Chapitre III Spécification et Modélisation

III.1 Introduction (moteur à courant continu) [8]:

Les moteurs à courant continu à collecteur, encore utilisés de nos jours, sont à inducteur
bobiné ou à aimants permanents. Les premiers sont à excitation séparée ou à excitation série,
c’est notamment le cas des moteurs universels très employés en électroménager. Leur
alimentation est réalisée par convertisseurs à thyristors ou par gradateurs ou encore par
hacheur selon la source d’alimentation ou les choix technico-économiques effectués. Il s’agit
alors principalement de contrôler le courant d’induit, éventuellement le courant inducteur,
grâce au réglage de la tension.

III.2 Constitution de la machine à courant continu [8] :

Un moteur à courant continu est composé des éléments suivants :

III.2.1 L'inducteur ou stator :

C'est un élément du circuit magnétique immobile sur lequel un enroulement est bobiné afin
de produire un champ magnétique. L'électro-aimant ainsi réalisé comporte une cavité
cylindrique entre ses pôles.

III.2.2 L'induit ou rotor :

C'est un cylindre en tôles magnétiques isolées entre elles et perpendiculaires à l'axe du
cylindre. L'induit est mobile en rotation autour de son axe et est séparé de l'inducteur par un
entrefer. A sa périphérie, des conducteurs sont régulièrement répartis.

III.2.3 Le collecteur et les balais :

Le collecteur est solidaire de l'induit. Les balais sont fixes, ils frottent sur le collecteur et
ainsi alimentent les conducteurs de l'induit.

Figure III.1 : exemple moteur courant continu

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 12

 Chapitre III Spécification et Modélisation

III.3 Principe de fonctionnement[8]:

Lorsque l'inducteur est alimenté, il crée un champ magnétique (flux d’excitation) dans
l'entrefer, dirigé suivant les rayons de l'induit. Ce champ magnétique «entre » dans l'induit du
côté du pôle Nord de l'inducteur et « sort » de l'induit du côté du pôle Sud de l'inducteur.
Quand l'induit est alimenté, ses conducteurs situés sous un même pôle inducteur (d'un même
côté des balais) sont parcourus par des courants de même sens et sont donc, d'après la loi de
Laplace, soumis à une force.
Les conducteurs situés sous l'autre pôle sont soumis à une force de même intensité et de
sens opposé. Les deux forces créent un couple qui fait tourner l'induit du moteur.

I
Balai

Pôle inducteur Pôle inducteur

F
F
S N

Figure III.2:principe de fonctionnement (production de couple) d’un moteur à

courant continu

Lorsque l’induit du moteur est alimenté sous une tension continue ou redressée U, il produit
une force contre-électromotrice E dont la valeur est :

e  U  RI
RI : représente la chute de tension ohmique dans l'induit.
La force contre-électromotrice ‘’ e ‘’ est liée à la vitesse et à l'excitation par la relation :

e  K ' 
Cette relation montre qu'à excitation constante la force contre Electromotrice ,
proportionnelle à ω, est une image de la vitesse.
Le couple est lié au flux inducteur et au courant d'induit par la relation :

Cem  K ' I
En réduisant le flux, le couple diminue.

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 13

 Chapitre III Spécification et Modélisation

III.4 Différents types de moteurs à courant continu [8] :

On distingue différents types de moteurs à courant continu, à savoir :

Tableau III.1 :types de moteurs à courant continu

Parmi ces différents types de moteurs, les plus utilisés dans l’industrie sont ceux à
excitations série, et séparée.
Cependant, le moteur d’entraînement du top drive modèle 1050E-500, est celui à excitation
séparée.

III.5 Moteur à courant continu à excitation séparée (GE 752)[2] :

Les moteurs GE752 sont utilisés dans les industries de pétrole et de gaz pour animer les
chantiers de forage.
Ces moteurs sont alimentés par une tension continue de 750 volts redressée par un pont
redresseur tout thyristor spécialement conçu pour les chantiers de forage .
La puissance de ce type de moteurs est de 1130 puissance de cheval (840 KW), avec une
isolation de classe H.

