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2.1. Introduction
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et
M.DEPENBROCK, comme concurrentielles des mthodes classiques. Ensuite plusieurs
travaux sont multiplis sur ce sujet faisant dvelopper diverses stratgies de commandes.
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle, le flux statorique et le
couple lectromagntique partir des grandeurs accessibles la mesure sans recours aux
capteurs ddis, et dimposer directement lamplitude des ondulations de ces grandeurs.
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) consistent commander directement la
fermeture et louverture des interrupteurs de londuleur selon lvolution des valeurs du flux
statorique et du couple lectromagntique de la machine.
Lapplication de la commande aux interrupteurs a pour but dorienter le vecteur flux
lectromagntique selon une direction dtermine [12].
Dans ce chapitre, nous prsenterons les concepts de bases du contrle direct du couple et
lapplication de cette mthode la machine asynchrone, et les rsultats de simulation obtenus.
(V S
(2.01)
RS i S )dt
16
Chapitre 2
(t )
(0) V S.t
(2.02)
RS i S dt
0
Avec la rsistance RS tant considre comme constante au cours du temps, et pour simplifier
on considre la chute de tension RS i S comme ngligeable devant la tension V S , on constate
alors que sur un intervalle [0, Te ], lextrmit du vecteur
Composante de couple
= Te
t =0
Composante
de flux
V4
V5
V2
V3
V1
V6
V0, V7
d
dt
d
dt
RS i S
1
.TR
(2.03)
R
M 1
.
LS .TR
RS i S prs.
Le flux
temps
S
et
17
Chapitre 2
SR
et
(2.04)
et
, et de leur position
( partir de V S ) en module et en
et donc le couple.
Ceci est bien sr possible si la priode de commande T e de la tension V S est telle que :
T e <<
.TR [19].
de cette
A cet effet, le plan complexe ( , ) , fixe du stator est subdivis en six secteurs Sk avec :
(2.05)
Sk (2k 1)
6
6
Chaque secteur Sk contiendra un vecteur despace actif Vk de tension de londuleur comme
montre le schma de la figure (2.2) ci-dessous.
(2k 3)
18
Chapitre 2
Le vecteur de tension la sortie de l'onduleur est dduit des carts de couple et de flux,
estims par rapport leur rfrence, ainsi que de la position du vecteur
. Un estimateur de
2.5. Estimateurs
2.5.1. Estimation du flux statorique
Lestimation du flux peut tre ralise partir des mesures des grandeurs statoriques,
courant et tension de la machine.
A partir de lquation (2.01) on obtient les composantes
et
du vecteur
[17],[21] :
t
S
(VS
RS i S )dt
(VS
RS i S )dt
0
t
S
(2.06)
VS
VS
VS
VS
(2.07)
jVS
2
U 0 (K a
3
1
U 0 (K b
2
1
(K b
2
K c ))
(2.08)
Kc )
19
Chapitre 2
De mme les courants i Sa et i S sont obtenus partir de la mesure des courants rels i Sa ,
i Sb et i SC (i Sa
iS
iSa
i Sb
i SC )
(2.09)
jiS
2
i Sa
3
1
iS
(i Sb i SC )
2
Le module du flux statorique scrit :
iS
2
S
2
S
(2.11)
Arctg
(2.10)
et
est gal :
(2.12)
P(
iS
(2.13)
iS )
, afin de
( S ) ref
(2.14)
Avec :
: le module de flux.
20
Chapitre 2
Cem
(2.15)
Cem
Avec :
C em
: Le couple lectromagntique.
(C em ) ref : la rfrence du couple.
C em
Cependant une diffrence avec le contrle du flux est que le couple peut tre positif ou
ngatif selon le sens de rotation de la machine. Dans notre tude on a utilise un correcteur
hystrsis trios niveaux comme solution, ce correcteur permet de contrler le moteur dans
les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou ngatif.
La sortie du correcteur, reprsente par la variable boolenne ccpl indique directement si
l'amplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue (ccpl =1 pour une consigne
positive) (et ccpl = -1 pour une consigne ngative) ou diminue (ccpl = 0).
-1
Figure (2.4) : Correcteur hystrsis trois niveaux
21
Chapitre 2
secteur
ccpl= 1
cflx= 1
ccpl= 0
ccpl= -1
ccpl= 1
cflx= 0
ccpl= 0
ccpl= -1
Uk
Uk
Uk
Capteur de
position
ONDULEUR
TABLE DE VIRITE
C
Uk
MAs.
is1
Sk
Sc
Charge
is 2
1
0
c
-1
BLOC DE CALCUL
DES TENSIONS
us
us
1
0
ESTIMATEUR DE
FLUX DE COUPLE
C
s
s
S1 S1
S1
S1
S1 S1
ENTREE
COMMANDE
+
C*
P.I.
-
22
Chapitre 2
(t)
Chapitre 2
(t)
Chapitre 2
(t)
Zoom (t)
2.10. Conclusion
Dans ce chapitre, les principaux concepts de base de la commande directe du couple
DTC ont t prsents. Nous avons vu comment seffectue le contrle dcoupl du couple
et du flux statorique en utilisant un choix convenable des vecteurs de tension de londuleur.
Linconvnient principal est la prsence des oscillations au niveau du couple qui sont dues
la variation de la frquence de commutation.
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