Christian JUTTEN

Systmes asservis non linaires

Universit Joseph Fourier - Polytech Grenoble

Cours de troisime anne du dpartement 3i
Options Automatique
Aot 2006

Table des matires

1 Introduction
1.1 Limitations des mthodes linaires . . . . . . . . . . . .
1.2 Systmes non linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Non-linarits dans les systmes asservis . . . . . . . . .
1.4 Systmes asservis possdant un seul lment non linaire
1.5 Exemples de rduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Exercice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Mthodes dtudes des systmes asservis non linaires .
1.7 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Rfrences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Plan du document . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 Mthode du premier harmonique

2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Condition de validit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Fonction de transfert gnralise . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1 Reprsentation graphique . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Elment NL statique ou sans inertie . . . . . . . . . .
2.4 Calculs de gains complexes quivalents . . . . . . . . . . . . .
2.4.1 Principe de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.2 Gain complexe quivalent de la saturation . . . . . . .
2.4.3 Gain complexe quivalent dun relais avec hystrsis .
2.4.4 Gain complexe quivalent dun systme NL quelconque
2.4.5 Tableau rcapitulatif de gains complexes quivalents .
2.5 Stabilit des systmes asservis non linaires . . . . . . . . . .
2.5.1 Conditions ncessaires dauto-oscillations . . . . . . . .
2.5.2 Stabilit des auto-oscillations . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3 Auto-oscillations dans un asservissement relais . . .

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2.5.4

2.6

2.7

2.8

Exemple : dtermination mathmatique des autooscillations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Auto-oscillation dissymtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.2 Exemple : cas dun relais symtrique avec une entre
x0 + x1 sin t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.3 Exemple : cas dun relais hystrsis dissymtrique . .
2.6.4 Principe de dtermination des auto-oscillations . . . .
2.6.5 Exemple dun asservissement relais avec perturbation lente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Asservissement plusieurs non linarits . . . . . . . . . . . .
2.7.1 Systme tudi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.2 Non linarit quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.3 Calcul du gain complexe quivalent . . . . . . . . . . .
2.7.4 Dtermination des auto-oscillations . . . . . . . . . . .
Conclusions sur la mthode du premier harmonique . . . . . .

3 Mthode du plan de phase

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Fondements mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Principe gnral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Points singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3 Cas dune quation diffrentielle dordre 2 . . . . . . .
3.2.4 Stabilit en un point singulier . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5 Rappel sur la rsolution dun systme diffrentiel linaire
3.2.6 Nature des points singuliers . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.7 Segments singuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.8 Cycles limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Etude dasservissements relais . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Solutions dans le plan de phase . . . . . . . . . . . . .
3.3.2 Etude de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3 Reprsentation des trajectoires . . . . . . . . . . . . .
3.3.4 Trajectoire pour = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.5 Calcul du temps le long dune trajectoire . . . . . . . .
3.3.6 Etude pour un relais idal . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.7 Etude pour un relais avec hystrsis . . . . . . . . . .
3.3.8 Relais avec seuil et retard de commutation . . . . . . .
3.3.9 Systme avec correction tachymtrique . . . . . . . . .
3.4 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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86

Chapitre 1

Introduction
1.1

Limitations des mthodes linaires

Commenons par rappeler la dfinition dun systme linaire. Au sens des

mathmatiques, un systme est linaire si on peut y appliquer le principe de
superposition. Dun point de vue physique, la dfinition, plus restrictive, est
la suivante.
Dfinition 1.1.1 Un systme est linaire sil est dcrit par des quations
diffrentielles linaires dordre fini coefficients constants.
Lorsque cette dfinition sapplique, on peut associer au systme, laide
de la transforme de Laplace, une transmittance H(p) qui est une fraction
rationnelle en p = j. En automatique, on complte frquemment la dfinition de linarit avec la transmittance associe au retard pur, cest--dire un
terme de la forme exp( p), o est une constante de temps.
Les mthodes dtude des systmes linaires sont trs puissantes en raison
des outils disponibles (algbre linaire, quations diffrentielles et systmes
diffrentiels linaires, etc.). Malgr tout, se cantonner aux systmes linaires
prsente plusieurs limitations :
Aucun systme physique nest compltement linaire. Les mthodes
linaires ne sont donc appliquables que dans un domaine de fonctionnement restreint.
Certains sytmes sont impossibles modliser, mme localement,
des systmes linaires. Un exemple simple est le relais, que ce soit sous
sa forme lectro-magntique ancienne ou sous sa forme lectronique
(transistor en commutation, thyristor, etc.).
3

 Certains phnomnes ne peuvent pas tre dcrits par des modles et

mthodes linaires. Par exemple,
1. la prcision limite due au seuil alors que la thorie classique prvoit une prcision parfaite si le systme comporte un intgrateur
pur,
2. le phnomne de pompage caractris par des oscillations priodiques, alors que la thorie linaire ne prvoit que des tats stables
ou instables.

1.2

Systmes non linaires

Par dfinition, un systme non linaire est un systme qui nest pas linaire, cest--dire (au sens physique) qui ne peut pas tre dcrit par des
quations diffrentielles linaires coefficients constants.
Cette dfinition, ou plutt cette non-dfinition explique la complexit et
la diversit des systmes non linaires et des mthodes qui sy appliquent. Il
ny a pas une thorie gnrale pour ces systmes, mais plusieurs mthodes
adaptes certaines classes de systmes non linaires.
On se limitera dans ce cours ltude des systmes asservis non linaires,
cest--dire dasservissements qui contiendront un (voire plusieurs) lments
non linaires. Ces lments devront en outre appartenir des types bien
dfinis de non-linarits.

1.3

Non-linarits dans les systmes asservis

La caractristique entre/sortie dun systme prsente frquemment des

distortions dues aux non-linarits du systmes. Par exemple, un amplificateur prsente une saturation, un pont de redressement prsente des seuils en
raison des seuils des diodes qui le composent (Fig. 1.1)
Ces cinq non-linarits de base peuvent se combiner pour former des nonlinarits plus complexes, comme le montre la Fig. 1.2.
Ces cinq non-linarits et leurs combinaisons permettent de reprsenter
peu prs tous les types de non-linarits rencontrs dans les systmes asservis. Remarquons cependant que ces caractristiques sont statiques : elles

seuil

saturation

courbure

commutateur toutourien

hystrsis (jeu)

Fig. 1.1 Exemple de non linarits.

seuil avec saturation

relais avec seuil

courbure avec hystrsis

relais avec seuil et hystrsis

relais avec hystrsis

Fig. 1.2 Combinaisons de non linarits.

e
non linaire

L(p)

Fig. 1.3 Systme asservi non linaire canonique.

ne modlisent pas les phnomnes dynamiques comme des temps de commutation (relais ou transistor) ou des diffrences de comportement selon les
frquences.
On peut classer les non-linairits en plusieurs catgories selon leurs proprits :
des non-linarits continues (courbures) ou discontinues (relais),
des non-linarits avec ou sans mmoire (toutes celles avec hystrsis),
des non-linarits accidentelles, cest--dire dues aux imperfections des
composants (saturation dun amplificateur, jeu), ou essentielles, cest-dire lies la nature mme du composant (relais).

1.4

Systmes asservis possdant un seul lment

non linaire

Dans de nombreux cas, un seul lment non linaire, et lon peut gnralement le sparer (hypothse de sparabilit) des autres lments linaires
du systme. On peut montrer que ltude de tels systmes un lment non
linaire sparable peut toujours se ramener ltude dun systme non linaire canonique, constitu dans la chane directe dun lment non linaire
isol (bloc avec la double bordure) suivi dun systme linaire not L(p) (qui
regroupe lensemble des termes linaires), et dun retour unitaire (Fig. 1.3).

1.5
1.5.1

Exemples de rduction
Exemple

Ainsi, il est facile de montrer que le systme de la figure 1.4 se rduit

la forme de la figure 1.5. Pour cela, on procde par dplacement des blocs
linaires en prenant garde de conserver le gain devant llment non linaire.
Par exemple, lorsque lon dplace le bloc H(p), on le met la fois avant le
6

H(p)

F(p)

G(p)

Fig. 1.4 Systme asservi non rduit.

e
H(p)

1/GH

FGH

Fig. 1.5 Systme asservi sous forme canonique.

sommateur et dans la boucle de retour. De cette faon, llment non linaire
devient le premier bloc de la chane directe et, en entre de ce bloc, le signal
provenant de lentre e comme de la boucle de retour nest pas modifi.
Attention aux transformations interdites : on ne doit pas intervertir un
bloc linaire avec un bloc non linaire, car la rponse de llment non linaire
dpend de lamplitude. Ainsi, le schma de la figure 1.4 ne peut pas tre
transform dans le schma de la figure 1.6.

H(p)F(p)

G(p)

Fig. 1.6 Transformation interdite de la figure 1.4.

7

e +

Fig. 1.7 Systme asservi rduire.

1.5.2

Exercice

Rduire la forme canonique le systme asservi de la figure 1.7.

1.6

Mthodes dtudes des systmes asservis non

linaires

Dans ce cours, nous proposons deux mthodes dtude des systmes asservis non linaires.
La mthode du premier harmonique est une gnralisation de la mthode
harmonique classique utilise pour les systmes linaires. Le principe consiste
raliser une linarisation dans le domaine frquentiel afin de gnraliser la
notion de fonction de transfert au cas NL. Cest une mthode approche qui
sapplique pour des systmes une non-linarit sparable et qui suppose
que la partie linaire du systme asservi se comporte comme un filtre passebas.
La mthode du plan de phase est un cas particulier (dimension 2) de la
mthode trs gnrale de lespace de phase. Cette mthode est rigoureuse
et permet dtudier des sytmes non linaires quelconques. En revanche,
il est souvent difficile de trouver les solutions de faon analytique. Lintrt
actuel de cette mthode est li la puissance des calculateurs, qui permettent
dintgrer numriquement les quations et de calculer soit numriquement
soit graphiquement les solutions.

1.7

Notations

Dans ce document, la variable p est utilise comme variable de Laplace.

Autrement dit, p = j o j est le nombre imaginaire pur, tel que j 2 = 1,
et reprsente une pulsation.
Le module et largument dun nombre complexe z seront nots |z| et z
respectivement. Les parties relle et imaginaire seront notes (z) et (z),
respectivement.
On utilisera souvent les abbrviations suivantes :
NL pour non linaire,
SA pour systmes asservis.

1.8

Rfrences

De nombreux ouvrages ont t crits sur les asservissements non linaires.

Quelques rfrences sont disponibles la bibliothque universitaire, et en particulier une rfrence franaise dont ce cours sest fortement inspir :
Christian Mira, Systmes asservis non linaires. : aspects continus et discrets, Herms, Paris, 1990

1.9

Plan du document

Outre cette introduction, ce cours est constitu de 2 parties. La premire

est consacre la mthode du premier harmonique, la seconde la mthode
du plan de phase.

10

Chapitre 2

Mthode du premier
harmonique
2.1

Principe

Lide consiste gnraliser la mthode de lanalyse harmonique utilise

pour ltude de systmes linaires.
Pour un systme linaire, une excitation sinusodale de pulsation :
x(t) = x1 sin(t) est associe une rponse sinusodale de mme pulsation :
s(t) = s1 sin(t + ).
En notation complexe, on peut crire x(t) = x0 exp(jt) et s(t) =
s1 exp[j(t + )]. En notant p = j, la fonction de tranfert H(p) du systme
linaire est alors gale au rapport complexe :
H(p) =

s(t)
s1
=
exp(j),
x(t)
x1

(2.1)

que lon peut caractriser par le module :

et la phase :

 s(t)  s


1
|H(p)| = 
,
=
x(t)
x1
H(p) = arg

s

x1


exp(j) = .

(2.2)

(2.3)

Pour un systme NL, une excitation sinusodale de pulsation : x(t) =

x1 sin(t) est associe une rponse priodique de priode T = 2/, mais
11

non sinusodale. La rponse s(t) tant priodique, on peut la dvelopper en

sries de Fourier. En supposant que la moyenne s0 de s(t) est nulle, on a :
s(t) = s1 sin(t + 1 ) + s2 sin(2t + 2 ) + . . . + sk sin(kt + k ) + . . . (2.4)
Lapproximation du premier harmonique consiste conserver uniquement
le premier terme en :
s(t) s1 sin(t + 1 ),

(2.5)

les autres termes, en 2, 3, etc. tant supposs filtrs par le reste du systme.
Par analogie au cas linaire, on peut introduire une fonction de transfert gnralise ou quivalente, note N (x1 , ), qui dpend en particulier de
lamplitude du signal dentre. Le gain complexe quivalent scrit alors :
N (x1 , ) =

s1 exp[j(t + 1 )]
,
x1 exp(jt)

(2.6)

et il est caractris par son module :

s1
,
x1

(2.7)

N (x1 , ) = 1 .

(2.8)

|N (x1 , )| =
et sa phase :

Cette approche prsente deux diffrences essentielles par rapport la

fonction de fransfert utilise pour les systmes linaires :
il sagit dune approximation dont il faudra vrifier le bien-fond,
le gain complexe quivalent dpend de la pulsation et aussi de lamplitude x1 de lexcitation.

2.2

Condition de validit

Il faut vrifier deux conditions pour pouvoir appliquer la mthode du

premier harmonique un systme asservi non linaire :
1. Condition de sparabilit : le SA possde un seul bloc NL quil est
possible disoler. Les autres lments sont supposs linaires, au moins
approximativement.
2. Condition de filtrage : la partie linaire du SA, note globalement L(p),
est un filtre passe-bas qui filtre les termes en 2 3, etc. ce qui rend
acceptable lapproximation au premier harmonique (2.5) dans le calcul
du dveloppement en sries de Fourier.
12

Cette dernire condition est qualitative, mais de sa pertinence dpend la

qualit de lapproximation.

2.3
2.3.1

Fonction de transfert gnralise

Reprsentation graphique

On considre la fonction de transfert gnralise N (x1 , ) associe un

lement NL. N (x1 , ) peut tre reprsente graphiquement par une famille
de lieux de tranfert gradus selon , chacun des lieux tant associ une
valeur de x1 . Gnralement, puisque N (x1 , ) est complexe, on la reprsente
dans le plan de Nyquist ((N ), (N )) ou dans le plan de Black (N , |N |dB ).

