Bus M 2013 Khouf Hacen 3 PDF

AVERTISSEMENT
Ce document est le fruit d'un long travail approuv par le jury de

soutenance et mis disposition de l'ensemble de la
communaut universitaire largie.
Il est soumis la proprit intellectuelle de l'auteur. Ceci
implique une obligation de citation et de rfrencement lors de
lutilisation de ce document.
D'autre part, toute contrefaon, plagiat, reproduction
encourt une poursuite pnale.
illicite
Contact : ddoc-memoires-contact@univ-lorraine.fr
LIENS
Code de la Proprit Intellectuelle. articles L 122. 4

Code de la Proprit Intellectuelle. articles L 335.2- L 335.10
http://www.cfcopies.com/V2/leg/leg_droi.php
http://www.culture.gouv.fr/culture/infos-pratiques/droits/protection.htm
Master Systmes Embarqus et Energie

Facult des sciences et technologies
BP70239
54506 VANDOEUVRE LES NANCY
Universit de Lorraine
Facult des Sciences et Technologies
Master Systmes Embarqus et nergie
Spcialit Energie Electrique
Anne universitaire 2012/2013
SUJET DU STAGE :
Optimisation des stratgies de contrle-commande dun ensemble
convertisseur en pont H-machine lectrique laide dun systme de
prototypage rapide dSPACE pour application de vhicule lectrique
Mmoire prsent par Hacen KHOUF

Soutenu le 13/09/2013
Stage effectu lInstitut Franais des Sciences et
Technologies, des Transports, des Rseaux et de lAmnagement
(IFSTTAR)
25, alle de Marronniers, 78000 Versailles-Satory, FRANCE
Tuteur industriel : Alexandre DE BERNARDINIS

Tuteur universitaire : Abderrezak REZZOUG
Btiment 1er cycle - Boulevard des Aiguillettes - B.P. 70239 - 54506 VANDUVRE-LES-NANCY CEDEX
Tlphone : 03.83.68.41.03 - Tlcopie : 03.83.68.41.53
Remerciements
Tout dabord, je tiens remercier mon tuteur
de stage, Monsieur
Alexandre DE BERNARDINIS, docteur chercheur lIFSTTAR, pour son

encadrement, sa disponibilit et ses orientations judicieuses.
Je tiens galement remercier Monsieur Abdelfatah KOLLI, doctorant au

sein du LTN, pour son aide, ses conseils et pour toutes ces longues discussions
techniques quon a partages durant toute lvolution de mon stage.
Je confre galement mes remerciements les plus sincres mon tuteur

universitaire,
Monsieur Abderrezak REZZOUG, professeur luniversit de
Lorraine, pour ses prcieux conseils quil a sus me prodiguer non seulement dans
le cadre de mon stage mais aussi pendant toutes ces annes de formation
luniversit de Lorraine.
Je remercie naturellement toute lquipe du LTN avec laquelle jai pass

mes quatre mois de stage dans une atmosphre chaleureuse et conviviale.
Enfin, A lissue de ce travail, jexprime toute ma gratitude lensemble des

personnes qui ont contribu, chacune sa manire, laccomplissement de ma
formation.
Glossaire
I.F.S.T.T.A.R : Institut Franais des Sciences et Technologies des

Transports, de lAmnagement et des Rseaux
I.N.R.E.T.S : Institut National de Recherche sur les Transport et leur

Scurit
L.C.P.C : Laboratoire Central des Ponts et Chausses
L.T.N : Laboratoire des Technologies Nouvelles
S.O.F.R.A.C.I : Structure Onduleur Fort Rendement A fonction Charge

Intgre
P.I : Proportionnel Intgral
M.S.A.P : Machine Synchrone Aimants Permanents (P.M.S.M en

Anglais)
F.P.G.A : Field Programmable Gate Array
H.I.L : Hardware In The Loop
I.G.B.T : Insulate Gate Bipolar Transistor
P.W.M : Pulse Width Modulation (Modulation de Largeur dImpulsion

M.L.I en Franais)
S.V.P.W.M : Space Vector P.W.M
A.D.C
Analogic
Digital
Converter
(C.A.N
en
Franais)
Rsum
Le Laboratoire des Technologies Nouvelles (LTN), unit de recherche de
LIFSTTAR, est en train de concevoir un banc dessai volutif dans le but de reproduire en
laboratoire les contraintes dynamiques dun ensemble onduleur en ponts H et MSAP pour une
application vhicule lectrique (VE).
Lun des objectifs des travaux du LTN est doptimiser les performances de la chane
de traction dun vhicule lectrique en minimisant les pertes par commutation dans les semiconducteurs de puissance ainsi que les pertes supplmentaires occasionnes par les
ondulations du courant homopolaire.
Ce document expose et compare les diffrentes stratgies du contrle-commande de
lensemble onduleur en pont H et moteur asynchrone par la MLI vectorielle (SVPWM). Cette
tude comparative est mene selon deux critres, savoir le contrle optimal du courant
homopolaire et la minimisation des pertes par commutations. Ainsi, le choix dune mthode
de la SVPWM est justifi.
La commande scalaire du moteur asynchrone (contrle des courants) fait galement
lobjet de ce manuscrit. En effet, ce document rappelle le modle lectrique du moteur
asynchrone et explique le principe de la commande scalaire.
Une implmentation temps rel dune mthode des stratgies de la SVPWM et des lois
de commande du moteur asynchrone (boucles des courants) sur un systme de prototypage
rapide dSPACE a t ralise afin de valider exprimentalement les rsultats pralables des
simulations.
Mots cls :
Onduleur en ponts H
MLI vectorielle
Courant homopolaire
Moteur asynchrone
Commande scalaire
dSPACE
Abstract
The laboratory of new technologies (LTN) is about to get an evolutive test bench in
order to reproduce in lab environment the constraint applied to a set of a 3-H bridge inverter
and a PMSM intended to electric vehicle (EV) applications.
One of the objectives of the LTN research works aims to improve electric powertrain
performances by minimizing both the switching losses and the additional ones due to a zerosequence current. Furthermore, the structure should be reconfigurable in case of fault.
This paper presents and compares the different strategies of control of all H-bridge
inverter and induction motor by Space Vector PWM (SVPWM). This comparative study has
been conducted following two control drive requirements: minimizing zero-sequence current
and its ripple, and optimizing switching losses. Thus, the choice of a method of SVPWM is
justified.
The scalar control of induction motor is also the subject of this manuscript. Indeed, the
paper recalls the electric model of the induction motor and explains the principle of scalar
control.
On a dSPACE controller board, a real-time implementation of a method of SVPWM
strategies and control laws of the induction motor (current loops)
was conducted to
experimentally validate the preliminary results of simulations.
Keywords:
3-H bridge inverter
SVPWM
Zero-sequence current
Induction motor
Scalar control
dSPACE
Table des matires

