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Cours 5
Automatique 1
Contenu
! Robustesse de la stabilité
" Notion de robustesse de la stabilité
" Marges de stabilité (marges de gain et de phase)
Automatique 2
Robustesse de la stabilité (1)
! Introduction
" Caractéristiques des critères de Routh et de Nyquist
# Déterminer si le système est stable, oscillant ou instable en BF
# Déterminer les conditions limite de stabilité
# Ne permettent pas de dire si le système stable en BF est plus ou
moins proche de l'instabilité (point critique)
Stabilité Im Marges de
Im
satisfaisante stabilité faibles
Re Re
-1 -1
Automatique 3
Robustesse de la stabilité (2)
! Marges de stabilité
Elles permettent d'estimer la proximité de la réponse
fréquentielle HBO(jω) du point critique − 1 = 1∠−π
" Marge de phase mϕ
Soit ωc0 la pulsation telle que |HBO(jωc0)|=1. La marge
de phase est la différence entre ϕBO(ωc0) et −π
O
-1
Re ωc0
mϕ 0 dB ωlog
Cercle de
ωc0 rayon unité
mg
G (dB)
ϕ (rad)
avec H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
! TL de l'erreur
E (t ) = Yc ( s ) − Y ( s )
H BO ( s ) F (s)
E (t ) = Yc ( s ) − Yc ( s) − D( s)
1 + H BO ( s) 1 + H BO ( s )
1 F (s)
E ( s) = Y ( s) − D(s) H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )
Automatique 8
Précision des systèmes asservis (2)
! Erreur d'asservissement
1 F ( s)
E ( s) = Y (s) − D( s)
1 + H BO ( s ) c 1 + H BO ( s )
s s
ε c (∞) = lim Yc ( s ) ⇒ ε c (∞) = lim Yc ( s )
s →0 K 0 N 0 (s) s →0 K0
1+ α 1+ α
s 0 D0 ( s ) s 0
sα 0 +1
ε c (∞) = lim α Yc ( s )
s →0 s 0 + K 0
Automatique 10
Précision des systèmes asservis (4)
! Erreur relative à la consigne εc
L'étude peut être menée pour tout signal de consigne. En
pratique, on s'intéresse à l'erreur pour des consignes suivantes :
Remarque
Un système ayant α0 intégrateurs est dit de classe α0
ou de type α0
Automatique 11
Précision des systèmes asservis (5)
! Erreur relative à la consigne εc
" Consigne échelon (erreur statique ou de position)
1 ⇒ ε (∞) = lim sα 0
yc (t ) = Γ(t ) ⇒ Yc ( s ) =
s →0 s α 0 + K 0
c, p
s
# α 0 = 0 (pas d'intégrateur en BO, système de classe 0)
avec Kp = lim (1 + H BO ( s ) )
1 1
ε c , p (∞ ) = =
1 + K 0 Kp s →0
Remarques
$ Dans le cas où l'erreur est non nulle mais bornée, cette
erreur est d'autant plus petite que le gain en BO est grand
$ Si le gain en BO est grand, il y a risque d'instabilité (cf
Routh) : c'est le dilemme stabilité - précision
Automatique 15
Précision des systèmes asservis (9)
! Illustration α0=0 α0=1 α0=2
1
εc,p εc,p= 0 2
1
1.5 εc,p= 0
0.5 1
0.5
0.5
0 0 0
0 2 4 0 5 10 15 0 20 40
15 10 30
εc,v=0
10
εc,v 20
εc,v→∞ 5
5 10
0 0 0
0 5 10 15 0 5 10 0 10 20
50 200 200
40 εc,a→∞ εc,a→∞ εc,a≠0
150 150
30
100 100
20
10 50 50
Automatique 00 5 10
0
0 10 20
0
0 10 20 16
Précision des systèmes asservis (10)
! Erreur relative à la perturbation εd
On parle de rejet asymptotique de la perturbation si l'erreur
due à la perturbation εd tend vers 0 en régime permanent