2.3.2

Elment NL statique ou sans inertie

Le trac et lutilisation de la fonction de transfert gnralise est complexe

dans le cas gnral, car celle-ci est une fonction de 2 variables. On peut
souvent considrer que llment NL est statique (on dit aussi sans inertie)
ne dpend pas de la pulsation . On peut alors crire :
N (x1 , ) = N (x1 ).

(2.9)

Cette simplification est possible pour les non-linarits prsentes dans

lIntroduction. La fonction de transfert gnralise est alors appele fonction
damplitude ou gain complexe quivalent. Ce gain complexe quivalent N (x1 )
se reprsente par un lieu unique (et non plus une famille), gradu en x1 , mais
on considre plutt le lieu critique C(x1 ) = 1/N (x1 ), pour des raisons qui
deviendront videntes lorsque nous aborderons les problmes de stabilit.

2.4

Calculs de gains complexes quivalents

On se propose de calculer les gains complexes quivalents de quelques

non-linarits usuelles. La mthode gnrale de calcul est le dveloppement
en sries de Fourier. On supposera que la non-linarit est statique et symtrique (mais pas forcment impaire) par rapport 0. On suppose que la
non-linarit est excite par un signal de priode T = 1/f = 2/ de la
forme : x(t) = x1 sin(t).

13

2.4.1

Principe de calcul

Les coefficients de Fourier seront nots an pour les termes en cosinus

dharmonique n, et bn pour les termes en sinus dharmonique n. En pratique, on se limitera bien entendu au calcul des termes dharmonique 1.

Proprits La symtrie de la non-linarit par rapport 0 implique que

la moyenne est gale 0 :
Z
1 T
a0 =
s(t)dt = 0
(2.10)
T 0
Dune faon gnrale, si la non-linarit est impaire, le dveloppement en
sries de Fourier ne comporte pas de termes pairs, cest--dire de termes en
cosinus : an = 0, n.

Si la non-linarit est sans mmoire et symtrique, elle est impaire et par

consquent an = 0, n.
Dfinition des coefficients Les coefficients des termes a1 et b1 sont dfinis par :
Z
2 T
s(t) cos(t)dt
(2.11)
a1 =
T 0
et :
Z
2 T
s(t) sin(t)dt.
(2.12)
b1 =
T 0
En rponse x(t) = x1 sin(t), on obtient une rponse s(t) dont lapproximation du premier harmonique vaut :
s(t) s1 (x1 ) sin[t + (x1 )],

(2.13)

dans laquelle on a crit s1 (x1 ) et (x1 ) pour insister sur le fait que lamplitude et la phase du premier harmonique dpendent de lamplitude x1 de
lexcitation x(t). Dans la suite, pour allger les notations, on notera simplement s1 et 1 , et on remplacera par =. En dveloppant (2.13), on a :


s(t) = s1 sin(t) cos 1 + cos(t) sin 1
= (s1 sin 1 ) cos(t) + (s1 cos 1 ) sin(t).

On a finalement :

a1 = s1 sin 1
b1 = s1 cos 1
14

(2.14)

(2.15)

k x
- x

s
M

x
- k x

x
M

Fig. 2.1 Saturation. Pour |e| xM , la rponse est s = ke, avec k R+ .

Gain complexe quivalent En notation complexe, on a

s(t) = s1 exp[j(t + 1 )]
x(t) =
x1 exp(jt)

(2.16)

do le gain complexe quivalement :

N (x1 ) =

s(t)
s1
s1
=
exp(j1 ) =
(cos 1 + j sin 1 ).
x(t)
x1
x1

(2.17)

En utilisant le rsultat (2.15), on a la formule :

N (x1 ) =

2.4.2

b1
a1
+j .
x1
x1

(2.18)

Gain complexe quivalent de la saturation

On dsire calculer le gain complexe quivalent de la saturation (Fig. 2.1).

On fera le calcul pour k = 1.
On applique lentre une excitation sinusodale x(t) = x1 sin(t). Tant
que |x(t)| xM , la sortie est gale lentre, cest--dire s(t) = x(t). Pour
|x(t)| > xM , la saturation agit et on a s(t) = xM (Fig. 2.1)
Calcul
La saturation est une fonction impaire. On a donc a0 = a1 = 0. Il suffit
de calculer le coefficient b1 du terme en sin(t) :
2
b1 =
T

x(t) sin(t)dt.

15

(2.19)

x
M

t1

T /2

Fig. 2.2 Rponse de la saturation une excitation sinusodale.

En raison des symtries, lintgrale peut tre calcule dans lintervalle [0, /4] :
b1 =
=

R
8 T /4
x(t) sin(t)dt
T h0
R T /4
R t1
8
2
xM
T
0 x1 sin (t)dt + t1

sin(t)dt

(2.20)

o t1 est tel que x1 sin t1 = xM . En crivant sin2 u = (1 cos 2u)/2 et en

intgrant, on a :
i
hR
T /4
t
2t)
xM
dt
+
cos
t|
b1 = T8 0 1 x1 (1cos
t1
2

(2.21)
8xM
sin t1 cos t1
1
= 4x
(t

)
+
cos
t
1
1,
T

T
car T /4 = 2/4 = /2. En utilisant la dfinition de t1 , on dduit sin t1 =
xM /x1 et t1p= arcsin(xM /x1 )/. De lidentit cos2 u + sin2 u = 1, on tire
cos t1 = 1 (xM /x1 )2 . Or langle t1 ]0, /2[, on
p dduit que cos t1 >
0 et on choisit la dtermination positive : cos t1 = + 1 (xM /x1 )2 . Ainsi,
le coefficient b1 devient :
r
 x 2 i
2x1 h
xM
xM
M
b1 =
1
.
(2.22)
arcsin (
)+

x1
x1
x1
Finalement, le gain complexe quivalent est gal :
x  x r
b1
2h
xM 2 i
M
M
1(
N (x1 ) =
=
+
) ,
arcsin
x1

x1
x1
x1
pour x1 > xM (sinon le systme est linaire et N (x1 ) = 1).
16

(2.23)

N (x1)

x
1

Fig. 2.3 Gain complexe quivalent de la saturation (xM = 2).

Trac du gain complexe quivalent
Il est facile de voir que le gain complexe vaut 1 pour x1 xM . En drivant
N par rapport x1 , on trouve :
r
 x 2
dN
4 xM
M
1

.
(2.24)
=
dx1
x21
x1
On voit que la drive est ngative, par consquent le gain complexe quivalent est une fonction dcroissante. On calcule ensuite la limite pour x1
xM :
lim N (x1 ) = 1,
(2.25)
x1 xM

et pour x1 :

lim N (x1 ) = 0.

x1

(2.26)

Il est aussi facile de calculer le comportement asymptotique de N (x1 ), lorsque

x1 /xM 1 :
4 xM
N (x1 )
,
(2.27)
x1
est une hyperbole.
Finalement, le trac est donn la figure 2.3 pour xM = 2.
Lieu critique
En pratique, ltude de lexistence dauto-oscillations et de la stabilit
sappuie sur le lieu critique C(x1 ) = 1/N (x1 ) plutt que sur le gain complexe quivalent. Le gain complexe quivalent tant une fonction dcroissante
17

 (C (x1))
(C (x1))

x 1 c r o is s a n t

Fig. 2.4 Lieu critique C(x1 ) de la saturation.

+ M

- h /2

+ h /2

- M

Fig. 2.5 Relais sans seuil et avec hystrsis.

vrifiant 0 < N (x1 ) 1, le lieu critique est une fonction galement dcroissante comprise dans lintervalle ], 1]. La valeur C(x1 ) = 1 est obtenue
pour N (x1 ) = 1, et C(x1 ) lorsque x1 +. On trace usuellement
le lieu critique dans un plan complexe (plan de Black ou Nyquist). La figure
2.4 donne le trac de C(x1 ) dans le plan de Nyquist.

2.4.3

Gain complexe quivalent dun relais avec hystrsis

On dsire calculer le gain complexe quivalent du relais sans seuil et avec

hystrsis dont la caractristique est donne la figure 2.5.
On applique lentre une excitation sinusodale x(t) = x1 sin(t). On
suppose que lon part avec w(t) = M . Tant que x(t) h/2, la sortie
du relais ne change pas. La commutation, M +M , se produit pour
x(t) = h/2. Ensuite, tant que x(t) > h/2, la sortie de relais reste +M .
La commutation, M M , se produit x(t) = h/2. Le relais reste dans
cette position tant que lentre natteint pas +h/2 (Fig. 2.6).
Calcul
En raison de lhystrsis, la sortie w(t) est dphase sur lentre x(t), ce
qui implique que les coefficients a1 et b1 sont non nuls.
Calculons dabord a1 , qui vaut par dfinition :

18

x (t)

h /2

w (t)
t

t1
- h /2

Fig. 2.6 Rponse w(t) du relais hystrsis une excitation sinusodale

x(t).

a1 =
=

2
T
4
T

w(t) cos t dt,

T /2

w(t) cos t dt,

(2.28)

car les deux fonctions w(t) et cos t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier intervalle. Soit t1 la date de la commutation M +M , on peut dcomposer
lintgrale :
Z T /2
Z
i
4 h t1
a1 =
w(t) cos t dt +
w(t) cos t dt ,
T 0
t1
Z t1
Z T /2
i
h
4
(M ) cos t dt +
M cos t dt ,
=
T 0
t1
i
4h M
M
=
sin t1 +
(sin(T /2) sin t1 ) ,

8M
=
sin t1 ,
T
car sin T /2 = sin = 0.
Au temps t1 , on a x(t1 ) = x1 sin t1 = h/2, cest--dire sin t1 =
h/(2x1 ) ; de plus, T = 2, puisque T est la priode associe la pulsation . Finalement, on a :
a1 =

2M h
.
x1

19

(2.29)

Calculons maintenant b1 :

b1 =
=

2
T
4
T

w(t) sin t dt,

T /2

w(t) sin t dt,

(2.30)

car les deux fonctions w(t) et sin t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier
intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation M +M , on
peut crire :
Z
Z T /2
i
4 h t1
w(t) sin t dt +
w(t) sin t dt ,
b1 =
T 0
t1
Z
Z T /2
i
4 h t1
=
(M ) sin t dt +
M sin t dt ,
T 0
t1
i
4h M
M
=
(cos t1 1) +
( cos(T /2) + cos t1 ) ,
+
T

8M
=
cos t1 ,
T
car cos T /2 = cos = 1.
Il reste calculer cos t1 . Au temps t1 , on a vu que sin t1 = h/(2x1 ).
Par consquent, cos2 t1 = 1 sin2 t1 , ce qui conduit aux deux solutions :
r
 h 2
cos t1 = 1
.
(2.31)
2x1
En ralit, puisque 0 < t1 < /2, cos t1 > 0, et on ne conserve que la
solution positive, do finalement :
r
 h 2
4M
1
.
(2.32)
b1 =

2x1

Trac du gain complexe quivalent

Le gain complexe quivalent scrit alors :
N (x1 ) =
=

b1 + ja1
x1
r
 h 2
4M
2M h
1
,
j
x1
2x1
x21
20

x1

Im

h /2

R e

0 ,5
0

x 1 c r o is s a n t

x1

- 1

Fig. 2.7 Gain complexe quivalent du relais hystrsis dans le plan de

Nyquist.

r
 h 2
4M h
h i
1
j
.
x1
2x1
2x1

(2.33)

On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre complexe de module unit. On en dduit facilement le module et largument du
gain complexe quivalement :
|N (x1 )| =

4M
,
x1

N (x1 ) = arcsin

(2.34)
 h 
.
2x1

(2.35)

Remarquons que largument pourrait aussi tre exprim partir de larctangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque
que largument prvoit un dphasage retard, ce qui se comprend intuitivement sur la figure 2.6 o la sortie du relais, w(t), est retarde (de (t1 )) par
rapport lentre x(t).
Lieu critique
Par dfinition, le lieu critique sexprime C(x1 ) = 1/N (x1 ). La forme exponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulirement intressante utiliser
et conduit :
21

C (x1)

d B

A rgC (x1) e n
Fig. 2.8 Lieu critique du relais hystrsis dans le plan de Black.

|C(x1 )| =

x1
,
4M

 h 
.
C(x1 ) = + arcsin
2x1

(2.36)
(2.37)

Lexpression complexe est aussi trs simple. A partir de (2.36), on dduit :

r
 h 2
h i
x1 h
1
+j
C(x1 ) =
,
4M
2x1
2x1
r
 h 2
h
x1
1
j
=
.
(2.38)
4M
2x1
8M
Le trac du lieu critique est trs simple dans le plan de Black (module
en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan
de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante,
gale h/8M , et que la partie relle, toujours ngative, tend vers
lorsque x1 crot. Les tracs dans les deux reprsentations sont donnes aux
figures 2.8 et 2.9.

22

Im
R e

x1

+
x1

h /2

p h
8 M

Fig. 2.9 Lieu critique du relais hystrsis dans le plan de Nyquist.

2.4.4

Gain complexe quivalent dun systme NL quelconque

Le gain complexe quivalent consiste calculer lapproximation du premier harmonique. La mthode gnrale consiste calculer le dveloppement
en srie de Fourier. Parfois, il est possible de calculer le terme du premier harmonique par un calcul trigonomtrique direct. Cest souvent le cas lorsque la
nonlinarit est continue et sexprime sous la forme dune expression simple,
notamment polynomiale.
Exercice : NL dfinie par une expression
On considre la nonlinarit telle que w(x) = kx(1 + x2 ). Montrer que
le gain complexe quivalement est gal N (x1 ) = k(1 + 34 x21 ). On tracera
le gain complexe et le lieu critique en discutant selon les valeurs de .

23

k x
- x

s
s

x
- k x

- D /2

k (x
x

D /2

- x
M

S e u il
p e n te k

D /2

x
M

S e u il e t s a tu r a tio n

x
x

h /2
- M

P lu s o u m o in s
a v e c h y s t r s is

x
D

P lu s o u m o in s
a v e c s e u il
k 1 x

- M

s
M

+ D /2

- D /2

P lu s o u m o in s

H y s t r s is

+ M

- M

- h /2

p e n te k

- D /2

s
M

h /2

- D /2 )

S a tu r a tio n

- h /2

p e n te k

h
2

D
2

- M
P lu s o u m o in s
a v e c s e u il e t h y s t r s is

h
2

p e n te k

s
M

p e n te k
x

N o n lin a ir e
p a r m o rc e a u x

Fig. 2.10 Non-linarits usuelles dont les gains complexes quivalents sont
donns dans le tableau rcapitulatif.

