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Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
chapitre 7 : Compensation
exigences temporelles
ou frquentielles
Automatique - S.A.E.
[A. JUTARD M.BETEMPS], [1998], INSA de Lyon, tous droits rservs.
chapitre 7 : Compensation
Il peut se trouver cependant que l'on soit oblig d'utiliser des correcteurs de type
cbl ; dans ce cas, on dispose de la structure-srie classique :
ou, quelques fois, de la structure-parallle, beaucoup moins usuelle, mais qui permet
d'obtenir partir d'lments simples des effets spciaux des plus intressants :
Exemple :
J(p) =
p+a
Z[^(P)J(P)] =
z-a
avec
g = e-aT
C(z) = z - g = 1 - g z"1
z + (l-2a) 1+(1-2^7-!
Ce correcteur peut tre effectivement ralis par lments cbls, ou simplement
programm ; dans ce cas on obtient yn par l'quation rcurrente suivante :
yn = ( 2 g - l ) y n _ i + e n - g n - i
Hbf(z)
C(z)F(z)
-l + C(z).F( Z )
(Z) =
C
MZJ
MM(^
F(z)[l-H bi ( Z )]
_ b 0 + b l Z + b2z2 +
' ~~
a 0 +a 1 z + a2z2 +
+ bnzn
+ a d zd
Z-oo L
n < d.
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chapitre 7 : Compensation
Cette condition est ncessaire, mais il y a des cas o elle n'est pas suffisante ;
Par exemple , supposons que :
yn = a n + (3 n_{ -jyn.{ +
c'est--dire :
n <d
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chapitre 7 : Compensation
Une mthode classique, dite des ples dominants de ZDAN consiste imposer
un systme asservi de prsenter une fonction de transfert en boucle ferme dont le
comportement soit voisin de celui d'un systme du deuxime ordre, c'est--dire
caractris essentiellement par une paire de ples dominants. Cette mthode, base sur
la transformation en z, peut amener des rsultats intressants.
On peut aussi s'appuyer sur des considrations de prcision statique et/ou de
rapidit. Il s'agit pour l'essentiel de critres temporels, qui imposent au systme de
rpondre une entre donne, selon certaines spcifications sur ses rgimes transitoire
et permanent. En fait, on dfinit un signal de sortie qui doit rpondre certaines
spcifications : progression d'un chantillon l'autre, dpassement contrl, loi
d'volution en rgime permanent, erreur permanente admise,... Les mthodes de calcul
des rseaux correcteurs qui rsultent de cette approche sont donc caractrises par
l'utilisation directe des spcifications sur la rponse du systme des entres
dtermines.
Il est bien entendu que, quelque soit le critre utilis, il faudra en dernier lieu
vrifier la faisabilit de la solution prconise.
7.3.2. Mthode de calcul
Soit la structure fonctionnelle retenue pour reprsenter le systme corriger :
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chapitre 7 : Compensation
" (l-z-!)m+1
o A(z) est un polynme en z"1, de degr au plus gal m et dpourvu de racines
gales l'unit :
^d-^L.' -"^]
On peut dfinir un systme en valuant sa fonction de transfert en boucle ferme
de telle faon que, sollicit par une entre donne, il prsente certaines conditions de
prcision en rgime permanent :
lim 8(nT)=lim(l-z- 1 )8(z)
n>o
z>1
soit :
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chapitre 7 : Compensation
prcision parfaite
prcision relative
n>oo
ou
n-^oo
n->oo
et ceci quelque soit le polynme B(z), pourvu que celui-ci ne prsente pas de racines
gales l'unit.
On dduit alors :
H b f (z)=l-(l-z- 1 ) m + 1 B(z)
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et
C(Z) =
i-fa-z'T^.BCz)!
ti
(l-z-T +I .F(z).B(z)
En fait, le calcul montre que le signal d'erreur 8*(t) s'annule en un nombre fini
d'chantillons [E(z) est un polynme en z"1]. Les systmes rpondant ces spcifications
sont donc temps d'tablissement fini, pour l'entre considre. On constate ainsi que
les considrations sur la prcision entranent des consquences sur la rapidit du
systme, et rciproquement.
7.3.3. Systme rendu minimal absolu
Le calcul prcdent nous a conduit :
8(z) = A(z) B(z)
et
A(z) tant impos par l'entre choisie, le systme considr sera dit minimal
absolu, si :
B(z) = 1
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Alors :
(z) = A(z)
Hbf(z)=l-(l-zlr+l
et:
p(7\
()
~^^
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e*(t) = (t)
il faut donc : Hbf(z) = zl,
soit : h*(t) = (t - T)
,.
e(z)=
Tz-'
<T?7
e(z) = T. z-1
alors :
E*(t) = T. (t - T)
et:
Hbf(z) = 2 z 1 - z 2 ,
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chapitre 1 : Compensation
T2
= 2V<S(t-nT)
^
cM-H^f?
2 (1-z-1)2
T2
C(z) = A(z) = z"1 (1 + z'1)
ri-iZ,
r-p^d
Hbf(z) = 3 z 1 - 3 z-2 + z 3 ,
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7.4.2. Comportement d'un systme rendu minima absolu pour une entre indicielle
On se propose ici de rendre compte du comportement d'un asservissement, dont
le correcteur a t calcul pour qu'il soit minimal absolu pour une entre en chelonunit, lorsqu'il est sollicit par d'autres types de commande canonique.
On a vu au paragraphe prcdent que dans ce cas :
Hbf(z) = z"1
C(z)=
"
*
FCzXl-z- 1 ) F(z)(z-l)
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7.5.1. Influence de la prsence d'un retard pur dans une chane de rgulation
Soit le systme asservi suivant, qui prsente un retard pur de k priodes :
Par exemple, on peut s'intresser l'effet de ce retard pur sur un systme du premier
ordre :
F(p) = -1 + Tp
rp
zk(p).-^_]=K-^
|_
1 + tpJ
Kl
z-cx
a = e~7
H bo ^
(z) = k ~
z z-a
TJ
Pour que le systme soit stable, il faut que les racines de Z(z) = 0 soient toutes
comprises dans le cercle de rayon-unit.
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k = 0 (pas de retard)
K<
K<
^ x
i t ^ x . t v
k = 2 (retard de 2 priodes)
v
>
^ , -a + w2 + 4
K<
^
2(1-a)
1-a
1-a
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C(Z)H (Z)
' f
l + C(z)H (z)
e(z)
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u(z) =
C(z)
(z) l + (l-z- k )C(z)H'(z)
d'o la fonction de transfert en boucle ferme de l'ensemble qui lui est associ :
s ( z ) = z _ k C(z)H'(z)
e(z)
l + C(z)H f (z)
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chapitre 7 : Compensation
NOTES PERSONNELLES
Le correcteur numrique est en drivation, ou en parallle, avec une connexion
continue entre le signal d'erreur et l'installation. Ainsi le signal de commande de
l'installation rsulte de la somme de signaux continu et numrique :
U(p) = 8(p) + C*(p).8*(p)
Si le correcteur numrique est temporairement dfaillant, le systme asservi
analogique continue oprer ; l'installation fonctionne alors sous mode dgrad.
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