1.
2.
Introduction gnrale.......................................................................................................... 1
Contexte, problmatique et objectif du stage ..................................................................... 2
2.1.
LI.F.S.T.T.A.R Acteur majeur de la recherche europenne sur la ville et les
territoires, les transports et le gnie civil................................................................................ 2
2.1.1.
Missions de lI.F.S.T.T.A.R ............................................................................... 2
2.1.2.
Situation de LI.F.S.T.T.A.R face aux dfis socitaux ..................................... 2
2.1.3.
Quelques chiffres cls ........................................................................................ 3
Sur lanne 2011, lI.F.S.T.T.A.R comptait : .................................................................... 3
2.2.
Le laboratoire des technologies nouvelles est une unit de recherche de
lI.F.S.T.T.A.R ....................................................................................................................... 3
2.2.1.
Domaine de comptences du LTN ..................................................................... 3
2.3.
Contexte du stage ....................................................................................................... 4
2.4.
Description du sujet de stage propos : ...................................................................... 5
3. Topologie dun onduleur en pont H et son contrle commande ........................................ 6
3.1.
Critique de la topologie standard de londuleur triphas ........................................... 6
3.2.
Justification du choix donduleur en pont H .............................................................. 7
3.3.
La stratgie du contrle commande par la SVPWM .................................................. 8
3.3.1.
Synthse des approches de la Space Vector SVPWM ............................... 10
3.3.2.
Mthodes dlaboration des stratgies du contrle par la SVPWM................. 11
3.3.3.
Comparaison des mthodes de la SVPWM...................................................... 12
3.3.4.
Problmatique du courant homopolaire .......................................................... 14
4. Modlisation et commande de la machine asynchrone .................................................... 16
4.1.
Modle lectrique de la machine asynchrone .......................................................... 16
4.2.
Commande scalaire de la machine asynchrone ........................................................ 17
4.2.1.
Principe de la commande flux constant (scalaire) ......................................... 17
5. Mise en uvre du contrle commande laide dun systme de prototypage rapide
dSPACE ................................................................................................................................... 19
5.1.
Description du banc dessais .................................................................................... 19
5.2.
Protocole exprimental ............................................................................................. 23
5.2.1.
Implmentation de la mthode III de la SVPWM sur le Dspace ..................... 24
5.2.2.
Essai en puissance et en boucle ferme ............................................................ 25
5.2.3.
Rsultats exprimentaux .................................................................................. 26
6. Conclusion gnrale ......................................................................................................... 31
7. Bibliographie
8. Annexes
Liste des tableaux

Tableau 1 : Quelques chiffres cls au sein de lIFSTTAR sur lanne 2011 ............................. 3
Tableau 2: Table de vrit d'un onduleur monophas en Pont H ............................................... 8
Tableau 3 :Rcapitulatif des familles de vecteurs. ................................................................... 10
Tableau 4 : Fonctions principales des cartes principales du contrleur dSPACE ................... 23
Liste des figures

Figure 1 : photo du btiment IFSTTAR ..................................................................................... 3
Figure 2: Topologie de lactionneur SOFRACI [4] .................................................................. 4
Figure 3: structure classique d'un onduleur triphas .................................................................. 6
Figure 4:structure d'un onduleur en trois ponts H ...................................................................... 7
Figure 5:espace de possibilits dans le plan de Concordia ........................................................ 9
Figure 6: Projection des 27 tensions dans le plan alpha-beta et dans l'axe homopolaire ........ 10
Figure 7: Synthse des mthodes de la Space Vector PWM .............................................. 12
Figure 8: Allures du courant de la phase a pour les diffrentes mthodes SPVWM ......... 13
Figure 9 : allures de la tension et du courant homopolaires sur une priode de dcoupage ... 14
Figure 10: Schma quivalent de la machine asynchrone........................................................ 16
Figure 11: Principe de la commande flux constant ............................................................... 18
Figure 12: La source continue ( gauche en haut), londuleur triphas en pont H .................. 20
Figure 13 : Carte dadaptation des signaux ( gauche) et la source TRACO ( droite) .......... 21
Figure 14 : Banc de lensemble moteur asynchrone-codeur incrmental-accouplement-charge
.......................................................................................................................................... 21
Figure 15 : lenregistreur numriseur ( gauche) et le PC de pilotage ( droite) ..................... 22
Figure 16 : image du dSPACE utilis ...................................................................................... 22
Figure 17 : Procd de cration du fichier SDF dun Modle Matlab-Simulink ..................... 23
Figure 18 : Schma de principe du banc dessais ..................................................................... 24
Figure 19 : Blocksets dSPACE ddis la PWM .................................................................... 25
Figure 20 : Rponse en courant de la phase a .................................................................... 26
Figure 21 : Rponse en courant de la phase b .................................................................... 27
Figure 22 : Rponse en courant de la phase c .................................................................... 27
Figure 23: Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du premier pont en H .................... 28
Figure 24 : Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du deuxime pont en H................ 29
Figure 25 : Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du troisime pont en H ................ 29
1. Introduction gnrale
Ce projet a t ralis dans le cadre d'un stage de fin dtudes lissue de la deuxime
anne Master Systmes Embarqus et Energie, spcialit Energie Electrique luniversit de
Lorraine. Ce projet, effectu au Laboratoire des Technologies Nouvelles de lIFSTTAR,
consiste en loptimisation du contrle-commande dun ensemble onduleur triphas en pont Hmoteur asynchrone laide dun systme de prototypage rapide dSPACE et cartes FPGA
Xilinx.
En effet, lessor des vhicules tout lectrique, ces dernires annes, a amen les
laboratoires comme le LTN dvelopper et optimiser davantage les stratgies du contrlecommande des actionneurs lectriques afin damliorer les performances de ces derniers, mais
galement la dure de vie des semi-conducteurs des systmes de convertisseurs de puissance.
De ce fait, des algorithmes de commande par la Space Vector PWM et des lois de
commandes (contrle) des moteurs lectriques ont t examins, simuls, compars puis
mises en uvre exprimentalement durant le stage sur une architecture donduleur tolrante
aux pannes et moteur asynchrone triphas.
Dans un premier temps, nous introduirons la problmatique, le contexte et les objectifs
du stage au sein du LTN. Puis, dans un second temps, Nous dresserons ltat de lart de la
topologie dun onduleur en ponts H que nous comparerons qualitativement dautres
topologies plus conventionnelles et nous justifierons a posteriori le choix de la topologie en
pont H dans le cadre du projet avant de simuler et comparer les diffrentes mthodes de la
SVPWM.
Dans un troisime temps, nous prsenterons le modle lectrique du moteur utilis et

nous laborerons les lois de commandes appropries, notamment la boucle des courants et les
correcteurs qui leurs sont associs.
Enfin, nous validerons exprimentalement les stratgies et les lois de contrle-commande
sur un ensemble onduleur en pont H-moteur asynchrone disponible au laboratoire dont la mise
en place du banc dessais a fait lobjet dun investissement majeur durant le stage.
HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

Rapport de stage de fin dtudes sept. 2013
Page 1
2. Contexte, problmatique et objectif du stage
2.1. LI.F.S.T.T.A.R Acteur majeur de la recherche europenne sur la ville et les

territoires, les transports et le gnie civil
L'Institut Franais des Sciences et Technologies, des Transports, de lAmnagement et des
Rseaux (I.F.S.T.T.A.R) est un tablissement public caractre scientifique et technologique,
plac sous la tutelle conjointe du ministre de lcologie, du dveloppement durable et de
lnergie et du ministre de lenseignement suprieur et de la recherche, est n le 1er janvier
2011 de la fusion de lINRETS et du LCPC [1].
2.1.1. Missions de lI.F.S.T.T.A.R
Linstitut a pour missions de raliser ou faire raliser, dorienter, danimer et dvaluer des
recherches, des dveloppements et des innovations dans les domaines du gnie urbain, du
gnie civil et des matriaux de construction, des risques naturels, de la mobilit des personnes
et des biens, des systmes et des moyens de transports et de leur scurit, des infrastructures,
de leurs usages et de leurs impacts, considrs des points de vue technique, conomique,
social, sanitaire, nergtique, environnemental et humain.
2.1.2. Situation de LI.F.S.T.T.A.R face aux dfis socitaux
Plus que jamais, lvolution harmonieuse de nos socits dpend de notre aptitude au vivreensemble et au partage de lespace et du temps collectifs, tout autant que celui de nos
ressources. La socit se veut de plus en plus mobile, urbanise, globalise et numrise, mais
aussi participative, co-responsable, consciente des limites de ses ressources, soucieuse de
scurit et du moins dans les pays dvelopps vieillissante. Chacune de ces
caractristiques reprsente un dfi relever pour le 21me sicle. Sans prtendre
lexhaustivit, l'I.F.S.T.T.A.R a identifi les dfis sur lesquels son implication pourrait
apporter une plus-value. En effet, La stratgie scientifique de lI.F.S.T.T.A.R, un horizon de
10 ans, repose sur 4 dfis scientifiques majeurs :
-
Inventer la mobilit durable : Analyser et innover pour une mobilit durable et

responsable.
Adapter les infrastructures : Construire, dconstruire, prserver, adapter les

infrastructures de manire efficace et durable.
Matriser les risques naturels et nos impacts environnementaux : Mieux prendre

en compte le changement climatique, les risques naturels et les impacts
environnementaux et sanitaires en milieu anthropis.
Penser et amnager les villes et territoires : approches systmiques et multichelles.

