Bafouille

Mécanique Analytique : les bafouilles page 1
Bafouille no 1
Suite à des echos parvenus à mes oreilles, comme quoi un certain nombre (ou plutôt
un nombre certain) d'entre vous se sentaient largués face aux multiples nou-
veautés apparues au cours du cours, je me dois de vous faire part de ces quelques
remarques.
D'abord, pourquoi la mécanique analytique ?

Qu'apporte-t-elle par rapport à la mécanique que l'on vous a enseignée jusqu'à la
deuxième année ?
Le formalisme de Lagrange, rigoureusement équivalent à celui de Newton, abolit
la notion de force au prot de grandeurs scalaires telles que l'énergie cinétique et
l'énergie potentielle. Avantage : sa forme est indépendante des coordonnées utilisées.
De plus, il faut savoir que le développement de la mécanique analytique a permis
l'élaboration de théories plus générales telles que la mécanique quantique ou la
relativité. Dans l'une comme dans l'autre de ces deux théories, la notion de force n'a
aucune signication physique, il n'y est question que de champs d'énergie. Enn,
Boltzmann n'aurait jamais pu développer la mécanique statistique sans l'appui de
la mécanique analytique.
Mais tout cela est peut-être sans intérêt pour vous, et je ne vais pas vous en blâmer.
La seule chose que j'essaie de faire ici : montrer qu'avec ce formalisme et celui de
Hamilton, il est possible de résoudre des problèmes sur lesquels Newton lui-même
se serait cassé les dents.
Il y a à mon sens trois façons d'aborder la mécanique analytique.
1. La voie du mécanicien.[ 1 ] On ne fait aucune allusion à la métrique, tout est basé
sur la théorie des puissances virtuelles conduisant au principe de d'Alembert.
C'est une façon correcte de présenter les choses, mais vous constaterez par vous
même que la présentation n'est pas plus simple que la mienne. Il faut traiter
un grand nombre d'exemples concrets pour y arriver (beaucoup de TD. . .), et
à mon avis beaucoup de sens physique à l'étudiant pour bien comprendre les
choses, car un traitement général est très dicile à mettre en place.
2. La voie du mathématicien. Elle ressemble à celle du mécanicien. La diérence
essentielle réside dans le fait que les théorèmes généraux de conservation de la
mécanique sont remplacés par des propriétés liées à la structure mathématique
du lagrangien. C'est cette voie que j'ai choisi de suivre. Elle permet d'établir
des lois de conservation là où les théorèmes généraux de la mécanique ne sont
d'aucun secours. Mes chapitres 1 et 2 ont pour objet d'introduire tous les
éléments mathématiques nécessaires par la suite. Ils sont incontournables.
Une remarque : si vous avez la curiosité d'aller jeter un ÷il dans un bouquin
de mécanique analytique écrit par un matheux, vous vous apercevrez que j'ai
largement simplié les choses. En langue de matheux, c'est encore moins di-
geste.
1voir par exemple Introduction à la mécanique analytique, de Philippe Hautcoeur (académie de
Nantes) : scienc.industrielles.free.fr/formalisme%20lagrange/Formalisme%20de%20Lagrange.pdf
dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 1

3. La voie du physicien. C'est à mon avis la façon la plus élégante de présenter

la mécanique analytique, mais ce n'est pas à la portée de tout le monde. C'est
réservé aux gens pour qui le principe de moindre action est une évidence. On
attaque bille en tête sur ce principe, pour remonter aux équations de Newton.
Cette démarche montre bien l'équivalence entre les deux formalismes, mais il a
un inconvénient : le calcul variationnel qu'on prend comme point de départ ne
tient pas compte de la présence éventuelle de forces dissipatives (frottement,
friction). Si on veut les faire proprement intégrer les équations, on passera
tôt ou tard par mes incontournables chapitres 1 et 2.
Les notions développées dans les chapitres 1 et 2 sont donc fondamentales pour
établir les équations de Lagrange. Elles le deviennent moins par la suite dans les ap-
plications, tout simplement parce qu'elles sont implicitement présentes dans l'écrit-
ure du lagrangien et des équations de Lagrange. Mais, et c'est la question que vous
vous posez, que faut-il en retenir, et quels sont vos problèmes ?
Vous avez un problème avec les notations.

