Man 1500 0495 PDF

IRT SA CH - 2005 NEUCHATEL
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MANUEL TECHNIQUE
SERIE 1500
avril 1995

Rue du Puits-Godet 16
CH-2005 NEUCHATEL
Tl. : +41/ 32 / 729.93.60
Fax : +41/ 32 / 724.10.23
mail: info@irtsa.com
S A
MANUEL TECHNIQUE
AC BRUSHLESS
SERVO-AMPLIFICATEURS
SERIE 1500
Avril 1995
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Servo-amplificateur srie 1500 1 Avril 1995
A. DESCRIPTION ET DONNEES TECHNIQUES
Pages:
A.1 Introduction . . . . . . 3
A.2 Description gnrale . . . 4
A.3 Donnes techniques . . . 5
A.3.1 Donnes communes tous les modles . . 5
A.3.2 Donnes spcifiques . . . . . . 7
A.3.3 Lecture analogique sur carte-mre. . . 8

A.4 Configuration du s.-amplificateur
et fusibles 9
A.4.1 Configuration de la carte de base . . . 9
A.4.2 Configuration de la carte-mre 1503 . . . 10
A.4.3 Fusibles du servo-amplificateur . . . 11
A.5 Liste des options . . . . 12
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A. DESCRIPTION ET DONNEES TECHNIQUES
A.1 INTRODUCTION
Les servo-amplificateurs de la srie 1500 sont destins au contrle des servo-moteurs
3 phases AC commutation lectronique, quips d'un resolver.

Les servo-moteurs 3 phases AC commutation lectronique sont souvent appels AC
ou DC Brushless.
Pour viter toute confusion, les moteurs asservis par les servo-amplificateurs de
la srie 1500 doivent possder les caractristiques suivantes:

- Rotor constitu d'aimants permanents regroups en 1, 2, 3, 4, 5 ou 6
paires de ples, sans collecteur ni bagues.
- Stator constitu de 3 bobinages associs en toile ou en triangle.
- Commutation lectronique effectue uniquement l'aide d'un resolver
"speed one" (les moteurs quips de capteurs effet Hall et de dynamo
sont exclus).

Remarque:
Les servo-amplificateurs qui dlivrent une tension triphase sinusodale sont
gnralement appels AC Brushless. L'appellation DC Brushless est rserve aux
servo-amplificateurs dont la tension de sortie est trapzodale.
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A.2 DESCRIPTION

Les caractristiques principales des servo-amplificateurs de la srie 1500 sont les
suivantes:

- Servo-amplificateur digital avec consigne de vitesse analogique +/- 10V, pour
l'asservissement de moteurs sans balais avec resolver.
- Ensemble compact avec alimentation triphase et module de freinage intgrs.
- Version Monobloc. Format double europe. Technologie SMD.
- Entirement programmable par liaison RS 232.
- Courant sinusodal assurant un rendement lev et des performances optimales
basse vitesse.
- Etage de puissance isol galvaniquement.
- Protections garantissant la scurit de fonctionnement en milieu svre.
- Simulation de codeur incrmental jusqu' 1024 inc/tour avec impulsion
Z dcalable. Sorties diffrentielles par line driver.
- Entre pour capteur d'initialisation de position.
- Indication des tats et des alarmes par afficheur 7 segments.
- Protection contre les courts-circuits entre phases.
- Protection I
2
t.
- Dtection de dfaut resolver, d'chauffement moteur.
- Asservissement en vitesse ou en courant.
- Tensions auxiliaires produites par une alimentation interne dcoupage.
- Fin de course.
- Validation optocouple par contact ou 24 V DC.
- Surveillance liaison moteur.
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A.3. DONNEES TECHNIQUES

A 3.1 Donnes communes tous les modles
- Frquence rseau 45 65 Hz
- Tension d'alimentation 3 x 220V AC +/- 15%
- Temprature de fonctionnement 0 60C
- Temprature de fonctionnement puissance max. 0 45C
( partir de 45C les courants nominaux et maximaux
doivent tre rduits de 2% par C jusqu' 60C)
- Temprature de stockage - 20 C + 70 C
- Frquence de PWM 9,99 kHz
- Tension de consigne diffrentielle +/- 10V
- Plage de rgulation 1/5000
- Bande passante :
en asservissement vitesse 300 Hz
en asservissement courant 2 kHz
- Puissance de freinage continue
avec rsistance de freinage interne 125W
- Sorties moteur 3 x 210 V, 0 500 Hz
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Donnes communes tous les modles ( suite )
- Codeur incrmental : tension de sortie 5V
paramtre "low speed" 128, 256, 512, 1024 inc/tour
paramtre "high speed" 128, 256, 512 inc/tour

- Vitesse maximale thorique du moteur
avec resolver "speed one" :
paramtre "low speed" 3500 t/min
paramtre "high speed" 6000 t/min

- Seuil de dclenchement du module
de freinage 385 V DC
- Seuil du circuit de dtection d'une surtension 415 V DC
- Seuil du circuit de dtection d'un manque de 180 V DC
tension
- Liaison srie RS 232
baud rate Standard : 9600 Bd
Configurable par pont
souder : 19200 Bd
transmission Full duplex
format 1 START bit
8 DATAS bit
no parity
1 STOP bit
blocage possible de la transmission par le signal CTS
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A.3.2 Donnes spcifiques

