VIB Poutres PDF

Vibrations des poutres
par Jean COURBON

Ingénieur Général Honoraire des Ponts et Chaussées
Professeur Honoraire à l’École Nationale des Ponts et Chaussées
1. Préliminaires ............................................................................................. C 2 045 - 2

1.1 Spectre et fonctions propres d’un noyau symétrique défini positif........ — 2
1.2 Variables généralisées. Équations de Lagrange ....................................... — 2
2. Vibrations longitudinales ...................................................................... — 3
2.1 Équation du mouvement ............................................................................ — 3
2.2 Vibrations naturelles des poutres de section constante .......................... — 3
2.3 Vibrations forcées des poutres de section constante............................... — 6
2.4 Vibrations naturelles des poutres de section quelconque ....................... — 7
2.5 Vibrations forcées des poutres de section quelconque ........................... — 9
2.6 Méthode de Rayleigh et méthode de Ritz.................................................. — 10
3. Vibrations de torsion .............................................................................. — 10
3.1 Équation du mouvement. Analogie avec les vibrations longitudinales . — 10
3.2 Exemple de vibrations propres de torsion ................................................ — 11
4. Vibrations transversales ........................................................................ — 12
4.1 Équation du mouvement ............................................................................ — 12
4.2 Vibrations naturelles des poutres de section constante .......................... — 13
4.3 Vibrations forcées des poutres de section constante............................... — 17
4.4 Vibrations naturelles des poutres de section quelconque ....................... — 19
4.5 Vibrations forcées des poutres de section quelconque ........................... — 21
4.6 Méthode de Rayleigh et méthode de Ritz.................................................. — 21
Pour en savoir plus........................................................................................... Doc. C 2 045
ans cet article, nous traiterons des principales caractéristiques de résistance

D des poutres dans les cas de vibrations longitudinales, vibrations de torsion
et vibrations transversales.
2 - 1984
C 2 045
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VIBRATIONS DES POUTRES ______________________________________________________________________________________________________________
1. Préliminaires En faisant x = xj dans l’équation précédente, nous obtenons :

n

Nota : le lecteur pourra également se reporter à la rubrique Calcul des Structures dans ϕ ( xj ) = λ ∑ ----- K ( xi , x j ) ϕ (xi )
n
le traité Sciences fondamentales. i=1
et nous voyons que les nombres ϕ(xi ) sont différents de zéro pourvu
1.1 Spectre et fonctions propres que λ soit une valeur propre λ k′ de la matrice aij = ( ⁄ n ) K ( x i , x j )
d’un noyau symétrique défini positif symétrique et définie positive. À la valeur propre λ k′ correspond le
vecteur propre de composantes : ϕ k′ ( x 1 ), ϕ k′ ( x 2 ) , … , ϕ k′ ( x n ) .
Nous verrons que les périodes des vibrations naturelles des On obtient ainsi des valeurs approchées des premières valeurs
poutres se déduisent du spectre d’un noyau K (x, y ) borné, symé- propres du noyau K (x, y ), et des représentations approchées
trique et défini positif. Le spectre de ce noyau est l’ensemble des (table de valeurs) des premières fonctions propres.
valeurs propres λi du paramètre λ pour lesquelles l’équation inté- Les valeurs propres et les fonctions propres peuvent également
grale homogène de Fredholm : être recherchées en utilisant les résultats suivants. Le maximum de
l’intégrale :
ϕ(x) = λ K ( x, α )ϕ ( α ) d α

0
(1)
J (ϕ) =

K ( x, y ) ϕ ( x ) ϕ ( y ) d x d y
0 0
a des solutions ϕ(x ) non identiquement nulles.
dans laquelle on suppose la fonction quelconque ϕ(x ) normée, est
Par hypothèse K (x, y ) est borné, symétrique : K (x, y) = K (y, x ),
égal à 1/ λ 1 et est obtenu pour la première fonction propre :
et défini positif, ce qui signifie que l’on a, quelle que soit la
ϕ(x) = ϕ1 (x).
fonction f (x) :
Si l’on pose :
K ( x, y ) f (x ) f (y ) d x d y 0
0

0
1
K 1 ( x, y ) = K ( x , y ) – ------- ϕ 1 (x ) ϕ 1( y )
λ1
Dans ces conditions, on démontre que les valeurs propres λi
forment une suite discrète infinie : le maximum de l’intégrale :
λ1 < λ2 < λ3 < ... < λi < ...
pourvu que le noyau ne soit pas dégénéré, c’est-à-dire de la forme
J1 ( ϕ ) =
0

0
K 1 ( x, y ) ϕ ( x ) ϕ ( y ) d x d y
n dans laquelle on suppose la fonction quelconque ϕ(x) normée, est

∑ ψ ( x )ψ ( y ) . En nous plaçant dans le cas général où aucune valeur égal à 1/ λ 2 et est obtenu pour la deuxième fonction propre :
i=1 ϕ(x) = ϕ 2 (x).
propre n’est multiple, l’équation intégrale a pour λ = λi une solution Et ainsi de suite.
ϕi (x ), donc :
ϕ i (x ) = λ i K ( x, α )ϕ ( α ) d α

0
i 1.2 Variables généralisées.
Les fonctions ϕi (x ) normées sont appelées fonctions propres.
Équations de Lagrange
Deux fonctions propres distinctes sont orthogonales, donc :
Il est toujours possible de définir l’état de déplacement d’une
0

0
ϕ i (x ) ϕ j ( x ) dx = 
1
si
si
i≠j
i = j
poutre à l’instant t au moyen d’une suite dénombrable de
paramètres q 1 (t ), q 2 (t),..., qn (t ),... appelés variables généralisées.
Par exemple, le déplacement transversal v (x, t ) d’une poutre sur
On démontre (théorème de Hilbert-Schmidt) que toute fonction
appuis simples de portée peut être représenté par la série de Fourier :
f (x ) représentable canoniquement sur le noyau K (x, y ) :
∞
f (x) = 0

K ( x, α ) h ( α ) d α v ( x, t ) = ∑
n=1
nπx
q n ( t ) sin ------------

(0 x )
est développable en série absolument et uniformément convergente Les composantes généralisées Q n′ de l’ensemble des forces inté-
de fonctions propres : rieures et extérieures sont définies par l’expression du travail vir-
∞
tuel δ t de l’ensemble des forces pour un déplacement virtuel
défini par les variations δq1, δq 2,..., δqn ,... des coordonnées
f (x) = ∑ c i ϕ i (x )
généralisées :
i=1
les coefficients ci ayant pour valeurs : ∞

δt = ∑ Q n′ δq n
ci =
0

1
f (x ) ϕi ( x ) dx = ------
λi
h (x ) ϕ ( x ) dx

0
i
n=1
Si l’on désigne par T l’énergie cinétique de la poutre, les équations

du mouvement peuvent se mettre sous la forme (équations de
Pour déterminer de façon approchée les premières valeurs Lagrange) :
propres, nous pouvons partager l’intervalle d’intégration en n inter-
valles égaux de centre xi et de longueur /n , et remplacer l’intégrale
par sa valeur approchée dans l’équation de Fredholm (1) :
d
∂T
-------- -------------
dt ∂q n′ – -----------
∂T
∂q n
- = Q′ n (2)
n

ϕ (x ) = λ ∑ ---- K ( x, x i ) ϕ ( xi )
n
i=1
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Mais, si l’on observe que le travail virtuel δ t i des forces intérieures La fonction u (x, t ) doit en outre satisfaire :
a pour valeur, W désignant l’énergie de déformation de la poutre : a) aux conditions aux limites imposées par les liaisons.
∞ Par exemple, à une extrémité fixe d’abscisse x 0 , on doit avoir :
∂W
δ ti = – δ W = – ∑------------ δ q n
∂ qn u (x 0, t ) = 0 quel que soit t
n=1
et à une extrémité libre d’abscisse x 0 , on doit avoir, N étant nul :
la n e composante généralisée des forces intérieures est – ∂W / ∂qn ;
il en résulte qu’en désignant par Qn les composantes généralisées ∂u
∂x x = x
-------
des seules forces extérieures appliquées, les équations de Lagrange - = 0 quel que soit t
0
(2) s’écrivent :
b) aux conditions initiales : la donnée des positions et des
d
∂T
-------- -------------
dt ∂q n′ – -----------
∂T
∂q n
∂W
- + ------------ = Q
∂q n
n vitesses à l’instant t = 0 impose des conditions de la forme :
∂u
∂t t = 0
--------
L’emploi des variables généralisées facilite l’étude des vibrations u (x, 0) = f (x ), - = g (x)
forcées (Qn ≠ 0).
f (x ) et g (x) étant deux fonctions données.
Les vibrations naturelles sont les mouvements en l’absence de
forces extérieures, donc p = 0. La fonction u (x, t) est donc une inté-
2. Vibrations longitudinales grale de l’équation aux dérivées partielles :
∂2 u ∂
2.1 Équation du mouvement S -----------
∂t 2 ∂x ∂u
= c 2 -------- S ---------
∂x (6)
Considérons une poutre d’axe Ox dont la section S peut être fonc- Lorsque la densité de forces extérieures p (x) ne dépend pas du
tion de l’abscisse x . Proposons-nous d’établir l’équation aux déri- temps, l’étude des vibrations se ramène à celle des vibrations natu-
vées partielles vérifiée par le déplacement longitudinal u (x, t) de la relles. En effet, la position d’équilibre est définie par la fonction u0 (x)
section d’abscisse x pendant la vibration longitudinale de la poutre. qui vérifie l’équation :
La dilatation étant égale à ∂u / ∂x , l’effort normal N, positif dans
∂
p (x)
le cas de la compression, dans la section d’abscisse x a pour valeur : du 0
0 = c 2 -------- S ------------ + ---------------
∂x dx ρ
∂u
N = – E S --------- (3)
∂x En retranchant l’équation précédente de l’équation (4), nous
voyons que la fonction u (x, t ) – u0 (x) est une intégrale de l’équation
avec E module d’Young. (6). Les mouvements de la poutre se réduisent donc à des vibrations
Écrivons l’équation fondamentale de la dynamique pour l’élément naturelles autour de la position d’équilibre.
de poutre de masse ρS dx (avec ρ masse volumique) compris entre
les sections d’abscisses x et x + dx (figure 1). Supposons qu’une
densité de force horizontale p (x, t ) soit appliquée à la poutre ; les 2.2 Vibrations naturelles des poutres
forces appliquées à l’élément sont N, – N – dN et p dx, donc :
de section constante
∂2 u
ρS dx ----------- = – dN + p dx
∂t 2 2.2.1 Généralités. Vibrations propres
Nous obtenons ainsi, compte tenu de la valeur de N, l’équation : Dans le cas où la section S est constante, l’équation des vibrations
naturelles (6) se réduit à l’équation des cordes vibrantes :
∂2 u ∂ ∂u
S -----------
∂t 2 ∂x ∂x p
ρ
= c 2 -------- S --------- + ----- (4)
∂ 2u ∂ 2u
- = c 2 -----------
----------- - (7)
dans laquelle c est une constante qui a les dimensions d’une vitesse : ∂t 2 ∂x 2
On sait (article Vibrations [A 410] dans le traité Sciences fonda-
mentales) que l’intégrale générale de cette équation est de la forme :
E (5)
c = ------
ρ u (x, t ) = F (x – ct) + G (x + ct)
avec F et G deux fonctions arbitraires.
Cette solution, qui permet d’étudier les vibrations dans certains
cas simples (§ 2.3.3), ne se généralise pas dans le cas des poutres
de section variable. C’est pourquoi nous utiliserons la méthode qui
consiste à décomposer la vibration naturelle en vibrations propres.
Une vibration propre de pulsation ω et de période τ = 2π/ω est
définie par une fonction u (x, t) de la forme :
u (x, t) = (A cos ωt + B sin ωt) X (x) (8)
la fonction X ne dépendant que de x. En reportant l’expression (8)
dans l’équation (7), nous voyons que X est une intégrale de l’équation
Figure 1 – Élément de poutre différentielle :
soumis à une densité de force horizontale p d2 X ω2
- + --------X
------------ = 0 (9)
dx 2 c2
La fonction X a donc pour expression : dont les coefficients An et Bn sont déterminés par les conditions
initiales :
ωx ωx ∞
X = C cos --------- + D sin --------- (10)
c c 

u ( x, 0 ) = ∑ An Xn = f ( x )
les constantes C et D étant déterminées par les conditions aux limites.  n=1
 ∂u
∞
Par exemple, dans le cas d’une poutre de longueur qui n’est 
 --------
∂ t t = 0
- = ∑ Bn ωn Xn = g ( x )
soumise à des liaisons qu’à ses extrémités, nous aurons une condition  n=1
à chaque extrémité :
Admettons que, dans le cas où les fonctions Xn sont orthonor-
X = 0 si l′extrémité est fixe  mées, on puisse développer f (x) et g (x) en série de fonctions Xn ;
 nous trouvons grâce aux relations (12):
dX
--------- = 0 si l′extrémité est libre 
 (11)

dx
 
dX
X = k --------- si l′extrémité est liée élastiquement  An = f ( x )X n ( x )dx 
dx  0 

 (14)
g ( x )X n ( x ) dx 
D’autres conditions aux limites peuvent être envisagées 1
B n = ---------
ωn 0
(§ 2.2.2.4). 
Les conditions aux limites donnent des équations linéaires et
homogènes pour déterminer les constantes d’intégration. Nous
obtiendrons donc une solution non identiquement nulle si et 2.2.2 Exemples de vibrations propres
seulement si le déterminant de ces équations est nul, donc si ω est
une solution d’une équation : 2.2.2.1 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont fixes
(ω) = 0 Les conditions aux limites X (0) = 0 et X ( ) = 0 montrent que
l’on a C = 0 et D ≠ 0 si ω est racine de l’équation :
Les racines positives ω1 < ω2 < ω3 < ... < ωn < ... sont les pulsations
propres. La plus petite pulsation propre ω 1 est la pulsation ω
fondamentale ; la période τ1 = 2π /ω1 est la période fondamentale. ( ω ) = sin --------- = 0
c
À chaque pulsation propre ωn correspond une fonction Xn que l’on
peut supposer normée, puisque les fonctions Xn ne sont définies qu’à Les pulsations propres ont donc pour valeurs :
un facteur près [expression (10)]. nπc
ω n = ------------
Exemple : dans le cas d’une poutre de longueur soumise à ses
extrémités à des conditions aux limites du type (11), les fonctions Xn
sont orthonormées : avec n = 1, 2, 3,...

