) et (E) (Voir le rseau test la figure 5.1). Cette augmentation
fragilise le rseau au niveau de son mode interzone. En augmentant ce transit on atteint, pour
une contingence donne, une limite de stabilit (sans coordination) que l'on peut accrotre
avec le contrleur de coordination de faon pennettre plus d'change de puissance entre les
rgions 2 et 3. C'est l'objectif le plus important pour un tel systme qui vise amliorer
1' amortissement du mode interrgional et par consquent la marge de stabilit du systme.
La figure 6.10 reprsente la puissance qui transite travers les lignes (D) et (E) dans les
conditions initiales (sans augmentation de transit) pour un dfaut triphas de 6 cycles sur la
ligne (D). Dans ce premier test, il y a 420 MW qui transite par cette ligne, un total de 840
MW pour les deux lignes qui sont parallles, identiques et transportent la mme puissance.

1
Sans coordination 1
1000
'
g 800
Gl

t;
cu 600

c
:x
en
:;
a.
200
....
. . .
. . .
i\f': \ # .
: r;
:
i: ..
1:
..
v

0 2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 6.10 Puissance active transmise par la ligne (D) -test 1-.
91
Nous procdons l'augmentation de la puissance transmise par tranche de 100 MW. La
figure 6.11 montre la puissance qui transite par les lignes (D) et (E) lorsqu'on augmente la
production de la zone 3. Dans ce deuxime test, la puissance transporte par la ligne (D) a
augment jusqu' 860 MW. Un transit de puissance total de 1720 MW pour les deux lignes.

Sans coordination 1
1400 -Avec coordination -Signaux slectionns-
1200
1000

800-
QI
u
; 600
Ill
400
a..
200
0 2 4 6 8
Temps (s)
10
En augmentant de plus en plus la puissance qui transite par les lignes (D) et (E), le rseau se
fragilise et perd la stabilit. La figure 6.12 montre clairement un mode interrgional de 0.27
Hz. Pour ce troisime test, le rseau devient instable lorsqu'on exporte 1100 MW par la ligne
(D). Par consquent, la limite de stabilit du rseau sans coordination est fixe 1000 MW.
Avec le contrleur de coordination le rseau reste stable et on dpasse cette limite de
stabilit. Pour ce test, nous pouvons transiter jusqu' 1100 MW par ligne, un total de 2200
MW pour les deux lignes, un gain de 200 MW par rapport au cas sans coordination. En
augmentant de plus en plus la production de la zone 3, nous avons dtermin que la
puissance maximale transmise en prsence du contrleur de coordination est de 1250 MW
par ligne donc un gain total de 500 MW. Nous pouvons considrer ce gain acceptable car le
rseau d'Anderson (Anderson et Farmer, 1996) requiert une compensation srie importante
92
jusqu' 70 % sur les lignes (D) et (E) pour un grand transit de puissance et que dans notre
tude le rseau n'a pas de compensation srie sur ces deux lignes.

1
Sans coordination 1
2000 -Avec coordination -Signaux slectionns-
i'1500
f
>
CII1000 __
. . . . ' . . . \
; ' 1 1
500 \ / \ 1 \ 1 \ 1
c 0 \ 1 \ l \/ \/
= .. ... '..... . . . .
v v v
:; -500
o.
-1000

0 5 10
Temps (s)
15 20
Les simulations sont rvlatrices, d'une part, on a dmontr que le nouveau contrleur de
coordination (bas sur les signaux slectionns) vient clairement stabiliser le rseau pour le
mode interrgional et d'autre part pour une contingence svre donne on peut augmenter le
transit interrgional qui est le but ultime vis par l'addition de tels contrleurs. Face de
telles observations, on value souvent le cot des quipements qui auraient t requis pour
faire l'quivalent. On peut penser entre autres l'utilisation de la compensation srie sur les
lignes (D) et (E) pour raffermir le lien entre les deux rgions. De tels quipements sont trs
onreux alors que la solution de commande propose ne cote pas trs cher.
6.5 Validation du contrleur rduit sur le rseau de Kundur
Dans cette section, nous allons dmontrer 1' efficacit et la performance du contrleur de
coordination bas sur les signaux slectionns. cet effet, nous allons effectuer des tests de
simulation sur un deuxime rseau qui est le rseau de Kundur. Ce rseau deux zones et
93
quatre gnrateurs est illustr la Figure 6.13. La zone 1 contient les gnrateurs G 1 et G2,
tandis que la zone 2 contient les gnrateurs G3 et G4. Les deux zones du rseau sont relies
par deux lignes parallles. Dans la configuration nominale, la zone 1 exporte 400 MW dans
la zone 2.
5 6
...
' 8
Sa
9 10 11
G2 G4
3
Figure 6.13 Schma du rseau de Kundur (4) machines.
Le test consiste appliquer un court-circuit triphas au milieu d'une des lignes
d'interconnexion isol en 6 cycles avec renclenchernent sans perte de la ligne. Dans ce test
les gnrateurs ne sont pas quips de stabilisateurs de puissance. Cette perturbation de forte
amplitude provoque une oscillation interzone instable autour de 0.65 Hz.
La figure 6.14 reprsente la puissance active transmise entre les deux zones. Sans
coordination (trait discontinu) et avec coordination base sur les signaux slectionns
{dviations des vitesses des gnrateurs et tension du SVC) {trait continu). Sans coordination
le rseau est instable. Avec la coordination le rseau devient stable malgr 1' absence des
PSSs. La puissance transmisse se stabilise sa valeur nominale aprs seulement 5 secondes.
De mme, la tension du compensateur statique {SVC) est illustre la figure 6.15. Nous
pouvons constater que le contrleur de coordination offre une bonne rgulation de la tension
en mme temps qu'un bon amortissement de l'oscillation de puissance interzone.
600
Sans coordination
-Avec coordination -Signaux slectionns-
"
. . .
:
.
i
.
. . .
. . .
i
.
500
.
i
.
:
.
:
..
.
...
!..
.
5
i
.
:
= : :
i
:
.
i
:

. ..
. :
..
Cl)
:
..
>
.
:
1
..
. . . . . .
i
:;::;
:
.
: : :
:
.
:
u
. .
ca
i
.
i
:
.
:
'i
.
l"
.
. .
: .
5
:
Cl)
:
!
.
:
u
:
.
1
:
~
:
: :
1
c
. 1 :
5
1
1
: :
ca
1 ..
.
. . ..
:
5
i
Ill . . ..
:
Ill
.. ..
: =
:
~
. 1 . . .
:;
.... .. . ..
:
:
1
.
u
.. 1
1
Q.
.. . .
l
.. 1 .
i
.,
.. ..
5
.. . .
i
.. ..
: .. .. .
'
.. ..
::
..
: 5
..
200
.. . .
. .
0 5 10 15 20
Temps (s)
Figure 6.14 Puissance active transmise entre les deux zones.
:;-
,&;
0
~
c
0
ii
c
~
1.051lr--;:==========::J:====::;11
1
0.95
Sans coordination
E ;i!
! 5
. .
. .
. .
. .
: :
:!
:!
::
..
;!
J
0 . 9 ~ L ~ ~ ~ ~ ~
0 5 10 15 0
Temps (s)
Figure 6.15 Tension du compensateur statique (SVC).
94
95
6.6 Conclusion
Les rsultats obtenus dans cette section ont dmontr l'efficacit de la mthode du RGA
(Relatif Gain Array) pour l'analyse des interactions et la slection des signaux de
coordination. Pour les deux rseaux test (Anderson et Kundur) considrs dans cette tude,
les rsultats de simulation ont montr que le contrleur de coordination permet partir d'un
nombre limit de signaux globaux d'une part de stabiliser le mode interzone et d'autre part,
d'amliorer l'amortissement des modes locaux, en plus d'augmenter le transit de puissance
interrgional. Le contrleur offre aussi une bonne rgulation de la tension du compensateur
statique (SVC) sans aucun conflit avec l'amortissement des oscillations de cette dernire.
Finalement, le contrleur de coordination rduit est simple et facile implanter puisque il
requiert seulement une mesure de chaque gnrateur et du SVC comme signaux d'entre et le
contrleur fourni un signal de commande pour le SVC et pour chacun des gnrateurs. TI
pourrait tre rentable d'utiliser le contrleur propos plutt que d'installer de nouveaux
contrleurs F ACTS sans aucune coordination.
CHAPITRE7
IMPACT DES DLAIS DE COMMUNICATION
7.1 Introduction
Les dlais de communication sont les problmes majeurs de la commande base sur les
mesures la grandeur du rseau lectrique. Un dlai de 0.1 1 s (Chaudhuri, Majumder et
Pal, 2004; Ray et Venayagamoorthy, 2008a) introduit dans la transmission des mesures et
des signaux de commande peut avoir un impact considrable sur la performance de la
commande globale. Plusieurs travaux de recherche ont t raliss pour prserver la
performance du systme en prsence du dlai. Un prdicteur de Smith unifi (USP) bas sur
la thorie de Hoo est utilis par Chaudhuri (Chaudhuri, Majumder et Pal, 2004). Wu (Wu,
Tsakalis et Heydt, 2004) a propos la mthode du squencement de gains (gain scheduling)
pour concevoir un contrleur capable de compenser le dlai. Zhang (Zhang et Sun, 2005) a
prsent un stabilisateur de puissance bas sur un compensateur de phase pour liminer
1' effet du dlai. Cependant, 1' tude des dlais dans une commande globale en prsence des
contrleurs F ACTS est rarement documente dans la littrature. En raison du dveloppement
rapide des dispositifs F ACTS et de la commande base sur les mesures globales, trouver une
solution pour le problme de dlai est devenue un impratif. Plusieurs tudes ont t
effectues pour pallier cet inconvnient. Qi (Qi et al., 2009) a propos un contrleur global
pour le SVC bas sur la mthode de la sensibilit mixte Hoo pour compenser le dlai de
communication. Yuan (Yuan et al., 2010) a utilis un compensateur de phase pour liminer le
dlai de mesure des signaux d'entre d'un contrleur de SVC. Pour sa part, Jiang (Jiang, Zou
et Cao, 2005) a conu un contrleur pour le TCSC avec la considration du dlai.
La structure de coordination des rgulateurs conventionnels des machines synchrones et du
contrleur de SVC base sur les signaux slectionns par le RGA a permis d'amliorer la
stabilit du rseau lectrique et de garantir un bon amortissement des oscillations de
97
puissance. De bonnes performances ont t obtenues quand les dlais de communication sont
ngligs. Cependant l'existence des dlais de mesure entre les gnrateurs, le SVC et le
contrleur global (central) d'une part, et les dlais de commande entre le contrleur global et
les rgulateurs locaux des gnrateurs et du SVC d'autre part, peut affecter l'efficacit de la
structure de coordination. Dans ce chapitre, nous allons tudier l'impact des dlais de
communication sur la performance du contrleur de coordination. Ensuite, nous allons
appliquer le prdicteur de Smith pour rtablir la performance du systme en prsence de
larges dlais de communication.
7.2 Effets du dlai sur la performance du contrleur de coordination
Les rsultats prsents dans les sections prcdentes ont t obtenus sans tenir compte des
dlais de communication. Mais en ralit la performance du contrleur peut se dtriorer
quand les dlais ne sont pas ngligs. La figure 7.1 reprsente la structure de coordination en
prsence des dlais.
Dlais de
mesure
Figure 7.1
Dlais de dV,_ul
Contrleur de coordination en prsence des dlais.
98
Le dlai intervient dans les mesures provenant des gnrateurs et du SVC (Tm =dlai de
mesure) et aussi dans les signaux de communication entre le contrleur central et les
contrleurs locaux ( rc =dlai de commande). L'efficacit du contrleur global de
coordination est teste en prsence de diffrentes valeurs de dlai de mesure et de
commande. Dans notre tude nous avons considr un dlai total constant r = r m +Tc .
7.2.1 Effets du dlai sur l'amortissement des oscillations locales
L'objectif de cette premire situation est de vrifier l'effet du dlai sur l'amortissement des
oscillations locales. Nous introduisons un dlai raliste de 200 ms et nous augmentons cette
valeur jusqu' 600 ms. Les figures 7.2 7.5 nous montrent la vitesse du gnrateur G3 et la
tension du SVC sans dlai (Trait continu) et avec diffrents dlais (Trait discontinu). Les
rsultats dmontrent que jusqu' 200 ms, la commande de coordination base sur les signaux
slectionns offre une performance satisfaisante semblable la performance du cas sans
dlai. En augmentant la valeur du dlai jusqu' 400 ms puis 600 ms, l'amortissement du
mode local 0.99 Hz se dtriore et le systme retrouve le mme rsultat que dans le cas sans
coordination. L'efficacit de la commande de coordination devienne nulle.
1.01r- ;.;.
2 4 6 8 10
Temps (s)
Figure 7.2 Vitesse G3 avec un dlai de 200 ms.
1.3
1.2
-:::::1
1.1
ci.
-
0
1
>
(/)
c
0.9 0
ii
c