Servo-amplificateur type 1502 1504 1506 1508 1510 1518
Courant efficace nominal (A) 2,1 4,2 5,9 8,3 10,0 17,4
Courant crte nominal (A) 3,0 5,9 8,3 11,8 14,2 24,5
Courant efficace max. (A) 4,2 8,3 11,8 16,7 20,1 34,7
Courant crte max. (A) 5,9 11,8 16,7 23,5 28,4 49,0
Puissance nominale (kW) 0,8 1,5 2,1 3,0 3,6 6,3
Puissance max. (kW) 1,5 3,0 4,3 6,0 7,3 12,6
Remarques:
I
eff
= I
crte
/ 1,41

P =1,73 x I
eff
x U
eff
ou P = 3 x I
eff phase
x U
eff phase

- en toile U
eff phase
= 210V / 1,73
I
eff phase
= I
eff
- en triangle U
eff phase
= 210V
I
eff phase
= I
eff
/ 1,73

Ex: Type 1506 I
eff max
= 11,8 A I
eff nom
= 5,9 A

P
max
= 1,73 x 11,8 x 210 = 4,3 kW
P
nom
= 1,73 x 5,9 x 210 = 2,1 kW
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A.3.3 Lecture analogique sur carte-mre
La carte-mre 1503 reprsente en annexe D.3 comporte plusieurs points de mesure
permettant une lecture analogique des trois grandeurs suivantes :
Point de
mesure
Grandeur mesure Relation
Current courant instantan 10V correspond au courant
max. de l'appareil
Command tension de consigne U
command
= U
consigne externe
Speed vitesse moteur +/- 10V +/- 10% correspond
la vitesse maximale de
6000 t/min.
La position exacte des points de mesure est donne en annexe D.3.
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A.4. CONFIGURATION DU SERVO-AMPLIFICATEUR
ET FUSIBLES
L'implantation des lments de configuration et des fusibles est donne aux annexes
D.2 et D.3.
A.4.1 Configuration de la carte de base (annexe D.2).
NOM ELEMENT FONCTION
SAD Pont souder 1-2 : consigne donne analogiquement
(en standard)
2-3 : consigne donne numriquement par liaison RS 232
ou par liaison synchrone (option)
VITCRT Pont souder 1-2 : rgulation de vitesse (en standard)
2-3 : rgulation de courant
BD1
BD2
Pont souder Baudrate de la liaison RS 232 :
Seul BD2 soud : 9600 Bd (en standard)
Seul BD1 soud : 19200 Bd
BD3
BD4
BDOUT
Pont souder Liaison synchrone (option) :
Seuls BD3 et BDOUT souds : clock interne 38400 Hz
Seul BD4 soud : clock externe
INCABS Pont souder 2-3 : position incrmentale fournie aux sorties codeur
(en standard)
1-2 : position absolue demande par liaison srie (option)
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A.4.2 Configuration de la carte-mre 1503 (annexe D.3)
NOM ELEMENT FONCTION
REF Jumper
ou
pont
souder
mont ct "-" : mise au 0V de l'entre diffrentielle
"S-" (borne CO3-12)
mont ct "+" : mise au 0V de l'entre diffrentielle
"S+" (borne CO3-11)
VALID
et
COM
Jumper 2 jumpers monts : validation non-optocouple par
fermeture d'un contact entre
CO5-14 et CO5-17
VALID
et
COM
Jumper jumpers non-monts : validation optocouple par
fermeture d'un contact entre
+24V et CO5-17, la masse 24V
tant relie CO5-14
SW1
et
SW2
Jumper 2 jumpers monts : fins de course non-optocoupls
jumpers non-monts : fin de course optocoupl avec :
masse 24V sur CO5-14
+24V sur CO5-15 et CO5-16
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A.4.3 Fusibles du servo-amplificateur
Les fusibles suivants sont quips d'usine dans les appareils de la srie 1500 :
Servo-amplificateur type 1502 1504 1506 1508 1510 1518
BUS-DC 10 AT 10 AT 10 AT 15 AT 15 AT 20 AT
Module de freinage 4 AF 4 AF 4 AF 5 AF 5 AF 8 AF
Alimentation 1 AT 1 AT 1 AT 1 AT 1 AT 1 AT
Fusible du BUS-DC (F1)
Les fusibles "Littelfuse 326" sont utiliss sur le BUS-DC. Dimensions : 6,3 x 32 mm.
Fusible du module de freinage (FFR)
Pour les appareils type 1502, 1504 et 1506, les fusibles "Wickmann 19194" sont
utiliss. Dimensions : 5 x 20 mm.
Pour les autres types d'appareil srie 1500, les fusible "Littelfuse 314" sont utiliss.
Dimensions : 6,3 x 32 mm.
Fusible de l'alimentation (FHT)
Tous les appareils de la srie 1500 possdent un fusible de dimensions 5 x 20 mm.
Attention :
Le remplacement d'un fusible dfectueux par un fusible du mme type ne doit tre
effectu que par un technicien spcialiste de la srie 1500, aprs avoir trouv et
corrig le dfaut.
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A.5 LISTE DES OPTIONS
Position absolue : Option position absolue. Le resolver et les circuits associs
sont en permanence aliments par une source +/- 12V non
fournie. Cette option inclut les bornes +/- 12V batterie sur
la carte-mre.
Consigne digitale : Option consigne digitale 12 bits. La consigne est transmise
par liaison RS 232.
Dfaut terre : Cette option dtecte un court-circuit contre terre du cble
moteur. Cette option ne fonctionne qu'avec une alimentation
mise la terre : Auto-transformateur ou transformateur
avec secondaire en toile mis la terre.
Alimentation
auxiliaire 220V : Option alimentation auxiliaire 220V monophas (la partie
puissance n'est pas alimente mais le dialogue entre le
servo-ampli et la commande numrique est possible).
Cette option inclut une carte-mre courant fort type 1401B.
Multi-modules : Option 4 modules RDC. Chaque module dfinit une vitesse
moteur max. pour une consigne de +/- 10V.
Ex. : 6000 min
-1
- 3000 min
-1
- 1500min
-1
- 700 min
-1
Botier : Option botier aluminium soit :
- aluminium brut ou
- lox
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B. PARAMETRISATION
Pages :
B.1 Liaison srie . . . . 14
B.2 Utilisation du programme
de paramtrisation . . 15
B.3 Description des paramtres . 16
B.3.1 Paramtres concernant la 1re page . . 16
B.3.2 Paramtres concernant la 2me page . . 17
B.3.3 Paramtres concernant la 3me page . . 20
B.4 Description de l'tat des entres
et des alarmes. . . . . 22
B.4.1 Etat des alarmes . . . . . . 23
B.4.2 Etat des entres . . . . . . 23