Les périodes propres τn ont pour valeurs :
 0 si m ≠ n
X m X n dx =  (12)
0  1 si m = n 2π 2 2 ρ
τ n = --------- = -------- = -------- -----
ωn nc nπ E
En effet, nous avons, d’après (9) :
avec n = 1, 2, 3,...
2 2
ωm d 2 Xm ω d 2 Xn Les fonctions Xn normées ont pour expressions :
- X m = – ---------------
---------
2
-, -------2n- X n = – --------------
c dx 2 c dx 2
2 nπx
Il en résulte que : Xn = ----- sin -------------

2 2
ωm – ωn

d 2 Xn d 2 Xm On peut distinguer les vibrations propres symétriques obtenues pour
----------------------
- X m X n dx = X m -------------- - dx
– X n --------------- n impair, et les vibrations propres antisymétriques obtenues pour n
c2 0 0 dx 2 dx 2
pair.
soit, en effectuant l’intégration :
2.2.2.2 Poutre dont l’extrémité x = 0 est fixe

2 2
ωm – ωn dX n dX m et l’extrémité x = est libre
----------------------
- X m X n dx = X m ------------ – X n -------------
c2 0 dx dx 0 Les conditions aux limites X (0) = 0 et X ′ ( ) = 0 montrent que
l’on a C = 0 et D ≠ 0 si ω est racine de l’équation :
Compte tenu des conditions aux limites (11), les fonctions X m et Xn
sont orthogonales. ω
( ω ) = cos --------- = 0
c
Une vibration naturelle quelconque peut être représentée par
une série : Les pulsations propres ont donc pour valeurs :
∞
( 2n – 1 ) πc
u ( x, t ) = ∑ ( An cos ωn t + Bn sin ωn t ) X n ( x ) (13) ω n = -------------------------------
2
n=1
avec n = 1, 2, 3,...
Les périodes propres τn ont pour valeurs :
2π 4 4 ρ
τ n = --------- = --------------------------- = ------------------ -----
ωn ( 2n – 1 )c 2n – 1 E
avec n = 1, 2, 3,...
Les fonctions Xn normées ont pour expressions : Lorsque m est petit devant M, on peut déterminer une valeur
approchée de la pulsation fondamentale en remplaçant tan ϕ par
2 ( 2n – 1 ) πx 1
Xn = ------ sin --------------------------------
2 ϕ + ----- ϕ 3, donc :
3
2.2.2.3 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont libres

1 m

ϕ 2 1 + ----- ϕ 2 = --------
3 M

Les conditions aux limites X ’ (0) = 0 et X ′ ( ) = 0 montrent que
Nous trouvons ainsi une valeur approchée de ϕ1 :
l’on a D = 0 et C ≠ 0 si ω est racine de l’équation :
ω m
( ω ) = sin --------- = 0 ϕ1 = -------------------------
c 1
M + ----- m
3
Les pulsations propres et les périodes propres ont donc les mêmes
valeurs que lorsque la poutre a ses extrémités fixes (§ 2.2.2.1) : La pulsation fondamentale et la période fondamentale ont pour
valeurs approchées :
nπc 2 ρ
ω n = ------------, τ n = -------- -----
M + ----13- m ---------
ES
n E ω1 = ----------------------------------- τ 1 = 2π -
avec n = 1, 2, 3,...
M + ----- m
1
3 ES
Par contre, les fonctions Xn normées sont différentes :
2 nπx
Xn = ----- cos -------------

On peut distinguer les vibrations propres symétriques obtenues
pour n pair, et les vibrations propres antisymétriques obtenues pour
n impair.
2.2.2.4 Poutre verticale d’extrémité x = 0 fixe et sollicitée

à son extrémité x = par un poids P = Mg (figure 2)
En vertu d’une remarque faite au paragraphe 2.1, les vibrations
se réduisent aux vibrations naturelles autour de la position d’équi-
libre définie par l’effort normal N0 (x) :
N0 (x) = – Mg – ρSg ( – x )
L’effort normal pendant la vibration est N0 (x) + N (x, t ).
La fonction X définie par l’expression (10) doit vérifier les condi-
tions aux limites :
X (0) = 0, M ω2X ( ) = ESX ′( )

La seconde condition résulte de l’équation du mouvement de la
masse M :
Figure 2 – Poutre verticale d’extrémité x = 0 fixe
∂2 u ∂u

M -----------
∂t 2 x=
= N ( , t ) = – ES ---------
∂x x = et sollicitée à son extrémité x = par un poids P = Mg
et l’on obtient la condition pour x = en reportant l’expression (8)

dans l’équation précédente.
Les conditions aux limites montrent que l’on a C = 0 et D ≠ 0 si
ω est racine de l’équation :
ω ω ω
( ω ) = Mω 2 sin --------- – ES ------ cos ---------- = 0
c c c
En désignant par m = ρS la masse de la poutre, et en posant
ϕ = ω ⁄ c , l’équation précédente peut s’écrire :

M
cot ϕ = ------- ϕ
m
La figure 3 montre que cette équation a une infinité de racines
positives ϕ 1, ϕ 2, ϕ3 ,..., ϕn ... Les pulsations et les périodes propres ont
pour valeurs :
c ϕn 2π 2π ρ
ω n = ------------, τ n = --------- = ------------ -----
ωn ϕn E
Figure 3 – Racines positives 1 , 2 , 3 ,..., n ,....
On notera que lorsque n est grand, ϕn est très voisin de (n – 1) π
M
et légèrement supérieur. de l’équation cot = -------
m

Donc, lorsqu’on étudie les vibrations d’un fil auquel est sus- Supposons, par exemple, que les forces extérieures soient des
pendu un poids donné, on peut déterminer une valeur approchée forces Fi (t ) longitudinales appliquées aux sections d’abscisses xi ;
de la période fondamentale en négligeant la masse du fil, à condi- le travail virtuel de ces forces dans un déplacement virtuel défini par
tion de majorer le poids donné du tiers du poids du fil. la seule variation δqn :
∂t = ∑ Fi ( t )δu ( xi , t ) = ∑ Fi ( t ) Xn ( xi )δ qn
i i
2.3 Vibrations forcées des poutres
de section constante montre que la composante généralisée Qn a pour valeur :
2.3.1 Vibrations forcées d’une poutre

Qn = ∑ Xn ( xi )Fi ( t ) (18)
i
dont l’extrémité x = 0 est fixe
et dont l’extrémité x = est fixe ou libre Lorsque toutes les composantes Qn sont nulles, nous retrouvons
les vibrations propres de pulsations ωn .
Nous laissons de côté le cas d’une poutre dont les extrémités sont Lorsque les composantes Qn ne dépendent pas du temps, la fonc-
libres, cas où un déplacement d’ensemble de la poutre est possible. 2
tion q n – Q n / ( ρSω n ) vérifie l’équation (17) rendue homogène
Les fonctions Xn sont orthogonales et normées. Il est aisé de voir
(Qn = 0), et nous obtenons les vibrations naturelles autour de la posi-
que les fonctions X n′ = dXn /dx sont orthogonales ; en effet :
tion d’équilibre.

2 Dans le cas général où les composantes Qn dépendent du temps,
ωn
′ X n′ dx = X m X n′
Xm – X m Xn″ dx = --------
- X m X n dx l’intégrale générale de l’équation (17), obtenue par la méthode de
0 0 0 c2 0
la variation des constantes, a pour expression :
En faisant m = n dans l’identité précédente, nous trouvons que : q n ( t ) = A n cos ω n t + B n sin ω n t

t (19)
2
ωn 1
+ ----------------- Q n ( θ ) sin ω n ( t – θ ) dθ
X n′ 2 dx = a n = --------
- (15) ρSω n 0
0 c2
Nous pouvons représenter la fonction u (x, t ) par la série : les constantes d’intégration An et Bn étant déterminées par les
conditions initiales. On vérifie aisément que les formules (14) sont
∞ encore exactes.
u ( x, t ) = ∑ qn ( t ) Xn ( x ) (16) Lorsque la poutre est initialement au repos, on trouve :
n=1
An = 0, Bn = 0
Le problème consiste à calculer les coordonnées généralisées
qn (t ) ; nous utiliserons pour cela les équations de Lagrange (§ 1.2). Par exemple, si les forces appliquées à la poutre initialement au
L’énergie cinétique T a pour expression : repos sont des forces sinusoïdales de même période, nous avons :
Qn ( t ) = Qn sin βt
∑
∞
∂u 2

1 2 1
T = ----- ρS --------- dx = ----- ρS q n′ X n dx
2 0 ∂t 2 0 n=1
et, en portant la valeur précédente dans la formule (19), nous trouvons :
ω n sin βt – β sin ω n t
---------------
ρSω
soit, les fonctions Xn étant orthonormées : Qn
qn ( t ) = - -----------------------------------------------------
2
n ω –β n
2
∞
1
T = ----- ρS ∑ qn′ 2
2 Il y a résonance lorsque β est égal à une pulsation propre.
n=1
L’énergie de déformation W a pour expression :

2.3.2 Poutre dont l’extrémité x = 0 est fixe
∑
∞ 2 et dont l’extrémité libre est soumise

2
1 N2 1 ∂u 1
W = ----- ---------- dx = ----- ES --------- dx = ----- ES q n Xn′ dx à une force F = Vt (figure 4)
2 0 ES 2 0 ∂x 2 0 n=1
soit, compte tenu de la relation (15), les fonctions X n′ étant Dans ce cas où les fonctions Xn sont (§ 2.2.2.2) :
orthogonales :
∞
2 ( 2n – 1 )πx
1 Xn = ----- sin -------------------------------
W = ----- ES ∑ a n q n
2 2
2 n=1
la relation (18) montre que :
Les équations de Lagrange s’écrivent donc, Qn désignant les
2
composantes généralisées du système des forces extérieures : Q n (t ) = X n ( )Vt = ( – 1 ) n + 1 ----- Vt

ρSq n″ + ESa n q n = Q n
En supposant la poutre initialement au repos, la formule (19),
2 dans laquelle An = Bn = 0, nous donne :
ωn ρ 2
ou, compte tenu de la valeur de a n = --------
- = ----- ω n :
c2 E ( –1 ) n + 1 V 2
- ----- ( ω n t – sin ω n t )
q n (t ) = ---------------------------
ρSω n
3
2 Qn
q n″ + ω n q n = --------
- (17)
ρS
la pulsation ωn ayant pour valeur (§ 2.2.2.2) : et dans D 2n + 1 :