0.8
0.7
0
Figure 7.3
1.015
1.01
- 1.005
:::::1
ci.
-C") 1
" 3:
0.99
0.985
0
Figure 7.4
2
- Signaux slectionns ('t=Oms)
Signaux slectionns ('t=200ms)
4 6 8
Temps (s)
10
Tension du SVC avec un dlai de 200 ms.
,.
"'

2
Signaux slectionns (r-400ms)
"'"'"'"'''"'" Signaux slectionns ('t=600ms)
4 6 8
Temps (s)
10
Vitesse G3 avec un dlai de 400 ms et 600 ms.
99
1.3
1.2
- 1.1 :::1
Q.
-
0
1
>
fi)
c
0
ii
c

0
Figure 7.5
2
- Signaux slectionns (-r=Oms)
Signaux slectionns (-r=400ms)
Signaux slectionns (-r=600ms)
4 6 8
Temps (s)
10
Tension du SVC avec un dlai de 400 ms et 600 ms.
100
La figure 7.6 illustre la rponse frquentielle de la vitesse du gnrateur G3 avec diffrents
dlais. Le rsultat montre clairement la dtrioration de l'amortissement du mode local avec
l'augmentation du dlai. Le gain le plus lev la frquence d'oscillation 0.99 Hz correspond
l'amortissement le plus dtrior et au plus grand dlai 600 ms.
-:::1
Q.
-
c
i
- Signaux slectionns (r-Oms)
(!) 3
Figure 7.6
2

10"
1
f(Hz)
Rponse frquentielle de la vitesse du G3 avec diffrents dlais.
101
7.2.2 Effets du dlai sur l'amortissement des oscillations interzones
Nous allons considrer les mmes tests que dans la premire situation (oscillations locales)
pour vrifier l'effet du dlai de communication sur les modes interzones. Les figures 7. 7
7.9 montrent la diffrence des vitesses des gnrateurs G 1 et G4 et la tension du SVC sans
dlai (Trait continu) et avec dlai (Trait discontinu). Notons que le dlai total considr est la
somme du dlai de mesure et commande T = Tm +re
Nous remarquons que la performance du contrleur de coordination reste satisfaisante
jusqu' 200 ms. La diffrence des vitesses des gnrateurs Gl et 04 et la tension du SVC
avec un dlai de 200 ms sont identiques aux rponses du systme sans dlai. Par la suite, un
dlai qui varie entre 200 ms - 600 ms comme illustr la figure 7.9 affecte lgrement
l'amortissement du mode interzone 0.27 Hz. Ce qui nous permet de conclure, qu'il faut un
dlai comparable la priode de temps correspondante au mode pour dtriorer
1' amortissement de ce dernier. La prochaine tape consiste faire des tests avec un dlai plus
large que 600 ms.
x 10""'
8
6
s
4
ci
2
-
"''t
(!)
0
:r
.....
-2
(!)
::
-4
-6
-8
0
Figure 7.7
5
-Signaux slectionns (r-Oms)
10
Temps (s)
15 20
Vitesse relative Gl-G4 avec un dlai de 200 ms.
1.02
:;
,1
~
0.98
c
0
ii
c 0.96
~
0.94
-Signaux slectionns (t=Oms)
Signaux slectionns (t=200ms)
0.92 L.....J...._ __ __._ ____ --'-----....i..-------1
0
Figure 7.8
5 10
Temps (s)
15 20
Tension du SVC avec un dlai de 200 ms.
x 10
4
8 r ~ = = = = = = ~ = = = = = = ~ = = = = = = ~
6
:;
4
. 2