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B.1 LIAISON SERIE
- La liaison srie sert fournir l'tat du servo-amplificateur type 1500.
Elle permet aussi de modifier les paramtres du servo-amplificateur.
- Par dfinition, l'tat du variateur comprend :
- Les paramtres modifiables par l'utilisateur
- L'tat des entres et des alarmes
- Le tlgramme mis par le servo-amplificateur contient la position absolue du
resolver (0-4095) suivie de l'tat du variateur.
- Matriel :
Un PC avec cble pour liaison srie RS 232 prsentant le brochage suivant :
1
2
3
4
5
6
8
7
9
7
3
2
6
8
5
4
1
9

liaison indispensable
liaisons non indispensables mais
prsentes dans le cble du type DCA-339
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B.2. UTILISATION DU PROGRAMME
DE PARAMETRISATION
- Un programme spcifique 1500.EXE dvelopp par IRT et install sur P.C. facilite
la paramtrisation et la lecture de l'tat du servo-amplificateur.
- A l'aide de ce programme, l'tat du servo-amplificateur est reprsent sous forme
de 4 pages affiches individuellement. Les 3 premires pages concernent
essentiellement les paramtres introduits dans le servo-amplificateur ainsi que la
position absolue. La dernire fournit l'tat des entres et des alarmes. Seuls les
paramtres prsents dans les 3 premires pages peuvent tre modifis au moyen
du programme de paramtrisation.
- L'affichage de la page suivante s'effectue en appuyant sur la touche <TAB >.

