Université A.

Mira de Béjaia,
Département d’Hydraulique

Cours de Mécanique des Milieux Continus (MMC) 2014/2015

Rappels de Mathématiques
(suite du chapitre 1)
A. Seghir
http://a-seghir.blogspot. om/

Table des matières 5 Notation indicielle 12

1 Matrices
1.1 Determinant . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Opérations matricielles . . . . . . . .
1.3 Matrice de rotation . . . . . . . . . . .
1.4 Somme de deux rotations . . . . . . .
1.5 Inverse d’une rotation . . . . . . . . .
1.6 Rotation 3D . . . . . . . . . . . . . . .
2 Transformation linéaire
3 Valeurs et vecteurs propres
3.1 Diagonalisation d’une matrice . . . .
4 Tenseurs
5.1 Convention de somme . . . . . . . . . 13
2
5.2 Indice libre . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2
5.3 Symbol de Kronecker . . . . . . . . . . 14
3
5.4 Symbole de Permutation . . . . . . . . 15
4
5.5 Identité E -δ . . . . . . . . . . . . . . . 16
4
5 6 Champ tensoriel et différentiation d’un
champ tensoriel 16
5
6.1 Différentiation d’un vecteur . . . . . . 17
6 6.2 Gradient d’un scalaire . . . . . . . . . 17
6.3 Divergence et rotationnel d’un vecteur 20
7
6.4 Laplacien d’un scalaire . . . . . . . . . 20
8
6.5 Gradient d’un vecteur et divergence
9 d’une matrice . . . . . . . . . . . . . . 21

4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . 10
7 Théorèmes intégrales de Gauss et de
4.2 Tenseur d’ordre 1 . . . . . . . . . . . . 10 Stokes 21
4.3 Tenseur d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . 11 7.1 Théorème de Gauss . . . . . . . . . . . 21
4.4 Propriétés des tenseurs . . . . . . . . 12 7.2 Théorème de Stokes . . . . . . . . . . 22
1 Matrices

Une matrice m × n est une représentation de nombres sous forme d’un tableau de m lignes et n
colonnes.
a 11 a 12 · · ·
 

A = a 21 a 22 · · ·
··· ··· ···

Chaque élément est désigné par deux indices i , j qui correspondent à sa position dans le tableau.
Si m = n, la matrice est dite carrée et si m = n = 1, elle se réduit à un scalaire. Les matrices sont très
utiles pour résoudre simultanément les systèmes d’équations :


 a 11 x 1 + a 12 x 2 + · · · + a 1n x n = b 1

 a x + a x +··· + a x = b
21 1 22 2 2n n 2

 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

a x + a x + · · · + a x = b
n1 1 n2 2 nn n n

qui peuvent toujours se mettre sous forme matricielle comme suit :

    
a 11 a 12 · · · a 1n   x1     b1  
     
a a · · · a x b2
 
 21 22 2n  2
=
 ··· ··· ··· ···  · · · · · · 
 

   
     
a n1 a n2 · · · a nn xn bn


ou sous forme compacte :

AX =B

A : est la matrice carrée d’ordre n contenant les coefficients du système linéaire

X : est le vecteur des variables inconnues
B : est le vecteur des variables connues
donc on transforme le vecteur X , en un vecteur B à l’aide de A, d’où la définition suivante :
Une matrice M est une application linéaire qui associe à tout vecteur V une image V ′

M
V −−−−−→ V ′ = M V

Une matrice est dite matrice identité si elle associe à tout vecteur V le vecteur lui-même (elle ne
fait aucune transformation du vecteur), elle est notée I :

V ′ = I V =V

1.1 Determinant

Le déterminant d’une matrice carrée est un nombre tel que :

si A = a 11 est d’ordre 1 (1 × 1) :
det(A) = a 11

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 2

 £ ¤
si A = a i j est d’ordre 2 (2 × 2) :
¯ ¯
¯a 11 a 12 ¯¯
det(A) = ¯¯ = a 11 a 22 − a 21 a 12
a 21 a 22 ¯

£ ¤
si A = a i j est d’ordre 3 (3 × 3) :
¯ ¯
¯a 11 a 12 a 13 ¯¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ ¯a 22 a 23¯¯ ¯a 21 a 23 ¯¯ ¯a 21 a 22 ¯¯
det(A) = ¯¯a 21 a 22 a 23 ¯¯ = a 11 ¯¯ − a 12 ¯
¯ + a 13 ¯
¯
¯a a 32 a 33 ¯ a 31 a 33 ¯ a 31 a 32 ¯
31 a 32 a 33 ¯

£ ¤
si A = a i j est d’ordre n (n × n) :
¯ ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
¯ a 11 ··· a 1n ¯¯ ¯ a 22 ··· a 2n ¯¯ ¯ a 21 ··· a 2n−1 ¯¯
¯ ¯ ¯
det(A) = ¯¯ · · · ··· · · · ¯ = a 11 ¯¯ · · ·
¯ ··· · · · ¯ − · · · + · · · ± a 1n ¯¯ · · ·
¯ ··· · · · ¯¯
¯a ··· a nn ¯ ¯a ··· a nn ¯ ¯a ··· a nn−1 ¯
n1 n2 n1

En élasticité, on se limite aux matrices d’ordre 3, (n = 3).