( 2n – 1 )πc x
ω n = ------------------------------ u = u 2n + 1 = u 2n + Φ t – ( 2n + 1 ) θ + -----
2 c
Cette solution est due à Lagrange.
2.3.3 Poutre dont l’extrémité x = 0 est fixe
et dont l’extrémité x = est soumise
au déplacement imposé (t) 2.4 Vibrations naturelles des poutres
de section quelconque
Nous supposons la poutre initialement au repos et Φ(0) = 0.
Le déplacement u (x, t ) est l’intégrale de l’équation (7) : 2.4.1 Formules générales
∂ 2u ∂ 2u Considérons une poutre droite P soumise à des liaisons
- = c 2 -----------
----------- -
∂t 2 ∂x 2 quelconques telles qu’un mouvement d’ensemble ne soit pas
possible ; nous excluons donc une poutre qui ne serait soumise à
qui vérifie les conditions aux limites : aucune liaison. Sous l’action d’une densité de force horizontale p (x),
le déplacement u (x) au moment de l’équilibre vérifie l’équation (4)
u (0, t ) = 0, u (, t ) = Φ(t ) dans laquelle u (x, t) = u (x) :
et les conditions initiales : p (x)
∂u dx
d

du
dx
c 2 --------- S --------- = – ---------------
ρ
(20)
u (x, 0) = 0, t = 0
---------
∂t
= 0
Désignons par (1/E ) U (α, x) le déplacement longitudinal de la
Nous traiterons ce problème en observant que les fonctions section d’abscisse x sous l’action d’une force horizontale unité
f (t – t0 ± x/c) vérifient l’équation aux dérivées partielles. Le domaine appliquée à la section d’abscisse α. La solution de l’équation (20)
est :
d’existence 0 x , t 0 de la solution u (x, t ) est divisé en
domaines partiels D0 , D1 , D2 , D3 , D4 ,..., D2n , D2n + 1,... (figure 5).
On montre alors aisément que la fonction u (x, t ), qui vérifie
1
u ( x ) = -----
E
P
U ( α, x ) p ( α ) d α (21)
l’équation aux dérivées partielles, les conditions aux limites et les l’intégrale étant étendue à l’ensemble de la poutre.
conditions initiales, a pour expression :
Le théorème de réciprocité de Maxwell-Betti (article Théorie de
dans D0 : u = u0 = 0 l’élasticité [A 305] dans le traité Sciences fondamentales) nous
dans D1 : u = u1 = u0 + Φ(t – θ + x/c) apprend que la fonction d’influence U (α, x) est symétrique :
dans D 2 : u = u2 = u1 – Φ(t – θ – x/c) U (α, x) = U (x, α)
dans D 3 : u = u3 = u2 + Φ(t – 3θ + x/c)
dans D 4 : u = u4 = u3 – Φ(t – 3θ – x/c)
...............................................................
avec θ temps que met une onde de célérité c à parcourir la
longueur de la poutre.
Nous trouvons donc dans D2n :
n
x x
u = u 2n = ∑ Φ t – ( 2i – 1 ) θ + ----c- – Φ t – ( 2i – 1 ) θ – ----c-
i=1
Figure 4 – Poutre d’extrémité x = 0 fixe
et soumise à son extrémité x = à une force F = Vt
Figure 5 – Poutre d’extrémité x = 0 fixe et soumise à son extrémité x = à un déplacement imposé :

domaines partiels d’existence de la solution u (x, t )
En outre, l’énergie de déformation W de la poutre : Pour déterminer les coefficients q n (t ), portons l’expression
précédente dans l’équation intégrale (23) ; nous obtenons :
1
W = ----- 1
p ( x ) u ( x ) dx = --------- U ( α, x ) p ( α ) p ( x ) d α d x ∞
1
∞

2 2E
∑ q n ( t ) X n ( x ) = – -------2- ∑ qn″ ( t )
P P P
U ( α , x ) S ( α ) Xn ( α ) d α
c P
est positive quelle que soit la fonction p (x ). Le noyau U (α, x ) est n=1 n=1
donc symétrique et défini positif. soit, compte tenu des identités (26) :
Reprenons l’équation (6) des vibrations naturelles :
∞
1
∂

∂u
∂ 2u
c 2 --------- S --------- = S -----------
- (22) ∑ qn ( t ) + --------------
λn c 2 n
- q ″ ( t ) Xn ( x ) = 0
∂x ∂x ∂t 2 n=1
Dans cette équation, les forces d’inertie de densité – ρS ∂ 2u / ∂t 2 Puisque les fonctions Xn (x ) sont linéairement indépendantes,
jouent le même rôle que les forces extérieures de densité p (x ) dans nous en déduisons que q n (t ) est une intégrale de l’équation
l’équation (20). Compte tenu de ce que E = ρc 2, la formule (21) différentielle :
montre que la solution u (x, t ) de l’équation (22) vérifie l’équation 1
- q ″ ( t ) + qn ( t ) = 0
--------------
intégrale : λn c 2 n
c
1
u ( x, t ) = – -------2- P
∂ 2u (α, t )
U ( α , x ) S ( α ) ----------------------------
∂t 2
- dα (23)
Les fonctions qn (t ) sont donc de la forme :
qn (t ) = An cos ωnt + Bn sin ωnt
En posant : Les pulsations propres et les périodes propres se déduisent des
valeurs propres du noyau K (α, x) :
K ( α, x ) = U ( α , x ) S ( α ) S ( x )
2π
nous pouvons écrire l’équation (23) sous la forme : ωn = c λn τ n = ----------------- (28)
c λn
c
1
u ( x, t ) S ( x ) = – -------2- P
∂2 u ( α , t )
K ( α , x ) S ( α ) ----------------------------
∂t 2
- dα Nous avons donc obtenu l’expression suivante de u (x, t ) :
∞
La fonction u (x, t ) S ( x ) est donc représentable canoniquement
sur le noyau symétrique défini positif K (α, x ). Elle est donc, en vertu
u ( x, t ) = ∑ ( A n cos ω n t + B n sin ω n t ) X n ( x ) (29)
n=1
du théorème de Hilbert-Schmidt (§ 1.1), développable en série
absolument et uniformément convergente des fonctions propres qui exprime la décomposition d’une vibration naturelle quelconque
Yn (x ) du noyau K (α, x ) : en vibrations propres. Les constantes An et Bn sont déterminées par
les conditions initiales :
∞
u ( x, t ) S ( x ) = ∑ q n ( t ) Yn ( x ) ∞
 u ( x, 0 ) = ∑ A X ( x ) = f ( x )
n=1
 n n
 n=1
Désignons par λ1 < λ 2 < λ3 < ... < λn < ... les valeurs propres du  ∞
noyau K (α, x ). Les fonctions propres orthogonales et normées : ∂u

 --------
-
∂t t = 0
= ∑ Bn ωn Xn ( x ) = g ( x )

 n=1
0 si m ≠ n
Y m ( x ) Y n ( x ) dx = 
P
1 si m = n En admettant la possibilité de développer les fonctions f (x) et g (x)
en série des fonctions X n (x ), nous trouvons, en utilisant les
vérifient les identités : relations (23) :
Yn ( x ) = λn K ( α, x ) Y n ( α ) d α An = P
S ( x ) f ( x )X n ( x ) dx 


P
1  (30)
Donc, si l’on pose : B n = --------- S ( x ) g ( x ) X n ( x ) dx 
ωn P 
Yn ( x ) = Xn ( x ) S ( x ) (24)
les fonctions Xn (x) sont telles que :

2.4.2 Exemple de détermination du noyau K ( , x )
P
0
S ( x ) X m ( x ) X n ( x ) dx = 
1
si m ≠ n
si m = n
(25) Il suffit de déterminer la fonction d’influence U (α, x ).
2.4.2.1 Poutre dont l’extrémité x = 0 est fixe

et vérifient les identités : et l’extrémité x = est libre
Xn ( x ) = λn P
U ( α, x ) S ( α ) X n ( α ) d α (26)
Si l’on applique une force horizontale unité dans la section
d’abscisse α (figure 6), l’effort normal est égal à – 1 dans l’intervalle
(0, α) et est nul dans l’intervalle ( α, ) ; nous avons donc :
Il résulte de ce qui précède que la fonction u (x, t ) est développable
en série absolument et uniformément convergente des fonctions du 1 pour 0 < x < α
Xn (x) : ES ( x ) --------- = 
dx 0 pour α < x <
∞
u ( x, t ) = ∑ qn ( t ) Xn ( x ) (27)
n=1
Figure 6 – Poutre d’extrémités x = 0 fixe et x = libre Figure 7 – Poutre d’extrémités x = 0 et x = fixes
Il en résulte que : 2.5 Vibrations forcées des poutres


x
1 dz
 ----- -------------- pour 0 < x < α
E 0 S (z)
u (x) =  Nous supposons toujours que les liaisons sont telles qu’un mouve-

α
1 dz ment d’ensemble de la poutre ne soit pas possible.
 ----- -------------- pour α < x <
E 0 S (z) L’intégrale u (x, t ) de l’équation :
La fonction d’influence U (α, x ) a donc pour expression : ∂ ∂u ∂ 2 u p ( x, t )

∂x ∂x
c 2 -------- S --------- = S -----------
∂t 2
– ----------------------
ρ
F (x) pour 0 < x < α
U ( α, x ) =  vérifie, d’après la formule (21), l’équation intégrale :
F (α) pour α < x <
F (x ) désignant la fonction définie par :

1
u ( x, t ) = -----
E

P
∂2 u ( α , t )
U ( α , x ) p ( α , t ) – ρ S ( α ) ----------------------------
∂t 2
- dα

x
dz Désignons par u0 (x, t ) la fonction connue :
F (x) = -------------- (31)
0 S (z)
2.4.2.2 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont fixes

1
u 0 ( x, t ) = -----
E
P
U (α, x) p (α, t ) dα
Si l’on applique une force horizontale unité dans la section u0 (x, t ) est le déplacement que l’on obtiendrait en négligeant les
d’abscisse α (figure 7), l’effort normal est égal à N1 dans l’intervalle forces d’inertie, c’est-à-dire en négligeant la masse de la poutre.
(0, α) et à N 2 dans l’intervalle ( α, ) et nous avons : Nous obtenons donc, compte tenu de E = ρc 2, l’équation intégrale :

α
N 1 dx N 2 dx 1 ∂2 u ( α , t )
N2 – N1 = 1, ----------------
-+
α
-=0
---------------- u ( x, t ) – u 0 ( x , t ) = – -------
- - dα
U ( α , x ) S ( α ) ---------------------------- (33)
0 ES ES c2 P ∂t 2
Nous en déduisons, F (x ) désignant la fonction (31) définie au analogue à l’équation (23). Il en résulte que u (x, t ) – u0 (x, t ) est
paragraphe 2.4.2.1 : développable en série absolument et uniformément convergente des
fonctions Xn (x ) définies au paragraphe 2.4.1. Supposons la fonction
F ( ) – F (α) F (α)
N 1 = – ---------------------------------- , N 2 = --------------- (32) u0 (x, t ) développable en série des fonctions Xn :
F ( ) F ( )
∞
Nous avons ensuite :
∑
0
u 0 ( x, t ) = qn ( t ) Xn ( x )
du  – N1 pour 0 < x < α n=1

ES --------- =  0
la fonction q n ( t ) ayant pour expression :
dx  – N2 pour α < x <
donc : 0
qn ( t ) = P
S ( x ) u 0 ( x, t ) X n ( x ) d x
1
– ----E- N1 F ( x ) pour 0 < x < α La fonction u (x, t ) est, dans ces conditions, développable en série
u (x) =  1 1
des fonctions Xn :
– ----E- N1 F ( α ) – ----E- N2 [ F ( x ) – F ( α ) ] pour α < x < ∞
u ( x, t ) = ∑ qn ( t ) Xn ( x ) (34)
n=1
En remplaçant N1 et N 2 par leurs valeurs (32), nous obtenons :
Pour déterminer les fonctions qn (t ), portons les développements
1
u ( x ) = ----- U ( α, x ) de u0 (x, t ) et de u (x, t ) dans l’équation intégrale (33). Un calcul
E analogue à celui fait dans l’étude des vibrations naturelles (§ 2.4.1)
montre que qn (t ) est une intégrale de l’équation différentielle :
avec :
F (x)[F ( ) – F (α)]
 ---------------------------------------------------- 1 0
- pour 0 < x < α - q ″ ( t ) + qn ( t ) = qn ( t )
--------------
 F ( ) λn c 2 n
U ( α, x ) = 
F (α)[F ( ) – F (x)]
 ------------------------------------------------------
- pour α < x < 2
ou, puisque ω n = λ n c 2 :
 F ( )
2 2 0
q n″ ( t ) + ω n q n ( t ) = ω n q n ( t ) (35)
En utilisant la méthode de la variation des constantes, nous La formule (37) permet le calcul de la pulsation fondamentale avec
obtenons l’intégrale générale de l’équation (35) : une très bonne approximation.

t Par exemple, dans le cas d’une poutre de section constante dont
0
q n ( t ) = A n cos ω n t + B n sin ω n t + ω n 0
q n ( θ ) sin ω n ( t – θ ) dθ (36) l’extrémité x = 0 est fixe et l’extrémité x = est libre, prenons la fonc-
1
les constantes An et Bn étant déterminées par les conditions initiales ; tion ϕ ( x ) = x – ---- x 2 qui est la fonction la plus simple vérifiant les
2
il est aisé de vérifier que les formules (30) sont encore exactes.
Lorsque la poutre est initialement au repos, les constantes An et Bn conditions aux limites ϕ(0) = 0 et ϕ’ ( ) = 0 . La formule (37) donne
sont nulles. ω1 ≈ ( c/ ) 5/2 = 1,581 1 c / qui dépasse d’environ 0,66 pour-cent la
valeur exacte ω1 = πc/(2 ) = 1,570 8 c ⁄ .
2.6 Méthode de Rayleigh et méthode de Ritz
2.6.2 Méthode de Ritz
2.6.1 Méthode de Rayleigh
La méthode de Ritz est une généralisation de la méthode de
Cette méthode permet de calculer une valeur approchée de la Rayleigh. Elle consiste à choisir pour ϕ(x ) une fonction qui dépend
pulsation fondamentale d’une poutre P soumise à des liaisons de façon linéaire et homogène de n paramètres α1, α 2,..., αn :
quelconques. Imaginons que le mouvement de la poutre puisse être
représenté par la fonction : n
u ( x , t ) = f (t ) ϕ (x )
ϕ (x) = ∑ αi ϕi ( x ) (38)
i=1
ϕ (x ) appartenant à la famille des fonctions vérifiant les conditions
aux limites de la poutre P . Les fonctions ϕi (x ), qui appartiennent à la famille , sont linéaire-
ment indépendantes, sinon ϕ(x ) dépendrait d’un nombre de para-
Portons u (x, t ) dans les expressions de l’énergie cinétique T et mètres inférieur à n. En écrivant que les dérivées de l’expression
de l’énergie de déformation W de la poutre : (37) par rapport à αi sont nulles, nous obtenons :
1
T = ----- ρ
2

