La commande électronique (Tr Tent im Li Michel Pinard TITTSEgs i gay SAY? — aT) Fi 4 Sai DUNODTout le catalogue sur www.dunod.com EDITEUR DE SAVOIRS Maquette intérieure : Belle Page le peegyonne a Age cicote Fensipanns sphier, pooiot we itn we olan on ce etm br hed w do Ferrero rman gia em porn pnit me par terrae pou Tove dec WS cus ce cer es cer fertcdtecnet dele done (BANGER) roles eke circ EEredondiqe tuner fede el ard mente tee ledackepponet el Now rappers dare qv ove i ‘epeiien, pote ev ce, {ode dee proprittinee Jefe presi pbliion et Nels do lle 1992 serdh | EROTRPLAE| irc sons ersten do relat exrentmenlophosce- UELELVRE) Tove, de son él ou do FeO uoge cola ors vor Garrone epaton d fafon des ayant dit Or, cote profque drt de copie (CFC, 20, ne. er, fest gece done lr hoblaments GrondsAuquing, 75008 Poi © Dunod, Paris, 2013 ISBN 978-2-10-059355-2 le Code de la propriéé intellecuolle n'autrson!, oux termes de Varile 1 122:5, 2° et 3° ol, d'une por, que les « copies ov reprodvetons sictement reserves 8 usage privé dv copise et non destinges 8 une ulisation collective» ft, doure port, que lat onalyeat es couras cations dons un but exemple et illustration, «toute représentaion ou repreduction inégrola ov portale Foie tons le contantersent de Vautaur ov de ves ayant: drat! ov ayants caite ext ict » (or. L122. (Cate reprétenotion ou reproduction, por quelque procédé que ce so, constive rait done une corearen sonctionnée por ls aris L. 3352 ot suivants du Code dela prop intllectuelCopyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non autorisée est un dit, Dossier 1 Dossier 2 Dossier 3 Les cahiers techniques, mode d'emploi Le flux magnétique dans les machines ......0..8 ‘Magnétisme : systéme a un seul bobinage... Magnétisme : systéme a deux bobinages .. Sources courant continu. Sources & courant alternatif monophasé.. Source & courant alternatif triphas Théordme de Ferraris. Transformations ‘Transformation de Park Convertisseurs de Puissance Fiche 8 Les hacheurs (Choppers)... Fiche 9 Le hacheur en utilisation pratique... Fiche 10 Les redresseurs a diodes (Rectifiers). Fiche 11 Redresseur a thyristors (Thyristor-based rectifier bridge). Fiche 12 Les Onduleurs monophasés (Single phase inverters). Fiche 13 Les Gradateurs monophasés (The power dimmers) Fiche 14 Les Onduleurs autonomes triphasés (The three phase inverters... Fiche 15 LOnduleur triphasé a modulation de largeur d'impulsion vectorielle (The SVPWM inverter) . Fiche 16 Vonduleur assisté (The load-controlled inverter) . Utilisation du moteur a courant continu . Fiche 17 Le moteur a courant continu en régime stationnaire (DC motor).. Fiche 18 Le moteur a courant continu : alimentation par hacheur.. 105 Fiche 19 Le moteur a courant continu régime dymamique........--. oe 110 Fiche 20 Le moteur a courant continu : étude de cas....118 iche 21 Le moteur a courant continu : modéle d’état..123 Fiche 22 Moteur a courant continu. Utilisation en robotique .. Fiche 23 Commande d’un moteur a courant continu freinage 131 139und, © 2013 Copyright Dossier 4 Dossier 5 Dossier 6 Utilisation du moteur a courant alternatif ...145 Fiche 24 Moteur série universel 148 Fiche 25 Moteur asynchrone monophasé et moteur diphasé ee : 154 Fiche 26 Machine synchrone a péles lisses en régime stationnaire linéaire...... = 159 Fiche 27 Machine synchrone a péles saillants en régime stationnaire linéaire . soe 6S Fiche 28 Machine synchrone en régime stationnaire non-lingaire .... 169 Fiche 29 Machine synchrone en régime dynamique ....175 Fiche 30 Machine synchrone : utilisation de la Transformée de Park ..csccsseeseeesesneees 183 Fiche 31 Machine asynchrone en regime stationnaire : modélisation... sevens A 9D Fiche 31 (suite) Machine asynchrone en régime stationnaire : Couple. Essais expérimentaux....198 Fiche 32 Moteur asynchrone en régime dynamique.......206 Fiche 33 Détermination expérimentale des éléments. du modéle de la machine asynchrone «......:..216 Contréle asservissement commande .............223 Fiche 34 Contréle en vitesse d’un moteur .. 226 Fiche 35 Commande en couple d’un moteur électrique... 232 Fiche 36 Les Capteurs cso ce 2238 Fiche 37 Méthodes de Strejc, Broida et Ziegler-Nichols 246 Fiche 38 Systémes bouclés analogiques 12.250 Fiche 39 Les avantages de la commande numé: 285 Fiche 40 Correction des syst#mes analogiques et numériques 263 Fiche 41 Simulation d’une régulation de vitesse A moteur a courant continu ... eshte 273, Machine synchrone : commande. 283 Fiche 42 Couplage d’une machine synchrone sur le réseau... seven Fiche 43 Couplage d’un moteur synchrone sur le réseau... 299 Fiche 44 Autopilotage d’un moteur synchrone.... 306 Fiche 45 Pilotage d’une machine synchrone par DSP ou FPGA Fiche 46 Moteurs a réluctance variable. Fiche 47 Moteurs pas A pas .. 1.287 316 324 332Copyright © 2013 Dunod. Dossier 7 Dossier 8 Machine asynchrone : commande. 333 Fiche 48 Couplage sur le réseau d’une machine asynchrone ... 336 Fiche 49 Commande en vitesse du moteur asynchrone....341 Fiche 50 Commande en boucle ouverte du moteur asynchrone 348 Fiche 51 Autopilotage scalaire du moteur asynchrone...356 iche 52 Contréle vectoriel du moteur asynchrone.......359 Fiche 53 Commande a flux nté du moteur asynchrone «...- 369 Fiche 54 Pilotage par processeur : commande du couple par DSP 00 FPGA ..oseoee Le moteur électrique en milieu industriel......381 Fiche 55 Les systémes industriels.... Fiche 56 Le moteur électrique dans l'environnement industriel . Fiche 57 Utilisation d’un moteur A courant continu......391 Fiche 58 Utilisation d’un moteur synchrone autopiloté Fiche 59 Le moteur asynchrone dans les syst#mes industriels... as Fiche 60 Commandes d’axes 405 Fiche 61 Choix entre les divers moteurs et leur commande 13, Annexes .... IndexCopyright © 2013 Dunod. MACHINE ASYNCHRONE : COMMANDE possien NJyess. } LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES (ore ie | Comment obtient-on un couple moteur dans un convertisseur (ou machine) électromécanique ? D’une maniére générale, toute machine (moteur ou génératrice) associée une charge mécanique peut étre considérée comme un systéme oi les gran- deurs physiques d’entrée sont > un «vecteur tension » [V] comportant une ou plusieurs composantes, > le couple résistant de la charge, noté T, en N. m La grandeur interne essentielle est le « vecteur » flux magnétique []. Les grandeurs physiques de sortie sont > un « vecteur courant» [J comportant une ou plusieurs composantes, > lavitesse angulaire de la machine Q, en rad/s. > la position angulaire de la machine 6 du rotor, en rad ect Tenson [¥] ecteurCoura | vecteurfiux — [|-—— sare Q ple gee © Vise angulalve eae al eee Posen angulaire @ Figure 1.1 Principe de la conversion électromécanique En utilisant le logiciel VisSim La démarche des concepteurs de ce logiciel est similaire & ce qui est présenté ci-dessus = Les grandeurs physiques d’entrée sont alors (¢f. figure 1.2) > un « vecteur tension » [VJ comportant deux composantes, l'une positive, Vautre négative, > le couple résistant de la charge (Load Reaction Torque Vector). Les grandeurs physiques de sortie sont (¢f. figure 1.2) : > le déplacement angulaire 6 (Rotor Displacement) exprimé en rad,unod. Copyright © 2013 > la vitesse angulaire a8 (Rotor Angular Velocity) exprimé en rad/sec, > Fintensité du courant d’induit (Rotor Displacement) exprimé en A. [Moor = (voles) pane Rotor Displacement (rad) es) action Torque Vector (Permanent Magner) "ote" Logiciel VisSim : cas duu moteur & courant continu a aimane permanent eet: Rit Les divers flux d’une machine D’une maniére générale, les n bobinages d’une machine sont en couplage magnétique mutuel et on considére le flux « élémentaire » d’une spire @, du bobinage (ou enroulement) c pour la spire p. Ona Ps = Like avecd#coig,, estle flux propre (ou d’auto-induction) ct 99) est le Fux (de mutuelle Induction) créé a travers la spre p par les (n-1) autres circuits. Considérons le flux total pour ’enroulement c comportant N, spires : = 04+ Oy avecdtc Lepremierterme 21? estégal au flux otal propre ®, et le deiniéme terme a DP est le flux du couplage mutuel des circuits c et d. a Le flux total propre ®, se décompose en deux termes = > Ie flux total de fuites @, qui correspond a la somme des flux des lignes de champ passant dans les spires de ’enroulement c et ne traversant aucune spire des n-1 autres circuits ; > Ie fluxtotal de magnetisation ®,..qui correspond a la somme des flux des lignes de champ passant les spires de l’enroulement c et traversant au moins une spire des n-1 autres circuits. Alors ®,- D+ Bn. Etter are Cae tte ‘On désigne sous les termes suivants les inductances : Decenireneaeaor | eae oy > de fuites ==" ; poss aeDe rerrel hee mae j ®, > mutuelle M,, Les inductances mutuelles sont symétriques : donc M,, = M, Mise sous forme matricielle = plea. | ®) [Ma M, ®,| |My M,, @) |My Ma P |li ®,) [My My Lh Coefficients de couplage et de dispersion entre deux bobinages c et d : Considérons l’expression Par définition, K, est le coefficient de couplage entre les circuits cet d (0 SiK,=1, le couplage est parfait; ) siK,=0, le couplage est nul, par exemple, pour deux bobinages dont les axes sont en quadrature (sauf cas particuliers). On appelle coefficient de dispersion de Blondel la quantité : we ls tke, Thy Ou 2013 ight © CopyriLES FICHES Fiche 1 : Magnétisme : syst#me a un seul bobinage Fiche 2 : Magnétisme : systéme a deux bobinages Fiche 3 : Sources & courant continu . Fiche 4 : Sources & courant alternatif monophasé Fiche 5 : Source a courant alternatif triphasé Fiche 6 : Théoréme de Ferraris. Transformations Fiche 7 : Transformation de Park ... poss aeFICHE 1 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y La formulation du couple d’un moteur élémentaire peut étre obtenue a partir de énergie emmagasinée ou de la coénergie. Y Introduction de la notion inductance variable en fonction de la position 0 du rotor Y Expression de Péquation mécanique et de l'équation électrique dun moteur élé- ‘mentaire a un seul bobinage. Bilan des énergies mises en jeu On considére un systéme électromécanique élémentaire qui ne comporte qu’un seul bobinage. Son étude permet I’établissement dune relation simple pour exprimer le couple. Les énergies mises en jeu sont les suivantes : B® %, - énergie fournie par la source ; Wy, = énergie perdue en pertes électriques ; AW, = énergie emmagasinée dans le convertisseur ; W,,~ énergie mécanique ; Wyy = énergie perdue sous forme mécanique ; AW,,, = énergie cinétique ; W,, = énergie utilisable. Ce qui donne en bilan de l’énergie mécanique : Wa = Won + Wan + AW, Par la suite, on se place dans le cas particulier oi le convertisseur est conservatif : ily a conservation de la puissance mécanique. II n’y a done ni pertes, ni accumulation d’énergie mécanique. Désignons alors par W,= Wi ~ Wye énergie électrique appliquée au systéme. Alors on aboutit a la relation fonda- mentale : W.= AW, + Wo,Copyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute reprod ou, sous forme différentielle (utilisée par la suite) = dW, = dW, + dW, avec: dW, : énergie électrique appliquée ; dW, : énergie emmagasinée ; nergie mécanique engendrée. ORCS Energie magnétique emmagasinée et coénergie Le flux d’un systéme a un seul bobinage comportant N spires parcouru par un courant i est donné par la caractéristique de magnétisme de la figure 1.1. On désigne par force magnéto-motrice la quantité ¢ - Ni. Flux magnétique t D Figure 11 Caractéristique du flux Uénergie emmagasinée (ou stockée) W, correspond al ligne OAD, Par définition, |a coénergie W., correspond a l'aire du triangle curviligne OAP. Ainsi, on obtient la relation : du triangle curvi- W.+W,.=1@ = 69 LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1nod. Copyright © 2013 Ce qui permet d’écrire pour la coénergie : wW,=|o di=[o de L’énergie emmagasinée et la coénergie sont des fonctions d’écat (au sens ther- modynamique du terme) du systéme conservatif. Expression du couple D’une maniére générale, pour un systéme a un seul bobinage, l’énergie dépend du courant, du flux et de la position angulaire 0. II est possible d’écrire que W,= f(@, 0) avec : OM, 4a. 49 =idw-T, a0 dw, en 00 Pour la coénergie, il est possible d’écrire que W.o= g( i, 8) avec _ OW, ,. OW, aw, di + <2 do =@di+T, dO 60 - i Comme W,+ W,,=i® on obtient dW, + dW,,= i d@ + di Cas ob ily a linéarité entre le flux et le courant : le circuit magnétique est non saturé et de perméabilité constante. On obtient alors : @ = Liet W, = W,, = 4 L® D’oi la relation donnant le couple : 1a dt “2 dO Un systéme a seul bobinage ne permet pas d’obtenir une valeur moyenne non nulle du couple, En effet, Vinductance L(9) est nécessairement une fonction périodique de angle 4. On utilise fréquemment l'approximation suivante L(0)=L, +L, cos(p@) ot L, et L, sont des constantes (L, > L,), et p dépend de la géométrie du rotor. Par exemple, p = 2 si, pour une rotation minimale de x, la configuration magnétique de la machine est la méme. Ici, Pexpression du couple est 7,(@) ek i sin(p9). Si le rotor de la machine tourne, alors 0 = (2t. La valeur moyenne du couple pour une période de rotation est nulle.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non auloisée est un di. Equation dynamique d’un systéme linéaire aun seul bobinage Le moment du couple agit généralement sur un systéme du deuxime ordre du type (les notations des dérivées sont celles qui sont utilisées en méca- vo nique: 0=" et § = : de T, =C(0-0,)+f0+J 0+T, (equation mécanique) T. est le couple électromagnétique. Cestle coefficient d’élasticieé Fest le coeffic int de frottement visqueux. Jest le moment dinertie. Tp est le couple de frottement sec. D’autre part, en régime linéaire : E=Ri + {ue i 6 (equation électrique) Le couple du systéme est: T, = Ce qui permet de connaitre interaction entre l’équation mécanique et Péquation électrique. EN PRATIQUE * Etude d’un circuit magnétique en saturation a ’aide du logiciel PSIM Présentation lest possible de tester expérimentalement ou en simulation le comportement dun circuit magnétique soumis a une tension sinusoidale, par exemple celui d'une machine tournante, qui comporte alors nécessairement un entrefer. Un exemple de circuit magnétique est présenté a la figure 1.2a. II s’agit d’un circuit saturable soumis a une tension efficace de 230 V, a la fréquence SO Hz. Cette tension est appliquée avec une phase nulle at ~ 0. LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. a Soms ik CD conic miu en ssn \ Enerefer 100 Va [ie] ‘i Fuites magnetiques RI 10 3 smHt 3 230"1.414V. so He Figure 1.2a Circuit magnétique a un seul bobinage en saturation La bobine comporte 100 spires. On a simulé (¢f la figure 1.2b) des fuites magnétiques et un entrefer. Aux bornes du circuit saturable, on mesure la force magnétomotrice € en A.t et le flux en Wb. La résistance R1 égale a 100 ohms sert & limiter le courant fourni par la source de tension Simulation Les résultats sont présentés a la figure ci-dessous.Copyright © 2013 Dunod. 100 +50 100 .0008 0.0004 10.0008 4.0008 400 200 On constate que la saturation du flux a 0,000755 Wb (0,755 mWb) provoque une baisse de la tension d’entrée Vin et une aug- mentation brutale de la force magnétomo- trice, qui correspond a un courant I(R1) maximal de quelques amperes (3,2,A), autant dans la résistance que dans le bobinage. Vin Si NW SY Vive (0,000755 wb Emm ee 1) Baa oot 0.02 0.03 Time (3) Figure 1.2b Courbes obtenues Daa LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1FICHE 2 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Introduction dela coénergie avec un circuit magnétique comportant deux bobinages afin dintroduire le couple moteur. Y Application de cette méthode dans le cas simple d'un moteur élémentaire a réluctance variable a deux bobinages. Y Expression de Péquation mécanique et de l'équation électrique dun moteur élé- ‘mentaire a un seul bobinage. e URE Bilan des énergies mises en jeu Pour obtenir un couple de valeur moyenne non nulle pour une période de rotation, il faut disposer au moins de deux bobinages dans la machine. On utilise encore la relation dW, = dW, + dW,,. Ce qui donne : de, do, =(ei+ ~ Si det 2 i, de + AW. (est epig)de= hidt+ E81, de=i, dD, +i, dD, d’ot dW,=i, d®, +i, d@,~ dw, + dW,, Si dW,,* 0, alors l’énergic emmagasinée est W, = [{ i, d,+i,d®, Et pour la coénergie W.. = [f ,di, +@,di, carW,+W, =i, ®, +is®, ine Il est possible de généraliser pour le cas d’une machine comportant n bobi- nages : oS do, et W, T Ye, di, 1 1 SAVOIR-FAIRE Expressions du couple On a avec deux bobinages : W, = { ®,, ®,, 0 ) pour I'énergie emmagasinée.