Page 2
2.1.3. Quelques chiffres cls

Sur lanne 2011, lI.F.S.T.T.A.R comptait :
1208
Agents
1181
ETP (Equivalent Temps Plein)
74
Thses soutenues dans lanne
160
Contrats de recherche
13
Millions deuros de recettes sur contrats de recherche
61
Projets europens
110
Missions dexpertise
76
Brevets actifs fin 2011 dont 5 dpts INPI
10
Logiciels sous licences IFSTTAR dont 5 logiciels qualifis
41
Matriels MLPC sous licences dont 1 matriel qualifi
282
Publications dans des revues internationales de rang A
61
Publications douvrages ou chapitres douvrages
27
Ouvrages publis par lI.F.S.T.T.A.R (nouveaux titres)

Tableau 1 : Quelques chiffres cls au sein de lIFSTTAR sur lanne 2011
2.2. Le laboratoire des technologies nouvelles est une unit de recherche de
lI.F.S.T.T.A.R
Situ Versailles dans le quartier de

Satory au 25 alle des Marronniers, le LTN
a t fond en dcembre 2010 et est
compos de la partie gnie lectrique de
lancienne unit de recherche LTN de
lINRETS [2].
Les disciplines scientifiques du LTN
relvent essentiellement des mtiers de
llectrotechnique, de llectronique et de
llectronique de puissance.
Figure 1 : photo du btiment IFSTTAR
2.2.1. Domaine de comptences du LTN

Les comptences du Laboratoire des Technologies Nouvelles concernent l'lectronique de
puissance applique aux systmes de transports, avec une approche technologique sur les
composants (semi-conducteurs, super-condensateurs, piles combustibles,...)[3]

Page 3
L'quipe de recherche s'inscrit dans le cadre d'une orientation vers le dveloppement durable
des systmes de transport collectif et plus prcisment de l'axe stratgique "Mobilit, nergie
et environnement" de l'IFSTTAR.
Les objectifs gnraux des travaux portent sur les aspects durabilit et qualit des systmes de
transports pour lesquels il s'agit de lever un certain nombre de verrous scientifiques et
technologiques pour favoriser l'utilisation de l'nergie lectrique dans les systmes de
transports. La dmarche gnrale est de contribuer la connaissance du comportement des
nouveaux composants soumis leurs conditions dusage, dtudier leur intgration dans les
moyens de transports et favoriser le dveloppement de systmes de transports lectriques et
hybrides. Les travaux sont structurs en trois thmatiques de recherche pointant chacune un
des verrous majeurs identifis pour les systmes de transports du futur, savoir :
-
La fiabilit des dispositifs semi-conducteurs de puissance haute temprature.

Le stockage de lnergie lectrique pour les systmes de transports urbains.
Lintgration et linterface systmes des gnrateurs pile combustible.
2.3.Contexte du stage
Les travaux du stage sinscrivent dans le cadre des activits de recherche du laboratoire
IFSTTAR-LTN sur loptimisation du fonctionnement des ensembles convertisseur-machine
AC pour des applications de vhicule lectrique (VE). Plus prcisment, les travaux ont
concern une architecture de puissance tudie dans le cadre du projet SOFRACI coordonn
par la socit Valeo et dont la topologie a fait lobjet dun brevet Valeo [4] Lobjectif est de
dfinir une architecture de puissance innovante qui permette la fois de raliser la fonction de
traction et de recharge rapide et lente dun vhicule lectrique sans contacteur, de valider son
fonctionnement ainsi que de caractriser ses performances [4, 5]. Dans le cadre du stage nous
avons mis en uvre une stratgie de pilotage de la machine AC utilisant une technique de
modulation innovante base sur le principe de la SVPWM [11] et nous lavons adapte pour
le contrle des courants de phase du moteur, en rpondant aux exigence du cahier des charges
du projet. La topologie de lactionneur propose dans le cadre du projet SOFRACI est la
suivante :
Figure 2: Topologie de lactionneur SOFRACI [4]

Page 4
Larchitecture ci-dessus sappuie sur un cahier des charges prcis et comporte trois modes
distincts de fonctionnement [6] :
- Le mode de traction-propulsion :
La machine fonctionne en motrice : elle est alimente par la batterie et fournit une puissance
mcanique utile la charge. Dans ce mode, le convertisseur a une fonction donduleur. Dans
le cadre du stage, seul ce mode de fonctionnement sera abord.
- Le mode de freinage ou rcupration :
La machine fonctionne en gnratrice dans la mesure o cest elle qui alimente la batterie.
Pour cela, le convertisseur redresse les courants de phase pour alimenter la batterie en courant
continu. On dit alors que le convertisseur est rversible en courant.
- Le mode de recharge :
La machine est larrt et la batterie est alimente par le secteur EDF triphas. Le
convertisseur fonctionne alors en tant que redresseur et le bobinage moteur sert comme filtre
de courant. Le courant de charge est inject via les points milieux structurellement disponibles
sur les trois bobines statoriques. Pendant cette opration, un contrleur surveille lquilibre
des courants injects afin de ne pas tolrer la cration dun champ tournant au stator, et donc
empcher la rotation du rotor.
2.4.Description du sujet de stage propos :
Le Laboratoire des Technologies Nouvelles est dot dun banc dessai exprimental volutif
permettant de reproduire en laboratoire les contraintes dynamiques dune chane de traction
pour vhicule lectrique. Dans ce cadre, il sagit doptimiser le contrle commande dun
ensemble onduleur triphas pont en H-moteur synchrone aimants permanents (MSAP)
laide dun systme de prototypage rapide dSPACE et carte FPGA Xilinx. Plusieurs
algorithmes de contrle dvelopps au laboratoire ont t tests sur le banc laide des cartes
hardware et reconfigurs en situation de marche dgrade, par exemple en cas de coupure
dune phase moteur, ou dfaut onduleur. Des algorithmes plus complexes de PWM
ncessitent de programmer directement les cibles FPGA en langage code. Ce travail comporte
une partie exprimentale importante en laboratoire.
Nota : Les enroulements statoriques du moteur synchrone aimants permanents
(MASAP) disponible au LTN sont, par construction, coupls en toile. Comme le cahier
des charges exige une topologie phases lectriquement spares, nous avons remplac
le moteur synchrone aimants permanents par un moteur asynchrone (MAS) dont les
phases sont lectriquement indpendantes. De ce fait, nous avons labor les lois de
commande appropries ce genre de moteur savoir la commande scalaire. Les
algorithmes de la MLI vectorielle (SVPWM), quant eux, restent valides quel que soit
le type de machine piloter. Nous reviendrons en dtail, dans ce que suit, la
commande scalaire de la MAS et aux algorithmes de la SVPWM.

