Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

II.1. Introduction
Pour contourner les problèmes de sensibilité aux variations paramétrique, des méthodes de
contrôle ont été développées dans lesquelles le flux statorique et le couple électromagnétique
sont estimés a partir des seule grandeurs électriques accessibles au stator, et ceci sans recours a
des capteurs mécaniques [9].
Le contrôle direct du couple (DTC, ou DTFC) venu de la nomination anglo-saxonne «Direct
Torque (and Flux) Control», et basé sur l’orientation du flux statorique, a été développé par les
chercheurs Allemands et Japonais en 1971 pour l’usage dans la commande de couple des
servomoteurs de puissance élevées. Cette commande est caractérisée par sa simplicité, sa haute
performance et sa robustesse. Elle est concurrentielle des méthodes classiques basées sur
l’amélioration des stratégies de modulation de largeur d’impulsion (MLI) et sur un découplage
du flux et du couple moteur par orientation du flux statorique.
Récemment, il est de plus en plus utilisé dans l’industrie en remplaçant la stratégie de commande
par le flux orienté (FOC Field Oriente Control). La DTC est une technique de commande
exploitant la possibilité d’imposer un couple et un flux aux machines a courants alternatifs d’une
manière découplé [10].
II.2. Principe généraux de la commande du couple :
Le principe de la commande direct de couple (DTC) doit choisir directement des vecteurs de
tension selon la différence enter la référence el la valeur réelle du couple et du flux. Des erreurs
de couple et de flux sont comparées dans des comparateurs d’hystérésis.
Selon les comparateurs un vecteur de tension est choisi parmi une table.
Aucune modulation de largeur d’impulsion n’est nécessaire ; au lieu de cela un des six vecteurs
de tension est appliqué pendant toute la période d’échantillon.
Les caractéristiques générales d’une commande directe de couple sont :
 La commande directe du couple et du flux, à partir de la sélection des vecteurs optimaux
de commutation de l’onduleur.
 La commande directe du couple des intensités et tensions du stator de la machine.
 L’obtention des flux et des courant statoriques proches de formes sinusoïdales.
 Une réponse dynamique de la machine très rapide.
 L’existence des oscillations de couple qui dépend, entre autres facteurs, de la largeur des
bandes des régulateurs a hystérésis.
 La fréquence de commutation de l’onduleur dépend de l’amplitude des bandes
d’hystérésis [11].
II.3.Avantages et Inconvénients de la commande du couple :

1
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II.3.1. Avantages :
 Il n’est pas nécessaire de faire la transformation des coordonnées, car les courants et les
tensions sont dans un repère lié au stator.
 Utilise un modèle simplifie du moteur a synchrone.
 Il n’existe pas de bloc de calcul la modulation de la tension (MLI).
 Il n’est pas nécessaire de faire un découplage des courants par rapport aux tensions de
commande vectorielle
 Elle exige deux comparateurs à hystérésis et un contrôleur de vitesse du type PI, tandis
dans la commande vectorielle exige 2 régulateur PI et un modulateur de PWM.
 Il n’est pas nécessaire de connaitre avec une grande précision l’angle de position
rotorique, car seule l’information de secteur dans lequel se trouve le vecteur de flux
statorique est nécessaire.
 La réponse dynamique du couple très rapide.
 Robustesse vis-à-vis des variations paramétriques.
 Possibilité d’appliquer les algorithmes du système avec des cartes d’acquisition.
II.3.2. Inconvénients :
 L’existence de problèmes a basse vitesse (influence du terme résistif).
 La nécessité de disposer des estimations de flux statorique et du couple.
 L’existence des oscillations de couple.
 La fréquence de commutation n’est pas constante (utilisation des régulateurs a
hystérésis), ce qui conduit a un conduit a un riche harmoniques qui fait augmenter les
pertes et amène a des bruits acoustiques et des oscillations de couple pouvant exciter des
résonances mécaniques.
II.4. Fonctionnement et séquence d’un onduleur de tension triphasé:
A partir de la stratégie de base de la DTC proposé par Takahashi, plusieurs stratégies se sont
développées, profitant des degrés de liberté offerts par la structure de l’onduleur de tension
triphasé. Plusieurs tables de vérités définissant les états des interrupteurs de l’onduleur sont
présentés sous diverses formes. On s’intéresse seulement a la table de vérité originale de
Takahashi et celle sans séquences nulles.
Un onduleur de tension triphasé permet d’atteindre huit positions distinctes dans le plan de
phase, correspondant aux huit séquences de la tension de sortie de l’onduleur comme le montre
La fig. (II.1).

