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COMMUNICATION, LOCALISATION

et
DETECTION DOBSTACLES
par technologie radio
Ultra Large Bande (ULB)
applique aux transports

F.Boukour (INRETS, Lille), A.Rivenq (IEMN-DOAE, Universit de Valenciennes),


M.Heddebaut (INRETS, Lille)

Sommaire
-

Besoins lis au domaine des transports


Gnralits sur lULB
Nouvelles formes dondes
Modulations adaptes lULB
Techniques daccs multiple
Trois Fonctionnalits appliques aux transports:
- Localisation
- Communications
- Dtection dobstacles (radar)

- Synthse

Besoins lis aux transports


Communications:
Gestion des flottes de vhicules
Communications inter-vhicules
Guidage autoroutier adapt au trafic

Radar
Dtection des chutes/ obstacles sur des voies de train/mtro
Aide au stationnement

Localisation
Permettant de localiser un mobile dans un plan en deux
dimensions l'aide de 3 ou 4 stations de base
Remplaant les systmes de localisation satellitaires inefficaces
dans les zones masques
Ayant plus de prcision de localisation avec un temps de
traitement rduit

Ultra Wide Band (UWB)


ou
Ultra Large Bande (ULB)
Principe :
LUltra Large Bande dsigne les systmes qui transmettent et reoivent des
ondes dont la largeur de bande relative LBR (fractional bandwidth) (-10 dB)
est suprieure ou gale 0,25 fois la frquence centrale.

Communication
UWB

LB R =

largeur de la bande du signal


frquence centrale

Domaine temporel
Modulation
Par impulsion

Domaine frquentiel

temps

frquence
(FCC Min=500Mhz)

10 GHz

Caractristiques de lULB
Avantages:
Dbit important pour un WLAN
Bonne capacit de pntration dans les murs et les obstacles
Peu d'interfrences avec les systmes classiques
Rduction des vanouissements causs par les trajets multiples
Difficile dtecter
Simplicit relative des systmes ULB
Prcision leve
Possibilit dune architecture commune pour les applications
de communications, localisation et de radar
Inconvnients
Porte relativement faible
Raret des composants
Dbit reste faible par rapport la fibre optique
Apparition des phnomnes de dispersion et de distorsion en
frquence sur une grande largeur de bande

Introduction de nouvelles
formes donde
Les formes
dondes tudies

Les formes
classiques
Limpulsion gaussienne
Limpulsion monocycle
Limpulsion de Manchester
Drive des sinusodes

Les polynmes
orthogonaux
Les polynmes dHermite
Les polynmes de Gegenbauer
Les polynmes de Laguerre
Les polynmes de Legendre

Les formes dondes


Impulsion monocycle

Impulsion gaussienne
w(t) =

2.1245 - 32 t Tc
*e
Ep *

t - 6 t
2

w(t) = 6 A
e

3
1

Amplitude normalise

Amplitude normalise

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Temps (ns)

1.5

0.6

-0.6
-1-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Temps (ns)

Tc: le dcalage temporel (secondes), Ep: lnergie de limpulsion (Joules).


: la dure de limpulsion (secondes), A: lamplitude crte en Volts.

Formes dondes bases sur les


polynmes orthogonaux
Dfinition
pour tout n N, le polynme Pn, de degr n , est orthogonal tout polynme
Pm de degr m infrieur ou gal (n 1)
b

< Pn , P m >=

w ( x )P

( x ) P m ( x ) dx = n m

pour

x ]a , b [

Avec w(x) la fonction poids.


nm

symbole de Kronecker

n le degr du polynme, x est la variable.


x2
2

Polynmes dHermite: w ( x ) = e
Support infini
Polynmes de Gegenbauer: w ( x , ) = (1 x 2 ) 1 / 2 Support compact

[ 1,1]

Formes dondes bases sur les


polynmes orthogonaux
Les polynmes dHermite
n=0
n=1
n=2
n=3

0.8

Amplitude normalise

Multiplication par e

t 2
4

Les fonctions dHermite Modifies


sont orthogonales et troites.
2
t2
t2 d n t
4
(e 2 )
h n (t) = e 4 h e (t) = (1) n e
n
dt n

0.4

-0.4

-0.8
-1

-0.6

Temps (nanosecondes)

0.6

Reprsentation temporelle
des fonctions Hermite Modifies.