- Les touches flches <en haut> et <en bas> permettent de slectionner le
paramtre dsir de la page affiche. Le paramtre slectionn apparat
en caractre inverse.
- Les touches < + > et < - > modifie le paramtre affich en caractre inverse. Seule
la page 4 n'est pas affecte par ces 2 touches.
- La touche < F2 > permet de mmoriser en mmoire non-volatile (E EPROM) les
paramtres des 3 premires pages.
- On quitte le programme spcifique en appuyant sur la touche < ESC >.
- Consultez le fichier README.TXT pour de plus amples informations.
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B.3 DESCRIPTION DES PARAMETRES
B.3.1 Paramtres concernant la 1re page
Les paramtres affichs en 1re page l'aide du programme de paramtrisation
apparaissent sous la forme suivante :
<ESC> = QUIT F2=Save +- = ValueTAB = Page
===================I R T 1500====================
configuration's utility, version 0.5
================================================
pg1
> Proportional Gain > 30
Integral Gain 20
Zeroimpuls Shift 0
Offset Control 0
Rotor position 4095
- Proportional Gain et Integral Gain :
Ces 2 paramtres dterminent les gains proportionel et intgral de la boucle
d'asservissement vitesse.
Ils sont programmables de 0 127.
Le gain intgral est annul pour une valeur infrieure ou gale 3.
- Zeroimpuls Shift :
Ce paramtre est utilis pour dcaler l'impulsion Z de +/- 180par rapport la
position 0 du resolver. Il est programmable de -512 (-180) +512 (+180).
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- Offset control :
Le rglage de l'offset vitesse du servo-amplificateur est effectu au moyen de ce
paramtre.
L'offset control est ajustable entre -127 et +127. Sa valeur est mmorise
en appuyant sur la touche <F2>.
B.3.2 Paramtres concernant la 2me page
Les paramtres affichs en 2me page l'aide du programme de paramtrisation
===================I R T 1500=====================
================================================
pg2
> Endswitches normally > OPEN
Speed command stop
Encoder Resolution 1024
Zeroimpuls Width 1/2
Max speed / max resolution 3500 / 1024
Thermostat motor normally CLOSED
Display Period 15
- Endswitches normally OPEN or CLOSED
Ce paramtre dtermine la position de fins de course en fonctionnement normal
de la machine. Les fins de course sont soit normalement ouvert (paramtre
normally OPEN) ou soit normalement ferm (normally CLOSED).
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- Speed Command Stop :
Ce paramtre dtermine les sens possibles de rotation du moteur.
Les possibilits suivantes sont programmables :
Paramtres consigne bloque
aucune
+ positive
- ngative
+/- les deux
- Encoder Resolution :
Ce paramtre dtermine le nombre de priode canal A ou B issue du servo-
amplificateur par tour resolver. Les valeurs suivantes peuvent tre programmes :
128, 256, 512 et 1024 Priode / tour (resolver speed one)
- Zeroimpuls Width :
Ce paramtre dtermine la dure de l'impulsion Z par rapport la priode du
canal A.
Les valeurs suivantes peuvent tre programmes : 1/4 , 1/2 et 1
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- Max. speed / max. resolution :
Ce paramtre dfinit 2 vitesses max. du servo-amplificateur en fonction de la
rsolution choisie. Les limites sont les suivantes :
(1) Vitesse max. = 3500 t/mn
Rsolution max. = 1024 imp./t
(2) Vitesse max. = 6000 t/mn
Rsolution max. = 512 imp./t
Les signaux codeur issus du servo-amplificateur sont hors fonction dans le cas
suivant de slection des paramtres :
Encoder Resolution : 1024
Max. speed/max. resolution : 6000/512
- Thermostat motor normally :
Au moyen de ce paramtre, le servo-amplificateur peut tre adapt au type de
thermostat du moteur de la manire suivante :
CLOSED : Thermostat d'ouverture (ou PTC)
OPEN : Thermostat de fermeture (ou NTC)
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B.3.3 Paramtres concernant la 3me page
Les paramtres affichs en 3me page l'aide du programme de paramtrisation
===================IRT 1500=====================
================================================
pg3
> Speed factor > -64
Maximal current 127
Nominal current 64
Pair of motorpoles 3
Phase advance 20
Resolver Shift Angle 0
- Speed factor :
Ce paramtre permet d'adapter la vitesse et le sens de rotation du moteur en
agissant sur la consigne interne du servo-amplificateur.
Le paramtre "vitesse" est programmable de -127 127 correspond une vitesse
de -6000 t/mn +6000 t/mn +/- 10%.
- Maximal current :
Ce paramtre limite le courant maximum du servo-amplificateur. Lorsqu'il est au
maximum, le courant maximum dlivr au moteur est gal au courant maximum
du servo-amplificateur.
Le paramtre "courant max." est programmable de 0 127.
- Nominal current :
Ce paramtre limite le courant nominal maximum du servo-amplificateur. Lorsqu'il
est au maximum, le courant permanent dlivr au moteur est gal au courant
nominal maximum du servo-amplificateur.
Le paramtre "courant nominal" est programmable de 10 64.
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- Pair of motorpoles :
L'adaptation au nombre de ple moteur est effectue au moyen de ce paramtre.
Ce paramtre est programmable de 1 6 (nombre de paire de ple moteur).
- Phase advance :
Ce paramtre permet d'optimiser haute vitesse l'avance de phase propre
chaque type de moteur.
A vitesse max. (paramtre "speed factor" = 127), on peut varier l'avance de
phase de 0 180lectrique.
Le paramtre est programmable de 0 180 (valeur typique : 20).
- Resolver Shift Angle :
Ce paramtre est utilis pour simuler un dcalage du resolver afin de s'adapter la
procdure spcifique de calage de resolver propre chaque fabricant de moteur.
Le paramtre est programmable de -180 +180 (degr lectrique).
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B.4 DESCRIPTION DE L'ETAT DES ENTREES
ET ALARMES
L'tat des entres et alarmes affich en 4me page l'aide du programme de
paramtrisation apparaissent sous la forme suivante :
===================IRT 1500=====================
================================================
pg4
0 1 Torque enable ON
2 Alarm I2 x t OFF
3 Thermostat motor OFF
4 Thermostat heatsink OFF
5 RDC-converter fault OFF
6 Resolver fault OFF
7 Power fault OFF
Cd Link motor/Earth shorted OFF
END_SW1 END_SW2
OFF OFF
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B.4.1 Etat des alarmes
Torque enable ON
OFF
--->
--->
servo-amplificateur valid
servo-amplificateur non valid
Alarm I2 x t ON
OFF
--->
--->
limite du courant permanent atteinte
infrieur la limite du courant permanent
Thermostat motor ON
OFF
--->
--->
surchauffe du moteur
temprature normale du moteur
Thermostat heatsink ON
OFF
--->
--->
surchauffe du servo-amplificateur
temprature normale du servo-amplificateur
RDC-converter fault ON
OFF
--->
--->
circuit de conversion resolver hors-fonction
circuit de conversion resolver en ordre
Resolver fault ON
OFF
--->
--->
dfaut resolver
resolver en ordre
Power fault ON
OFF
--->
--->
alarme de la partie puissance
puissance en ordre
Link motor/Earth
shorted
ON
OFF
--->
--->
liaison moteur dfectueuse ou dfaut contre
terre du moteur (option)
liaison moteur en ordre et sans dfaut
contre terre
B.4.2 Etat des entres
END_SW1 OFF
ON
--->
--->
consignes ngatives autorises
consignes ngatives annules
END_SW2 OFF
ON
--->
--->
consignes positives autorises
consignes positives annules
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C. MISE EN SERVICE
La mise en service des moteurs et servo-amplificateurs AC Brushless est sensiblement
plus complique et moins connue que celle des moteurs DC avec balais. Il est donc
conseill d'effectuer cette mise en service en respectant l'ordre propos dans ce
manuel.
C.1 Oprations prliminaires
C.1.1 Installation . . . . . . . . 25
C.1.2 Raccordements et connecteurs . . . . 25
C.1.3 Resolver ratio . . . . . . . 36
C.1.4 Choix du transformateur . . . . . 37
C.2 Premire mise sous tension sans moteur
C.2.1 Contrle de l'afficheur 7 segments . . . . 38
C.2.2 Contrle du sens de rotation lectrique du resolver . 40
C.2.3 Recherche de l'ordre des phases moteur . . 41
C.3 Mise sous tension avec moteur et optimisation
C.3.1 Oprations effectuer avant la mise sous tension . 42
C.3.2 Mise sous tension . . . . . 43
C.3.3 Optimisation . . . . . . . 44
C.4 Recherche de panne . . . 46
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C.1 OPERATIONS PRELIMINAIRES
C.1.1 Installation
Le servo-amplificateur de la srie 1500 se prsente sous la forme d'une unit
compacte permettant un montage sur fond d'armoire.
La rsistance de freinage fait partie de l'ensemble. Une distance de 100 mm doit tre
laisse libre en dessus et en dessous du servo-amplificateur pour permettre une
convection correcte.
Les dimensions de l'unit compacte sont donnes en annexe D.4.
C.1.2. Raccordements et connecteurs