2
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2 4
2  j j 
VSn 0  VS  VS  jVS  V
 an 0  Vbn 0 e 3
 Vcn 0 e 3

3  

[Van 0  Vbn 0  Vcn 0 ]t : La tension sortie d’onduleur

L’état des interrupteurs, supposés parfais, est représenté par trois grandeurs booléennes de
commande S j (j=a,b,c) tell que :
S j  1 Si l’interrupteur du haut est fermé et bas est ouvert

Sj  0 Si l’interrupteur du haut est ouvert et bas est fermé

Dans ces conditions on peut écrire :
Uc
Vjn0  S j U c 
2
U c : La tension continue

On peut alors écrire :

2 4
2  j j 
VS  U c S a  S b e 3  S c e 3 
3  

Les différent combinaisons des trois grandeurs (S a , S b , S c ) permettent de générer a huit

positions du vecteur VS dont deux correspondant au vecteur nul.

V0  (S a , S b , S c )  (0,0,0) et V7  (S a , S b , S c )  (1,1,1)

Pour simplifier l’étude, on supposera que :

- La commutation des interrupteurs est instantanée
- La chute de tension aux bornes des interrupteurs est négligeable
- La charge triphasée est équilibrée, couplée en étoile avec neutre isolé

3
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La fig. (II.1) : Onduleur de tension et élaboration des vecteurs VS

II.5. Principe contrôle de flux statorique et couple électromagnétique :
II.5.1. contrôle de flux statorique.
On se place dans le repère fixe (α,β) lié au stator de la machine. Le flux statorique du MSAP est
obtenir à partir de l’équation suivante :
d s
Vs  R s I s 
dt
On obtenir :
t
 s   s0   (Vs - R s I s )dt
0

La chute de tension due a la résistance ( R s ) du stator peut être néglige (pour la grande
vitesse) on trouve alors :
t
 s   s0   Vs dt
0

Pendant une période d'échantillonnage, le vecteur de tension appliqué au MSAP reste

constant, on peut écrire alors :
 s (k + 1)   s (k)  Vs Te

Où encore:
 s (k)  Vs Te

Avec :
 s (k) : C’est le vecteur de flux statorique au pas d’échantillonnage actuel ;

 s (k + 1) : C’est le vecteur du flux statorique au pas d’échantillonnage suivant ;

 s : C’est la variation du vecteur flux statorique  s ( k + 1)   s (k)

Te : C’est période d’échantillonnage.

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Dans le cas d’une machine synchrone a aimant permanent, le flux statorique changera même si
on applique des vecteurs de tension nuls, puisque l’aimant tourne avec le rotor. Par conséquent,
les vecteurs de tension nuls ne sont pas utilisés pour contrôler le flux statorique.
En d’autres termes,  s devrait être toujours en mouvement par rapport aux flux rotorique pour
une période d'échantillonnage constante, s est proportionnel au vecteur de tension appliqué au
stator Msap[12].la fig. (II.2) montre l’évolution du vecteur de flux statorique dans le plan (α,β).

la fig. (II.2) l’évolution du vecteur de flux statorique dans le plan (α,β).

Donc pour augmenter le flux statorique, il suffit d’appliquer un vecteur de tension qui lui est
colinéaire et dans sa direction, et vice versa.
II.5.2. contrôle de couple électromagnétique.
Le couple électromagnétique est proportionnel au produit vectoriel entre les vecteurs des flux
statorique et rotorique selon l’expression suivante [12] :
C e  k.( s   r ' )  k.  s  r ' sin( )

p
Tels que k  L
q

Avec :
 s : C’est le vecteur de flux statoriques

 r ' : C’est le vecteur de flux rotorique ramené au stator

 : C’est l’angle entre le vecteur de flux statoriques et rotorique
Le couple dépond donc de l’amplitude des deux vecteurs  s et  r ' et de leur position relative.si
l’on parfaitement le flux  s , et le couple électromagnétique de façon découplée.
II.6.Description de la structure de contrôle
II.6.Sélection du la vecteur de tension