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non autorisée est un di Ow, On identifie les dérivées partielles : dW, ="—+ do, + a , eo, 68 OW, (®,,®,,0 OW, (P,P 2,8) On obtient 7, =— 208.9.) j, ee) OW, (®,,@,,0) 20, Pour la coénergie W.. g( iy, ix, ® ). En procédant comme ci-dessus, on obtient : ap Malini) |g _, 2Wallnle®) oy gy, 4 2MalininO) . 60 i, i, Généralisation au cas d’une machine comportant n bobinages : OW (®,,D3,..,,0) OW, (ipsigseonigy A) 00 00 Cas des systémes linéaires Les calculs sont plus simples en utilisant la coénergie : dW/,,= @, di;+ dip En introduisant les inductances propres et inductance mutuelle dW, (Lyi, + Miz) dis* (Loin + Mi,) digon obtient : dW, = Ly iy diyt M (indir iy dig) + Loin dip soit: W.= BL 12 +Mij intB Loh? ce qui donne sous forme matricielle = mith fe, C) fea Diot la formule du couple: 17, =a]. 4a [29\ 0 00 Equation dynamique d’un systéme linéaire a deux bobinages En régime linéaire : ©, = L,(0) i, + M(0) i, ®,= L,(0) is + M(0) i, dy dM dl, ao ie gg * 8 3) LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES. DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. T,=CO—0)+f04J O+T, (équation mécanique) Les équations électriques peuvent se mettre sous la forme : [eb aLHs cleat “IE] eE,| Lo Rl} [mM tai, dim L,\{ li, Ce qui correspond aux équations matricielles suivantes : qa a(d lel-tale (eI l}-4 (STec@Ife) al e[t] cor, Ut 3 (Ah EN PRATIQUE @ ° Etude théorique d’un moteur a deux bobinages On considére le moteur a réluctance variable présenté a la figure 2.1 Stator Figure 2.1 Moteur & réluctance variable élémentaire Le rotor est ovale et les deux bobinages de la machine, norés a et f et placés au stator, sont en quadrature. Le moteur est dit « A réluctance variable » car Pentrefer du circuit magnétique correspondant a chaque enroulement, varieCopyright © 2013 Dunod. avec langle 0. Liinductance équivalente par bobinage est donc une fonction périodique de, La relation entre les flux et les courants est de la forme : Hs ols] avec L,(@)=L,+L, cos(20) et 1,(0)=ly+Ly o(a]o+3]) tt cos (20) La coénergie est donnée par: w= Fli sTey On obtient alors : W., = ¥% [Ly (ig?+g2) + Ly cos(28) (1,2 -ig2)] (On veut établir ’expression du couple électromagnétique du moteur, en fone- ow. tion de 8, selon les courants i, ety des bobinages. On caleule : 7, =a] & courants constants, On obtient : ae T= = Lysin(20) (i,? -ig?)] = Ly sin(20) (ig? -i,?) Remarque : si le déphasage entre iy et i, est nul ou un multiple de 7/2, la valeur moyenne du couple est nulle. Prenons le cas ou : i, (8)=!V2 cos 0 i,(0)=1W3 cx(0-£) = 13 sind Alors T, = Lysin(20) (ig2- x2) =~ 2.Lg I? sin(20) cos(20) ~~ Ly I? sin(48). La valeur moyenne dune fonction sinusoidale est nulle. LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1FICHE 3 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y- Introduire la notion de puissance fournie par une source a courant continu. Y- Définir la convention récepteur d'un dipdle Y Présenter les divers types de sources. Y Présenter Pusage possible de ces sources dans des applications courantes. La valeur de la tension U et du courant | sont indépendantes du temps. On appelle puissance la quantité P = U. I. Par définition, en convention récep- teur, la puissance est positive lorsqu’elle est recue par un dipéle. Pour tester le fonctionnement de certains systémes, il faut souvent utiliser des sources de tension continue réglables. Dans la pratique, l’expérimentateur se sert: B® Soit dilimentations (électroniques) stabilisées ; a tension est rigoureusement constante en fonction du temps et réglable de maniére trés souple. (II nest guére possible de dépasser 50 V, pour un courant maximal de 5 A, soit une puissance maximale de 250 W). @ Soit dalimentations (électroniques) a découpage ; la tension est asservie constante en fonction du temps et réglable de maniére tres souple. (II mest guere possible de dépasser 50 V pour un courant maximal de 20 A, soit une puissance maximale de 1000 W). La plupart de ces alimenta- tions sont programmables. @ soit dialimentations (électroniques) obtenues par redressement et fitrage ; la tension est réglée soit par un autotransformateur, soit asservie et alors réglable de maniére trés souple. Selon la puissance de l'alimentation monophasée ou triphasée du redresseur, et selon la taille des compo- sants électroniques (diodes ou thyristors), il est possible d’obtenir des tensions trés élevées (jusqu’a 100 kV), de trés fortes intensités (plusieurs milliers d’ampéres)..Copyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute reprod ORES Utilisation d’une source a valeur moyenne de tension non nulle. Dans la pratique, lexpérimentateur se sert : Soit dalimentations (électroniques) de puissance ; les valeurs moyenne et effi- cace de la tension sont réglables de maniére trés souple ; Soit d'une alimentation obtenue par une dynamo ; la valeur moyenne de la ten- sion est réglée par le courant d’excitation et par la vitesse de rotation, de maniere trés souple. Les puissances utilisables dépendent essentiellement de la puissance nominale de la machine et du moteur d’entrainement ; Soit dslimentations obtenves par un alternateur ; la valeur moyenne de la ten- sion est réglée en faisant varier le courant continu circulant dans la roue polaire de Palternateur. La tension continue est obtenue aprés redresse- ment a diodes ou a thyristors. Sa valeur dépend de la vitesse du moteur dentrainement, et éventuellement, de la commande des thyristors. N PRATIQUE % . Valeur moyenne d’une grandeur périodique (On appelle puissance instantanée la quantité p(t) - v(t) i(t). Par définition, la puissance active recue par un dipéle, en convention récep- teur, (¢f figure 3.1) est donnée par: pay =(0)=P=(2) foley. aout » ite) —_—- @ Dipéle récepteur Figure3.1. Convention réceptour d'un dipole La puissance active est la valeur moyenne de p(t), et s'exprime en Watts (W). Si le terme obtenu est négatif, le dipéle est générateur. LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1FICHE 4 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Définir la notion de puissance active et réactive fournie par une source a courant alternatif monophasé. ¥ Introduire la notion de décomposition en série de Fourier Y Exprimer alors les puissances active, réactive, apparente et déformante. Puissance en régime sinusoidal En considérant la figure 3.1 (Fiche N° 3), on définit les expressions des gran- deurs instancanées : : v(t)=VV2.cos(wt) @ pourle courant: @ est le retard de phase. i(t)=N2.cos(wt-@) B® pourla tensior La puissance active se calcule avec la relation P=V Icos() (en W). La puissance réactive est définie par Q=V Isin(@) Lunité de la puissance réactive est le Volt - Ampére réactif (VAR). La puissance apparente est obtenue par S=V// (en VA) Entre les puissances, la relation est : S?= P? + 0? Le facteur d'utilisation f, devient le facteur de puissance et s‘identifie a cos 9. Théorame de Boucherot : il y a conservation de la puissance réactive Q en régime sinusoidal, dans un circuit a fréquence unique et ne comportant que des impédances.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Towle reproduction non autorisée est un di Le ORES D’une maniére générale, les valeurs efficaces d’une tension et d’un courant monophasés sont définies a partir de la puissance active dissipée dans une résistance R coer 1 20 =z J YO 4 THR , on définit la valeur efficace du courant 7 or v(t Remarque : les lois des mailles et des nceuds ne s’appliquent pas aux valeurs efficaces. EN PRATIQUE ve cy Décomposition en série de Fourier En électronique de puissance, il est plus intéressant d’écrire le développement en série de Fourier de la maniére suivante V()=Vj+ DV, v2.cos(kot—6,) Vp est la valeur moyenne de la tension v(t) et V; est la valeur efficace de ’har- monique de rang k. Ona V,.v2= Ja +6; et t(0,)=" De meme, on écrit: i(t)=+ yy, A/2.cos(kwt-9, -0,) Le déphasage entre courant et tension correspondant & Pharmonique k est Cs La valeur moyenne de la tension v(t) est V,, et celle du courant est. La valeur efficace de v(t) est Vz =V, + Vi a LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES. DOSSIER 1aetna Copyright © 2013 Dunod. 8 | : 2 La valeur efficace de i(t) est I, Sources a courant alternatif monophasé bade La valeur de la puissance apparente est Sie? = Vis? yg Lors de l'usage expérimental d’une source, bien veiller a ce qu’ll reste & 'intérieur de son domaine d’application. Il est toujours préférable que la source soit a tension sinusoidale, et méme & courant sinusoidal, car c’est ainsi que la puissance active est la mieux transmise : il n'y a pas de « pertes » provoquées par les harmoniques. En effet, si la tension est sinusoidale « pure » v(t) =V V2 cos(w) Alors, méme si le courant n’est pas sinusoidal, ilest possible d’écrire P=Vi,cos(@,) Q=V |, sin (9,) B+ Dk. rt ly = [e-Se] a On démontre que la puissance active est donnée par: fA, LV. c05(9,) (en W) P= Une definition de la puissance réactive est la suivante = Y.4,.sn(0,) (en VAR) La puissance déformante D est définie de la maniére suivante Ste P+ Q?+D ce qui donne :Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Définir la notion de puissance active et réactive fournie par une source a courant alternatiftriphasé. Y Introduire la notion de décomposition en série de Fourier. Y Exprimer alors les puissances active, réactive, apparente et déformante. ia(t) ib(e) >! Charge va(e) ic(e) | tiphasée vb(t) v(t) Neutre Figure 5.1 Alimentation d'une charge triphasée Dans ce cas, en considérant la figure 5.1, on définit les grandeurs suivantes : pour les tensions : v,(Q)=Vv2 cos(wt) n(t)-V Ba we-22) rp=veen ot 22) LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. pour les courants : @ est le retard de phase. i,(t)=12c0s(wt-@) se=Wene{ ot-25-9 10)-Wen{ oso) La puissance active se calcule par la relation P = 3 VI cos @ (en W) La puissance réactive vaut Q = 3 VI sin @ : (en VAR). La puissance apparente est obtenue par S = 3 VI (en VA) Entre les puissances, la relation est : Sta p+Q? Le facteur d'utilisation f, devient le facteur de puissance et sidentifie a cs Comme en monophasé, la puissance apparente nominale 5, détermine le dimensionnement des machines et des convertisseurs. SAVOIR-FAIRE Puissance instantanée en régime sinusoidal équilibré Calculons la puissance instantanée : p On obtient : (ESC) + vp (EAE) + ¥-(0)4(8) p= 24 |om(ot) aas(r-9 ren or ae{or-9-% ] pears seo(ats28) eo oo 2t 3 Z Ce qui donne p= [>s0 (201-0) ren{ 201-9 ) 4a «cup + oe{ 20 )] soit p~ P~3VIcos.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non auloisée est un di. En régime triphas€ sinusoidal équilibré, la puissance instantanée est égale a la puissance active. Puissance moyenne Par définition, la puissance active recue en convention récepteur est donnée par: Paw p)= P= [ O.MLO+W OLY +H (Di O)dt La puissance active est la valeur moyenne de p(t) et s’exprime en Watts (W). Si le terme obtenu est négatif, on a affaire & un générateur triphasé. Une définition possible de la puissance réactive consiste & considérer qu’elle résulte d’une valeur moyenne de termes analogues & la puissance instanta- née, ol les tensions sont retardées de n/2. Mais il est nécessaire que les formes d’onde des tensions soient sinusoidales. On utilise alors la relation : 1 F T T FJ (PLO (8 DAHL) ae eZ On verra qu’en utilisant la transformation de Concordia (voir la Fiche N° 6), une autre définition de la puissance réactive est possible, EN PRATIQUE * Décomposition en série de Fourier en triphasé On considére que chaque générateur fournit un systéme de tensions pério- diques v,(t), v(t), v(t), non sinusoidales, décalées entre elles d'un ters de période En utilisant le théoréme de Fourier, on écrit pour chacune des phases v,(t)=VV2 cos t+ DV, V2 cos(keot-8, ) a Diautre part, on a: 22) & 2a v,()=VV2 cos| orn + OV, V2.cos| k{ ot aoe -0, os etenfin: lo=vABon{ a2) Sry, Bom[ u(r +220 LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1FICHE 5 Copyright © 2013 Dunod. 8 | De meme, on écrit: Source a courant alternatif triphasé i) =W2 cos(ot-9)+ YI, V2cos(kot—9, -0,) De méme, pour les autres phases : i -Wen{ot-28 9s Sy, Ban t{0t-28)-o a] 1 =NPen{ 4228 9 65), VB (wes22)- pe 4] Le déphasage correspondant a ’harmonique k entre courant et tension d’une phase donnée est yy. const Lavaleur efficace de i(t) est /2, = Comme en monophas6, lors de usage expé mental d'une source, bien veiller a ce qu'il reste al'intérieur de son domaine d’application. Hest toujours préférable que la source soit A tension sinusoidale, et méme a courant sinusoidal, car c'est ainsi que la puissance active est la mieux transmise : il n'y a pas de « pertes » provoquées par les harmoniques. En effer, si le systéme des trois tensions est sinusoidal « pur » et équilibré de valeur effi- caceV: En considérant : + Que la forme d’onde des courants est la méme pour chaque phase a un tiers de période prés ; + Que la valeur efficace I% =I + 0/2. est tt identique pour chaque phase ; alors = P=3VI, cos (9,) Q=3VI, sin (g,) S?=9V?. Ii, = 9V2 cE Ee] = La valeur efficace de v(t) est Vz veayy o ae La valeur de la puissance apparente est alors Sig = 3g hg ‘On démontre que la puissance active est don- née par P=3 V1 cos 9+ 3°3V, lcos(,) a Par définition, la puissance réactive est don- née par Q svt sing 3%) sin(@,) La puissance déformante D est également définie de la manizre suivante : D=\S?-(P? +0")Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Présenter la notion de champ tournant. Y Expliquer Vobtention d'un champ tournant grace @ un systéme triphasé en appli quant le théoréme de Ferraris. Y Introduire des transformations en triphasé qui permettent l'utilisation de la puis- sance active instantanée et la puissance réactive instantanée, (RED Le champ tournant Pour obtenir un couple moteur agissant sur un rotor, il est beaucoup plus simple de créer un champ tournant dans un entrefer, généralement trés réduit, pour créer un effet tres important sur le rotor, En pratique, on pro- cade de deux maniéres : Soit par la rotation d’un aimant permanent ou d’un électro-aimant. Crest le cas des machines synchrones. Soit en disposant des bobinages triphasés réguliérement répartis le long de Pentrefer. C’est le cas des machines a induction (ou asynchrones).. Crest aussi le cas des bobinages induits des machines synchrones. On Justifie Pobtention du champ tournant par le théoréme de Ferraris. Utilisation d’un systéme triphasé Pour des commodités d’écriture, on introduit sous forme de « matrice colonne » le vecteur tension [v4] et le vecteur courant [iy]. Par définition : ¥, i [vae]=]¥6 | et Lise]=] i, La charge habituellement utilisée est une machine synchrone ou asynchrone. ®, On introduit le flux par phase ®, ®, &,, et donc le vecteur [,]=| ®, ©. FICHE 6 LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. Pour la machine synchrone ou asynchrone (voir Dossier N° 4), la loi d’Ohm et la loi de Lenz donnent : (vacl=[elfd* 40] 0 R est la résistance du bobinage d’une phase. En général, les relations suivantes sont vérifiées : i,(t) * (0) * L(t) ~ 0 (montage 3 fils) v(t) + vu(t) + v,(t) = 0 (source équilibrée) (1) + ,(¢) + ©,(t) = 0 (constitution idéale du circuit magnétique) SAVOIR-FAIRE Le théoréme de Ferraris dans le cas ot le systeme des courants est équilibré sinusoidal Considérons la figure 6.1 Stator Figure 6.1__ Les bobinages permettant la création d’un champ tournant (ici p = 1) On a représenté trois bobinages placés A 120° parcourus par un systéme de courant triphasé. Les bobinages sont alimentés par un systéme triphasé de tensions & succession directe. On admet que effet magnétique de chaque bobinage selon la position angulaire @ est, en premiére approximation, 4 répartition sinusoidale. La forceCopyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. magnétomotrice (fm.m.) £,(0) créée par le bobinage parcouru par le cou- rant i,(t) au point M(@) est donnée alors par : £,(8,t)=k i, (t)c05(8). De méme, la fim.m. 6,(0) créée par le bobinage parcouru par le courant i,(t) au point M(O) est donnée par : «,(0,t)=k ‘(onl 0 Enfin la fm.m. ¢,(0) créée par le bobinage parcouru par le courant i(t) au point M(0) est donnée par: «.