P
∂u

S ---------
∂t
2
dx ,
1
W = ----- E
2
P
∂u

S ---------
∂x
2
dx P
∂
Sϕ 2 dx ----------
∂α i P Sϕ′ 2 dx – P Sϕ′2 dx ---------
∂α i P
- Sϕ 2 dx = 0
∂
En posant :
soit, compte tenu de l’expression (37) :
J= P
Sϕ 2 dx , H =
P
Sϕ′ 2 dx ∂
---------- P S ( ϕ′2 – λϕ2 ) dx = 0
∂αi
ϕ’ désignant la dérivée dϕ /dx, nous obtenons :
Nous obtenons ainsi n équations linéaires et homogènes entre les
1 1
T = ----- ρJf ′ 2 ( t ), W = ----- EHf 2 ( t ) paramètres α1, α 2,..., αn . Les paramètres ne seront pas tous nuls
2 2 si et seulement si le déterminant de ces équations est nul. Nous
Le théorème des forces vives nous donne : trouvons ainsi une équation algébrique de degré n :
Φ(λ) = 0
1 1
T + W = ----- ρJf ′ 2 ( t ) + ----- EHf 2 ( t ) = Cte
2 2 dont nous désignerons les racines par λ 1′ , λ ′2 ,..., λ′n . Les valeurs
approchées des n premières pulsations propres sont alors :
soit, en dérivant par rapport à t :
ρJf ’’ (t ) + EHf (t) = 0 ω1 ≈c λ′1 ω2 ≈c λ′2 …ω n ≈c λ′n
Nous obtenons donc un mouvement de pulsation ω définie par : Ce sont les premières pulsations propres qui sont obtenues avec
la meilleure approximation. À toute racine λ′1 correspond un
E H H
ρ J
ω 2 = ----- ------ = c 2 ------
J
ensemble de valeurs α1, α2,..., αn pour lesquelles la formule (38)
donne, à un facteur près, une expression approchée de la fonction
Xi . On peut montrer que, si l’on prend ϕi = Xi (i = 1, 2,..., n), on a :
Mais, si la fonction ϕ(x) est différente de la fonction X1 (x ) qui cor-
respond à la vibration propre fondamentale, la formule précédente n
∏ ( λi – λ )
2
donne une valeur trop élevée pour
2
ω1
, puisque le choix d’une fonc- Φ(λ) = avec λ i = ω i /c 2
i=1
tion ϕ(x) revient à transformer la poutre P, qui a une infinité de degrés
de liberté, en un système qui n’a qu’un seul degré de liberté, donc
à lui imposer des liaisons supplémentaires qui ne peuvent qu’élever
la fréquence ω1/(2π). Il en résulte que la pulsation fondamentale
s’obtient en recherchant le minimum de l’expression : 3. Vibrations de torsion
ω2
λ = -------- P
Sϕ′ 2 dx
= -------------------------------
- (37)
3.1 Équation du mouvement.
Analogie avec les vibrations

c 2
Sϕ dx 2 longitudinales
P
pour toutes les fonctions ϕ(x ) appartenant à la famille . Bornons-nous au cas des poutres de section circulaire. Désignons
par K le moment d’inertie polaire de la section, qui peut être fonction
de x si le diamètre de la section est variable. Proposons-nous d’éta-
blir l’équation aux dérivées partielles vérifiée par la rotation θ(x, t )
de la section d’abscisse x pendant les vibrations de torsion.
L’angle de torsion par unité de longueur étant ∂θ/ ∂x, le couple de Tous les problèmes de vibrations longitudinales étudiés précé-
torsion C dans la section d’abscisse x a pour valeur : demment peuvent être transposés en problèmes de vibrations de
torsion.
∂θ
C = – GK -------- (39)
∂x
avec G module d’élasticité transversal. 3.2 Exemple de vibrations propres
Écrivons l’équation fondamentale de la dynamique (mouvement de torsion
autour de l’axe Ox de la poutre) pour l’élément de poutre de moment
d’inertie ρK dx (ρ masse volumique) compris entre les sections
d’abscisses x et x + dx (figure 8). Supposons qu’une densité de Étudions les vibrations propres d’un arbre de section constante
couple γ (x, t ) soit appliquée à la poutre ; les couples appliqués à portant à ses extrémités deux disques circulaires de moments
l’élément sont C, – C – dC et γ dx, donc : d’inertie I1 et I2 (figure 9). Soit θ (x, t ) la rotation de la section
d’abscisse x de l’arbre dont le moment d’inertie polaire K de la
∂2 θ
ρK dx ----------
- = – dC + γ dx section est constant ; les équations du mouvement des disques
∂t 2 donnent les conditions aux limites :
Nous obtenons donc, compte tenu de la valeur (39) de C,
l’équation : 
∂2 θ ∂θ
∂2 θ ∂ ∂θ γ
I 1 ----------
- x = 0 = – C ( 0 ) = GK -------
∂x x = 0 
- 
∂t 2 ∂x ∂x
- = c 2 -------- K -------- + -----
K ----------
ρ
(40) ∂t 2
 (43)
∂2 θ ∂θ 
dans laquelle c est une constante qui a les dimensions d’une vitesse :
I 2 ----------
∂t 2
- x = = C ( ) = – GK -------
∂x x = 
-
G Cherchons les vibrations propres de torsion définies par :

c = ------ (41)
ρ
θ(x, t ) = (A cos ωt + B sin ωt ) X (x)
La fonction θ (x, t ) doit en outre satisfaire :
En portant l’expression précédente dans l’équation (42), nous
a) aux conditions aux limites imposées par les liaisons ; voyons que X (x ) est une intégrale de l’équation différentielle :
Par exemple, à une extrémité fixe d’abscisse x 0 ne pouvant tourner, d2 X
on doit avoir : - + ω2 X = 0
c 2 ------------
θ(x 0, t) = 0 quel que soit t dx 2
et à une extrémité libre d’abscisse x 0, on doit avoir, C étant nul : donc est de la forme :
∂θ ωx ωx
X ( x ) = A′ cos --------- + B′ sin ---------
-------
∂t x = x
-
0
= 0 quel que soit t c c
les constantes A’ et B ’ étant déterminées par les conditions aux
b) aux conditions initiales : la donnée des positions et des
limites (43) qui deviennent :
vitesses à l’instant t = 0 impose des conditions de la forme :
∂θ 
θ (x, 0) = f (x ), -------
∂t t = 0
- = g (x)  I 1 ω 2 X ( 0 ) + GKX ′( 0 ) = 0

 I 2 ω 2 X ( ) – GKX ′( ) = 0
f (x ) et g (x ) étant deux fonctions données. 
forces extérieures (γ = 0). La fonction θ (x, t ) est donc une intégrale Nous obtenons ainsi deux équations linéaires et homogènes en
de l’équation : A’ et B ’ qui s’écrivent :
∂2 θ ∂ ∂θ
∂t 2 ∂x
- = c 2 -------- K --------
K ----------
∂x (42)  ϕI A′ + IB′ = 0
 1

Les équations relatives aux vibrations de torsion des poutres de  ϕI 2 ( A′ cos ϕ + B′ sin ϕ ) + I ( A′ sin ϕ – B′ cos ϕ ) = 0
section circulaire sont identiques aux équations relatives aux vibra- 
tions longitudinales (§ 2.1) si l’on établit la correspondance de
notations suivante (tableau 1) : (0) avec ϕ = ω ⁄ c ,
I = ρK moment d’inertie total de l’arbre.
Tableau 1 – Correspondance de notations
entre les deux types de vibrations
Vibrations longitudinales Vibrations de torsion
Module longitudinal E Module transversal G
Section S Moment d’inertie polaire K
Déplacement u (x, t ) Rotation θ(x, t )
Effort normal N Couple de torsion C
Densité de force p Densité de couple γ Figure 8 – Élément de poutre de section circulaire
soumis à une densité de couple
En éliminant A’ et B’, nous obtenons l’équation : Si k1 et k 2 sont très petits (inertie de l’arbre négligeable), l’équa-
tion (44) peut être remplacée par l’équation approchée :
ϕ 2 – k1 k 2 I I
cot ϕ = ----------------------------- avec k 1 = ------- et k 2 = ------- (44) ϕ
( k 1 + k 2 )ϕ I1 I2 cot ϕ = -------------------
k1 + k2
La figure 10 montre que cette équation a une infinité de racines
positives ϕ1, ϕ 2, ϕ 3 ,..., ϕn ,... tendant rapidement vers (n – 1) π lorsque En remplaçant tan ϕ par ϕ, nous trouvons une valeur approchée
n croît indéfiniment. Les pulsations propres et les périodes propres ϕ = k 1 + k 2 pour la première racine ; nous en déduisons des
ont pour valeurs : valeurs approchées de la pulsation fondamentale et de la période
c ϕn fondamentale :
2π 2π ρ
ω n = ------------ , τ n = ------------ = ------------ -------
c ϕn ϕn G
c I (I1 + I2) 2π I1I2
ω 1 = ---- ------------------------- , τ 1 = ------------ -------------------------- (45)
Si k1 et k 2 sont très grands, on retrouve les pulsations propres I1I2 c I (I1 + I2)
des vibrations de torsion de la poutre dont les extrémités sont
libres (§ 3.1). Ce sont les valeurs que l’on obtiendrait en négligeant la masse
de l’arbre.
On obtient une meilleure approximation en remplaçant tan ϕ par
1
ϕ + ----- ϕ 3 . On trouve ainsi que les formules (45) sont encore exactes,
3
à condition de remplacer I1 et I2 respectivement par :
1 I2 1 I1
I 1 + ----- I ------------------ et I 2 + ----- I ------------------
3 I1 + I2 3 I1 + I2
4. Vibrations transversales
4.1 Équation du mouvement
Considérons une poutre droite d’axe Ox dont l’aire S et l’inertie I
de la section peuvent être fonctions de l’abscisse x. Proposons-nous
Figure 9 – Arbre de section constante d’établir l’équation aux dérivées partielles vérifiée par le déplace-
portant à ses extrémités deux disques circulaires ment transversal v (x, t ) de la section d’abscisse x pendant la vibra-
de moments d’inertie I1 et I2 tion transversale de la poutre.
Le moment fléchissant M et l’effort tranchant T dans la section
d’abscisse x ont pour valeurs :
∂2 v ∂M ∂ ∂ 2v
M = EI ----------2- ,
∂x ∂x ∂x
T = ----------- = E -------- I -----------
∂x 2
- (46)
Écrivons l’équation fondamentale de la dynamique pour l’élément

de poutre de masse ρS dx (ρ masse volumique) compris entre les
sections d’abscisses x et x + dx (figure 11). Supposons qu’une
densité de force transversale q (x, t ) soit appliquée à la poutre ; q et v
sont comptés positivement dans le même sens. Les forces trans-
versales appliquées à l’élément sont T, – T – dT et q dx, donc :
∂2 v
ρS dx ----------
- = – dT + q dx
∂t 2
Nous obtenons donc, compte tenu de l’expression (46) de T,
l’équation :
∂ 2v ∂2 ∂2 v
S -----------
∂t 2 ∂x ∂x
q
+ c 2 ----------2- I ----------2- = -----
ρ
(47)
dans laquelle c est une constante qui a les dimensions d’une vitesse :
E (48)
Figure 10 – Racines positives 1 , 2 , 3 ,..., n ,.... c = -----
ρ
2 – k1 k2
de l’équation cot = ----------------------------
( k 1 + k 2 )
Donc, en retranchant l’équation précédente de l’équation (47),

nous voyons que la fonction v (x, t ) – v0 (x ) est une intégrale de
l’équation (49). Les mouvements se réduisent donc à des vibrations
naturelles autour de la position d’équilibre.
Nous avons établi l’équation du mouvement en négligeant,

d’une part, l’énergie de rotation de l’élément de poutre dx et,
d’autre part, la déformation due à l’effort tranchant (§ 4.2.5).
4.2 Vibrations naturelles des poutres

