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DETECTION DOBSTACLES
par technologie radio
Ultra Large Bande (ULB)
applique aux transports
Sommaire
-
- Synthse
Radar
Dtection des chutes/ obstacles sur des voies de train/mtro
Aide au stationnement
Localisation
Permettant de localiser un mobile dans un plan en deux
dimensions l'aide de 3 ou 4 stations de base
Remplaant les systmes de localisation satellitaires inefficaces
dans les zones masques
Ayant plus de prcision de localisation avec un temps de
traitement rduit
Communication
UWB
LB R =
Domaine temporel
Modulation
Par impulsion
Domaine frquentiel
temps
frquence
(FCC Min=500Mhz)
10 GHz
Caractristiques de lULB
Avantages:
Dbit important pour un WLAN
Bonne capacit de pntration dans les murs et les obstacles
Peu d'interfrences avec les systmes classiques
Rduction des vanouissements causs par les trajets multiples
Difficile dtecter
Simplicit relative des systmes ULB
Prcision leve
Possibilit dune architecture commune pour les applications
de communications, localisation et de radar
Inconvnients
Porte relativement faible
Raret des composants
Dbit reste faible par rapport la fibre optique
Apparition des phnomnes de dispersion et de distorsion en
frquence sur une grande largeur de bande
Introduction de nouvelles
formes donde
Les formes
dondes tudies
Les formes
classiques
Limpulsion gaussienne
Limpulsion monocycle
Limpulsion de Manchester
Drive des sinusodes
Les polynmes
orthogonaux
Les polynmes dHermite
Les polynmes de Gegenbauer
Les polynmes de Laguerre
Les polynmes de Legendre
Impulsion gaussienne
w(t) =
2.1245 - 32 t Tc
*e
Ep *
t - 6 t
2
w(t) = 6 A
e
3
1
Amplitude normalise
Amplitude normalise
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Temps (ns)
1.5
0.6
-0.6
-1-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
Temps (ns)
< Pn , P m >=
w ( x )P
( x ) P m ( x ) dx = n m
pour
x ]a , b [
symbole de Kronecker
Polynmes dHermite: w ( x ) = e
Support infini
Polynmes de Gegenbauer: w ( x , ) = (1 x 2 ) 1 / 2 Support compact
[ 1,1]
0.8
Amplitude normalise
Multiplication par e
t 2
4
0.4
-0.4
-0.8
-1
-0.6
Temps (nanosecondes)
0.6
Reprsentation temporelle
des fonctions Hermite Modifies.
Lautocorrlation
Lintercorrlation
n=1,m=2
n=2,m=3
n=3,m=4
0.8
0.5
Intercorrelation
Autocorrelation
n=1
n=2
n=3
n=4
0.4
-0.4
-0.8
-0.5
-1
-0.6
0.6
Temps ( nanosecondes)
-1
-0.6
0.6
Temps ( nanosecondes)
GU ( n, , x ) = w ( x , ) * G ( n, , x )
Avec
=1
Reprsentation temporelle
des fonctions Gegenbauer modifies.
Amplitude normalise
0.8
0.4
-0.4
n=1
n=2
n=3
n=4
-0.8
-1
-0.6
Temps (nanosecondes)
0.6
Lintercorrlation
1
n=1
n=2
n=3
n=4
0.8
0.8
0.4
0.4
Amplitude
Amplitude
0.6
0.2
0
-0.4
-0.2
-0.4
-1
-2
n=1,m=2
n=2,m=3
n=3, m=4
-0.8
-1
Temps (nanosecondes)
-2
-1
Temps (nanosecondes)
La modulation
Antipodale
La modulation
PPM (Pulse Position
Modulation)
La modulation
Tout ou Rien
DS-CDMA
TH-CDMA
Modulation
antipodale
Donnes
envoyes
Gnrateur
de code de Gold
Gnrateur dimpulsion
Canal
Nouvelles techniques :
Associations aux formes dondes bases
Sur les polynmes orthogonaux
Donnes
reues
Unit
de dtection
Corrlation
Signal
de rfrence
Gnrateur
de code de Gold
DS-CDMA
TH-CDMA
Modulation
antipodale
Donnes
envoyes
Gnrateur
de code de Gold
Gnrateur dimpulsion
Canal
Nouvelles techniques :
Associations aux formes dondes bases
Sur les polynmes orthogonaux
Donnes
reues
Unit
de dtection
Corrlation
Signal
de rfrence
Gnrateur
de code de Gold
ULB et signalisation
ULB et signalisation
ferroviaireferroviaire
62m 187m
434m
1m (~40 mVcc)
des simulations
40 m (10 mVcc)
Localisation ULB
Les performances des systmes de navigation se mesurent
via quatre paramtres :
Disponibilit
A un instant donn
Continuitde
deservice
service
Continuit
Pendant la dure de lopration
Intgrit
Risque, limites dalarme, temps dalerte
Prcision
En un endroit quelconque de la zone couverte
Localisation ULB
Paramtres de performances des systmes de navigation
Continuit :
La mesure de la probabilit que le service de localisation reste disponible
pendant une priode donne, sil tait disponible au dbut de la priode .