1.2 Opérations matricielles

A et B sont deux matrices de composantes a i j et b i j et m est un scalaire.

1. Egalité
Deux matrices du même ordre sont égales si et seulement si toutes leurs composantes sont
égales une à une :
A = B : ai j = bi j

2. Transposée
B = AT : bi j = a j i

3. Multiplication par un scalaire

B = m A : b i j = ma j i

4. Multiplication matricielle X
C = AB : c i j = ai k bk j
k

5. Inversion matricielle
A −1 inverse de A : A A −1 = I

Remarques
1. A B 6= B A
2. det(A B ) = det(A) det(B )
3. (A B )T = B T A T
4. det(m A) 6= m det(A)

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1.3 Matrice de rotation

Un point P de coordonnées (x, y) exprimées dans un repère X Y s’exprime par les coordonnées
(x ′ , y ′ ) lorsque le repère subi une rotation d’angle θ et devient X ′ Y ′ .
Les nouvelles coordonnées s’expriment en fonctions des anciennes coordonnées comme suit :

x ′ = x cos θ + y sin θ
y ′ = y cos θ − x sin θ

soit sous forme matricielle : ½ ′¾ · ¸½ ¾

x cos(θ) sin(θ) x
=
y′ − sin(θ) cos(θ) y

ou encore, en plus compacte : V ′ = AV

A est la matrice de rotation de repère, elle contient les cosinus directeurs des nouveaux axes par
rapport aux anciens axes. Si on note les vecteurs unitaires des axes originaux e 1 et e 2 , ceux des
nouveaux axes e 1′ et e 2′ alors :
a i j = e i′ · e j

Y’
P
y
X’

x’
y’ e2
e’2
e’1

θ
X
e1 x

1.4 Somme de deux rotations

Lorsque le repère X ′ Y ′ subit lui aussi une rotation d’angle φ, les coordonnées (x ′ , y ′ ) deviennent
(x ′′ , y ′′ ) tel que :
½ ′′ ¾ ·
cos(φ) sin(φ) x ′
¸½ ¾
x
=
y ′′ − sin(φ) cos(φ) y ′
V ′′ = BV ′
B est la matrice de la seconde rotation.
En fonction des coordonnées origines (x, y) :

x ′′
½ ¾ · ¸· ¸½ ¾
cos(φ) sin(φ) cos(θ) sin(θ) x
′′ =
y − sin(φ) cos(φ) − sin(θ) cos(θ) y

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soit :
V ′′ = B AV

Le produit matricielle donne :

x ′′
½ ¾ · ¸½ ¾
cos(θ + φ) sin(θ + φ) x
′′ =
y − sin(θ + φ) cos(θ + φ) y

1.5 Inverse d’une rotation

Si le repère (X ′ Y ′ ) subit une rotation d’angle −θ, on retrouve le repère initial (X Y ), d’où :
½ ¾ · ¸ ½ ′¾ · ¸ ½ ′¾
x cos(−θ) sin(−θ) x cos(θ) − sin(θ) x
= =
y − sin(−θ) cos(−θ) y′ sin(θ) cos(θ) y′

V = CV ′ ; C = AT

L’inverse d’une matrice de rotation est égale à sa transposée.

1.6 Rotation 3D

La rotation 2D fait changer les coordonnées x et y, la coordonnées z reste telle qu’elle (z ′ = z). On
dit que la rotation 2D se fait par rapport à l’axe Z et on écrit le changement de coordonnées en
incluant z comme suit :  ′   
x  cos(θ) sin(θ) 0  x 
y ′ =  − sin(θ) cos(θ) 0 y
 ′  
z 0 0 1 z

V ′ = Az V
De même on écrit les matrices de rotations d’angles θx et θ y par rapport aux axes X et Y comme
suit :
1 0 0
 

A x = 0 cos(θx ) sin(θx ) 
0 − sin(θx ) cos(θx )

cos(θ y ) 0 sin(θ y )
 

Ay =  0 1 0 
− sin(θ y ) 0 cos(θ y )

Remarque
Une rotation A x par rapport à X suivie d’une rotation A y par rapport à Y est différente de la rota-
tion A y suivie de la rotation A x :
A y A x 6= A x A y

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2 Transformation linéaire

Une transformation linéaire est une transformation dans laquelle chaque nouvelle variable est une
combinaison linéaire d’anciennes variable. En 2D :
x ′ = ax + b y ; y′ = cx + d y

avec a, b, c et d sont des constantes.