5
Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

Le choix du vecteur de tension Vs dépend de la variation souhaitée pour le module de flux

statorique  s de son sens de rotation et également de l’évolution souhaitée pour le couple.
On délimite généralement l’espace d’évolution s de dans le référentiel fixe (stator) en le
décomposant en six zones symétriques par rapport aux directions des tensions non nulles []
La position du vecteur flux dans ces zones est déterminée à partir de ses composantes.
Lorsque le vecteur de flux se trouve dans la zone numéroté (i= 1,2, … ,6), le contrôle du
flux et du couple peut être assuré en sélectionnant l‘un des huit vectrices tensions suivants [],
Si Vi1 est sélectionné, alors les amplitudes du flux et du couple croissent.
Si Vi 2 est sélectionné, alors l’amplitude du flux décroit et celle du couple croit
Si Vi -1 est sélectionné, alors l’amplitude du flux croit et celle du couple décroit
Si Vi 2 est sélectionné, alors les amplitudes du flux et du couple décroissent.
Si V0 ou Si V7 sont sélectionnés, alors l’amplitude du flux s’arrête et celle du couple décroit si
la vitesse est positive et croit si la vitesse est négative.

la fig. (II.3) Choix de vect(α,β).

Fig. C. MSAP (p=4), avec pièces polaire Fig. D. MSAP (p=2), avec pièces polaire
à concentration de lignés de champs à aimant radiale

6
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Fig. I.4: Machine synchrone a aimant permanent avec et sans pièces polaires
1.4. Avantages et Inconvénients de la MSAP
1.4.1 Avantages :
Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par rapport
aux autres types de machines : [5]
– Puissances massiques importantes et élevées.
– Absence de contacts glissants.
– Pas des pertes résistives au rotor ; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux pertes
dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement de refroidissement au rotor.
– Suppression des bagues et des ballait, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
– Supporter des surcharges et un bon comportement en accélération et en freinage.
– Grande fiabilité.
– Fonctionnement en survitesse.
1.4.1 Inconvénients :
Comme inconvénients de la MSAP on cite :
– Coût élevé des aimants.
– Interaction magnétique due au changement de structure.
– Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.
– Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.
I.5 Domaines d’application
Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de puissance
allant de quelques centaines de watts (servomoteurs) à plusieurs MEGA watts (systèmes de
propulsion des navires) [5] [2]. Dans des applications aussi diverse que le positionnement, la
synchronisation l’entraînement à vitesse variable, et la traction.
• Il fonctionne comme compensateur synchrone
• Il est utilisé pour les entraînements qui nécessitent une vitesse de rotation constante, tels
que les grands ventilateurs, les compresseurs et les pompes centrifuges. [2]
I.6. Modélisation de la machine synchrone à aimant permanent
La mise sous forme d’un modèle mathématique d’une MSAP est nécessaire pour l'étude de
sa commande dans les différents régimes de fonctionnements transitoire et permanent [6].
I.6.1. Hypothèses simplificatrices [20]
Le modèle mathématique de la machine synchrone à aimant permanent obéit à
l‘hypothèse simplificatrice suivante :

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Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

 La répartition des forces magnétomotrice est sinusoïdale.

 L’effet la température est néglige.
 Le circuit magnétique de la machine n’est pas saturé.
 L’effet d’amortissement ou rotor est néglige.
 Les irrégularités de l’entrefer dues aux encoches statoriques sont ignorées.
 Les phénomènes d’hystérésis et les courant Foucault sont négligés.
 Les couplages capacitifs enter les enroulements sont néglige
I.6.2. Représentation de la MSAP dans le système d'axe triphasés a, b, c
Le modèle mathématique du MSAP est similaire à celui de la machine synchrone classique en
considérant les conditions simplificatrices citées précédemment [7].

Fig. I.5: Représentation schématique de la MSAP dans le repère triphasée

1. Équations électrique
a) Au stator

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Va Ia a

V[R].Id
b  s  b  b
(I.02)

dt
Vc Ic c
R s : La résistance des phases statorique.
[Va Vb Vc ] t : Vecteur tension des phases statorique.
[I a Ib I c ] t : Vecteur courant des phases statorique.
[ a b  c ] t : Vecteur flux des phases statorique.