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 14

 Chapitre III Spécification et Modélisation

III.5.1 Image réelle du moteur GE752 :

Figure III.3 : Moteur GE752 à excitation séparée

III.5.2 Caractéristiques du moteur :

Puissance nominale W (en kW) : 820

Tension nominale U (en V): 750
Courant d’induit nominal I (en A) : 1160
Courant d’excitation nominal If (en A) : 60
Vitesse nominale Ω (en tr /mn) : 1060
Couple nominale Cem(en Nm) : 7670
Résistance R (en Ω) : 0.27
Inductance L (en H): 0.0073
Moment d’inertie J (en Kg.m2) : 0.01
Le coefficient de frottement visqueux fr
0.011
(en Kg.m2.s-1) :
Coefficient dépendant des caractéristiques
constructives de la machine K’’(en 0.45
V/A.(rad/s)) :

Tableau III.2 : caractéristiques du moteur GE752

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III.6 Commande du moteur à courant continu (à excitation séparée,

GE752)[5][8]:
III.6.1 Schéma classique général d'une commande de machine électrique :
Réseau

Référence
Régulateur Système d'allumage Convertisseur Moteur Charge

Capteurs

Figure. III.4: Schéma classique général d'une commande de machine électrique

Le schéma de la figure est très général et les éléments sont différents suivant les
applications du système.
Pour qu'on puisse établir la commande du moteur, on a intérêt à connaître la fonction de
transfert de ce dernier, ce qui nous amène à faire la modélisation du moteur.

III.6.2 Modélisation du moteur à courant continu :

Le fonctionnement du moteur à courant continu étant connu, nous avons contenterons de
rappeler les équations de la machine , Soit le schéma suivant :

i if
r
R
U L l V
e

Cr ,fr

FigureIII .5 :Schéma équivalent d’un moteur à

courant continu à excitation séparée

La machine à courant continu à excitation indépendante est décrite par les équations
suivantes :
III.6.2.1 Equation électrique de l'induit:
di di
U  Ri  L  e  Ri  L  K ' (III.1)
dt dt
Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 16
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III.6.2.2 Equation électrique de l'inducteur:

di f
V  ri f  l (III.2)
dt
III.6.2.3 Equation mécanique:
d
Cem  Cr  f r   J
dt
d
 K 'i  f r   J  Cr (III.3)
dt
III.7 Modélisation détaillée en régime dynamique du moteur à courant continu
[7] :

A vitesse variable, la machine est associée à des convertisseurs et des régulateurs dont il
faut déterminer les paramètres: c'est la synthèse du système.
Dans une première approche, cela ne peut se faire raisonnablement que dans le cadre des
systèmes linaires continus, à coefficients constants. Une analyse physique précise conduit à
des modèles non linéaires. Il faut simplifier les équations; on ne représentera pas les effets de
la saturation ou de la réaction d'induit (on aura donc le flux d'excitation qui sera proportionnel
 
au courant i f   K '. .i f ).

On considérera que l'inductance de l'induit L est constante et on regroupe en une

expression du premier degré: f r   C0 l'ensemble du couple de frottement et du couple de
charge.
On se ramène alors à des équations différentielles linéaires à coefficients constants.
Etant donné que le courant d'excitation est constant ; et en posant K '.  K " .
Le modèle dynamique complet du moteur à courant continu à excitation indépendante sera:

di
U  Ri  L  K ''i f 
dt (III.4)
d
Cem  K ' ' i f i  f r   J  Cr
dt

En posant K "i f  K on aura:

di
U  Ri  L  K
dt
(III.5)
d
Cem  Ki  f r   J  Cr
dt

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 17

 Chapitre III Spécification et Modélisation

En appliquant la transformation de Laplace (avec des conditions initiales nulles) on aboutit

à:
U  RI ( p)  LpI ( p)  K( p)
(III.6)
1 f 1
p( p)  KI ( p)  r ( p)  Cr ( p)
J J J

De ce qui précède, on constate que le moteur à courant continu a deux entrées U et C r et

deux variables de sorties i et 

III.8 Asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu alimenté par un

redresseur triphasé parallèle double à thyristors: (redresseur + charge R L E)
[6][7][9] :

III.8.1 Dimensionnement des régulateurs de commande :

Les structures des régulateurs sont choisies pour répondre à plusieurs nécessités :
La première : réguler (ou asservir) la machine de façon que celle-ci impose à la charge la
vitesse ou la position ou le couple désiré.
Mais également : réaliser certaines fonctions supplémentaires, les plus importantes concernant
les sécurités.
Les structures sont choisies pour que l’amplitude du courant puisse être limitée (protection
en courant) de façon active par la commande, et non par des protections comme les
disjoncteurs ou les fusibles.
di
De même on peut limiter la variation du courant (protection en max) pour
dt
permettre la bonne commutation du collecteur même en fonctionnement aux limites. On peut

aussi limiter les échauffements dus aux pertes Joule (protection en ∫I dt), ou imposer des
2

profils de couple. Il existe aussi divers type de protection utilisée ou non suivant les
applications ou le type de moteur. Ainsi que réaliser des fonctions secondaires nécessaires au
fonctionnement du convertisseur.
Ces problèmes ont été résolus grâce à l’usage généralisé des boucles internes : on cherche à
réguler séparément chaque grandeur utile de la machine, ce qui permet également de la limiter
(donc de réaliser de protections actives) ou de l’utiliser pour les différentes fonctions
nécessaires. Par ailleurs, l’ordre global de la fonction de transfert du système est assez élevé,
mais la structure en boucles internes permet de découpler le grand système en plusieurs sous-
systèmes assez bas pour que la synthèse des correcteurs soit aisée .