(0,t)=k 1 (ea{ 0425), Considérons un systéme triphasé équilibré direct de courants sinusoidaux i,(t)=1W2 cos(wt) 1(0)-1B ca on 2) : (NB (or) Calculons la force magnétomotrice totale &(0, 1) obvenue au point M. En rem- plagant les courants, il vient: 6=6,46,+6, 11a) +-e( ot en 0422) 3 3 En utilisant les formules de trigonométrie (voir annexe), on obtient, aprés simplification : (Pt) =SkI VE cs(e0t-8) ] Cette expression correspond a une « onde progressive » en rotation ou «champ tournant » & la vitesse angulaire 0. En généralisant pour p « paires de péles » équivalents, on introduit 'angle mécanique 6,, = 9 /p, qui caractérise la rotation « physique » du champ magnétique, on obtient alors : 6(0t)=3kIV2[ cos ot-p0,) LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES. DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. La vitesse angulaire du champ tournant est alors £2, tue le théoréme de Ferraris. = Ce résultat consti- Le théoréme de Ferraris dans le cas ott le systeme des trois courants est périodique, équilibré mais non sinusoidal La fréquence du fondamental est notée f: On utilise la décomposition en série de Fourier étudiée au chapitre précédent. On montre alors (k et n sont des, entiers >1) : © Que les harmoniques de rang impair de fréquence f,,= (2k+1) f= 3n fne créent pas de champ tournant ; Que les harmoniques de rang impair de fréquence fi,= (2k#1) F= (6 n-1) F 5 : o créent un champ tournant inverse a la vitesse 2, ;=(1- 6")— par rap- port au champ tournant direct ; B Que les harmoniques de rang impair de fréquence fz.;= (2k+1) F= (610 +1) F o créent un champ tournant direct a la vitesse Q,,.,=(1+ 6)” par rap- port au champ tournant direct. P EN PRATIQUE cs Les transformations matricielles Une transformation consiste a faire correspondre a un vecteur [i,., autre vecteur [i] selon une matrice de transformation [i] = [T] [isd Ou [isd ~ [TF lip. Invariance de la puissance instantanée La puissance instantanée est donnée en triphasé par: P(t)=v. (#)- 4, (E)+ Ms (t)- io (e)+¥.(E)- f(t) Soit p(t)=[vas Line] “TM Drautre part, [¥..Copyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. Done p={{7]"[]} {TT 'E}=DLITL (TT 'Ei] (Permutation des termes de transposition dans une parenthése) Sil y a invariance alors p(t)=[vac], {ia J=[¥], Li] soit (7]-' [T]’ - 1 ou [T}.[T] =1 La matrice [T] est alors orthogonale. La transformation de Clarke La transformée de Clarke est définie de la maniére suivante. On se restreint au cas oi ia(t) + ib(t) + ic(t) = La transformée permet le passage de trois grandeurs de somme nulle a deux grandeurs. A i 4 oe 1 iu (3 = o V3 -v3 i (Forward Clarke Transformation) icp) = [CH [issel Remarque : Cette transformation s'écrit de fagon similaire pour les tensions. Le vecteur courant complexe associé est alors sous la forme : ie) ~ ia(t) + j ig(t) ‘ou bien i(e) ~ (2/3) [is(t) + a(t) + a i(e)] avec a= cos 2n/3 + j sin 2n/3 = exp(j2n/3) Le choix de la constante est arbitraire. Mais le coefficient 2/3 est adopté parce qu'il présente ’avantage de conserver « amplitude des courants >»: un _ystéme triphasé équilibré de courants sinusoidaux d’amplitude ly, produit un vec~ teur courant d’amplitude ly. La transformation inverse est alors : WO) 2 8 |, i i() 4 -1 V3 [;] i} “L-1 —3}" (Reverse Clarke Transformation) fijsc] = [Cl] [iap] Remarque : pour certains auteurs, les définitions sont inversées. Application : Considérons le cas d’un systéme triphasé équilibré (0 = @ ¢). LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES. DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. i,(8) = hy sin (0-9) i,(0) ~ ly sin (0-2/3 - 9) i((®) = ly sin (0 - 42/3 - 9) Aprés transformation de Clarke, on obtient i,(0) = Iysin (0-@) iO) = ly cos (0-9) Et le vecteur complexe de Clarke d’un tel systéme sera jug() = Iu sin (8 ~ @p) - j hy cos (8 — @) soit ieg(®) = ~ j hu exp j(8 - 0) La transformation de Concordia La matrice de Clarke n’est pas orthogonale. La transformation de Concordia est une modification de la matrice de Clarke afin de permertre Pinvariance de la puissance instantanée. D’autre part, on introduit la composante homopolaire, ce qui revient a consi- dérer tous les déséquilibres. La définition est la suivante pour les courants 4, | ©U Ficup) ~ [Co] Flas) La définition serait la méme pour les tensions I est done possible d’écrire la puissance instantanée de deux facons : On vérifie que cette matrice est orthogonale, soit [Co], [Co] = 1 Transformation inverse ] = [Co}" Licup] = [Co]. ioup]Copyright © 2013 Dunod. La conservation de la puissance active instantanée est une propriété trés impor- tante des transformations. Un cas particulier trés intéressant est la liaison phasée trois fils Alors vo (t) in (t) = 0 p(t=v,-i.4¥, i, +Y, =(p)+p car i,+i,+i,=0 B La puissance réact Sgt ig My stantanée peut étre définie par expression : alt)=¥%5° (a4 Les symboles p et q représentent les fluctuations alternatives de puis- sance autour de la valeur moyenne. lest facile alors de verifier que si: v,(t) =VV2cos(wt) nile) -Vcos{ wt-25] =I Es v,(t) -v leos{ ors “ On obtient : v, (t)=Vv3cos(wt) v,(t) =Vv3 sin(we) Etsi i,(t)=!V2.cos(wt-g) LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES (9 -Wdcos{ ot-2-0] it) =Nicos{ ot-22-0) On obtient : i, (t)=!V3.cos(wt-@) ig(t)=I3sin(wt 9) Alors p(t)=3V Ieosp=(p),We et ale )=3V Isin(y)=(p), ve Et p et q sont nulles. DOSSIER 1FICHE 7 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Introduire la transformation de Park & partir des transformations étudiées & la fiche N° 6. Y Introduire la formule du couple électromagnétique en utilisant les grandeurs issues de la transformation de Park. Y Présenter un exemple de simulation avec le logiciel VisSim. Introduisons un vecteur « rotation » selon l’angle @ dans le sens horaire. Le cou- rant obtenu aprés rotation est donné par: lugs iu +jig= exp (-j 8) ot les composantes de Park sont iy et iy La rotation peut étre introduite parla matrice [p(0)]. i, représente Paxe direct et i, axe en quadrature « arriére » (cf. figure 6.1, fiche N° 6). On remarque que [p(—9)] = [p(®)] * SAVOIR-FAIRE Définition de la Transformation de Park La transformation de Concordia conserve la puissance instantanée. On part de cette transformation pour réaliser la transformation de Park qui « conserve également la puissance », car a matrice de rotation « est neutre » vis-a-vis de cette propriété.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non autrisée est un di [P] = [e)] [Co] t1v2thN2 1/2 cos (9 sind -an(e -2) -sn(o0 22) 3 3 Soit [iodg) = [PJ lisse] avec [P] = [p(®)] [Co] La transformée inverse sera alors : 12 cos =sin® & 12 (0-22) -sn(0-22) 12 (0422) ~ar(on22) : Soit [ise] = [P]" Lisa] La conservation de la puissance instantanée fait que p(t)=v,-i+v,-i,+¥, ig t¥y iy Vy Cette matrice est orthogonale soit [P],[P] ~ 1 ov [P]"' = [P]. Si le systéme triphasé des tensions est équilibré direct et exprimé sous la forme v, (0)=VV2 cos i,(0)=IN2 cos(0-9) v,(0)-VvN2 (0-22) ,()=IN2 (9 -2£-9) 3} ectesystéme des courants 2 v.(0)=vv2 on(0422) i.(0)=WW2 ox(0+22-o) le calcul montre que : ¥) =O et iy= 0. On trouve pour les tensions : v=VV3 v,=0 LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER 1Copyright © 2013 Dunod. et d’autre part pour les courants : (On peut ainsi calculer pour les deux cas la puissance instantanée p = 3 VI cos p= P . On retrouve que la puissance p est constante et égale a la puis- sance active P lorsque le systéme est sinusoidal équilibré. De méme, pour la puissance réactive instantanée q(t) = V;iy - vai, Soit Q = 3V1 sin @ Equations des composantes de Park d’une machine La transformée de Park va nous permettre de simplifier l’expression du calcul des puissances et du couple d’un moteur. On utilise ici la transformée de Park qui conserve la puissance instantanée. Equation d’une machine d (raid 2] Or [val [rou ] et Lia LPT Lon] La matrice [R] est un multiple scalaire de la matrice identité ; elle est donc «permutable » Léquation devient : PF Pra HUT [elon J 2((0F [0 ) On multiplie a gauche par [P]. On obtient alors en séparant les compo- santes : a[P] Row LPM S, AL] Su} [vou On démontre queCopyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. Transformation de Park On obtient donc les équations suivantes : do, v=Riy + at v,=Ri, +2oe_( a (de ae (* (4 dt jo, jo, Couple d’une machine a champ tournant Calculons la puissance électromagnétique en raisonnant comme pour le calcul d’une puissance instantanée. On ne considére que ce qui dépend des flux direct et inverse et on retire les chutes de tension dues aux résis- tances : p (22 )0 dt dt) * Lexpression [4%], {2% |; Va | ae fF correspond a de la puissance réactive. Quant a la dérivée de angle 0, elle est don- née par: do dt oi p est le nombre de paires de péles et Q la vitesse angulaire. Il reste done : 2-|-(2)o,||(2)o,; a) * a) ‘| ce qui donne la formule du couple : T, =p[®,i,-®, i, | ot p est le nombre de paires de péles P, Il estimportant de bien fixer le référentiel qui donne langle @ utilisé dans la transformation. Dans le cas des machines tournantes, syn- chrones ou asynchrones, le référentiel est, de préférence, le champ tournant car il permet des équations plus simples. Dans la plupart des cas, la composante homopolaire du systéme des courants est nulle car Palimentation est de « 3 fils », la for- mulation de la puissance instantanée. Alors : PUR Veit Me tv Dans ces conditions, seules les grandeurs selon l'axe direct d et ’axe en quadrature q caractérisent la puissance active, en régime permanent comme en régime transitoire, ce qui permet un contréle du couple moteur d’une machine a champ rournant lors de son démarrage, et surtout en mode asservi, en remarquant que : T, =p[®,i,-®, i, Vy cig #¥ fg. Remarque : Ne pas confondre p(t) puissance instantanée exprimée en W et p nombre de paires de péles lié au bobinage d’une machine a champ tournant. een | =a LE FLUX MAGNETIQUE DANS LES MACHINES DOSSIER1 =|Copyright © 2013 Dunod. (TD & . Evolution des composantes de Park dans une machine La figure 7.1 montre l’évolution des composantes d et q @’un systéme tri- phasé modulé par un signal « exponentielle décroissant » correspondant par exemple a une coupure d’alimentation d’une machine asynchrone, ou & Parrét du courant continu d’excitation de l’inducteur. Intérét pratique du logiciel VisSim On constate Vintérét de l'utilisation des composantes de Park, pour mieux comparer l’évolution « physique » d’un phénoméne (la décroissance expo- nentielle d’un flux magnétique par exemple) avec I’évolution des deux compo- santes directe et en quadrature. On remarque ici que la composante en quadrature est quasi-nulle.SANIHOVW S31 SNVG ANOLLANDWW XN14 31: L YaISSOG Le sued ap saiuesoduio> sap uoanjong LZ aun = saa os Joo Face (38) 2 | HL Paenpon Fr eon “Upp un yo a9ga0ine wou uopoMpaxdas aINoy — poune “poung ¢T0z @ 3w6uAdo>,pyexy| a4 be) - a & CONVERTISSEURS DE PUISSANCE eure utes ee eee a Ey ie tele Ug) En électrotechnique, on utilise couramment des sources « primaires » & cou- rant continu provenant soit de batteries d’accumulateurs, soit d’un réseau continu (type métro, RER, tramway...) ou bien des sources & courant alter- natif, sinusoidales, monophasées ou triphasées. Dans la suite de ce chapitre, et par souci de simplicité, on utilise les conventions suivantes > Uoul, les grandeurs des sources continues ; > en caractéres gras les valeurs efficaces du fondamental (comme V, U ou /) des grandeurs caractéristiques d’une source alternative ; > V désigne la valeur efficace de la tension monophasée ou de la tension simple phase - neutre pour une source triphasée ; > U désigne la valeur efficace de la tension composée entre phases pour une source triphasée ; > I désigne la valeur efficace du courant de ligne ; > On place un «’ », (comme U’ ou bien V, ou bien I’ ou bien P) a la suite d’une grandeur fondamentale relative a une source (dite « secondaire ») continue fixe ou réglable, qu’un opérateur ou qu’une commande électro- nique peut alors modifier. Les convertisseurs de puissance en électrotechnique Les « machines » utilisantles propriétés du ferromagnétisme réalisent diverses conversions possibles des formes d’énergie électriques > Pour convertir l’énergie provenant d’une source de tension continue U (dynamo ou batterie d'accumulateurs) en une source de tension U’ fixe ou réglable, on utilise alors une association de machines tournantes & moteur 4 courant continu - dynamo. Cette association peut étre réversible. Le controle du transfert de puissance s'effectue surtout en agissant sur le champ magnétique des deux machines et sur les syst@mes mécaniques mis en jeu.Copyright > Pour convertir I’énergie provenant d’une source de tension alternative monophasée ou triphasée, (alternateur) de valeur efficace Ven une source de tension continue U, on utilise une association de machines tournantes ‘moteur asynchrone - dynamo. Cette association peut étre réversible. Le contréle du transfert de puissance s’effectue surtout en agissant sur les systémes mécaniques mis en jeu Lavantage de ces convertisseurs est bien connu > grande fiabilité et grande robustesse, ) grande « durée de vie » (de nombreuses décennies), > relative facilité de réglage, méme si les moyens mis en ceuvre sont parfois imposants (rhéostats, autotransformateurs...) et lents. Les convertisseurs en électronique de puissance Avec le développement de ’Automatique, de I’Electronique et de I'Informa- tique, on peut remplacer les « machines » par des convertisseurs statiques uti- lisane des composants électroniques en commutation. Les avantages de ces convertisseurs sont nombreux > contréle et méme régulation électronique possible du transfert de puis- sance, systéme moins lourd et moins encombrant, excellent rendement (plus de 95 %), facilité de mise ceuvre grace a l'automatisation, protections de plus en plus efficaces, vvvyy cot relatif en baisse, grace aux progrés dans la fabrication et le montage des composants. Les sources « primaires » de I’électrotechnique sont les suivantes > le réseau alternatif, sinusoidal, monophasé ou triphasé, a valeur efficace Vde tension imposée constante (source de tension) et a fréquence fconstante ; > le réseau continu, a valeur U de tension imposée constante (source de tension) On est amené a considérer les convertisscurs statiques suivants : > Lasource « secondaire » est 4 courant continu ; on fait généralement varier Ja valeur U’ de la tension. On considere ici que les sources « secondaires » ou « utilisatrices » d’un convertisseur sont des moteurs a courant continu, considérés comme source de courant réceptrice. Les convertisseurs sont alors: le hacheur ou Palimentation découpage remplace le groupe de machines tournantes moteur a courant continu - dynamo. La conversion est de type (U) > (U’)pyexy | a54 be) } > Le redresseur a diodes remplace le groupe de machines tour- nantes moteur asynchrone - dynamo. La conversion est de type (V, f) > (U' fre). > Le redresseur a thyristors ou a découpage et, en réversibilité, 'on- duleur assisté remplacent le groupe b) de machines tournantes. La conversion est de type (V, f) <> (U? réglable). > La source « secondaire » est A courant alternatif ; on fait généralement varier la valeur efficace V’ de la tension, et parfois aussi sa fréquence f°. Les sources « secondaires » ou « utilisatrices » d’un convertisseur sont des moteurs a courant alternatif, considérés comme source de courant récep- trice. Les convertisseurs sont alors : > Vonduleur autonome a transistors MOSFET ou IGBT (ouméme a thyristors) remplace le groupe de machines tournantes moteur 4 cou- rant continu - alternateur. La conversion est réversible de type (U) <> VF). > Le pont complet a thyristors en réversibilité fonctionne en ondu- leur assisté. La conversion est de type (V, f) <> (U’). Un cas particulier intéressant est le fonctionnement des machines synchrones fonction- nant en régime autopiloté utilisant ce type de convertisseur. > Le gradateura thyristors oua triac remplace le systémede machine non - tournante de lautotransformateur. La conversion est de type VN > (V9. > Le changeur de fréquence remplace le groupe c) de deux groupes de machines tournantes. La conversion est de type (V, f) > (V’, f°). Son fonctionnement est trés complexe et réservé a de trés fortes puis- sances nominales (P > 10 MW). II ne sera pas étudié ici Par la suite, on s‘intéresse surtout aux cas oli Péchange de puissance s’effec- tue de maniére optimale.DOSSIER INQ By LES FICHES Fiche 8 : Les hacheurs (Choppers) Fiche 9: Le hacheur en utilisation pratique .. Fiche 10: Fiche 11: Fiche 12: Fiche 13: Fiche 14: Fiche 15: Les redresseurs a diodes (Rectifiers) Redresseur a thyristors (Thyristor-based rectifier bridge) Les Onduleurs monophasés (Single phase inverters) Les Gradateurs monophasés (The power dimmers) Les Onduleurs autonomes triphasés (The three phase inverters) . LOnduleur triphasé a modulation de largeur d’impulsion vectorielle (The SVPWM inverter) Londuleur assisté (The load-controlled inverter)FICHE 8 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Introduire la notion de hacheur en utilisant le principe du découpage dune tension 1 continue @ la fréquence fir ct Y Donner le formulaire qui permet d’obtenir la variation de la tension de sortie ui, et du courant dentrée i, en valeur moyenne selon la commande par rapport gylique ct. Le hacheur réalise une conversion continu - continu, de type (U) >» (U’), avec la possibilité pour Popérateur d’imposer la tension U’ = , valeur moyenne de la tension « modulée » uy de sor Pour un hacheur réversible, la conversion est de type (U) «> (U’). Sa fréquence f,,= 1/T,, de découpage est laissée au choix du concepteur. Elle est généralement assez élevée Supérieure ou égale a 300 Hz pour un hacheur a thyristors, ® Supérieure ou égale a 5 000 Hz pour un hacheur a transistors IGBT, @ supérieure ou égale 4 1$ 000 Hz pour un hacheur a transistors MOSFET. SAVOIR-FAIRE Les hacheurs les plus utilisés On rappelle que le rapport cyclique du hacheur est a — durée deconductiondu composant principal période, On peut agir sur la valeur de ot soit par un montage analogique, soit grace & une commande numérique. Le hacheur permet le réglage du transfert de la puissance entre une source de tension continue et une source de courant. Plu- sieurs cas peuvent se présenter :? i i i (© Dunod ~ Toute reproduc Le transfert s’effectue dans un seul quadrant. Les sources de tension et de courant continu sont de méme signe : > la puissance est en transit de la source de tension (génératrice) vers la source de courant (réceptrice). C’est le cas lorsqu’on utilise le hacheur série ; > la puissance est en transit de la source de courant (génératrice) vers la source de tension (réceptrice). C’est le cas lorsqu’on utilise le hacheur paraléle (On passe d’un convertisseur a autre par dualité en intervertissant les sources de tension et de courant d’une part, le transistor et la diode d’autre part. Le transfert s'effectue dans deux quadrants. La tension aux bornes de la source de courant est toujours de méme signe, (U’> 0) mais le transfert de la puissance est soit de la source de tension U (U > 0) vers la source de courant |, soit Pinverse (I >0 ou <0). C’est le cas lorsqu’on utilise le hacheur série - paralléle (ou hacheur réversible en courant). Le transfert s’effectue dans quatre quadrants. La tension U’ aux bornes de la source de courant est positive ou négative selon la commande, et le transfert de la puissance est soit de la source de tension U (U > 0) vers la source de courant /, soit Pinverse (J >0 ou <0). Cest le cas lorsqu’on utilise le hacheur d quatre quadrants (réversible en courant). or e . Le montage de principe est présenté a la figure 8.1. ! 1 Moteur Source Continue —_> i Tension U] — Hacheur ‘Commande Electronique Figure 8.1 Montage d’un hacheur alimentant une machine & courant continu CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2FICHE 8 Les hacheurs (Choppers) Tableau 8:1. Formulaire des Hacheurs = U' réglable a P Hacheur1Q. | au al valj | #U HacheuriQ | (1-a)U (=a)! (raul parallele (va) Hacheur2Q | au al aU lavee série paralléle vali Signe der signe de! HacheuraQ | @a-1)U eon fm (Ga-1) Ulave Signe de P = signe de (20-1)! Ce formulaire montre que le transfert de puissance P est une fonction linéaire du rapport cyclique 0d U et | imposés. adele Formulaire des hacheurs Les composants interrupteurs utilisés (Transis- tors MOSFET, IGBT, Thyristors ) doivent étre compatibles : On considére les grandeurs suivantes : + Utension fournie parla source, ! * avec la tension U prévue pour ’alimenta- considérée comme positive, tion : la tension maximale possible a l'état blogué + Fcourant fourni ou regu parla des composants doit étre supérieure & 2 U; source de courant (positif en conven- tion récepteur, sauf pour le hacheur paralléle), *+ In ep valeur efficace du courant i, (0) fourni parla source continue de tension U. Le formulaire des hacheurs est donné au tableau 8.1 ci-dessus. * avec le courant | prévu pourla charge : le courant maximal possible état passant des composants doit étre supérieure a 21; * avec la période T,, du hacheur : ce qui signifie que les durées de commutation des composants interrupteurs utilisés sont au Ty _Th moins inférieures 45 ¢-=—% sion veut une t © 2013 Dunod Copyright | finesse de réglage de 0: inférieure a 1 % puisque la commutation intervient deux fois par période Tr Les hacheurs utilisent non seulement des composants interrupteurs, mais aussi des diodes fonctionnant en commutation. Lors du blo- cage, elles conduisent en inverse durant un temps dit « de recouvrement inverse » noté t,. Ce temps t, doit étre faible devant les durées de commutation des composants interrupteurs.Copyright © 2013 Dunod. Objectifs (On s’intéresse aux cas oi le changement de commande d'un hacheur est réalisé : Y soit lors d'un arrét brutal de la commande, y compris Varrét d’urgence ; Y soit lors d'un arrét ou d’un démarrage progressif; soit, lorsque c'est possible, lars d'un changement de quadrant de fonctionnement. Varrét d’urgence Il est généralement obtenu en bloquant tous les transistors. Mais lune (ou plusieurs) des diodes est (sont) en conduction, ce qui permet le retour a zéro de V’énergie stockée dans la bobine d’inductance L. La fé.m. E est suppasée constante, durant le temps d’annulation fp, Qui est court (ordre de grandeur : 10 msa 50 ms). (On note que le blocage de tous les transistors a lieu A E* toy Prenons le cas du hacheur série paralléle relié a la charge r-L- E. Apres blocage des transistors, 'équation différentielle est alors : (avec U> E> 0). Cas de Farrét dans le quadrant 1: avec i (t=0) > 0, on a iovise=0, carla it conduction s’effectue par la diode D,,. En négligeant le terme ri, on arrive & E t=0)-|— |t. =o) (i) Le courant s’annule a instant ¢,,.= Remarque : on obtient le méme résultat avec un hacheur série, Cas de Parrét dans le quadrant 2 : avec i (t-0) <0, on a taenvenu, carla it conduction s’effectue par la diode D,, En négligeant le terme ri, on arrive & (e=oye(455). CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. Lxi( E-U Pour le hacheur a quatre quadrants, les calculs sont analogues (cf figure 9.1). On a nécessairement |E| < U. Le courant s'annule a instant tyyuiz Cas de Parrét dans le quadrant 1 : i (t-0) > 0, et E> 0. On obtient l’équation différentielle suivante : di Ltr tE=-U dt car la conduction s'effectue par les diodes D,, et D,,. En négligeant le terme ri, on arrive &: U+E e-0)-(7F)e L Lxi(t E+U Donec le courant s’annule a Vinstant 1’, Cas de Parrét dans le quadrant 2 : i (t-0) < 0, et E> 0, avec ’équation diffé- rentielle suivante we sise-u dt car la conduction s’effectue par les diodes D,, et D,,. En négligeant le terme ri, on arrive Cas de l'arrét dans le quadrant 3 : i(t=0) <0, et E< 0. Léquation différentielle estalors: A sriseatu dt car la conduction s’effectue par les diodes D,, et D.». En négligeant le terme ri, onarriveCopyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non auloisée est un di. Cas de arrét dans le quadrant 4 : i (t=0) > 0, et E <0, avec |’équation diffé- rentielle suivante di 1 arites—U de car la conduction s’effectue par les diodes D,, et D,,. En négligeant le terme ri, on arrive a: 0} (L8) Lxi(¢=0) ome TB Le courant s’annule a l'instant SW Ao ee Larrét et le démarrage progressifs d’un hacheur Larrét progressif est obrenu en réduisant régulidrement la commande de la puissance. La fé.m. E varie et |E| —> 0. Deux cas peuvent étre considérés (T, stici la période a’échantillonnage & ne pas confondre avec le couple élec- tromagnétique d'un moteur). Le rapport cyclique ct varie linéairement en fonction du temps jusqu’a obtenir une puissance transmise nulle. Soit 0g la valeur du rapport cyclique telle que P= 0, Soit c(t = 0) la valeur initiale du rapport cyclique correspondant une puissance P(t~ 0). On impose alors une loi « d’interpolation linéaire tempo- relle » entre ce(t= 0) et : 7 (or, )[ate=0)-e]| 1-2), t, On rappelle que le temps est « discrétisé » selon Péchantillonnage T,, période du hacheur. Pour n = 0, on at = 0. La valeur du rapport cyclique ne change qu’a chaque période du hacheur. Cette loi peut étre programmée dans un processeur. Le choix du temps tune: dépend de Popérateur. Il doit étre suffisamment grand pour éviter des cou- rants trop élevés dans le hacheur. La loi d’évolution de la fé.m. E(t) en fonction du temps est connue. On considére que l'arrét correspond au cas oti E= 0 (cas d’un moteur excitation séparée). Alors on s’efforce de fonctionner & courant I constant. Pour un hacheur série -parailélefonctionnant dans le quadrant 1, la loi de variation du rapport cyclique ot est alors : CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. _E(nT,)+rl a(nr,)= Al et Pour un hacheur série - paralléle fonctionnant dans le quadrant 2, la loi du rapport cyclique ot est alors : a(nT,) _E(nT,)=rl ~ U Pour un hacheur 40 fonctionnant dans le quadrant 1, la loi du rapport cyclique Gest alors : werr (92) On peut ainsi retrouver les lois de commande pour les autres quadrants, Toutes ces lois peuvent étre programmées dans un processeur. Le démarrage progressif est obtenu en faisant l’opération inverse d’un arrét progressif. Hacheura 4 quadrants (4Q) + Ke on Figure9.1 Hacheur quatre quadrants a eee % Le changement de quadrant de fonctionnement en passage progressif Il est obtenu en réduisant réguligrement la commande de la puissance, jusqu’a la puissance nulle, puis la montée progressive de la puissance dans l’échange inverse, La féim. E varie et E> E,, valeur finale. Soit o(t = 0) la valeur initiale du rapport cyclique correspondant a une puis- sance P(t= 0). Soit 0 la valeur du rapport cyclique telle que P = 0. Soit df, launod. Copyright © 2013 © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. valeur du rapport cyclique finale telle que P = P;., (avec changement de signe pour la puissance). On impose : d’abord une loi « d’interpolation linéaire temporelle » entre a(t = 0) et Oy: a(n) =[a(e=0}- [2 )e, ensuite une loi « d’interpolation linéaire temporelle » entre ty et Cg. On désigne par fyi la durée du changement vers cette nouvelle puissance, et parn’T,= 11. tore wt )=[a-a4][ 2 og Snauad La durée totale du changement de quadrant est alors tung ~ ties * baud peut durer plusieurs dizaines de secondes, voire quelques minutes. Ces lois peuvent étre programmeées dans un processeur. Le choix des temps tym et lngus dépend de Popérateur. Ils doivent étre suffisamment grands pour éviter des courants trop élevés dans le hacheur. Le changement de quadrant de fonctionnement en passage brutal Crest ce qu’on appelle parfois « la reprise @ la volée ». On veut, par exemple, rendre plus efficace le freinage d’un moteur, qui fonctionne alors en généra~ trice. La durée du changement est souvent inférieure a la seconde. Pour cela, on utilise au mieux les régimes transitoires considérés dans larrét d’urgence. On admet que le changement est trés rapide et a fé.m. E reste constante. Prenons le cas du hacheur série paralléle relié & la charge r-L-E. @,U-E r On effectue a partir de t ~ 0 le passage quadrant 1 ~» quadrant 2 en bloquant les transistors durant tne Une fos ce temps écoulé, le courant i(t) est nul Ensuite, on commande le transistor T,, a état passant jusqu’a ce que le cou- rant i(t) atteigne la valeur négative souhaitée. Au départ, le rapport cyclique vaut a, avec (i) >0 Enfin, on reprend la commande normale du hacheur. Le rapport cyclique vaut ot, avec (= 2X 20. onaa, quadrant 1 a E constant. CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 23 8 FICHE 9 Le hacheur en utilisation pratique Prenons le cas du hacheur 4Q relié a la charge r- L- E, avec U> E > 0. ‘Au départ, le rapport cyclique vaut ct, avec : (ya QuzdU-e , r On effectue a partir de t = 0 le passage quadrant 1 —» quadrant 2 en bloquant les transistors durant Cyauir. Une fois ce temps écoulé, le courant i(t) est nul Ensuite, on commande les transistors T,, et T;; a l’état passant jusqu’a ce que le courant i(t) atteigne la valeur négative souhaitée. 0 Enfin, on reprend la commande normale du hacheur. Le rapport cyclique vaut Ot, avec : -1)U-E r <0. On aencore i < oh, Cette étude peut étre reprise pour les passages a E constant : Les régimes transitoires dans les hacheurs provoquent parfois des surtensions ou/et des surintensités. Les composants électro- niques sont fragiles, méme si les drivers qui les commandent leur assurent une certaine pro- tection en coupant la commande dés qu’une anomalie se produit. II faut veiller avec soin aux cAblages, pour réduire des inductances parasites : ce sont elles qui provoquent des surtensions en cas de variation trés rapide du courant. Les changements de commande des hacheurs font partie du fonctionnement méme du convertisseur. Ils doivent étre prévus comme une procédure dans le programme du proces- seur qui commande la variation du rapport cyclique a. Des capteurs de courant et de tension sont indispensables pour contréler en toute sécurité le fonctionnement du conver- tisseur. quadrant2 — quadrant 1 quadrant3 — quadrant 4 quadrant4 > quadrant 3 Toutes ces commandes peuvent étre pro- grammées dans un processeur. Remarque : Si on veut effectuer les opéra- tions suivantes : quadrant! — quadrant 4 quadrant4 — quadrant 1 quadrant2 — quadrant 3 quadrant3 — quadrant 2 Il faut que le passage soit progressif, avec inversion du signe de la fé.m. E.Copyrigh LES REDRESSEURS A DIODES (RECTIFIERS) Objectifs Présenter le convertisseur non réversible alternatif > continu. Y Indiquer le formulaire de conversion. Y Présenter deux schémas de redresseurs a diodes les plus courants, l'un en mono- phase, Vautre en triphasé. Y Préciser que la source génératrice alternative est de tension et que le récepteur est de courant, Le redresseur a diodes réalise une conversion non réversible et non commandée alternatif- continu, du type (Vf) > (U). Redresseur d diodes monophasé On se limite ici au cas le plus fréquent : le montage PD2 a 4 diodes. La tension v(t) est imposée telle que v(t) = V V2 sin(wt) avec -2 af Les relations entre les diverses grandeurs sont don- nées au formulaire du tableau 5.2. Redresseur a diodes triphasé On ne considere ici que le montage a 6 diodes, ou PDS Les tensions v,(t), v,(t), v(t), sont imposées telle que: v(t)=V V2 sin(wt) aveco=2 nf v(t) = V V2 sin(wt- 2-2/3) vt) =V V2 sin(m e+ 20/3) JHA, Formulaire On considere les grandeurs suivantes : Vvaleur efficace de la tension alterna- tive Icourant continu du récepteur = U’ en fonction de la valeur efficace V de la tension d’entrée. Le courant d’entrée est noté i, Dans le tableau 10.1, on s’intéresse a sa valeur efficace |, 4g en fonction de la valeur / du courant de sortie. Il est assimilé ici une source de courant.ADNVSSINd 4d SUNASSLLYSANOD : Z UAISSOG Figure 10.1 Montages de redresseurs & diodes PD2 et PO3 “pouna £T0z @ aw6UuAdo3,FICHE 11 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Présenter le convertisseur commandable non réversible 10 ou réversible 20 ou 4Q alternatif > continu. Y Indiquer le formulaire de conversion selon que le pont est « mite » ou « tout thy- ristor ». Y- Préciser que la source génératrice alternative est de tension et que le récepteur est de courant. Y Présenter une simulation d'un redresseur avec asservissement de tension. Le redresseur @ thyristors éalise une conversion commandée alternatif- continu du type (Vy f) > (U?). Cestun convertisseur commandable comme le hacheur. La commande est réalisée en agissant sur 'angle retard & 'amorcage 8. Il est possible de réaliser une commande de type « Arc cosinus » de cet angle d’amorcage, de maniére analogique ou numérique. La