CAO 5

Exemples des processus rales commander

Pour concevoir un systme de commande en boucle ferme, il est ncessaire de modliser
le procde commande.
Sil est possible on utilise des modles de comportement, reprsentes par des quations
diffrentielles et obtient les fonctions de transferts.

1. Procdes dcoulement de fluide

Pour la modlisation de lcoulement dun fluide, on calcule de modle de comportement
dun tuyau technologique dlimit dans une structure de rglage de dbit par llment
dexcution et le capteur de dbit.
On applique les quations de conservation de limpulsion (quantit de mouvement).
Il y a 2 cases distinctes :
- cas des tuyaux courts L ~ D;
- cas des tuyaux longs L >> D.

Fig.1: Reprsentation conventionnelle dun SRA pour le dbit

Le modle dynamique dun tuyau court

Le tronon de tuyau est quivalent une rsistance hydraulique, pour laquelle la relation
connue reste valable :

2P F2
F =S => P = (1)
2 2 S 2

ou :

F - dbit de fluide qui passe par la restriction

P - chute de pression travers la restriction
- coefficient de dbit
 S - section de tuyau
- densit du fluide.

En rgime stationnaire, les forces qui agissent sur le systme squilibrent :

F02
P0 S S =0 (2)
2 2 S 2

ou: P0 S , la force active de pression sur le liquide;

F02
S , la force ractive due la restriction.
2 2 S 2

En rgime dynamique la diffrence entre les deux forces est compense par la variation
par rapport au temps de limpulsion dans le systme:

F 2 (t ) d
P (t ) S S = ( Mv) (3)
2 S 2 2
dt

ou M (= V = LS ) est la masse du fluide dans le tuyau et est la vitesse de

1 d
dplacement du fluide ( v = ( F (t )) ).
S dt
Il en rsulte :

F 2 (t ) 1 d
P (t ) S S = LS ( F (t )) (4)
2 S 2 2
S dt

en gnral, on travaille autour dun point de fonctionnement (rgime stationnaire). Les

variations temporelles seffectuent autour de ce point, ce qui se traduit par (linarisation
autour le point de fonctionnement F0) :

P (t ) = P0 + (P (t )) = P0 + p (t )
(5)
F (t ) = F0 + F (t )

De (4) et (5) on obtient :

( F0 + F ( t ) )
2
d
( P + p ( t ) ) S
0
2 S 2 2
S = L
dt
( F0 + F ( t ) ) (6)

Si on extrait le rgime stationnaire de (6), exprime par (2) et on nglige le terme

quadratique F 2 ( t ) on obtient:
 2 F0 F ( t ) d
p (t ) S
2 S2 2
S = L
dt
( F ( t ) ) (7)

On normalise des grandeurs F(t) et p(t), par les valeurs de rgime stationnaire :

F ( t )
y (t ) = , la sortie de modle
F0
p ( t )
m (t ) = , lentre de modle,
P0

on obtient le modle de comportement, avec des variables adimensionnelles :

p (t ) 2 F0 F0 F ( t ) d F ( t )
p0 S S = LF
2 2 S 2 F0
0
p0 dt F0

2 F0 F0 d
p0 Sm(t ) y (t ) S = LF0 y (t )
2 S2 2
dt

d
p0 Sm(t ) 2p0 Sy (t ) = LF0 y (t )
dt

d
LF0 y (t ) + 2p0 Sy (t ) = p0 Sm(t )
dt

LF0 d 1
y (t ) + y (t ) = m(t )
2p0 S dt 2

LF0 d 1
y (t ) + y (t ) = m(t )
F
2
dt 2
2 02 2 S
2 S

SL d 1
2 y (t ) + y (t ) = m(t )
F0 dt 2

V0 dy ( t ) 1
2 + y (t ) = m (t ) (8)
F0 dt 2

ou V0 reprsente le volume du fluide dans le tuyau en rgime stationnaire.

De lquation diffrentielle (8), on dduit la fonction de transfert du modle dynamique :
 kp
H pa ( s ) = (9)
pa s + 1

ou kp est le gain statique et pa la constante de temps du canal considre, k p = 0.5 et

V0
pa = 2 .
F0

Systme de rgulation dcoulement

On considre le systme dans la figure 1. On connat la fonction de transfert de la partie
fixe :

kE kP
H F ( s ) = kT (10)
E s +1 Ps +1

qui est obtenu par connecter en srie entre le :

le traducteur considre un lment proportionnel avec la fonction de transfert kT;
llment dexcution considre comme un lment de retard avec la fonction de
kE
transfert : ;
E s +1
le processus rgl reprsent par la tuyau circule de la fluide qui a la fonction de
kP
transfert prcdent calcule: .
Ps +1
Pour la partie fixe on recommande un algorithme de rglage PI qui donne les
performances demande en rgime dynamique et stationnaire.
La fonction de transfert en boucle ouvert est :

kR kT k E k P
H (s) = HR (s) HF (s) = (1 + Ti s ) (11)
Ti s ( E s + 1)( P s + 1)

