TP AservMotCC PDF

Tp-cours: Asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu
Règles pour l'écriture des unités: http://www.bipm.fr/ AU BUREAU INTERNATIONAL DES POIDS ET MESURES Eclipse à Chéraute
INTRODUCTION :
Les consignes propres à tout TP concernant la sécurité et les méthodes de Travail, seront copiées/Collées en
pages de garde du compte rendu , lues, appliquées et signées. Ces consignes peuvent être trouvées, entre autres
sur le serveur pédagogique dans le Répertoire « Ressources de la classe » à la rubrique Physique Appliquée .
Il convient de se faire un document TP modèle qui aura ces consignes en introduction .
BUT :
Observer les caractéristiques de fonctionnement de l’asservissement : Stabilité, temps de réponse ou
vitesse(de réaction) , précision .
Etude de la réponse à une modification de consigne, à une perturbation extérieure par augmentation brutale de
la charge mécanique .
Influence du temps de réponse du capteur sur la stabilité de la régulation .
Rl = 1 k , Rd = 10Ω /5W , Ro = 1 K ou nulle , Cg = 22 µF , Co = 0 ou 10 µF ou 47µF suivant l’étude .

Rc = 1MΩ, MOST : BUZ 10 ; U= 15V . L’inductance du moteur étant faible, la diode de roue libre DRL, ne sera
introduite que pour fiabiliser le montage .
Rd
+15V D
C Rl G MOST
-
+ Canal n
+ TLO81 V R
S Ro
+ Vco (consigne)
-15V Vcomp D
+ + +
E Vv
M G Rc
M
vgm vr Co
Cg
GBF (DC) DRL
PRÉPARATION :
1. Expliquer pourquoi la tension vGM n’est pas mesurable à l’oscilloscope classique ou alors avec une
sonde très performante ?
On rappelle en annexe Page 3 les propriétés du transistor MOS .
2. Identifier sur le schéma structurel les chaînes directe (ou d’action ) et de retour (ou d’observation )
De même pour les structures de l’actionneur , du capteur de vitesse de rotation et du régulateur .
SCHÉMA BLOC UNIFILAIRE D'UN SYSTÈME BOUCLÉ SCHÉMA À RETOUR UNITAIRE

H : Fonction de transfert de la Chaine d'action .
K : Fonction de transfert de la Chaine de réaction .
3. Placer sur le schéma la zone d’action des perturbations extérieures de couple .

Faire un schéma unifilaire du système bouclé avec les tensions du montage .
4. AVEC L' ANNEXE, Rappeler les définitions de la stabilité , rapidité et précision d’un système
asservi .
De quoi dépend la rapidité, la précision et la stabilité de l’asservissement ?
Physique AppliquéeLycée du Pays de souleTP 12/04/10TP_AservMotCC.odtDjlPage: 1 / 7
PROCÉDURE :
(On rappelle que tous les signaux lents f < 50 Hz devront être relevés à l'oscilloscope à mémoire .)
1/ Ro = 0 , Co = 0 F ; appliquer des échelons successifs de consigne .
Relever vcomp et Vv à l’oscilloscope à mémoire .
Pour créer cet échelon, on pourra utiliser le GBF en signal carré en très basse fréquence, ou bien
porter, à la main, la borne E tantôt à la masse du GBF (en mode DC: 4 V) tantôt sur la sortie 50 Ω . 4V
0V
2/ On impose une accélération du moteur par une rampe de consigne :
Relever Vco et Vv puis vcomp et Vv . 8V
0V
3/ Ro = 1 KΩ , Co = 10 µF , appliquer l’échelon de consigne du 1/ . Relever vcomp et Vv à l’oscilloscope
Stabilité ?
4/ Ro = 0 . On applique un échelon de couple (perturbation extérieure du système régulé).Pour cela , on pose

rapidement , mais fermement , le doigt sur l’arbre moteur,et l’on maintient 1 à 2 s.
La consigne est de 4 V. Relever la variation de n(tr/s) et relever les signaux de commande
vcomp et de d’image vitesse vv.
5/ Le capteur de vitesse est débranché et le système est donc en boucle ouverte (BO) . Il n’y a plus de régulation .
On applique un échelon de couple comme au 4/ .
Consigne 4 V . Relever la variation de n(tr/s) et relever les signaux de commande vcomp et de d’image vitesse vv.
EXPLOITATION :
1/ Après avoir évaluer la stabilité du système ,mesurer les temps d’accélération pour les variations de consigne des
procédures 1/ et 2/ .
Evaluer la précision de la recopie de la consigne .
2/ Montrer à partir des signaux relevés que le montage est instable , si Ro = 1 KΩ , Co = 10 µF (procédure 3).
Expliquer pourquoi en analysant la modification opérée au niveau du capteur de vitesse et la chronologie des
évènements enregistrés lors de l’échelon de consigne .
3/ On étudie maintenant la réponse du système à une perturbation extérieure sur le couple :

Frottement accidentel ,rupture , …
Analyser si la régulation de vitesse est correcte en calculant la variation maximale de vitesse lors de la perturbation
Calculer cette variation en pourcentage relativement à la vitesse de consigne .
Conclusion :f(But)
1. ANNEXE :PROPRIÉTÉS GÉNÉRALES DU TRANSISTOR MOS
Ces modèles sont aussi dits « modèles aux variations » et

supposent une polarisation correcte et une amplitude des
composantes variables permettant un fonctionnement
linéaire (sans saturation ni blocage).
D’où l’expression « petits signaux ».
Les Transistors à effet de champ dont le MOSFET sont
équivalents en sortie à des sources de courant
commandées en tension
L’entrée du MOST est un circuit ouvert en raison de
l’isolement de la grille par du dioxyde de silicium SiO2.
Celui-ci est un diélectrique et forme avec les électrodes
Cependant ,la capacité d’un condensateur diminuant avec G et S un condensateur de capacité non négligeable à
la surface des armatures ,la miniaturisation des MOST haute fréquence .
(180nm en janvier 2000 dans les processeurs à 500MHz)
diminue considérablement cette capacité parasite et
permet de fonctionner à des fréquences élevées .
Cela permet de cadencer les processeurs actuels 2007, à
des fréquences de plusieurs Ghz .
http://lmi17.cnam.fr/~anceau/Documents/Ele205_1.pdf
2. ANNEXE : DÉFINITIONS CONCERNANT LES SYSTÈMES ASSERVIS OU RÉGULÉS