2.4.5

Tableau rcapitulatif de gains complexes quivalents

Pour viter les calculs, on pourra utiliser la table ci-dessous, dont les
notations sont les suivantes :
le gain complexe quivalent scrit N (x1 ) = NP (x1 ) + jNQ (x1 ), o NP
et NQ sont les composantes en phase et en quadrature,
x1 est lamplitude de lentre de la forme x(t) = x1 sin(t)
la fonction f dsigne la fonction saturation dfinie par :

1
i , pour u 1
h

2
2
, pour |u| < 1
(2.39)
f (u) =
arcsin u + u 1 u

+1
, pour u 1

Le tableau ci-dessous donne les gains complexes correspondant aux caractristiques de la figure 2.10.

24

Non-linarit

Gain complexe quivalent

NP = kf

Saturation

xM
x1

Seuil

NhQ = 0 i

NP = k 1 f 2x
1

Seuil et saturation

 i
h Nq = 0

NP = k 1 f xxM1 f 2x
1

Hystrsis

hNQ =0
NP = k2 1 + f 1

2kh
1
NQ = x
1
NP =

h
x1

i

h
2x1

4M
x1

Plus ou moins
Plus ou moins

NP =

avec seuil
Plus ou moins
avec
hystrsis
Plus ou moins
avec
seuil et hystrsis
Non linaire
par
morceaux

NP =

NQ
r= 0

2x1

2

NQ
r= 0

h
2x1

2

4M
x1

4M
x1

h
NQ = 2M
2
x
1
hr
2 r
2 i


+h
2M
+ 1 h
NP = x1
1 2x1
2x1
h
NQ = 2M
2
x
1 
NP = (k1 k2 )f xxM1 + k2

NQ = 0

Tab. 2.1 Tableau rcapitulatif des gains complexes quivalents de nonlinarits usuelles
25

2.5
2.5.1

Stabilit des systmes asservis non linaires

Conditions ncessaires dauto-oscillations

Dans le cas dun systme asservi possdant un seul lment non linaire,
sparable, sans inertie et filtr, on peut se ramener au modle canonique
(Fig. 1.3).
Dans ce modle, llment non linaire est remplac par son gain complexe
quivalent N (x1 ). En boucle ferme, la fonction de transfert gnralise peut
scrire :
S
N (x1 )L(j)
=
.
(2.40)
E
1 + N (x1 )L(j)
Quelle que soit lentre e, la stabilit du systme dpend de la valeur
du dnominateur. On obtient la condition ncessaire dauto-oscillation en
annulant le dnominateur de la fonction de tranfert (2.40) :
1 + N (x1 )L(j) = 0.

(2.41)

Chaque solution mathmatique de cette quation donne la pulsation 0

et lamplitude (x1 )0 dune auto-oscillation. On peut encore crire :
L(j) =

1
= C(x1 ).
N (x1 )

(2.42)

Cette dernire relation, facile rsoudre graphiquement, montre que ces

solutions sont les intersections entre les courbes reprsentatives de la partie
linaire L(j) et du lieu critique C(x1 ). Le lieu critique C(x1 ) est de faon
vidente une gnralisation de la notion de point critique, telle quelle est
prsente dans ltude des systmes linaires.
Si les deux courbes, L(j) et C(x1 ), se coupent en un point M (0 , (x1 )0 )
(voir Figure 2.11), la condition ncessaire dauto-oscillation est vrifie au
point dintersection : il existe peut-tre une auto-oscillation de pulsation 0
et damplitude (x1 )0 .
Pourquoi peut-tre ?
Parce que cette auto-oscillation, pour tre observable physiquement, ne
doit pas tre fugitive. Cest--dire que si on modifie un peu lamplitude et/ou
la pulsation de lauto-oscillation, on doit revenir vers les solutions, 0 et
(x1 )0 . On dit alors que lauto-oscillation est stable.

26

Im
0

x 1 c r o is s a n t

R e

C (x 1)

w c r o is s a n t
L (jw )

Fig. 2.11 Une auto-oscillation est dtermine par la solution de lquation L(j) = C(x1 ), qui correspond graphiquement lintersection des deux
courbes L(j) et C(x1 ).

2.5.2

Stabilit des auto-oscillations

On se place en un point dintersection, ((x1 )0 , 0 ), des deux courbes

L(j) et C(x1 ). Sous lhypothse du premier harmonique, lauto-oscillation
se rduit une oscillation sinusodale pure dexpression complexe x(t) =
(x1 )0 exp(j0 t). Supposons qu linstant t = 0, on perturbe lauto-oscillation
par une petite variation de pulsation, , et par une petite variation damplitude, x1 . Pour t > 0, on peut alors crire :
x(t) = ((x1 )0 + x1 ) exp (j(0 + )t) exp(t),

(2.43)

o est un terme damortissement. Si > 0, lamplitude dcrot lorsque t

crot ; rciproquement, si < 0, lamplitude crot lorsque t crot. Par consquent, lauto-oscillation sera stable si lorsque t crot, x(t) revient vers lautooscillation initiale. Pour cela, dans (2.43), la perturbation damplitude, x1 ,
et lamortissement, , doivent donc tre de mme signe.
Condition mathmatique gnrale
Puisque la fonction de transfert et le gain complexe quivalent sont des
fonctions complexes, la condition de stabilit, L(j)N (x1 ) + 1 = 0 peut
scrire :
X(, x1 ) + jY (, x1 ) = 0,
(2.44)
o X(, x1 ) et Y (, x1 ) sont deux fonctions relles de deux variables relles.
Finalement, la condition dauto-oscillation devient :

X(, x1 ) = 0,
(2.45)
Y (, x1 ) = 0.
27

Au voisinage du point ((x1 )0 , 0 ), on peut crire que la condition de stabilit

reste satisfaite, cest--dire :
X(0 + + j, (x1 )0 + x1 ) + jY (0 + + j, (x1 )0 + x1 ) = 0. (2.46)
En dveloppant au premier ordre au voisinage du point, et en tenant
compte du fait que X(0 , (x1 )0 ) = 0 et Y (0 , (x1 )0 ) = 0, on arrive aux
quations :
X
X
Y
Y
( + j) +
x1 + j
( + j) + j
x1 = 0.

x1

x1

(2.47)

En regroupant entre eux les termes rels et imaginaires, on arrive finalement au systme :
(
X
Y
X
+ x1 x1 = 0
(2.48)
Y
Y
X
+ x1 x1 + = 0
En multipliant la premire quation par Y / et la seconde par X/,
puis en sommant les deux quations, on limine et il reste :
h X 2  Y 2 i
 X Y
X Y 
+
x1 =
.
(2.49)

x1
x1

De faon vidente, le terme de droite entre crochets est positif. Pour que
la condition de stabilit soit satisfaite, puisque x1 et doivent tre de
mme signe, on doit donc satisfaire la condition :
X Y
X Y

> 0.
x1
x1

(2.50)

Condition pratique dans le plan de Nyquist

Nous avons vu que la dtermination des auto-oscilations peut se faire
trs simplement de faon graphique. Nous proposons ici de chercher une
condition pratique de stabilit. Nous nous plaons dans le plan de Nyquist
et nous posons :

L(j) = U () + jV ()
(2.51)
C(x1 ) = P (x1 ) + jQ(x1 ).
Avec ces notations, la condition dauto-oscillation, L(j) = C(x1 ), scrit
h
i
U () P (x1 ) + j V () Q(x1 ) = 0.
(2.52)
28

En identifiant avec lquation (2.44), on a :


X(, x1 ) = U () P (x1 )
Y (, x1 ) = V () Q(x1 ).

(2.53)

On peut maintenant calculer des drives partielles qui interviennent dans

la condition de stabilit (2.50) qui devient alors :
Q U
V P

> 0.
x1
x1

(2.54)

En pratique, on reprsente les points (U, V ) et (P, Q) du plan complexe

comme des vecteurs (U, V, 0)T et (P, Q, 0)T dun espace trois dimensions.
Les tangentes aux courbes L(j) et C(x1 ) sont respectivement colinaires
aus vecteurs :

P
U

Q .
V et tC =
(2.55)
tL =

x1
0
0

La condition de stabilit (2.54) peut alors tre vue comme la condition

vectorielle sur les vecteurs tangentes :

tL tC > 0,

(2.56)

cest--dire que les vecteurs tangente ( tL , tC ) sont dans le sens direct.

Condition pratique dans le plan de Black
On ne fera pas les calculs dans le plan de Black. De faon similaire, on
pourrait montrer que, dans le plan de Black, la condition est loppose celle

du plan de Nyquist, cest--dire que les vecteurs tangente ( tL , tC ) sont dans

le sens rtrograde.

2.5.3

Auto-oscillations dans un asservissement relais

Si llment non linaire est un asservissement relais avec seuil et hystrsis, il peux exister plusieurs intersections entre la courbe reprsentative du
lieu critique et celle de L(j). Cest le cas de la figure 2.12, o il existe deux
points dintersection M et M . En appliquant le critre de stabilit des autooscillations du paragraphe prcdent, on vrifie que le point M correspond
une auto-oscillation stable, tandis que le point M est associ une autooscillation instable. Ceci signifie que lauto-oscillation associe M nest
29

Im
0

x 1 c r o is s a n t

w c r o is s a n t
A

M '

R e

M
C (x 1)

L (jw )

Fig. 2.12 Lexistence de deux intersections est possible selon la forme de

la courbe C(x1 ). Dans ce cas, lune des intersections (M ) correspond une
auto-oscillation stable, lautre (M ) une instable.
pas observable : en effet, sil existe une petite perturbation (amplitude ou
pulsation), on ne revient pas au point M , mais vers le point A (disparition
de lauto-oscillation) ou vers le point M (lauto-oscillation stable).
Si maintenant, le gain k de la partie linaire L(j) = kL (j) (k R)
varie, les points dintersection se dplacent et peuvent disparatre (ou apparatre). A la figure 2.13, si k augmente, lintersection M glisse vers la gauche
et peut disparatre. Il ny a plus quune auto-oscillation stable. Au contraire,
si le gain k diminue, les deux points M et M se rapprochent, finissent par
tre confondus puis par disparatre pour k < kC , o kC est un gain critique.
Selon les variations du gain, on observe que le comportement du systme
peut changer considrablement : ainsi kC correspond une frontire dangeureuse de stabilit car on passe brutalement de labsence dauto-oscillation
une auto-oscillation stable.
Pour dautres types de nonlinarits (Figure 2.14), il nexiste quune intersection associe une auto-oscillation stable et la variation du gain modifie
continuement les paramtres (amplitude et pulsation) de lauto-oscillation.
Lorsque k < kc il ny a pas dauto-oscillation, lorsque k > kc lauto-oscillation
apparat et ses paramtres varient progressivement lorsque k augmente : on
parle alors de frontire non dangereuse de stabilit.

30

Im

w c r o is s a n t
k L *(jw )
(k > 1 )

M '
A

L *(jw )

R e
0

x 1 c r o is s a n t
M
C (x 1)
k L *(jw )
(k < 1 )

Fig. 2.13 Existence de deux auto-oscillations. Lorsque le gain k varie, les

auto-oscillations peuvent disparatre ou apparatre, et parfois brutalement.

Im
0

x 1 c r o is s a n t

k L *(jw )
(k > 1 )

R e

w c r o is s a n t
M
C (x 1)
L *(jw )

k L *(jw )
(k < 1 )

Fig. 2.14 Existence dune auto-oscillation. Lorsque le gain k varie, lautooscillation peut disparatre ou apparatre, mais ses paramtres varient progressivement.

31

e
+

+
-

1 + T1p

r
+

R e la is id a l

p (1 + T 2 p )

Fig. 2.15 Asservissement non linaire. Le relais est idal : il commute aux
passages 0 vers les valeurs M .
+ M

- M

Fig. 2.16 La non linarit est un relais idal.

2.5.4

Exemple : dtermination mathmatique des autooscillations

On considre lasservissement de la figure 2.15, dans lequel llment non

linaire isol est un relais idal dont la caractristique est donne la figure
2.16. On veut dterminer sil existe des auto-oscillations et si oui, quelles
sont leurs caractristiques.
Avant tout calcul, il faut justifier lutilisation de la mthode du premier
harmonique : il ny a quun seul lment non linaire, spar, la condition de
filtrage est a priori satisfaite par les blocs linaires passe-bas. Ceci tant, on
peut procder calculer les auto-oscillations :
graphiquement, aprs avoir mis lasservissement sous forme canonique
(Fig. 2.17), calcul le gain complexe quivalent du relais et tudi les
intersections des courbes reprsentatives C(x1 ) et L(j).
analytiquement, en calculant les solutions mathmatiques de lquation
L(j) = C(x1 ) et en tudiant leur stabilit.

32

1 + T1p

+
-

R e la is id a l

+ k
p (1 + T 2 p ) 1 + T 1 p

+ k

1 + T1p

Fig. 2.17 Forme canonique de lasservissement non linaire de la figure

2.15.
Dtermination analytique des solutions partir de la forme canonique
La forme canonique montre clairement que les conditions dapplication
de la mthode du premier harmonique sont satisfaites :
llment non linaire est sparable,
la partie linaire se comporte globalement comme un filtre passe-bas
dordre deux : la condition de filtrage est vrifie.
A partir de la reprsentation canonique, on crit la condition dauto-oscillation
L(j)N (x1 ) + 1 = 0. Lexpression L(j) apparat directement sur la figure
2.17 ; lexpression de N (x1 ) se calcule aisment par dveloppement en sries de Fourier (en observant, compte tenu de la forme impaire de la caractristique, que le terme a1 = 0. Aprs un calcul simple1 , on arrive
N (x1 ) = 4M/x1 .
La condition dauto-oscillation scrit donc :
 k

k2
4M
1
+ k + 1 = 0.
x1 p(1 + T2 p) 1 + T1 p

(2.57)

Aprs un calcul algbrique simple, on peut mettre cette expression sous

la forme dune quation polynomiale en p :


4M 
4M
T1 T2 p + (T1 + T2 )p + 1 + kk2 T1
= 0.
p + k2 (k1 + k)
x1
x1
3

(2.58)

En posant p = j, on peut crire cette quation sous la forme :

jT1 T2 3 (T2 + T1 ) 2 + j(1 +
1

4M
4M
k2 kT1 ) +
k2 (k1 + k) = 0. (2.59)
x1
x1

on pourrait aussi trouver ce rsultat en faisant h/2 = 0 dans la relation (2.38)

33

En rassemblant les termes rels et imaginaires, on arrive la forme thorique X(, x1 ) + jY (, x1 ) = 0 :

h 4M

i
h
i
4M
k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 + j (1 +
k2 kT1 ) T1 T2 3 = 0. (2.60)
x1
x1
On doit donc rsoudre le systme :
(
4M
X(, x1 ) = x
k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 = 0
1
4M
Y (, x1 ) = (1 + x
k2 kT1 ) T1 T2 3 = 0
1

(2.61)

dont les solutions sont les couples (, x1 ) associs aux auto-oscillations. On

peut liminer en multipliant la premire quation par T1 T2 et la seconde
par (T1 + T2 )/, puis en sommant les deux, ce qui donne :

4M
4M
k2 (k1 + k)T1 T2 + (1 +
k2 kT1 )(T1 + T2 ) = 0,
x1
x1
4M
4M
k2 k1 T1 T2 + (T1 + T2 ) +
k2 kT12 = 0,

x1
x1
4M

k2 T1 (k1 T2 kT1 ) + (T1 + T2 ) = 0.

x1

On trouve alors :
(x1 )0 =

4M k2 T1 (k1 T2 kT1 )
.

