Asservissements digitaux

11.4

STABILIT

11.4.1 Dfinition
Lorsqu'on a un systme chantillonn boucl, il est ncessaire de pouvoir valuer sa stabilit,
comme on sait le faire pour un systme continu. On va donc partir de ce qu'on connat en continu
pour le traduire en chantillonn.
w

w*
+

e*

GR (z)

u*cm

u'cm

G's (z)

y*

Fig. 11.31 Circuit de rglage chantillonn.

On peut dterminer la stabilit d'un systme continu en boucle ferme par l'tude de sa
fonction de transfert Gf(s). On a vu au chapitre 6 qu'il est ncessaire que tous les ples pi de Gf(s)
soient partie relle ngative.
pi = i j i

avec i < 0

(11.86)

Pour un systme chantillonn, on peut galement calculer sa fonction de transfert en boucle

ferme Gcf(z).
w[k]

y[k]

Gcf(z)

Fig. 11.32 Modle simplifi d'un circuit de rglage chantillonn.

Pour traduire dans le plan chantillonn la condition (11.86) pour les ples continus, on lui
applique la dfinition (11.50) qui donne les ples chantillonns zpi.

z pi = e (i j i) T = e iT (cos i j sin i )

(11.87)

On en tire le module.

| z pi | = eiT
i < 0

(11.88)

| z pi | < 1

(11.89)

On tire donc la rgle que pour que Gf(z) soit stable, tous ses ples chantillonns zpi doivent se
trouver l'intrieur du cercle unit.
Jean-Marc Allenbach

1125

22-03-2005

Asservissements digitaux

Im

plan s

Im

plan z

instable
stable

instable
stable

Re

Re
1

Fig. 11.33 Domaine de stabilit pour les ples continus et chantillonns.

11.4.2 Critres
On peut aussi, comme en continu, tablir des critres portant sur la rponse harmonique en
boucle ouverte G0(j) pour dterminer le comportement du systme asservi.
w[k] +

e*[k]

y[k]

G0(z)

Fig. 11.34 Systme chantillonn en boucle ferme.

Critre de Nyquist: On trace dans le plan complexe la rponse harmonique chantillonne
en boucle ouverte et on applique comme en continu le critre du revers par rapport au point
1 pour dterminer le comportement en boucle ferme.
1

1
0

Go(j)
=

=0

-1

-2

-3

-4

-5
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

Fig. 11.35 Diagramme de Nyquist chantillonn.

Jean-Marc Allenbach

1126

22-03-2005

Asservissements digitaux

Dans la figure 11.35, le trac a correspond un systme stable en boucle ferme, le trac b
un systme en limite de stabilit et le trac c un systme instable. Un systme est stable si, en
parcourant la rponse harmonique pour des pulsations de 0 , le point 1 est laiss sur la
gauche.
Comme en continu, la marge de phase permettra de dterminer le dpassement D1 sur la
rponse indicielle.
M = 45

D1 16%

M = 63
M 76

D1 5%
D1 0%

(11.90)

On prendra encore garde respecter une marge de gain AM assez confortable. (on rappelle
qu'il s'agit du nombre par lequel il faut multiplier G0 pour amener le systme en limite de stabilit).
AM > 2 ... 5

(11.91)

Critre de Bode: par extension, on peut aussi appliquer ce critre en jouant sur le rapport
de pulsations entre celle dfinie par un module unit de la rponse harmonique en boucle ouverte et
celle dfinie par la cassure entre la pente de 1 et celle de 2.

On dsire par rapport la stabilit dfinie ( 11.4.1) pouvoir tre plus prcis sur le
comportement dynamique.
Critre d'Evans: Dans le plan s, on a dfini des marges de stabilit absolue et relative. Il
s'agit de les traduire dans le plan z.
Le temps de rponse maximal accept impose que tous les ples du systme asservi se
trouvent gauche d'une verticale dfinie par i.
p y = i j y

(11.92)

Dans le plan z, cela correspond un cercle de rayon e iT centr l'origine.

z y = e iT e jyT

(11.93)

Ces deux limites sont dessines en traitill sur les figures 11.36 et 11.37. Les tronons
renforcs en trait gras (bleu) sont correspondantes dans les plan s et z.
Un dpassement de 5 % sur la rponse indicielle correspond une marge de stabilit relative
de = 45 dfinissant deux droites affines dans le plan s.
px = x j x

Jean-Marc Allenbach

(11.94)

1127

22-03-2005

Asservissements digitaux

Dans le plan z, cela correspond une cardiode, ou plutt deux spirales symtriques par
rapport laxe rel (Figure 11.A.9).

z x = e xT (1 j )

(11.95)

Ces deux limites sont dessines en trait mixte sur la figure 11.36. Les parties renforces en trait gras
(rouge) sont correspondantes dans les plan s et z.
1.5

j/T

0.8

1
0.6

cli

0.4

0.5

0.2
0

cli

0
-0.2

-0.5
-0.4
-0.6

-1

-0.8

S
-1.5
-2

ecliT

-1.5

-1

-0.5

0.5

-1

Z
-1

-0.5

0.5

Fig. 11.36 Critre d'Evans dans les plans s et z pour un comportement optimal.
Un dpassement de 16 % sur la rponse indicielle correspond une marge de stabilit
relative de = 30 dfinissant deux droites affines dans le plan s.
zx =

x
jx
3

(11.96)

Dans le plan z, cela correspond une cardiode.

zx = e

xT (

1
3

j)

(11.97)

Ces deux limites sont dessines en trait gras sur la figure 11.37.
Tous les ples du systme devront donc se trouver dans la zone trame (jaune) limite par zx
et zy pour respecter les exigences de temps de rponse et de dpassement prescrites par le cahier
des charges.

Jean-Marc Allenbach

1128

22-03-2005

Asservissements digitaux

1.5

1
0.8

j/T
1

cli

0.6
0.4

0.5

0.2

cli

0
-0.2

-0.5
-0.4
-0.6

-1

S
-1.5
-2

-1.5

-1

-0.5

-0.8
0.5

-1

Z
-1

-0.5

0.5

Fig. 11.37 Critre d'Evans dans les plans s et z pour un comportement unipriodique.
Pour viter tout dpassement, les ples continus doivent tre rels.
px = x

(11.98)

Dans le plan, cela correspond des nombres rels positifs infrieurs 1.

z x = e xT

(11.99)

Plus gnralement, pour un dpassement maximal 0 % < D1max < 100 %, on a aussi des
droites affines.
p x = (

zx = e

ln[ D1 max]
j) x

xT (

Jean-Marc Allenbach

(11.100)

ln D1 max
j)

(11.101)

1129

22-03-2005