R s 0 0
R s   0 Rs 0 
 0 0 R s 

R s : La résistance par phase statorique

2. Équations magnétiques
a) Flux statorique

[ abc ]  [ L s ].[I abc ]  [ M sf ][I f ] (I.03)

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La matrice Ls est carrée d‘ordre 3. Elle contient des termes constants regroupés dans Ls0 et
des termes variables dépendent de θ regroupé dans Ls0(θ) . On pose :

Ls=Ls0+Ls2 (I.04)

Avec :

 L s0 M s0 M s0 
 L s0   M s0 L s0 M s0 

M s0 M s0 L s0 

Et
 2π 4π 
 cos(2θ ) cos 2(θ  ) cos 2(θ  )
3 3
 2π 4π 
[ L s2 ]  L s2 cos 2(θ  ) cos 2(θ  ) cos(2θ ) 
 3 3 
cos 2(θ  4π ) cos(2θ )
2π 
cos 2(θ  ) 
 3 3 
Avec :
 M s0  : Inductance mutuelle entre deux phases statorique.

[L s0 ] : Inductance propre d'une phase statorique

θ : Caractérise la position angulaire du rotor par rapport au stator.

 
cos(θ) 
 
2π 
Mfs   Mf cos(θ  )

 3
 4π 
cos(θ  )
 3
 M fs  : La matrice d’inductance qui correspond au couplage entre le rotor et le stator.

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I.7 Transformation triphasé-biphasé [1]:

I.7.1 Transformation Concordia :
Pour passer du système triphasé au système biphasé, il faut définir la matrice de
transformation suivante (Transformation de Concordia).

 1 1 
 1  
2 2 
 
2 3 3
[C ]  . 0  (I.05)
3 2 2 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

 
 1 0 1
2  1 3 
[C ] 1
 . 1
3  2 2 
 1 3 
 1
 2 2 
(I.06)

[C ] : La matrice de transformation directe de Concordia (triphasé vers diphasé)

[C ]1 : La matrice de transformation inverse de Concordia (diphasé vers triphasé)

I.7.2 Principe de la transformation du Park :

La transformation de Park est définie par la matrice P, aux vecteurs originaux Vabc  iabc 

et   abc , la transformation de Park correspond aux vecteursVdqo  idqoet  dqo 

La transformation de Park est définie par :

Vabc P Vdqo 

Vqdo P Vabc 

 2π 4π 
 cos θ cos(θ  ) cos(θ  )
3 3 
2 2π 4π 
[ P]  . sin θ  sin(θ  )  sin(θ  ) (I.7)
3 3 3 
 1 1 1 
 2 2 2 

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 
 cos θ  sin θ 1
2 2π 2π 
[ P ] 1  cos(θ  )  sin(θ  ) 1 (I.8)
3 3 3 
cos(θ  4π )  sin(θ 
2π
) 1
 3 3 

I.7.3 Transformation de (α,β) au d-q et inversement :

Les coordonnées dirigent vers l’arrière la commande vectorielle est
exécutées entièrement dans le système de coordonnées de(d-q) pour
rendre la commande des moteur synchrone, élégante et facile. Ceci exige la
transformation dans deux directions et l’action de commande droit être
transformée de nouveau côté de moteur.
d   cos θ sin θ   
 q    sin θ .
cos θ    
  
(I.9)
La transformation inverse d-q au (α,β) est:
  cos θ  sin θ  d 
     sin θ .
cos θ   q 
(I.10)
  
I.8. Représentation de la MSAP dans le plan Park d-q
Pour supprimer le non linéarité du système d‘équations différentielles, on fait des changements
de variables qui réduisent la complexité de ce système. Dans les machines électriques triphasées,
ce changement de variable consiste à transformer les trois enroulements relatifs aux trois phases
à des enroulements orthogonaux (d-q), tournant à une vitesse ωr [7].

Fig. I.6: Modèle biphasé de la MSAP dans le repère d-q

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Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

On choisi le référentiel de Park. (d-q) lié au rotor.

