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Aut omat i que : as pect s génér aux

1. Objectifs.
• L’objectif de l’automatique est d’étudier le comportement du système (ce qu’il fait) en fonction de
l’évolution du système (consignes, informations), de l’environnement extérieur et du temps.
Faisons un bilan des entrées et sorties sous forme de shéma :

Sorties : ordres,
visualisation,
Entrées : consignes, Système mouvement, efforts,
informations
tout phénomène
automatisé physique (selon le
point de vue)

Selon le type d’entrées et de sorties et selon la manière dont évoluent les sorties en fonction des entrées,
on distingue différentes familles (ou différents points de vue) de systèmes automatisés.

2. Les différentes approches.

2.1 Les systèmes logiq ues.
On désire étudier le comportement global du système automatisé, et ainsi, décrire l'ordre dans lesquels
le systèmes effectue les différentes tâches (actions = sorties).
Alors, toutes les chaînes d'actions et d'acquisition (sorties et entrées) sont représentées par des variables
du types logiques (signal binaire) : chaque grandeur ne connaît que deux états différents, on ne tient pas
compte des régimes transitoires : allumé/éteint, ouvrir/fermer, présent/absent, à l'arrêt/en mouvement…
Ces états sont modélisés par des 0 / 1.
On distingue :
comparaison avec les systèmes
• Les systèmes logiques combinatoires.
dynamiques
Définition : pour une combinaison des variables
d’entrés (pour un état du système), il n’existe Exemple du moteur électrique :
qu’une et une seule combinaison des variables de
sortie.
on ne tient pas compte du régime
La valeur binaire de chaque signal de sortie est
transitoire du moteur. On considère que le
obtenue par une fonction logique des entrées. "problème" a été réglé par l'étude de la
Les opérateurs logiques utilisés dans ses commande (ci-contre).
fonctions sont du type OUI, NON, ET, OU etc…
L'état du moteur peut alors être décrit par
• Les systèmes logiques séquentiels. la variable M :
Définition : une même combinaison des variables
d’entrés peut donner plusieurs combinaisons des
variables de sortie. Le résultat dépend du passé du Moteur à l'arrêt : M = 0
système, il dépend des séquences précédentes.
Moteur en marche : M = 1
L'outil de description des systèmes séquentiels
s'appelle le GRAFCET.

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2.2 Les systèmes asse rvis.

comparaison avec les systèmes logiques
On désire étudier le comportement
temporelle d'une seule chaîne d'action. On Le même moteur électrique :
prend en compte les régimes transitoires. on tient compte du
Les grandeurs d’entrées et de sortie ne régime transitoire du
sont plus binaires : elles sont analogiques. moteur.

3. Introduction aux systèmes asservi.

3.1 Structure d’un sys tème asservi.
Un système asservi est un système bouclé (on abuse souvent de l’expression boucle fermée).
Le système asservi contrôle en permanence la réponse à la consigne afin de s’auto-corriger
automatiquement.
Structure d’un système non asservi :

consigne réponse
ACTION

Hors, il est impossible de prévoir la « réponse » en fonction de la « consigne », car :

• Les modèles que l’on utilise pour étudier le comportement d’un système ne sont que des modèles
(approximation …) (modèles mécaniques, électriques, thermodynamiques…).
• Si un événement extérieur vient perturber le système, le système n’aura pas « conscience » qu’il est
perturbé, et ne corrigera pas, et la réponse de correspondra pas à la consigne.

Structure d’un système asservi :

Chaîne d’action

consigne erreur réponse

REFLEXION ACTION

OBSERVATION

Chaîne de retour

Il existe deux types d’asservissement :

• On parle de régulation lorsque le système asservi est commandé par une grandeur physique constante
et qu’il doit maintenir une sortie constante quelles que soient les perturbations qu’il subit (par
exemple : une installation de chauffage).
• On parle de système suiveur lorsque la commande (la consigne) varie dans le temps. Le système doit
ajuster en permanence le signal de sortie au signal d’entrée (exemple : un radar de poursuite, une
imprimante).

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Schéma bloc : un système asservi peut être modélisé par le schéma fonctionnel suivant :

régulateur
perturbations

comparateur commande
Consigne ε sortie
+ + Système
d’entrée Correcteur Actionneur +
- écart dynamique

mesure
Capteur

• Le régulateur, composé d’un comparateur et d’un correcteur, est l’organe « intelligent » du

système. Il contrôle la manière dont l’ordre a été exécuté et le modifie si nécessaire. A partir de la
valeur ε de l’écart constaté, le correcteur élabore un signal de commande.
• Le système dynamique évolue selon les lois physiques qui le caractérisent, afin d’apporter la valeur
ajoutée à la matière d’œuvre. Cependant, il peut subir des perturbations de l’extérieur, prévisibles ou
non.
• ε (écart ou erreur) caractérise la qualité de fonctionnement du système. On cherche à obtenir l’écart
le plus faible possible. Quand ε = 0, la consigne de sortie est égale à la sortie.
perturbations
Remarque :
comparateur commande
Il est toujours possible de voir ce système Consigne
d’entrée
ε Correcteur Actionneur Système
sortie
dynamique
comme une boîte noire (un système écart

ouvert), il n’en reste pas moins asservi. mesure Capteur

3.2 Concept utiles pou r l’étude des systèmes asservis.

Pour mener à bien l’étude d’un système automatisé asservi, il faut s’attacher à ce que le système conjugue
au mieux les qualités suivantes : Stabilité Précision Rapidité.
3.2.1 Stabilité.
On dit que le système est sortie
stable si pour une entrée entrée
constante, la sortie reste
constante quelles que
soient les perturbations.
Système stable – système stable sans dépassement

Un critère efficient de la temps

stabilité est le
sortie
dépassement. Ce critère
permet de définir la entrée
notion de stabilité
relative.
Système instable temps
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3.2.2 La précision.
On appelle précision statique,
l’écart entre la sortie est l’entrée
lorsque le système est stabilisé. entrée
sortie

temps

On appelle précision dynamique, si la sortie suit l’entrée en tout circonstances (perturbation, évolution
de la consigne).

Précision dynamique très bonne précision dynamique médiocre

entrée entrée

sortie sortie

temps temps

3.2.3 La rapidité.
La rapidité se caractérise par le temps mis par le système pour que la sortie atteigne la valeur finale.
On définit, pour caractériser la rapidité, le temps de réponse à 5% (±5%).

Rapide lent
entrée entrée
sortie 5% sortie
5%

temps temps
t5% t5%

3.2.4 Conclusion.
L’objectif final du cours d’asservissement va être d’apprendre à déterminer ces propriétés précédentes,
puis d’apprendre à les améliorer, à trouver des compromis.
Mais auparavant, nous allons mettre en place un même modèle, pour tous les systèmes dynamiques,
qu'ils soient mécaniques, électriques, électroniques, thermiques, fluides, électromagnétiques,
électrodynamiques, etc…

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