Du point de vue vectorielle :
½ ′¾ · ¸½ ¾
x a b x
=
y′ c d y

où
V ′ = MV

M est la matrice de la transformation

2 2
Si x ′ est perpendiculaire à y ′ et x ′ + y ′ = x 2 + y 2 alors la matrice M est une matrice orthogonale.
La longueur d’un vecteur ne change pas avec la rotation d’axes et on dit que la rotation est une
transformation orthogonale

Définition

Une transformation orthogonale est une transformation linéaire qui préserve les longueurs. La
matrice M d’une transformation orthogonale est une matrice orthogonale et on a :
M −1 = M T

Lorsque les longueurs ne changent pas, on a :

2 2
x2 + y 2 = x′ + y ′
= (ax + b y)2 + (c x + d y)2
= (a 2 + c 2 )x 2 + (b 2 + d 2 )y 2 + 2(ab + cd )x y

d’où :
a2 + c 2 = 1
b2 + d 2 = 1
ab + cd = 0

ou bien, en utilisant la matrice de transformation M :

¸ · 2
a + c 2 ab + cd
· ¸· ¸ · ¸
a b a c 1 0
= 2 2 =
c d b d ab + cd b + d 0 1

soit :
MMT = I

ou
M T = M −1

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3 Valeurs et vecteurs propres

Dans une transformation linéaire, un vecteru V d’origine (0, 0) et d’extrémité (x, y) se transforme
en vecteur V ′ d’origine (0, 0) et d’extrémité (x ′ , y ′ ), il subit alors une rotation et un allongement (ou
rétrécissement).
La transformation engendre un changement de direction et un changement de module des vec-
teurs.
Si on veut s’intéresser aux vecteurs qui ne subissent pas de rotation avec la transformation alors
on cherche V ′ qui restent parallèles à V :

V ′ // V ⇔ V ′ = λV

λ est une constante scalaire.

En utilisant la transformation :
MV = λV
ce qui donne
(M − λI )V = 0

qui possède une solution non triviale (V 6= 0) si le déterminant : det (M − λI ) = 0

Les racines de cette équation sont appelées valeurs propres de la matrice M et les vecteurs corres-
pondant sont appelés vecteurs propres.

Exemple
On considère la transformation :
½ ′ ½ ′¾ · ¸½ ¾
x = 5x − 2y x 5 −2 x
; =
y ′ = −2x + 2y y′ −2 2 y

Les valeurs propres sont solution de

¯ ¯
¯5 − λ −2 ¯¯
¯ =0 ; (5 − λ)(2 − λ) − 4 = 0
¯ −2 2 − λ¯

ce qui donne deux racines : λ = 1 et λ = 6

Les vecteurs qui ne subissent pas de rotation s’obtiennent par résolution du système pour chacune
des valeurs de λ
pour λ = 1 :
½
4x − 2y = 0
donne la droite : 2x − y = 0
−2x + y = 0

pour λ = 6 :
½
−x − 2y = 0
donne la droite : x + 2y = 0
−2x − 4y = 0

Les deux droites définissent les directions propres, on dit aussi ‘directions principales’

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Les vecteurs parallèles à la droite 2x − y = 0, ne subissent aucune transformation et les vecteurs
parallèles à la droite x + 2y = 0, s’allongent de 6 fois leurs longueurs initiales.
Tous les autres vecteurs subissent une rotation et un changement de longueur en même temps.
Les vecteur unitaires définis le long des deux droites sont les vecteurs propres normalisés. Ils défi-
nissent une base puisque les deux droites sont perpendiculaires. ces vecteurs sont :

1
e ′1 = p < 1 2 >
5
1
e ′2 = p < −2 1 >
5

Exemple
½ ¾
1
Le vecteur V = devient :
1
· ¸½ ¾ ½ ¾
5 −2 1 3
V′= =
−2 2 1 0
p
il était de longueur 2 et incliné de 45° par rapport l’axe X et devient de longueur 3 et parallèle à
l’axe X .
½ ¾
1
Le vecteur V = parallèle à la droite 2x − y = 0 devient :
2
· ¸½ ¾ ½ ¾
5 −2 1 1
V′= =
−2 2 2 2

il ne subit aucun changement

½ ¾
−2
Le vecteur V = parallèle à la droite x + 2y = 0 devient :
1
· ¸½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
5 −2 −2 −12 −2
V′= = =6
−2 2 1 6 1

il ne subit qu’un allongement de 6.

3.1 Diagonalisation d’une matrice

On s’intéresse dans la diagonalisation d’une matrice à la description de la transformation linéaire

qu’elle représente dans un nouveau repère déduit par rotation du repère initial pour confondre
avec les direction principales.
Dans le repère initial (X Y ) muni de vecteurs unitaires (e 1 , e 2 ), la transformation d’un vecteur V à
l’aide de la matrice de transformation M donne :

V ′ = MV

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Avec une rotation d’axes de matrice A, les vecteurs V et V ′ s’expriment par :

U = AV ; U ′ = AV ′

soit par rotation inverse :

V = AT U ; V ′ = AT U ′

La transformation de V en V ′ à l’aide de M s’écrit :

A T U ′ = M(A T U )

d’où la transformation de U en U ′ :

U ′ = AM A T U ; U ′ = DU

Si la rotation fait coïncider les nouveaux axes avec les directions principales, alors la matrice D
est diagonale. La matrice de rotation contient les deux nouveaux vecteurs unitaires calculés en
normalisant les directions principales.