Exemple:
On a un tuyau avec longue de L=4m et avec le diamtre D=1m. Le dbit dsire de fluide
est F0=150 000m3/h. Le coefficient de dbite est = 0,9 .
0, 66
La fonction de transfert pour llment dexcution est H E ( s) = .
10s + 1
Pour le traducteur (caractristique linaire), le domaine de
variation est
I
I
Da = 0 200.000m 3 / h et il a une sortie en courant I = 4 20mA . H T ( s ) = KT = 0 .
F
F0
Calculez la partie fixe est trouvez un correcteur.
________________________________________________________________________
kp
La fonction de transfert pour le processus dcoulement est: H P ( s ) = , ou
Tp s + 1

k p = 1/ 2 ;

2V0 0,81 0,25 4 3600

TP = = = 0,0612 [s]
F0 150000
Le traducteur a la sortie en courant I = 4 20mA et la domaine de variation pour le dbit
est Da = 0 200.000 m 3 / h . On a une caractristique de la forme suivante :

16 x150000
I0 = 4 + = 16[mA]
200000

La fonction de transfert pour le traducteur est :

I
F0 16
I0 F = 16 = 0, 75
HT ( s) = =
F I 0 20

F0 I 15

La fonction de transfert pour la partie fixe est :

 0, 66 0,5 0, 2475 kf
H F (s ) = H p (s ) H E (s) HT ( s) = 1
0, 75 =
10s + 1 0, 612 10 s + 1 10s + 1 T f s + 1

Si on va utilise un correcteur de type PI :

k R (Ti s + 1) k (T s + 1) k f
H R ( s) = H d (s) = H p (s) H R (s ) = R i
Ti s Ti s Tf s + 1

Ti et KR peuvent tre dtermins en utilisant

1 1
1.- le critre du module : Ti=10 ; K R = =
2 KT 2* 0.24* 0.612

2.- on peut ngliger le ple de la fonction de transfert du processus et on choisit

1 1 4, 04 (10 s + 1)
Ti = T f = 10; k R = = = 4, 04 et on obtient: H R ( s) =
k f 0, 2475 10s

Application 1
On a un tuyau avec longue de L=10m et avec le diamtre D=0.9m. Le dbit dsire de
fluide est F0=125 000m3/h. Le coefficient de dbite est = 0,9 .
1,14
La fonction de transfert pour llment dexcution est H E ( s ) = .
20 s + 1
Pour le traducteur (caractristique linaire), le domaine de variation est
Da = 0 200.000m 3 / h et il a une sortie en courant I = 4 20mA .
Calculez la parte fixe est trouvez un correcteur. Faisiez la simulation!

2. Les fonctions de transfert pour autre processus

Lvolution du niveau dans un rservoir peut tre dduit de la modlisation de procdes
remplissage-vidange. Nous avons 2 cas possibles :
- vacuation a dbit constant Fe= ct
- vacuation a dbit variable, fonction du niveau dans le rservoir Fe(L)
 Fig. 2: Reprsentation dun procde alimentation-vacuation

ou:
L niveau de liquide en le basin;
Fa dbit dalimentation;
Fe dbit dvacuation;
L0 niveau dsire

Pour - vacuation a dbit constant:

1 V0
H pa ( s ) = , P a =
Pas Fa 0

(un processus remplissage vacuation avec un dbit constant dvacuation se comporte

comme un intgrateur).
- vacuation a dbit variable :

k Pb V
H Pb ( s ) = , Pb = 2 0 et k Pb = 2 .
Pb s + 1 Fa 0

Application 2
Un basin a les dimensions : L=8m, D=8m ; F0=360m3/h. Pour les deux cas, ralisez les
correcteurs en utilisant diffrentes mthodes pressentes.

Application 3
Un tuyau travers dun fluide un certain dbit est model par la fonction de
transfert (autour un point de fonctionnement):
0.5
H P (s) =
3s + 1
La pompe (lment dexcution) a la fonction de transfert :
 5
H EE ( s ) =
10 s + 1
et le traducteur de dbit :
HT ( s) = 2
Choisissez le type/valeurs dun correcteur de manier que les perturbations sur les
processus sont rejettes (erreur stationnaire est nulle), le dpassement < 5% et le temps de
rponse est petit (autour le point de fonctionnement pour lequel la fonction de transfert a
t dtermine). Choisissez le type/valeurs dun correcteur avec les mmes proprits
0.5
pour H P ( s ) = .
0.5s + 1

Application 4
Un processus de transfert thermique (chauffage dans un basin) est model par la fonction
1
de transfert (autour un point de fonctionnement): H P ( s ) =
(10 s + 1)(12 s + 1)
5
La pompe (lment dexcution) a la fonction de transfert : H EE ( s ) =
0.1s + 1
et le traducteur de dbit : H T ( s ) = 10
Choisissez le type/valeurs dun correcteur de manier que les perturbations sur les
processus sont rejettes (erreur stationnaire est nulle), le dpassement < 5% et le temps de
rponse est petit.

Observation : En gnral, on utilise de correcteur en considrent

P PI PD PID
KP Oui Oui, si on impose Oui, si Tp bien Non
TP s + 1 des conditions dtermine
pour st
KP Oui, Oui, restriction de Pas suivent Oui,
(T1s + 1)(T2 s + 1) performances gain restriction de
rduites gain
KP Oui, pas Oui Pas suivent Oui
n suivent,
(T s + 1)
1
k performances
rduites
K P e s Oui, si Oui Non Oui
TP s + 1
< 0.1, st
Tp
dans les limites
admissibles
K P e s Oui Non Non Non
 K P e s Non Oui Non Pas suivent,
(T1s + 1)(T2 s + 1) attention a
et Td