Page 5
3. Topologie dun onduleur en pont H et son contrle commande
Pour alimenter le moteur asynchrone, on peut dfinir deux principaux types de convertisseurs
structures tension. La premire structure, reprsente sur la figure 3, dite structure classique
ou standard, est ralise partir dun convertisseur trois bras. Dans cette structure, lune
des extrmits de chaque enroulement est connecte entre deux composants semiconducteurs, les autres extrmits tant interconnectes pour former un montage en toile. La
deuxime structure, reprsente sur la figure 4, est constitue de trois onduleurs monophass
en pont H[6]. Nous justifierons, plus tard, le choix de cette dernire dans le cadre du projet et
nous discuterons enfin limpact dune telle structure sur le courant homopolaire.
3.1.Critique de la topologie standard de londuleur triphas
Figure 3: structure classique d'un onduleur triphas

Bien que cette structure donduleur est trs rpandue dans lindustrie, mais on lui reproche les
inconvnients suivants [7]:

Cette structure est inoprante en mode de fonctionnement dgrad, c'est--dire lorsque

lune des trois phases est dconnecte.
Cette structure nassure pas la fonction de recharge de la batterie via les
enroulements du moteur sans lajout dun convertisseur supplmentaire.
La tension maximale applique chaque phase de la machine a une valeur infrieure
celle de la tension du bus continu ( ), comme il est montr dans les quations
suivantes : [8]

Page 6

2 1 1
=
1 2 1
3

1 1 2
Avec , et sont respectivement ltat de interrupteurs suprieurs de chaque bras.
( = 1 si linterrupteur suprieur est ferm, et = 0 si linterrupteur suprieur est
ouvert)
Cependant, lavantage majeur de cette structure rside dans le nombre rduit des interrupteurs
de puissance (IGBT), ce qui rduit son cot et simplifie sa commande. Par ailleurs, cette
topologie prsente un avantage prcieux (absence du courant homopolaire). En effet, les
phases sont structurellement connectes en toile. De ce fait, la somme des courants des
phases est nulle, ce qui limine le courant homopolaire ( + + = 0).
3.2.Justification du choix donduleur en pont H
K1
U bat
K2
vb
va
+V
dc C
K1
ia
K2
vc
ib
ic
MAS
Figure 4:structure d'un onduleur en trois ponts H
Il est clair que ce type de structure requiert un nombre important de semi-conducteurs de
puissance. En effet, dans cette topologie donduleur le courant homopolaire nest pas nul
(phases lectriquement indpendantes, ne ralisant pas une somme des courants de phase
nulle). La difficult principale rside dans la maitrise de ce courant.
Nanmoins, Contrairement au pont triphas classique, la topologie donduleur en trois pont H
prsente les avantages suivants :

La fiabilit du systme est optimise puisque ce type de structure permet un

fonctionnement en mode dgrad si lon reconfigure uniquement la commande.
La tension aux bornes de chaque enroulement de la machine peut valoir la tension du
bus continu ( ). En effet, si lon considre un onduleur monophas lmentaire en
Page 7
pont H nous rcapitulons les valeurs de la tension qui peuvent tre appliques aux
bornes de chaque enroulement de la machine dans le tableau suivant :
Etats possibles
des Interrupteurs
Etat 1
Etat 2
Etat 3
Etat 4
K1
1
1
0
0

0
0
1
1
K2
1
0
1
0

0
1
0
1
Tension
de sortie
0
+
-
0
Tableau 2: Table de vrit d'un onduleur monophas en Pont H

Il est remarquable sur le tableau ci-dessus que la tension aux bornes de chaque enroulement
de la machine peut valoir trois niveaux de tension ( , 0, + ). Chaque interrupteur K1 et
K2 possde son complmentaire et command par une un signal modul en MLI vectorielle,
dite communment SVPWM.
3.3. La stratgie du contrle commande par la SVPWM

Dans le cadre de mon stage, pour commander notre onduleur en trois pont H, nous avons opt
pour la commande SVPWM qui consiste, sur une demi-priode de commutation ou priode de
dcoupage, calculer les temps de conduction (dactivation) de chacun des interrupteurs de
puissance afin de gnrer le vecteur tension dsir [9]. D leur caractre discret et la
commande trois niveaux ( , 0, + ), les trois onduleurs monophass en pont H gnrent
3! = 27 vecteurs de tensions discrtes (voir en annexe A). Leur projection dans le plan de
Concordia (#, $, ) est reprsente sur la figure suivante :

Page 8
Figure 5:espace de possibilits dans le plan de Concordia
Dans le plan de Concordia, chaque vecteur tension &' scrit :

2
&( = &) + *&+ = , - . /0
3
O - est proportionnel . La projection du vecteur tension de rfrence en sortie des

rgulateurs de courant 13 voluera ainsi dans le plan de Concordia en dcrivant un cercle.
On divise le plan de Concordia en secteurs et lon choisit, selon une mthode spcifique,
quatre vecteurs activer par secteur. Ces quatre vecteurs sont activs sur une demi-priode de
dcoupage. Le vecteur moyen de rfrence peut ainsi sexprimer comme combinaison linaire
des quatre vecteurs choisis :
555'
555'
555'
555'
4&
55555555'
13 6 = #7 7 + #8 8 + #! ! + #9 9
O les # , : <1,4>, sont les rapports cycliques de ces quatre vecteurs, cest--dire les temps
dactivation des vecteurs diviss par la demi-priode de commutation. En outre, sur toute
demi-priode, lgalit ci-dessous est toujours vrifie :
@9
? # = 1
@7

Page 9
3.3.1. Synthse des approches de la Space Vector SVPWM
Pour bien comprendre notre stratgie de commande, le concept du Systme Multi-Machines

(SMM) a t introduit. En effet, la machine relle est dcompose en deux machines fictives.
Une machine principale diphase qui gnre le couple lectromagntique, alimente par le
couplet de tensions appartenant au plan(B, C) de Concordia et une machine secondaire
monophase, alimente par la tension (D ) qui ne gnre pas du couple mais elle est le sige
des pertes [8]. La rduction de ces pertes peut tre assure par, entre autres, le choix judicieux
des quatre tensions appliquer pour reproduire le vecteur tension de rfrence FG .
Figure 6: Projection des 27 tensions dans le plan alpha-beta et dans l'axe homopolaire
Suivant les normes des vecteurs tension (H- , H7 , H8J ) dans le plan (# $) dune part et
dans laxe homopolaire () dautre part, six familles de vecteurs ont t dfinies et
reprsentes dans le tableau suivant :
Familles
Famille I
Famille II
Famille III
Famille IV
Famille V
Famille VI
Vecteurs tension choisis

H7K , H8- , H87 , H88 , H8! .L H89
H7! , H79 , H7Q , H7J , H7R .L H7S
plan (# $)
Normes
H-
H8Q .L H8J
le Normes dans laxe
2. N23 .
2.
H7 , H! , HQ , HR , HK .L H77
H8 , H9 , HJ , HS , H7- .L H78
dans
N23 .
N23 .
Tableau 3 :Rcapitulatif des familles de vecteurs.
homopolaire
N13 .
(2/3).
N13 .
3.

Page 10
3.3.2. Mthodes dlaboration des stratgies du contrle par la SVPWM

Selon lappartenance familiale des quatre vecteurs choisis, des mthodes SVPWM ont t
dfinies [10].
La mthode I : Cette premire mthode consiste appliquer des vecteurs appartenant

aux familles I et VI. Ces familles sont caractrises par la prsence de la composante
homopolaire (voir le tableau ci-dessus).
Mthode II : La deuxime mthode standard de la SVPWM utilise le vecteur

unique de la famille V, les deux vecteurs de la famille VI et un vecteur de la famille
II.
Nota : Il est remarquer que ces deux mthodes cites ci-dessus nutilisent pas les
vecteurs appartenant aux familles III et IV. De ce fait, dautres nouvelles mthodes
(mthode III, mthode IV et mthode V) consistant explorer toutes les familles de
vecteurs ont t dveloppes lIFSTTAR [11].
Mthode III :
Cette mthode propose de choisir des vecteurs des familles I, II, III, et V. La famille
IV est exclue dans le but de rduire instantanment la tension de la machine fictive
homopolaire
(famille IV prsente une composante homopolaire assez leve).
Cependant, la tension maximale extractible nest pas trs importante dans la famille
III, car elle (famille III) prsente des tensions relativement faibles dans le plan
(# $) .
Mthode IV :
Pour remdier aux problmes noncs dans la mthode III, lauteur propose la
mthode IV qui consiste produire le maximum de tension en utilisant les vecteurs
des familles (I et II). La mthode IV utilise galement des vecteurs de la famille VI
dans le but de satisfaire aux contraintes homopolaires.
Mthode V :
Cette mthode slectionne les vecteurs de tension les plus faibles (famille II, Famille
III et Famille VI). Lobjectif tant dexaminer si cette mthode aboutit une solution
dans le cas des faibles exigences de tension (faibles vitesses). Dans la figure (7), sont
synthtises les diffrentes mthodes de la Space Vector :