Exemple
Dans l’exemple précédent les directions principales sont données par les deux droites y − 2x = 0
et 2y − x = 0. Les vecteurs unitaires dans ces deux directions sont : e ′1 = p1 < 1 2 > et e ′2 = p1 <
5 5
−2 1 >
· ¸
1 1 2
La matrice de rotation est : A = p
5 −2 1

L’angle de rotation est : θ = arccos(e 1 · e ′1 ) = 63.435°

La matrice diagonale s’obtient par :
· ¸· ¸ · ¸ · ¸ · ¸
1
T 1 2 5 −2 1 1 −2 1 5 0 1 0
D = AM A = p p = =
5 −2 1 −2 2 5 2 1 5 0 30 0 6

Avec la rotation d’axe, la transformation M est décrite d’une manière plus simple. Dans le nouveau
repère, on peut écrire :
½ ′
x =x
y ′ = 6y

4 Tenseurs

Les tenseurs sont la généralisation des scalaires, des vecteurs et des matrices. Un tenseur est un
mot générique d’entités mathématiques qui désigne une quantité physique. La description d’un
tenseur dépend du repère de référence utilisé. Dans ce cours, on s’intéresse aux tenseurs carté-
siens, le système de référence est donc un repère orthonormé (OX Y Z ) qui peut subir une rotation
de matrice A et changer en un repère (OX ′ Y ′ Z ′ ).

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 9

 Ordre Entité Dimension Nbr. Composantes Notation
0 scalaire 2D 20 = 1 a
3D 30 = 1

1 vecteur 2D 21 = 2 ai
3D 31 = 3

2 matrice 2D 22 = 4 ai j
3D 32 = 9

n 2D 2n a i j k···
3D 3n

4.1 Définition

Un tenseur cartésien T d’ordre n est une fonction qui associe à un repère (2D/3D) un groupe de
(2n /3n ) composantes réelles Ti j k··· qui se transforment selon la relation suivante :
3
Tl′mn··· =
X
a l i a m j a nk · · · Ti j k··· (1)
i , j ,k···=1

lorsque le repère subi une rotation de matrice A. Les a l i désignent les cosinus directeurs des nou-
veaux axes du repère (OX ′ Y ′ Z ′ ) par rapport au repère initial (OX Y Z ). Ti j k··· sont les composantes
du tenseur exprimées par rapport au repère initial et Tl′mn··· sont les nouvelles valeurs des compo-
santes du même tenseur exprimées dans le nouveau repère.

4.2 Tenseur d’ordre 1

Un tenseur d’ordre 1 (vecteur) est un ensemble de trois composantes (repère 3D) Vi définies dans
un repère (OX Y Z ) et deviennent Vl′ lorsque le repère subi une rotation de matrice A.

3
Vl′ =
X
a l i Vi (2)
i =1

Exemple
Une poutre inclinée de 30o par rapport à l’horizontal, chargée à son extrémité par une force F
verciale de 500K N .
La force est une quantité physique représentée par un tenseur d’ordre 1 dans un repère 2D. Son
expression par rapport au repère (OX Y ) est :
½ ¾
F1 = 0
F=
F 2 = −500

La matrice de rotation du repère (OX Y ) au repère (OX ′ Y ′ ) lié à la poutre est :

· ¸ ·p ¸
a 11 = cos(30) a 12 = sin(30) 3/2 1/2
A= = p
a 21 = − sin(30) a 22 = cos(30) −1/2 3/2

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 F

Y 30°
Y’
X’

F IGURE 1 – Exemple de rotation de repère

L’expression de la force dans le nouveau repère (OX ′ Y ′ ) devient :

2
F 1′
X
= a 1i F i = a 11 F 1 + a 12 F 2 = −250K N
i =1
2 p
F 2′
X
= a 2i F i = a 11 F 1 + a 12 F 2 = −250 3K N
i =1

Sous forme matricielle :

· ¸½ ¾ ½ ¾
′ cos(30) sin(30) 0 −250
F = = p KN
− sin(30) cos(30) −500 −250 3

4.3 Tenseur d’ordre 2

Un tenseur d’ordre 2 (matrice) est un ensemble de neuf (09) composantes (repère 3D) Vi j définies
′
dans un repère (OX Y Z ) et deviennent Vkl lorsque le repère subi une rotation de matrice A.