de section constante
4.2.1 Généralités. Vibrations propres
Figure 11 – Élément de poutre
soumis à une densité de force transversale q Dans le cas où la section est constante, I /S est constant et égal
au carré du rayon de giration de la section, et l’équation (49) des
vibrations naturelles se réduit à :
La fonction v (x, t ) doit en outre satisfaire :
a) aux conditions aux limites imposées par les liaisons ; ∂ 2v ∂ 4v I
----------- + c 2r 2 -----------
- = 0 avec r 2 = ----- (50)
∂t 2 ∂x 4 S
Par exemple, à une extrémité encastrée d’abscisse x 0 , on doit avoir :
Nous chercherons à décomposer la vibration naturelle en vibra-
∂v
v ( x0 , t ) = 0 et -------
∂ x x = x
-
0
= 0 quel que soit t tions propres. Une vibration propre de pulsation ω et de période
τ = 2π /ω est définie par une fonction v (x, t ) de la forme :
à une extrémité articulée d’abscisse x 0 , on doit avoir : v (x, t ) = (A cos ωt + B sin ωt ) X (x) (51)
∂2 v En reportant l’expression (51) dans l’équation (50), nous trouvons

v ( x0 , t ) = 0 et ----------
∂ x2 x = x
-
0
= 0 quel que soit t que la fonction X (x) est une intégrale de l’équation différentielle :
d4 X ω2
à une extrémité libre d’abscisse x 0 , on doit avoir : - – β4 X = 0
------------ avec β 4 = -------------
- (52)
dx 4 c 2r 2
∂2 v ∂ ∂2 v
----------
∂x 2 x = x ∂x ∂x
-------
- =0 et - I -----------
2
= 0 quel que soit t La fonction X (x) a donc une expression de la forme :
0
x = x0
X (x) = C ch βx + D sh βx + C ’ cos βx + D’ sin βx (53)
enfin, à une extrémité d’abscisse x 0 encastrée élastiquement, on doit les constantes étant déterminées par les conditions aux limites.
avoir :
Par exemple, dans le cas d’une poutre de longueur qui n’est
∂v ∂ 2v soumise à des liaisons qu’à ses extrémités, nous aurons deux condi-
v ( x 0 , t ) = 0 et --------
∂x x = x0 ∂x
= k E I ( x 0 ) ----------2- x = x 0
= 0 quel que soit t
tions à chaque extrémité :
avec k constante caractéristique de l’encastrement élastique. X = 0 et X′ = 0 à une extrémité encastrée 

b) aux conditions initiales : la donnée des positions et des X = 0 et X″ = 0 à une extrémité articulée 
vitesses à l’instant t = 0 impose des conditions de la forme : X″ = 0 et X ′′′ = 0 à une extrémité libre  (54)

∂v X = 0 et X ′ = k X ″ à une extrémité encastrée 
v ( x, 0 ) = f ( x ) , -------
∂ t t = 0
- = g (x) élastiquement 
f (x ) et g (x ) étant deux fonctions données. D’autres conditions aux limites peuvent être envisagées (poutres
continues, par exemple).
forces extérieures, donc q = 0, et la fonction v (x, t ) est une intégrale Les conditions aux limites donnent des équations linéaires et
de l’équation aux dérivées partielles : homogènes pour déterminer les constantes d’intégration. Nous
obtiendrons une solution non identiquement nulle si et seulement
∂ 2v ∂2 ∂2 v si le déterminant de ces équations est nul, donc si ω est une racine
S -----------
∂t 2
+ c 2 -----------
∂x 2 I -----------
∂x 2
= 0 (49) d’une équation :
(ω) = 0
Lorsque la densité de force extérieure ne dépend pas de t, l’étude
des vibrations se ramène à celle des vibrations naturelles. En effet, Les racines positives ω1 < ω2 < ω3 < ... < ωn < ... sont les pulsations
la position d’équilibre est définie par la fonction v0 (x ) qui vérifie propres. La plus petite pulsation ω1 est la pulsation fondamentale ;
l’équation : la période τ1 = 2π/ω1 est la période fondamentale.
d2 d 2 v0 q (x) À chaque pulsation propre ωn correspond une fonction Xn qui peut
dx dx 2
c 2 -----------2- I --------------
ρ
= --------------- être normée, puisque les fonctions Xn ne sont définies qu’à un facteur
près [expression (53)].
Exemple : dans le cas d’une poutre de longueur soumise à ses Les fonctions Xn normées ont pour expressions :
extrémités à des conditions aux limites du type (54), les fonctions X n
sont orthonormées : 2 nπx
Xn = ----- sin -------------

0 si m ≠ n
X m X n dx =  (55)
0 1 si m = n 4.2.2.2 Poutre encastrée à ses extrémités x = 0 et x =
Les conditions aux limites (54) :
En effet, des relations (52) :
X (0) = 0, X ’ (0) = 0, X ( ) = 0, X ′ ( ) = 0
4 d 4 Xm 4 d 4 Xn
βm X m = ---------------
-, βn X n = -------------- fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les
dx 4 dx 4
constantes C, D, C ’ et D ’ de l’expression (53). En égalant à zéro le
nous déduisons : déterminant de ces équations, nous trouvons, en posant β = ϕ :
ch ϕ cos ϕ – 1 = 0

4
( βm – βn )
4
0
X m X n dx =
0
d 4 Xm
dx 4
d 4 Xn
- – X m --------------
X n ---------------
dx 4
dx Cette équation a une infinité de racines positives ϕ1, ϕ 2,..., ϕn ,...
(figure 12) ; les pulsations propres et les périodes propres ont pour
L’intégrale qui figure dans le second membre de la relation précé- valeurs :
dente a pour valeur : ϕ n EI
2
2π 2 ρS
ω n = -------2- -----------, τ n = ---------------
- ----------
d 3 Xm d 3 X n dX m d 2 X n dX n d 2 X m ρS ϕn
2 EI
X n ---------------
- – X m -------------- + ------------- --------------
- – ------------ ---------------
-
dx 3 dx 3 dx dx 2 dx dx 2 0
Les premières racines sont :
donc est nulle en vertu des conditions aux limites (54), ce qui démontre
l’orthogonalité des fonctions Xm et Xn . ϕ1 = 4,730 04 ; ϕ 2 = 7,853 20 ; ϕ3 = 10,995 61
2n + 1
Une vibration naturelle quelconque peut être représentée par et, pour n > 3, on a ϕ n ≈ ------------------
-π avec une erreur inférieure à 10–5.
une série : 2
∞
Il est aisé de voir que ϕ1, ϕ3 , ϕ 5 ,... sont les racines positives de
v ( x, t ) = ∑ ( A n cos ω n t + B n sin ω n t ) X n ( x ) (56) l’équation :
n=1
1 1
th ----- ϕ – tan ----- ϕ = 0
dont les coefficients An et Bn sont déterminés par les conditions 2 2
initiales :
et que ϕ2, ϕ4, ϕ6 ,... sont les racines positives de l’équation :
∞
 v ( x, 0 ) =
 ∑ An Xn ( x ) = f ( x ) 1 1
th ----- ϕ + tan ----- ϕ = 0
 n=1 2 2
 ∞
∂v
 ------- En posant x = ξ , les fonctions Xn normées ont pour expressions :

 ∂ t- t = 0 = ∑ Bn ωn Xn ( x ) = g ( x )
 1

1

n=1

ch ----- – ξ ϕ n cos ----- – ξ ϕ n
Admettons que, dans le cas où les fonctions Xn sont orthonor-

1
2
ch ϕ n
1
----
2
-
2
X n = ----------- ------------------------------------- – ----------------------------------------
1
cos ----- ϕ n
2
pour n impair
mées, on puisse développer f (x ) et g (x ) en série de fonctions Xn ;

1

1

nous trouvons, grâce aux relations (55) : sh ----- – ξ ϕ n sin ----- – ξ ϕ n
1 2 2
X n = ----------- ------------------------------------- – --------------------------------------- pour n pair

 1 1
sh ----- ϕ n sin ----- ϕ n
A n = 0 f ( x ) X n ( x ) dx  2 2

 (57)

1 
B n = --------- 0 g ( x ) X n ( x ) dx 
ωn 
4.2.2 Exemples de vibrations propres
4.2.2.1 Poutre articulée à ses extrémités x = 0 et x =

X (0) = 0, X ’’ (0) = 0, X ( ) = 0, X ″ ( ) = 0
fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les
constantes C, D, C ’ et D ’ de l’expression (53). Elles ont une solution
non nulle C = 0, D = 0, C ’ = 0 et D ’ ≠ 0 si et seulement si :
sin β = 0 Figure 12 – Racines positives 1 , 2 , 3 ,..., n ,....
Donc β = n π ; compte tenu de ce que = ω /(cr ), les pulsations β2 de l’équation ch cos – 1 = 0

propres et les périodes propres ont pour valeurs :
n 2 π 2 EI 2 2 ρS

nπ 2

ω n = cr --------- = --------------
2
-----------,
ρS
τ n = -----------
n 2 π EI
- ----------
4.2.2.3 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont libres 4.2.2.5 Poutre dont l’extrémité x = 0 est articulée
et l’extrémité x = est encastrée
X ′′ (0) = 0, X ′′′ (0) = 0, X ′′ ( ) = 0 , X ′′′ ( ) = 0
X (0) = 0, X ’’ (0) = 0, X ( ) = 0, X ′ ( ) = 0
fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les cons-
tantes C, D, C ’ et D ’ de l’expression (53). En égalant à zéro le déter- fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les
minant de ces équations, nous trouvons, en posant β = ϕ : constantes C, D, C ’ et D ’ de l’expression (53). En égalant à zéro le
déterminant de ces équations, nous trouvons, en posant β = ϕ :
ch ϕ cos ϕ – 1 = 0
th ϕ = tan ϕ
Les pulsations et les périodes propres ont donc les mêmes valeurs
que lorsque la poutre a ses extrémités encastrées (§ 4.2.2.2). Cette équation a une infinité de racines positives ϕ1, ϕ 2, ϕ 3 ,...,ϕn ,...
En posant x = ξ , les fonctions Xn normées ont pour expressions : (figure 14) ; les pulsations propres et les périodes propres ont pour
valeurs :

2

1 1 ϕ n EI

ch ----- – ξ ϕ n cos ----- – ξ ϕ n 2π 2 ρS
1 2 2 ω n = -------
- ---------, τ n = ---------------
- ---------
X n = ----------- ------------------------------------- + ---------------------------------------- pour n impair 2 ρS ϕn
2 EI
ch ϕ n
1
-----
1
cos ----- ϕ n
2 2
1

1

sh ----- – ξ ϕ n sin ----- – ξ ϕ n ϕ 1 = 3,926 60 ; ϕ 2 = 7,068 58 ; ϕ 3 = 10,210 18
1 2 2
X n = ----------- ------------------------------------- + --------------------------------------- pour n pair
1
sh ----- ϕ n
1
sin ----- ϕ n 4n + 1
2 2 et, pour n > 3, ϕ n ≈ -----------------
-π avec une erreur inférieure à 10–5.
4
En posant x = ξ , les fonctions Xn normées ont pour expressions :
4.2.2.4 Poutre dont l’extrémité x = 0 est encastrée
et l’extrémité x = est libre sh ξϕ n sin ξϕ n
1

X n = ---------- -------------------- – ---------------------
sh ϕ n sin ϕ n
X (0) = 0, X ’ (0) = 0, X ″ ( ) = 0, X ′′′ ( ) = 0
fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les
déterminant de ces équations, nous trouvons, en posant β = ϕ :
ch ϕ cos ϕ + 1 = 0
Cette équation a une infinité de racines positives ϕ1, ϕ2, ϕ3 ,..., ϕn ,...
(figure 13) ; les pulsations propres et les périodes propres ont pour
valeurs :
2
ϕ n EI 2π 2 ρS
ω n = -------2- -----------, τ n = ---------------
- ----------
ρS ϕn
2 EI

ϕ 1 = 1,875 10 ; ϕ 2 = 4,694 09 ; ϕ 3 = 7,854 76 Figure 13 – Racines positives 1 , 2 , 3 ,..., n ,....
2n + 1 de l’équation ch cos + 1 = 0
et, pour n > 3, on a ϕ n ≈ ------------------
-π avec une erreur inférieure à 10–5 .
2
Il est aisé de voir que ϕ1, ϕ 3 , ϕ5 ,... sont les racines positives de
l’équation :
1 1
th ----- ϕ tan ----- ϕ – 1 = 0
2 2
et que ϕ 2, ϕ4 , ϕ6 ,... sont les racines positives de l’équation :
1 1
th ----- ϕ tan ----- ϕ + 1 = 0
2 2
1

ch ----- – ξ ϕ n
1

sin ----- – ξ ϕ n
1
2
1
ch ----- ϕ n
2
2
X n = ----------- ------------------------------------- – ---------------------------------------
1
sin ----- ϕ n
2
pour n impair