référence de Vangle de retard & lamorcage 5 est imposée par la source alternative. On a pour une commande analogique la relation suivant kv, V2 } oli Uc est la tension de commande et x [-15+1]). Et pour une commande numérique: T. période d’échantillonnage Ar ou la commande d’entrée est xM(riTe), mot de M bits et la grandeur de réglage. Deux cas sont a considérer : ® le redresseur fonctionne dans un seul quadrant : «pont mixte » monophasé ; “est le cas du montage B le redresseur fonctionne dans deux ou quatre quadrants : c'est le cas du ‘montage « tout thyristors » monophasé ou triphasé.und. t © 2013 Copyright tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute repro Redresseur a thyristors (Thyristor-based rectifier bridge) Redresseur 4 un quadrant de fonctionnement Le réglage de la tension U’ ~ de sortie s’effectue agissant sur langle de retard a 'amorcage 8 seulement pour /> 0 et U>0. Redresseur a thyristors monophasé pont mixte PD2 La tension v(t) est imposée telle que u(t) = V V2 sin(w t) avec @ La référence de langle de retard a lamorcage 8 est tout simplement t~ 0 (ou 0 = w t= 0). lest possible d’écrire : u,(t) = 0 pour 0 = @ t€ [0 ;8] modulo x u,(t) = V V2 sin (0) pour 8= ere [8; 7] modulo 7 Les relations entre les diverses grandeurs sont don- nées au formulaire du tableau 11.1 Ons’intéresse au diagramme Q = {P) a Vet I constants imposés ois Q est la puissance réactive et P la puis- sance active. En éliminant mathématiquement les fonctions cos et sin, par cos’ + sin’8 = 1, on obtient un demi-cercle de centre O. Le formulaire est présenté au tableau 11.1 Redresseur a thyristors triphasé pont mixte PD3 Les tensions v,(t), v(t), v(t), sont imposées telle que : v,(t)-V V2 sin(wt) aveco-2 nf v,(t) =V V2 sin(wt- 2/3) v(t) = V V2 sin(w t+ 27/3) La référence de langle de retard a l'amorcage 8 est ici 0 = w t= 1/6 angle de commutation naturelle du redresseur a diodes. Les relations entre les diverses grandeurs sont don- nées au formulaire du tableau 11.1 nf sella lela Le formulaire des ponts mixtes On considere les grandeurs suivantes : Vvaleur efficace de la tension alternative courant continu du récepteur = U' valeur moyenne de u,(t) 1... = valeur efficace de i,(t) "= valeur efficace du fondamental de i(t) P= puissance recue par la source de courant continu I, en considérant le convertisseur sans pertes (convention récepteur) Q- puissance réactive fournie par la source de courant alternative V, en considérant le convertisseur sans pertes S= puissance apparente de la source de courant alternative V, en considé- rant le convertisseur sans pertes = déphasage du fondamental de ij(t) par rapport ala tension v(t) ou du fondamental de i,,(t) de la phase 1 par rapport Av1(t) Le formulaire des ponts mixtes est donné ci-dessous. FICHE 11 CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2 2 |unod. Copyright © 2013 Le diagramme Q = (P) a Vet I constants imposés est un demi-cercle de rayon VI et de centre O, Tableau 11.1 Formulaire du pont miste & thyristors BD? mie 7 : fps 22 (ast) vi 2 (css 41) 421 9($) ale : 7 3 (cos +1 cos +1) ovtn(“5) foun * 2 Yea! |Z) | ou ln eos 5 POR mine ae mph |v ME (841) | y, NE mie 5 ea8+1 Si8> 1/3 ec out (254) Youu ( 2 iz 3 sid< n/3 9D? mige 82 mmonophast POS mie mw triphasé BVIYI-Z sib>a/3 et B BVIS— sib< 1/3 sb varie en agissant sur langle 5 pour !> et U’> 0 ou <0. B Dans le cas oi U’ est > 0, ’échange de la puissance va de la source de ten- sion alternative (V, f) monophasée ou triphasée vers la source de cou- rant continu I, Le montage fonctionne en redresseur. Le fonctionnement du convertisseur est dans le quadrant 1 B Dans le cas ow U’ < 0, ’échange de la puissance va de la source de courant continu / vers la source de tension alternative (V, f) monophasée ou tri- phasée d tension et fréquence imposées constantes. Le montage fonctionne en onduleur assisté (de courant). Le fonctionnement du convertisseur est dans le quadrant 4. Redresseur a thyristors monophasé pont « tout thyristor » PD2 La tension v(t) est imposée telle que v(t) = V V2 sin(« t) aveco=2 nf. La référence de angle de retard a ’amorcage 6 est tout simplement t= 0 (ou 0=wr=0).Copyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. Les relations entre les diverses grandeurs sont données au formulaire du tableau 11.2 Le diagramme Q = f(P) A V et | constants imposés est un demi-cercle de centre 0. Redresseur a thyristors triphasé pont « tout thyristors » PD3 Les tensions v,(t), v.(t), v(t), forment un systéme triphasé sinusoidal direct : v(t) = V V2 sin(w 0) avec w= 2nf v,(t)=V V2 sin(w t- 2m /3) v(t) = V 2 sin(w t+ 2m /3) La référence de angle de retard a lamorcage 5 est ici : 0=wt= 1/6 angle de commutat ristors reliés vers la borne * ; n naturelle (des diodes) pour les thy- 0 = we=~- 2/6 angle de commutation naturelle (des diodes) pour les thyristors reliés vers la borne ~ Les relations entre les diverses grandeurs sont données au formulaire du tableau 11.2. Le diagramme Q = f(P) a V et | constants imposés est un demi-cercle de centre O. Formulaire Les grandeurs désignées dans le tableau 11.2 sont les mémes que celles du tableau 11.1. Tableau 11.2 Formulaire du pont « Tout thyristors » PD2 « rout ae Ba thyrinores | ¥ 282 oss vi 2 oss monophasé mT * o ou Upp cos 6 0U Up, | eos 8 PDS «out tryisome [VS Ecxs vi Eons hase 7 i bei 04 Uns cos ou Ups 16058 PO2 « tour vi 3 thyristors > monophasé f PD3 « tour 5 vie thyristors » ie twiphasé CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2FICHE 11 it © 2013 D Copyright Redresseur a thyristors (Thyristor-based rectifier bridge) Redresseur a quatre quadrants de fonctionnement Le systéme le plus simple a commander consiste a utiliser deux ponts « tout thyristors » Py, et P’, branchés en paralléle de maniére inversée dite en « téte-béche » Le réglage de la tension U’= de sortie s’effectue agissant sur deux angles de retard a lamorcage : Le thyristor est un composant robuste, qui convient bien au redressement commandé. On peut concevoir des convertisseurs pour des puissances installées tres élevées : plu- sieurs centaines de MW. Le fonctionnement en pont mixte triphasé est parfois délicat, voire dangereux, car il ya un risque de perte de controle si Vangle 6 est trop voisin de x : en effet, en PD2 ou en PD3, le blocage d’un couple thyristor-diode peut ne pas se produire lorsqu’on amorce autre couple. II faut alors prévoir une diode de roue libre supplémentaire. II faut que le processeur qui effectue les commandes soit « informé » par des capteurs de courants placés dans chaque branche du pont. Une procédure d’arrét par disjoncteur doit dailleurs toujours étre préte en cas de perte de contréle. Les thyristors doivent étre parfois surdimen- sionnés dans le cas ott la charge r’est pas & courant | imposé, mais sur condensateur. Dans ce cas, ily a des « pointes » de courant qui peuvent les endommager. Comme pour les diodes, si Vest la tension effi cace de la source alternative monophasée, il est sou- haitable que chaque thyristor ait une tension maximale a état bloquée supérieure a 2V V2. Si Vest la tension efficace phase-neutre dela source alternative triphasée, il est souhaitable que chaque thyristor ait une tension maximale & Pétat bloquée supérieure a 2V/3 /2=2V-V6. 8 pour 1 > 0 et U’> 0 ou <0. Seul le pont P,, fonctionne ; le pont P’,,est bloqué. ® 8 pour / <0 et U> 0 ov <0. Seul le pont P’,,fonctionne ; le pont P ;,est bloqué En definitive, on ne commande qu’un seul « pont » a thyristors a la fois, l'autre reste alors bloqué. © Dans le cas 04 U’ est > 0 et | > 0, Péchange de la puissance réglé par angle 6 va de la source de tension alternative (V, f) mono- phasée ou triphasée vers la source de courant continu I. Le montage fonctionne en redres- seur. Le fonctionnement du convertisseur est celui du pont P,,dans le quadrant 1. ® Dans le cas ot U’ > 0 et I < 0, Péchange de la puissance réglé par l’angle 8” va de la source de courant continu | vers la source de tension alternative (V, f) monophasée ou tri- phasée d tension et fréquence imposées constantes. Le montage fonctionne en onduleur assisté. Le fonctionnement du convertisseur est celui du pont P’;, dans le quadrant 2. Dans le cas ott U’ 0, Péchange de la puissance réglé par langle 6 va de la source de courant continu / vers la source de tension alternative (V, f) monophasée ou tri- phasée d tension et fréquence imposées constantes. Le montage fonctionne en onduleur assisté. Le fonctionnement du convertisseur est celui du pont P,,dans le quadrant 4.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Toute reproduction non auloisée est un di. D’autres possibilités de commande en quatre quadrants existent pour ces deux montages en « double pont ». Elles imposent des bobines de lissage du courant. Ce type de montage est utilisé pour l’alimentation de gros moteurs 4 courant, continu de puissance nominale supérieure & 200 kW, pour obtenir un fonc- tionnement réversible 4 quadrants, directement relié au réseau. C8) EN PRATIQUE e ° On présente ici a la figure 11.1 un exemple de simulation d’un redresseur PD3 a thyristors triphasé avec asservissement de tension, On note Vallure : ~ De la tension Va(t) de la phase a, ~ De la tension Vd(t) en sortie du redresseur, ~ De la tension V0(t) apres filtrage, — Du courant IL(t) au démarrage du redresseur. Le filtre proportionnel et intégral a un gain de 0,01 et sa constante de temps est de 10 ms. Redresseur & thyristors avec asservissement de tension continue Gg or = 21 oo, ( aC. ; CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. LN i LE ONAINNNINISISSISSSII> Figure 11.1. Montage et résultat de la simulation sur le logiciel PSIM du redresseur a thyristors eriphasé PD3 a 6 thyristors avec asservissement de tension,Copyright © 2013 Dunod. Objectifs YY Présenter le convertisseur continu —» alternatif commandable monophasé réver- sible. Indiquer le formulaire de conversion de la puissance. Y Préciser que la source génératrice continue est de tension et que le récepteur alter- natif est de courant. Y Introduire la notion d’indice de modulation de largeur d'impulsion m. Présenter une simulation dune modulation de largeur a’impulsions. ( DED Uonduleur autonome réalise une conversion réversible continu - alternatif, soit de type (U) « (V’, f’), avec U 0, soit de type (1) «> (P, f’) avec 1 >0, ot Vopérateur a la possibilité dimposer la fréquence f’ de la source alternative, en rapport avec l’uti- lisation prévue. On note T’= 1/f’ et w” = 2x, respectivement période et pulsation de l’onduleur. d’imposer la valeur efficace V’ de la tension de sortie, ou la valeur effi- cace P’ du courant de sortie. On note en caractéres gras les valeurs effi- caces des grandeurs caractéristiques d’une source alternative. Trés important : la valeur efficace V’de la tension ou P du courant de sortie d’un onduleur ne concernent en fait que le fondamental des grandeurs cor- respondantes. Car c’est le fondamental qui compte comme grandeur carac- téristique de la source équivalente en sortie de Ponduleur. Si Von considére la valeur efficace de la tension de sortie v,(t), on la note Ve up 2 Wet de méme le courant Jy 4g P. Le classement des onduleurs dépend essentiellement du mode de commande des interrupteurs, ce qui détermine les formes d’onde (modulée) de la ten- sion v,(t) ou du courant ip(t). FICHE 12 CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. SAVOIR-FAIRE Présentation de l’onduleur monophasé de tension Londuleur autonome de tension réalise une conversion réversible continu ~ alternatif, de type (U) + (V’, F), avec U>0. Les deux montages de principe de londuleur monophasé autonome de tension sont Vonduleur en pont complet, (ou en « H ») représenté a la figure 12.3, Vonduleur en demi-pont, ne comportant que la moitié du pont com- plet. II doit étre alimenté par deux sources de tension continue de signes opposés. Onduleur en pont complet Considérons la figure 12.3. Les sources de tension continue et de courant alternatif sont considérées comme parfaites : la tension U reste constante pour toute valeur positive ou négative et toute évolution du courant j,(t) la valeur efficace I du courant reste constante pour toute valeur et toute évolution de la tension v,,(t). En fonctionnement normal, la source U est génératrice et la source I est récep- trice. Plusieurs modes de commande sont envisageables. On admet que le courant ‘(t) est sinusoidal = i(t) =1 V2 sin(w’t- 9) La commande simple Elle est identique a celle du hacheur d 4 quadrants dans le cas particulier od le rapport cyclique est 0. = ¥. On impose alors les fonctions de conversion suivantes : v=U durant T/2 (premiére demi-période) modulo T’ ; - U durant T/2 (deuxitme demi-période) modulo T’. On démontre que = P_ 22 = cos g: facteur d'utilisation de l’onduleur (0 << 1) = v feCopyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. puissance (voir formulaire Tableau 12.1) La commande décalée On note la forme d’onde a la figure 12.1. On introduit 0 = «’ t. v= Udurant [B ; =~ B] (premiére demi-période) modulo 2m ; et égal A « 0» sinon ; v «0» sinon ; on démontre que : P__2v2 fo s f,2B = Voir formulaire Tableau 12.1 La commande unipolaire a angles précalculés On impose alors les signaux représentés a la figure 12.2. On rappelle que = wt Les commandes sont prévues pour réduire le plus possible les harmoniques de rang impair et de faible rang en choisissant judicieuse- ment les angles de commande. On choisit B, = 18,17° ; B, = 26,64° ; B, = 36,87° ; B, = $2,90° ; B, = 56,69°. Le fondamental est légérement inférieur & celui qui est obtenu parla commande simple. On obtient V’ = 0,722 U. On élimine ainsi pratiquement tous les pre- miers harmoniques jusqu’a Pharmonique de rang 13. On obtient V;;~ 0,132 U. En choisissant les valeurs ci-dessus pour les cing angles, on démontre que : p R= 57 0,901 cos g : facteur dutilisation de onduleur (0 > T, avec T'=—. o V, On appelle profondeur (ou indice) de modulation le rapport m=—™=-=Gv2 . pres Crest la double comparaison entre les tensions Yat) et Ypweae (t) qui fournit, les signaux de commande des transistors du pont (en H) de Vonduleur (cf figure 12.3). On peut ainsi régler V’la valeur efficace du fondamental de v,(t) v meee =GU v2 Dans le cas de la figure 12.3, on a fixé : T’ = 20 ms (fF? = 50 Hz), T, = Ims (f, = 1 kHz) et m= 0,6.Copyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. wm) ° Figure 12.1 u mf 2B u ‘Commande décalée de 'Onduleur monophasé de Tension en pone complet vt) wu (fe 208, Bs Bs ® a t HB, TO Figure 12.2. Commande a angle précaleulés d'un onduleur monophasé de Tension en pont complet Tableau 12.1 Formulaire des commandes simples des Onduleurs de tension monophases a pont complet ‘Commande 3P | Aucun uve 22 simple ~ 2 tos (pleine onde) ‘Commande 3P O décalée 2A? jeospeosp |? reospsing | uyi-22 + MUL S angles 0,722 Ut cos @ 0,722 Utsing oor Ur précalculés MUA S angles O7a2aUlcs@ | 0,7224UIsin@ | oso1 Va précaleulés avec réglage Mua m m [im Incersection Fe Uleoso Uline yu sinus-triangle Remarque : On n'a présenté ci-dessus que les grandeurs considérées comme essentielles. @exerarioue On a effectué une simulation sur un onduleur monophas€ de tension en utili- sant une intersection sinus-triangle. Le logiciel utilisé est PSIM. La fréquence du fondamental est de 60 Hz ; c’est celle de la wusoide. La fréquence dela porteuse est de 3 000 Hz ; c'est celle du signal triangulaire. Onduteur monophasé Tension de sori pied fondamenal Vince "Wc Vion porte tiangulaie ‘Modulation index m= Vox max VporeCopyright © 2013 Dunod. Les Onduleurs monophasés (Single phase inverters) FICHE 12 00 80 ° 50 150 eu) Figure 12.3 Commande en Modulation de Largeur d’Impulsions (ML) d'un Onduleur monophasé de Tension en pont complet En pratique, c'est Ponduleur a modulation de largeur d’impulsions qui est le plus utilisé, et C'est ce type d’onduleur quill est préférable d’insérer dans une chaine de fonctionnement avec un moteur, en commande en boucle ouverte ou fermée. En général, les valeurs des instants de commutation des interrupteurs électroniques sont enregistrées dans la mémoire annexe du processeur de commande. analyse spectrale de la commande MLI est de loin la meilleure puisqu’elle montre surtout la fréquence du fondamental (60 Hz dans le cas de la figure 12.3) et que les harmoniques de tension sont « repoussés » autour de la fréquence de la porteuse (3 000 Hz dans