T1 + T 2

(2.62)

En reportant la solution en x1 dans la premire quation2 de (2.61), on

trouve la solution en :
i
T 1 + T2
4M h
k2 (k1 + k) (T2 + T1 ) 2 = 0,
(2.63)
4M k2 T1 (k1 T2 kT1 )
cest--dire, aprs simplification :
s
0 =

k1 + k
.
T1 (k1 T2 kT1 )

(2.64)

Ces solutions mathmatiques ont un sens si les deux quantits x1 et

sont positives, cest--dire si 0 < k < k1 T1 /T2 .
2

on choisit la plus simple

34

Dtermination analytique directe des solutions

On peut aussi procder analytiquement sans mettre lasservissement sous
forme canonique. Les quations du systme sont :

k1 s

r = 1+T

1p

x = r ks
(2.65)
w =
(x)

k2 w
s =
p(1+T2 p) .
La troisime quation de (2.65) peut donc scrire :
w=

4M
x.
x1

(2.66)

En calculant w en fonction de x laide des autres quations de (2.65),

on trouve successivement :
(
sp(1+T2 p)
w =
k2


(2.67)
k1 s
x = 1+T

ks
.
1p
Puis en combinant les deux quations de (2.67), on arrive :
1 + T1 p
p(1 + T2 p)
4M
x=
x.
x1
k2
k1 + k + kT1 p
Enfin, en simplifiant par x, on a :
w=

4M k2 (k1 + k + kT1 p)
= 1,
x1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p)

(2.68)

(2.69)

qui est de la forme N (x1 )L(j) = 1 (avec p = j) et identique lquation

(2.57) trouve prcdemment.
Stabilit de lauto-oscillation
De plus, il faut vrifier que la solution mathmatique trouve au paragraphe prcdent a une ralit physique, cest--dire dire quelle est observable ou stable au sens o nous lavons dfini prcdemment. Pour cela, on
va vrifier si la condition de stabilit (2.50) de lauto-oscillation est satisfaite.
Calculons dabord les drives partielles des parties relles et imaginaires de
(2.61) par rapport x1 et :

X(,x1 ) = 4M2 k2 (k1 + k) ; X(,x1 ) = 2(T1 + T2 )

x1

Y (,x1 )
x1

4M
k kT1
x21 2

Y (,x1 )

=1+

4M
x1 k2 kT1

3T1 T2 2

(2.70)

35

On calcule maintenant la condition CO :

CO (, x1 ) =
=
=

X(,x1 ) Y (,x1 )
X(,x1 ) Y (,x1 )
x1
h

x1
i
4M
4M
2T T
k
kT

3
k
(k
+
k)
1
+
x
1
1 2
1
2 2
x1 2
1
4M
2
2 (Th1 + T2 ) x1 k2 kT1
4M
2
k2 x
2 T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 ) + (k1 +
1
i
4M
k
kT
(k
+
k)
.
+ x
2
1
1
1

(2.71)
k)

Puisque lon tudie la condition au point solution de la condition dautooscillation, dans la dernire quation on remplace x1 et par les valeurs
trouves (2.62) et (2.64) :
h
k1 +k
4M
CO (0 , (x1 )0 ) = k2 x
2 T (T k T k) T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 )
1 2 1
1
1
i
T1 +T2
+(k1 + k) + k2 T1 (T2 k1 T1 k) k2 kT1 (k1 + k)
h
(2(kT1 k1 T2 )T2 (k1 +k))
4M
= k2 x
2 (k1 + k)
(T2 k1iT1 k)
1
k(k2 +k)(T1 +T2 )
+(k1 + k) + (T2 k1 T1 k)
h
i
T2 (k1 +k)2
k(k1 +k)(T1 +T2 )
4M

(k
+
k)

= k2 x
+
1
2
(T2 k1 T1 k)
(T2 k1 T1 k)
1
h
4M k2 (k1 +k)
= x2 (T k T k) (T2 k1 T1 k)
1
1 2 1
i
T2 (k1 + k) + k(T1 + T2 )
=

8M k2 (k1 +k)
x21
k2 (k1 +k)(T1 +T2 )2
2M (T2 k1 T1 k)2

>0

(2.72)
On remarque que CO (0 , (x1 )0 ) est toujours positif. La condition de stabilit est donc satisfaite. Lauto-oscillation dfinie par le couple (0 , (x1 )0 )
est stable.

2.6
2.6.1

Auto-oscillation dissymtrique
Gnralits

Les auto-oscillations dissymtriques se produisent si :

llment nonlinaire est dissymtrique (Figure 2.18),
il existe des perturbations avec une composante continue (ou quasicontinue), mme avec un lment non linaire symtrique.

36

+ M

w
x
- a M

Fig. 2.18 En raison des imperfections du composant, le relais est dissymtrique : les valeurs de commutation du relais ne sont pas opposes, mais
valent +M et M ( 6= 1). La sortie du relais comporte alors une composante continue non nulle.
Dans les deux cas, la sortie w de llment non linaire prsente une
valeur moyenne non nulle. On peut lui associer le modle dentre suivant :
x(t) = x0 + x1 sin t.

(2.73)

Si llment non linaire est sans inertie (cest--dire si la caractristique

ne dpend pas de ), on peut calculer lapproximation du premier harmonique de la sortie w(t) = (x0 + x1 sin t) :
w(t) w0 (x0 , x1 ) + b1 ((x0 , x1 ) sin t + a1 ((x0 , x1 ) cos t,
avec :

2.6.2

w0 (x0 , x1 ) =
b1 (x0 , x1 ) =

a1 (x0 , x1 ) =

1
T
2
T
2
T

RT
(x0 + x1 sin t) dt,
R0T
(x0 + x1 sin t) sin t dt,
R0T
0 (x0 + x1 sin t) cos t dt.

(2.74)

(2.75)

Exemple : cas dun relais symtrique avec une entre

x0 + x1 sin t

Llment non linaire est un relais seuil symtrique (Fig. 2.19) dont
lentre comporte une composante continue : x(t) = x0 + x1 sin t. La sortie
du relais w(t) suit la courbe de la figure 2.20 dont les instants de commutation
satisfont :

x0 + x1 sin t1 =
x0 + x1 sin t2 =

, avec 0 < t1 < T /4,

2

, avec T /4 < t2 < T /2,

2
37

+ M

w
+ D /2

- D /2

- M
Fig. 2.19 Caractristique non linaire du relais seuil symtrique.

, avec T /2 < t3 < 3T /4,

2

= , avec 3T /4 < t4 < T.

2

x0 + x1 sin t3 =
x0 + x1 sin t4

En tenant compte des symtries et en utilisant la dtermination principale de la fonction arcsin, on a les relations :
t1 = arcsin

 2x 
0

2x1

t2 = t1 ,

t3 = + arcsin
t4

 + 2x 
0

,
2x1
 + 2x 
0
= 2 arcsin
.
2x1

Calculons maintenant lapproximation du premier harmonique de la sortie du relais, en commenant par la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
w0 (x0 , x1 ) =
=
=
=
=

Z
1 T
w(t) dt,
T 0
Z
Z t4
i
1 h t2
M dt +
(M ) dt ,
T t1
t3
M
(t2 t1 t4 + t3 ),
T
 + 2x i
 2x 
Mh
0
0
+ 2 arcsin
,
2 arcsin
T
2x1
2x1
 2x i
 + 2x 
Mh
0
0
arcsin
.
arcsin

2x1
2x1
38

x (t)
+ D /2

- D /2

t1

t2

T /2

t3

t4

t3

t4

t
T

w (t)

+ M

t1

t2

T /2

t
T

- M
Fig. 2.20 Sortie du relais seuil symtrique en rponse un signal de la
forme x0 + x1 sin t.

39

+ M

D - h

Fig. 2.21 Caractristique du relais hystrsis non symtrique.

Compte tenu de la symtrie de la sortie sur chaque alternance, le coefficient du terme en cos t est nul : a1 (x0 , x1 ) = 0.
Calculons le coefficient b1 (x0 , x1 ) :
Z
2 T
b1 (x0 , x1 ) =
w(t) sin t dt,
T 0
Z
Z t4
i
2 h t2
M sin t dt +
(M ) sin t dt ,
=
T t1
t3
2M
=
( cos t2 + cos t1 + cos t4 cos t3 ),
T r
r
 2x 2
 + 2x 2 i
Mh
0
0
2 1
+2 1
,
=

2x1
2x1
r
r
 2x 2
 + 2x 2 i
2M h
0
0
+ 1
.
=
1

2x1
2x1

Le calcul des cosinus partir des sinus exige de tenir compte de la dtermination. Pour t1 et t2 , les
p sinus sont gaux : sin t1 = sin t2 , et les
cosinus valent : cos ti = 1 (sin ti )2 . Or les cosinus sont opposs :
cos t1 = cos t2 , avec cos t1 > 0. Il faut donc choisir la bonne dtermination (signe) de chaque racine carre.

2.6.3

Exemple : cas dun relais hystrsis dissymtrique

Considrons maintenant le relais hystrsis de la Figure 2.21 dont la

sortie prend les valeurs 0 ou M .
En raison de la dissymtrie du relais, lentre x(t) comprend une composante continue et sous lhypothse du premier harmonique peut scrire :
x(t) = x0 + x1 sin t. En rponse ce signal, la sortie w(t) est reprsente
la figure 2.22. La commutation 0 M a lieu au temps t1 tel que :
x0 + x1 sin t1 = ,
40

(2.76)

x (t)

D - h

t2

t1

t
T /2
T

w (t)

+ M

t2

t1

Fig. 2.22 Rponse du relais non symtrique.

avec 0 < t1 < /2, do lon dduit :
x0
,
x1
r
 x 2
0
= + 1
,
x1
 x 
0
= arcsin
x1

sin t1 =

(2.77)

cos t1

(2.78)

t1

(2.79)

La commutation M 0 a lieu au temps t2 tel que :

x0 + x1 sin t2 = h,

(2.80)

avec /2 < t2 < , do lon dduit :

h x0
,
x1
r
 h x 2
0
,
= 1
x1
 h x 
0
.
= arcsin
x1

sin t2 =

(2.81)

cos t2

(2.82)

t2

41

(2.83)

Calculons dabord la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :

w0 (x0 , x1 ) =
=
=
=
=

Z
1 T
w(t) dt,
T 0
Z
1 t2
M dt,
T t1
M
(t2 t1 ),
T
 x i
 h x 
Mh
0
0
arcsin
,
arcsin
T
x1
x1
 h x 
 x i
Mh
0
0
arcsin
arcsin
.
2
x1
x1

Calculons maintenant le coefficient b1 (x0 , x1 ) :

b1 (x0 , x1 ) =
=
=
=

Z
2 T
w(t) sin t dt,
T 0
Z
2 t2
M sin t dt,
T t1
2M
( cos t2 + cos t1 ),
T r
 x 2 i
 h x 2 r
Mh
0
0
1
+ 1
.

x1
x1

Calculons enfin le coefficient a1 (x0 , x1 ) :

a1 (x0 , x1 ) =
=
=
=
=

Z
2 T
w(t) cos t dt,
T 0
Z
2 t2
M cos t dt,
T t1
2M
(sin t2 sin t1 ),
T
M  h x0 x0 
,

x1
x1
Mh

.
x1

42

S ( p )
Q ( p )
e
+

x
-

R e la is id a l

R ( p )
Q ( p )
+

Fig. 2.23 Asservissement avec perturbation.

2.6.4

Principe de dtermination des auto-oscillations

Les perturbations lentes sont modlises par un signal g trs basse

frquence, filtr par S(p)/Q(p)3 . Le modle est reprsent la figure 2.23.
On peut donc crire les relations :

x = e s,
w = (x),
(2.84)

s = R(p) w + S(p) g,
Q(p)
Q(p)

qui donnent :

Q(p)x + R(p)(x) = Q(p)e S(p)g.

(2.85)

Pour tenir compte de la composante continue, on pose :

x = x0 + x ,

(2.86)

o x0 est le terme continu ou variation lente, et x est le terme harmonique

de la forme x = x1 sin t. De plus, sous lhypothse du premier harmonique,
la sortie de llment non linaire scrit :
(x) = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x .

(2.87)

Avec ces notations, lquation gnrale de lasservissement scrit :



Q(p)(x0 + x) + R(p) w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x = Q(p)e S(p)g. (2.88)
3

On peut toujours mettre ce filtre sous cette forme, avec le dnominateur Q(p) commun
la partie linaire L(p) = R(p)/Q(p)

43

Elle peut alors tre dcompose en deux quations, lune correspondant

aux termes continus (cest--dire pour p = j = 0), lautre aux termes
harmoniques (p 6= 0) :

Q(0)x0 + R(0)w0 (x0 , x1 ) = Q(0)e S(0)g,
(2.89)
Q(p)x + R(p)N (x0 , x1 )x = 0,
car e et g, variations trs lentes, nont pas de composante harmonique. On
remarque que ces deux quations dpendent des 3 variables x0 , x1 et . La
premire quation dcrit les variations lentes de x0 et w0 en fonction de e et
g ; la seconde dcrit les auto-oscillations (x1 , ) autour de x0 .
En regroupant les termes rels et les termes imaginaires, on peut crire
la seconde quation sous la forme X(x0 , x1 , ) + jY (x0 , x1 , ) = 0, ce qui
revient rsoudre le systme de deux quations trois inconnues :

X(x0 , x1 , ) = 0,
(2.90)
Y (x0 , x1 , ) = 0.
En rsolvant, on peux exprimer deux des variables en fonction de la troisime,
par exemple :

x1 = x1 (x0 ),
(2.91)
= (x0 ).
En reportant dans lexpression de w0 (x0 , x1 ) on obtient une fonction ne
dpendant plus que de la variable x0 , que nous noterons w0 (x0 , x1 ) = F (x0 ).
La premire quation peut alors scrire :
Q(0)x0 + R(0)F (x0 ) = Q(0)e S(0)g,

(2.92)

qui ne dpend plus que de la variable x0 . Aprs rsolution, on obtient donc

les solutions sous la forme de triplets (x0 , x1 , ).

