Rseaux de capteurs

Claude Chaudet
Claude.Chaudet@enst.fr

Applications typiques
Collecte

statistique de donnes

Chaque lment du rseau envoie priodiquement

un rsultat de mesure un point de collecte
Mesure

la demande

Un centre de commande demande la mesure d'une

grandeur un endroit du rseau
Les capteurs concerns renvoient le rsultat de
mesure correspondant
Dtection

d'vnement

Lorsqu'un vnement survient (la temprature dpasse

un certain seuil...), chaque capteur concern envoie
une notification un point de collecte
2

Claude Chaudet

Consquence sur le trafic rseau

Schma

de communication

La plupart du trafic est convergeant

(schma de communication de n vers 1)
Existence de trafic de 1 vers 1 (demande d'action, rapport d'une mesure,
de l'occurrence d'un vnement)
- Implique trs souvent le point central (source ou destination)

Profil

de trafic

Trafic priodique (n sources CBR ?)

Trafic unicast ventuellement prioritaire (vnement, commande)
Contraintes

Bande passante ncessaire : assez faible (fonction de l'tendue du rseau)

Dlai born pour certains messages (diffrentiation de services ?)

Claude Chaudet

Axes R&D
Objectifs

Obtenir les informations requises (frquence, valeur statistique, dlai

d'obtention, ...)
Minimiser la consommation maximiser la dure de vie du rseau / de
l'application
Optimisations

"Rseaux"

Communiquer moins, plus efficacement

Routage, couche MAC, etc.
Optimisations

"systmes embarqus"

Algorithmique lgre (TI MSP430F20xx : 200 A par MIPS)

Manque de mmoire - traitement de l'information (statistiques)
4

Claude Chaudet

Les rseaux de capteurs sont des rseaux

ad hoc
Rseaux

commutation de paquets

Rseaux

sans-fil

Utilisation d'un mdium radio, bande des 2,4 GHz

Protocoles d'accs au mdium (ex : IEEE 802.15.4) semblables
Rseaux

multi-sauts

Protocoles de routage ncessaire dans les noeuds

Rseaux auto-organiss : le point de dcision central est loign de la
plupart des noeuds pas de point de dcision central (ventuellement
dfinition de politiques).
Problmatiques de synchronisation (horloge), etc.

Claude Chaudet

Les rseaux de capteurs ne sont pas des

rseaux ad hoc...
Profil

de trafic

Diffrent a priori, tout tourne autour d'un nombre limit de points centraux
(similaire clients-serveur ; rseau derrire NAT ?)
Communication souvent uni-directionnelle ou sur invitation
Problmatique

n1 : la dure de vie du rseau

Prioritaire (mais lie ) sur l'optimisation des performances (dbit, etc.)

Moindre

importance de l'identit des noeuds

Application collaborative
Importance forte de la localisation / datation des donnes
Modification des paradigmes de scurit...

Claude Chaudet

Dure de vie du rseau

Le

rseau doit assurer sa tche aussi longtemps que

possible

Les

transmissions doivent tre assez efficaces pour les

contraintes des applications
Taux de pertes, dlai, dbit, etc.

Quest-ce

que la dure de vie du rseau

Maximiser le dlai avant que le premier capteur npuise sont nergie

Maximiser le dlai avant que le dernier capteur npuise sont nergie
Maximiser le dlai avant que le rseau ne soit dconnect
Maximiser le dlai avant que une zone ne soit plus surveille
...
7

Claude Chaudet

Anatomie dun capteur typique

Capteur
Temprature

Capteur
lumirer

Microcontroleur

Capteur
Visible + IR

de faible

nergie

consomme par la

puissance

radio

8 MHz

mission: 19.5 mA
Rception: 21.8 mA

Mmoire

limite

RAM : 10kB
Flash : 48 kB + 1MB
Antenne
embarque

Interface
radio

Horloge

imprcise

Drive 40ppm
Micro-controleur

Interface

radio faible
performance
Bande des 2,4 GHz
Dbit max. : 250 kb/s

Flash USB

Flash

Claude Chaudet

Taille max. de trame : 127 Bytes

Micro-controleur seul: 1.8 mA

Capture: 54.5 A
Mode veille : 5.1A
Lecture flash : 4 mA
criture flash : 20 mA

Bestiaire : explorer les spcifications

Le

compromis entre performance et consommation est identique sur tous les

modles
Recevoir une trame cote toujours beaucoup dnergie (CAN, extraction signal, ...)
Lcriture en mmoire flash aussi (effacement avant criture)
Vitesse C