Formes dondes bases sur les


polynmes orthogonaux
Les polynmes dHermite
1

Lautocorrlation

Lintercorrlation
n=1,m=2
n=2,m=3
n=3,m=4

0.8

0.5

Intercorrelation

Autocorrelation

n=1
n=2
n=3
n=4

0.4

-0.4

-0.8
-0.5
-1

-0.6

0.6

Temps ( nanosecondes)

-1

-0.6

0.6

Temps ( nanosecondes)

Introduction de nouvelles Formes


dondes

Les fonctions de Gegenbauer Modifies (ultrasphriques)


Nous proposons de multiplier Les
polynmes Gegenbauer par w( x , )

Permet de gnrer les signaux


ULB.

GU ( n, , x ) = w ( x , ) * G ( n, , x )
Avec

=1

Reprsentation temporelle
des fonctions Gegenbauer modifies.

Amplitude normalise

0.8

0.4

-0.4
n=1
n=2
n=3
n=4

-0.8
-1

-0.6

Temps (nanosecondes)

0.6

Introduction de nouvelles Formes


dondes

Les polynmes de Gegenbauer (ultrasphriques)


Lautocorrlation

Lintercorrlation

1
n=1
n=2
n=3
n=4

0.8

0.8

0.4

0.4

Amplitude

Amplitude

0.6

0.2
0

-0.4

-0.2
-0.4
-1
-2

n=1,m=2
n=2,m=3
n=3, m=4

-0.8
-1

Temps (nanosecondes)

-2

-1

Temps (nanosecondes)

Modulations adaptes lULB


Les types
de modulation

La modulation
Antipodale

La modulation
PPM (Pulse Position
Modulation)

La modulation
Tout ou Rien

Techniques daccs multiple ULB


Accs multiple ULB:
CDMA

DS-CDMA

TH-CDMA

Modulation
antipodale

Donnes
envoyes
Gnrateur
de code de Gold

Gnrateur dimpulsion

Canal

Nouvelles techniques :
Associations aux formes dondes bases
Sur les polynmes orthogonaux

Donnes
reues

Unit
de dtection

Corrlation

Signal
de rfrence

Gnrateur
de code de Gold

Techniques daccs multiple ULB


Accs multiple ULB:
CDMA

DS-CDMA

TH-CDMA

Modulation
antipodale

Donnes
envoyes
Gnrateur
de code de Gold

Gnrateur dimpulsion

Canal

Nouvelles techniques :
Associations aux formes dondes bases
Sur les polynmes orthogonaux

Donnes
reues

Unit
de dtection

Corrlation

Signal
de rfrence

Gnrateur
de code de Gold

Canal de propagation: Tunnel

ULB et signalisation
ULB et signalisation
ferroviaireferroviaire

62m 187m

434m

Canal de propagation: Tunnel


- Rsultats

1m (~40 mVcc)

des simulations

-La dformation engendr par le canal


nest pas trs importante
-la modulation la plus efficace est BPSK
(robustesse contre les interfrences)
-Orthogonalit vrifie pour les portes vises

40 m (10 mVcc)

3000 m(~4 mVcc)

Mesures de propagation ULB


Efficacit des antennes directives
Faisabilit des transmission ULB longues
portes

Localisation ULB
Les performances des systmes de navigation se mesurent
via quatre paramtres :
Disponibilit
A un instant donn

Continuitde
deservice
service
Continuit
Pendant la dure de lopration

Intgrit
Risque, limites dalarme, temps dalerte

Prcision
En un endroit quelconque de la zone couverte

Localisation ULB
Paramtres de performances des systmes de navigation
Continuit :
La mesure de la probabilit que le service de localisation reste disponible
pendant une priode donne, sil tait disponible au dbut de la priode .
Mais, lusager change denvironnement lors de ses dplacements ex :
extrieur vers intrieur de btiments, parking, hall de gare . Diffrentes
technologies doivent prendre le relais, de faon transparente pour lusager.

Des augmentations satellitaires ou locales (Assisted GNSS) pour certains


services ou dans certaines zones.
Une combinaison avec dautres techniques de localisation :
ULB en indoor (profond).