1 1
sh ----- – ξ ϕ n cos ----- – ξ ϕ n
1 2 2
X n = ----------- ------------------------------------- – ---------------------------------------- pour n pair Figure 14 – Racines positives 1 , 2 , 3 ,..., n ,....
1
sh ----- ϕ n
1
cos ----- ϕ n
2 2 de l’équation th = tan
4.2.2.6 Poutre dont l’extrémité x = 0 est articulée 4.2.4 Vibrations naturelles d’une poutre comprimée
et l’extrémité x = est libre
Les conditions aux limites (54) : Supposons la poutre soumise à un effort normal de compression
F, et soit M le moment fléchissant provoqué par la densité de force
X (0) = 0, X ’’ (0) = 0, X ″ ( ) = 0, X ′′′ ( ) = 0 ∂ 2v
d’inertie – ρS -----------
- ; nous avons :
fournissent quatre équations linéaires et homogènes entre les ∂t 2
déterminant de ces équations, nous trouvons, en posant β = ϕ : ∂ 2M ∂2 v
- = – ρS ------------
------------- (62)
∂x 2 ∂t 2
th ϕ = tan ϕ
En dérivant deux fois par rapport à x la relation :
Les pulsations propres et les périodes propres ont donc les mêmes
valeurs que lorsque l’extrémité x = 0 est articulée et que l’extrémité ∂ 2v
x = est encastrée (§ 4.2.2.5). EI -------------
- = M – Fv
∂x 2
nous obtenons, compte tenu de l’expression (62), l’équation aux déri-
sh ξϕ n sin ξϕ
1

X n = ---------- -------------------- + --------------------n-
sh ϕ n sin ϕ n vées partielles :
∂ 2v ∂2 ∂ 2v ∂ 2v
ρS ------------
∂t 2
+ -------------
∂x 2 ∂x 2
- EI -------------
- + F -------------
∂x 2
- = 0
4.2.3 Vibrations naturelles d’une poutre qui se réduit, lorsque I et S sont constants, à :
située dans un milieu élastique
∂2 v ∂ 4v ∂ 2v
ρS ------------ + EI -------------
- + F -------------
- = 0 (63)
Le milieu exerçant par hypothèse une densité de force de rappel ∂t 2 ∂x 4 ∂x 2
égale à – kv (k module de réaction), il suffit de prendre q = – kv dans
l’équation (47) pour obtenir l’équation des vibrations naturelles : Cherchons les vibrations propres définies par :
v (x, t ) = (A cos ωt + B sin ωt ) X (x ) (64)
∂2 v ∂2 ∂2 v
∂t 2
- + c 2 -----------
S ----------
∂x 2 ∂x 2
k

I ----------- + ----- v = 0
ρ En reportant l’expression (64) dans l’équation (63), et en posant :
qui se réduit, lorsque I et S sont constants, à l’équation : 2

ρS ω
------cr- ,
F
β 4 = -------- ω 2 = γ 2 = --------
EI EI
∂2 v ∂ 4v k
- + c 2 r 2 -----------
---------- - + --------- v = 0 (58)
∂t 2 ∂x 4 ρS nous voyons que X est une intégrale de l’équation différentielle :
avec r2= I /S . ∂ 4X ∂ 2X
- + γ 2 -------------
-------------- - – β4 X = 0
Cherchons les vibrations propres définies par : ∂x 4 ∂x 2
v (x, t ) = (A cos ωt + B sin ωt ) X (x ) (59) La fonction X est donc de la forme :
En reportant l’expression (59) dans l’équation (58), nous voyons X = C ch λx + D sh λx + C ’ cos µx + D’ sin µx
que X est une intégrale de l’équation différentielle :
λ et µ étant définis par :
∂4 x

k
- – ω 2 – --------- X = 0
c 2 r 2 ----------- (60)
∂x 4 ρS 
 λ 2 = ----
1
- ( – γ 2 + γ 4 + 4β 4 )
L’intégrale générale de l’équation (60) dépend de façon linéaire  2

et homogène de quatre constantes. Elle a deux formes différentes  2 1 2
selon que ω2 est plus petit ou plus grand que k /(ρS ). On montre  µ = ----
2
- ( γ + γ 4 + 4β 4 )
aisément que, lorsque ω 2 < k /(ρS ), les conditions aux limites 
donnent un système d’équations linéaires et homogènes entre les Bornons-nous au cas d’une poutre de longueur articulée à ses
constantes dont le déterminant n’est jamais nul. Nous devons donc extrémités x = 0 et x = . Les conditions aux limites (54) :
supposer ω2 > k /(ρS ). En posant alors ω2 = ω’2 + k /(ρS ), l’équation
(60) se ramène à l’équation (52). Donc, si nous désignons par ω′n X (0) = 0, X ’’ (0) = 0, X ( ) = 0, X″ ( ) = 0
les pulsations propres de la poutre calculées en supprimant le milieu
élastique, les pulsations propres de la poutre placée dans le milieu montrent que C = 0, C ’ = 0, D = 0 et D ’ ≠ 0 si et seulement si
élastique sont données par la formule : sin µ = 0 , soit µ = n π , donc :
k 2n 2 π 2
ω n2 = ω n′ 2 + --------- (61) γ2+ γ 4 + 4β 4 = ------------------
-
ρS 2
À toute pulsation propre ωn correspond une fonction Xn . Nous en déduisons :

Lorsque la longueur de la poutre augmente infiniment, ω′n tend
n 4π 4 γ 2 2
vers zéro, et toutes les pulsations propres ω n tendent vers la
pulsation :
β 4 = --------------
4
- 1 – --------------
n 2 π2
-
ω =
k
--------- Il en résulte que, si Fc = π 2E I/ 2
désigne la force critique de
ρS flambement de la poutre, les pulsations propres ont pour valeurs :
n 2 π 2 EI 1 F 1 F
ω n = β 2 cr = --------------
- ---------- - ------- = ω′n
1 – ------- 1 – -------2- -------
2 ρS n 2 Fc n Fc
ω′n désignant les pulsations propres lorsque F est nul.
L’effort de compression F a pour effet de diminur les pulsations S1 désignant la section réduite relative à la déformation due à l’effort
propres et, en conséquence, d’augmenter les périodes propres. En tranchant, nous obtenons l’équation suivante qui remplace l’équa-
particulier, lorsque F tend vers la force critique de flambement, la tion (50) :
pulsation fondamentale tend vers zéro, et la période fondamentale ∂ 2v ∂4 v ∂4 v
tend vers l’infini. Ce résultat, qui a été utilisé pour mesurer expéri- ----------- + c 2 r 2 ----------4- – kr 2 -------------------- = 0 (68)
∂t 2 ∂x ∂x 2 ∂t 2
mentalement les forces critiques de flambement, est général.
Dans le cas d’une poutre droite de longueur articulée à ses extré-
mités, on montre aisément que les pulsations propres ω″n ont pour
4.2.5 Influence de l’énergie cinétique de rotation valeurs :
et de la déformation due à l’effort tranchant ωn
ω″1 = ---------------------------------------------
-

nπ 2
4.2.5.1 Influence de l’énergie cinétique de rotation 1 + kr 2 ---------

En conservant les notations définies au paragraphe 4.1, les équa-
tions du mouvement de l’élément de poutre de longueur dx ωn désignant les pulsations calculées en négligeant la déformation
s’écrivent, q étant nul : due à l’effort tranchant.
Par exemple, dans le cas d’une poutre à section rectangulaire de hau-
∂ 2 v ∂T  1 5 2
ρS ---------- - + --------- = 0  teur h , nous avons : r 2 = ------- h 2 , S 1 = ---- S, G = ----- E et k = 3 ,
∂t 2 ∂x  12 6 5
 (65) donc :
∂ θ
2
∂M  ω1
ρI ----------
- + T – ----------
- = 0  ω″1 = ---------------------------------------
∂t 2 ∂x  -
π2 h 2
En éliminant θ, M et T entre les deux équations (65), et les deux
1 + -------- -----
4
équations :
h 1
∂v ∂2 v Si ----- = -------- , on trouve : ω″1 = 0,987 9 ω 1 (– 1,2 pour-cent).
θ = --------, M = EI ----------2- 10
∂x ∂x
h 1
Si ----- = ------- , on trouve : ω″1 = 0,954 0 ω 1 (– 4,6 pour-cent).
nous obtenons l’équation suivante qui remplace l’équation (50) : 5
∂ 2v ∂ 4v ∂ 4v
----------- + c 2r 2 ----------- – r 2 --------------------
- = 0 (66)
∂t 2 ∂x 4 ∂x 2 ∂t 2
4.3 Vibrations forcées des poutres
Dans le cas d’une poutre droite de longueur articulée à ses de section constante
extrémités, on montre aisément que les pulsations propres ω′n ont
pour valeurs :
ωn
4.3.1 Poutre soumise à des liaisons
ω′n = ------------------------------------------
- aux extrémités ne permettant pas
nπ 2
1 + r 2 ---------
un déplacement d’ensemble
Nous excluons donc le cas où les extrémités sont libres, et le cas
ωn désignant les pulsations calculées en négligeant l’énergie de où une extrémité est articulée et l’autre libre.
rotation.
Les fonctions Xn sont orthogonales et normées. Il est aisé de voir
Par exemple, dans le cas d’une poutre à section rectangulaire de
hauteur h : d 2 Xn
que les fonctions X″n = ---------------
- sont orthogonales. En effet, nous
1 ω1 dx 2
r 2 = -------- h 2 , ω′1 = ---------------------------------------- avons, en intégrant deux fois de suite par parties :
12 π2 h 2
1 + -------- -----
12

IV
′ X″n – X m X n′′′
X″m X″n dx = X m + 0
X m X n dx
h 1 0 0
Si ----- = -------- , on trouve : ω′1 = 0,995 9 ω 1 (– 0,4 pour-cent).
10
IV 4
soit, compte tenu des conditions aux limites (54) et de X n = β n X n :
h 1
Si ----- = ------- , on trouve : ω′1 = 0,983 9 ω 1 (– 1,6 pour-cent).

5
4
0
X″ n dx = β n
m X″ 0
X m X n dx
4.2.5.2 Influence de la déformation due à l’effort tranchant
En particulier, en faisant m = n dans la relation précédente, nous
En négligeant l’énergie cinétique de rotation, l’équation du
avons :
mouvement de l’élément de poutre de longueur dx s’écrit :

ωn

4 2
∂ 2 v ∂T X n″ 2 dx = β n = --------- (69)
ρS ----------
- + --------- = 0 (67) 0 cr
∂t 2 ∂x
Nous pouvons représenter la fonction v (x, t ) par la série :
En éliminant M et T entre l’équation (67) et les deux équations :
∞
∂M
T = ----------- ,
∂2 v
M = EI -----------
∂T
+ kr 2 --------- avec
ES
k = ------------- v ( x, t ) = ∑ qn ( t ) Xn ( x ) (70)
∂x ∂x 2 ∂x GS 1 n=1
Nous calculerons les coordonnées généralisées qn (t ) en utilisant 4.3.2 Premier exemple. Force F (t ) = F sin t
les équations de Lagrange (§ 1.2). L’énergie cinétique a pour appliquée à la section d’abscisse
expression : d’une poutre articulée à ses extrémités
∑
∞
∂v

2 2
1 1
T = ----- ρ
2 0
S --------
∂t
dx = ----- ρS
2 0
q n′ X n dx Nota : Le lecteur pourra se référer à la figure 15.
Nous avons, d’après la formule (72) :
n=1
soit, les fonctions Xn étant orthonormées : 2 nπα

Qn = Xn ( α ) F ( t ) = F ----- sin ------------- sin ωt
∞
1
T = ----- ρS
2 ∑ q n′ 2 Supposons la poutre initialement au repos, la formule (73) nous
n=1 donne :
L’énergie de déformation W a pour expression : ω
sin ωt – --------- sin ω n t
F 2 nπα ωn
∑
∞ q n ( t ) = --------- ----- sin ------------- ------------------------------------------------------
-

2
1 M2 1 ∂ 2v 2 1 ρS 2
ω – ω2
W = -----
2 0
----------- dx = -----
EI 2 0
EI -----------
∂x 2 dx = ----- EI
2 0
q n X n″ dx n
n=1
Nous obtenons ainsi la solution :
soit, compte tenu de la relation (69), les fonctions X n″ étant
orthogonales : n πα nπx
∞ sin ------------- sin -------------
ω
1
W = ----- EI
∞
∑
4
βn qn
2
2F
v ( x, t ) = ---------------
ρS ∑ 2
ωn – ω 2
- sin ω t – --------- sin ω n t
---------------------------------------------------
ω n

2 n=1
n=1
Le mouvement résulte donc de la superposition d’une vibration
Les équations de Lagrange s’écrivent donc, Qn désignant les forcée (terme en sin ωt ) de même période que la force F (t ) et de
composantes généralisées du système des forces extérieures : vibrations propres (termes en sin ωn t ). Un amortissement, même
4 faible, fera disparaître ces dernières et, au bout d’un certain temps,
ρSq″n + EI β n q n = Q n il ne subsistera plus que la vibration forcée :
2 ∞
ωn ρS 2 2F 1 n πα nπx
∑
4
ou, compte tenu de ce que β n = -------------- = ---------ω n : v F ( x, t ) = ------------- sin ω t --------------------- sin ------------- sin -------------
c 2r 2 EI ρS 2
ωn – ω 2
n=1
2 Qn Si l’on suppose ω très petit (variation très lente de la force),

q n″ + ω n q n = --------
- (71)
ρS l’expression précédente se réduit à la flèche statique :
Supposons, par exemple, que les forces extérieures soient des ∞