C)
~
c; -2
3: -4
-6
- Signaux slectionns (t=Oms)
. a ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
0
Figure 7.9
5 10
Temps (s)
15 20
Vitesse relative Gl-G4 avec un dlai de 400 ms et 600 ms.
102
Pour que le dlai affecte ce type de mode (mode lent), il faut que sa valeur soit comparable
la priode de temps correspondante au mode (Chaudhuri, Majumder et Pal, 2004). Cela
signifie que le mode interzone est affect par des dlais plus larges. Les figures 7.10 et 7.11
illustrent les rponses du systme pour un dlai de 1000 ms. Nous remarquons sans surprise
103
la dtrioration du mode interzone. Ce rsultat est confirm dans la rponse frquentielle
(Figure 7.12). Lorsque le dlai augmente le coefficient d'amortissement diminue
(l'amortissement du mode se dtriore) en mme temps on remarque 1' augmentation de la
frquence associe ce mode. Le rsultat final est le dplacement des valeurs propres du
systme au plan droit, ce qui mne l'instabilit.
x 10
4

6
-:::1
ci.
-
.... -2
(!)
3: -4
-6
.
.

. .
... 1
..
. .
. .
1
..
..

..;
.....
-8'----------''-------L------L--------l
0 5 10
Temps (s)
15 20
Figure 7.10 Vitesse relative G1-G4 avec un dlai de 1000 ms.
1.04
1.02
-:::1
ci. 1
-

0.98
c
0
ii
c 0.96

0.94
- Signaux slectionns (r-Oms)
0.92 ...___..___ __ ___. ____ __,_ ____ __._ ____ _,
0 5 10
Temps (s)
15 20
Figure 7.11 Tension du SVC avec un dlai de 1000 ms.
3
1
-Signaux slectionns (t=Oms)
...
. .
. .

. :- \
: \
. .
1
1
1 \
1
: - l
: \
1

f (Hz)
Figure 7.12 Rponse frquentielle de la vitesse relative Gl-G4 avec dlai.
104
partir des rsultats obtenus avec diffrents dlais pour deux situations diffrentes, nous
pouvons conclure que :
Des dlais de communication allant jusqu' 200 ms n'ont aucun effet sur la performance
de la commande globale de coordination pour les diffrents modes locaux et interzones.
Pour de larges dlais qui varient entre 200 ms - 600 ms, on note en premier lieu la
dtrioration du mode local. Ensuite, l'amortissement de ce mode se dtriore de plus en
plus avec l'augmentation de la valeur du dlai, plus on augmente le dlai plus la
performance de la coordination est dtriore. Par contre cet intervalle de dlai affecte
lgrement l'amortissement du mode interzone.
Nous avons aussi remarqu qu'il faut un large dlai de 1000 ms comparable la priode
de temps du mode interzone pour dtriorer l'amortissement de celui-ci.
Finalement, on peut conclure qu'au del de 200 ms, une compensation de dlai est
ncessaire pour prserver la performance de la commande de coordination.
105
7.3 Compensation des dlais par le prdicteur de Smith
Dans cette section, un contrleur global bas sur le prdicteur de Smith est appliqu pour
liminer 1' effet indsirable des dlais de mesure et de commande. Pour ce faire, nous allons
en premier lieu tablir de nouveau les quations du contrleur de coordination en prsence
des dlais. Ensuite, nous appliquons la prdiction de Smith pour compenser les dlais et
recouvrir la performance du cas sans dlai.
7.3.1 quations du contrleur de coordination avec dlais
L'objectif de cette section est de dduire les quations du contrleur de coordination en
prenant en considration les dlais de mesure rm et de commande re. Soit .::\Yji = L\f';i
1' erreur de la tension terminale et r m le dlai de mesure entre le gnrateur i et le contrleur
global de coordination.
(7.1)
Nous procdons la drivation de la tension jusqu' l'apparition de l'entre de commande.
En substituant Mi par son expression, on obtient l'quation suivante:
n
+ L(
k=I
ii'k
Rappelons que la commande de l'excitation du gnrateur est gale :
(7.2)
(7.3)
(7.4)
106
~ d i reprsente la commande locale, Mfdi la commande de coordination de 1' excitation et
re reprsente le dlai de communication entre le contrleur global de coordination et les
contrleurs locaux des gnrateurs et du SVC.
Nous remplaons l'expression (7.4) dans l'quation (7.3), on obtient:
n
+CiiBicllUcCt-rm -rJ+ ,L(Cii4kMk(t-rm))
k=1
icFk
(7.5)
Pour annuler les termes qui reprsentent les interactions entre le SVC et les gnrateurs, on
choisit la commande de coordination de 1' excitation comme suit :
Cii4eMe(t-rm)
CliB;
n
,L(cii4kMk(t-rm))
k=1
icFk
(7.6)
Cette quation est exprime l'instant(t-rm -re). l'instant(!), l'quation (7.6) devienne:
n
_L(Cli4kMk(t+rJ)
k=l
icFk
(7.7)
Dans l'quation (7.5) le terme CliBicllUc est ngligeable puisque C
1
;B;c ~ 0. La dynamique
restante l'instant (t) est alors reprsente par l'quation (7.8) ci-dessous:
(7.8)
107
Pour laborer la commande auxiliaire du SVC, nous considrons la variation de la tension du
svc.
n
= = FJ:iXc(t-Tm)+ L(FciM;(t-Tm)) (7.9)
i=l
F;; = [ F;c F
2
c) et F;;; = [Fi ci F
2
ci F
3
ci F
4
c;) sont des vecteurs paramtres constants.
La drive de cette tension nous donne :
n n
= FJ:,Xc(t -Tm)+ L( FciM;(t-Tm)) = FJcMic(t -Tm)+ L( F;;;M;(t-Tm)) (7.10)
i=l i=l
Avec
(7.11)
reprsente la commande de coordination du SVC et Tc le dlai de
communication (dlai de commande) entre le contrleur global et le contrleur local du SVC.
Nous remplaons M1c dans 1' quation (7 .1 0), ce qui nous donne :
n
= -Tc)+ L( F;;;M;(t-Tm))
i=l
(7.12)
partir de cette quation, la commande de coordination du SVC est donne par:
si :;t: 0 (7.13)
108
Exprimons l'quation (7.13) l'instant (t) :
si :; 0 (7.14)
Finalement les lois de commande en prsence des dlais s'crivent de la manire suivante:
n
AEfdi(t) = LRikL\Xk(t+rc)
n
k=l

