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CHAPITRE?

COMPENSATION DES SYSTEMES ASSERVIS DISCRETS

7.1. NECESSITE D'UNE CORRECTION DES SYSTEMES


7.1.1. Avantages du numrique
L'analyse d'un systme asservi, qu'il soit continu ou discret, conduit
immanquablement se poser le problme de l'adjonction au systme d'un circuit
correcteur, afin de confrer l'ensemble les meilleures performances possibles.
Ainsi, tant donne une installation de fonction de transfert connue, raliser sa
synthse consiste rechercher un rseau correcteur d'expression C(z), conu de telle
faon que l'ensemble corrig satisfasse un certain nombre de spcifications qui peuvent
se traduire soit dans le domaine temporel, soit dans le domaine frquentiel :

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chapitre 7 : Compensation

exigences temporelles

- rponse temporelle impose,


- temps de rponse minimal,
- dpassement maximal contrl,
- prcision statique impose,

ou frquentielles

- marge de phase impose,


- bande passante respecter,
- rsonance spcifie,

Ces approches complmentaires et interactives permettent de faonner la


rponse du systme une entre donne et donc de modeler le systme ses desiderata.
L'utilisation de machines numriques (microprocesseur et autres, plus ou moins
importantes) pour commander les systmes automatiques facilite grandement cette
faon de procder ; en effet, il est alors relativement ais de programmer galement des
lments correcteurs qui permettent d'obtenir des effets trs intressants sur les signaux
de commande du processus, difficilement ralisables par lments cbls.
7.1.2. Diffrents types de correcteurs
Le circuit correcteur est alors programm au cur de la machine numrique et
tout se passe comme si le systme rpondait au diagramme fonctionnel suivant :

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Il peut se trouver cependant que l'on soit oblig d'utiliser des correcteurs de type
cbl ; dans ce cas, on dispose de la structure-srie classique :

ou, quelques fois, de la structure-parallle, beaucoup moins usuelle, mais qui permet
d'obtenir partir d'lments simples des effets spciaux des plus intressants :

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Exemple :

J(p) =

p+a

Z[^(P)J(P)] =

z-a

avec

g = e-aT

C(z) = z - g = 1 - g z"1
z + (l-2a) 1+(1-2^7-!
Ce correcteur peut tre effectivement ralis par lments cbls, ou simplement
programm ; dans ce cas on obtient yn par l'quation rcurrente suivante :
yn = ( 2 g - l ) y n _ i + e n - g n - i

7.2. FAISABILITE DES CORRECTEURS


Afin de dterminer le rseau correcteur (cbl ou programm) qui convient le
mieux un systme asservi command numriquement, on ramnera, dans la suite de ce
chapitre, tout systme un diagramme fonctionnel retour unitaire :

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Dans ce cas, la fonction de transfert en boucle ferme s'exprime par :

Hbf(z)

C(z)F(z)
-l + C(z).F( Z )

Le cahier des charges imposant certaines contraintes (de rapidit, de prcision,...)


au systme boucl, on connat a priori la forme donner Hbf(z). Le processus de
fonction de transfert F(z) tant lui-mme connu, on en dduit que le correcteur doit
rpondre :

(Z) =
C
MZJ

MM(^

F(z)[l-H bi ( Z )]

Gnralement, le correcteur se prsentera sous la forme d'un rapport de


polynmes en z :

_ b 0 + b l Z + b2z2 +
' ~~
a 0 +a 1 z + a2z2 +

+ bnzn
+ a d zd

La ralisation pratique du correcteur, dtermin par le calcul, implique que le


dveloppement en srie de sa fonction de transfert C(z) ne comporte pas de puissances
positives de z (principe de causalit respecter imprativement). Cette condition se
traduit par :
limfz' 1 C(z)] = 0

Z-oo L

c'est--dire que l'on doit avoir :

n < d.