2F 1 n πα nπx
forces Fi (t ) transversales appliquées aux sections d’abscisses x i ; v S ( x, t ) = ------------- sin ω t
ρS ∑ 2
- sin ------------- sin -------------
--------

le travail virtuel de ces forces dans un déplacement virtuel défini n=1 ωn
par la seule variation δ qn : 2
En effet, compte tenu de la valeur de ω n , la formule précédente
δt = ∑ Fi ( t ) δu ( xi , t ) = ∑ Fi ( t ) Xn ( xi )δ qn s’écrit :
∞
i i
2F 3 1 n πα nπx
montre que la composante généralisée Qn a pour valeur : π 4EI
- sin ω t
v S ( x, t ) = -------------- ∑ n4
- sin ------------- sin -------------
----------

n=1
Qn = ∑ Xn ( xi ) Fi ( t ) (72) et il est aisé de vérifier que cette expression représente bien la flèche
i statique.
Lorsque toutes les composantes Qn sont nulles, nous retrouvons
les vibrations propres de pulsations ωn .
Lorsque les composantes Qn ne dépendent pas du temps, la fonc-
2
tion q n – Q n / ( ρSω n ) vérifie l’équation (71) rendue homogène
(Qn = 0), et nous obtenons les vibrations naturelles autour de la posi-
tion d’équilibre.
Dans le cas général où les composantes Qn dépendent du temps,
l’intégrale générale de l’équation (71) obtenue par la méthode de
la variation des constantes a pour expression :
q n ( t ) = A n cos ω n t + B n sin ω n t
(73)
t
1
+ ----------------- Q n ( θ ) sin ω n ( t – θ ) dθ Figure 15 – Poutre articulée à ses extrémités
ρSω n 0
et soumise à une force F (t ) = F sin t
appliquée à la section d’abscisse
les constantes An et Bn étant déterminées par les conditions initiales.
On vérifie aisément que les formules (57) sont encore exactes.
Lorsque la poutre est initialement au repos, An et Bn sont nuls.
Les formules précédentes permettent de comparer la flèche Supposons que V croisse jusqu’à la vitesse critique Vc corres-
statique et la flèche dynamique. En ne gardant que le premier pondant à ω′1 = ω 1 :
terme des séries qui, lorsque ω < ω1, est le terme prépondérant, on
trouve que la flèche dynamique est égale à la flèche statique mul- π EI πcr πc
V c = ----- --------- = ----------- = --------
tipliée par le facteur 1/[1 – (ω/ω1)2]. Lorsque ω tend vers ω1 , il y a ρS λ
résonance.
avec λ = ⁄ r élancement de la poutre.
Le premier terme de la série représentant v (x, t ), qui est le terme
4.3.3 Deuxième exemple. Force constante F prépondérant, se présente sous la forme indéterminée 0/0 ; on trouve
parcourant à la vitesse V une poutre que sa limite, lorsque ω′1 tend vers ω1, a pour valeur :
articulée à ses extrémités
2F 1 πx
------------- ⋅ ------------2- ( sin ω 1 t – ω 1 t cos ω 1 t ) sin ---------
Nota : Le lecteur se référer à la figure 16.
ρS 2ω
1
La poutre est initialement au repos. À l’instant t , la force est
dans la section d’abscisse α = Vt , et la formule (72) nous donne : Ce terme est maximal pour ω1t = π, c’est-à-dire pour t = t1 ; sa
2F π
2
Q n ( t ) = F ----- sin ω′n t

avec
nπV
ω′n = -------------

ρS 2ω 1

valeur maximale ------------- -----------2- est π /2 fois le premier terme de la série
donnant la flèche statique maximale obtenue pour x = α = ⁄ 2

La formule (73) permet de calculer qn (t ) :
1
et t = ----- t 1 .
ω′n 2

F 1

2
q n ( t ) = --------- ----- -----------------------
- sin ω′n t – ---------- sin ω n t
ρS ω 2 – ω′ 2 ωn On notera que la vitesse critique est très grande, puisque
n n
c = E/ρ est égal à 5 172 m/s dans le cas de l’acier
Nous obtenons ainsi la solution :
(E = 210 000 MPa, ρ = 7 850 kg/m3 ) et à 4 000 m/s pour le béton
ω′n (E = 40 000 MPa, ρ = 2 500 kg/m3 ).
∞sin ω′n t – ---------- sin ω n t
2F ωn nπx
v ( x, t ) = -------------
ρS ∑ -------------------------------------------------------------
2 2
- sin -------------

n=1 ω n – ω′ n
4.4 Vibrations naturelles des poutres
n 2 π 2 EI ω′n 1 ω′1 de section quelconque

nπV
avec ω n = -------------- --------, ω n′ = ------------- , ---------- = ----- ----------
2 ρS ωn n ω1
Cette formule n’est valable que lorsque la force est sur la poutre,
4.4.1 Formules générales
donc pour t < t1 = ⁄ V .
Considérons une poutre P soumise à des liaisons quelconques
Il est aisé de voir que lorsque V est faible, la flèche v (x, t ) se réduit telles qu’un mouvement d’ensemble ne soit pas possible. Sous
à la flèche statique : l’action d’une densité de force transversale q (x ), le déplacement
∞
v (x ) au moment de l’équilibre vérifie l’équation (47), donc :
2F 1 n πα nπx
v S ( x, t ) = ------------- ∑ - sin ------------- sin -------------
--------
ρS
n=1 ω
2
n
d2
c 2 -----------
d x2 d2 v
- I ------------
dx 2 = --------------
q (x)
ρ
- (74)
avec α = Vt. Désignons par (1/E ) V (α, x ) le déplacement transversal de la

Lorsque t > t1, le mouvement est une vibration naturelle ; donc, section d’abscisse x sous l’action d’une force transversale unité
puisque nous connaissons qn (t1) et q n′ ( t 1 ) , nous avons : appliquée à la section d’abscisse α. La solution de l’équation (74) est :
q n′ ( t 1 )
q n ( t ) = q n ( t 1 ) cos ω n ( t – t 1 ) + --------------------- sin ω n ( t – t 1 )
ωn
1
v ( x ) = -----
E
P
V ( α, x ) q ( α ) d α (75)
Le théorème de réciprocité de Maxwell-Betti (article Théorie de

l’Élasticité [A 305] dans le traité Sciences fondamentales) montre que
l’on a :
V (α, x ) = V (x, α)
En outre, l’énergie de déformation W de la poutre :
1
W = -----
2

P 2E
1
q ( x ) v ( x ) dx = --------- P P
V ( α, x ) q ( α ) q ( x ) d α d x
est positive quelle que soit la fonction q (x ). Le noyau V (α, x ) est

donc symétrique et défini positif.
Reprenons l’équation des vibrations naturelles :
∂2 ∂2 v ∂2 v
Figure 16 – Poutre articulée à ses extrémités
et soumise à une force F constante, parcourant la poutre
c 2 -----------
∂x 2
- I ----------2-
∂x = – S ----------
∂t
- 2
(76)
à la vitesse V
Dans cette équation, les forces d’inertie de densité – ρS ∂ 2v/∂t 2 Puisque les fonctions Xn (x ) sont linéairement indépendantes,
jouent le même rôle que les forces extérieures de densité q (x ) dans nous en déduisons que q n (t ) est une intégrale de l’équation
l’équation (74). Compte tenu de E = ρc 2, la formule (75) montre que différentielle :
la solution v (x , t ) de l’équation (76) vérifie l’équation intégrale : 1
- q ″ ( t ) + qn ( t ) = 0
--------------
λn c 2 n
c
1
v ( x, t ) = – -------2- P
∂2 v ( α , t )
V ( α , x ) S ( α ) ---------------------------
∂t 2
- dα (77)
Les fonctions qn (t) sont donc de la forme :
En posant : qn (t) = An cos ωn t + Bn sin ωnt

K ( α, x ) = V ( α , x ) S ( α ) S ( x ) Les pulsations propres et les périodes propres se déduisent des
valeurs propres du noyau K (α, x) :
nous pouvons écrire l’équation (77) sous la forme :
2π

ωn = c λn , τ n = ------------------- (82)
1 ∂2 v ( α , t ) c λn
v ( x, t ) S ( x ) = – -------
- K (α, x) S ( α ) ---------------------------
- dα
c2 P ∂t 2
Nous avons donc obtenu l’expression suivante de v (x, t ) :
La fonction v ( x, t ) S ( x ) est ainsi représentable canonique-
ment sur le noyau symétrique défini positif K (α, x ). Elle est donc, ∞
en vertu du théorème de Hilbert-Schmidt (§ 1.1), développable en v ( x, t ) = ∑ ( A n cos ω n t + B n sin ω n t ) X n ( x ) (83)
série absolument et uniformément convergente des fonctions n=1
propres Yn (x ) du noyau K (α, x ) :
qui exprime la décomposition d’une vibration naturelle quelconque
∞ en vibrations propres. Les constantes An et Bn sont déterminées par
v ( x, t ) S ( x ) = ∑ qn ( t ) Yn ( x ) les conditions initiales :
n=1 ∞
Désignons par λ1 < λ2 < λ3 < ... < λn < ... les valeurs propres du
v ( x, 0 ) = ∑ An Xn ( x ) = f ( x )
noyau K (α, x ). Les fonctions propres orthogonales et normées : n=1
∞
0
Y m ( x )Y n ( x ) dx = 
si m≠n -------
∂t
∂v
-
x=0
= ∑
n=1
Bn ωn Xn ( α ) = g ( x )
P
1 si m = n
En admettant la possibilité de développer les fonctions f (x) et g (x)
vérifient les identités : en série des fonctions X n ( x ), nous trouvons, en utilisant les
relations (79) :
Yn ( x ) = λn P
K ( α, x ) Y n ( α ) d α
An = S ( x ) f ( x ) Xn ( x )


P 

Donc, si l’on pose :  (84)
S ( x ) g ( x ) Xn ( x ) 
1
Yn ( x ) = Xn ( x ) S (x) (78) B n = ---------

ωn P

les fonctions Xn sont telles que :
P
0
S ( x ) X m ( x ) X n ( x ) dx = 
1
si
si
m≠n
m=n
(79) 4.4.2 Vitesses critiques de rotation des arbres
Cette question se rattache à l’étude des vibrations transversales
et vérifient les identités : propres de l’arbre. Désignons par ωr la vitesse angulaire de rotation

de l’arbre. Pour voir si l’arbre en rotation est stable, donnons un
Xn ( x ) = λn V ( α, x ) S ( α ) X n ( α ) d α (80) déplacement transversal v (x) à l’axe rectiligne de l’arbre. Il naît une
P 2
force centrifuge de densité ρSω r v ( x ) . L’arbre est donc stable si la
Il résulte de ce qui précède que la fonction v (x, t ) est développable
vitesse ωr est telle que l’équation différentielle :
en série absolument et uniformément convergente des fonctions
Xn (x) :
v ( x, t ) =
∞
∑ qn ( t ) Xn ( x ) (81)
d2

-----------
dx 2
d2 v
- EI -----------
dx 2
- = ρSω v 2
r (85)
n=1 n’a pas d’autre solution vérifiant les conditions aux limites que la
Pour déterminer les coefficients qn (t), portons l’expression (81) solution identiquement nulle.
dans l’équation intégrale (77) ; nous obtenons : Or les vibrations transversales propres de l’arbre sont de la forme :

∞ ∞ v (x, t ) = (A cos ωt + B sin ωt ) X (x )
1
∑ q n ( t ) X n ( x ) = – -------2-
c ∑ q ″n ( t )
P
V ( α , x ) S ( α ) Xn ( α ) d α dans laquelle x est une intégrale de l’équation différentielle :
n=1 n=1
soit, compte tenu des identités (80) :

∞
d2

------------
dx 2
d2 X
EI ------------
dx 2
- = ρSω X 2
∑
n=1
q n
1
( t ) + --------------
λn c 2 n
- q″ ( t ) X n ( x ) = 0 vérifiant les conditions aux limites. Cette équation a des solutions
non nulles toutes les fois que ω est égal à une pulsation propre ωn .
Il en résulte que l’équation (85) n’a de solutions non identiquement
nulles que lorsque la vitesse angulaire ωr est égale à une pulsation
propre ωn . Les pulsations propres des vibrations transversales sont
donc les vitesses angulaires critiques de rotation de l’arbre.
4.5 Vibrations forcées des poutres 4.6 Méthode de Rayleigh et méthode de Ritz
4.6.1 Méthode de Rayleigh
Nous supposons toujours que les liaisons sont telles qu’un Cette méthode permet de calculer une valeur approchée de la
mouvement d’ensemble de la poutre ne soit pas possible. pulsation fondamentale d’une poutre P soumise à des liaisons
L’intégrale v (x, t ) de l’équation : quelconques. Imaginons que le mouvement de la poutre puisse être
représenté par la fonction :
∂2
∂ 2v
= ---------------------
q ( x, t ) ∂ v 2
c 2 ----------- I ----------- - – S ----------- (86) v (x, t ) = f (t ) ϕ(x )
∂x 2 ∂x 2 ρ ∂t 2
ϕ(x ) appartenant à la famille des fonctions vérifiant les conditions
est une solution de l’équation intégrale : aux limites de la poutre P.
Portons v (x, t ) dans les expressions de l’énergie cinétique T et
1
v ( x, t ) = -----
E
P ∂ 2v (α, t )
∂t 2
- d α (87)
V ( α , x ) q ( α , t ) – ρ S ( α ) ----------------------------
de l’énergie de déformation W de la poutre :
Désignons par v0 (x, t ) la fonction connue :