Les indices supérieurs et la convention d'Einstein
Vous ne connaissez pas parce que jamais jusqu'à présent vous n'en avez eu besoin.
Tout le monde (sauf moi) se débrouille toujours pour travailler en bases orthonor-
mées directes. Dans ce contexte, la contravariance et la covariance sont des notions
complètement inutiles.
On travaille ici avec deux bases, la première covariante (celle qu'on s'est choisie
au départ), l'autre, la duale de la première, que l'on calcule à partie des relations
1.26, et qui est contravariante. Il s'ensuit que tout vecteur ~x possède deux jeux
distincts de composantes : des composantes contravariantes lorsqu'il est exprimé
dans la base covariante, et des composantes covariantes lorsqu'il est exprimé dans
la base contravariante. On passe d'un jeu à l'autre en utilisant les relations 1.27.
Il faut trouver, pour distinguer les deux bases l'une l'autre, et les deux jeux de
composantes l'un l'autre, une notation. Le choix s'est porté sur l'emplacement de
l'indice : en bas pour la covariance, en haut pour la contravariance.
Cette notation n'est pas de moi. Elle fut introduite par les inventeurs du calcul
tensoriel (Gregorio Ricci-Curbastro, alias Ricci, et Tullio Levi-Civita). Dès la publi-
cation de leurs travaux (1900), Einstein les utilisa pour développer la théorie toute
neuve de la relativité et introduisit la convention qui porte son nom.
L'indice supérieur prend la place de l'exposant habituel, mais ce n'est pas grave
(l'exposant est peu utilisé en calcul tensoriel) : il sut de trouver une autre notation
pour l'exposant : par exemple (xi )2 signie composante xi à la puissance 2 . De
même, s'il y a en indice quelque chose qui n'a rien à voir avec la variance (le numéro
d'un objet par exemple), on l'écrit entre parenthèses : xi(k) par exemple peut signier
composante contravariante i du vecteur no k d'une liste donnée.
La convention d'Einstein sert à rendre les démonstrations extrêmement concises.
En amphi, je m'évertue à ne pas l'employer de façon à ce que vous disposiez des
deux versions. Si vous voulez vous habituer à cette convention, il est absolument
nécessaire de reprendre à la maison quelques unes des démonstrations développées
en cours et de les comparer à celles qui sont développées dans le poly.

Prenons par exemple le calcul (que j'ai shunté en cours) conduisant au résultat 2.25 :
∇Vi = gij ∇V j = gij dV j + gij ω`j V ` = gij dV j + gi` ωj` V j
= gij dV j + gi` Γjh` dq h V j = gij dV j + ∂h gij − gj` Γih` dq h V j
= gij dV j + V j ∂h gij dq h − gj` Γih` dq h V j = gij dV j + V j dgij − gj` ωi` V j
= d(gij dV j ) − gj` ωi` V j = dVi − gj` ωi` g jk Vk = dVi − δ`k ωi` Vk = dVi − ωik Vk
et voyons ce que deviennent ces quatre lignes en développé :
n n n n n n n
gij ∇V j = gij dV j + gij ω`j V ` = gij dV j + gi` ωj` V j
P P P P P P P
∇Vi =
j=1 j=1 j=1 `=1 j=1 `=1 j=1
n n n h P n i n n P n hP n i
j ` h j j
gi` Γjh` dq h V j
P P P P P
= gij dV + gi` Γjh dq V = gij dV +
j=1 j=1 h=1
n
`=1
n Pn h ∂g n i j=1 j=1 h=1 `=1
ij
= gij dV j + − gj` Γih` dq h V j
P P P
h
j=1 j=1 h=1 ∂q `=1
n n hP n ∂g i P n Pn hPn i
ij
= gij dV j + V j h ` h
Vj
P P
h
dq − gj` Γih dq
j=1 j=1 h=1 ∂q j=1 `=1 h=1
n n n P n
j j ` j
P P P
= gij dV + V dgij − gj` ωi V
j=1 j=1 j=1 `=1
n n P n hP n i hPn i P n P n hP n i
j ` jk j
g`j g ωi` Vk
jk
P P
= d (gij V ) − gj` ωi g Vk = d gij V −
j=1 j=1 `=1 k=1 j=1 k=1 `=1 j=1
n P
n n n P
n
δ`k ωi` Vk = dVi − ωik Vk = dVi − Γijk dq j Vk
P P P
= dVi −
k=1 `=1 k=1 k=1 j=1
Ben moi je dis : Vive la convention d'Einstein .
Peut-on se passer du calcul tensoriel ?