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Cette condition est ncessaire, mais il y a des cas o elle n'est pas suffisante ;
Par exemple , supposons que :

yn = a n + (3 n_{ -jyn.{ +

On voit qu' l'instant nT le signal de sortie y n du correcteur doit tre synchrone


de sa commande 8n. Or les conversions AN et NA, d'une part, et le calcul de
l'expression de y n , d'autre part, ne sont pas instantans ; il faut un certain temps entre la
prise d'chantillon et la commande y du processus. Si ce temps est faible vis--vis de
la priode d'chantillonnage, il n'y a pas de problme. Mais si l'chantillonnage est trs
rapide, ou si les calculs sont complexes et nombreux, on ne pourra pas raliser la
simultanit de l'acquisition et de la commande. Dans ce cas, on aura tout intrt
prvoir une condition plus restrictive pour la faisabilit du correcteur :
lim C(z) = o
Z>oo

c'est--dire :

n <d

7.3. CRITERE DE CHOIX DES CORRECTEURS


7.3.1. Conditions gnrales et critres temporels
La dtermination des organes de compensation d'un asservissement
chantillonn s'appuie sur un certain nombre de dmarches, plus ou moins efficaces, qui
font appel des critres spcifiques.

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Une mthode classique, dite des ples dominants de ZDAN consiste imposer
un systme asservi de prsenter une fonction de transfert en boucle ferme dont le
comportement soit voisin de celui d'un systme du deuxime ordre, c'est--dire
caractris essentiellement par une paire de ples dominants. Cette mthode, base sur
la transformation en z, peut amener des rsultats intressants.
On peut aussi s'appuyer sur des considrations de prcision statique et/ou de
rapidit. Il s'agit pour l'essentiel de critres temporels, qui imposent au systme de
rpondre une entre donne, selon certaines spcifications sur ses rgimes transitoire
et permanent. En fait, on dfinit un signal de sortie qui doit rpondre certaines
spcifications : progression d'un chantillon l'autre, dpassement contrl, loi
d'volution en rgime permanent, erreur permanente admise,... Les mthodes de calcul
des rseaux correcteurs qui rsultent de cette approche sont donc caractrises par
l'utilisation directe des spcifications sur la rponse du systme des entres
dtermines.
Il est bien entendu que, quelque soit le critre utilis, il faudra en dernier lieu
vrifier la faisabilit de la solution prconise.
7.3.2. Mthode de calcul
Soit la structure fonctionnelle retenue pour reprsenter le systme corriger :

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On peut exprimer le signal d'erreur :

8(z) = e(z) - s(z)


soit:

8(z) = e(z)[l-H bf (z)]

On a vu que la transforme en z d'une entre canonique d'ordre m peut se


mettre sous la forme :

" (l-z-!)m+1
o A(z) est un polynme en z"1, de degr au plus gal m et dpourvu de racines
gales l'unit :

^d-^L.' -"^]
On peut dfinir un systme en valuant sa fonction de transfert en boucle ferme
de telle faon que, sollicit par une entre donne, il prsente certaines conditions de
prcision en rgime permanent :
lim 8(nT)=lim(l-z- 1 )8(z)
n>o
z>1
soit :

lim (nT) = lim [A(z) (1 - z'1)'"1 [l - Hbf (z)]]

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Ainsi, pour une entre (d'ordre m fix), on peut vouloir que :


lim 8(nT) = 0

prcision parfaite

lim (nT) = este

prcision relative

n>oo

ou

n-^oo

Partant de ces considrations, la relation prcdente permet de calculer Hbt(z),


puis d'en dduire la fonction de transfert C(z) du correcteur qui, partir du systme
initial F(z), conduit obtenir les performances souhaites ; bien videmment, il
conviendra de vrifier la faisabilit de la solution prconise.
Par exemple : Si l'on dsire parvenir un systme prsentant une prcision parfaite
pour une entre d'ordre m (la prcision ne peut tre dfinie que par rapport l'ordre de
la commande), il faudra que :
l-H bf { Z ) = (l-z-i) m+1 B(z)
Alors :

lim e(nT) = lim


(l - z~' /) A(z) B(z) = 0
_>1 V

n->oo

et ceci quelque soit le polynme B(z), pourvu que celui-ci ne prsente pas de racines
gales l'unit.
On dduit alors :
H b f (z)=l-(l-z- 1 ) m + 1 B(z)

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8(z) = A(z) B(z)

et

Le correcteur qui permet d'atteindre ce rsultat, s'il remplit les conditions de


faisabilit, aura pour expression :

C(Z) =

i-fa-z'T^.BCz)!
ti

(l-z-T +I .F(z).B(z)