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Mthode I
Famille I et Famille VI
Mthode II
Famille II, Famille V et Famille VI
Six familles de vecteurs

contenant les 27 tensions
discrtes possibles
Mthode III
Famille I, Famille II, Famille III et
Famille V
Mthode IV
Famille I, Famille II et Famille VI
Mthode V
Famille II, Famille III et Famille VI
Figure 7: Synthse des mthodes de la Space Vector PWM
Par ailleurs, quelque soit la mthode utilise, le calcul de la dure dactivation de chacune
des quatre tensions choisies sur une demi priode de dcoupage sobtient par la rsolution
du systme suivant [11], qui est un problme quatre dimensions (4-D) dont la dernire
est lie la contrainte temps:

XY
X Y ]
1 W (^)

)
W ) \ =
W
W + \ ^ (^)
W+
V1/2[
V 1
(^)
Y
(_)
)
(_)
+
1
(_)
Y
(`)
)
(`)
+
1
(`)
Y ] L (^)
(a)
) \ b L (_) d
\
(`)
(a)
+ \ L (a)
L
1 [
(a)
O ^ est la priode de dcoupage et e, f, g .L h sont les indices des tensions choisies.
3.3.3. Comparaison des mthodes de la SVPWM
Afin de comparer les diffrentes mthodes de la Space Vector PWM, il a t effectu sur
le logiciel MATLAB-Simulink des simulations des courants des phases. La comparaison de
la SVPWM a t faite pour les trois premires mthodes. Les allures du courant de la phase
a pour les mthodes I, II, et III respectivement sont donnes sur la figure ci-aprs :

Page 12
M thode II
M thode I
80
80
ia [A]
ia [A]
0
-80
0
10
20
30
-80
0
10
20
30
t [ms]
t [ms]
M thode III
80
ia [A]
0
-80
0
10
20
30
t [ms]
Figure 8: Allures du courant de la phase a pour les diffrentes mthodes SPVWM

Dans le but dvaluer le choix dune mthode de la SVPWM par rapport une autre, il est
ncessaire de tenir compte des critres suivants :
-
Londulation du courant homopolaire (minimiser londulation du couple).

Le nombre total de commutations des IGBT (pertes lectrothermiques).
Lquilibre des commutations des trois ponts (Ne pas esquinter ou soulager un pont
par rapport un autre).
Conclusion :
Tenant compte des formes du courant de phase et des trois critres numrs ci-dessus pour
toutes les mthodes candidates, la mthode III est la plus performante pour la commande de
londuleur triphas en pont H car :
Si lon compare la mthode III par rapport la mthode I, on constate que les deux
mthodes ont le mme nombre total de commutations (6 commutations) et elles sont
quitablement rparties sur chacun des ponts monophass (2 commutations par pont)
mais la mthode I prsente une ondulation en coutant trs importante, voir la figure cidessus, do le choix de la mthode III par rapport la mthode I.
De mme, Si lon compare la mthode III par rapport la mthode II, on constate que
la mthode II prsente une meilleure ondulation en courant, voir la figure ci-dessus,
mais, en termes de contraintes de commutation, la mthode II prsente un nombre
total de commutations gal sept et elles ne sont pas quitablement reparties (trois
pour le premier pont, trois pour le deuxime pont et une pour le troisime pont). Par
contre, la mthode III prsente un nombre total de commutations gal six et elles

Page 13
sont quitablement reparties (deux commutations par pont). Do le choix de la

mthode III.
3.3.4. Problmatique du courant homopolaire
Il existe des topologies particulires de convertisseurs o les trois courants de phase ne sont
pas quilibrs. Ainsi, la somme des courants de phase nest pas nulle et vaut ce que lon
appelle le courant homopolaire. Il sagit en ralit dun courant de fuite rsultant des
harmoniques de rang 3 des courants de phase. Etant donn que le courant homopolaire
scrit [2]:
: (L) + : (L) + : (L)
:- (L) =
3
On en dduit que les ondulations du courant homopolaire ont ncessairement un impact sur
celles des courants de phase.
Dans toutes les mthodes discutes ci-dessous, le choix dune squence de commutation
provoque une volution temporelle de la tension homopolaire &- (L) qui, son tour, donne
naissance un courant homopolaire :- (L) engendrant ainsi des pertes ohmiques
supplmentaires dans la machine [11].
Figure 9 : allures de la tension et du courant homopolaires sur une priode de dcoupage

Londulation du courant homopolaire qui en rsulte est filtre par limpdance homopolaire
du moteur. Comme le priode de dcoupage (^ ) est trs petite devant la constante de temps
homopolaire du moteur (^ j- k ), on peut approximer londulation du courant
homopolaire (:- ) la valeur crte crte de ce mme courant :- (). Ainsi, sur une
priode de dcoupage, londulation du courant homopolaire se calcule comme suit :
1 p
:- () = m &- (n). on
j- -
Il est vident, daprs la figure 9, que londulation de courant est fortement lie la mthode
utilise et lamplitude des tensions choisies (donc la vitesse de rotation du moteur). Dans
des cas de faible vitesse, les mthodes utilisant les vecteurs de la famille VI (tensions nulles
dans le plan # $ .L composantes homopolaires maximales) gnrent une importante
ondulation du courant homopolaire. C'est la raison pour laquelle, et en tenant compte ce
Page 14
critre, les mthodes I, II, IV et V ont de mauvais rsultats basse vitesse. Cependant, la
mthode III est particulirement intressante car elle satisfait acceptablement la contrainte
de londulation du courant homopolaire faible et grande vitesses.

Page 15
4. Modlisation et commande de la machine asynchrone
4.1. Modle lectrique de la machine asynchrone

La machine asynchrone tudie dans le cadre de mon stage est une machine cage dcureuil
du fabricant LEROY-SOMER, du type LS 123 S et dont ses paramtres et ses principales
caractristiques sont donns en annexe B [11]. Dans le cadre de mon stage, nous souhaitons
faire une commande scalaire ou la commande flux constant ( 3 = rstuLvtL) de la machine

q
asynchrone. Pour ce faire, nous rappelons, dans un premier temps, le schma quivalent de la
machine asynchrone en rgime permanent (rgime appropri la commande scalaire) dans la
figure suivante :
Figure 10: Schma quivalent de la machine asynchrone

Les quations du schma quivalent de la machine asynchrone ramen au stator avec les
fuites magntiques totalises au rotor (Figure 10) scrivent de la manire suivante [13] :
= k + * j w + * j w 1 = k + * j w y + 1 z
k1
0=
+ * |1 w 1 + * j w y + 1 z
{ 1
O :
- k est la rsistance dune phase au stator.
- k1 est la rsistance quivalente de des barres de la cage dcureuil ramene au stator.
- j est linductance cyclique dune phase au stator.
- |1 est linductance de fuites totalises au rotor et ramene au stator.
Le couple lectromagntique de la machine asynchrone en rgime permanent scrit :

Page 16
}~ =
O :
-
= 3
8
est la puissance mcanique transmise larbre de la machine.

est la vitesse de rotation de larbre du moteur en <o u>
1 =
k
k1
{ + * |1 w
Si lon nglige la rsistance statorique (k ), on a :

1 =
8
Do : }~ = 3
8
k
( {1 )8 + (| 1 w )8
( ) ( )
Pour un glissement faible, on a dailleurs : }~ = 3 8
Le couple maximum correspond (

On a alors :}_ = 8
!
)8 = (| 1 w )8 , c'est--dire { = { =
Ce rsultat nous sera utile pour expliquer la commande scalaire en tension !
4.2.Commande scalaire de la machine asynchrone

Plusieurs commandes scalaires existent selon que l'on agit sur le courant ou sur la tension.
Elles dpendent surtout de la topologie de l'actionneur utilis (onduleur de tension ou de
courant). Dans le cadre de mon stage, la traction du vehicule lectrique est assure par une
machine de moyenne puissance. En effet, londuleur de tension convient parfaitement pour
cette gamme de puissance. Par contre, londuleur de courant est beaucoup plus rserv aux
applications de trs fortes puissances o la forme du courant est particulirement prise en
compte (pour rduire les ondulations de couple) [14].
4.2.1. Principe de la commande flux constant (scalaire)
q
Son principe est simple. Il consiste en le maintien du rapport constant ce qui signifie garder
8
le flux dans la machine constant. En effet, d'aprs le modle tabli en rgime permanent, le
couple maximum s'crit : }_ = 8
!