= LRciMi(t+rc)
i=l
(7.15)
D'aprs l'quation (7.15), nous constatons que les expressions des lois de commande de
coordination AEfdi(t) et dpendent des variables des gnrateurs et du
compensateur l'instant (t +re). Ces variables sont des valeurs futures qu'on ne peut pas
mesurer. L'approche du prdicteur de Smith est la solution propose pour prdire ces
variables et compenser le dlai.
7.3.2 Application du prdicteur de Smith
Le principe de la prdiction est illustr la figure 7.13. Ce principe consiste appliquer le
prdicteur de Smith sur un systme multivariable linaire qui contient deux dlais c'est--dire
dlais de mesure et de commande (Alevisakis et Seborg, 1973; Zabaiou et al., 2008b). Nous
allons utiliser le modle linaire du rseau tabli dans les sections prcdentes et introduire
les dlais pour former le prdicteur. La prdiction permet de produire une sortie Yprdict(t)
gale la sortie du rseau sans dlai, ce qui permet d'liminer le dlai de l'quation
caractristique du systme. Les variables prdites sont ensuite utilises pour l'laboration des
lois de commande. De cette manire, le prdicteur permet de compenser 1' effet des dlais.
Nous avons constat que le prdicteur dpend fortement du modle du rseau lectrique et
que la prdiction est d'autant meilleure que le modle est proche du systme rel.
Y prdict (t)
Contrleur global de
coordination
Dlai de
commande
Dlai de mesure
y(t)
Figure 7.13 Contrleur global de coordination bas sur le prdicteur de Smith.
7 .3.3 Rsultats de simulation avec compensation du dlai
109
Dans la section 7.2, nous avons constat que le dlai n'affecte pas les oscillations de la mme
manire. Pour les oscillations locales, on a trouv qu'un dlai de 600 ms dtriore
l'amortissement du mode local associ au gnrateur 03. La compensation permet d'obtenir
des rsultats identiques ceux trouvs dans le cas sans dlai (Figures 7.14 et 7 .15). Donc, le
dlai est compens et la performance du cas sans dlai a t recouvre.
1.015,----.-;===:::r===:::::I:=======;-J
1.01
- 1.005
:::1
S:
M
(!)
1
0.995
0.99
2
-Sans dlai (-r-Oms)
Avec dlai (r-600ms)
--Avec dlai (r-600ms)+Compensation
4 6 8
Temps (s)
10
Figure 7.14 Vitesse G3 avec compensation du dlai.
1.3
1.2
1.1
.S:
(J
1
>
Cl)
c
0.9
0
iii
c
0.8

0.7
0 2
-Sans dlai (-r=Oms)
Avec dlai ('t=600ms)
--Avec dlai ('t=600ms)+Compensation
4 6 8
Temps (s)
10
Figure 7.15 Tension du SVC avec compensation du dlai.
110
De mme, nous avons trouv qu'un dlai de 1000 ms dtriore significativement
l'amortissement du mode interzone. Les figures 7.16 et 7.17 reprsentent respectivement la
diffrence des vitesses des gnrateurs G 1 et 04 et la tension du SVC sans dlai, avec dlai
et avec dlai plus compensation. Les rsultats montrent une bonne performance en prsence
de la compensation. Les rponses sont similaires au cas sans dlai.
x 10""
8
6
"S
4
.S: 2
'lit
C)
0

-
-2
C)

-4
-6
-8
0
-Sans dlai (r-Oms)
Avec dlai (r-1000ms)
--Avec dlai (-c=1000ms)+Compensation
5 10
Temps (s)
15 20
Figure 7.16 Vitesse relative G1-G4 avec compensation du dlai.
1.02
-::J
ci 1
-
0