Les servo-amplificateurs de la srie 1500 doivent tre cbls selon les schmas de
cblage typiques donns dans ce manuel, tout en respectant les standards nationaux.
Une attention toute particulire doit tre porte sur le respect des rgles de cblage
des masses, de la terre et du neutre.
La commande numrique, le servo-amplificateur, le moteur et le bti de la machine
doivent tre mis la terre par des connexions aussi courtes que possible.
Le plan de raccordement complet est reprsent en fig. 1 chapitre C.1.2.1.
C.1.2.1 Longueur et section des cbles
Il est recommand d'utiliser les sections de cble suivantes :
1502 1504 1506 1508 1510 1518
Tension d'alimentation mm
2
1,50 1,50 1,50 1,50 2,50 4,00
Moteur mm
2
1,50 1,50 1,50 1,50 2,50 4,00
Terre mm
2
1,50 1,50 1,50 2,50 2,50 4,00
Signaux de commande mm
2
0,18 0,18 0,18 0,18 0,18 0,18
Longueur entre le servo-amplificateur et le moteur : max. 15 m.
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Fig. 1 : Plan de raccordement du servo-amplificateur srie 1500
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C.1.2.2 Raccordement de puissance
Deux types de carte-mre sont utilises pour le raccordement de puissance :
- la carte-mre 1502A pour les servo-amplificateurs type 1502, 1504, 1506, 1508 et
1510.
- la carte-mre 1401B pour le servo-amplificateur type 1518.
Le raccordement de la tension d'alimentation, du moteur et de la terre s'effectue par
l'intermdiaire de connecteurs WAGO avec connexion ressort de conducteur en
cuivre jusqu' 2,5 mm
2
.
Raccordement avec carte-mre 1502A

Fig 2a: raccordement de puissance
CO2 : Barrette bornes 4 ples, pas 7,5 mm
pour raccorder : L1, L2, L3,
L'ordre des phases L1, L2, L3 est indiffrent.
CO3 : Connecteur enfichable 4 ples, pas 7,5 mm
pour raccorder : U, V, W,
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Raccordement avec carte mre 1401B
Le raccordement de la tension d'alimentation, du moteur et de la terre s'effectue par
l'intermdiaire de blocs de jonctions prvus pour des cbles de section jusqu' 4mm
2
.
Le raccordement du ventilateur et de l'alimentation auxiliaires 220V s'effectue par
l'intermdiaire de blocs de jonctions prvus pour des cbles de section jusqu'
2,5 mm
2
.
Fig. 2b : raccordement de puissance, du ventilateur et de l'alimentation
auxiliaires 220V
___________________________________________________________________

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BROCHAGE DES BLOCS DE JONCTION
Bornier Borne Fonction
CO6 U
V
W
Raccordement du moteur
CO5 PE
PE
PE
Raccordement de la terre
CO4 R
S
T