Mais, lusager change denvironnement lors de ses dplacements ex :
extrieur vers intrieur de btiments, parking, hall de gare . Diffrentes
technologies doivent prendre le relais, de faon transparente pour lusager.
Localisation ULB
La technique Ultra Large Bande par impulsions permet :
ULB
60 cm
Localisation
Deux scnarios sont envisags
- Localisation distance : diffrence de temps darrive de signaux aux
stations de base (TDOA pas de synchro ncessaire des stations de
base).
Station
de base
Mobile
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Serveur
central
fixe
.
.
.
.
Algorithme
de
localisation
Station
de base
Signal RF
mis par le
mobile
Paramtres de
localisation
Paramtres de
localisation
Coordonne
s (x,y)
estimes du
mobile
Localisation
Auto-localisation : TOA avec diffusion dune synchronisation issue de
GNSS
Station de
base :
signaux de
synchro
GNSS
Mobile
Station
de base :
signaux
de
synchro
GNSS
Signaux RF mis
par les stations
de base
.
.
.
.
Paramtres de
localisation
Algorithme de
localisation
Coordonnes
(x,y) estimes
du mobile
Mthodes de localisation
Technique TDOA (Time Difference Of Arrival)
Rsolution du systme d'quations hyperboliques avec la
mthode de Chan
communication ULB
Applications :
inter-vhicules routiers, sol-trains, intra-trains
1- Applications de communication
1er type
- des dbits infrieurs 10 Mbit/s,
- portes allant jusque 300 m ?,
- capacit de positionnement
et de localisation
(exemple liaison inter-vhicules
infrastructure-mtros en tunnel).
2- Applications de communication:
Second type
- de trs hauts dbits : 100 Mbit/s 480 Mbit/s,
- de courtes portes de lordre de 10 mtres
(exemple diffusion intra-train, train-bornes).
Communications ULB
Deux approches sont tudies:
Lapproche impulsionnelle
(exploite tout ou partie de la bande situe entre 3,1 et 10,6 GHz).
Densit spectrale de
puissance
Lapproche multi-bandes
exploite la division de toute la bande prcdente en sous-bandes (le spectre est
subdivis en 14 bandes partielles de 528 MHz chacune, saut de frquence).
Pour viter de brouiller une bande de frquences particulire:
interdire une srie de porteuses
Frquence
Communications ULB
ULB / impulsions
Ralisation dun prototype de communication metteur/rcepteur
Essais en extrieur
Prototype laboratoire
Communications ULB
Implmentation dun systme multi- utilisateurs sur FPGA
Code (G1)
generateur
Modulateur
PPM (G1)
Generateur ULB 1
Code (G2)
generateur
Modulateur
PPM (G2)
Generateur ULB 2
Code (G3)
generateur
Modulateur
PPM (G3)
Generateur ULB 3
Code (G4)
Modulateur
PPM (G4)
Generateur ULB 4
Generateur
FPGA components
Antenne de
rception
Unit de
Dtection
LNA
Oscilloscope
donnes
Communications ULB
Test avec plusieurs utilisateurs
Antenne
dmission
Gnrateur
UWB
Antenne de
rception
Carte FPGA
Aprs
corrlation
du signal
reu
d = 6.99 m
Utilisateur 1
Signal
Codage
Code de
Gold 1
Modulateur
Impulsion
Gaussienne
Utilisateur n
Signal
Signal
bruit
Bruit
Codage
Modulateur
Retard i0
Code de
Gold 5
Traitement
Affichage
Impulsion
Gaussienne
Corrlateur
Numrique
Code de
rfrence
Synthse
Utilisation de lULB pour les trois Fonctionnalits
appliques aux transports:
Communications (dbit important)
Localisation (bonne prcision, temps de calcul
court)
Dtection dobstacles (bonne dtection, possibilit
dindentification dobstacle)