3
′
X
Vkl = a ki a l j Vi j (3)
i , j =1

Exemple
Si dans l’exemple précédent le vecteur force est lié au vecteur déplacement de l’extrémité libre :

F = KU

avec K est une matrice 2×2 ou tenseur d’ordre 2, alors dans le nouveau repère (OX ′ Y ′ ) nous avons :

F ′ = AF et U ′ = AU

ce qui donne par inversion :

F = A T F ′ et U = A T U ′

En remplaçant dans l’expression F = K U , on exprime la nouvelle relation entre la force et le dépla-

cement :
A T F ′ = K (A T U ′ )

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soit :
F ′ = K ′U ′ avec K ′ = AK A T

Posons V = K A T , ses composantes s’écrivent :

2 2
K i j (a j q )T =
X X
Vi q = aq j Ki j
j =1 j =1

La multiplication à gauche par A donne les composantes de K dans le nouveau repère :

2 2 2 2
′
X X X X
K pq = a pi Vi q = a pi aq j Ki j = a pi a q j K i j
i =1 i =1 j =1 i , j =1

4.4 Propriétés des tenseurs

a) Symétrie

Un tenseur d’ordre n > 2 est dit symétrique par rapport à une paire d’indices si ses composantes
restent inchangées sous l’effet d’une permutation de ces indices :
Vi j k··· = V j i k··· : symétrie par rapport à i j , et
Vi j k··· = Vi k j ··· : symétrie par rapport à j k

b) Antisymétrie

Un tenseur d’ordre n > 2 est dit antisymétrique par rapport à une paire d’indices si ses compo-
santes changent de signe sous l’effet d’une permutation de ces indices :
Vi j k··· = −V j i k··· : antisymétrie par rapport à i j , et
Vi j k··· = −Vi k j ··· : antisymétrie par rapport à j k

c) Isotropie

Un tenseur est dit isotrope si ses composantes restent inchangées sous l’effet d’une rotation de
repère. Exemple : le tenseur identité I : I ′ = AI A T = I

5 Notation indicielle

Pour une écriture compacte et allégée des expressions mathématiques, on utilise la notation indi-
cielle. L’espace tridimensionnel est rapporté à un repère orthonormé (OX 1 X 2 X 3 ) dont les vecteurs
unitaires sont notés : e 1 , e 2 et e 3 . Un point M est localisé par les coordonnées x 1 , x 2 et x 3 et noté
M (x i ), l’indice i prend les valeurs 1 à 3 (ou 1 à 2 si l’espace est 2D).
Les tenseurs que nous rencontrerons dans ce cours seront notés comme suit :

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 12

 Tenseur d’ordre 0 Scalaire a,b,α 1 composante
Tenseur d’ordre 1 Vecteur a i , v i , Vi 3 composantes
Tenseur d’ordre 2 Matrice a i j , v i j , Ti j 9 composantes
Tenseur d’ordre 3 a i j k , v i j k , Ti j k 27 composantes
Tenseur d’ordre 4 a i j kl , v i j kl , D i j kl 81 composantes

x3 X3

e3

e2 x2 X2
O

e1
x1
X1

F IGURE 2 – Notations utilisées pour l’espace 3D

5.1 Convention de somme

Si on considère la somme :
S = a1 x1 + a2 x2 + · · · + an xn .
son écriture compacte usuelle est :
n
X n
X n
X
S= a i x i ou : S = a j x j ou bien : S = am xm
i =1 j =1 m=1

Les indices i , j et m sont appelés indices muets dans le sens où la valeur de S ne dépend pas de
l’indice utilisé dans l’expression de la somme.
On peut simplifier d’avantage l’écriture de cette somme on adoptant la convention de somme
d’Einstien suivante :

Lorsqu’un indice est répété (apparait 2 fois) dans un même terme, ça implique une somme sur l’in-
dice répété

L’écriture précédente se simplifie donc en :

S = ai xi (4)
Remarque
Les expressions telles que a i b i x i où l’indice apparait plus de deux fois sont exclues de la conven-
P
tion, le signe doit être gardé pour désigner une somme des termes, sinon l’ecriture est interpré-
tée comme un seul terme.
En élasticité sauf indication ou précision, la somme s’applique de 1 à 3.

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 13

Exemples :

ai bi = a1 b1 + a2b2 + a3b3 (produit scalaire)

c i i = c 11 + c 22 + c 33 (trace de la matrice)

Double somme

Lorsqu’un terme contient deux indices, chacun apparaît deux fois, une double somme sur les deux
indices est interprétée.
Exemple :

ai j xi x j = (a i 1 x i x 1 ) + (a i 2 x i x 2 ) + (a i 3 x i x 3 )
= (a 11 x 1 x 1 + a 21 x 2 x 1 + a 31 x 3 x 1 )
+ (a 12 x 1 x 2 + a 22 x 2 x 2 + a 32 x 3 x 2 )
+ (a 13 x 1 x 3 + a 23 x 2 x 3 + a 33 x 3 x 3 )

5.2 Indice libre

Un indice est dit indice libre s’il est répété de part et d’autre du signe égal (=) d’une équation.
L’écriture :
Ci = Ai + Bi (5)
est interprétée comme suit : le vecteur C est la somme des vecteurs A et B .
L’écriture :
Yi = A i j X j (6)
comporte un indice libre i qui désigne 3 équations et un indice muet j qui désigne une somme.
Explicitement :

y 1 = a 1, j x j = a 11 x 1 + a 12 x 2 + a 13 x 3
y 2 = a 2, j x j = a 21 x 1 + a 22 x 2 + a 23 x 3
y 3 = a 3, j x j = a 31 x 1 + a 32 x 2 + a 33 x 3

L’écriture :
Vi j = U i k U j k (7)
comporte 2 indices libres i et j et un indice muet k. C’est un ensemble de 9 équations qui donnent
l’expression du tenseur V en fonction de U : (V = UU T ).