F (s)
Ed ( s ) = − D( s)
1 + H BO ( s )
K N (s) N 0 ( 0)
Posons H BO ( s ) = α0 0 avec =1
s 0 D0 ( s ) D0 (0)
K d N d (s) N d ( 0)
F ( s) = β avec =1
s Dd ( s ) Dd (0)
K d sα 0 − β +1
⇒ ε d (∞) = lim − α D( s)
Automatique s →0 s + K0
0
17
Précision des systèmes asservis (11)
! Erreur relative à la perturbation εd
1
" Perturbation de type échelon ( D( s ) = )
s
K d sα 0 − β
ε d , p (∞) = lim − α
s →0 s 0 + K 0
K d s −β
# α 0 = 0 (système de classe 0). On a : ε d , p (∞) = lim −
s →0 1 + K 0
Kd Kd
• Si β = 0, on obtient ε d , p (∞) = − =−
1 + K0 Kp
L'erreur est bornée si F(s) n'a pas d'intégrateur
• Si β ≠ 0, on obtient ε d , p (∞) = −∞
1 1 −
Kd
-∞ -∞ K a = lim s 2 H BO ( s )
Kv s →0
Kd
2 0 0 0 −
Ka
Kd
2 1 0 − -∞
Ka
3 0 0 0 0
− ε u + H BO ( s ) = C ( s ) H ( s )
yc +− C (s) H (s) + y
H BO ( s ) F ( s ) − W ( s ) H BO ( s )
Y ( s) = Yc ( s ) + D( s)
1 + H BO ( s ) 1 + H BO ( s )
F ( s)
On élimine totalement la perturbation en prenant W ( s ) =
H BO ( s )
Le hic! W(s) n'est pas toujours stable ou
physiquement réalisable (contrainte de causalité)
Automatique 21
Performances dynamiques (1)
! Performances
On apprécie le comportement dynamique des systèmes
asservis en termes de (cf cours 1 à 3) :
" rapidité : temps de montée tm, temps de réponse tr
" dépassement
" résonance
Ces performances peuvent être évaluées sur la réponse
indicielle ou fréquentielle du système asservi
! Résultats qualitatifs
Peut-on déduire les performances des systèmes
asservis à partir de la connaissance de HBO(s) ?
$ Oui pour les systèmes du 1er ordre
$ Des résultats qualitatifs pour les systèmes du 2e ordre
Automatique 22
Performances dynamiques (2)
! Système du premier ordre en BF
ε y
yc +− H B O (s)
K0
H BO ( s ) =
1 + T0 s
" Fonction de transfert en BF
K0 K BF
H BF ( s ) = ⇒ H BF ( s ) =
1 + K 0 + T0 s 1 + TBF s
K0 T0
avec K BF = et TBF =
1 + K0 1 + K0
KBF : gain statique en BF
TBF : constante de temps en BF
Quand on boucle un système du 1er ordre, on obtient en
BF un système ayant le comportement d'un 1er ordre
Automatique 23
Performances dynamiques (3)
! Système du premier ordre en BF
K BF K0 T0
H BF ( s ) = avec K BF = et TBF =
1 + TBF s 1 + K0 1 + K0
" Remarques
# Le système du 1er ordre en BF présente en régime
permanent, une erreur statique non nulle. Cette erreur est
d'autant plus petite que le gain K0 est grand (mais
attention à la saturation des actionneurs !!)
# Temps de réponse en BF
3T0
t r , BF = 3TBF =
1 + K0
• Le système est plus rapide en BF qu'en BO
• Le temps de réponse est d'autant plus petit que K0 est grand
Automatique 24
Performances dynamiques (4)
! Système du deuxième ordre en BF
ε K0
yc +− y H BO ( s ) = ,
H B O (s)
s2 ξ0
+2 s +1
ωn2,0 ωn,0
" Fonction de transfert en BF
K0 K BF
H BF ( s ) = ⇒ H BF ( s ) =
s2 ξ0 s2 ξ BF
+2 s + (1 + K 0 ) +2 s +1
ωn2,0 ω n, 0 ωn2, BF ω n, BF
K0
K BF = : gain statique en BF
1 + K0
ξ0
ξ BF = : facteur d'amortissement en BF ( 0 < ξ BF < 1 )
1 + K0