Page 17
On voit bien que le couple maximum est directement proportionnel au carr du rapport de la
tension sur la frquence statorique. La figure ci-dessous illustre le principe de la commande
scalaire de la machine asynchrone [13] :
+-
PI
Onduleur
k
++
MAS
Figure 11: Principe de la commande flux constant

En effet, le contrle du couple se fait par l'action sur le glissement. De ce fait, la sortie du
rgulateur de vitesse le rgulateur on a une, une constante prs, la consigne de la pulsation
rotorique. Puis, la consigne de la pulsation statorique est la somme de la sa mesure et la
consigne de la pulsation rotorique. Enfin, la consigne du module de la tension statorique nest
autre que le produit de la consigne de la pulsation statorique (reconstitue) fois la constante de
flux () qui vaut, dans le cas : =
q
3
88Q-
= 4,4

Page 18
5. Mise en uvre du contrle commande laide dun systme de

prototypage rapide dSPACE
Dans cette partie, nous procderons la validation exprimentale de lalgorithme du

contrle-commande (mthode III) par la Space Vector PWM ainsi que du contrle
commande des courants (boucle de courants) dans le moteur asynchrone laide du systme
de prototypage rapide dSPACE et cartes FPGA Xilinx-Spartan.
5.1.Description du banc dessais

Afin de mettre en uvre le ban dessais, le LTN a mis notre disposition le matriel suivant :
-
Une source dalimentation continue haute tension rglable pouvant dlivrer une
tension = 800 , un courant = 200 et une puissance maximale valant 20
kW. Cette source DC simule la batterie du vhicule lectrique.
Un onduleur six bras. Conformment au cahier des charges, cet onduleur a t
configur de sorte avoir une topologie donduleur triphas en pont H reli bus
continu. Londuleur est galement dot de six drivers et de trois capteurs de courants
effet hall.
Les drivers sont des cartes de commande des lIGBT qui, partir du signal
0/15V de la carte dinterface, imposent au driver un signal -15V/+15V.
Les capteurs de courant utiliss sont des capteurs effet Hall de trs grande
prcision. Ils permettent de mesurer et visualiser en temps rel les trois
courants des phases.

Page 19
Figure 12: La source continue ( gauche en haut), londuleur triphas en pont H

( droite en haut), les drivers ( gauche en bas) et le capteur du courant ( droite en bas)
-
Une carte dinterface de puissance : Le systme dSPACE dlivre des signaux de

commande rectangulaires de 0-5V, ce qui est insuffisant par rapport lordre de
grandeur des signaux de commande admissibles par les drivers, savoir de 0-12V
0-16V. De plus, les drivers dIGBT ncessitent un apport en courant suprieur la
sortie de la carte. Il a t donc choisi dutiliser des optocoupleurs permettant la fois
damplifier et isoler les signaux de commande provenant de la carte dSPACE. Cette
carte dinterface est en outre aliment par une source continue (220V/30V, 3A max.)
deux sorties indpendantes et de type TRACO qui alimente suffisamment tous les
composants du circuit avec une tension de 15 16V et un courant total maximal de
400 mA soit environ 30 mA par optocoupleur dune part et les six drivers des IGBT
dautre part.

Page 20
Figure 13 : Carte dadaptation des signaux ( gauche) et la source TRACO ( droite)

-
Un moteur asynchrone initialement coupl en toile. Nous avons procd la

sparation lectrique des phases. Le moteur est du fabriquant LEROY-SOMER et du
type LS 123 S. Le moteur est charg par un volant dinertie via un accouplement du
fabricant HUCO Dynatork.
Un codeur incrmental (capteur de position) axe creux et du type RI 58 D. Le

codeur est aliment par un courant de 40 mA sous une tension de 5 Vcc dlivrs par
une deuxime source TRACO. Lidentification des signaux de sortie (linformation de
vitesse et de position), que nous devons injecter dans le dSPACE, a t faite en faisant
rfrence sa documentation technique.
Figure 14 : Banc de lensemble moteur asynchrone-codeur incrmental-accouplement-charge

-
Un enregistreur numriseur (oscilloscope) de trs haute performance huit voies et

vitesse dacquisition en temps rel de 100 M chantillons par seconde, de marque
YOKOGAWA, de type DL 850 V et un PC de pilotage puissant de marque DELL.

Page 21
Figure 15 : lenregistreur numriseur ( gauche) et le PC de pilotage ( droite)

-
Le systme dSPACE utilis :
Comme il est montr sur la figure ci-contre,

les cartes dSPACE assurent les aspects
logiciels et numriques de la commande,
depuis l'acquisition numrique en temps rel
des signaux d'entres (ADC) jusqu'aux signaux
de commande (PWM) des bras de pont qui
correspondent aux signaux de sorties, en
passant par les asservissements ; ces derniers
tant ensuite implants au sein de cartes dans
des mmoires FLASH alloues. La carte de
commande utilise est la carte DS1006
laquelle sont lies trois cartes FPGA DS5202
AC Motor. Linterface temps rel RTI, qui est
Figure 16 : image du dSPACE utilis
une interface entre/sortie, traduit le code
MATLAB-Simulink en langage C.
Par la suite, le code C gnr est compil et charg dans le processeur FPGA des cartes
DS5202. Une fois lexcutable charg dans le FPGA, le logiciel de supervision et IMH
Control Desk, o sont importes dans un ficher SDF toutes les variables du modle Simulink,
offre la possibilit dinteragir en temps rel avec les paramtres du modle et dacqurir les
signaux mesurs, entre autres et selon nos besoins, les courants des phases du moteur, les
signaux de commande, les rapports cycliques des IGBT, la vitesse de rotation et /ou la
position du moteur. Le processus de conversion des fichiers Matlab/Simulink aux fichiers
SDF est montr dans la figure suivante :

Page 22
Figure 17 : Procd de cration du fichier SDF dun Modle Matlab-Simulink

Le tableau ci-dessous rassemble et prcise les fonctions principales des cartes prsentes dans
le contrleur dSPACE utilis :
Carte/Plateforme
DS5202 AC Motor Solution (37 voies)
DS5202 AC Motor Solution Master (50 voies)
DS5202 Extend Slave (37 voies)
Fonction
ADC
DAC, 6 signaux PWM, 6 signaux du codeur
12 signaux PWM supplmentaires
Tableau 4 : Fonctions principales des cartes principales du contrleur dSPACE

5.2.Protocole exprimental
La figure suivante montre le schma de principe du banc dessais que nous avons mis en place
au sein du Laboratoire des Technologies Nouvelles (LTN) de lIFSTTAR.

Page 23
Figure 18 : Schma de principe du banc dessais

Comme dans tout essai de puissance, nous avons opr en respectant les normes de scurit
suivantes :
-
La masse du bus DC du convertisseur a t relie la terre c'est--dire la carcasse de

lalimentation qui est elle-mme relie la terre du rseau EDF.
Un bouton poussoir ou coup de poing a t directement branch lalimentation et
place proximit de la partie commande. En cas de danger, ce bouton dclenche
immdiatement larrt de la puissance.
Les essais effectus consistent en lasservissement des boucles des courants de phases du
moteur asynchrone. Pour ce faire, nous avons, effectu les essais suivants :
5.2.1. Implmentation de la mthode III de la SVPWM sur le Dspace
Ces essais prliminaires, effectus en off line , ont pour but de vrifier les signaux de
commande des IGBT en imposant des tensions modulantes de rfrences ( , , )
indpendamment dun rgulateur de courant. Dans ce test, londuleur nest pas mis sous
tension. Afin de valider la stratgie de commande SPVWM mthode III (les blocksets de
dSPACE ont en entre six rapports cycliques calculs par la mthode III), on visualise les six
signaux de commande en sortie de la carte dinterface de puissance (0-15V) sur un
enregistreur rapide YOKOGAWA.