c
0
ii
c
{!.
0.94
s
n

1
1
-Sans dlai (T=Oms)
Avec dlai (-r=1000ms)
--Avec dlai (T=1000ms)+Compensation
0.92 .__..___ __ ___,J...._ ___ __, ____ --i. ____ __,
0 5 10
Temps (s)
15 20
Figure 7.17 Tension du SVC avec compensation du dlai.
7.4 Conclusion
111
Les rponses des vitesses des gnrateurs et de la tension du SVC avec le dlai compens
sont identiques celles trouves dans le cas sans dlai. Le contrleur de coordination bas
sur le prdicteur de Smith permet de compenser efficacement les dlais de mesure et de
commande et de retrouver la performance du cas sans dlai. Cette performance reste valable
pour diffrents valeurs de dlais.
La prdiction est base principalement sur le modle du rseau lectrique. Elle est d'autant
meilleure que le modle est proche du systme rel. L'inconvnient de cette mthode c'est
l'exactitude du modle qui malgr sa validit il n'est pas vraiment exact. Pour pallier ce
problme, nous suggrons de combiner le prdicteur avec un observateur d'tat pour une
bonne prdiction des variables et ainsi une limination totale du dlai.
CONCLUSION ET RECOMMANDATIONS
Les rseaux lectriques modernes sont en volution continuelle et leurs interconnexions ne
cessent de se dvelopper. Ils sont exploits prs de leurs limites de scurit pour satisfaire la
demande toujours croissante de 1' nergie lectrique. Cette situation engendre des problmes
de fonctionnement tels que, la restriction de transit de puissance, la dtrioration du profil de
tension, la diminution de la stabilit et 1' apparition des oscillations de puissance basse
frquence. Dans ces conditions, la stabilit et la scurit des rseaux lectriques deviennent
des proccupations majeures. Des travaux de recherche sont alors mens mondialement pour
trouver des nouveaux moyens et des nouvelles technologies pour amliorer la scurit des
rseaux et rendre leur exploitation plus flexible.
Notre travail de recherche se situe dans le mme contexte, c'est--dire le dveloppement de
nouvelles structures de commande pour l'amlioration de la stabilit et l'amortissement des
oscillations de puissance. Il a t propos pour rpondre la problmatique de la non-
coordination des diffrents quipements de contrle dans un systme de puissance. C'est un
sujet rcent qui a suscit l'intrt de beaucoup de chercheurs.
L'objectif principal de la thse concerne la proposition d'un contrleur global pour la
coordination des rgulateurs automatiques de tension (AVRs) et des contrleurs de SVCs. Il
est bas sur une nouvelle approche de modlisation des rseaux lectriques qui prend en
considration l'incorporation des SVCs. Le modle obtenu facilite l'application de la
commande base sur les mesures globales. Notre travail de recherche s'est consacr l'tude
des points suivants :
une recherche bibliographique exhaustive en rapport avec la problmatique est
prsente. Cette tude a permis de mettre en valeur les contributions de notre thse,
l'application de la commande auxiliaire du SVC pour l'amortissement des oscillations
de puissance basse frquence,
113
l'laboration d'un nouveau modle du rseau lectrique en prsence des SVCs. Le
modle obtenu permet de bien distinguer les interactions dynamiques entre les variables
des gnrateurs et des compensateurs statiques,
la conception du contrleur bas sur les mesures globales pour coordonner les actions
des rgulateurs automatiques de tension (AVRs) et des contrleurs de SVCs,
1 'utilisation de la mthode du RGA (Relatif Gain Array) pour slectionner les signaux
qui reprsentent les plus fortes interactions et ainsi rduire le nombre de signaux de
coordination et la complexit du contrleur,
1' tude et la compensation des dlais de communication.
Dans la premire partie, nous avons ralis un rappel sur les quipements F ACTS et
principalement le compensateur statique d'nergie ractive (SVC). Nous avons prsent le
circuit lectrique, le modle dynamique et introduit la commande auxiliaire du SVC. Nous
avons appliqu cette commande sur plusieurs types de rseaux. Les rsultats obtenus ont
confirm 1' efficacit de la commande auxiliaire pour 1' amortissement des oscillations de
puissance surtout avec l'utilisation des signaux globaux comme entres de commande.
Dans la partie modlisation, nous avons dvelopp le modle mathmatique non linaire du
rseau lectrique multi machines en prsence d'un SVC. Nous avons galement labor le
modle linaire associ afin de dcrire le systme dans l'espace d'tat. Ce modle nous a
permis de quantifier les interactions dynamiques entre les diffrentes variables des
gnrateurs et les variables du SVC. La commande base sur les signaux la grandeur du
rseau lectrique peut tre facilement applique avec ce modle.
La structure de commande propose a t conue de telle sorte que le contrleur central
utilise les mesures globales provenant des gnrateurs et du SVC pour concevoir deux types
de signaux. Le premier signal est considr comme une entre supplmentaire pour
114
1' excitation du gnrateur et le deuxime est une commande auxiliaire pour le compensateur
statique. Ce qui est intressant dans cette stratgie de commande, c'est que nous avons
exploit l'entre auxiliaire du SVC et l'entre de l'excitation (gnralement utilise pour
ajouter le PSS) pour faire la coordination, ce qui ne laisse pas de doute sur leur efficacit
connaissant l'importance de ces deux entres de commande. Un autre avantage de cette
structure est que la commande locale reste fonctionnelle quand le contrleur de coordination
n'est pas en marche.
Un rseau test de ( 4) gnrateurs et (9) barres reprsentatif d'un grand rseau interconnect
de l'Amrique du Nord a permis de vrifier les performances du contrleur propos face aux
dfauts couramment rencontrs dans les rseaux lectriques. Les rsultats de simulation ont