2.6.5

Exemple dun asservissement relais avec perturbation lente

Reprenons lexemple du paragraphe 2.5.4 dans lequel nous ajoutons une

perturbation continue constante g(t) = g0 = cte filtre par 1/(p(1 + T2 p))
(Figure 2.24). Lentre est une rampe e(t) = e0 t, o e0 est une constante.

44

g
0

1
p (1 + T 2 p )
e
+

+
-

1 + T1p

r
+

x
-

R e la is id a l

p (1 + T 2 p )

Fig. 2.24 Exemple dasservissement avec perturbation.

Equations
Ecrivons le systme dquations qui dcrit lasservissement :

= e s,

(1 + T1 p)r = k1 ,
x = r ks

w = (x),

p(1 + T2 p)s = k2 w + g0 .

(2.93)

Des deux premires quations de (2.93), on limine :

r=

k1 (e s)
,
1 + T1 p

(2.94)

k2 w + g0
.
p(1 + T2 p)

(2.95)

et de la dernire, on tire :
s=

En reportant dans la troisime quation, on peut liminer r et s et exprimer x uniquement en fonction de e et de g0 :

x=


k1 e
k1  k2 w + g0
k+
,
1 + T1 p)
1 + T1 p p(1 + T2 p)

(2.96)

que lon met sous la forme :

p(1+T2 p)(1+T1 p)x+k2 (k +k1 +kT1 p)w = k1 p(1+T2 p)e(k +k1 +kT1 p)g0 .
(2.97)

45

La rampe dentre e(t) = e0 t vrifie pe = e0 = cte. Ainsi, en posant

x = x0 + x , w = w0 (x0 , x1 ) + N (x0 , x1 )x , on dcompose lquation (2.97)
en deux quations, lune correspondant aux termes continus (p = 0) et lautre
aux termes harmoniques (p 6= 0) :

k2 (k + k1 )w0 (x0 , x1 ) k1 e0 + (k + k1 )(k2 g0 ) = 0,
(2.98)
p(1 + T2 p)(1 + T1 p)x + k2 (k + k1 + kT1 p)N (x0 , x1 )x = 0.
Solutions
En posant p = j, la seconde quation du systme (2.99) peut se mettre
sous la forme complexe X(x0 , x1 , ) + jX(x0 , x1 , ) = 0, et est quivalente
au systme :
(
X(x0 , x1 , ) = (T1 + T2 )2 + k2 N (x0 , x1 )(k + k1 ) = 0,
(2.99)
Y (x0 , x1 , ) = T1 T2 3 + 1 + kk2 T1 N (x0 , x1 ) w = 0.

En liminant les termes en , on tire :

N (x0 , x1 ) =

T1 + T 2
.
k2 T1 (k1 T2 kT1 )

(2.100)

De plus, le calcul du gain complexe quivalent du relais idal en prsence du

terme continue x0 est gal :
N (x0 , x1 ) =

 x 2 i1/2
4M h
0
.
1
x1 )
x1

(2.101)

En reportant dans lquation prcdente, on a alors lquation :

 x 2 i1/2
T1 + T2
4M h
0
=
1
,
x1
x1
k2 T1 (k1 T2 kT1 )

(2.102)

qui ne fait intervenir que x0 et x1 . On peut donc calculer la solution x1 (x0 ).

Pour cela, posons :
4M k2 T1 (k1 T2 kT1 )
,
(2.103)
x1 =
(T1 + T2 )
(x1 correspond la solution pour x0 = 0), lquation (2.102) scrit :
h
 x 2 i1/2 x
1
0
=
.
1
x1
x1

46

(2.104)

En levant au carr et en dveloppant, on a :

 x 2  x 2
1
0
+
= 1
x1
x1
 x 4  x 2  x 2
1
0
1

+
= 0.
x1
x1
x1

(2.105)

En posant (x1 /x1 )2 = U et (x0 /x1 )2 = C > 0, on a lquation bicarre :

U 2 U + C = 0,

dont les solutions relles sont :

(2.106)

1 4C
,
(2.107)
2
pourvu que le discriminant soit positif : = 1 4C > 0, ou de faon quivalente |x0 /x1 | < 1/2.
U=

On utilise maintenant le calcul de la valeur moyenne :

x 
2M
0
arcsin
,
(2.108)

x1
dans laquelle on doit liminer la valeur de x1 partir du rsultat prcdent.
Pour que le relais change dtat, il faut que x1 > |x0 |. En utilisant lquation (2.105), posons alors sin(/2) = x0 /x1 et cos(/2) = x1 /x1 . En effet,
lidentit sin2 (/2) + cos2 (/2) = 1 est identique lquation (2.105) :
 x 2  x 2
1
0
+
= 1.
(2.109)
x1
x1
Calculons alors sin :
w0 (x0 , x1 ) =

sin = 2 sin(/2) cos(/2)

x0 x1
= 2
,
x1 x1
2x0
.
=
x1
En reportant dans lexpression de w0 (x0 , x1 ) (2.108), on trouve :
2M
w0 (x0 , x1 ) =
arcsin(sin(/2)),

M
,
=

M
=
arcsin(sin ),

 2x 
M
0
arcsin
.
=

x1
47

(2.110)

(2.111)

- x1 /2

+ M /2

w
0

- M /2

x1 / 2

x
0

Fig. 2.25 Valeur moyenne w0 en fonction de la perturbation continue x0 .

e
+

+
-

R e la is id a l

y
+

1 /p
-

p (1 + T 1 p )

R e la is
s e u il

Fig. 2.26 Asservissement deux non linarits.

Cette formule est valable pour |x0 | x1 /2. Pour |x0 | > x1 /2 (discriminant de lquation bicarre ngatif), le relais ne peut pas changer dtat et
il ny a plus dauto-oscillations. Lallure de la fonction w0 (x0 , x1 ) est donne
la figure 2.25.

2.7

Asservissement plusieurs non linarits

Il ny a pas de mthode gnrale pour tudier les systmes plusieurs

non linarits. Lide consiste essayer de fusionner les lments non linaires
afin de se ramener un systme canonique. Nous allons illustrer cette ide
sur un exemple.

2.7.1

Systme tudi

Considrons lasservissement de la figure 2.26 qui possde deux lments

non linaires dont les caractristiques sont prcises la figure 2.27. Les
valeurs de commutation du relais idal sont M . Le relais seuil commute
de 0 vers M lorsque lentre atteint /2.
48

+ M

y
+ M
x

z
+ D /2

- D /2

- M

- M

Fig. 2.27 Caractristiques des deux relais du systme 2.26.

2.7.2

Non linarit quivalente

On se place sous lhypothse du premier harmonique4 , cest--dire que

lexcitation x est suppose de la forme x(t) = x1 sin t. Lobjectif est de
trouver la non-linarit quivalente au bloc entour en pointill.
La sortie y du relais idal est donc un signal carr dont les commutations
se font au passage par zro de x.
Devant lintgrateur, on a alors y z = y si z = 0, cest--dire tant que
|w(t)| < /2. La sortie w vaut alors :
Z
w(t) = y(t)dt = M t + cte,
(2.112)
le signe dpendant de la sorite y du relais idal.

Lorsque |w(t)| = /2, la sortie z du relais seuil passe M . De faon

plus prcise,
si le relais idal est y = +M , la sortie de lintgrateur vaut w(t) =
+M t + cte jusqu w(t) = +/2 qui entrane la commutation z =
+M . Lentre de lintgrateur vaut alors y z = 0 si bien que la sortie
de lintgrateur w reste constante : w(t) = +/2, jusquau changement
dtat du relais idal. Lorsque celui-ci commute M , lentre de
lintgrateur vaut (pendant un trs bref instant) y z = M M =
2M , la sortie de lintgrateur diminue et z commute vers 0 et entrane
y z = M .
4

La partie linaire se comporte comme un filtre passe-bas dordre 2 : la condition de

filtrage est satisfaite

49

x , y e t w

+ D /2
+ M

w
y

x
t1

- D /2

- M

Fig. 2.28 Caractristique quivalente w(t) (trait plein) des deux relais et
de lintgrateur du systme 2.26. Lexcitation x(t) est en pointill, la sortie
y du relais est en tirets.
si le relais idal est y = M , la sortie de lintgrateur vaut w(t) =
M t + cte jusqu w(t) = /2 qui entrane la commutation z =
M . Lentre de lintgrateur vaut alors (pendant un trs bref instant)
y z = 0 si bien que la sortie de lintgrateur w reste constante :
w(t) = /2, jusquau changement dtat du relais idal. Lorsque
celui-ci commute +M , lentre de lintgrateur vaut y z = +M
(M ) = +2M , la sortie de lintgrateur augmente et z commute vers
0 entranant y z = +M .
On remarque quen raison de lintgrateur, le signal w(t) dpend de la
pulsation de lexcitation. De plus, on voit facilement que w(t) est dphas
par rapport x(t). Le gain complexe quivalent est donc complexe et de la
forme N (x1 , ).

2.7.3

Calcul du gain complexe quivalent

En raison de la symtrie, la valeur moyenne de w(t) est nulle. Calculons

les termes b1 et a1 .

b1 =

2
T

sin(t) w(t) dt,

50

4
T

T /2

sin(t) w(t) dt,

Z T /2
Z
i
4 h t1
sin(t) (/2) dt ,
sin(t) (M t /2) dt +
T 0
t1
Z t1
Z t1
Z T /2
h
i
4
=
M
t sin(t) dt (/2)
sin(t) dt + (/2)
sin(t) dt ,
T
t1
0
0
it1 M Z t1
4 hM h
=
t cos t +
cos(t) dt
T
0
0
it1
iT /2 i
h
h
cos t
cos t
,
+
2
2
t1
0
h
i
M
M

t1 cos t1 + 2 sin t1 + cos t1 ,

=
T

4M
=
sin t1 ,
T 2
2M
=
sin t1 .
(2.113)

Dans la suite, on posera sin t1 = sin(2), et on utilisera :

=

2M
sin 2.
(2.114)

De faon similaire, on calcule a1 :

Z
2 T
a1 =
cos(t) w(t) dt,
T 0
Z
4 T /2
cos(t) w(t) dt,
=
T 0
Z
Z T /2
i
4 h t1
=
cos(t) (/2) dt ,
cos(t) (M t /2) dt +
T 0
t1
Z t1
Z T /2
Z T /2
h
i
4
=
t cos(t) dt (/2)
cos(t) dt + (/2)
M
cos(t) dt ,
T
t1
0
0
Z t1
h
h
i
t
1
4 M
M
=
t sin t
sin(t) dt
T
0
0
it1
iT /2 i
h
h
sin t +
sin t
,

2
2
t1
0
i
M

4 hM
(2.115)
t1 sin t1 + 2 (cos t1 1) sin t1 .
=
T

En remarquant quau temps t1 , on a w(t1 ) = /2 = M t1 /2, cest-dire t1 = /M , on peut simplifier la dernire relation :
b1 =

51

4M
(cos t1 1),
T 2
2M
=
(cos 2 1),

4M
sin2 .
=

a1 =

(2.116)

Le gain complexe quivalent du bloc pointill scrit donc :

N (x1 , ) =
=

2.7.4

b1 + ja1
,
x1
2M
(sin 2 2j sin2 ).
x1

(2.117)

Dtermination des auto-oscillations

Les auto-oscillations sont les couples (x1 , ) satisfaisant lquation L(j) =

1/N (x1 , ) :
k
x1
.
=
j(1 + jT1 )
2M (sin 2 2j sin2 )

(2.118)

Or = t1 /2 = /2M , on arrive lquation complexe :

2M x1
2kM (sin 2 2j sin2 ) +
(j T1 2 ) = 0





T1 
+ j x1
2 sin2
= 0,
sin 2 x1 2
k
k

qui est quivalent au systme :


1
sin 2 = x1 2 T
k

.
2 sin2 = x1 k

En utilisant sin 2 = 2 sin cos , on a :


1
2 sin cos = x1 2 T
k

,
2 sin2 = x1 k

(2.119)

(2.120)

(2.121)

puis en divisant la seconde quation par la premire :

tan =

.
2M T1

52

(2.122)

1 /w

tg w
w

p /2

w
0
0
0
0
0
0
0

0 ,7
0 ,9
,8 3
,8 7
,8 5
,8 6
,8 5
,8 6
,8 5
,8 6

1 /w
8
1
6
5

1
5

1
8

1
2
9
1

1 ,2
,1 0
,1 9
,1 4
,1 7
,1 5
,1 6
1 ,1
,1 6
,1 6

A r c t g ( 1 /w )
6
3

6
4
6

6
2

0 ,9
0 ,8 3
0 ,8 7
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8

6
5
2
5
8

2
1

V a le u r s s u c c e s s iv e s c a lc u l e s p a r tir d e
la v a le u r in itia le w = p / 4 .
O n p r e n d r a c o m m e s o lu tio n : w = 0 ,8 6 .

Fig. 2.29 Rsolution idrative de lquation tan = 1/.

Cette quation peut tre rsolue graphiquement ou itrativement (Fig.
2.29). Avec les valeurs numriques T1 = 1s, k = 3, 14, M = 1 et = 2,
lquation (2.123) se rduit :
tan =

1
,

(2.123)

dont la solution est = 0, 86 rd/s. On en dduit ensuite x1 en reportant

dans une des deux quations du systme (2.121) :
x1 =

4 sin2
= 3, 11.
2

(2.124)

Il faudrait ensuite vrifier (ce que lon admettra) que cette auto-oscillation
est stable.

2.8

Conclusions sur la mthode du premier harmonique

La mthode du premier harmonique est une mthode applicable la

condition que les parties non linaire et linaire de lasservissement soient
53

sparables et que la partie linaire se comporte comme un filtre passe-bas.