1
T = ----- ρ
2

P
∂v
S --------
∂t
2
dx,
1
W = ----- E
2
P
∂2 v
I ----------2-
∂x
2
dx
1
v 0 ( x, t ) = ----- V (α, x) q (α, t ) dα
En posant :
E P
v0 (x, t ) est le déplacement que l’on obtiendrait en négligeant les

J = P
Sϕ 2 dx, H= P
Iϕ″ 2 dx
forces d’inertie, c’est-à-dire en négligeant la masse de la poutre. ϕ’’ désignant la dérivée seconde de ϕ, nous obtenons :
Nous obtenons donc, compte tenu de E = ρc 2, l’équation intégrale :
1 1
T = ----- ρJf ′ 2 ( t ), W = ----- EH f 2 ( t )
1
v ( x, t ) – v 0 ( x , t ) = – -------
c2
- P
∂ 2v (α, t )
∂t 2
- d α (88)
V ( α , x ) S ( α ) ----------------------------
2
Le théorème des forces vives nous donne :
2
analogue à l’équation (77). Il en résulte que v (x, t ) – v0 (x, t ) est déve- 1 1

loppable en série absolument et uniformément convergente des T + W = ----- ρJf ′ 2 ( t ) + ----- EHf 2 ( t ) = Cte
2 2
fonctions Xn définies au paragraphe 4.4.1. Supposons la fonction
v0 (x, t ) développable en série des fonctions Xn : soit, en dérivant par rapport à t :
∞ ρJf ″ 2 ( t ) + EHf ( t ) = 0
∑
0
v 0 ( x, t ) = qn ( t ) Xn ( x )
n=1
Nous obtenons donc un mouvement de pulsation ω définie par :
0
( t ) ayant pour expression : E H H
la fonction qn

ω 2 = ----- ------ = c 2 ------
ρ J J
0
qn (t ) = P
S ( x ) v 0 ( x, t ) X n ( x ) d x Mais, si la fonction ϕ (x ) est différente de la fonction X1 (x ) qui
correspond à la vibration propre fondamentale, la formule précé-
La fonction v (x, t ) est, dans ces conditions, développable en série 2
dente donne une valeur trop élevée pour ω 1 , puisque le choix de
des fonctions Xn :
∞ la fonction ϕ (x ) revient à transformer la poutre P, qui a une infinité
v ( x, t ) = ∑ qn ( t ) Xn ( x ) (89) de degrés de liberté, en un système qui n’a qu’un seul degré de
liberté, donc à lui imposer des liaisons supplémentaires qui ne
n=1
peuvent qu’élever la fréquence ω1/(2π). Il en résulte que la pulsation
Pour déterminer les fonctions qn (t ), portons les développements fondamentale s’obtient en recherchant le minimum de l’expression :
de v0 (x, t ) et de v (x, t ) dans l’équation intégrale (88). Un calcul
analogue à celui fait dans l’étude des vibrations naturelles (§ 4.4.1)
montre que qn (t ) est une intégrale de l’équation différentielle : ω2
λ = -------- P
Iϕ″ 2 dx
= --------------------------------
- (92)

c 2
1 0
- q ″ ( t ) + qn ( t ) = qn ( t )
-------------- Sϕ dx 2
λn c 2 n P
2
ou, puisque ω n = λ n c 2 : pour toutes les fonctions ϕ appartenant à la famille .
La formule (92) permet le calcul de la pulsation fondamentale avec
2 2 0
q n″ ( t ) + ω n q n ( t ) = ω n q n ( t ) (90) une très bonne approximation.
Par exemple, dans le cas d’une poutre de section constante dont les
En utilisant la méthode de la variation des constantes, nous
obtenons l’intégrale générale de l’équation (90) : extrémités sont articulées, prenons la fonction ϕ (x ) = 3 x – 2 x 3 + x 4
qui vérifie les conditions aux limites (54) : ϕ (0 ) = 0, ϕ ’’ (0) = 0,

t
q n ( t ) = A n cos ω n t + B n sin ω n t + ω n
0
q n ( θ ) sin ω n ( t – θ ) dθ (91) ϕ ( ) = 0 et ϕ ’’ ( ) = 0 . La formule (92) donne
0
ω 1 = ( cr/ 2 ) 3 024/31 = 9,876 7 cr / 2 qui dépasse d’environ 0,07
les constantes An et Bn étant déterminées par les conditions initiales ;
il est aisé de vérifier que les formules (84) sont encore exactes. pour-cent la valeur exacte ω 1 = π 2 cr/ 2 = 9,869 6 cr / 2 .
Lorsque la poutre est initialement au repos, les constantes An et Bn
sont nulles.
Bien entendu, dans le calcul de l’énergie de déformation, il faut Les fonctions ϕi (x ), qui appartiennent à la famille , sont linéaire-
tenir compte de l’énergie qui peut éventuellement être emmagasi- ment indépendantes, sinon ϕ (x ) dépendrait d’un nombre de para-
née dans les appuis. Ainsi, dans le cas d’une poutre située dans un mètres inférieur à n . En annulant les dérivées par rapport à αi de
milieu élastique exerçant une densité de force transversale – kv, l’expression (92), nous obtenons :
nous avons :
1
W = ----- E ∂ 2v
I -----------
2
1
dx + ----- kv 2 dx P
∂
Sϕ 2 dx ----------
∂α i P
Iϕ″ 2 dx – P
∂
Iϕ″ 2 dx ----------
∂α i P
Sϕ 2 dx =0
2 P ∂x 2 2 P
donc
1
W = ----- ( EH + H 1 ) f 2 ( t )
2
avec H1 = P
k ϕ 2 dx
soit, compte tenu de l’expression (92) :
et l’équation (92) doit être remplacée par l’équation :

∂
----------
∂α i
P
( Iϕ″ 2 – λSϕ 2 ) dϕ =0
ω2
λ = --------
P

Iϕ″ 2 dx + ----- P kϕ 2 dx
1
E

= ------------------------------------------------------------------------- (93)
Nous obtenons ainsi n équations linéaires et homogènes entre les
paramètres α1, α2,..., αn . Les paramètres ne seront pas tous nuls si

c2 et seulement si le déterminant de ces équations est nul. Nous
Sϕ 2 dx trouvons ainsi une équation algébrique de degré n :
P
Φ (λ ) = 0
Par exemple, dans le cas d’une poutre de section constante de
longueur et d’extrémités articulées, placée dans un milieu élastique dont nous désignons les racines par λ′1 , λ′2 ,…, λ′n . Les valeurs
de module k constant, en prenant ϕ(x ) = sin ( πx ⁄ ) , nous retrouvons
approchées des n premières pulsations propres sont alors :
un résultat établi au paragraphe 4.2.3 :
ω1 ≈c λ′1 , ω2 ≈c λ′2 ,…, ω n ≈ c λ′n
2 π 4 EI
ρS + --------
ω 1 = -------4- ---------
ρS
k
-
Ce sont les premières pulsations propres qui sont obtenues avec
la meilleure approximation. À toute racine λ′i correspond un
ensemble de valeurs α1, α2,..., αn pour lesquelles la formule (94)
4.6.2 Méthode de Ritz
donne, à un facteur près, une expression approchée de la fonction
Xi . On peut montrer que, si l’on prend ϕi = Xi (i = 1, 2,..., n ), on a :
La méthode de Ritz est une généralisation de la méthode de
Rayleigh. Elle consiste à choisir pour ϕ (x ) une fonction qui dépend n
de façon linéaire et homogène de n paramètres α1, α2,..., αn :
∏ ( λi – λ )
2
Φ(λ) = avec λ i = ω i /c 2
n i=1
ϕ(x) = ∑ αi ϕi ( x ) (94)
i=1
P
O
U
Vibrations des poutres R
E
par Jean COURBON N
Ingénieur Général Honoraire des Ponts et Chaussées
Professeur Honoraire à l’École Nationale des Ponts et Chaussées
S
Bibliographie
COURBON (J.). – Vibrations des poutres. Annales de
A
l’Institut du Bâtiment et des Travaux Publics
(1969).
TIMOSHENKO (S.). – Théorème des Vibrations.
V
Paris et Liège, Béranger, 482 p. (1947).
DEN HARTOG (J.P.). – Vibrations mécaniques. Paris, O
Dunod, 480 p. (1960).
ROCARD (Y.). – Dynamique générale des Vibrations.
Paris, Masson, 325 p. (1943).
I
R
P
L
U
S
2 - 1984
Doc. C 2 045
Toute reproduction sans autorisation du Centre français d’exploitation du droit de copie

est strictement interdite. − © Techniques de l’Ingénieur, traité Construction Doc. C 2 045 − 1

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Vibrations des poutres

par Jean COURBON

1. Préliminaires ............................................................................................. C 2 045 - 2

ans cet article, nous traiterons des principales caractéristiques de résistance

1. Préliminaires En faisant x = xj dans l’équation précédente, nous obtenons :

n dans laquelle on suppose la fonction quelconque ϕ(x) normée, est

les coefficients ci ayant pour valeurs : ∞

Si l’on désigne par T l’énergie cinétique de la poutre, les équations

2.2.2.3 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont libres

Par contre, les fonctions Xn normées sont différentes :

2.2.2.4 Poutre verticale d’extrémité x = 0 fixe et sollicitée

X (0) = 0, M ω2X ( ) = ESX ′( )

et l’on obtient la condition pour x = en reportant l’expression (8)

2.3.1 Vibrations forcées d’une poutre

L’énergie de déformation W a pour expression :

la pulsation ωn ayant pour valeur (§ 2.2.2.2) : et dans D 2n + 1 :

Figure 5 – Poutre d’extrémité x = 0 fixe et soumise à son extrémité x = à un déplacement imposé :

les fonctions Xn (x) sont telles que :

2.4.2.1 Poutre dont l’extrémité x = 0 est fixe

Figure 6 – Poutre d’extrémités x = 0 fixe et x = libre Figure 7 – Poutre d’extrémités x = 0 et x = fixes

Il en résulte que : 2.5 Vibrations forcées des poutres

La fonction d’influence U (α, x ) a donc pour expression : ∂ ∂u ∂ 2 u p ( x, t )

F (x ) désignant la fonction définie par :

2.4.2.2 Poutre dont les extrémités x = 0 et x = sont fixes

du  – N1 pour 0 < x < α n=1

G Cherchons les vibrations propres de torsion définies par :

Écrivons l’équation fondamentale de la dynamique pour l’élément

Donc, en retranchant l’équation précédente de l’équation (47),

Nous avons établi l’équation du mouvement en négligeant,

4.2 Vibrations naturelles des poutres

∂2 v En reportant l’expression (51) dans l’équation (50), nous trouvons

avec k constante caractéristique de l’encastrement élastique. X = 0 et X′ = 0 à une extrémité encastrée 

Admettons que, dans le cas où les fonctions Xn sont orthonor-

mées, on puisse développer f (x ) et g (x ) en série de fonctions Xn ;

4.2.2 Exemples de vibrations propres

4.2.2.1 Poutre articulée à ses extrémités x = 0 et x =

Donc β = n π ; compte tenu de ce que = ω /(cr ), les pulsations β2 de l’équation ch cos – 1 = 0

Les premières racines sont :

qui se réduit, lorsque I et S sont constants, à l’équation : 2

À toute pulsation propre ωn correspond une fonction Xn . Nous en déduisons :

ω′n désignant les pulsations propres lorsque F est nul.

soit, les fonctions Xn étant orthonormées : 2 nπα

2 Qn Si l’on suppose ω très petit (variation très lente de la force),

Supposons, par exemple, que les forces extérieures soient des ∞

donnant la flèche statique maximale obtenue pour x = α = ⁄ 2

avec α = Vt. Désignons par (1/E ) V (α, x ) le déplacement transversal de la

Le théorème de réciprocité de Maxwell-Betti (article Théorie de

est positive quelle que soit la fonction q (x ). Le noyau V (α, x ) est

En posant : qn (t) = An cos ωn t + Bn sin ωnt

soit, compte tenu des identités (80) :

Désignons par v0 (x, t ) la fonction connue :

v0 (x, t ) est le déplacement que l’on obtiendrait en négligeant les

analogue à l’équation (77). Il en résulte que v (x, t ) – v0 (x, t ) est déve- 1 1

et l’équation (92) doit être remplacée par l’équation :

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