RAM

Flash

Tx Radio

Rx Radio

Veille

Lecture Flash criture Flash

Moteiv Tmote Sky

XBow TelosB

8 MHz

10 kB

48 kB + 1MB

19.5 mA

21.8 mA

5.1 A

4 mA

20 mA

Intel iMote2

13-416 MHz

256kB

32 MB + 32 MB

44 mA (13 MHz)
66 mA (104 MHz)

44 mA (13 MHz)
66 mA (104 MHz)

387 A

Sun SPOT

400 MHz

1 MB

8 MB

40 mA

40 mA

33 A

Autres nuds capteurs (chiffres inconnus): SensLab (matriel identique Tmote Sky),
WiseNET, Berkeley Picomotes, Wavenis Excelyo, ...
9

Claude Chaudet

Comment raliser une bonne application

capteurs ?
Amliorer

la dure de vie :

mettre moins
- Compresser et filtrer les informations
- Minimiser le surcot
- Rduire le trafic de contrle

Composer

avec les faibles

capacits :
viter les traitements complexes
- Cryptographie, calculs complexes
dans le rseau
- Au minimum, quilibrer la charge

Recevoir moins
- Prfrer les zones de faible densit
- mettre quand les voisins sont en
veille

Limiter le stockage en flash

10

Claude Chaudet

Limiter la taille des donnes

manipules
- Tables de routage, cache de
donnes, ...

Couche MAC

11

Limitations des couches infrieures (MAC et

PHY)
Dbit

gnralement faible

Un dbit faible permet dutiliser une modulation robuste et peu complexe =>
conome en nergie
Possibilit dUltra-Wide Band, mais pas dans les bandes libres basses
frquences (868 MHz, 914 MHz, 2.4 GHz) : largeur de bande insuffisante.
IEEE 802.15.4 : 250 kb/s dans la bande des 2.4 GHz
Limitation

de la taille de trames

Limitation du fait du faible dbit : ne pas occuper le canal trop longtemps

(~5 ms)
Limitation due au taux derreur-bit (valeur typique : 10-6)
IEEE 802.14.5 : limite de la charge utile 127 octets
12

Claude Chaudet

IEEE 802.15.4 : fonctionnement

Processus

d'mission d'une trame (IEEE 802.15.4) :

Attente d'un temps alatoire (backoff)

Examen de l'tat du mdium (occup / libre)

Transmission de la trame
[Optionnel] attente d'un temps t_ack
R

[Optionnel] rception d'un acquittement

Attente d'un temps LIFS ou SIFS (fonction de la
longueur de la trame prcdente)
Lgende :
Examen du mdium
13

Claude Chaudet

mission d'une trame

Rception d'une trame

Consommation nergtique
IEEE 802.15.4 sur TI CC2420
Examen

de l'tat du mdium

Effectu une seule fois (CSMA/CA non slott)

mission
4o

Pramb.

128s

ngligeable

d'une trame (dbit : 250 kb/s)

1o

1o

2o

1o

20o

127o

2o

SFD

PHR

Contrle

Seq

addresses

charge utile

FCS

640s

4064s

64s

32s 32s 64s 32s

992 s + [ (taille donnes)/250000 ] s 19,5 mA

[ (taille donnes)/250000 ] . 5,417.10 -12 + 5,373.10 -9 Ah

Rception
4o
Pramb.

128s

de l'acquittement

1o

1o

2o

1o

2o

SFD

PHR

Contrle

Seq

FCS

32s 32s 64s 32s 64s

352 s 21,8 mA 2,13.10-9 Ah

14

Claude Chaudet

Consommation nergtique
IEEE 802.15.4 sur TI CC2420
Pour

une charge utile de longueur L bits :

Consommation par l'metteur : ( 5,417 . L/250 + 7,5 ).10 -9 Ah

Consommation par le(s) rcepteur(s) : ( 6,055 . L/250 + 7,9 ).10 -9 Ah
Rserve

d'nergie : piles alcalines (2 Ah)

3e+08

9e+09

Emissions
Receptions

8e+09
7e+09

Capacit (bits)

Capacit (nb trames)

2.5e+08
2e+08
1.5e+08
1e+08

6e+09
5e+09
4e+09
3e+09
2e+09
1e+09

5e+07

20
15

40

60

Taille Chaudet
trame (octets)
Claude

80

100

120

Emissions
Receptions
20

40

60

80

Taille trame (octets)

100

120

Lien entre consommation et densit

Le

cot d'une mission / rception est une fonction affine

du nombre de bits (L) transmis :
CE = E.L + E

Influences

CR = R.L + R

sur les protocoles MAC :

Capacit (nb trames)

Une trame mise est reue par tous les voisins (vrification du FCS avant
filtrage adresse MAC 1e+08
Emissions
cf. IEEE 802.15.4 - 7.5.6.2).
Un rseau trop dense cote
trs cher en performance
1e+07
(accs alatoire) et en
nergie.