Raccordement de la tension d'alimentation
CO3 11
12
13
Raccordement de la tension auxiliaire (R')
Raccordement de la tension auxiliaire (S')
Raccordement de la tension auxiliaire (R')
CO2 14
15
16
Raccordement de la tension auxiliaire 'S'
Raccordement du ventilateur
Raccordement du ventilateur
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.2.3 Raccordement des signaux de commande
Connecteur WAGO
d'alimentation
Connecteur WAGO
enfichable du cble
moteur
LED
surintensit(OVER I)
LED
freinage (BRAKING)
Points de mesures
Affichage 7 segments
- Connecteur WAGO de validation
(CO5)
- Connecteur SUB-D mle pour
liaison RS 232 (CO500)
- Connecteur SUB-D femelle
(CO2). Signaux du resolver
Rsistance de
freinage
Connecteur
WAGO pour la
commande (CO3)
Fig. 3 : Connecteurs, affichage et points de mesure
Les contre-connecteurs suivants sont livrs avec chaque appareil de la srie 1500 :
Signaux resolver (CO2) SUB-D 9 ples
Cble moteur WAGO enfichable 4 ples
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.2.3.1 Raccordement resolver et thermostat moteur
Le cblage correct du resolver est une condition indispensable au bon
fonctionnement du servo-amplificateur de la srie 1500. Le non-respect
des consignes dcrites dans ce manuel entranera obligatoirement une
dgradation des performances annonces.
Le cble doit possder les caractristiques suivantes :
- 3 paires de conducteurs 0,14 mm
2
torsads et blinds sparment
- 2 conducteurs de 0,5 mm
2
blinds sparment
- un blindage gnral non reli aux blindages prcdents.
(Il est recommand d'utiliser le cble HEIDENHAIN rfrence 200 775 02)
Le cblage doit tre effectu selon la fig.4.
Les 3 blindages internes ne doivent tre relis que ct servo-amplificateur. Le
blindage externe doit tre reli de prfrence des 2 cts (ct servo-amplificateur et
ct moteur) mais absolument du ct servo-amplificateur. Il est recommand de
respecter l'association (signal / couleur du conducteur) utilise dans ce manuel.
Les contacts 2 et 6 sont prvus pour le raccordement du thermostat moteur. Le
contact doit tre soit du type normalement ferm, soit du type normalement ouvert.
Il doit possder les caractristiques suivantes:
contact ferm : 1 k ohm
contact ouvert : 10 k ohm
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
Fig 4 : Raccordement resolver et thermostat moteur
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.2.3.2 Raccordement des signaux de commande
Les signaux ncessaires la commande du servo-amplificateur 1500 sont rassembls
sur le connecteur CO3 de la carte-mre 1503 (voir annexe D.3 et fig. 3 du chapitre
C.1.2.3).
Les signaux A, A / B, B / Z, Z / et GND sont semblables aux signaux normalement
issus d'un codeur incrmental sortie diffrentielle. Le line driver utilis est un 75172.
Le line receiver de la CNC doit tre du type 75175.
Ces signaux sont toujours disponibles et ne ncessitent aucune alimentation.
Le signal "GND" doit tre commun la CNC et au servo-amplificateur, le cble reliant
la CNC au servo-amplificateur doit tre du type blind avec paires torsades.
Le blindage peut tre reli au servo-amplificateur au contact "EARTH".
Le relais "READY" du servo-amplificateur srie 1500 est du type contact de travail. Le
pouvoir de coupure de son contact est le suivant : 100 V - 0,5 A - 10 V A
L'tat du relais est donn par le tableau suivant :
Etat du servo-amplificateur Etat du contact
RDY1 - RDY 2
non-aliment ouvert
ferm
ouvert
aliment, fonctionnement normal
aliment, en dfaut
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
BROCHAGE DU CONNECTEUR CO3 (WAGO 13 POLES)
Broche
Nr.
Dsignation
Fonction
1 RDY2
contact du relais READY
2 RDY1 contact du relais READY
3 EARTH blindage de la consigne
4 A / sortie train d'impulsion A invers
5 A sortie train d'impulsion A
6 B / sortie train d'impulsion B invers
7 B
sortie train d'impulsion B
8 Z / sortie impulsion 0 inverse, une impulsion par tour moteur
9 Z sortie impulsion 0, une impulsion par tour moteur
10 GND potentiel de rfrence digital (0V)
11 S+ entre de consigne analogique non-inverse, niveau -10V +10V
12 S- entre de consigne analogique inverse, niveau -10V +10V
13 EXT.CUR.LIMIT limitation externe du courant, +10V correspond au courant
max. du servo-amplificateur
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.2.3.3 Raccordement de la validation
La validation du servo-amplificateur est obtenue partir du connecteur CO5 de la
carte-mre 1503 (voir annexe D.3 et fig. 3 du chapitre C.1.2.3)
BROCHAGE DU CONNECTEUR CO5 (WAGO 4 POLES)
Broche
Nr.
Dsignation Fonction
14 VALID REF
rfrence de la validation soit :
0V interne pour validation non-optocouple
ou 0V externe pour validation optocouple 24V
15 END_SW1 Fin de course 1
16 END_SW2 Fin de course 2
17 VALID validation du servo-amplificateur par fermeture du
contact de validation
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.3 Resolver ratio
Le rapport de transformation et l'amplitude au primaire du resolver sont adapts au
moyen des rsistances RSIN, RCOS et RREF.
Equipement standard :
RSIN = RCOS = 0 (pont) pour resolver ratio 2 : 1
RREF = 12 k ohm pour obtenir 4 V
eff
au primaire du resolver.
Cas particuliers :
Veuillez utiliser les formules suivantes :
RREF =
88
- 10 (k ohm)
Vref
o : - Vref est la tension efficace applique au primaire
du resolver. Vref max. = 6 V !
RSIN = RCOS =
4400 x Kr
- 100(k ohm)