Page 24
Figure 19 : Blocksets dSPACE ddis la PWM

5.2.2. Essai en puissance et en boucle ferme
Cet essai consiste en lasservissement des boucles des courants de phase du moteur. Avant de
mettre londuleur sous tension deux notes de calcul simposent, savoir :
-
Il faut prvoir la valeur de la tension du bus DC fixer pour viter tout risque
dendommagement par des courants damplitude excessive. Cette valeur du bus est
calcule en fonction de la valeur du fondamental et du courant de charge que lon
souhaite obtenir.
Il faut dimensionner les correcteurs (PI) de courants soit dans le plan naturel
(a,b,c) soit dans le plan de Park (d,q,0). En effet, jai opt pour un dimensionnement
des rgulateurs dans le repre de Park. Ce choix se justifie par le fait que, dans le
repre de Park, on a valuer une erreur statique (entre chelon), tandis que dans la
plan naturel on a valuer une erreur de trainage (entre sinusode). La synthse des
correcteurs des courants ( , .L - ) est donne en annexe C.
Nota : les valeurs des coefficients des correcteurs PI ( ) que nous avons
dtermin thoriquement ne donnent pas des rsultats trs satisfaisants. En effet, nous
avons ajust empiriquement ces coefficients jusqu ce quon a eu les performances
souhaites en termes derreur et de dynamique du systme (temps de rponse). Cette
diffrence entre la thorie et la pratique sexplique par la non connaissance exacte des
valeurs des paramtres de la machine dune part et par la non estimation des termes de
compensation dans le modle de la machine ( ) dautre part.

Page 25
5.2.3. Rsultats exprimentaux

Nous ramenons et traitons les donnes des courants et des rapports cycliques acquises en
temps rel par le Control desk du dSPACE sur MATLAB. En effet, la rponse des courants de
phase du moteur est donne sur les figures ci-dessous :
25
Courant de rfrence
Courant mesur
20
15
10
Ia[A]
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 20 : Rponse en courant de la phase a

Page 26
25
Courant de rfrence
Courant mesur
20
15
10
Ib[A]
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 21 : Rponse en courant de la phase b
25
Courant de rfrence
Courant mesur
20
15
10
Ic[A]
5
0
-5
-10
-15
-20
-25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 22 : Rponse en courant de la phase c

Page 27
Interprtation :
Sur les figures ci-dessus, nous remarquons que les courants de phases mesurs (en rouge)
suivent leurs rfrences (en bleu) avec des performances trs satisfaisantes. Je constate que
lasservissement du courant de la phase c est plus performant que ceux des deux autres
phases. Ceci sexplique par le fait que les impdances des trois phases ne sont pas
parfaitement quilibres.
Dans les figures ci-dessous est donne lvolution, en fonction de temps, des rapports
cycliques pour chacun des trois ponts monophass en H.
Premier pont monophas en pont H
0.75
0.7
0.65
Rapports cycliques
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
Alpha 1
Alpha 2
0.3
0.25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 23: Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du premier pont en H

Page 28
Deuxime pont monophas en H

0.75
0.7
0.65
Rapports cycliques
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
Alpha 3
Alpha 4
0.3
0.25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 24 : Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du deuxime pont en H
Troisime pont monophas en H

0.75
0.7
0.65
Rapports cycliques
0.6
0.55
0.5
0.45
0.4
0.35
Alpha 5
Alpha 6
0.3
0.25
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Temps[s]
0.06
0.07
0.08
0.09
Figure 25 : Rapports cycliques des deux IGBT suprieurs du troisime pont en H

Page 29
Nota : La stratgie de commande impose que, sur un mme bras, les deux IGBT
conduisent (ou se bloquent) en complmentarit un temps mort prs. Cest la raison
pour la quelle je me suis content de visualiser que les rapports cycliques des IGBT
suprieurs de chaque pont monophas en H.
Interprtation :
Les rapports cycliques des IGBT voluent dune manire quasi-sinusodale. Je rappelle que le
rapport cyclique pour une PWM classique (intersective) se calcule de la manire suivante :
1 (L)
#(L) = +
2 2
O est la tension du bus continu et (L) est la tension modulante de rfrence
(sinusode). Par similitude la MLI intersective, je conclue que la SVPWM nest autre
quun cas particulier de la PWM classique car que se soit pour la MLI intersective ou pour la
SVPWM, le rapport cyclique volue de la mme manire (il suit une rfrence).

Page 30
6. Conclusion gnrale
Bien que les essais en puissance aient t raliss sur un moteur asynchrone dont les
phases sont parfaitement dcouples, les rsultats obtenus se sont avrs essentiels pour
valider les stratgies du contrle-commande de la topologie en pont H.
Dans le cadre de ce projet, plusieurs stratgies du contrle-commande par la SVPWM
ont t dveloppes, simules et valides exprimentalement. En effet, nous avons conclu que
contrairement aux autres stratgies de commande, la mthode III, dveloppe lIFFSTAR, a
lavantage, outre celui de contrler les ondulations du courant homopolaire, doptimiser le
nombre de commutations des ponts H.
Par ailleurs, le contrle fiable des courants du moteur asynchrone nest garanti que par
le bon dimensionnement des rgulateurs. Ceci, nest possible que par la connaissance exacte
des paramtres du moteur dune part et la bonne estimation des termes de compensation des
f.e.m dautre part.
En perspectives,
une continuit cohrente de ce projet sappuierait sur la
reconfiguration et la validation exprimentale des algorithmes de contrle-commande
(SVPWM) ainsi que les lois de commande du moteur dans des situations de marche dgrad.
Il serait galement intressant refaire les essais, effectus dans le cadre de mon stage, mais
sur un bon moteur synchrone aimants permanents (MASAP) pilot par une commande
vectorielle.
Sur le plan personnel, les travaux mens durant ce stage ont t enrichissants dans la
mesure o jai acquis un savoir-faire technique important en renforant mes connaissances
thoriques, dans le domaine dlectronique de puissance en particulier et de la commande des
machines lectriques en gnral, en configurant un banc exprimental rpondant aux attentes
du projet ainsi quaux critres propres applications vhicules lectriques. Jai galement
appris me familiariser avec le systme de prototypage temps rel (dSPACE),
lenvironnement lectronique, les outils dacquisition, et prendre conscience des normes de
scurit.

Page 31
7. Bibliographie
[1] Site internet de lI.F.S.T.T.A.R

http://www.ifsttar.fr
[2] Thomas NAFZIGER, mise en uvre de la commande dun convertisseur de puissance
pour banc vhicule lectrique, rapport de stage de fin dtudes ingnieur, IFSTTAR 2012.
[3] Site internet de lINRETS
http://www.inrets.fr
[4] L. De Sousa and B. Bouchez, Combined electric device for powering and charging,
Patent WO 2010/057 892 A1, May 27, 2010.
[5] L. De Sousa, B. Silvestre, and B. Bouchez, A combined multiphase electric drive and fast
battery charger for electric vehicles topology and electric propulsion efficency analysis, in
Conf. Rec. IEEE VPP, France, Sep. 13, 2010, pp. 16.
[6] A. KOLLI, A. DE BERNARDINIS, O. BETHOUX, R. LALLEMAND, G. COQUERY,
E. LABOURE Approche prliminaire de la dfaillance et des contraintes critiques associes
dune cellule donduleur 6 bras dans une chane de traction pour vhicule lectrique.
Electrotechnique du futur, Belfort (France), article de confrence, p10, 2011.
[7] J-P. MARTIN, Contribution lalimentation en tension de machines synchrones aimants
permanents nombre de phases lev : fonctionnement normal et dgrad. Thse de Doctorat
de lINPL, 22 Juillet 2003, Nancy (France).
[8] BOUZID Allal El Moubarek et AZIZI Mohammed, Dimensionnement dun systme
photovoltaque pour lalimentation dune ferme et tude de londuleur triphas li cette
application , Mmoire de projet de fin dtude pour lobtention du diplme dIngnieur
dEtat en Electrotechnique, Universit dOran (Algrie) le 23 juin 2008.
[9] X. KESTELYN, Modlisation vectorielle multimachines pour la commande des
ensembles convertisseurs-machines polyphass. Thse de Doctorat de luniversit de Lille 1,
4 dcembre 2003, Lille (France).
[10] J. P. Martin, E. Semail, S. Pierfederici, A. Bouscayrol, F. Meibody-Tabar, and B. Davat.
Space Vector Control of 5-phase PMSM supplied by 5 H-bridge VSIs, article Electrimacs, 1822 aot 2002.
[11] Abdelfatah Kolli, Olivier Bthoux, Alexandre De Bernardinis, Eric Labour, and Grard
Coquery. Article: Space-Vector PWM Control Synthesis for an H-Bridge Drive in Electric
Vehicles. IEEE Transactions on Vehicular Technology, Vol.62, N6, juillet 2013.
Rapport de stage de fin dtudes
[12] S.CANAT Contribution la modlisation dynamique dordre non entier de la machine