1e+06

16

Claude Chaudet

10

15

20

25

30

35

Taille voisinage (clique)

40

45

50

Limiter lnergie consomme par la couche

MAC
Idalement,

linterface ne devrait tre active que

lors dmissions ou de rceptions

Les

solutions classiques engendrent un surcot:

Stratgies de type CSMA/CA

- Requirent un examen rgulier du mdium pour tre prt recevoir

coute inutile.

- Optimisations possibles (Filtrage ds rception de ladresse) ne fonctionnent quune

fois que len-tte MAC est dcode.

Synchronisation entre nuds (rendez-vous)

- Imparfaite cause des drives dhorloge
- Drive de 40 ppm => en moyenne 1 seconde toutes les 7 heures ou 1 trame
complte (127 bytes at 250 kb/s) toutes les 101,6 sec.

17

Claude Chaudet

Preamble Sampling / Low Power Listening /

B-MAC et protocoles apparents
Les

techniques de type Preamble sampling [1,2] sont de

bons complments aux approches sur rendez-vous :
Lmetteur envoie continuellement des prambules courts (par ex.
contenant ladresse de destination, laissant des intervalles pour que ce
dernier acquitte)
Tout rcepteur potentiel se rveille occasionnellement, examine le canal,
capte un prambule. Le rcepteur acquitte, les autres retournent en veille.

Dporte la consommation de multiples rcepteurs vers un seul metteur

[1] El-Hoiydi et al. WiseMAC: an ultra low power MAC protocol for the downlink of infrastructure wireless sensor networks ISCC 2004

[2] Polastre et al. Versatile lowpower media access for wireless sensor network SenSys 2004

18

Claude Chaudet

Couplage preamble sampling / mises en

veille
Lmetteur

consomme moins dnergie si accord pralable

sur une date de rendez-vous
Les prambules multiples permettent de compenser la drive dhorloge

Si le rcepteur se rveille le premier, il coute jusqu entendre un

prambule.
Si lmetteur se rveille le premier, il envoie des prambules jusqu ce
quun dentre eux ne soit acquitt.

19

Claude Chaudet

Consommation espre
:

Drive dhorloge : (IEEE 802.15.4 impose

40 ppm)
Priodes de veille (s): Ts
Dure dun prambule (s) : P
Cot nergtique (W):
ERx la reception ; ETx lmission
Estimation

Overhead energy

Notations

10

0
ts (Unit: P)

de la dsynchronisation (td) entre metteur et

rcepteur
Distribue uniformment sur [ Ts Ts. ; Ts + Ts. ]
Si td < 0 ; le rcepteur gche une nergie td.ERx
Si td > 0 ; lmetteur gche une nergie td .ET x

20

td
.ET x
P

td.ERx

Claude Chaudet

10

Couche Rseau

21

Gestion nergtique et routage

Critres

de slection des routes peuvent tre modifis :

Optimisation des performances :

- Choisir les routes les plus courtes
- Choisir les routes les moins charges

Optimisation de l'nergie
- Choisir les routeurs auxquels il reste le plus d'nergie
- Choisir les routes les moins denses

... o se situe le bon compromis entre toutes ces mtriques ?

Chemin vert : 3 missions, 17 rceptions
- 641,17 . 10-9 Ah

Chemin rouge : 6 missions, 13 rceptions

- 599,68 . 10-9 Ah

22

Claude Chaudet

Lacheminement de donnes dans les

rseaux de capteurs
Deux
Tiny

approches principales (i.e. avec du code disponible):

OS :

Protocole CTP (Collection Tree Protocol), cre un arbre partir du point de

collecte en se basant sur la mtrique de lesprance du nombre de
transmissions (ETX)
Groupe

IETF ROLL : solution plus complte couche 3

6LowPAN => Adaptation dIPv6 aux rseaux de capteurs

RPL => cration de graphes acycliques dirigs (DAG) pour le routage
ICMPv6 => Transposition dICMP
CoAP => Version allge de HTTP pour interrogation asynchrone de
capteurs
23