le cas de la figure 12.3). Ces harmoniques ne sont pas génants en général pour le fonction nement d'une machine synchrone ou asyn- chrone. Néanmoins, certains constructeurs prévoient des « sauts » de fréquence si des vibrations mécaniques apparaissent. CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2 2 |FICHE 13, Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Présenter le convertisseur alternatif -> alternatif gradateur monophasé comman- dable non réversible. Y Préciser que la source génératrice alternative est de tension et que le récepteur «alternatif est inductif de tension. Y Indiquer le formulaire de conversion de la puissance. Le gradateur a thyristors ou a triac remplace 'autotransformateur. La conver- sion est de type (V, f) —> (V?, f). Ce type de convertisseur est a fréquence fixe f= 1/T, celle du secteur, car le fonctionnement est lié aux caractéristiques du secteur. On utilise un déclencheur (ou amorceur) électronique imposant la relation de la forme 6 =7 (1-x) pour la commande de V'angle de retard a Pamorcage 5 des thyristors ou des triacs. II sert a fournir une alimenta- tion facilement contrélable en niveau, c’est-a-dire en valeur efficace. Cette propriété est exploitée pour la commande en vitesse des moteurs alternatifs monophasés. SAVOIR-FAIRE Le montage d’étude du gradateur monaphasé est présenté a la figure 13.1. La source est le secteur imposant la tension v(t) = V V2 sin (wt). On désigne par 0 la quantité @ = @ t ce qui donne (8) = V V2 sin 8. Le récepteur oli la tension « modulée » par la commande est notée v,(t) est : ® actif, avec la fé.m. (0) =E V2 sin(0-y), @ passif, avec le circuit R—L. On considére par la suite que la valeur efficace E de la fé.m. et 'angle y sont imposés par les conditions de fonctionnement, mais indépendants de langle d’amorgage 6.Copyright © 2013 Dunod. on non autorsge est un di. (© Dunod ~ Toute repro ) “e) vm Ow Figure 13.1 Gradateur monophasé sur charge R- Le On obtient alors ’équation différentielle suivante V V2 sin V2 ~E V2 sin (0-W) = va(8) = to Sori ce qui revient a écrire : Ven V2 sin (0 +4) = 0 Tari On introduit angle @ tel que tang =H2 Lintégration de cette équation différentielle montre qu’ une valeur de langle de retard 0 = 6 fixée, avec 3yin <5 0 pour 8 €] 8; B [modulo 21; et nul partout ailleurs, pour Palternance négative i(@) est < 0 pour 0 € | 5+n ; B+t[modulo 2m ; et nul partout ailleurs. La tension Vpsi(0) = Vax V2 sin (0+ g) seulement pour 8 € | 5 ; B| et pour : Oe] de; Ben Sa valeur efficace Viusy est inférieure a Vi, Le gradateur peut servir, selon le réglage de 6, et en faisant varier V? a faire varier la puissance active fournie & une source alternative, comme un moteur ; a faire varier la puissance active dissipée dans une résistance pure ; a faire varier la puissance réactive fournie & une bobine d’inductance pure. La tension appliquée vusj(t) aux bornes du circuit R-L, lorsque les thyristors ou le triac conduisen)t, est périodique, alternative, mais non sinusoidale. CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. On écrit sa décomposition de Fourier en isolant le fondamental, qui a une valeur efficace qui dépend a la fois de 8 et de. Vacant) = Viray V2 sin(cot + 4) + DM2 2 sin( kart +4, ) Sy2 avec Viana? = Von? + 2M Le courant i(t) est périodique, alternatif, mais non sinusoidal. On écrit égale- ment sa décomposition de Fourier en isolantlefondamental, qui a une valeur efficace qui dépend a la fois de 5 et de B. iQ) ~Inap V2 sin(@ot~9 4) + +h V2 sin( kort, ) avec leg? = Myr? + zh Dune manitre générale, la valeur efficace du fondamental s’écrit : lag ti IR? + (Lov) Pm = O-% La valeur efficace V,, de la tension v,(t) fournie a la charge R-Le est donnée par : (26 )-sin(2B ) 2a On remarque : @ quela relation V, «= F(8, B) n’est pas linéaire vis-a-vis de 5. 4 nf P: que B = men cas de charge passive résistive pure. Exemple de montage : le Triac BTAO8 BW/CW relié au réseau 230V ~ 50 Hz, et supportant 8 A. La protection par protistor sur 10 ms doit étre inférieure alt=32A%s. EN PRATIQUE o Formulaire du gradateur monophasé lest donné au tableau suivant.Copyright © 2013 Dunod. ‘Tableau 13.1. Formules du gradateur monophasé v: Charge passive [0 | 0 | 5 sn(25) Via a resistive pure fz=8 , sn(25) LetE-0 im 2n ‘Charge passive 0 | a2 ssin| )— sin| Vin tt % Laer indian tire vee ed as a5} a (RecE-0) a avec (B)=0 Charge active | -0 | 0 a2 Esa BX Iya COS | Vn er % hee As weer ey eh) (v-os) (L-0) avecvn (f) 0 Chargeactve | >0| x2 |V Vom Exh 608 [Vian X le Lae sea) (en) R-0 Rappel : Lamorgage n’est possible que sit > 8 > 3,..7 0. — Remarques La valeur efficace du courant n’est calculable directement que lorsque la charge est passive et résistive pure. La puissance active est alors Pen Vix fe a) = Rig. RL a 2a La puissance réactive est difficilement calculable, sauf dans le cas ol la charge est passive et inductive pure. Elle vaut alors a a Qn Q-vx 2) Lo Lorsque la charge est active, on néglige la puissance active dissipée dans la résistance R. Si on utilise la relation 6 = x(1- x), cela revient a écrire pour les puissances actives et réactives = Pao Vx 2 be | en débit sur résistance pure ; _ sin(2nx) 2a O-vx 2] x en débie sur inductance pure. Lo On obtient dans les deux cas un réglage quasi-linéaire des puissances en fonction dex. En effet : Qn Serer gia Qn pour x voisin de 0,5, c'est-a-dire 8 voisin de 1/2. CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2FICHE 1 Copyright © 2013 Dunod. ua ue Objectif ¥ Présenter le convertisseur continu —> alternatif commandable triphasé réversible. Y Présenter les divers types de commande. Y Indiquer le formulaire de conversion dela puissance. Y Introduire la notion d’indice de modulation de largeur a’impulsion m. Y Présenter une simulation d'une modulation de largeur d’impulsions. Vonduleur triphasé de tension Londuleur autonome de tension triphasé réalise une conversion réversible continu - alternatif, de type (U) <> (V4), avec U>0., On se limite ici au montage en trois demi-ponts représenté a la figure 14.1. On verra l’intérét de cette présentation pour la commande de l’onduleur en modulation de largeur d’impulsions. imo) lH S > <3 el > eg T vim() ine) 2 1—> N vam(t) ———— €: samt) Figure 14.1 Montage de 'onduleur triphasé de tension en trois demi-ponts (Logiciel PSIM)Copyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute repro Les sources de tension continue et de courant alternatif sont supposées par- faites : La tension U reste constante pour toute valeur positive ou négative et toute évolution du courant i,(t) ; Lavaleur efficace I des courants i,(t), i(t), i(t) reste constante pour toute valeur et toute évolution de la tension v(t). On utilise six transistors notés : Ty» Tis pour le 1% demi-pont relié a la phase 1, de tension phase-neutre Vom(t) 5 Tan Tas pour le deuxiéme demi-pont relié a la phase 2, de tension phase- neutre V2_(t) 5 Tay Txy pour le troisiéme demi-pont relié a la phase 3, de tension phase- neutre V(t). En fonctionnement normal, la source U est génératrice et les sources i,(t), i,(0) i(t) sont réceptrices. On admet que les courants sont sinusoidaux : i,(t) “I 2st o't-o) sit) “NBsio{ o't-9 22) it) “Nisie( ot -0+%) La commande simple On impose alors les signaux suivants, On rappelle que 0- ot. Ty) = W(interrupteur fermé) durant [0 ; x](premiére demi-période) modulo 2n ; et égal a « 0 » (interrupteur ouvert) sinon ; Ty, = Tj, commande complémentaire ; Ta, = 1 (interrupteur fermé) durant [21/3 ; 5/3] modulo 2 (interrupteur owert) sinon ; Taz = Ty, commande complémentaire ; Ty, = 1 (interrupteur fermé) durant [42/3 ; 72/3] modulo 2m ; et égal a « 0 » (interrupteur owert) sinon ; Tx = Ty commande complémentaire t égal A« O» Les tensions composées tpi:(t), tyzs(t, lpai(t) valent alors soit + U, soit 0, soit — U. Sachant que vgi(t) + ¥qo(t) 4¥qs(t) = 0, on démontre facilement pour les ten- sions simples que : CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. Veoi(t) = (1/3) [Urnia(t) ~ Unsi(t)] Vma(t) ~ (1/3) [Uras(t) = Usa) Vat) = (1/3) [Umsi(t) — Unas(t)] On démontre que : 2 dau valeur efficace des tensions compos€es U,(t) 2 Veg7 U*> valeur effcace des tensions simples v(t) : valeur efficace du fondamental des tensions composées Hast) 2 v= U~= : valeur efficace du fondamental des tensions simples v(t) = 3v2 =~ cos g : valeur moyenne du courant fourni ou recu parla = O «,>- source U, >T, avec w=:Copyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. gi(t) = m sin (@’ t) = G V2 sin (w’ t) g(t) = msin (o' t~2-m/3) = G v2 sin (wt 2 7/3) ga(t) = m sin (w’ t+.20/3) = G 2 sin (w’ t+ 2-0/3) En commande numérique, on obtient les valeurs moyennes locales «la séquence n (période T,) = < Van (t) 1p = Bil Tp X U/2 = gi(n) x U/2 alternatif commandable triphasé réversible. Y Présenter Vintérét de la commande vectorielle. Y Introduire les grandeurs de commande x ety Y Indiquer le formulaire de conversion de la puissance. Y Présenter un relevé expérimental indiquant le fonctionnement d’un onduleur industriel. ia Ce type de modulation appelé en anglais Space Vector Pulse Width Modulation n'est applicable que sur les onduleurs triphasés de tension. Considérons le montage onduleur de la figure 15.1. Il est possible d’obtenir un systéme tri- phasé de tensions phase - neutre (¥,, v, v,) ou composées « entre phases > (t., Ue, Ha)» Par la commande des fonctions de connexion des interrupteurs. En opérant de cette maniére, aussi bien pour le sens direct que pour le sens inverse, on obtient six tensions composées possibles (voir la figure 15.2). Selon la commande en saturation des transistors, les six tensions composées, a, ic Yt Yer, Me, Mac Valent soit + V, (durant T/3), soit 0 (durant T/3), soit - V, (durant T/3). Alors, la valeur efficace U des tensions composées vaut : one ? Figure 15.1 Schéma de l'onduleur pour MLI vectorielleCopyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute reprod ORES Coordonnées Les valeursinstantanées de ces tensions peuvent étre résumées danse tableau 15.1, Les codes sont ceux des transistors de la ligne supérieure de onduleur : 110 pour 11, 721, T32 par exemple. On en déduit les vecteurs Vi,V2,V3,Vs,Vs,Ve représentés a la figure 15.2 Les vecteurs opposés ont des codes complémentaires. Ces vecteurs sont donc déphasés de 73 et le principe de la commande MLI vectorielle consiste a utiliser deux vecteurs consécutifs (par exemple Viet V2) pour obtenir par somme vectorielle un vecteur W tel Ique WexVi+ yVe ol 0: we-[od)y, 2, a; E artaenge they Su ld ee 2 On obtient ainsi |W En agissant surx et sury de maniére a ce que (x* + y?+xy) |W constant ‘on maintient ainsi un vecteur de norme imposée |W), si x” + y” +x y constant. La rotation du vecteur W est donnée par angle 0 -(v..#) On obtient par les projections : Ww, geet W, 2x+y En effectuant un calcul différentiel sur « silvient : 2xdx+2y dy+xdy+ ydx=0 soit ak =-24** yy, D'autre part, (+1g’0 )d0 = 2g are 2axty (2x+y)" CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2unod. Copyright © 2013 a 2xty En remplacant tg @ par sa valeur, on aboutit a la relation 40 = V3- ; : a0 Lincrément d0 fixe pour une durée dt la pulsation @ =" de Ponduleur et la fréquence f=”. Qn La valeur efficace maximale correspond au cas ott |W arteine le cercle inscrit a ’hexagone (tracé en pointillé) et de rayon r 8 Si on compare a la MLI a intersection, la tension phase - neutre maximale 7 vv3 ssible est V, et la tension entre phases sera U : 22 Le rapport entre les deux types de MLI sera done Mlvectorielle 2 MLIa intersection J3 La MLI vectorielle permet donc d’obtenir théoriquement 15,47 % de plus de tension pour la méme tension d’alimentation continue. Cette augmentation est la méme que lorsqu’on effectue injection de "harmonique 3. Mais la modulation effectuée est plus réguliére. 51847 Pour réaliser les « rapports cycliques » x ety, le processeur détermine en pre- mier le secteur ou doit s’effectuer le calcul. Si T,, est la période de modu- lation (équivalente a période T, d’une porteuse), et en considérant que la commande s’effectue dans le secteur Vn Ve, on définit 7 <2 avec T, + T3< Ty, On définit alors une « durée de vecteur nul » obtenu par V, ou V5. De sorte que l'on peut écrire : oF) re io avec nécessairement T; + Tot Ty= Tr La commande numérique en MILI vectorielle par processeur consiste en définitive a imposer W et a chaque nouvelle séquence n. II réalise : sa) BB) pour équilibrer les commandes. Ainsi, on réduit au minimum le nombre de commutations réalisées pour chaque composant, ce qui est encore un autre avantage de la MLI vectorielle. La commande d'un moteur consiste a déter- miner |W], puis 0 a partir de la vitesse ou directement avec des capteurs deCopyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reprodustion non autorisée est un dit. position. Le processeur calcule inf) et cost, ce qui permet d’en déduire dans lequel des six secteurs est W. A partir de | et de 8, il calcule T, Tyet Ty pour obtenir les modulations prévues. Certains processeurs imposent k = Yo pour simplifier la commande. Représentation des vecteurs v3 = 010 i v2=110 vs = 001 V6 - 101 Figure 15.2. MLI vectorielle Tableau de commande des vecteurs Tableau 15.1 Vecteurs tension de Ponduleur pourla commande ML! vectorielle 1125722; 732 ooo | -w2|-vi2]-w2] 0 0 7115722; 732 100 |+w2]-vw2]-w2] v 0 7115 721,732 110 | +w2}+w2]-yi2} 0 v. 7125721 5,732 o10 | -w2|+v/2|-v/2] -v, | v CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2Copyright © 2013 Dunod. 712,721 5731 ort | -w2 | +2] +ys2 0 I 112; 7225731 oo1 |-w2]-w2]+w2] o NG 1117225731 ror |+w2]-w2] -w2] , | 0 71157215731 ait |sw2]ew2[+w2[ o o 0 |v-0 EN PRATIQUE Relevé expérimental La figure 15.3 montre Penregistrement d'un relevé expérimental en utilisant un onduleur triphasé industriel débitant sur charge résistive. Les formes d’onde sont obtenues grace au logiciel LabVIEW. Ce logiciel permet le calcul de la puissance instantanée p(t) et de la moyenne Pmoy, valant 379 W.LOnduleur triphasé 4 modulation de largeur d’impulsion... FICHE 15 input stop. Graphe w13(0) Courbe 1 [stoP Inpue2 Graphe It Courbe 1 ‘Amplinide Input Graphep Courbe 1 i Fi rey T 6 001 002 00 800-P " " p a " ‘Temps © 001 0,02, 0,08 004 0.0 Temps Valeur eficace u13 Valeur eficaceit Valeur Pmoy 255,36 a0 378.94 Valeur eficace u23 Valeur eficace i2 251,46 EN Figure 15.3 Enregistrement d'une MLI fournie par un onduleurindustrel CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2 5FICHE 16 Copyright © 2013 Dunod. | LONDULEUR ASSISTE (THE LOAD-CONTROLLED INVERTER) Objectifs Y Présenter le convertisseur commandable réversible 20 (deux quadrants) continu > alternatif. Y Indiquer le formulaire de conversion sachant que le pont est « tout thyristors ». Y Préciser que la source réceptrice alternative est de tension et que le générateur est de courant. Y Indiquer que la source réceptrice de tension d fréquence fixe impose les instants de commutation et que le réglage seffectue par Vangle retard a Vamorcage 6. On considére les grandeurs suivantes : Vvaleur efficace de la tension alternative phase-neutre I courant continu du générateur = U’ valeur moyenne de u(t) I, or valeur efficace de i,(t) P= valeur efficace du fondamental de i,(t) P= puissance recue parla source de courant continu I, en considérant le convertisseur sans pertes (convention récepteur) Q= puissance réactive fournie parla source de courant alternative V, en considérant le convertisseur sans pertes S= puissance apparente de la source de cou- rant alternative V, en considérant le convertis- seur sans pertes ‘@’= déphasage du fondamental de i,(t) par rapport & la tension v(t) ou du fondamental de i,,,(t) de la phase 1 par rapport a v1(t). On considére un pont PD2 a 4 thyristors ou PD3 6 thyristors (voir la figure 16.1). Le réglage de la tension U'= dépend de Vangle de retard a 'amorcage 8 pour / >0 et U>0 ou <0. Dans le cas ot U’ est > 0, I’échange de la puissance va de la source de tension alter- native (V, f) monophasée ou triphasée vers la source de courant continu I. Le montage fonctionne en redresseur. Le fonctionnement du convertisseur est dans le quadrant 1 Dans le cas oii U’ < 0, ’échange de la puis- sance va de la source de courant continu / vers la source de tension alternative (V, f) monophasée ou triphasée 4 tension et fré- quence imposées constantes. Le montage fonc- tionne en onduleur assisté (de courant). Le