Localisation ULB
La technique Ultra Large Bande par impulsions permet :

Une grande prcision dans la mesure des distances : la rsolution


est inversement proportionnelle la dure de limpulsion
BW = 7.5 GHz : rsolution de 133 ps (prcision : 4 cm) ;
BW = 500 MHz, rsolution de 2 ns ( prcision : 60 cm).
GPS
10 m

ULB
60 cm

Localisation
Deux scnarios sont envisags
- Localisation distance : diffrence de temps darrive de signaux aux
stations de base (TDOA pas de synchro ncessaire des stations de
base).
Station
de base

Mobile

.
.
.
.

.
.
.
.

.
.
.
.

Serveur
central
fixe

.
.
.
.

Algorithme
de
localisation

Station
de base

Signal RF
mis par le
mobile

Paramtres de
localisation

Paramtres de
localisation

Coordonne
s (x,y)
estimes du
mobile

Localisation
Auto-localisation : TOA avec diffusion dune synchronisation issue de
GNSS
Station de
base :
signaux de
synchro
GNSS

Mobile

Station
de base :
signaux
de
synchro
GNSS

Signaux RF mis
par les stations
de base

.
.
.
.

Paramtres de
localisation

Algorithme de
localisation

Coordonnes
(x,y) estimes
du mobile

Mthodes de localisation
Technique TDOA (Time Difference Of Arrival)
Rsolution du systme d'quations hyperboliques avec la
mthode de Chan

communication ULB
Applications :
inter-vhicules routiers, sol-trains, intra-trains
1- Applications de communication
1er type
- des dbits infrieurs 10 Mbit/s,
- portes allant jusque 300 m ?,
- capacit de positionnement
et de localisation
(exemple liaison inter-vhicules
infrastructure-mtros en tunnel).

2- Applications de communication:
Second type
- de trs hauts dbits : 100 Mbit/s 480 Mbit/s,
- de courtes portes de lordre de 10 mtres
(exemple diffusion intra-train, train-bornes).

Communications ULB
Deux approches sont tudies:
Lapproche impulsionnelle
(exploite tout ou partie de la bande situe entre 3,1 et 10,6 GHz).

Densit spectrale de
puissance

Lapproche multi-bandes
exploite la division de toute la bande prcdente en sous-bandes (le spectre est
subdivis en 14 bandes partielles de 528 MHz chacune, saut de frquence).
Pour viter de brouiller une bande de frquences particulire:
interdire une srie de porteuses

Frquence

Communications ULB
ULB / impulsions
Ralisation dun prototype de communication metteur/rcepteur

Essais en extrieur

Prototype laboratoire

Communications ULB
Implmentation dun systme multi- utilisateurs sur FPGA

Code (G1)
generateur

Modulateur
PPM (G1)

Generateur ULB 1

Code (G2)
generateur

Modulateur
PPM (G2)

Generateur ULB 2

Code (G3)
generateur

Modulateur
PPM (G3)

Generateur ULB 3

Code (G4)

Modulateur
PPM (G4)

Generateur ULB 4

Generateur

FPGA components

Antenne de
rception

Unit de
Dtection

LNA

Oscilloscope

Cas tudis : utilisateurs synchrones et utilisateurs asynchrones

donnes

Communications ULB
Test avec plusieurs utilisateurs
Antenne
dmission

Gnrateur
UWB

Antenne de
rception

Carte FPGA

Dtection dobstacles ULB


Applications :
- Dtection dobstacle
- Radar anticollision
Motivations :
Prcision des signaux ULB
Possibilit de diffrencier diffrents
types dobstacles : Signature radar

Signal reu en plaant un obstacle 7 mtres

Aprs
corrlation
du signal
reu

d = 6.99 m

Chane de radar ULB multi-utilisateurs :

Utilisateur 1
Signal

Codage

Code de
Gold 1

Modulateur
Impulsion
Gaussienne

Utilisateur n
Signal

Signal
bruit

Bruit
Codage

Modulateur
Retard i0

Code de
Gold 5

Traitement
Affichage

Impulsion
Gaussienne

Corrlateur
Numrique

Code de
rfrence

Radar ULB Multi-utilisateurs

Signal reu / SNRe=-5dB

le signal de chaque utilisateur aprs corrlation avec chaque signal rfrence

Synthse
Utilisation de lULB pour les trois Fonctionnalits
appliques aux transports:
Communications (dbit important)
Localisation (bonne prcision, temps de calcul
court)
Dtection dobstacles (bonne dtection, possibilit
dindentification dobstacle)