Claude Chaudet

Collection Tree Protocol [1]

But

: crer un arbre de collecte de donnes efficace

Collecte uniquement (1 seule destination)

Ne ncessite pas dadresses (anycast)
Cration dun arbre couvrant partir de la (les) racine(s)
Cration

de larbre : algorithme du vecteur de distance

La racine envoie un paquet en diffusion (flooding)

Chaque noeud du rseau recevant une instance de ce paquet
- prend note quil existe plusieurs chemins vers la racine
- les compare au moyen dune mtrique appele ETX [2]
ETX : esprance du nombre de transmissions

- Slectionne le meilleur parent

- Renvoie le paquet en broadcast local

ET X(a, b) =
Probabilit de succs
dune transmission a->b

[1] Gnawali et al., Collection Tree Protocol ACM SenSys 2009

[2] De Couto et al. - A high-throughput path metric for multihop-wireless routing - Wireless Networks 11(4), 2005

24

Claude Chaudet

1
Dab Dba

Collection Tree Protocol - Amliorations

Mcanismes

destimation de lien : vers du cross-layer

4-bits link estimator combine des estimations de

- la couche physique (probabilit de dcodage de chaque symbole)
- la couche MAC (congestion, saturation du canal, etc.)
- la couche rseau (qualit des routes, stabilit des routes, ...)

Cod sur 4 bits (1 pour les couches physique & MAC ; 2 pour le routage)
Trs bon taux de remise des paquets pour un cot raisonnable
Adaptation

de la frquence denvoi des beacons en

fonction de la dynamique du rseau
Si ltat (voisins, parents, etc.) change => frquence rapide
En cas de stabilit => doubler lintervalle chaque fois
Mcanisme classique permettant dconomiser des ressources et de rester
ractif aux changements
25

Claude Chaudet

Groupe IETF ROLL

Routing

over Low power and Lossy Networks

https://datatracker.ietf.org/wg/roll/charter/
Dfinir

une architecture de communication (couches

hautes) complte pour des rseaux
Contraints en ressources (nergie, mmoire, calcul ...)
Avec une couche liaison peu fiable (IEEE 802.15.4, PLC)
- Dbit faible ; taux de pertes lev ; taille de trame rduite

Intermittents
- Duty cycling (mises en veille, qualit de lien, ...)

26

Claude Chaudet

Architecture ROLL
Application IPv6
CoAP
protocole applicatif
dinterrogation des
capteurs en mode
requte-rponse.

Adaptation dIPv6 au
contexte capteurs (taille
trame, ...)

CoAP

IPv6

RPL

6LowPAN

Ethernet

LAN
Internet
...

27

6LowPAN

Claude Chaudet

IEEE
802.15.4

Routage arborescent dans

le rseau de capteurs

RPL ; ICMPv6

CoAP (Constrained Application Protocol)

Protocole

permettant dinterroger les capteurs

Mcanisme de requte-rponse de type REST
Client-serveur
- Interface unifie

Sans contexte
- un change est gnralement une seule requte-rponse
- pas de notion de session au niveau des serveurs => changes rapides

Caches possibles (si la rponse le permet) et transparents

- Les requtes concernent une donne plutt quun destinataire

Interface

de type HTTP
Mcanisme de souscription et de push

28

Claude Chaudet

6LowPAN IPv6 over Low power Wireless

Personal Area Networks
Couche

intermdiaire offrant une interface IPv6 un

rseau de capteurs
Adaptation de la taille des trames
Mcanisme de fragmentation / rassemblage
- IPv6 : taille minimale de paquet =1280 octets
- IEEE 802.15.4 : taille maximale de trame =127 octets

Mcanisme de compression des en-tte

- En-tte MAC = 23 octets ; en-tte IPv6 = 40 octets ; en-tte UDP = 8 octets

Adaptation

du Neighbor Discovery

Pas de neighbor sollicitation en multicast (pas efficace) pour dterminer le

prfixe du rseau
Et

beaucoup dautres adaptations... > RFC 4944

29

Claude Chaudet

RPL IPv6 Routing Protocol for Low power

and Lossy Networks
Protocole

de routage construisant un DODAG (Destination

Oriented Directed Acyclic Graph)
Draft IETF

Capable

de construire plusieurs DODAGs

Plusieurs destinations (racines)

Plusieurs mtriques de construction du DODAG (fonction objective)
Maintient les routes vers la racine et optionnellement les routes vers les
feuilles