En fait, le calcul montre que le signal d'erreur 8*(t) s'annule en un nombre fini
d'chantillons [E(z) est un polynme en z"1]. Les systmes rpondant ces spcifications
sont donc temps d'tablissement fini, pour l'entre considre. On constate ainsi que
les considrations sur la prcision entranent des consquences sur la rapidit du
systme, et rciproquement.
7.3.3. Systme rendu minimal absolu
Le calcul prcdent nous a conduit :
8(z) = A(z) B(z)

et

l-H M (z) = (l-z- 1 r 1 B(z)

A(z) tant impos par l'entre choisie, le systme considr sera dit minimal
absolu, si :

B(z) = 1

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Alors :

(z) = A(z)
Hbf(z)=l-(l-zlr+l

et:

son rgime transitoire sera alors minimal.


Comme A(z) est un polynme en z"1 de degr au plus gal m, on voit que
l'erreur de l'asservissement s'annulera au plus en (m + 1 ) priodes.

7.4. EXEMPLES DE SYNTHESE DISCRETE


7.4.1. Calcul de systmes minima absolus pour quelques entres d'ordre m
On se propose ici de calculer chaque fois la fonction de transfert en boucle
ferme d'un systme qui serait astreint tre minimal absolu pour diffrentes entres
canoniques : chelon de position, rampe, chelon d'acclration.
^ pour une entre en chelon-unit (m = 0)
e*(t) = T*(t) =Sr(t)

p(7\

()

~^^

alors : (z) = A(z) = 1

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e*(t) = (t)
il faut donc : Hbf(z) = zl,

soit : h*(t) = (t - T)

# pour une entre en chelon de vitesse (m = 1)


e*(t) = Tn.<S(t-nT)
n

,.

e(z)=

Tz-'

<T?7

e(z) = T. z-1
alors :

E*(t) = T. (t - T)

et:

Hbf(z) = 2 z 1 - z 2 ,

soit: h*(t) = 2 (t - T) - (t - 2T)

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^ pour une entre en chelon d'acclration (m = 2)


e *(t)

T2

= 2V<S(t-nT)
^

cM-H^f?
2 (1-z-1)2
T2
C(z) = A(z) = z"1 (1 + z'1)

ri-iZ,

r-p^d

g * (t) = 5(t - T) +<5(t - 2T)

Hbf(z) = 3 z 1 - 3 z-2 + z 3 ,

d'o : h*(t) = 3 6(t - T) - 3 (t - 2T) + (t - 3T)

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7.4.2. Comportement d'un systme rendu minima absolu pour une entre indicielle
On se propose ici de rendre compte du comportement d'un asservissement, dont
le correcteur a t calcul pour qu'il soit minimal absolu pour une entre en chelonunit, lorsqu'il est sollicit par d'autres types de commande canonique.
On a vu au paragraphe prcdent que dans ce cas :
Hbf(z) = z"1

le systme corrig est devenu un simple lment de retard pur


d'une priode d'chantillonnage.

Le correcteur qui conduira ce rsultat doit avoir pour fonction de transfert :


z

C(z)=

"
*
FCzXl-z- 1 ) F(z)(z-l)

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Les figures ci-dessous reprsentent les diffrents signaux qui affectent ce


systme, lorsqu'il est sollicit par une entre-impulsion et une entre en chelon de
vitesse.

7.5. SYNTHESE PAR ANTICIPATION - PREDICTEUR DE SMITH


Le prdicteur de Smith est un rgulateur qui permet d'obtenir d'intressantes
performances dans le cas o le systme rgler comprend un retard pur. On supposera
ici que le temps de retard Td d l'installation correspond un multiple entier k de la
priode d'chantillonnage T.
Avant de prsenter ce type de correction, il est utile de rendre compte de l'effet
d'un retard sur les performances d'un systme de commande.

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7.5.1. Influence de la prsence d'un retard pur dans une chane de rgulation
Soit le systme asservi suivant, qui prsente un retard pur de k priodes :

Par exemple, on peut s'intresser l'effet de ce retard pur sur un systme du premier
ordre :
F(p) = -1 + Tp

rp

zk(p).-^_]=K-^

|_

1 + tpJ

Kl

z-cx

a = e~7

H bo ^
(z) = k ~
z z-a
TJ

La sensibilit du systme boucl est :

E(z) = zk+1 - a zk + K(l - a)

Pour que le systme soit stable, il faut que les racines de Z(z) = 0 soient toutes
comprises dans le cercle de rayon-unit.