montr de bonnes performances. Le contrleur a permis d'assurer une bonne stabilit globale
du systme et un amortissement efficace des oscillations lectromcaniques.
Pour slectionner les signaux de coordination et rduire la complexit du contrleur nous
avons adapt la mthode du RGA. Cette mthode est utilise principalement pour analyser
les interactions qui existent entre les diffrentes boucles de commande d'un systme
multivariable et considre aussi comme un outil efficace pour l'identification des modes
lectromcaniques, le placement des PSSs et le choix des signaux de commande pour les
contrleurs FACTS.
Les rsultats obtenus par l'analyse RGA dmontrent l'existence d'interactions entre tous les
gnrateurs et le SVC et entre certains gnrateurs du rseau lectrique. Cette analyse a
permis de slectionner les signaux qui reprsentent les plus fortes interactions. Ces mesures
donnent de bonnes informations sur tout le systme et permettent de rduire ou d'liminer
compltement les interactions. En plus de garantir le meilleur amortissement des diffrents
modes. Une comparaison a t ralise entre le premier contrleur bas sur tous les signaux
et le contrleur rduit bas sur les signaux slectionns. Le contrleur rduit a donn des
performances satisfaisantes et similaires aux premiers rsultats (un bon amortissement des
diffrents modes et une augmentation de la puissance transite entre les diffrentes zones).
115
Pour confirmer l'efficacit des signaux slectionns par la mthode du RGA, des tests
supplmentaires sont effectus sur un deuxime rseau qui est le rseau de Kundur. Les
rsultats de simulation obtenus sont satisfaisants et tmoignent encore une fois de l'efficacit
du contrleur rduit bas sur les signaux slectionns.
Nous avons aussi remarqu la robustesse du contrleur face aux dlais pratiques allant
jusqu' 200 ms. Afin de renforcer la robustesse face au dlai excessif de communication et
pour liminer ces effets ngatifs, nous avons propos la mthode multivariable du prdicteur
de Smith. Cette mthode de compensation a permis d'amliorer les performances du systme
en prsence de larges dlais.
Enfin, il reste encore beaucoup de perspectives explorer et cette thse n'est qu'une nouvelle
base de dpart pour des futures contributions. Une premire perspective de ce travail
concerne une bonne validation du modle propos et sa gnralisation par l'intgration de
nouveaux dispositifs FACTS (TCSC, STATCOM, etc.) ou autres quipements d'nergie
renouvelable (olienne). En deuxime lieu, dvelopper la structure de coordination propose
pour permettre de coordonner plusieurs SVCs entre eux et avec les gnrateurs synchrones.
Une poursuite, qui peut tre intressante, est d'exploiter le modle linaire du rseau
lectrique en prsence du compensateur statique (SVC) pour laborer une commande robuste
pour les gnrateurs et pour le SVC. Cette commande permet de passer de la mthode de
dcouplage que nous avons utilise proposer une nouvelle vision de coordination plus
robuste. Nous pouvons aussi exploiter le modle non linaire pour appliquer une commande
non linaire ou pour utiliser par exemple une fonction de Lyapunov afin d'tablir les lois de
commande qui permettrait de coordonner les gnrateurs et les compensateurs statiques.
Une autre perspective consiste trouver une mthode plus efficace que le RGA pour analyser
les interactions et slectionner les signaux de coordination. Il nous semble intressant de
combiner deux ou plusieurs mthodes pour une bonne slection des signaux et ainsi
116
optimiser le nombre de gnrateurs et de dispositifs F ACTS devant fournir les mesures
globales ncessaires au contrleur de coordination.
Pour l'tude de la robustesse du contrleur propos, l'intgration des charges puissance
constante et la ralisation d'une version adaptative pour la mise jour des paramtres du
contrleur global est ncessaire.
Concernant la compensation des dlais de communication, nous suggrons d'essayer des
mthodes bases sur la commande robusteH
00
Nous proposons aussi de modifier le
prdicteur de Smith classique pour le rendre robuste aux dlais variables et incertains.
Enfin, la coordination des diffrents quipements de commande dans un rseau lectrique est
un sujet vaste et pertinent. Pour cette raison, nous jugeons intressant d'tudier la
coordination des PSSs avec les contrleurs F ACTS et aussi la coordination des diffrents
contrleurs F ACTS comme par exemple coordonner un SVC et un TCSC.
ANNEXEI
PARAMTRES DU RSEAU TEST D'ANDERSON ET FARMER
Tableau-A I-1 Paramtres des gnrateurs
Paramtre Units Gl G2 G3 G4
s
MVA 60,000 1300 4400 70,000
v Kv 13.8 13.8 13.8 13.8
f Hz 60 60 60 60
~ o s 4.200 5.690 5.900 4.300
T:o s 0.565 1.500 0.540 0.565
xd p.u 2.110 2.183 1.700 1.790
x ~ p.u 0.280 0.413 0.245 0.220
Xq p.u 2.020 2.157 1.640 1.715
X'
q p.u 0.490 1.285 0.38 0.400
H s 2.318 2.642 3.960 3.930
Rs p.u 0.0046 0.0019 0.0031 0.0010
Tableau-A I-2 Paramtres du rgulateur automatique de tension (A VR)
Gain du rgulateur Ka =200 Ke = 1
K
1
=0
Constante de temps (s) Ta =0.001 T =0
e
T
1
=0
118
Tableau-A 1-3 Paramtres du stabilisateur multi-bandes IEEE PSS4B
Basse frquence FL =0.116Hz, KL =20.5
Moyenne frquence F
1
= 0.506Hz, K
1
= 41
Haute frquence F H = 12.1 Hz, K H = 85
Tableau-A 1-4 Donnes des lignes
Barre de dpart Barre d'arrive R (p.u) XL (p.u) Be (p.u)
1 5 0.000000 0.000200 0.000000
2 6 0.000000 0.006600 0.000000
3 8 0.000000 0.002000 0.000000
4 9 0.000000 0.000143 0.000000
5 6 0.003226 0.069502 5.796075
5 7 0.003618 0.080802 7.068018
5 10 0.003618 0.080802 7.068018
6 7 0.003618 0.080802 7.068018
7 8 0.003226 0.069502 5.796075
8 9 0.003226 0.069502 5.796075
9 10 0.003618 0.080802 7.068018
AHA2
A
Il
c
Signaux glollllux provenant
des gnrateurs et du SVC
A