asynchrone cage , Thse de doctorat, Institut national polytechnique de Toulouse, 19
juillet 2005.
[13] L. BAGHLI, notes de cours, Modlisation et Commande de la Machine Asynchrone,
IUFM
de
Lorraine
UHP,
2003/2004.
tlchargeable
sur
le
lien :
http://www.clubeea.org/documents/mediatheque/Cours_modele_cmde_MAS.pdf
[14] Danic TOFFESSI YAPTA, Rapport de projet Master 2, SEE-Energie Electrique, UHP
Nancy 1, 2009/2010.

8. Annexes
Annexe A : Les 27 tensions discrtes dans la base naturelle et

dans lespace de Concordia
Vecteurs
7
8
!
9
Q
J
R
S
K
777
&
&
&
&)
&+
&-

0

0

0

2
,
3

0
2
,
3
2
,
3

2
1

0
2
1

2
0
8

8


!

!
!

!
!

!
2!

!
0
!

!
0
2!

!
!

!
2!

!
78
7!
79
7Q
7J
7R
7S
7K
887
88
8!
89
8Q

0

0

3
,
2

8

8

2
,
3
2
3
,
2

2
2,
3
2
,
3
3
,
2
1

3
,
2
2
2,
3
2
,
3
1

8

8
8

8
8

8
0
2
8

8

0
2 !
!
3
!

!
0
!

!
!

!
!

!
0
!

!
0
!

!
!

!
2!

!
8J

8R
Annexe

B :

plaque

signaltique
et
2
,
3
2
paramtres
!

!
3
du
moteur
asynchrone triphas utilis

B.1. Plaque signaltique :
Fabricant
LEROY SOMER
Type
LS 132 S
Puissance active [W]
5500
Vitesse [tr/min]
1450
Cos
0,84
Couplage D
V [V] = 220
I [A] = 20,4
Couplage Y
V [V] = 380
I [A] = 11,80
B.2. Paramtres du moteur asynchrone :

Rsistance de la phase au stator k []
1,14
Rsistance rotorique k []
1,102
Inductance cyclique au rotor j1 [mH]
124
Inductance cyclique au stator j [mH]

Inductance mutuelle cyclique stator-rotor H1 [mH]
Moment dinertie J [kg.8 ]
110
110
0,014

Annexe C : Synthse des correcteurs (PI) des courants

La fonction de transfert dun correcteur PI est la suivante :
}() = +
=
(7)
=
avec :
et
n=
La fonction de transfert en boucle ouverte, en ngligeant la compensation des f.e.m daxe d et

daxe q, sexprime ainsi :
k
1 + n
.
() =
n
1 + j
Or, lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme dcoule de la relation suivante :
=
() =

1 +
1 + n
n(k + )
nj 8
1+
+

Que lon identifie avec une fonction de transfert canonique du deuxime ordre o apparaissent
les paramtres dynamiques :
() =
Performances souhaites :
()
2
8
1+w + 8
w

= 1 : pas de dpassement
w . L1 4,8
Ce qui conduit aux relations suivantes :

=

=


Annexe D : transformations de Concordia et de Park :

D.1. transformations de Concordia
1
Y

7
) = <!! > = 2
!
+

0
1
1

12 12
N32 N32
D.2. transformations de Park
cos( )
cos( + ) ]
X cos()
!
!

8
8
8
W
\
= <()> = sin() sin( ) sin( + )

!
!
! \
W

V 22
[
22
22
8


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Code de la Proprit Intellectuelle. articles L 122. 4

Master Systmes Embarqus et Energie

Mmoire prsent par Hacen KHOUF

Tuteur industriel : Alexandre DE BERNARDINIS

Alexandre DE BERNARDINIS, docteur chercheur lIFSTTAR, pour son

Je tiens galement remercier Monsieur Abdelfatah KOLLI, doctorant au

Je confre galement mes remerciements les plus sincres mon tuteur

Monsieur Abderrezak REZZOUG, professeur luniversit de

Je remercie naturellement toute lquipe du LTN avec laquelle jai pass

Enfin, A lissue de ce travail, jexprime toute ma gratitude lensemble des

I.F.S.T.T.A.R : Institut Franais des Sciences et Technologies des

I.N.R.E.T.S : Institut National de Recherche sur les Transport et leur

L.C.P.C : Laboratoire Central des Ponts et Chausses

L.T.N : Laboratoire des Technologies Nouvelles

S.O.F.R.A.C.I : Structure Onduleur Fort Rendement A fonction Charge

P.I : Proportionnel Intgral

M.S.A.P : Machine Synchrone Aimants Permanents (P.M.S.M en

F.P.G.A : Field Programmable Gate Array

H.I.L : Hardware In The Loop

I.G.B.T : Insulate Gate Bipolar Transistor

P.W.M : Pulse Width Modulation (Modulation de Largeur dImpulsion

S.V.P.W.M : Space Vector P.W.M

Table des matires

Liste des tableaux

Liste des figures

Dans un troisime temps, nous prsenterons le modle lectrique du moteur utilis et

HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

2. Contexte, problmatique et objectif du stage

2.1. LI.F.S.T.T.A.R Acteur majeur de la recherche europenne sur la ville et les

Inventer la mobilit durable : Analyser et innover pour une mobilit durable et

Adapter les infrastructures : Construire, dconstruire, prserver, adapter les

Matriser les risques naturels et nos impacts environnementaux : Mieux prendre

Penser et amnager les villes et territoires : approches systmiques et multichelles.

2.1.3. Quelques chiffres cls

ETP (Equivalent Temps Plein)

Thses soutenues dans lanne

Millions deuros de recettes sur contrats de recherche

Brevets actifs fin 2011 dont 5 dpts INPI

Logiciels sous licences IFSTTAR dont 5 logiciels qualifis

Matriels MLPC sous licences dont 1 matriel qualifi

Publications dans des revues internationales de rang A

Publications douvrages ou chapitres douvrages

Ouvrages publis par lI.F.S.T.T.A.R (nouveaux titres)

Situ Versailles dans le quartier de

Figure 1 : photo du btiment IFSTTAR

2.2.1. Domaine de comptences du LTN

HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

La fiabilit des dispositifs semi-conducteurs de puissance haute temprature.

Figure 2: Topologie de lactionneur SOFRACI [4]

HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

3. Topologie dun onduleur en pont H et son contrle commande

Figure 3: structure classique d'un onduleur triphas

Cette structure est inoprante en mode de fonctionnement dgrad, c'est--dire lorsque

HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

La fiabilit du systme est optimise puisque ce type de structure permet un

Tableau 2: Table de vrit d'un onduleur monophas en Pont H

3.3. La stratgie du contrle commande par la SVPWM

HACEN KHOUF, Master 2 S.E.E, Spcialit Energie Electrique

Figure 5:espace de possibilits dans le plan de Concordia

Dans le plan de Concordia, chaque vecteur tension &' scrit :

O - est proportionnel . La projection du vecteur tension de rfrence en sortie des