1) Équations électriques : Les composantes de la tension statorique sont données par :

 d d
 d s s dt  ω q
U  R I 
 (I.11)
U  R I  d q  ω
 q s s dt d

2) Équations magnétiques : Les composantes du flux statorique sont données par :

d  Ld Id  f
 (I.12)

q  Lq Iq
Où  f est le flux d'excitation constant des aimants permanents
En remplaçant les expressions des flux et dans le système (I.11) nous obtenons

 d d
 d s s dt  ω.L q I q
U  R I 
 (I.13)
U  R I  d q  ω.L I  
 q s s dt d d f

3) Équations de la puissance et du couple électromagnétique :

L‘expression du couple électromagnétique, est donné par :
We We
Ce   p.
 géo  géo

Dans la théorie du champ des machines électriques, le couple électromagnétique intervenant

dans l‘équation s‘exprime par la dérivée partielle de stockage d‘énergie électromagnétique par
rapport à l‘angle géométrique de rotation du rotor.
Où :
We : Énergie emmagasinée dans le circuit magnétique.
 ele
 géo : Écart angulaire de la partie mobile (rotor par rapport au stator). Avec  géo 
p
Selon Park, l‘expression de la puissance s‘écrit comme suit :

13
Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

2
p(t )  (Vd I d  Vq I q )
3
(I.14)

En remplaçant Vd et V par leur expression, il vient :

q

2 2 d d d q 2
p(t )  [R s .(I² d  I² q )]  [I d  Iq ]  [ d I d   q I q ] (I.15)
3 3 dt dt 3
Où :

Le 1er terme : représente les chutes ohmiques (pertes par effet joules)

Le 2er terme : représente la variation de l‘énergie magnétique emmagasinée

Le 3er terme : représente la puissance transférée du stator au rotor à travers l‘entrefer
(Puissance électromagnétique).
On peut écrire donc :
2 2
Ce  p ( L d - I d )L d I d  p ( f I q ) (I.16)
3 3
Le couple électromagnétique se décompose en deux termes :
2
C ep  p( f I q ) : Présente le couple principal
3
2
C er  p(L d - I d )L d I d : Présente le couple de reluctance variable.
3
4) Equation du mouvement : L‘équation du mouvement de la machine est donnée par [8].:
d
J  F .  (Ce  Cr )
dt
(I.17)
Avec :
J : Moment d‘inertie des masses tournantes
F : coefficient de frottement visqueux ;
Ωr : vitesse mécanique de rotation (  = p Ωr) ;
C r : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine ;
Ce : Couple électromagnétique ;

En développant le système d'équations (I.13) on peut déduire la forme finale des équations du
MSAP dans le référentiel (d-q) :

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Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

 dI d 1
 dt  I ( U d  R s I d  ωL q I q )
 d

 dI q 1
  ( U q  R s I q  ωL d I d  ω f )
 dt I q
 (I.18)
 d 1
 dt  J (Ce  C r  F . r )

C  2 p(L - I )L I  2 p( I )
 e 3 d d d d
3
f q

Ce système d’équation est plus simple que celui donné en (I.1) sauf qu’il est Toujours non
linéaire et à partir du système d’équation (I.13) (I.17), nous pouvons représenter le Moteur
synchrone à aimants permanents par un bloc diagramme illustré par la Fig. I.7.

Fig. I.7: Schéma bloc de MSAP

I.9. Modélisation de l’association MSAP-Onduleur de tension
Après avoir présenté le modèle de la machine, on présentera le système d’entraînement complet
où la machine synchrone est associée à deux convertisseurs en cascade.
Le convertisseur coté réseau est constitué d‘un redresseur triphasé à diode et d‘un filtre, et le
convertisseur coté machine, un onduleur de tension triphasé [7].
La Fig. I.8 illustre le schéma de principe de cette association.