Oui et non. Oui dans le sens qu'il est souvent possible de ne pas utiliser les formules,
non dans le sens où on ne doit pas oublier certaines choses.
Je donne ci-dessous quelques exemples, tous en dimension deux de façon à ne pas
alourdir les calculs. Objectif : faire le lien entre les notations du cours et les notations
usuelles spéciques à chaque problème, et montrer que pour chaque calcul, on a
toujours le choix entre la méthode anatytique (utilisation des formules générales
tirées des chapitres 1 et 2), et la méthode pratique.
Exemple 1. Dans un plan xOy, doté d'une base xe orthonormée directe (~e1◦ , ~e2◦ )
que l'on notera ici (~ex◦ , ~ey◦ ), les coordonnées cartésiennes xα d'un point P sont tout
simplement x et y . Si ce point P est occupé par un objet ponctuel mobile, on a
−→
OP = x ~ex◦ + y ~ey◦ ~v = ẋ ~ex◦ + ẏ ~ey◦ et v 2 = ẋ2 + ẏ 2
On désire travailler en coordonnées polaires (q 1 , q 2 ) = (r, θ). On écrit
−→
x = r cos θ et y = r sin θ ⇒ OP = (r cos θ)~ex◦ + (r sin θ)~ey◦
En mécanique, on a besoin de calculer une énergie cinétique, une énergie potentielle
et des forces généralisées. Occupons nous pour l'instant de l'énergie cinétique. La
formule du cours :
n P
n
T = 21 m gij q̇ i q̇ j avec gij = ~ei ·~ej
P
i=1 j=1

Ici 
grr = ~er ·~er
T = 1
2
m(grr ṙ2 + grθ ṙθ̇ + gθr θ̇ṙ + gθθ θ̇ ) avec
2  grθ = gθr = ~er ·~eθ
gθθ = ~eθ ·~eθ
Est-il besoin de calculer la base naturelle (~e1 , ~e2 ) notée ici (~er , ~eθ ) ? Non. Sauf si
on vous dit de la calculer (pas par sadochisme mais parce que le compositeur du
problème sait qu'elle sera nécessaire dans la suite du problème).
Si on doit faire, on écrit :
−→
∂ OP ∂x ◦ ∂y ◦
~er = = ~e + ~e = cos θ ~ex◦ + sin θ ~ey◦
∂r ∂r x ∂r y
−→
∂ OP ∂x ◦ ∂y ◦
~eθ = = ~e + ~e = −r sin θ ~ex◦ + r cos θ ~ey◦
∂θ ∂θ x ∂θ y
grr = ~er ·~er = cos2 θ + sin2 θ = 1
gθθ = ~eθ ·~eθ = (−r sin θ)2 + (r cos θ)2 = r2
grθ = gθr = ~er ·~eθ = cos θ(−r sin θ) + sin θ(r cos θ) = 0
On en déduit
T = 21 m(grr ṙ2 + grθ ṙθ̇ + gθr θ̇ṙ + gθθ θ̇2 ) = 12 m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
Si on n'a pas envie de faire, on écrit simplement
x = r cos θ ⇒ ẋ = ṙ cos θ − rθ̇ sin θ
y = r sin θ ⇒ ẏ = ṙ sin θ + rθ̇ cos θ
h i
T = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 ) = 12 m (ṙ cos θ − rθ̇ sin θ)2 + (ṙ sin θ + rθ̇ cos θ)2 = 21 m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
Même résultat. On ne peut pas dire qu'une méthode est plus rapide que l'autre.
C'est juste une question de goût.
Maintenant, les symboles de Christoel. Ils ne sont utilisés dans la pratique que
pour le calcul de géodésiques (voir section 4.5).
Méthode 1, on applique les équations 2.21 (on est en base orthogonale puisque
grθ = 0), qui s'écrivent ici
1 ∂grr Γrrr
Γrrr = =0 et Γrrr = =0
2 ∂r grr
1 ∂gθθ Γθθθ
Γθθθ = =0 et Γθθθ = =0
2 ∂θ gθθ
1 ∂grr Γrθr
Γrθr = Γrrθ = =0 et Γrθr = Γθrr = =0
2 ∂θ grr
1 ∂gθθ Γθrθ 1
Γθrθ = Γθθr = =r et Γθrθ = Γrθθ = =
2 ∂r gθθ r
1 ∂gθθ Γrθθ
Γrθθ =− = −r et Γθθr = = −r
2 ∂r grr
1 ∂grr Γθrr
Γθrr =− =0 et Γrrθ = =0
2 ∂θ gθθ