D'après : serveur : http://www.eudil.fr ; Auteur : Belkacem Ould-Bouamama ; Ecole polytechniques de Lille
2.1 SYTEMES ASSERVIS
Exemple d'un type de système asservi : le comportement humain
2.2.PROPRIÉTÉS D'UN SYSTÈME ASSERVIS

Le rôle d’un automaticien est de concevoir un Système de Régulation Automatique qui soit :
• Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur finie si le signal d’entrée est aussi limité
• Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de celle désirée à l’état statique
• Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.
Échelon de position
SORTIE Stable Précision
Entrée (Consigne)
St
t(s)
StErreurstatique
Eléments de Correction:(1/2)
Voie A : Vcomp , Voie B : v v : Echelon de consigne Voie A : Vcomp , Voie B : v v ; Rampe manuelle de
0-4V-0V consigne 0-8V.
Le comparateur réagit quasi instantanément à

Le comparateur réagit quasi instantanément à l'échelon de consigne.
l'échelon de consigne. Par contre, le moteur, qui entraine la dynamo, en
Par contre, le moteur, qui entraine la dynamo, en raison de son inertie met un certain temps à accélérer .
raison de son inertie met un certain temps à accélérer .
Voie A : Vcomp , Voie B : v v ; Voie A : Vcomp , Voie B : v v ;
ECHELON DE COUPLE MANUEL « MÊME » ÉCHELON DE COUPLE
(On freine l'axe du moteur avec les doigts, allant (Freinage avec les doigts jusqu'au calage)
jusqu’au quasi-calage du moteur. ) SANS RÉGULATION .
BOUCLE DE RETOUR BRANCHÉE EN V
(« pas » de retard au retour de l’information de vitesse) v/v plus élevée qu’avec régulation(Presque 100%) .
DONC, AVEC RÉGULATION TOUT OU RIEN . Ici on fonctionne en boucle ouverte(BO) .
Eléments de Correction:(2/2)
Voie A : Vcomp , Voie B : v v ; instabilité de la boucle Voie A : Vcomp , Voie B : v v ; instabilité de la boucle
de régulation provoquée par le filtre passe bas de régulation provoquée par le filtre passe bas (VM,
(VM,RM) qui retarde l’information de vitesse vers le RM ) qui retarde l’information de vitesse vers le
régulateur . régulateur .
On remarque que la boucle est rapide car l’information
de vitesse remonte en quelques ms
Après la commande de l’actionneur .
En effet,le régulateur , étant réduit à sa plus simple
expression (le comparateur),il est plus rapide .
La détection de l'écart de vitesse (variation de vitesse

par rapport à la consigne est transmise avec retard au
comparateur en raison du filtre passe bas introduit
dans la chaîne de retour, et la détection est donc
tardive .
La correction intervient en retard, est donc décalée et
parfois en opposition de phase.
C'est à dire que lors d'une décélération du moteur, la
boucle de retour retourne une information retardée
d'une accélération précédente, et renvoi un ordre de
décélération. Le moteur ralenti encore plus, puis peut
très bien accélérer (suppression du frottement...)
pendant que la boucle de retour retourne encore la
forte décélération précédente , d'où un ordre
d'accélération nocif, qui conduit à une oscillation de la
vitesse du moteur ,
Voie A : Vcomp , Voie B : vv ;
instabilité de la boucle de régulation provoquée par le
filtre passe bas (VM,RM)qui retarde l’information de
vitesse vers le régulateur .
On remarque que la boucle est rapide car l’image de la
vitesse de rotation(Vv) remonte en quelques ms
Après la commande de l’actionneur .
En effet,le régulateur , étant réduit à sa plus simple
expression (le comparateur),il est plus rapide .

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Tp-cours: Asservissement de vitesse d'un moteur à courant continu

Rl = 1 k , Rd = 10Ω /5W , Ro = 1 K ou nulle , Cg = 22 µF , Co = 0 ou 10 µF ou 47µF suivant l’étude .

SCHÉMA BLOC UNIFILAIRE D'UN SYSTÈME BOUCLÉ SCHÉMA À RETOUR UNITAIRE

3. Placer sur le schéma la zone d’action des perturbations extérieures de couple .

1/ Ro = 0 , Co = 0 F ; appliquer des échelons successifs de consigne .

Relever vcomp et Vv à l’oscilloscope à mémoire .

4/ Ro = 0 . On applique un échelon de couple (perturbation extérieure du système régulé).Pour cela , on pose

3/ On étudie maintenant la réponse du système à une perturbation extérieure sur le couple :

1. ANNEXE :PROPRIÉTÉS GÉNÉRALES DU TRANSISTOR MOS

Ces modèles sont aussi dits « modèles aux variations » et

2. ANNEXE : DÉFINITIONS CONCERNANT LES SYSTÈMES ASSERVIS OU RÉGULÉS

2.2.PROPRIÉTÉS D'UN SYSTÈME ASSERVIS

Le comparateur réagit quasi instantanément à

La détection de l'écart de vitesse (variation de vitesse

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