5.3 Symbol de Kronecker

Le symbole delta de Kronecker est défini comme suit :

(
1 si i = j
δi j = (8)
0 si i 6= j

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 14

Il est équivalent à la matrice identité :
1 0 0
 

I = 0 1 0
0 0 1

Les propriétés du symbole δ que nous allons rencontrer dans ce cours sont :

1. symétrie : δi j = δ j i
2. isotropie : δkl = a ki a l j δi j = δi j
3. trace : δi i = δ11 + δ22 + δ33 = 3
4. produit avec un vecteur : δi j V j = Vi ; δi j Vi = V j
particulièrement : e i = δi j e j
5. produit scalaire des vecteurs unitaires : e i · e j = δi j
6. trace d’une matrice : δi j A i j = A i i = A j j

5.4 Symbole de Permutation

Le symbole de permutation E est défini comme suit :


 1 si i j k apparaissent dans l’ordre 12312 ...

E i j k = −1 si i j k apparaissent dans l’ordre 32132 ... (9)


0 si i j k apparaissent dans un autre ordre

Dans le cas où les indices i , j et k prennent en rotation circulaire les valeurs 1,2 et 3, on peut
mettre :
1
E i j k = (i − j )( j − k)(k − i ) (10)
2
on a :
E 123 = E 231 = E 312 = 1
et :
E 132 = E 321 = E 132 = −1

mais dès que l’un des indices est répété E prend la valeur nulle :
E 112 = E 122 = E 233 · · · = 0

Toute interchange dans les indices entraîne l’inversion de signe du symbole :

E i j k = −E k j i = E ki j = −E i k j

Les produits vectoriels des vecteurs unitaires s’écrivent comme suit :

ei ∧ e j = Ei j k ek (11)

D’une manière générale le produit vectoriel de deux vecteurs U et V s’écrit :

U ∧V = (u i e i ) ∧(v j e j )
= u i v j (e i ∧ e j )
= E i j k ui v j e k (12)

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 15

5.5 Identité E -δ

Le produit de deux symboles de permutation peut être écrit en fonction des symboles de Kronecker
par l’identité suivante :

E i j k E i r s = δ j r δk s − δ j s δkr (13)
E i j m E kl m = δi k δ j l − δi l δ j k (14)

Une des applications de cette identité est la démonstration la relation suivante concernant le triple
produit vectoriel.
U ∧(V ∧ W ) = (U · W )V − (U · V )W
U , V et W étant trois vecteurs (ou tenseurs d’ordre 1).
En effet, l’equation 12 permet d’écrire :

U ∧(V ∧ W ) = u i e i ∧(v j e j ∧ w k e k )
= u i e i ∧(v j w k E j kl e l )
= E j kl u i v j w k (e i ∧ e l )
= E j kl E i l m u i v j w k e m

mais E i l m = −E i ml et l’identité δ-E donne :

−E i ml E j kl = δm j δi k − δmk δi j

Le triple produit vectoriel devient donc :

U ∧(V ∧ W ) = (δm j δi k − δmk δi j )u i v j w k e m

et compte tenu de :

δm j v j = v m
δi k w k = w i
δmk w k = w m
δi j v j = v i

on peut écrire :

U ∧(V ∧ W ) = ui w i v m e m − ui v i w m e m
= (U · W )V − (U · V )W

6 Champ tensoriel et différentiation d’un champ tensoriel

Un champ tensoriel associe à chaque position M (x i ), et à chaque instant t , un tenseur Ti j ···(M , t ).

M appartient à une région de l’espace 3D et t varie dans un intervalle de temps. Le champ est
continu et différentiable si toutes les composantes de Ti j ··· sont des fonctions de M et de t conti-
nues et différentiables. Le champ tensoriel peut être de n’importe quel ordre.

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 16

La différentiation par rapport au temps sera notée :
∂Ti j ···
ou : Ṫ (15)
∂t

La différentiation spatiale par rapport à la coordonnée x p est notée :

∂Ti j ···
ou : ∂p Ti j ··· ou bien : Ti j ···,p (16)
∂x p

de même la dérivée partielle seconde par rapport à x p et x q est notée :

∂2 Ti j ···
ou : ∂pq Ti j ··· ou bien : Ti j ···,pq (17)
∂x p ∂x q

6.1 Différentiation d’un vecteur

Si V = Vi e i est un vecteur (tenseur d’ordre 1) dont les composantes sont des fonctions continues
de t alors :
∂V ∂V1 ∂V2 ∂V3
= e1 + e2 + e 3 = Vi ,t e i = V̇i e i (18)
∂t ∂t ∂t ∂t
Si λ est un tenseur d’ordre 0 (scalaire) et A et B sont des tenseurs dordre 1 (vecteurs), on a les règles
de calcul suivantes :

∂(λA) ∂λ ∂A
= A +λ
∂t ∂t ∂t
∂(A · B ) ∂A ∂B
= ·B + A ·
∂t ∂t ∂t
∂(A ∧ B ) ∂A ∂B
= ∧B + A ∧
∂t ∂t ∂t