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 18

 Chapitre III Spécification et Modélisation

Comme le courant d’excitation est considéré comme étant constant (pour une même gamme
de vitesse) ; la grandeur de réglage est le courant d’induit i(t), de la relation (III.6) on fait
sortir les variables d’état I(p) et Ω(p) :

U K
I ( p)   ( p )
R  Lp R  Lp
(III.7)
KI  Cr
( p ) 
Jp  f r

Le schéma de commande du moteur est représenté sur la figure ci-dessous :

Ω Ω

K Cr
K

Ωref εΩ Yref 1 Iref εi Xref Uref U X 1 I Cem Y 1 Ω

CΩ(p) Ci(p) + - -
+ + + + K +
- K - N R  Lp f r  Jp
(
p
)

Figure.III.6 : Algorithmes de réglage de vitesse du moteur à courant continu

GE752 à excitation séparée

La figure donne la structure semi détaillée de la commande. Il s’agit d’un variateur de

vitesse à deux boucles en cascade. On y distingue : les organes de puissance (le moteur et le
convertisseur statique), les deux capteurs, et les deux régulateurs (de courant et de vitesse).
Dans cette structure, la tension de sortie du régulateur de vitesse (notée Yref ) sert de référence

du régulateur de courant. C’est une image du courant (donc du couple) désiré. A ces sorganes
de bases, et sans changer la fonctionnalité de l’ensemble, peuvent s’ajouter des circuits de
traitement du signal (filtrage des mesures de courant ou de vitesse si elles sont trop bruitées,
par exemple) ou des circuits de protection.
 Fonction de transfert du redresseur :
On sait que la fonction de transfert du redresseur triphasé parallèle double tout thyristors est :

1
N (III.8)
T
1 p
12

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 19

 Chapitre III Spécification et Modélisation

1
Avec : T  est la période du réseau d’alimentation,
f
f  60Hz est sa fréquence.
1
T  16.66 ms
60
T 16.66
   1.38 ms
12 12
III.8.1.1 Boucle interne (boucle du courant):
 Régulateur de courant :
Ω Ω

K K

1
Iref
+-
εi Ci(p)
Xref
+
+ Uref
T
U
+
- X 1 I
1 p R  Lp
I 12

Figure .III.7 : Schéma fonctionnel de la boucle interne

A partir du schéma fonctionnel de la boucle interne, on définit les équations suivantes :

 i  I ref  I
X ref  C i ( p). i
U ref  X ref  K
1
U  N .U ref  .U ref
1  p (III.9)
X  U  K
X
I
R  Lp

Calcul de la constante de temps électrique propre τe

L 0.0073
e    0.9125s  912.5ms
On remarque que : R 0.008

  1.38ms   e  912 .5ms

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 20

 Chapitre III Spécification et Modélisation

Donc, on peut négliger la fonction de transfert du redresseur triphasé parallèle double tout
thyristors, et on la prend égale à 1.
De ce fait, le schéma fonctionnel de la boucle de courant devient:
Ω Ω

K K

Iref εi Ci(p)
Xref + Uref U - X 1 I
+
-
+ 1 +
R  Lp
I

Figure. III.8: Schéma fonctionnel de la boucle interne

en prenant en considération la F.T du redresseur égale à 1

Le courant devient égale à :

X U  K
I  
R  Lp R  Lp

Etant donné que la fonction du transfert du redresseur est égale 1 :

U = N.Uref= Uref , on aura :

U ref  K X ref  K  K X ref

I   
R  Lp R (1   e p ) R (1   e p )

Ci ( p )
I  i (III.01)
R (1   e p )
1  pT1
Le régulateur qu’il faut utiliser est un régulateur PI de type :Ci 
pT2
Tel que T1, T2sont les coefficients du régulateur.
Le courant I sera :