30

Claude Chaudet

RPL - Construction des routes vers la racine

Chaque

nud envoie rgulirement ou sur sollicitation un

message dinformation : DIO DODAG Information Object
mis en broadcast local
Contient des informations sur le DODAG
- ID, version, mode de fonctionnement, ...
- seule la racine peut dfinir / modifier ces informations

Continent une valeur de rang, version discrte

dune distance la racine
Intervalle denvoi croissant de faon exponentielle
(trickle timer)
Un

Voisin
parent
parent prfr

nud connat grce aux DIO

Ses voisins (tout nud duquel on reoit un DIO)

Ses parents (tout nud qui a un rang infrieur au sien dau moins un seuil)
Son parent prfr offrant le meilleur chemin vers la racine
31

Claude Chaudet

RPL - construction des routes descendantes

A

priori seule la racine connat les routes descendantes

Mode optionnel (storing) permettant tous les nuds de maintenir les

routes descendantes
Consomme beaucoup de mmoire
Repose

sur lenvoi de messages Destination

Advertisement Object (DAO) par les feuilles
Envoy la racine en mode non-storing
Envoy son ensemble de parents en mode storing

32

Claude Chaudet

Mais aussi...
Beaucoup

dattention porte sur le routage, limage des

rseaux ad hoc
Quelle mtrique utiliser (ETX, rapport signal bruit, taux de pertes,
nergie, longueur de route...) ?
Mono-destination ou interconnexion totale ?
Utilisation dadresses ?

De

nombreux autres protocoles de routage adapts au

contexte des rseaux de capteurs
Protocoles ractifs, adaptations dAODV
- 6LoWPAN Ad-Hoc On-demand Distance Vector Routing (LOAD)
- Dynamic MANET On-demand for 6LoWPAN Routing (DYMO-low)
- Hierarchical routing (HiLow)

33

Claude Chaudet

Dploiement / planification

34

Influence sur le dploiement

Dans

les PRN / rseaux ad hoc, rsultats sur les densits

(dploiement alatoire) ncessaires pour maintenir la
connexit d'un rseau de n noeuds [1] :
Le nombre idal de voisins est en (log(n))
moins de 0,074.log(n) voisins, la probabilit de dconnexion approche 1
lorsque n grandit
plus de 5,1774.log(n) voisins, la probabilit de dconnexion approche 0
lorsque n grandit

Quelle

performance esprer d'un rseau de capteurs ?

Consommation augmente avec le nombre de voisins...

Viser une densit minimale
[1] Feng Xue, P.R. Kumar The Number of Neighbors Needed for Connectivity of Wireless Networks Wireless Networks 2004

35

Claude Chaudet

Contraintes dfinissant la couverture

Application

: obtention de mesure statistiques

Existence d'une corrlation entre les donnes

- Trop de mesures : transmission de donnes inutiles
- Trop peu de mesures : chantillonnage imparfait

L'unit

de capture dfinit la zone

surveille par le nud
Exemple : comment dployer un rseau de capteurs pour dtecter les feux
de fort ?
- Vitesse de propagation d'un feu : de 0,5 km/h 6 km/h
- Propagation de la chaleur : loi de Stefan-Boltzmann
- Temprature de fonctionnement du capteur : 130 C
- Capteur directionnel ...

36

Claude Chaudet

Dploiement d'un rseau de capteurs

Un

capteur peut mesurer une donne ; quelle est la validit

spatiale et temporelle de cette donne ?
Ex : une mesure de temprature en intrieur est significative dans une
pice, mais pas dans la pice
voisine
Ex : une mesure de temprature
est valide une date t mais pas
t + 10 minutes

Ncessit

de bien
caractriser l'application

37

Claude Chaudet

Temprature dans une demi-pice

carre de 2,8m x 2,8m + un dgagement
de ventilation (droite) quelques instants
aprs allumage d'un feu de methane
(simulation)
Source : Flometrics
http://www.flomerics.com

200C
100C
20C

Conclusion
Les

rseaux de capteurs posent plusieurs challenges

intressants
Rseaux radio multisauts
Nuds contraints (mmoire, ...)
Optimisation de lnergie (dure de vie du rseau)

Solutions

de compromis toutes les couches

Communiquer peu, stocker peu, ...

Solutions les plus efficaces reposant souvent sur la collaboration intercouches (cross-layer)
Possibilit de rcupration de lnergie (soleil, vibrations,...)
Attention

lapplication !

Comment corrler (ou ne pas corrler) les donnes ?

38

Claude Chaudet