Ces symboles permettent de calculer les composantes contravariantes et covariantes

de l'accélération (équations 3.3 et 3.4) :
γ r = r̈ + Γrrr ṙ2 + Γrθr ṙθ̇ + Γθrr θ̇ṙ + Γθθr θ̇2 = r̈ − rθ̇2

2
γ θ = θ̈ + Γrrθ ṙ2 + Γrθθ ṙθ̇ + Γθrθ θ̇ṙ + Γθθθ θ̇2 = θ̈ + ṙθ̇
r
γr = grr r̈ + grθ θ̈ + Γrrr ṙ2 + Γrrθ ṙθ̇ + Γrθr θ̇ṙ + Γrθθ θ̇2 = r̈ − rθ̇2
γθ = gθr r̈ + gθθ θ̈ + Γθrr ṙ2 + Γθrθ ṙθ̇ + Γθθr θ̇ṙ + Γθθθ θ̇2 = r2 θ̈ + 2rṙθ̇
Les calculs sont ici assez simples parce qu'on est en dimension 2. Cela devient vite
très lourd dès qu'on passe en dimension 3.
Méthode 2. Pour éviter les formules de Christoel, on part des relations 3.7 :

d ∂T ∂T d ∂T ∂T
mγr = − mγθ = − avec T = 12 m(ṙ2 + r2 θ̇2 )
dt ∂ ṙ ∂r dt ∂ θ̇ ∂θ
Dans ces calculs de dérivées partielles, r, θ, ṙ et θ̇ sont considérées comme des

variables indépendantes :
d h ∂ ṙ2 + r2 θ̇2 i ∂ ṙ2 + r2 θ̇2 dṙ
γr = − = − rθ̇2 = r̈ − rθ̇2
dt ∂ ṙ 2 ∂r 2 dt
d h ∂ ṙ2 + r2 θ̇2 i ∂ ṙ2 + r2 θ̇2 d(r2 θ̇)
γθ = − = = r2 θ̈ + 2rṙθ̇ = r2 θ̈ + rṙθ̇ + rθ̇ṙ
dt ∂ θ̇ 2 ∂θ 2 dt
Et on identie les résultats aux expressions
γr = grr r̈ + grθ θ̈ + Γrrr ṙ2 + Γrrθ ṙθ̇ + Γrθr θ̇ṙ + Γrθθ θ̇2
γθ = gθr r̈ + gθθ θ̈ + Γθrr ṙ2 + Γθrθ ṙθ̇ + Γθθr θ̇ṙ + Γθθθ θ̇2
On retrouve
grr = 1 grθ = 0 Γrrr = 0 Γrθr = Γrrθ = 0 Γrθθ = −r
gθr = 0 gθθ = r2 Γθrr = 0 Γθrθ = Γθθr = r Γθθθ = 0
Exemple 2. Je n'ai pas le temps de refaire la gure. Alors s'il vous plait, pour
que les notations soient similaires à celles de l'exemple précédent, remplacez l'axe
vertical descendant par Ox, et l'axe horizontal par Oy .
Le pendule d'Euler représenté gure 1 est un petit système mécanique à deux degrés
de liberté : la masse m peut en eet occuper n'importe quel point de la portion du
plan située entre les deux droites horizontales x = R et x = −R (dans les limites
d'admissibilité du ressort bien sûr).
Pour les deux coordonnées généralisées nécessaires pour décrire les congurations
du système, il semble tout naturel de prendre l'allongement u = OB du ressort
(l'origine est choisie à l'extrémité du ressort lorsqu'il est au repos), et l'angle θ que
fait le pendule avec la verticale. On écrit donc
−→
x = R cos θ et y = u + R sin θ ⇒ OP = (R cos θ)~ex◦ + (u + R sin θ)~ey◦