10 + RREF
o : - RREF est introduit en k ohm
- Kr est le rapport de transformation du resolver
(Resolver ratio 2 : 1 correspond Kr = 0,5)
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.1.4 Choix du transformateur
Les servo-amplificateurs de la srie 1500 peuvent tre aliments :
- par un rseau triphas de 220V
- travers un transformateur isol
- travers un auto-transformateur
Un dispositif en srie avec les lignes d'alimentation permet de limiter le courant lors de
la mise sous tension et protge le pont redresseur.
Cependant dans le cas d'une alimentation directe sous un rseau triphas 220 V, il est
ncessaire d'intercaler une self triphase de 4mH entre le rseau et le
servo-amplificateur.
Le dimensionnement du transformateur s'effectue approximativement partir de la
puissance mcanique par axe.
Puissance mcanique :
P mc. (kW) =
couple moteur (Nm) x vitesse moteur (min-1)
9550
La puissance du transformateur en kVA est environ gale la puissance mcanique
si l'on nglige le rendement du moteur.
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.2 PREMIERE MISE SOUS TENSION
SANS MOTEUR
Cette premire mise sous tension doit s'effectuer avec le contact de validation ouvert
(connecteur CO5, bornes 14 et 17), c'est--dire sans activer les tages de puissance.
Le resolver doit tre reli au servo-amplificateur.
Les 3 phases moteur ne doivent pas tre relies au servo-amplificateur.
C.2.1 Contrle de l'tat des LED et de l'afficheur 7 segments
C.2.1.1 LED
LED rouge "OVER I" normalement teinte

Cette LED s'allume lors d'un court-
circuit entre deux phases du moteur
ou d'un dfaut des tages de puissance.

L'tat de la LED et le blocage des tages de puissance sont mmoriss.
LED jaune "Braking" normalement teinte
Cette LED s'allume lorsque le module
de freinage s'enclenche
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.2.1.2 Afficheur 7 segments sur la face avant
Cet afficheur indique l'tat du servo-amplificateur et du moteur. L'alarme d a la plus
grande priorit (suivie de C,7,6,5 etc). Si plusieurs alarmes interviennent simultan-
ment, seule celle de plus grande priorit sera affiche. La remise zro de(s)
l'alarme(s) n'est possible que par dclenchement de l'alimentation du

servo-amplificateur en fonction,
contact de validation ferm
contact de validation ferm et position nulle
contact de validation ouvert

contact de validation ouvert et position nulle
limite du courant permanent atteinte
thermostat moteur actif (alarme mmorise)
thermostat radiateur actif (alame mmorise)
circuit de conversion
resolver hors fonction (alarme mmorise)
dfaut resolver (alarme mmorise)
alarme signale par la
partie puissance
affichage du point lorsque le
moteur tourne dans le sens horaire
liaisons moteur interrompues
dtection d'un dfaut contre terre
du moteur (option)
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.2.2 Contrle du sens de rotation lectrique du resolver.
Le point dcimal de l'afficheur 7 segments doit s'allumer lorsque l'on tourne
manuellement l'axe principal du moteur dans le sens horaire.
Fig.8 : sens de rotation du resolver
Si le point dcimal s'allume dans le sens anti-horaire, il est ncessaire d'inverser le
brochage resolver au connecteur CO2, broche 4 (COS1) et broche 8 (COS2).
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.2.3 Recherche de l'ordre des phases moteurs.
Cette opration doit tre effectue uniquement lorsque l'ordre des phases moteur est
inconnu (moteur prototype ou absence de documentation).
Il est ncessaire de disposer d'une source de courant continu d'environ 3A.
La procdure suivre est la suivante :
1. Dfinir arbitrairement la phase U d'une des 3 phases moteur.
2. Relier la phase U au "+" et une 2me phase moteur au "-" de l'alimentation.
3. Mettre l'alimentation sous tension.
4. Reprer par un trait de crayon la nouvelle position (stable) de l'axe.
5. Dconnecter le "-" de l'alimentation de la 2me phase moteur et relier le "-"
la 3me phase moteur. Observer le sens de rotation de l'axe.
6. Marquer par un trait de crayon la nouvelle position de l'axe.
7. Dterminer l'aide du tableau ci-dessous les 2 dernires phases moteur :

sens de rotation de l'axe 2me phase 3me phase
horaire V W
anti-horaire W V
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.3 MISE SOUS TENSION AVEC MOTEUR
ET OPTIMISATION
C.3.1 Oprations effectuer avant la mise sous tension
a) Dsaccoupler le moteur de son ensemble mcanique.
Les 3 phases moteur doivent tre nouveau relies au
Librer le frein moteur si l'axe reste bloqu.
b) Vrifier les raccordements suivants :
- cble moteur / CO 3 sur carte-mre 1502A ou 1401B
- cble resolver / CO 2 sur carte-mre 1503
- cble signaux de commande / CO 3 sur carte-mre 1503
- cble de validation / CO 5 sur carte-mre 1503
c) Rduire le courant maximum du servo-amplificateur en fixant le paramtre
"Max. current" 3. Sauver cette valeur en appuyant sur la touche <F2>.