Cest une mthode approche, puisquelle nglige les termes harmoniques
dordre suprieur 1, mais elle est malgr tout prcise si ces conditions sont
vrifies.

54

Chapitre 3

Mthode du plan de phase

3.1

Introduction

La mthode du plan de phase est un cas particulier de la mthode de

lespace de phase, dans le cas o lespace est de dimension 2. Cette mthode
sapplique de faon trs gnrale tout systme dcrit par un ensemble
dquations diffrentielle. En revanche, il nexiste pas toujours de solutions
analytiques aux trajectoires calcules dans lespace des phase. Cette mthode, connue depuis longtemps, connat un regain dintrt li aux performances des calculateurs actuels qui rendent possible le calcul des trajectoires
solutions par intgration numrique. Dans le cadre des systmes asservis non
linaires, cette mthode est exacte et ne suppose pas de condition particulire, contrairement la mthode du premier harmonique.
Ce chapitre est organise en deux parties principales. La premire prsente
les fondements mathmatiques. La seconde partie propose une tude approfondie dans le cas dasservissements relais.

3.2
3.2.1

Fondements mathmatiques
Principe gnral

On considre un systme physique dcrit par le systme dquations diffrentielles de la forme :

dxi (t)
= Xi (x1 , x2 , . . . , xn ), 1 i n,
dt
avec n conditions initiales xi (0) = xi0 .

55

(3.1)

Lespace de dimension n rapport aux variables xi est appel espace de

phase. Dans cet espace, les conditions initiales correspondent un point M0 ,
et la solution pour t > 0 est de la forme M (t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T : cest
une trajectoire dans lespace de phase.
La dtermination de cette trajectoire est une mthode rigoureuse dtude
de systmes non linaires. Elle est particulirement simple mettre en oeuvre
lorsquil sagit dasservissements non linaires dcrits par des quations diffrentielles non linaires dordre 2 : dans ce cas, lespace des phase se rduit
un espace de dimension 2 : le plan de phase.
Les fonctions Xi (x1 , x2 , . . . , xn ) sont en gnral non linaires et le calcul
analytique de M (t) est souvent impossible. Cependant, les calculateurs actuels permettent de rsoudre ces quations par intgration numrique. Dans
la suite, on restreindra ltude au cas n = 2.

3.2.2

Points singuliers

On considre dans cette partie un systme physique, par exemple un

systme asservi, dcrit par un systme diffrentiel de forme canonique :

x 1 (t) = X1 (x1 , x2 ),
(3.2)
x 2 (t) = X2 (x1 , x2 ).
Dans le plan de phase lquation des trajectoires est la solution de lquation diffrentielle du premier ordre :
dx2
X2 (x1 , x2 )
=
,
dx1
X1 (x1 , x2 )

(3.3)

avec deux conditions initiales.

Dfinition de point singulier
Lquation (3.3) prcise de faon unique la tangente en chaque point de
la trajectoire, sauf aux points singuliers. Do la dfinition :
Dfinition 3.2.1 Etant donn le systme canonique (3.2), (x10 , x20 ) est un
point singulier si

X1 (x10 , x20 ) = 0,
(3.4)
X2 (x10 , x20 ) = 0.
56

En effet, en un tel point, le rapport

dx2
dx1

nest pas dfini.

On montre lunicit de la tangente dans un domaine (D) si :

X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont uniformes, bornes et continues dans (D),
leurs drives partielles sont bornes dans ce domaine sauf aux points
singuliers (conditions de Lipschitz1 ).
Les points singuliers sont des positions dquilibre du systme. En effet,

X1 (x1 , x2 ) = x 1 (t) = 0 = la vitesse de x1 est nulle
(3.5)
X2 (x1 , x2 ) = x 2 (t) = 0 = la vitesse de x2 est nulle.
Ce point singulier sera stable si toutes les trajectoires de phase concourent
vers ce point, instable dans le cas contraire, cest--dire si certaines (il en
suffit dune) trajectoires sen cartent.

3.2.3

Cas dune quation diffrentielle dordre 2

Soit un systme dcrit par une quation diffrentielle dordre 2, de la

forme :
dx
d2 x
+ A(x)
+ B(x)x = F (x).
(3.6)
dt2
dt
Il est facile de montrer que cette quation se met sous la forme canonique
(3.2). En effet, posons y = dx/dt, lquation (3.7) devient :
dy
+ A(x)y + B(x)x = F (x).
dt
Lquation est donc quivalente au systme canonique :
 dx
= y
dt
dy
dt = A(x)y B(x)x + F (x).

(3.7)

(3.8)

Dans ce cas, le plan de phase est le plan de coordonnes (x, y) avec

y = dx/dt.

3.2.4

Stabilit en un point singulier

Soit (x10 , x20 ) un point singulier. Nous choisissons ce point singulier

comme nouvelle origine du plan. On peut alors crire :

x1 = x10 + x
e1
(3.9)
x2 = x20 + x
e2 .
1

Rudolf Lipschitz : mathmaticien allemand 1832 1903

57

De plus, nous supposons que X1 (x1 , x2 ) et X2 (x1 , x2 ) sont continuement

drivables au voisinage du point singulier. Sous cette hypothse, on peut
linariser le systme canonique au voisinage du point singulier, en faisant un
dveloppement au premier ordre :
(
d(x10 +x
e1 (t))
1
1
= X1 (x10 , x20 ) + X
e1 + X
e2 + O(e
x1 , x
e2 )
dt
x1 x
x2 x
(3.10)
d(x20 +x
e2 (t))
X2
X2
= X2 (x10 , x20 ) + x1 x
e1 + x2 x
e2 + O(e
x1 , x
e2 ).
dt

Puisque (x10 , x20 ) est un point singulier, X1 (x10 , x20 ) = X2 (x10 , x20 ) = 0.
De plus, x10 et x20 tant des constantes, on a d(x10 + x
e1 (t)/dt = de
x1 (t)/dt
et d(x20 + x
e2 (t)/dt = de
x2 (t)/dt. A partir de ces remarques et en ngligeant
les termes dordre suprieur, le systme ci-dessus se simplifie :
(
dx
e1 (t)
1
1
= X
e1 + X
e2
dt
x1 x
x2 x
(3.11)
dx
e2 (t)
X2
X2
= x1 x
e1 + x2 x
e2 .
dt
e = (e
En notant X
x1 , x
e2 )T et en introduisant la matrice Jacobienne J :
!
J=

X1
x1
X2
x1

X1
x2
X2
x2

(3.12)

on peut mettre lquation (3.11) sous forme vectorielle :

e
dX
e
= JX.
(3.13)
dt
Le systme (3.13) est un systme diffrentiel linaire coefficients constant
qui dcrit le comportement du systme au voisinage du point singulier (x10 , x20 ).

3.2.5

Rappel sur la rsolution dun systme diffrentiel linaire

Rappelons brivement la mthode de rsolution dun systme difrentiel

linaire coefficients constants, de la forme :
dX
= MX,
dt

(3.14)

o M est une matrice carre.

On cherche des solutions de la forme :
X = exp(t),
58

(3.15)

o et sont respectivement un vecteur et un scalaire dterminer. Avec

cette forme de solution, on dduit :
dX
= exp(t).
dt

(3.16)

En reportant dans le systme (3.14), cette solution doit satisfaire (t) la

relation :
exp(t) = M exp(t),
(3.17)
cest--dire :
(3.18)

(M I) = 0,

o I reprsente la matrice identtit. Cette quation a une solution non triviale

(diffrente de = 0) si et seulement si det(M I) = 0.
Les solutions et sont donc les vecteurs et valeurs propres de la matrice M.
Pour les calculer, dterminons dabord partir de lquation caractristique (dveloppe ici dans le cas o M est de dimension 2) :
det(M I)

 m11
m12 

 m21
m22 
(m11 )(m22 ) m12 m21
2
(m11 + m22 ) + (m11 m22 m12 m21 )

= 0
= 0

(3.19)

= 0
= 0.

Cette quation polynomiale de degr 2 coefficients rels possde 2 solutions

dans C, que nous noterons 1 et 2 . En reportant chacune de ces valeurs i
dans lquation (3.18), on calcule les vecteurs propres i associs, solutions
de :
(M i I) = 0.
(3.20)
Les solutions du systme sont alors de la forme :
X(t) = C1 1 exp(1 t) + C2 2 exp(2 t),

(3.21)

o C1 et C2 sont deux constantes arbitraires.

3.2.6

Nature des points singuliers

En rsolvant le systme diffrentiel (3.13), dont les solutions sont les

valeurs et vecteurs propres de la matrice Jacobienne J, on trouve donc la
solution :
e
X(t)
= C1 1 exp(1 t) + C2 2 exp(2 t),
(3.22)
59

qui dcrit les trajectoires solutions au voisinage du point singulier. Pour que
le point singulier soit stable, il faut quasymptotiquement, cest--dire pour
e
t +, toute trajectoire revienne au point initial, cest--dire X(t)
0.
Cette condition est vrifie si et seulement si les valeurs propres 1 et 2
ont des parties relles ngatives. Ltude des valeurs propres permet ainsi de
caractriser lallure gnrale des trajectoires autour dun point singulier.
Les valeurs propres sont relles et ngatives
On suppose pour la discussion que 1 < 2 < 0. On sait que toutes les
trajectoires convergent vers le point : le point singulier est un point dquilibre stable du systme.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, supposons que
lon choisisse la trajectoire telle que C2 = 0 :

que lon peut crire :

e
X(t)
= C1 1 exp(1 t),
x
e1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t),

x
e2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.23)

(3.24)

o (j )i est la composante i du vecteur propre j . Dans le plan de phase,

la trajectoire est porte par la droite
x
e2 =

(1 )2
x
e1 ,
(1 )1

(3.25)

et converge vers le point singulier lorsque t crot.

Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la
trajectoire est porte par la droite :
x
e2 =

(2 )2
x
e1 ,
(2 )1

(3.26)

et converge aussi vers le point singulier, lorsque t crot.

On remarque que ces deux droites sont colinaires aux deux vecteurs
propres 1 et 2 .

60

Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t)
exp(2 t) et par consquent :
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.27)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique du vecteur propre 1 :

(1 )2
x
e2 =
x
e1 .
(3.28)
(1 )1

Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(2 t) exp(1 t)

et par consquent :
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t),

(3.29)

cest--dire que les trajectoires tendent vers la direction asymptotique du

vecteur propre 2 lorsque t + :
x
e2 =

(2 )2
x
e1 .
(2 )1

(3.30)

Un tel point est appel un noeud stable. Lallure des trajectoires en un

tel point est indique la figure 3.1.
Les valeurs propres sont relles et positives
On suppose pour la discussion que 1 > 2 > 0. On sait que toutes les
trajectoires divergent : le point singulier est un point dquilibre instable du
systme.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, considrons la
trajectoire telle que C2 = 0 :

que lon peut crire :

e
X(t)
= C1 1 exp(1 t),
x
e1 (t) = C1 (1 )1 exp(1 t),

x
e2 (t) = C1 (1 )2 exp(1 t),
61

(3.31)

(3.32)

d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2

Fig. 3.1 Toutes les trajectoires dun noeud stable concourrent vers le point
singulier.
o (j )i est la composante i du vecteur propre j . Dans le plan de phase,
la trajectoire est porte par la droite
x
e2 =

(1 )2
x
e1 ,
(1 )1

x
e2 =

(2 )2
x
e1 ,
(2 )1

(3.33)

et sloigne du point singulier lorsque t crot.

Avec un calcul similaire, pour la condition C1 = 0, on trouve que la
trajectoire est porte par la droite :
(3.34)

et sloigne aussi du point singulier lorsque t crot.

Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(2 t)
exp(1 t) et en ngligeant les termes en exp(1 t), on a :
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t),

(3.35)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique :

x
e2 =

(2 )2
x
e1 .
(2 )1
62

(3.36)

d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2

Fig. 3.2 Les trajectoires dun noeud instable sloignent du point singulier.
Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(1 t) exp(2 t)
et par consquent :
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.37)

cest--dire que les trajectoires suivent la direction asymptotique du vecteur

propre 1 lorsque t + :
x
e2 =

(1 )2
x
e1 .
(1 )1

(3.38)

Un tel point est appel noeud instable. Lallure des trajectoires en un tel
point est indique la figure 3.2.
Les valeurs propres sont relles et de signes contraires
On suppose pour la discussion que 1 < 0 < 2 . Puisquune des valeurs
propres est positive, on sait que le point singulier est un point dquilibre
instable du systme.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, considrons la
trajectoire telle que C2 = 0 :
e
X(t)
= C1 1 exp(1 t),
63

(3.39)

dont la trajectoire, porte par la droite :

x
e2 =

(1 )2
x
e1 ,
(1 )1

(3.40)

converge (car 1 < 0) vers le point singulier lorsque t crot.

De mme, pour la condition C1 = 0, on trouve que la trajectoire est
porte par la droite :
(2 )2
x
e2 =
x
e1 ,
(3.41)
(2 )1
et sloigne (car 2 > 0) du point singulier lorsque t crot.

Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t)
exp(2 t) et par consquent :
x
e1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),

x
e2 (t) C1 (1 )2 exp(1 t),

(3.42)

cest--dire que les trajectoires partent de la direction asymptotique :

x
e2 =

(1 )2
x
e1 .
(1 )1

(3.43)

Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(2 t) exp(1 t)

et par consquent :
x
e1 (t) C2 (2 )1 exp(2 t),

x
e2 (t) C2 (2 )2 exp(2 t),

(3.44)

cest--dire que les trajectoires suivent la direction asymptotique du vecteur

2 pour t + :
(2 )2
x
e2 =
x
e1 .
(3.45)
(2 )1

Un tel point (instable) est appel col ou selle. Lallure des trajectoires
est indique la figure 3.3.

64

d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2

Fig. 3.3 Les trajectoires dun col sloignent du point singulier.

Les valeurs propres sont complexes
Les coefficients de lquation caractristique tant rels, les racines sont
complexes conjugues, cest--dire de la forme 1 = h + j et 2 = h j.
Les solutions scrivent :

h
i
x
e1 (t) = exp ht C1 (1 )1 exp(jt) + C2 (2 )1 exp(jt) ,
h
i
(3.46)
x
e2 (t) = exp ht C1 (1 )2 exp(jt) + C2 (2 )2 exp(jt) .