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En fonction du temps de retard, on peut calculer les limites respecter pour le


gain statique en boucle ouverte K pour assurer la stabilit d'un tel ensemble :
1 + (X

k = 0 (pas de retard)

K<

k = 1 (retard d'une priode)

K<

^ x
i t ^ x . t v
k = 2 (retard de 2 priodes)
v
>

^ , -a + w2 + 4
K<
^
2(1-a)

1-a

1-a

7.5.2. Le prdicteur de SMITH


On considre un systme asservi temps discret prsentant un retard pur de k
priodes, dont la fonction de transfert en boucle ouverte peut s'crire :

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Hbo(z) = z-k (1 - z-l). z[Ml = z-k H' (z)


L P J

o H'z) regroupe le bloqueur d'ordre zro B0(p) et le processus F(p).


<$> Considrons, dans un premier temps, le systme ci-dessous o C(z) est un
correcteur mont en cascade avec les lments H'(z) prcdents :

La variable de sortie peut s'exprimer par :


.-M-

C(Z)H (Z)
' f

l + C(z)H (z)

e(z)

<$> Dans un deuxime temps, on conoit un systme correctif, associ


l'asservissement retard, dont le schma fonctionnel est reprsent ci-dessous ; ce
correcteur est appel Prdicteur de Smith.

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La fonction de transfert du prdicteur de Smith est :

u(z) =
C(z)
(z) l + (l-z- k )C(z)H'(z)
d'o la fonction de transfert en boucle ferme de l'ensemble qui lui est associ :
s ( z ) = z _ k C(z)H'(z)
e(z)
l + C(z)H f (z)

<$> En comparant ces deux montages, il vient :

s(z) = z~k s' (z)


On en conclut que la rponse relle s(z) est gale la sortie s'(z), retarde de k
priodes d'chantillonnage. Les ples du systme compens par un prdicteur de Smith,
sont simplement les zros de l'expression : 1 + C(z) H'(z), complts d'un ple nul de
multiplicit k.

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// en dcoule que la stabilit de la structure n'est pas affecte par


l'implantation d'un prdicteur de Smith sur le processus physique avec retard pur.
L'effet de prvision associ au prdicteur de Smith est particulirement bien mis
en vidence lorsque le diagramme fonctionnel du systme est mis sous la forme
quivalente suivante :

On peut remarquer que le signal r de rtroaction, gal : z k s(z), correspond au


signal s'(z), puisque l'on a vu prcdemment que : s(z) = z~k s'(z). Il s'agit donc de la
grandeur de sortie s(z), avance de k priodes d'chantillonnage, provoquant ainsi
l'effet anticipateur recherch.
Remarque : Un inconvnient du prdicteur de Smith est que sa conception repose sur le
modle z"k H'(z) du processus rgler ; en particulier, la valeur du retard
pur doit tre parfaitement connue.

7.6. CORRECTEURS EN DERIVATION


Dans tout calcul de systmes de commande, l'une des proccupations
essentielles du concepteur est d'assurer la fiabilit de l'ensemble, c'est--dire de veiller

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ce que la dfaillance d'une partie de la chane n'entrane pas la dtrioration de tout


l'ensemble.
On se souvient que les rgulateurs P.I.D. universels continus sont prvus pour
autoriser une conduite manuelle du processus en cas de panne de tout ou partie du
rgulateur. Dans le cas de la commande de systmes chantillonns, on suppose que
l'on peut tre confront des incidents similaires dus au calculateur numrique qui
pilote le processus et qui assure en particulier la fonction-rgulateur.
Une structure intermdiaire consiste faire assurer la sret de fonctionnement
par un quipement continu (analogique) et provoquer des performances plus labores
par une commande numrique du systme.
Le diagramme fonctionnel ci-dessous illustre ce type de conception hybride.

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NOTES PERSONNELLES
Le correcteur numrique est en drivation, ou en parallle, avec une connexion
continue entre le signal d'erreur et l'installation. Ainsi le signal de commande de
l'installation rsulte de la somme de signaux continu et numrique :
U(p) = 8(p) + C*(p).8*(p)
Si le correcteur numrique est temporairement dfaillant, le systme asservi
analogique continue oprer ; l'installation fonctionne alors sous mode dgrad.

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