d) Ouvrir le contact de validation branch sur CO5 entre les bornes 14 et 17.
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.3.2 Mise sous tension
a) Enclencher l'appareil
b) L'afficheur 7 segments doit indiquer "1".
c) Imposer une consigne vitesse positive (environ 1 V) au servo-amplificateur et
fermer le contact de validation. L'afficheur 7 segments doit indiquer "0".
d) Augmenter le paramtre "Max. current" jusqu' ce que le moteur commence
tourner.
Si le moteur ne tourne pas ou trs lentement, veuillez contrler les deux contacts
de fin de course.

e) Inverser la consigne vitesse.
Vrifier que le moteur tourne dans le sens oppos.
f) Remettre le paramtre "Max. current" dans l'tat initial dsir.
Sauver "Max. current" en appuyant sur la touche <F2>.
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.3.3 Optimisation
C.3.3.1 Optimisation de la boucle de vitesse
Un fonctionnement stable du moteur sur toute la plage de vitesse est obtenu par
l'optimisation des paramtres "Proportional Gain" et "Integral Gain".
Veuillez brancher le P.C., faire tourner le programme de paramtrisation et suivre
la procdure suivante :
1. Programmer les 2 gains 10 (gains faibles).
2. Brancher un oscilloscope entre les points de mesure "SPEED MONITOR"
et "GND" (carte-mre 1503).
3. Enclencher le servo-amplificateur et fermer le contact de validation.
4. Appliquer une faible consigne vitesse (<100 m V)
5. Augmenter la valeur du paramtre "Integral Gain" afin de remplir les conditions
suivantes :
a) couple statique suffisant
b) rotation rgulire de l'axe
6. Observer le signal l'oscilloscope suite un saut indiciel de consigne d'env.
2V. Plusieurs cas peuvent se prsenter :
a) Le signal prsente plusieurs oscillations : dans ce cas, augmenter la valeur
"Proportional Gain"
b) Le moteur est bruyant : dans ce cas, diminuer la valeur
"Proportional Gain"
c) Le signal ne prsente qu'un seul dans ce cas, la boucle de vitesse
dpassement de vitesse : est optimise.
7. Lorsque la condition 6 c) est remplie, sauver les gains ainsi obtenus en appuyant
sur la touche <F2>.
___________________________________________________________________

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C.3.3.2 Rglage Offset et vitesse
a) Rglage offset
Le rglage de l'offset s'effectue en ajustant le paramtre "offset control".
Le rglage de l'offset doit s'effectuer sans boucle de rgulation de position.
Si la correction de l'offset doit porter sur l'ensemble CNC + servo-amplificateur,
imposer une consigne nulle partir de la CNC et ajuster le paramtre
"offset control" pour obtenir une vitesse moteur nulle.
La valeur rgle est sauve en appuyant sur la touche <F2>.
b) Rglage de vitesse
Le paramtre " Speed factor" permet d'ajuster la vitesse du moteur de - 6000 t/mn
+ 6000 t/mn.
La valeur dsire est mmorise en appuyant sur la touche <F2>.
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C.4 RECHERCHE DE PANNE
Le tableau ci-dessous indique l'utilisateur les dfauts courants et leurs causes
probables.
Panne Dfaut Causes probables
1 LED "OVER I" allume - court-circuit entre 2 bornes moteur
2 Affichage 2 - limite du courant permanent atteinte
- paramtre "Resolver Shift Angle" inadapt
l'ensemble "moteur/resolver"
3 Affichage 3 - moteur en surchauffe
- liaison "thermostat moteur/servo-ampli"
interrompue
4 Affichage 4 - surchauffe du servo-amplificateur
- ventilation dfectueuse
5 Affichage 5 - circuit de conversion resolver
hors-fonction
- paramtre "Resolver Shift Angle" inadapt
l'ensemble "moteur/resolver"
6 Affichage 6 - resolver dfectueux
- dfaut de cblage du resolver
7 Affichage 7 - apparat avec led "OVER I"
- fusible de freinage dfectueux
ou manquant
- apparat en cas de surtension ou manque
de tension
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
C.4 RECHERCHE DE PANNE (suite)
Panne Dfaut Causes probables
8 Affichage C - liaison moteur dfectueuse
9 Affichage d - dtection d'un dfaut contre terre du moteur
(option) avec auto-transformateur
10 Moteur ne tourne pas
en affichage 0
avec consigne vitesse
- fin de course activ
- courant max. du servo-amplificateur trop
fortement limit
- frein lectrique moteur en fonction
- consigne vitesse court-circuite par
le jumper "REF" sur carte-mre 1503
11 moteur tourne par
-coups
- paramtre "Pair of motorpoles"
inadapt l'ensemble "moteur/resolver
- ordre de connexion aux bornes moteur
non-respecte
12 moteur tourne dans
le mauvais sens
- mauvaise polarit de la consigne vitesse
Inverser le brochage de CO3-11 et CO3-12
et dplacer le jumper REF ou inverser le
paramtre "speed factor"
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
D.1 SCHEMA BLOC
S
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___________________________________________________________________
D.2 IMPLANTATION CARTE DE BASE
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
D.3 IMPLANTATION DE LA CARTE-MERE 1503
___________________________________________________________________

___________________________________________________________________
D.4 DIMENSIONS EXECUTION MONOBLOC
___________________________________________________________________

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