fonctionnement du convertisseur est dans le quadrant 4.Copyright © 2013 Dunod. (© Dunod ~ Towle reproduction non autrisée est un di ORS Pont a 6 thyristors en onduleur assisté : utilisation Le réglage de la tension U ~ s'effectue agissant sur l'angle de retard a Pamorgage 8 pour I> O et U'> 0 ou <0. Les relations entre les diverses grandeurs sont données au formulaire du tableau 16.1. Le schéma de montage est présenté a la figure 16.1. Source de courant sgéneracrice Récepteur tiphasé Figure 16.1 Schéma de montage d’un pont onduleur assisté a 6 thyristors Tableau 16.1 Formulaire du pont monophasé PD2 ou triphasé PD3 « tout thyristors ». Lefonetionnement en onduleur assisté impose x> 8 > x /2 po2«tout | af fz Realy Gee | vce | cee MBL os ) ‘Monophasé iS sj Posacoue | a6 3 i thyracors> | VPens | vi ME as Bhax(5) eee CONVERTISSEURS DE PUISSANCE DOSSIER 2FICHE 16 Copyright © 2013 Dunod. | Vonduleur assisté (The load-controlled inverter) Q 5 Zi Mien | a vi 3 thyristors > v1 2a sing ‘monophasé = POS «cout 3 dee | ve Eanes tiphasé bl Comme on ’a vu a la fiche 11, le thyristor est un composant robuste, qui convient bien au redressement commandé, comme au fone- tionnement en onduleur. On peut concevoir des convertisseurs pour des puissances instal- Iées trés élevées : plusieurs centaines de MW. La liaison France-Angleterre passant sous la Manche par une ligne a courant continu uti- lise ce type de montage. Le fonctionnement en onduleur assisté est par- fois délicat, voire dangereux, carily a un risque de perte de controle si angle 6 est trop voisin de Tt : en effet, en PD2 ou en PD3, le blocage d’un couple de thyristors peut ne pas se produire lorsqu’on amorce l'autre couple. II faut que le processeur qui effectue les commandes soit « informé » par des capteurs de courants placés dans chaque branche du pont. Une procédure d’arrét par disjoneteur doit diailleurs toujours étre préte en cas perte de controle. Il est possible de généraliser la présentation du fonctionnement en redresseur / onduleur assisté en utilisant un pont complet PD2 a quatre thyristors ou un pont complet PD3 a six thyristors. On constate alors que le dia- gramme Q = f(P) a V et | constants impo- sés est un demi-cercle de rayon V I et de centre O. Pont complet PD? ou POS ok s=90° Onduleur Redresseur > 0 seine U' <0 S~ 180° ° Figure 16.26 UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU Caractéristique couple-vitesse d’un moteur électrique La caractéristique mécanique couple utile-vitesse angulaire T, = f() permet a l'utilisateur de prévoir le comportement de divers moteurs. Dans le cas général, ces caractéristiques sont paramétrées pour une grandeur physique tension, fréquence, flux. A faible charge, la vitesse du moteur a courant continu a flux constant est voisine et inférieure &.Q, et celle du moteur asynchrone voisine et inférieure & Q,, vitesse angulaire de synchronisme. Seul le moteur a excitation série a une caractéristique nettement distincte des autres moteurs. Rappelons que le couple T, utile est obtenu a partir de la puissance active P,, fournie au moteur, et aprés avoir soustrait toutes les pertes : P,=T,Q=P,,.-E pertes Ley tices ERMC On admet que la vitesse évolue nécessairement en fonction du temps, ainsi que le couple résistant. Mais il faut que le couple moteur soit toujours en mesure d’imposer la vitesse dans des conditions de tension et de courant supportables par le moteur. Ce qui signifie que, quelle que soit |’évolution du couple (et éventuellement de celle du moment d’inertie), il est toujours possible, par un réglage du fonctionnement du moteur, d’obtenir Ia vitesse désirée avec ou sans asservissement. Dans de nombreux cas, et selon le type de machine, le réglage de la vitesse fait appel a des convertisseurs de puissance réversibles (Hacheurs, redresseurs a Thyristors, onduleurs...). Le contréle de la vitesse exige que le convertisseur utilisé puisse toujours fournir a/ou recevoir de la machine la puissance néces- saire pour que =le couple utile obtenu par la machine fonctionnant en moteur puisse étre supé- rieur (en valeur absolue) au couple maximal éventuel de la charge. C’est le cas du quadrant | pour la vitesse positive et du quadrant Ill pour la vitesse négative. le couple résistant obtenu parla machine fonctionnant en génératrice puisse etre supérieur (en valeur absolue) au couple maximal éventuel de la « charge mécanique » devenue motrice. C’est le cas du quadrant Il pour la vitesse positive er du quadrant IV pour la vitesse négative. Un fonctionnement est donc possible dans les « quatre quadrants ». On peut, utiliser un « double » pont PD3 en « téte-béche », La courbe expérimentale, relevée a Poscilloscope est la suivante (voir figure 3.3). Dossier (QQ lao i = courbe Y=1(x) ae Y: Voie A a pS P| 10.0vorv an x:Voie B 3.00 V/0IV dl ‘Quadrant I ian cH ; Quadrancill Quadrant IV [Pun P SANDLAB v. 1.1 4 QUADRANTS Cr=0 L=BA Figure3.3 Contrble de la vitesse d'un moteur a courant continu dans les quatre ‘quadrants. (D’aprés un document ECODIME)LES FICHES : Le moteur a courant continu en régime stationnaire (DC motor) .. : Le moteur a courant continu : alimentation par hacheur : Le moteur & courant continu : régime dynamique : Le moteur a courant continu : étude de cas : Le moteur & courant continu : modble d'état . : Moteur a courant continu. Utilisation en robotique : Commande d’un moteur a courant continu : freinage . DossieR (QQ eyFICHE 17 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Présenter le moteur @ courant continu en régime oii la vitesse est constante en fonc- tion du temps. Y Présenter les divers types de montage. Y Introduire la notion de couple moteur. Y Indiquer le tableau de choix des moteurs selon le type de charge. Y Introduire les équations du moteur en régime stationnaire (ou établi). ORE Intérét de la machine a courant continu La machine @ courant continu est relativement simple & modéliser dans le cas lt le lux agissant sur Vinduit est constant (machine a flux constant), Elle est donc une référence, aussi bien en fonctionnement moteur qu'en géné- ratrice. Les caractéristiques des syst#mes associant des convertisseurs de puissance aux machines alternatives synchrones ou asynchrones ressemblent a celles des machines & courant continu: Néanmoins, ces machines présentent deux inconvénients majeurs : B celles comportent obligatoirement un collecteur (machine a entrefer radial) ou un systéme de contact glissant rotor — stator (machine a entrefer axial), ce qui limite les possibilités d'utilisation en surintensicé Vinduit est nécessairement au rotor, La machine convertit la puissance électrique en puissance mécanique (ou inversement). C’est | que les pertes sont les plus importantes. Le bon fonctionnement de la machine exige une limite en température du rotor. Les divers types de machine a courant continu D'une maniére générale, Ja machine & courant continu se compose : d’un stator comportant, soit un bobinage inducteur « d’excitation » parcouru par un courant continu, soit un aimant permanent ; ® un rotor induit. Selon les machines, les lignes de champ magnétique dans lentrefer sont :Copyright i i a : (© Dunod ~ Toute reproduc > selon une direction normale, d la surface du cylindre constituant le rotor. On dit alors que la machine est a champ radial. Ce type de machine est le plus utilisé car il permet une plus grande puissance massique > selon une direction paralléle a axe de rotation. Il s’agit de moteur & « rotor disque » & champ axial, plus connu sous le nom de la marque «< AXEM ». Le rotor n’est composé que de cuivre sous forme de cir- cuit imprimé et d’isolant et posséde un trés faible moment d'inertie. Néanmoins, ses caractéristiques sont voisines de celles du moteur a flux constant. En pratique, le champ magnétique dans l’entrefer ne dépasse guere 1,5 T, sinon le circuit « Fer » du moteur est trop saturé. Réle du collecteur Le collecteur est un ensemble de lames reliées sur lesquelles sont soudés deux faisceaux de conducteurs d’induit. | permet Falimentation de ces bobinages a partir d’une source appartenant forcé- ment au référentiel ; du laboratoire, dans le cas d'un moteur, ® kelien entre les f-é.m. induites dans le rotor et la charge électrique extérieure dans le cas d’une génératrice ; Le collecteur a en pratique un double réle : permettre une adaptation de la fréquence des courants rotoriques a la vitesse de rotation de la machine (pour les machines a courant continu). Crest en quelque sorte un « redresseur mécanique > ; d’assurer linversion du courant dans un conducteur du rotor en méme temps que Vinversion de la f.é.m. correspondante. C’est une pice tres fragile, qui impose des contraintes dans utilisation des machines. Remarque : Dans le cas du moteur & courant continu, la commutation est réalisée mécaniquement par le collecteur. On verra qu’il en est de méme dans le cas de la machine synchrone autopilotée, mais cette fois la commutation est réalisée par un convertisseur électronique d’oi le terme de moteur « sans balais » ou « brushless » Mr (ORES Expression de la f.é.m. On désigne par le flux magnétique créé par chaque péle du stator. La fé.m induite au rotor, recueillie entre balais, est proportionnelle au flux par péle et a la vitesse angulaire de rotation. II s’agit d'une variante de la loi de Lenz. Eko UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 38 La constante de proportionnalité k ne dépend que du nombre N de conduc- teurs au rotor, du mode de bobinage (a nombre de paires de voies d’enroule- ment) et du nombre p de paires de péles =P Dans le cas ott le flux ® est eréé par un bobinage inducteur, plusieurs possibi- licés de branchement existent : le bobinage inducteur est alimenté par un courant continu indépendant. La machine est dite a excitation séparée. Le flux ® est constant. le bobinage inducteur est alimenté par un courant continu égal ou pro- portionnel au courant passant dans le bobinage induit. La machine est dite a excitation série. Le flux © est variable. Plus la puissance nominale de la machine est élevée, plus le nombre de pales est grand pour mieux répondre aux contraintes et technologies de bobinage. Le rotor est toujours « feuilleté » pour réduire les pertes par courants de Foucault. Le choix des téles du rotor doit étre tel que les pertes par hystérésis soient les plus faibles possible. Caractéristique d’une f.é.m. d’une machine courant continu On entraine la machine en génératrice vide. Dans le cas d’une machine comportant un circuit inducteur, parcouru par le courant d’excitation J;, on trace la caractéristique a vide a vitesse constante (nominale) (voir figure 17.1). Pour un courant d’excitation /,nul, la fm. est égale a E,, £6.m. rémanente Le tracé de cette caractéristique suppose que les relevés sont effectués : ® avaleur toujours croissante du courant d’excitation I;, dans ’inducteur, puis a valeur toujours décroissante du courant |, Réversibilité La machine a courant continu (a flux ® constant) est a priori réversible, si les conditions de transfert de la puissance sont réunies. On assimile, en régime établi, la machine a un dipéle électrique de f.é.m. E et de résistance interne R,; on aen convention récepteur: Uys EF Rh ce qui donne en puissance absorbée Pye Uy hE +R, 12Copyright © 2013 Dunod. © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. “9 ia vitesse Seaeeee eee] angulaire Ua Induit foe Inducteur | iF Figure 17.1 Fé.m. a vide a vitesse constante d'une machine courant continu Avec la convention générateur, on a la puissance fournie : Po=U, I= El,~ Rl? On retrouve en commun pour ces deux états de fonctionnement la puissance Glectromagnétique P. = El, = k® Q I,. Cette puissance est aussi celle qui donne le moment du couple dlectromagnétique T, P.=k@ Q 1,-T.Q soit encore : Ce (moment du) couple T, est moteur ou résistant selon que la machine fonc- tionne en moteur ou en génératrice. UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 313 Dunod 20: Copyright © Couplage Il est possible de coupler de plusieurs manigres les bobinages inducteurs et les bobinages induits, le fonctionnement dépendant de ’état moteur ou « génératrice ». ensemble des branchements possibles est indiqué dans le tableau 1721, en tenant compte du fait que pour les machines & excitation composée (compound), lors du passage de l'état moteur a Pétat génératrice, il faut inverser les connexions des bobinages inducteurs placés en série pour que les forces magnéto-motrices s/ajoutent dans les deux cas de fonctionnement. Tableau 17.1 Les divers couplages de la machine & courant continu Nombrede | Cablage Nombre ‘Typede charge bobinages | Inducteur/ de sources Glectrique ou ‘Machine inducteurs Induit extérieures “mécanique 1 indépendant | 2 mécanique Moteur & excitation séparée A indépendant | 1 réseau électrique ou | Génératrice a excitation separée Résistance 1 enparatle | 1 mécanique Moteur & excitation shunt A en paralléle 0 réseau électrique ou | Génératrice a excitation shunt (autoexitation) Résistance 1 en série 1 mécanique Moteur excitation série en série 0 Résistance Génératrice & excitation série 1 (autocxitation) seulement : excitation 2 mécanique ‘Moteur & excitation composée composée (compound) ; excitation 1 réseau Glectrique ou | Génératrice excitation compo- composée Résistance sée (compound) (TD ° Equations du moteur a flux constant en régime établi En régime établi, le courant et la vitesse sont constants en fonction du temps. On désigne respectivement par U, et R, la tension et la résistance de Pinduit On considere les pertes par hystérésis P,, et de frottement solide P, (Frotte- ‘ment sec essentiellement da au contact balai-collecteur et a arbre sur les paliers). Ces pertes sont proportionnelles ala vitesse. On introduit un couple total de pertes T, tel que :8 © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. Py + PS 2 Remarque : P,, donc T, varient avec le flux. Les pertes P; par courant de Foucault et les pertes mécaniques Pyde venti- lation (frottement fluide) sont proportionnelles au carré de la vitesse. On introduit Fle coefficient frottement visqueux total équivalent tel que Pt Py £2? Remarque : P; donc fvarient avec le flux Le couple équivalent de frottement total dai aux pertes autres que leffet Joule est alors : T=7,+£2 On désigne par T, le couple résistant du moteur, ou ce qui revient au méme, en régime stationnaire, le couple utile T,. Les équations du moteur a courant continu a flux constant, et en régime permanent, sont alors : U,=R,|,+kPQ (1) T, =k@1,=T, +f. O=T, (2) On remarque que la constante kD intervient a la fois dans expression de la Fé.m. et dans celle du couple électromagnétique T,.. Ces équations donnent les caractéristiques du moteur en régime permanent. Comme la machine & flux constant est réversible, on peut considérer que les grandeurs sont algébriques, sauf les pertes. On obtient a partir des équations (1) et (2), en éliminant la vitesse U, vey kb La relation entre le courant d’induit J, et le couple résistant T, est linéaire, Mais a couple résistant nul, le courant sera non nul car il faut créer un couple électromagnétique qui corresponde aux pertes Fer et mécaniques du moteur. En pratique, le terme de frottement visqueux est trés faible (de ordre de 10 10° N. m.s/rad). Il est possible alors de simplifier expression précédente On obtient alors k@I,=T, +T, Selon que la machine fonctionne en moteur ou en génératrice, les effers du couple T, s‘additionnent ou se soustraient de ceux du couple T,.. Ceci est mis en évidence dans la caractéristique « Quatre quadrants » de la machine a courant continu (voir la figure 17.2). Le fonctionnement a courant constant UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3Copyright © 2013 Dunod. correspond en pratique au cas ou le moteur est asservi avec une limitation de courant. Etudions la caractéristique de la vitesse, Q = g (T,) u-.