En posant exp(jt) = cos t + j sin t, ces quations deviennent :

h
i
x
e1 (t) = exp ht C11 cos t + C12 sin t ,
h
i
x
e2 (t) = exp ht C21 cos t + C22 sin t ,

(3.47)

avec C11 = C1 (1 )1 +C2 (2 )1 , C12 = j(C1 (1 )1 C2 (2 )1 ), C21 = C1 (1 )2 +

C2 (2 )2 et C22 = j(C1 (1 )2 C2 (2 )2 ).
Pour h < 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon dcrot, cest-dire tend vers 0 : la trajectoire converge vers le point singulier (Fig. 3.4.a).
Le point singulier est alors un foyer stable.
Pour h > 0, la trajectoire est une spirale dont le rayon crot, cest--dire
tend vers + : la trajectoire diverge du point singulier (Fig. 3.4.b). Le point
singulier est alors un foyer instable.

65

b
a

Fig. 3.4 Les trajectoires au voisinage dun foyer sont des spirales convergentes pour les foyers stables (a) ou divergentes pour les foyers instables
(b).
Cas o h = 0
Dans ce cas, les trajectoires sont des ellipses centres autour du point
singulier. Dun point de vue physique, la valeur h = 0 signifie que le systme
est sans perte (systme conservatif), ce qui nest pas possible. En ralit, on
se trouve dans un cas critique de Liapunov qui est d au fait que lapproximation du premier ordre au voisinage du point singulier nest pas suffisante.
Il faudrait alors reprendre lcriture des quations avec un dveloppement
lordre 2.
Autres cas
Dautres cas particuliers (une valeur propre nulle, valeurs propres identiques, etc.) pourraient tre tudis, mais seront luds dans ce cours. Ce
sont notamment le cas o les deux valeurs propres sont identiques et celui
o une des valeurs propres est nulle.

3.2.7

Segments singuliers

Si le systme, X1 = 0 et X2 = 0, admet pour solution un segment ou un

axe, ce lieu dtermine une infinit de points singuliers qui sont des points
dquilibre, stables ou instables. Cette situation est tout fait usuelle dans les
systmes asservis non linaires, ds lors que la non-linarit prsente un seuil
ou un jeu. Nous allons illustrer cette situation par un exemple de mcanique.
Le systme et ses quations
On considre une masse M ancre par des ressorts de raideur k/2. Cette
masse peut se dplacer sur un seul axe, x. Elle glisse avec frottements secs

66

constants, de valeur f0 , qui sopposent au mouvement. En appliquant lquation fondamentale de la dymanique, i Fi = M x

, on a :
Mx
= kx signe(x)f
0,

(3.48)

o signe(x)
= +1 si x > 0 et 1 dans le cas contraire. Pour quil y ait
mouvement, il faut que la force de rappel des ressorts soit suprieure aux
frottements, cest--dire |x| > f0 /k. Pour des longations infrieures, le mobile reste fixe : le systme possde donc une infinit de position dquilibre
correspondant au segment [f0 /k, f0 /k]. Ce segment est donc un segment
singulier.
En posant y = x et x = x, on peut transformer cette quation diffrentielle dordre 2 en un systme diffrentielle de deux quations :

x = y
(3.49)
f0
k
y = M
x M
signe(y).
Ce systme est non linaire dans la mesure o la seconde quation diffre
selon le signe de y.
Solutions
Pour y > 0, signe(y) = +1 et le systme scrit :

x = y
f0
k
y = M
x M
.

(3.50)

Puisque u = du/dt, en faisant le rapport des deux quations, on limine dt

et on a :
k x
f0
dy
=

,
dx
My
My

(3.51)

qui est une quation diffrentielle variable sparable :

ydy +

k
f0
(x + )dx = 0.
M
k

(3.52)

En intgrant, on trouve :
f
y 2 k(x + k0 )2
+
= cste.
2
2M

67

(3.53)

Les diffrents paramtres tant positifs, la constante est ncessairement

positive, et nous la noterons R2 :
y2 +

k(x + fk0 )2
= R2 .
M

(3.54)

p
Dans le plan (x k/M , y), en posant
h = f0 /k, la solution (3.54) est
p
lquation dun cercle de centre (h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de
la condition initiale.
Pour y < 0, signe(y) = 1 et le systme scrit :

x = y
f0
k
x+ M
.
y = M

(3.55)

Ce systme ne diffre de (3.50) que par le signe ngatif devant f0 . Les

solutions sont donc similaires, au signe prs devant f0 :
y2 +

k(x fk0 )2
= R2 .
M

(3.56)

p
Dans la plan x k/M , y, avec la notation
h = f0 /k, la solution (3.56) est
p
lquation dun cercle de centre (+h k/M , 0) et de rayon R, qui dpend de
la condition initiale.
Trajectoires
Dans la plan de phase (x, y), les trajectoires sont reprsentes la figure
3.5, pour deux conditions initiales particulires, (xi , 0). Ces conditions dterminent la valeur du rayon du cercle solution. A chaque croisement de laxe
des x, il y a changement de signe de y, donc changement dquations et de
trajectoires solutions : la constante de la solution est alors dtermine par
continuit. On remarque que le mobile sarrte en un point quelconque du
segment singulier, dpendant notamment du point initial.
Le sens des trajectoires est dtermin par les coordonnnes du plan de
phase : (x, y = dx/dt). Laxe des ordonnes correspond donc la variable
vitesse de x. On doit donc avoir y > 0 lorsque x crot. Le sens des trajectoires
est donc obligatoirement celui des aiguilles dune montre. Le sens inverse
serait absurde !
68

Calcul du temps de trajet le long dune trajectoire

En remarquant que y = dx/dt, une petite variation de temps associe
un petit dplacemnt dx sexprime dt = dx/y. Par intgration on peut
calculer le temps T pour aller dune longation xi une longation xf :
Z xf
dx
T =
.
(3.57)
y
xi
Dans chaque cas particulier, en utilisant lquation de la trajectoire, on
peut exprimer y = y(x) et intgrer.
Dans le cas particulier du mobile avec frottements secs, calculons le temps
mis pour parcourir le premier demi-cercle de la trajectoire (1). Cette trajectoire correspond y < 0 et daprs lquation (3.56), on tire :
s
k(x fk0 )2
y = R2
,
(3.58)
M
p
p
avec xi = +h + R M/k et xf = +h R M/k.
En reportant dans lquation (3.57), on a lintgrale :
Z +hRM/k
dx
q
.
(3.59)
T =

2
+h+R M/k
R2 k(xh)
M
p
Faisons le changement de variablep(x h) k/M /R = U . La relation
entre lments diffrentiels est dx = R M/kdU , et les bornes de lintgrales
deviennent xi Ui = +1 et xf Uf = 1, do lintgrale :
T =

M
k

+1

dU
.
1 U2

(3.60)

Posons maintenant U = cos , on dduit dU = sin d et les bornes Ui =

1 i = 0 et Uf = 1 f = . On a finalement :
Z
M
M
d = .
(3.61)
T =
k 0
k
Bien sr, cette mthode permet de calculer le temps mis pour parcourir
un segment quelconque de trajectoire : il suffit de dterminer les longations
initiales et finales. Pour une trajectoire correspondant un angle au centre
, on trouvera simplement T = M
k .
69

(2 )

- h
M

k
x

(1 )

Fig. 3.5 Dans le plan de phase, la trajectoire de la masse M est une succession de demi-cercles. Le point darrt est un point quelconque du segment
singulier, qui dpend du point initial.

3.2.8

Cycles limites

Dans le cas gnral, un cycle limite stable dans le plan de phase est associ une auto-oscillation (physiquement observable) de lasservissement.
Ce cycle stable peut entourer un foyer instable, un noeud instable ou un
segment dquilibre instable.
Le cycle limite peut aussi tre instable : il est alors associ une autooscillation (non physiquement observable) de lasservissement. Un tel cycle
entoure un foyer, un noeud ou un segment stable : pour une petite variation
vers lintrieur, la trajectoire ne reste pas sur le cycle, mais va converger vers
le point ou le segment singulier.
Quelques situations de cycles limites stables et instables sont illustres
la figure 3.6.

3.3

Etude dasservissements relais

On considre un asservissement de la forme canonique propose la

figure 3.7 dans lequel la non-linarit est un lment commutation : relais
lectromcanique ou dispositif lectronique (transistor ou thyristor). Dans
70

y
y
x
x

a
b

y
y

x
x

c
d

Fig. 3.6 Quelques exemples de cycles-limites stables (a et b) et instables

(c et d).
e
+

+
-

R e la is

p (1 + T p )

Fig. 3.7 Asservissement relais.

le cas le plus gnral (relais avec seuil et hystrsis), la sortie peut prendre
3 tats possibles : 0 et M . En notant w() = M f () la sortie de la nonlinarit attaque par une entre , la fonction f () peut alors prendre les
3 valeurs 0 et 1. Dans cette partie, on considre e = 0, cest--dire que
lentre du relais satisfait : = x.
Lasservissement satisfait les quations :
T x + x = kM f (),
o x = dx/dt.

71

(3.62)

Posons les nouvelles variables de temps et despace :

t =

t
x
et u =
,
T
kM T

(3.63)

on en dduit :
du dx dt
1
x
du

=
=
x
T
=
dt
dx dt dt
kM T
kM
dv dx dt
1
x T
dv
=
x T =
.
v = =
dt
dx dt dt
kM
kM
v=

(3.64)

Avec ces notations, lquation (3.65) devient :

u
+ u = f (ukM T ),

(3.65)

o u = du/dt et u
= d2 u/dt2 .
La fonction f (.) ne pouvant prendre que les trois valeurs 0 et 1, on voit
que, pour chaque ltat du relais, lasservissement est dcrit par une quation
diffrentielle particulire. Ces quations ne diffrent que par une constante,
et sont de la forme :
u
+ u = ,
(3.66)
ou encore
v + v = ,

(3.67)

avec = f (ukM ) et v = u.

3.3.1

Solutions dans le plan de phase

En intgrant lquation (3.67), on a :

v(t ) = C0 exp(t ) + .

(3.68)

Avec la condition initiale v(0) = v0 = C0 + , lquation scrit :

v(t ) = v0 exp(t ) + (1 exp(t )).

(3.69)

En intgrant une seconde fois, on obtient la solution en u :

u(t ) = C1 v0 exp(t ) + (t + exp(t )).

(3.70)

Avec la condition initiale u(0) = u0 = C1 v0 + , cette solution scrit :

u(t ) = u0 + v0 v0 exp(t ) (1 t exp(t )).
72

(3.71)

On peut liminer facilement le paramtre t dans ces deux quations. A

laide de la premire quation (3.69), on dduit :
hv i
0
t = ln
.
v

(3.72)

En additionnant membre membre les quations (3.69) et (3.71) et en liminant t laide de (3.72), on obtient lquation gnrale des trajectoires
dans le plan de phase (u, v) :
u + v = u0 + v0 + ln

hv i
0
.
v

(3.73)

Cette quation non paramtrique dpend de deux constantes arbitraires

(conditions initiales) : elle dfinit donc une famille de courbes dont nous
allons tudier les proprits.

3.3.2

Etude de la trajectoire

Lquation peut se mettre sous la forme dune fonction explicite u =

F (v), mais il nexiste pas de forme v = G(u). On a en effet :
u = F (v)
= u0 + v0 + ln |v0 | v ln |v |,
= cste v ln |v |.

(3.74)

Les diffrentes courbes de la famille se dduisent donc par simple translation le long de laxe des u. On restreindra donc ltude la courbe correspondant la constante nulle. Cette fonction ne dpend plus que du paramtre
et nous la noterons : u = F (v) = v ln |v |.
Son domaine de dfinition est D = R {}.
Pour le paramtre , on remarque que la fonction F (v) = +v +
ln | v + | = F (v). Autrement dit, F (v) se dduit de F (v) par
simple symtrie par rapport lorigine.
Pour v , on a F+1 (v) + ( = 1) et F1 (v) ( = 1)
Pour v , on remarque que u v, cest--dire que la courbe
admet la droite u = v comme direction asymptotique.
Il reste tudier le sens de parcours des trajectoires le long de ces courbes.
Pour cela, revenons aux quations paramtriques et tudions les valeurs atteintes pour t et pour > 0.

73

Fig. 3.8 Reprsentation graphique dune trajectoire solution pour = 1.

Les flches indiquent le sens de parcours lorsque t crot.
Pour t , on peut crire
u(t ) (v0 ) exp(t )
v(t ) (v0 + exp(t ),

(3.75)

cest--dire que la trajectoire part de la direction asymptotique u = y.

Pour t +, on a :
u(t ) +

v(t ) ,

(3.76)
(3.77)

ce qui correspond lasymptote verticale 2 v = .

3.3.3

Reprsentation des trajectoires

La trajectoire u = F1 (v) = v ln |v 1| est reprsente la figure 3.8.

Compte tenu des proprits dmontres dans le paragraphe prcdent,
on pourra utiliser cette courbe comme abaque des trajectoires solutions des
quations u
+ u = 1, avec les rgles gomtriques suivantes :
La courbe correspondant la bonne condition initiale se dduit de la
courbe associe u0 = v0 = 0 par translation de labaque le long de
laxe des u (Fig. 3.9).
2

dans le plan (v, u), mais horizontale dans le plan de phase (u, v)

74

Fig. 3.9 Une trajectoire solution avec une condition initiale diffrente de
u0 6= 0 et v0 6= 0 se dduit de la trajectoire u0 = v0 = 0 par simple translation
le long de laxe des u.
On passe des trajectoires solutions de u
+u = +1 celles solutions (Fig.
3.10) de u
+ u = 1 en retournant labaque dun demi-tour (symtrie
par rapport 0).

3.3.4

Trajectoire pour = 0

Pour = 0, lquation du systme asservi devient u

+ u = 0 que lon
peut intgrer directement. La solution gnrale calcule pour 6= 0 reste
galement valable :
v = u + u0 + v0 = u + cste.

(3.78)

La trajectoire est donc une droite de pente 1 dans le plan de phase.