1 1  pT1
I  i (III.00)
R (1   e p ) pT2

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 21

 Chapitre III Spécification et Modélisation

Pour calculer ces coefficients, on utilise la méthode de l’optimum symétrique. Elle a

l’avantage d’être simple, facile à mettre en œuvre et facile à implanter. Elle conduit à des
systèmes très stables, peu sensibles aux variations des paramètres ; elle est donc bien adaptée
à des systèmes où une partie de la modélisation est approximative.
Enfin elle est parfaitement adaptée à des systèmes structurés en boucles internes que l’on
veut calculer successivement, de façon découplée Suite à cette méthode on pose : T1   e

1
On trouve : I  i
RpT2
1
I  ( I ref  I )
RpT2
 1  1
I 1    I ref
 RpT2  RpT2
1
RpT2 1
 I I ref  I ref
1
1 1  RpT 2
RpT2
I 1 1
  (III.01)
I ref 1  RpT2 1   id p

τid :constante du temps désirée du courant .

La dernière équation est la fonction de transfert de la boucle de courant telque :
 id
RT2   id  T2  (III.02)
R

Alors le régulateur de courant est :

1  e p
Ci  p  
 id
p
R

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 22

 Chapitre III Spécification et Modélisation

III.8.1.2 Boucle externe (boucle de la vitesse):

 Régulateur de vitesse :
Cr
Ωref εΩ Yref 1 Iref 1 I Cem - Y 1 Ω
+- CΩ(p) K +
K 1   id p f r  Jp

Figure. III.9: Schéma fonctionnel de la boucle externe

après le calcul du régulateur de la boucle interne

D’après le schéma fonctionnel, on a les équations suivantes :

   ref  
Yref    .C  (III.14)
1
I ref  Yref .
K

1
I  I ref
1   id p
Cem  KI
(III.15)
Y  Cem  Cr
1
  Y
fr  Jp
1  
 KI  Cr   1  K 1 I ref  Cr 
f r  Jp f r  Jp  1   id p 
K  1  Cr
  I ref  
f r  Jp  1   id p  f r  Jp
K  1 1  Cr
  . Yref  
f r  Jp  1   id p K  f r  Jp
K  1 1  Cr
  . .  .C   
f r  Jp  1   id p K  f r  Jp
C 1 Cr
 .   (III.16)
f r  Jp 1   id p f r  Jp

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 23

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C 1
Si on note par F1 la fonction :
f r  Jp 1   id, p
1
Et par F2 la fonction : on aura :   F1   F2Cr (III.17)
f r  Jp

est la fonction de transfert en boucle ouverte

 1
 F1  C
f r 1   m p 1   id p 
de la boucle externe.

J
m  : Constante de temps mécanique propre au moteur.
fr
Le régulateur de vitesse appliqué est un régulateur PID de la forme :

C 
1  pT3 1  pT4  Tel que T3, T4, et T5sont les coefficients du régulateur.
pT5
1
fr 1  pT3 1  pT4 
F1 sera donc : F1 
1   m p 1   id p  pT5

Pour calculer ces coefficients, on va utiliser la même méthode, (la méthode de

l’optimum symétrique) ;
On prend :
T3   id
T4   m
On obtient le système d’équation : 1
F1 
f r pT5

  F1 ref    
Cr
f r 1   m p 
Cr
1  F1   F1ref 
f r 1   m p 
F1 F2
 ref  C
1  F1  1  F1  r (III.18)

1 1
f r pT5 f 1   m p 
 ref  r Cr
 1   1 
1   1  
 f r pT5   f r pT5 
1 f r pT5
 ref  Cr
1  f r pT5 f r 1  f r pT5 1   m p 

Etude de système électromécanique d’un trop drive Page 24

 Chapitre III Spécification et Modélisation

On sait que : ( ) ( ) , et qu’en régime dynamique

te
 ref : est constante, sa transformée de Laplace est de la forme : C .
p
On aura par la suite :

(III.19)

Même sans compensation de la perturbation, le système va atteindre son régime permanant

et la fonction F2 va influer sur le régime transitoire.
Lorsque la perturbation n’est pas compensée, la vitesse  dépend de la vitesse de référence
 ref et de la perturbation C r . la compensation des constantes de temps permet d’éliminer son

effet uniquement par rapport à la vitesse de référence  ref .

L’utilisation du régulateur PID permet de rejeter la perturbation en régime permanant, de ce

fait, la vitesse en régime dynamique sera :


1
f r pT5
 
1
f r pT5
ref  
 1  1
1    ref
 f r pT 5  f r pT5

1
 ref
1  f r pT5
 1 1
  (III.20)
ref 1  f r pT5 1  p d

Avec : τΩd constante de temps désirée de la boucle de vitesse.

 d
T5 f r   d T5 
fr

1   p 1   m p 
Le régulateur de vitesse est alors : C ( p)  id

 d
p
fr

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