c
Figure-A 1-1
ARiiA1
A_UpA! JA U,.0 A A_LI,_ F
!
A a_u,n.Ai I_U,..F
, u,..AI
1
1:::
c_u,.o F
A-u,noal
- 1
A_u,..&
e_u,noal 8 u,no 8 8_Upe6
c_u,..ai tu,...
c_u,..'
llusl
ContrOieur global de coordination
-
._ .......
.
._ .......
c .......

._.._
c

-
....
119
ARiiAS
A
a
c
Select a apeclfir: PSS model
by typlng:
0 (NoPSS)
1 (MB-PSS)
2 (Delta w PSS from Kundur)
3 (Delta Pa PSS)
La commande supplmentaire des
gnrateur.
La commande auxftialre du
compensateur statique (SVC)
Le modle Matlab du rseau test d'Anderson et Farmer.
ANNEXE II
PARAMTRES DU RSEAU DE KUNDUR
Tableau-A 11-1 Paramtres des gnrateurs
Paramtre Units Gl G2 G3 G4
s
MVA 900 900 900 900
v Kv 20 20 20 20
f Hz 60 60 60 60
T ~ o
s 8 8 8 8
r:o s 0.4 0.4 0.4 0.4
xd p.u 1.8 1.8 1.8 1.8
xd p.u 0.3 0.3 0.3 0.3
Xq p.u 1.7 1.7 1.7 1.7
X'
q p.u 0.55 0.55 0.55 0.55
H
s 6.5 6.5 6.175 6.175
Rs p.u 0.0025 0.0025 0.0025 0.0025
Tableau-A 11-2 Paramtres du rgulateur automatique de tension (A VR)
Gain du rgulateur
K
0
= 200
Ke = 1
K
1
=0
Constante de temps (s) ~ =0.001 ~ =
T
1
=0
121
Tableau-A 11-3 Paramtres du stabilisateur multi-bandes IEEE PSS4B
Basse frquence Fr= 0.20Hz, Kr= 30
Moyenne frquence FI= 1.25Hz, KI= 40
Haute frquence FH = 12.0Hz, KH = 160
Tableau-A II-4 Donnes des lignes
Barre de dpart Barre d'arrive R (p.u) Xr (p.u) Be (p.u)
1 5 0.000000 0.15 0.000000
3 11 0.000000 0.15 0.000000
4 9 0.000000 0.15 0.000000
2 7 0.000000
0.15 0.000000
5 6 0.0001 0.001 0.00175
6 7 0.0001 0.001 0.00175
7 8 0.0001 0.001 0.00175
8 9 0.0001 0.001 0.00175
9 10 0.0001 0.001 0.00175
10 11 0.0001 0.001 0.00175
(1J 111N

PSS modlll
___ )- -> - ..
B: 1
Ar1 B1 i 811<1 Une1 <.,.m '1 UIM2 Br1<2
(110 lun) ". .1 FuH (110 IUn)
02
1
i -- --- - r=:J-

! !
' p 01->112' ........... ,_._
L__j
System Sys1enl
Dola
Una3
(110 lem)
..
Mactin Stop
Signais tt lou of sy nchrontsm
UM.a
(110 .... )
(200- .200 lilw1IJ
svc
Signol
spKiflc PSS model
by typlng:
0 {NoPSS}
1 {MEI.f'SS}
2 (DeHo w PIS t.om KUI'Idur)
3 (DeHo Pa PSS}
X4LU1}-----"'i
SI;NIUJI globaux prOY4tlMWII

figure-A 11-1
.............
Conlrllleur global de coordination
La conwnande supplmentlira des
g<nt .......
la commmde aux lili re du
slalique(WC)
Le modle Matlab du rseau test de Kundur.
122
ANNEXE III
PARAMTRES DU SYSTME NON LINAIRE
n
Yggvg = L(G;k +
k=l
n+p
Yglv; = L (G;k + }B;k)Vke
19

k=n+l
YgY, = (Gik + }Bik)V*e
19

k=n+p+l
n
Y;gVg = L(G;k + }B;k)VkeA
k=l
n+p
Y;l'; = L (G;k +
k=n+l
m
Y;,V,. = L (G;k +
k=n+p+l
n
Y,.gVg = L(G;k +
k=l
n+p
Y,.l'; = L (G;k +
k=n+l
m
Y,.,V,. = L (G;k +
k=n+p+l
n
= +

k=l
n
= +
k=l
n+p
Y- V: - " {G' 'B' )V:
10

11 1 - LJ ik + 1 ik ke
k=n+l
k (B ) - -Gu
1 SVC - G2 + (B + B )2
1/ 1/ SVC
i=1, ... ,n
i = l, ... ,n
i=l, ... ,n
i = n + 1, ... , n + p
i = n + 1, .. . , n + p
i = n + 1, ... , n + p
i = n + p + 1, ... , m
i = n+ p+ 1, ... ,m
i = n+ p+1, ... ,m
i=1, ... ,n
i = l, ... ,n
i = n+1, ... ,n+ p
i = n + 1, ... , n + p
124
k (B ) - Bu+ Bsvc
2 SVC - G2 + (B + B )2
il Il svc
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