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1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
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1 Le champ de gradient des vitesses
Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
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Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Retour sur le champ des vitesses
• champ de vitesses
∂Φ
V (X , t) = (X , t)
∂t
• descriptions matérielle/spatiale (lagrangienne/eulérienne)
v (x , t) := V (Φ−1 (x , t), t)
plus généralement
L
∼
(x , t) = grad v (x , t) = Ḟ
∼ ∼
.F−1
Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X
• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ =
Φ
dX 1 dX 2 dx 1
x dx 2
X
• angle de glissement : γ = Θ − θ
γ̇ = −θ̇
• •
z }| { z }| {
dx 1 .dx 2 = kdx 1 k kdx 2 k cos θ = 2dx 1 .D
∼
.dx 2
π
Si θ = 2 à l’instant t donné,
γ̇ = 2m 1 .D
∼
.m 2
où m 1 = dx 1 /kdx 1 k, m 2 = dx 2 /kdx 2 k
• cas particulier, m 1 = e 1 , m 2 = e 2 =⇒ γ̇ = 2D12
Le champ de gradient des vitesses 16/84
Directions orthogonales dans le mouvement
• Conséquence 1 : m 1 , m 2 2 éléments de fibres matérielles
coı̈ncidant à l’instant t avec 2 directions principales
orthogonales de D ∼
restent orthogonales à l’instant t
• Conséquence 2 : Les trièdres de directions matérielles deux à
deux orthogonales et qui le restent à l’instant t sont les
trièdres des directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales du tenseur D ∼
des taux de
déformation. Lorsque les valeurs propres de D ∼
sont distinctes,
un tel trièdre est unique.
• Conséquence :
1
W
∼
:= L
∼
−D
∼
= (L − LT )
2 ∼ ∼
×
ṁ = W
∼
.m = W ∧ m
tenseur vitesse ou taux de rotation
• Conséquence : Le trièdre orthonormé des vecteurs unitaires
portés par les directions matérielles qui coı̈ncident à l’instant t
avec les directions principales de D ∼
, évolue selon un
mouvement de solide rigide dont le taux de rotation à l’instant
t vaut W ∼
.
• Attention : Le trièdre des directions principales de D ∼
ne
tournent pas à la vitesse W∼
... (voir le cas du glissement
simple)
Le champ de gradient des vitesses 20/84
Décomposition du gradient des vitesses
• vitesse de déformation + vitesse de rotation
L
∼
=D
∼
+W
∼
L
∼
= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
L
∼
= Ḟ
∼ ∼
.F−1 = Ṙ.RT + R
∼ ∼
.U̇.U−1 .R
∼ ∼ ∼ ∼
T
• contexte infinitésimal kH
∼
= Grad u k 1 ⇐⇒ F
∼
= O(1
∼
)
1 T 1
F
∼
=1
∼
+ Grad u =⇒ ε ∼
= (H ∼
+H∼
), ω∼
= (H − HT )
2 2 ∼ ∼
1 T 1 T
D
∼
' (Ḣ
∼
+ Ḣ
∼
) = ε̇
∼
, W ∼
' (Ḣ ∼
− Ḣ
∼
) = ω̇
∼
2 2
Le champ de gradient des vitesses 22/84
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Dérivées temporelles
Equation locale de conservation de la masse
Le tenseur vitesse de déformation
Le tenseur vitesse de rotation
Exemples : glissement, tourbillon
2 Bilan : vitesses de déformation du milieu continu
3 Puissance de déformation
Formulation variationnelle de la dynamique des milieux
continus
Contraintes nominales, contraintes de Piola–Kirchhoff
4 Le problème de fermeture de la physique des milieux continus
Décompte des équations
Formulation des lois de comportement
Changements de référentiel, changement de configuration de
référence
Mouvement de corps rigide
x =Q
∼
(t).X + c (t)
×
v (x , t) = W
∼
(t).x + v 0 (t) = W (t) ∧ x + v 0 (t)
W
∼
= Q̇
∼ ∼
.QT
0 0
v1 v1 0 −r q x1 v1 p x1
v2 = v20 + r 0 −p x2 = v20 + q ∧ x2
v3 v30 −q p 0 x3 v30 r x3
γ̇ γ̇
0 0 0 0
0 γ̇ 0 2 2
[L ]= 0 0 0 [D ] = γ̇ [W ] = − γ̇
∼ ∼
2 0 0 ∼
2 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0 0
Remarquer que les directions principales de D
∼
ne tournent pas.