3.3.5

Calcul du temps le long dune trajectoire

Dans le cas particulier des systmes tudis dans cette partie, le calcul
du temps de parcours le long dune trajectoire est particulirement simple.
Calcul pour 6= 0
En effet, considrons deux points, M1 : (u1 , v1 ) et M2 : (u2 , v2 ), appartenant un arc de trajectoire. Le point M1 est associ la date t1 et M2
75

Fig. 3.10 Une trajectoire solution avec le paramtre = 1 se dduit par

symtrie par rapport 0 de la trajectoire solution avec le paramtre = +1.
Graphiquement, la courbe obtenue est aussi dduite par rotation de (un
demi-tour) de la courbe 3.8.
la date t2 . Fixons arbitrairement t1 et M1 comme date et point initiaux. En
utilisant les relations (3.72) et (3.73), on peut donc crire pour tout point de
la trajectoire et en particulier pour M2 :
u2 + v2 = u1 + v1 + (t2 t1 ),

(3.79)

do finalement :
t2 t1 =

1
[(u2 u1 ) + (v2 v1 )],

(3.80)

que lon peut encore crire de faon compacte :

t =

1
[u + v].

(3.81)

Calcul pour = 0
Cette formule est valable le long des trajectoires solutions de lquation
diffrentielle u
+ u = 6= 0. En effet, pour = 0, la relation (3.81) nest pas
dfinie. En intgrant la relation gnrale dt = du/v, on a alors :
Z u2
t2 t1 =
du/v,
u1

76

u2

du/(u + u1 + v1 ),
 u2

= ln(u + u1 + v1 ) ,
u1

u1

= ln(u2 + u1 + v1 ) + ln(v1 ).

(3.82)

En tenant compte de lquation de la trajectoire v = u + u0 + v0 , on dduit

u2 + u1 = v2 v1 et on peut crire simplement :
t = t2 t1 = ln(v1 /v2 )

(3.83)

Calcul dans lchelle de temps initiale

Enfin, ces deux relations donnent le temps dans lchelle de temps t .
Pour revenir lchelle de temps initiale, il faut tenir compte du changement
de variable t = t/T , cest--dire :
t = T t .

3.3.6

(3.84)

Etude pour un relais idal

Dans ce paragraphe, on considre le relais sans seuil et sans hystrsis.

Droite de commutation et trajectoire
Les deux valeurs possibles de f () sont 1. Dans le plan de phase, on peut
donc distinguer deux rgions, chacune associe une valeur de donc une
quation diffrentielle de la forme u
+u
= f (kM T u) = . Le changement
dtat du relais se fait pour u = 0 qui est donc la droite de commutation. A
droite dans le plan de phase, cest--dire pour u > 0, puisque x = kM T u, la
sortie du relais vaut M , cest--dire f (kM T u) = 1 : la trajectoire est
solution de lquation u
+u
= 1. A gauche, pour u < 0, les trajectoires sont
solutions de lquation u
+u
= +1. Le dbut de la trajectoire est represente
la figure 3.11.
Existence de cycle limite
Un cycle limite correspond une trajectoire ferme. Sur la figure 3.11,
lexistence dun cycle limite revient chercher sil existe des solutions
lquation gomtrique P = R, ou compte tenu des symtries des trajectoires
pour = 1, si P et Q sont symtriques. Pour cela, partons du point
initial P : (uP = 0, vP ) et calculons si le point Q : (uQ = 0, vQ = vP )
77

d r o ite d e
c o m m u ta tio n
v

u& & + u & = - 1

Q

u& & + u & = 1

P

Fig. 3.11 Dbut de la trajectoire solution pour un relais idal. Les deux
rgions du plan associe chacune une quation diffrentielle sont spares
par la droite de commutation u = 0.
appartient la trajectoire solution de u
+u
= +1 (on est dans u < 0). Les
coordonnes (u, v) des points devant satisfaire lquation non paramtrique
de la trajectoire, on peut crire :
uQ + vQ = uP + vP + ln

h (v 1)
P
,
(vQ 1)

(3.85)

soit, en tenant compte des valeurs particulires uP = uQ = 0 et vQ = vP ,

on a :
h (v 1) i
P
.
(3.86)
vP = vP + ln
(vP 1)
Les valeurs vP sont donc solutions de :

h (1 + x) i
,
(1 x)
exp(2x)(1 x) = (1 + x).
2x = ln

(3.87)

Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.12) :
f (x) = exp(2x)(1 x) et g(x) = (1 + x).

(3.88)

On remarque que le seul point dintersection se produit pour x = 0. Cela

correspond donc au point P : (0, 0) donc un cycle limite damplitude nulle.

78

g(x)

f(x)
1

x
1

Fig. 3.12 Rsolution graphique de lquation dexistence dun cycle limite

dans le cas dun relais idal.

3.3.7

Etude pour un relais avec hystrsis

Dans ce paragraphe, on considre le relais symtrique avec hystrsis

(commutation pour x = h/2). Avec le changement de variable (de x u),
dans le plan de phase, le changement dtat du relais se produit aux valeurs
u = h/(2kM T ) = a.
Droite de commutation et trajectoire
Les deux valeurs possibles de f () sont encore 1. Dans le plan de phase,
on peut distinguer deux rgions, chacune associe une valeur de donc
une quation diffrentielle de la forme u
+u
= f (u) = . Supposons que
u soit trs grande, lentre du relais = u < 0 est trs petite, et la sortie
du relais est dans ltat M (cest--dire = +1), jusqu ce que lentre
u diminue et atteigne a : la commutation M +M est donc la demidroite u = a situe dans le demi-plan v < 0, car cette commutation se
produit lorsque u dcrot (donc v = du/dt < 0). De mme, la commutation
+M M sera la demi-droite u = +a situe dans le demi-plan v > 0,
car cette commutation se produit lorsque u crot (donc v = du/dt > 0). Les
droites de commutation et les quations valides dans chaque partie du plan
de phase sont donnes la figure 3.13.

79

d r o ite s d e
c o m m u ta tio n

u& & + u & = 1

- a

P
R

u& & + u & = - 1

Fig. 3.13 Droites de commutation et allure de la trajectoire solution pour

un relais avec hystrsis.
Existence de cycle limite
Lexistence dun cycle limite correspond une trajectoire ferme. Sur
la figure 3.13, cela revient chercher sil existe des solutions lquation
gomtrique P = R, ou compte tenu des symtries des trajectoires pour =
1, si P et Q sont symtriques. Pour cela, partons du point initial P : (uP =
a, vP ) et calculons quelle condition le point Q : (uQ = a, vQ = vP )
appartient la trajectoire solution de u
+u
= 1. Les coordonnes (u, v)
des points devant satisfaire lquation non paramtrique de la trajectoire, on
peut crire :
h (v + 1)
P
uQ + vQ = uP + vP ln
,
(3.89)
(vQ + 1)
soit, en tenant compte des valeurs particulires uP = a, uQ = a et vQ =
vP , on a :
h (v + 1) i
P
2a = 2vP ln
.
(3.90)
(vP + 1)
Les valeurs vP sont donc solutions de :

h (1 x) i

,
(1 + x)
exp(2a) exp(x)(1 x) = exp(x)(1 + x).
2a 2x = ln

(3.91)

Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.14) :
f (x) = exp(2a) exp(x)(1 x) et g(x) = exp(x)(1 + x).
80

(3.92)

f(x)

g(x)

x
1

Fig. 3.14 Rsolution graphique de lquation dexistence dun cycle limite

dans le cas dun relais avec hystrsis.
On remarque que (si a 6= 0, sinon il ny a pas dhystrsis), il existe un
point dintersection x > 0. Cela correspond donc un point P = (a, vP )
donc un cycle limite.
Paramtres de lauto-oscillation
Le cycle-limite est associ une auto-oscillation. Pour vrifier si celleci est stable ou instable, il suffit de tracer les trajectoires partir de deux
conditions initiales : une intrieure et lautre extrieure au cycle. Si ces deux
trajectoires convergent vers le cycle, celui-ci est stable. Si lune des deux au
moins en diverge, celui-ci est instable.
Lamplitude du cycle Au se lit directement dans le plan de phase (Fig.
3.15) sur laxe u. Il ne faut pas oublier de tenir compte du facteur dchelle
et de calculer lamplitude de la variable initiale x : Ax = kM T Au .
En utilisant les rsultats du paragraphe 3.3.5, on peut facilement calculer
la demi-priode (entre P et Q) :
T /2 = (u + v)/ = 2(a + vP ),

(3.93)

o vp est dfini sur la Fig 3.15. En tenant compte du changement dchelle

de temps, on a finalement :
T = 4(a + vP )T.
81

(3.94)

v
P

- a
a

a m p litu d e c r te - -c r te

Fig. 3.15 Lamplitude crte--crte se lit simplement en recherchant les

longations maximales, cest--dire les intersections du cycle avec laxe u.

3.3.8

Relais avec seuil et retard de commutation

Dans ce paragraphe, nous allons montrer que la mthode du plan de

phase permet de prendre en compte des paramtres rels des composants,
comme un retard de commutation du relais. Le relais est symtrique avec
un seuil de /2 pour la variable x, soit un seuil de /(2kM T ) = a
pour la variable u.
Droite de commutation avec = 0
La sortie du relais peut prendre trois valeurs possibles : 0 ou M . On a
donc trois rgions distinctes dans le plan de phase, chacune associe une
quation diffrentielle de la forme u
+ u = o prend les valeurs 0 ou
1. Lorsque u > 0 est trs grand, lentre du relais = kM T u impose une
sortie de relais gale M . Lorsque u dcrot (donc u < 0) le relais reste
dans cet tat jusqu ce que u = +a : il commute alors 0. Si u dcrot
encore, lorsque u = a, le relais commute M . Les droites de comutation
sont donc les deux droites dquation u = a et u = +a (Fig. 3.16).
Droite de commutation avec 6= 0
Considrons que la commutation ne se fait pas instantanment, cest-dire lorsque u = a, mais avec un retard de .
En particulier, sur le premier segment de trajectoire, la commutation
ne se produit pas au point P : (a, vP ), mais au point R : (uR , vR ) (Fig.
3.17). Les points P et R appartenant la trajectoire, en prenant P comme
point initial (au temps t = 0), le point R est atteint au temps t = . Plus

82

d r o ite s d e
c o m m u ta tio n

u& & + u & = 1

u& & + u & = - 1

- a
a

u& & + u & = 0

Fig. 3.16 Les droites de commutation sont les droites u = a. La trajectoire se termine lorsquelle coupe le segment singulier u = [a, +a]

u& & + u & = 1

R
v

- a
a

Fig. 3.17 Les commutations ne se produisent pas sur les droites de commutation mais sur des points distants de .

83

prcisment :


vR = vP exp( ) + (1 exp( )),

1
uR = a + vP vR + ln vvPR 1

(3.95)

De la premire quation on tire :

vR 1
= exp( ),
vP 1

(3.96)

vP = (vR 1) exp( ) + 1.

(3.97)

et :
En reportant dans la seconde quation, on arrive :
uR = a + (vR 1) exp( ) + 1 vR + ,

vR (exp( ) 1) = uR + a 1 + exp .

On en dduit que les points R : (uR , vR ) sont situs sur une droite dquation :
u + (a 1 + exp )
v=
.
(3.98)
exp( ) 1

La droite de commutation nest donc plus la droite verticale u = a,

mais une droite de pente 1/(exp( ) 1). Avec un calcul similaire, on montre
facilement que la droite de commutation verticale u = a est remplace par
la droite dquation :
v=

3.3.9

u + (a 1 + exp )
.
exp( ) 1

(3.99)

Systme avec correction tachymtrique

Ce paragraphe illustre lintrt de la mthode du plan de phase, qui permet de prendre en compte les particularits du montage. Pour chaque situation, la principale tape consiste dterminer les droites de commutation,
qui partagent le plan de phase en des rgions distinctes, chacune associe
une quation diffrentielle particulire. Dans ce paragraphe, on considre
une asservissement avec une correction tachymtrique (Fig. 3.18). Avec ce
systme, en supposant lentre e = 0,on voit que lentre du relais est gale
:
= (x + T1 dx/dt).
(3.100)
En faisant les changements de variables sur x et sur t (u et t ), on se
ramne une quation diffrentielle canonique de la forme :
84

e
+

+
-

e
-

R e la is

p (1 + T p )

T1p

Fig. 3.18 Lasservissement comporte une boucle de retour avec correction

drive.


T1
u
+ u = f (u + v)kM T ,
T
o f (.) prend les valeurs 0 ou 1.

(3.101)

Droites de commutation
Il est clair que les droites de commutation sont associes aux changements
dtat de la fonction f (.). Si f change dtat lorsque son argument vaut a,
la droite de commutation scrit alors :
(u +

T1
v) = a,
T

(3.102)

cest--dire :

T
.
(3.103)
T1
On remarque que la correction drive entrane des droites de commutation
pente ngative, T /T1 .
v = (u + a)

Compensation dun retard de commutation par correction tachymtrique

On peut ainsi utiliser une correction tachymtrique pour compenser un
retard de commutation . Il suffit de chercher pour quelle valeur de T1 ,
les valeurs absolues des pentes des droites de commutations avec retard ou
correction tachymtrique sont gales. On crit donc :
T
1
=
,
T1
exp( ) 1

(3.104)

T1 = T (exp( ) 1).

(3.105)

do lon dduit :

85

3.4

Conclusions

La mthode de lespace de phase est une mthode gnrale dtude dun

systme dquations diffrentielles non linaire. La mthode du plan de phase,
tudie un peu plus en dtail dans ce document, se restreint des systmes
dordre 2. Cette restriction permet dj dtudier bon nombre dasservissements non linaires ; elle a de plus le mrite de la simplicit.
Cette mthode est une mthode exacte. Les approximations ventuelles
sont lies lintgration numrique des solutions, car il nexiste pas toujours
de forme analytique. De plus, cette mthode permet, comme nous lavons vu
au travers de quelques exemples, de prendre en compte des paramtres rels
des composants (retard de commutation, dissymtrie, etc.) ou des variantes
de montage (correction tachymtrique) de faon trs simple.
Cette mthode est aussi utilisable pour tudier la convergence dalgorithmes destimation non linaires de la forme :
X(t + 1) = X(t) + J(X(t)).

(3.106)

Lide de base consiste calculer dabord lquation diffrentielle ordinaire

(ODE pour ordinary differential equation) associe (3.106) en faisant tendre
le pas de temps discret vers 0. On montre que cette quation scrit :
dX(t)
= J,
dt

(3.107)

avec J = limt E[J(X(t))]. Sous certaines conditions, on montre alors

que les points dquilibre (convergence) de lalgorithme sont de mme nature
(stable ou non) que les points dquilibre de lODE. Ainsi, ltude de la nature
des points dquilibre de cette ODE par la mthode de lespace de phase
permet de conclure sur la convergence (ou non) de lalgorithme associ.

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