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TP Temps Réel

Jérôme Pouiller <j.pouiller@sysmic.org>

Polytech’ Paris - Mars 2012

Table des matières

1 Avant de commencer

 

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1.1

Documentation

 

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3

1.1.1 Références des pages de man .

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1.1.2 Standards

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3

1.2

Erreurs

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3

1.3

Compilation .

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3

2 Watch file

 

4

2.1 Par scrutation

 

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4

2.2 Par notification

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3 Ordonnancement

 

5

3.1 Rate Monotonic .

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3.2 Earliest Deadline First

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5

3.3 Ordonnancement conjoint .

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3.4 Serveurs de tâches asynchrones .

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3.5 Sporadic Server

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3.6 Serveurs différé et sporadique

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3.7 Partage de ressources - Inversions de priorités

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8

3.8 Partage de ressources - Dead Locks

 

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9

3.9 Inversion de priorité - 1

 

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9

3.10 Inversion de priorité - 2

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10

3.11 Inversion de priorité - 3

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10

3.12 Contraintes de précédence

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11

4 Protection des structures de données

 

11

5 Tricky conditions

 

13

6 Structures de données et mutex

 

14

7 Protection de ressources

 

15

8 Threads et mutex

 

16

9 Tâches et sémaphores Xenomai

 

17

 

1

1

AVANT DE COMMENCER

10 Implémentation d’ordonnanceurs

 

18

10.1 Algorithmes d’ordonnancement de tâches indépendantes

 

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10.2 Algorithmes d’ordonnancement de tâches apériodiques

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10.3 Ordonnancement et ressources partagées .

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19

11 Libtimer

 

19

11.1 Version synchrone .

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11.2 Version asynchrone

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12 Calculs et temps réel

 

22

12.1 Introduction

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12.2 Écriture du Watchdog .

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12.3 Ecriture de l’ISR

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23

A Instructions d’installation de la machine virtuelle Xenomai

 

24

A.1

Mise en service de l’image

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A.2

L’environnement

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A.2.1

Se connecter

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A.2.2

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A.2.3

A.2.4

Sauver son travail . Acceder à internet

. Travailler avec emacs, geany, etc

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25

B Écriture des programmes Xenomai

 

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B.1

Documentation de Xenomai

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B.2

B.3

B.4

Compilation .

. A propos des noms des objets Xenomai

. Vérouillage de la mémoire

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25

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B.5

Gestion des Erreurs

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B.6

Exécution

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C Écriture des modules noyau

 

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C.1

Compilation .

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C.2

Exécution

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C.3

Log Buffer

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