Pour autant, W
∼
n’est pas nul...
γ̇
√ 1 √ γ
0 0 0
2 1+(γ/2)2 2 1+(γ/2)2
√ −γ
[W ] =
γ̇
, [R ]= √ 1 2 0
∼
− 0 0 ∼ 2 1+(γ/2)2 1+(γ/2)
2
0 0 0 0 0 1
γ̇ γ γ̇ 1
θ̇W = − , tan θR = − , θ̇R = −
2 2 2 1 + γ 2 /4
trace D
∼
= div v = 0
• l’écoulement est irrotationnel
W
∼
=0
H
• circulation de v autour de O v .e θ rdθ = Γ
ṁ 1 = L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 )m 1
ṁ 2 = L
∼
.m 2 − (m 2 .D
∼
.m 2 )m 2
• Evolution de l’angle entre un axe du croisillon et une direction
fixe de l’espace a
− sin ϕ1 ϕ̇1 = ṁ 1 .a = a .L
∼
.m 1 − (m 1 .D
∼
.m 1 ) m 1 .a
variation
•
z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D
∼
' Div u = trace ∼
ε
dv dV
allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D
∼
.m λ − 1 ' M .ε
∼
.M ' λ
λ
variation
•
z}|{
dv dv − dV
de volume = div v = trace D
∼
' Div u = trace ∼
ε
dv dV
allongement
λ̇ λ−1
relatif = m .D
∼
.m λ − 1 ' M .ε
∼
.M ' λ
λ
1
D
∼
:= (L + LT ) tenseur taux de déformation
2 ∼ ∼
1
W
∼
:= (L − LT ) tenseur taux de rotation
2 ∼ ∼
1
Ė =
∼
Ċ = FT .D.F
2∼ ∼ ∼ ∼
•
z}|{
dx = ∼
L.dx élément de fibre matérielle
•
z }| {
dx 1 .dx 2 = 2dx 1 .D
∼
.dx 2 = dX 1 .Ċ
∼
.dX 2
•
z}|{ J̇
dv = (trace ∼
L) dv = dv élément de volume
J
λ̇(m )
= m .D .m taux d’allongement relatif
λ(m )
N t TS
n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ
∼
.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S
∼
.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
−T
• transport d’un élément de surface n ds = J F
∼
.N dS
N t TS
n
• Représentation lagrangienne des équations de la dynamique
Z Z Z
ρa dv = σ
∼
.n ds + ρf dv
D ∂D D
Z Z Z
ρ0 A dV = S
∼
.N dS + ρ0 F dV
D0 ∂D0 D0
• le tenseur des contraintes nominales
t ds = T S dS = S
∼
.N dS, avec S
∼
:= Jσ .F−T
∼ ∼
dx = F
∼
.dX
−T
ds = JF
∼
.dS
F
T
F
1
F
−1
T dS = F .t ds
FT ∼
F
∆l Elasticité F = k∆l
F
∆l Viscosité F = η∆l̇
F
∆l Plasticité F = F0 signe(∆l̇) si ∆l̇ 6= 0
F
∆l
F (t) Ḟ (t)
∆l̇(t) = ∆l̇piston (t) + ∆l̇ressort (t) = +
η k
Z t
k
F (t) = k exp(− (t − s)) ∆l̇ ds
−∞ η
la réponse actuelle dépend de l’histoire complète de
déformation
• extension à un corps matériel 3D : la fonctionnelle–mémoire
σ
∼
(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0
• principe du déterminisme
σ
∼
(x , t) = F (Φ(Y , s))
0≤s≤t,Y ∈Ω0
∂nΦ
σ (x , t) = F Φ(X , s), (X , s)
∼
0≤s≤t,n>0 ∂X n
F
Ω0 P
∼
est une application
P
linéaire quelconque
(inversible mais non
F̂ nécessairement orthogo-
Ωt nale, on peut restreindre à
Ω̂0 det P > 0)
P̌ ∼
F̂
∼
=F .P−1
∼ ∼
F̌
P̆ Ω̌0
Ĝ = Grad X̂ T (X̂ , t)
−1
F̆ = G .P
∼
−T
= P
∼
.G