15
Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

Fig. I.8: Schéma de l‘association MSAP – Onduleur de tension

I.9.1. Définition de l’onduleur de tension
Un onduleur est un convertisseur statique assurant la conversion continu-alternatif.
On appelle onduleur de tension un onduleur qui est alimenté par une source de tension continue,
c’est-dire par une source d’impédance interne négligeable ; sa tension U n’est pas affectée par
les variations du courant i qui la traverse. la source continue impose la tension a l’entrée de
l’onduleur et donc a sa sortie [4]. Il est constitué de trois bras, chaque bras est constitué de deux
transistors dont la commande est complémentaire. Les transistors sont shuntés par des diodes de
récupération. Celui- ci est schématisé dans la Fig. I.8. Chaque bras de l‘onduleur peut être
présenté par un interrupteur à deux postions.
On distingue plusieurs types d‘onduleurs :
 Selon la source
— onduleurs de tension,
— onduleurs de courant,
 Selon le nombre de phases (monophasé, triphasé, etc.),
 Selon le nombre de niveaux (2, 3, etc.).
I.9.2. Modélisation de l’onduleur de tension
Pour modéliser l’onduleur de tension, on considère son alimentation comme une source
Parfaite, supposée d’être de deux générateurs de F.E.M égale à U 0 2 connectés entre eux par
un point noté n0 . [7], [1]

16
Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

Fig. I.9: Schéma de l’onduleur de tension

La machine a été modélisée à partir des tensions simples qu’on note Van , Vbn et Vcn et
'
l‘onduleur est commandé à partir des grandeurs logiques S i . On appelle Ti et Ti les transistors
(suppose des interrupteurs idéaux), on a :
Si S i =1 alors Ti est passant et Ti ' est ouvert
'
Si S i =1 alors Ti est ouvert et Ti est passant
Les tensions composées (de lignes) délivrées par l’onduleur sont données comme suit :
U ab  Van  Vbn  U 0 ( S a  S b )

(I.19)
U bc  Vbn  Vcn  U 0 ( S b  S c )

(I.20)
U ca  Vcn  Van  U 0 ( S c  S a )

(I.21)
Les tension Van , Vbn et Vcn forment un système de tensions triphasées équilibrées alors :
Van  Vbn  Vcn  0 (I.22)
De (I. 19), (I. 21) et (I. 22), on a :
U0
Van  (2S a  S b  S c ) (I.23)
3
De (I. 19), (I. 20) et (I. 22), on a :
U0
Vbn  (2 S a  S b  S c ) (I.24)
3
De (I.20), (I. 21) et (I. 22), on a :
U0
Vcn  (2 S a  S b  S c ) (I.25)
3
Donc :
Van   2  1  1   S a 
V   1 U .  1  2  1 . S 
 bn  3 0    b
Vcn    1  1  2  S c 

(I.26)

17
Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

Il reste à déterminer les fonctions S i , celle-ci dépendent de la stratégie de commande de

l’onduleur.
L’onduleur à pour objectif de générer à sa sortie, des tensions les plus sinusoïdales possibles.
A cet effet, différentes stratégies de modulation ont été proposées. Parmi celle-ci, la modulation
de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal (en anglais, Pulse Width Modulation (PWM)).
I.9.3. Principe de la commande de l’onduleur par la stratégie MLI triangulo-sinusoïdale
Le principe général de la commande MLI consiste à convertir une modulante (tension de
référence au niveau commande), généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de
créneaux successifs, générée à la sortie de l'onduleur (niveau puissance). Cette technique repose
sur la comparaison entre deux signaux:
 Le premier, appelé signal de référence, de fréquence représente l'image de la sinusoïde
qu'on désire à la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
 Le second, appelé signal de la porteuse, de fréquence c'est un signal de haute fréquence
par rapport au signal de référence
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs des sorties de
l’onduleur [1].
* Caractéristique de la MLI [5]
Deux paramètres caractérisent cette commande :
m  f p fr

r  Vr V p

Avec :
m : l’indice de modulation qui définit le rapport entre la fréquence f p de la porteuse et la
fréquence f r de la référence
r : le taux de modulation (ou coefficient de réglage) qui donne le rapport de l’amplitude de
la Vr a la valeur crête V p de la porteuse.

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Chapitre II Commande Direct du Couple de la Msap

Fig. I.10: Principe de la commande MLI triangulo-sinusoïdale

On considère l’alimentation de l’onduleur comme une source parfaite, supposée être

constituée par deux générateurs de f.e.m. égale à E/2 connectés entre eux par un point
commun (0).

Fig. I.11: Schéma équivalent de l’onduleur à MLI

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