6.2 Gradient d’un scalaire

On considère un tenseur d’ordre zéro (scalaire) φ fonction de la position : φ = φ(x 1 , x 2 , x 3 ), et s une

courbe dans l’espace s = s(x 1 , x 2 , x 3 ).
La variation de φ le long de s est donnée par :

dφ ∂φ ∂x 1 ∂φ ∂x 2 ∂φ ∂x 2
= + + (19)
ds ∂x 1 ∂s ∂x 2 ∂s ∂x 2 ∂s

mais ∂x i /∂s sont les cosinus directeurs du vecteur unitaire u tangent à ds (u i = x i ,s ) :

∂x 1 ∂x 2 ∂x 3
u =< > (20)
∂s ∂s ∂s

On introduit le vecteur des dérivées appelé operateur gradient :

∂ ∂ ∂
∇ =< > (21)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 17

 X3 u

dx 3
ds
dx 2

X2

1
dx
X1

F IGURE 3 – Gradient

Lorsqu’il est appliqué à φ, la quantité ∇φ (aussi noté : gradφ) est appélée le Gradient de φ.
La différentielle de φ par rapport à ds peut donc s’écrire en fonction du produit scalaire entre le
vecteur ∇ et le vecteur unité u comme suit :
dφ
= ∇φ · u (22)
ds

En utilisant la notation indicielle :

dφ
= ∂i φu i = φ,i u i (23)
ds
∇ =< ∂1 ∂2 ∂3 >= ∂i e i (24)

Remarque
Dans les équations d’élasticité que nous allons rencontrer dans ce cours, lorsque i est un indice
libre alors ∂i φ désigne le vecteur gradient de φ

Interprétation géométrique

Le produit scalaire ∇φ · u s’interprète comme la projection du gradient de φ sur la tangente à la

courbe s au point considéré :
dφ ¯ ¯
= ∇φ · u = ¯∇φ¯ |u| cos θ (25)
ds
avec θ est l’angle entre les deux vecteurs et |u| = 1. Ce qui donne la variation de φ le long de s la
plus grande lorsque s est parallèle au gradient de φ (θ = 0).
D’autre part, lorsque la courbe s est confondue avec l’une des courbes isovaleurs de φ (φ = C ste )
alors la variation de φ est nulle :
dφ ∆φ
= lim =0
ds ∆s→0 ∆s
ce qui donne, compte tenu du produit scalaire ∇φ·u = 0 un angle θ de π/2 d’où ∇φ perpendiculaire
aux courbes isovaleurs de φ
Exemple 1
On cherche la dérivée de φ = x 12 x 2 + x 1 x 3 au point M (1, 2, −1) dans la direction donnée par le vec-
teur A =< 2 − 2 1 >.

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 18

Le gradient de φ est :
 
 φ,1 = 2x 1 x 2 + x 3 
∇φ = φ, = x 12
 2 
φ,3 = x 1
il vaut au point M :
∇φ(1, 2, −1) =< 3 1 1 >

Le vecteur unitaire de même direction que A est :

A
u= =< 2/3 − 2/3 1 >
|A|

La dérivée vaut
dφ/ds = ∇φ · u = 5/3

Exemple 2
Cet exemple montre que le gradient d’une fonction bidimensionnelle est perpendiculaire à ces
courbes d’isovaleurs. On prends
1
φ(x 1 , x 2 ) = (x 12 + x 22 )
2

Soit en coordonnées cylindriques

1
φ(r ) = r 2
2

Les courbes isovaleurs de φ = C ste sont des cercles concentriques de rayon r = C ste et de centre
(0, 0).
Le gradient de φ est ∇φ =< x 1 x 2 >, sa direction s’obtient en le normalisant :
< x1 x2 > x1 x2
=< q q >=< cos θ sin θ >
|< x 1 x 2 >| x 12 + x 22 x 12 + x 22

Il est donc perpendiculaire aux cercles d’isovaleurs de φ et on conclue que la variation la plus
rapide de φ s’effectue selon le rayon r .

X2
φ
∆

∆ φ
φ=

∆ φ
C
ste

X1

F IGURE 4 – Isovaleurs et gradient d’une fonction scalaire

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 19

6.3 Divergence et rotationnel d’un vecteur

Si V est un tenseur d’ordre 1 (vecteur) alors :

Le produit scalaire :
 
∂ ∂ ∂ v 1
∇·V = < > v2
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3  
v3
∂v 1 ∂v 2 ∂v 3
= + + (26)
∂x 1 ∂x 2 ∂x 3

est appelé divergence de V et s’écrit en notation indicielle comme suit :

∇V = ∂i v i = v i ,i (27)

Le produit vectoriel :
¯ ¯
¯e 1 e 2 e 3 ¯
¯ ¯
∇∧V = ¯∂1 ∂2 ∂3 ¯
¯ ¯
¯v
1 v2 v3
¯
¡ ∂v 3 ∂v 2 ¢ ¡ ∂v 1 ∂v 3 ¢ ¡ ∂v 2 ∂v 1 ¢
= − e1 + − e2 + − e3 (28)
∂x 2 ∂x 3 ∂x 3 ∂x 1 ∂x 1 ∂x 2

est appelé rotationnel de V et s’écrit en notation indicielle comme suit :