- On part encore des Equations (1) et (2), mais cette fois on élimine le courant. Ce qui donne en définitive Rf oft allure de ces courbes (pour plusieurs valeurs de la tension d’induit) est la suivante (voir la figure 17.2). Vitesse angulaire Q Tension nominate Un Tension Un/2 cu Vitesse angulaire 0 nominal - In Tension naminale Un Quadrant It Génératrice Quadrant Moteur Courant ‘nominal In Quadrant Ill Moteur Quadrant IV Génératrice Tension nominale - Un Figure 17.2. Caractéristique vitesse - couple d’'une machine & courant continu pour une vitesse 2 positive puis pour un fonctionnement quatre quadrantsCopyright © 2013 Dunod. Le moteur courant continu en régime stationnaire (DC motor) © Dunod ~ Toute reproduction non autoisée est un di. Dans les cas oii le terme de frottement visqueux est trés faible, il est possible de simplifier expression précédente. On obtient alors les caractéristiques & tension d’induit constante positive pour les vitesses positives, (T, > 0) : a(t ® {7,+T.] (Quadrants | ett!) kd (ky? Crest une droite passant par le point de « marche a vide ». T, que: , et £2(0) tel u, RT, 2(0 kd (ky Ces caractéristiques montrent la réversibilité dela machine a courant continu. On obtient les caractéristiques & tension d’induit constante négative pour les vitesses négatives, en négligeant le frottement visqueux : U,__R, [1,+7,] (quadrants Ill et IV) a (Gla | Sad kD (ko) Réglage dela vitesse Considérons I’équation suivante ve ;quation (3) montre que la vitesse varie : linéairement en fonction de U, a flux et couple résistant constants ; «presque »linéairement en fonction de Vin- arrest verse du flux 77 &U,fixée (par exemple la tension nominale). augmentation de la vitesse est obtenue en réduisant le courant d’excitation passant dans le bobinage inducteur. Remarque : Un affaiblissement sensible du flux peut amener un effet « d’emballe- ment » entrainant une brusque augmenta- tion de la vitesse, difficilement contrélable. Si le réglage par le flux de la vitesse est géné- ralement effectué de maniére a dépasser la vitesse nominale (de 15 a 25 %), il doit étre effectué en situation de parfaite maitrise de cette commande. kD (ky 7,+T,] (3) Ce type de moteur reste intéressant dans tous les systémes « embarqués » car ils sont Equipés de batteries. Mais le collecteur reste une piece fragile, produit des étincelles, et ce moteur est a éviter dans un environnement poussiéreux, inflammable ou explosif. Son rendement n’est pas excellent (inférieur 1.95 % le plus souvent) et on lui préfere le moteur « sans balai » (ou « brushless ») qui est en definitive un moteur synchrone ou méme a réluctance variable ot le collecteur est rem- placé par un commutateur électronique. Le moteur a ex. ion série est encore lar- gement utilisé aujourd'hui lorsqu’ll s/agit obtenir un couple élevé au démarrage : trac- tion électrique ferroviaire, démarreur pour moteur a explosion, essuie-glace... UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3Copyright © 2013 Dunod. Equations du moteur a excitation série en régime établi On désigne par /,le courant circulant dans le bobinage inducteur. La résis- tance R, est celle de Pinducteur. Sip est la résistance en paralléle sur Vinducteur, on introduit a =—2— qui fe | /|,. Dans un cas plus général, les équations este coefficient de shuntage «~ sont les suivantes : RA+R[, +kO(I,) Q T,=k®(I,). 1, =T, +F.2 +7, La caractéristique couple-vitesse T, = f (@) a tension d’induit constante U, est allure hyperbolique (voir la figure 17.3). Le moteur « s’emballe » a vide ou a faible charge. La puissance utile fournie est sensiblement constante sur une large plage de la vitesse ; alors a tension constante, le courant d’induit est constant. Lopérateur intervient surla vitesse du moteur en agissant surla tension d’ali- mentation U,. C’est la méthode utilisée la plus souple pour la commande en vitesse des locomotives équipées de ce type de moteur. Te Tension nominale Un 4, Puissance Vitesse angulaire Figure 17.3. Caractéristiques du moteur a excitation sérieCopyright © 2013 Dunod. Objectifs YY Présenter la commande par hacheur du moteur & courant continu en régime ot la vitesse est constante en fonction du temps. Présenter les divers types de hacheur associé d un moteur. Introduire la notion de commande de la vitesse en fonction du rapport cyclique a. Y Indiquer le formulaire caractérisant le transfert de puissance. (REED Pour faire varier la vitesse de rotation d’un moteur, on utilise le plus souvent un hacheur série ou série - paralléle, ou méme le hacheur quatre quadrants, qui alimente les bobinages d’induit de la machine. On admet que le modéle simple du moteur & courant continu a flux constant se comporte de manigre approchée comme une charge r-L - E, out E repré- sente la f:é.m. du moteur, et ret L respectivement la résistance et lnductance de Vinduit (E~ k ® of @ est la vitesse angulaire du moteur). (ORES Le montage de principe du hacheur série-paralléle est présenté a la figure 18.1 Dans ce cas de fonctionnement, on s‘intéresse au comportement du hacheur lorsque le moteur tourne en charge ou a vide. On considere ici : que les éléments sont parfaits, la période du Hacheur est T. Cas du hacheur série ou série-paralléle Alors = U’= 0. U= E+r. Ce qui revient & appliquer approximative- ment sur la bobine d’inductance L. Vondulation du courant en cas de débit continu, est donnée par la relation : a(i-a) “fy Mie Iy- l= U FICHE 1 UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3Copyright © 2013 Dunod. Valable aussi bien pourle hacheursérie, le hacheur paralléle ou le hacheursérie u Parallale, Cette ondulation est maximale pour a= %. Alors A a= = a D’autre part, on a pour un hacheur série - parallale: ( =f) tie @U-E (4) r r Sil est positif, le montage fonctionne en hacheur série. La source E > 0, est réceptrice (Quadrant |) Si = est négatif, le montage fonctionne en hacheur paralléle. La source E > 0, est génératrice (Quadrant Il), voir le formulaire tableau 18.1. Cas du hacheur a quatre quadrants (4Q) La commande du hacheur 4Q est telle que les transistors sont alternative- ment bloqués et saturés de maniére symétrique et en diagonale dans le pont, en «Hy, Alors = 2a-1)U (On en déduit Pondulation du courant a(i- yp lira) Ly Londulation obtenue est, a rapport cyclique fixé, le double de ce qui est obtenu pour le hacheur série paralléle. Cette ondulation est maximale pour a= 4. Alors : u Ni ge © 2L fy Drautre part, ona: Sil = est positifet E> 0, alors a> #etla source E est réceptrice (Quadrant I). Sil= est négatifet E> 0, alors.a > et la source E est génératrice (Quadrant Il) Sil = est négatifet E <0, alors. <2 etla source E est réceptrice (Quadrant Ill). Sil = est positifet E <0, alorsa - U’ et on obtient T,+T, | (4) pour le hacheur série (1Q) ou série paralléle R og =22-U RF 47) (5) pourle hacheur a4 quadrants (4Q). i qoyl* | ©) 4 (4Q). Les caractéristiques ©2-F(c1) sontdes droites, des fonctions affines (voir la figure 18.2). Pour la droite de la relation (5), le coefficient directeur est deux fois plus élevé que pour la droite de |'équation (4). Les deux droites se coupent (se rejoignent) pour a= 1. Dans le cas des hacheurs 1Q ou 20, la valeur de a assurant le « décollage », c'est-a-dire le démarrage en charge est : -R [hth ool UCopyright © 2013 Dunod. Dans le cas des hacheurs 40, la valeur de assurant le « décollage », c'est-a- dire le démarrage en charge pour les vitesses positives est : TT] 4 2u Rapport qlique Hacheurd Q Charge mécanique Induct | li ‘Moteur Figure 18.2 Caractéristiques 0 ~ F (ct) de réglage de la vitesse par hacheur d’un moteur courant continu a flux constant UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3FICHE 1 Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y Présenter les équations de fonctionnement du moteur @ courant continu a flux constant. Y En déduire deux types de modélisation. Y Présenter une procédure de mesures permettant la détermination des coefficients du modéle. Présenter un exemple concret de mesure. aaa aes Modélisation par blocs fonctionnels du moteur a flux constant Cette modélisation est valable pour tous les régimes, quiils soient station- naires, du type « cycle robotique » ou dynamiques. On pose k ® = K. Le couple mécanique résistant (de charge) T,est tel que le produit T,, £2 est positif ou nul lorsque la machine fonctionne en moteur. 24K dt Taki, =J2ar,s (O47, U,=Ri,+L, On en déduit le schéma figure 19.1. Les valeurs numériques présentées sont celles trouvées expérimentalement pour le moteur de 440 W (voir étude pratique). On utilise la présentation du logiciel VisSIM. Le moteur n’est pas chargé et est soumis brutalement a une tension de 220 V et l’intensité au démarrage est trés élevée, On en déduit qu’il ne faut jamais appliquer « bru- talement » une tension élevée a un moteur a courant continu,Copyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute repro Valeur dela a5 ohm ;1a=243 mH TBE £=00016;)-0.004 a eee i Solaureradre dea eee nguie 7 3 * aw ee 0.02435+5 | |b coss0.0016 ra Coupletp oT TET 0987 $7895 300 100) 100) X= 10054152 ¥=220 Figure 19.1 Modélisation par blocs fonctionnels du moteur a flux constant Remarque : On introduit parfois dans les blocs fonctionnels les constantes J de temps: mécanique Ty =~ (ordre de grandeur: 100 ms a quelques secondes) ; f & (ordre de grandeur : 1 ms a 10 ms). électrique 7, Modélisation par fonctions de transfert du moteur a flux constant On pose toujours k @ = K. On utilise l'opérateur de Laplace. U,(s)=[R,+sl, ]f,(s)+KQ 7, =K1(s)=[Js+F]Q(s)+7, +7, On siintéresse essentiellement au réle de la tension d’induit et du couple résistant sur la vitesse et sur le courant. On pose T’,=T, + T, Lécriture matricielle est alors : u(s)|_[R+st, K TL) Te) LK -Us+AllLe(s) On se place dans le cas ou fest nul. On inverse la matrice 2 x 2 de maniére a obtenir UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3Copyright © 2013 Dunod. oto cole [KR +sRJ+s? lJ] Le déterminant de la matrice vaut A On obtient done =sJ Tu9)=T, = “Te eT fs KasR J+s°L J] B drectrique ¢, On obtient la fonction de transfert du courant L (1 ST Hien la aa rar ara De méme, on calcule la fonction de transfert de la vitesse angulaire : Q -K aa (z).. [eR PLT) T,)=To -(2).. On remarque que T,,(s) = T),(s). Ce qui donne n ala 7 eee On calcule enfin, en introduisant les constantes de temps : ta) 14st, Fals)= (é \ Ghee Le moteur se comporte @ comme un filtre passe-bas du deuxitme ordre pour la fonction de trans- fert de la vitesse vis-a-vis de la tension, ou du courant vis-a-vis du couple résistant ; comme un filtre passe-bande du deuxitme ordre pour la fonction de trans- fert du courant vis-a-vis de la tension. Examinons le dénominateur. II est possible de le mettre sous la forme nor- malisé(© Dunod ~ Toute reproduction non auloisée est un di. Ce qui donne w, veda} (a) Dans la plupart des cas, m est 1 VET supérieur a 1 et le « systéme moteur » est trés stable. Le seul « sque » de rendre une machine peu stable (0> Te > Te une constante de temps thermique ty = 4221s = Ry. Gy On vérifie done ici les inégalités suivantes entre les constantes de temps : UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3Copyright © 2013 Dunod. Objectifs Y- Présenter la commande par hacheur série d’un moteur & courant continu a excita- tion séparée en régime oi la vitesse est constante en fonction du temps. v Présenter les divers types de fonctionnement, en débit continu ou discontinu. Y Introduire la notion de forme donde a rapport cyclique «.fixé, en fonction du fone- tionnement a vide ou en charge du moteur. Y Montrer l'utilisation du logiciel LabVIEW pour ce type d'essais. (RED On se propose d’utiliser un moteur a courant continu ECODIME 1 200 W de courant nominal 7,2 A, de vitesse nominale 1 500 tr/min et de tension nomi- nrale 220 V sans ajouter de bobine de lissage. I! est alimenté par un hacheur série a transistor IGBT de référence IRG4PH20KD (International Rectifier). Lalimentation du hacheur est un bloc « transformateur + redresseur 4 diodes + filtre » afin d’obtenir une tension continue U, = 250 V. La fréquence du hacheur est de 1 000 Hz. La grandeur de réglage est le rapport cyclique « qui permet d'obtenir aux bornes du moteur une tension u (t) dont la valeur moyenne est réglable. Dans le cas oi le débit est continu, la valeur moyenne de u (t) est donnée : (u)=@ Uy oli a est le rapport cyclique du hacheur, rapport de la commande du transis- tor par rapport a sa période, Dans le cas oi le débit est discontinu, la valeur moyenne < u > de u (t) est donnée : (u)=0 U,+(1-P)E ol B est le rapport de la durée de conduction du hacheur (celui oii (t) > 0), vis-a-vis de sa période.Copyright © 2013 Dunod. tion non autorsée est un di. (© Dunod ~ Toute repro Mr ORI Présentation Dans l'étude ci-dessous, on s'intéresse a la différence des formes d’onde des tensions et des courants selon que le débit est continu ou discontinu, LabVIEW On place des capteurs de tension et de courantet on utilise le logici pour obtenir, pour a. ~ 0,5 et deux types de fonctionnement a vide (débit continu), en charge (débit continu) pour un courant de charge de 5 A. On slintéresse alors aux grandeurs suivantes Ala forme d’onde et a la valeur moyenne de la tension u(t). Cette valeur est comparée a la valeur mesurée et a la valeur théorique ; Ala forme d’onde et a la valeur moyenne du courant dans le moteur i(t). Cette valeur est comparée a la valeur mesurée et & la valeur théorique ; Ala forme d’onde et a la valeur moyenne du courant dans le hacheur i,t). Cette valeur est comparée a la valeur mesurée et a la valeur théorique Mesures sur le Hacheur série a transistor IGBT Les résultats sont donnés a la figure 20.1 Débit continu : le moteur est chargé, le courant moyen estdeSA On a relevé pour un rapport cyclique a de 0,5, avec Uy = 250 V: Mesures aux appareils = 120V; =5SA; Mesures en utilisant les sondes et le logiciel < u > = 116 V, = 2,15 A et = 432A; Valeurs théoriques = 125V, =2,5Aet=5A Les formes d’onde de la tension montrent que la tension u(t) varie entre 250 Vet OV. Le courant is(t) est nul durant effet « roue libre » et suit Pondulation de it) lorsqu’il y a conduction du transistor. Le courant i (t) a une ondulation donnée par A i = 5,55 - 3,69 = 1,86 A. UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3FICHE 20 Le moteur a courant continu: étude de cas Fonctionnement en débie continu ve tote ee a 2a Femoo___Jooms Pov [ores: Jom [exon lamas) [eusers Joos zs SMB)Le moteur a courant continu : étude de cas = Fiero Jou Poor ee hel el Figure 20.1. Résultats expérimentaux d'une commande d'un moteur a courant continu, cen débit continu et discontinu Débit discontinu : le moteur tourne a vide Ona relevé pour un rapport cyclique a de 0,5, avec Up = 250 V: © Mesures aux appareils < u> = 150V;=0,75A; Mesures en utilisant les sondes et le logiciel = 148V; =0,68A; Mesures concernant le débit discontinu noté en observant i (t) p= Surseur2—Corseur0 _ 0,002 0,001 0,001 Valeur maximale de i (t) = iy = 1,58. A; 5 a 8 FICHE 20 UTILISATION DU MOTEUR A COURANT CONTINU DOSSIER 3FICHE 20 Copyright © 2013 Dunod. Les protections du hacheur sont obtenues grace au driver SEMIKRON SKHI22. Lexpé- rience suppose : + que lon procéde lentement en montée en vitesse par augmentation du rapport cyclique ; + que le démarrage s‘effectue a vide ; + que le moteur soit chargé uniquement aprés avoir atteint la tension nominale ; + que la charge du moteur soit telle que le courant débité n’acteigne jamais le courant maximal supportable par le transistor IGBT et parle moteur + que lon veille a ce que l’échauffement du montage hacheur soit limité par une évacua- tion suffisante de la chaleur, Envisager une ventilation forcée si nécessaire. Le moteur a courant continu : étude de cas Mesure concernant le débit discontinu en observant u(t) ; on note au curseur 3: E = 148 V. Cest la fé.m. du moteur en débit discontinu et E= < u > en débie discontinu, car Veffet de la résistance est négligeable @ Valeur théorique {u)=0,5x250+(1-0,9)x148=140V Valeurs théoriques On constate que les valeurs théoriques sont assez bien vérifiées expérimentalement. Les formes d’onde de la tension montrent que la tension u(t) varie entre 250 V, 148 V ec OV. Le courant is(t) est nul durant effet « roue libre » et durant l'état oui i = 0 (débit dis- continu) et suit ondulation de i(t) lorsqu’il ya conduction du transistor. EN PRATIQUE Létude peut étre poursuivie en utilisant la réversibilité de la machine. Ceci a pas été possible dans expérience réalisée car 'alimentation continue est obtenue par un systéme redresseur a diodes associé a un filtrage par conden- sateur, Il est possible de réaliser un freinage du moteur par réversibilité en ajoutant un transistor supplémentaire en série avec une résistance pour décharger périodiquement le condensateur de filtrage en cas de réversibilité