E i j k ∂i v j e k ou bien : E i j k v i , j e k (29)

Remarques
1. La divergence est un scalaire et le rotationnel est un vecteur. On trouve souvent dans la litté-
rature les notations : rotV et divV .
2. Si U = ∇φ, on dit que le vecteur U dérive d’un potentiel φ et nécessairement : rotU = 0
3. Le rotationnel d’un gradient est nul :

∇ ∧(∇φ) = 0 ∀φ

4. La divergence d’un rotationel est nulle

∇ · (∇ ∧ V ) = 0 ∀V

6.4 Laplacien d’un scalaire

La divergence d’un gradient d’une fonction scalaire φ est le Laplacien de la fonction. Il est noté
comme suit :
∇∇T φ ou ∆φ ou bien ∇2 φ (30)

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 20

  
∂φ/∂x 1 
∆φ = < ∂/∂x 1 ∂/∂x 2 ∂/∂x 3 > ∂φ/∂x 2
 
∂φ/∂x 3
∂2 φ ∂2 φ ∂2 φ
= + + (31)
∂x 12 ∂x 22 ∂x 32

En notation indicielle :
∆φ = ∂i φi = ∂i i φ = φ,i i (32)

On dit d’une fonction φ qui satisfait l’équation de Laplace : ∆φ = 0, quelle est harmonique et on
dit qu’elle est bi-harmonique si ∆∆φ = 0.

6.5 Gradient d’un vecteur et divergence d’une matrice

Par extension des notions précédentes, on introduit le gradient d’un vecteur et la divergence d’une
matrice lorsque l’operateur ∇ agit sur ces entités.
On défini le gradient d’un vecteur (tenseur d’ordre 1) V la matrice A telle que :

A i j = Vi , j (33)

soit sous forme matricielle :

∂V1 /∂x 1 ∂V1 /∂x 2 ∂V1 /∂x 3
 

A = ∂V2 /∂x 1
 ∂V2 /∂x 2 ∂V2 /∂x 3  (34)
∂V3 /∂x 1 ∂V3 /∂x 2 ∂V3 /∂x 3

La divergence d’une matrice (ou tenseur dordre 2) T est un vecteur V tel que :

Vi = T i j , j (35)

soit sous forme matricielle :

∂T11
+ ∂T + ∂T
 12 13

V1 =
 ∂x 1 ∂x 2∂x   3
∂T21
V = V2 = ∂x 1 + ∂T 22 ∂T23
∂x 2 + ∂x 3
∂T31 ∂T32 ∂T33 
 
V3 = + +

∂x 1 ∂x 2 ∂x 3

7 Théorèmes intégrales de Gauss et de Stokes

Considérons un champ tensoriel Ti j k··· définit sur une région de l’espace 3D de volume V délimité
par une surface fermée S. On note n la normale sortante de la surface (figure 5).

7.1 Théorème de Gauss

Le théorème de divergence de Gauss établie une relation entre l’intégrale sur le volume V des déri-
vées du tenseur T et l’intégrale sur la surface S de la projection de T sur la normale n.
Z Z
(Ti j k···)(n q )dS = Ti j k···,q dV (36)
S V

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 21

 X3
n

dS
X2

X1

F IGURE 5 – Theorem de divergence

L’application de ce théorème pour les cas des tenseurs les plus courants (matrice, vecteur et sca-
laire) s’écrit en utilisant les notations indicielle et matricielle comme suit :
un scalaire φ : Z Z Z Z
φn i dS = φi dV ou : φn dS = gradφ dV
S V S V
un vecteur T : Z Z Z Z
T j n j dS = T j , j dV ou T · n dS = divT dV
S V S V
et Z Z Z Z
E i j k n j Tk dS = E i j k Tk , j dV ou n ∧ T dS = rotT dV
S V S V
une matrice M : Z Z Z Z
M i j n j dS = M i j , j dV ou M n dS = divM dV
S V S V

7.2 Théorème de Stokes

Tandis que le théorème de divergence de Gauss relie l’intégrale de volume à l’intégrale de surface
fermée délimitant le volume, le théorème de Stokes lie l’intégrale sur une surface ouverte à une
intégrale curviligne sur la courbe délimitant la surface.
Ainsi si on nome S une surface ouverte avec C la courbe qui la délimite et on considère un élément
de courbe ds de vecteur unitaire u tel que dsu = d x i e i (figure 6), alors pour tout vcteur V :
Z Z
n · (∇ ∧ V ) dS = V ds (37)
S C

sous forme indicielle : Z Z

E i j k n i Vk , j dS = Vk dx k (38)
S C

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 22

 X3
n

dS
X2

C u
ds
X1

F IGURE 6 – Surface ouverte

A. Seghir Cours d’élasticité, 4ème Année et Master I – Génie Civil 23