Fig. 1 Le pendule d'Euler (remplacer x par y puis z par x)
L'énergie cinétique s'écrit ici


guu = ~eu ·~eu
T = 21 m(guu u̇2 + guθ u̇θ̇ + gθu θ̇u̇ + gθθ θ̇2 ) avec  guθ = gθu = ~eu ·~eθ
gθθ = ~eθ ·~eθ
La base naturelle (~e1 , ~e2 ) est ici notée (~eu , ~eθ ). On obtient, sur le même modèle que
dans l'exemple précédent :
−→ −→
∂ OP ∂ OP
~eu = = ~ey◦ et ~eθ = = −R sin θ ~ex◦ + R cos θ ~ey◦
∂u ∂θ
guu = ~eu ·~eu = 1 gθθ = ~eθ ·~eθ = R2 et guθ = gθu = ~eu ·~eθ = R cos θ
Conclusion : les coordonnées u et θ choisies ne conduisent pas à une base naturelle
orthogonale (guθ 6= 0). L'énergie cinétique contient un terme croisé en u̇θ̇ :
T = 21 m(guu u̇2 + guθ u̇θ̇ + gθu θ̇u̇ + gθθ θ̇2 ) = 21 m(u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 )
L'autre méthode :
x = R cos θ ⇒ ẋ = −Rθ̇ sin θ
y = u + R sin θ ⇒ ẏ = u̇ + Rθ̇ cos θ
h i
T = 21 m (−Rθ̇ sin θ)2 + (u̇ + Rθ̇ cos θ)2 = 12 m(u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 )
Les symboles de Christoel.
Méthode 1. On applique les équations 2.19 (la base n'est pas orthogonale) :
1 h ∂guu ∂guu ∂guu i
Γuuu = + − =0
2 ∂u ∂u ∂u
1 h ∂guu ∂guθ ∂guθ i
Γuuθ = Γuθu = + − =0
2 ∂θ ∂u ∂u
1 h ∂guθ ∂guθ ∂gθθ i
Γuθθ = + − = −R sin θ
2 ∂θ ∂θ ∂u
1 h ∂gθu ∂gθu ∂guu i
Γθuu = + − =0
2 ∂u ∂u ∂θ
1 h ∂gθu ∂gθθ ∂guθ i
Γθuθ = Γθθu = + − =0
2 ∂θ ∂u ∂θ
1 h ∂gθθ ∂gθθ ∂gθθ i
Γθθθ = + − =0
2 ∂θ ∂θ ∂θ
Premiers résultats :
γu = guu ü + guθ θ̈ + Γuuu u̇2 + Γuuθ u̇θ̇ + Γuθu θ̇u̇ + Γuθθ θ̇2 = ü + Rθ̈ cos θ − Rθ̇2 sin θ
γθ = gθu ü + gθθ θ̈ + Γθuu ṙ2 + Γθuθ u̇θ̇ + Γθθu θ̇u̇ + Γθθθ θ̇2 = Rü cos θ + R2 θ̈
Pour les symboles Γijk , il nous faut les composantes du tenseur métrique conjuqué.
Il sut d'inverser la matrice formée par les composantes du tenseur métrique. On
trouve
1 1 cos θ
g uu = 2 g θθ = 2 2 et g uθ = g θu = − 2
sin θ R sin θ R sin θ
puis
u
Γuu = g uu Γuuu + g uθ Γθuu = 0 θ
Γuu = g θu Γuuu + g θθ Γθuu = 0
u u
Γuθ = Γθu = g uu Γuuθ + g uθ Γθuθ = 0 θ
Γuθ θ
= Γθu = g θu Γuuθ + g θθ Γθuθ = 0
R cos θ
Γθθu = g uu Γuθθ + g uθ Γθθθ = − Γθθθ = g θu Γuθθ + g θθ Γθθθ =
sin θ sin θ
et enn
R 2
γ u = ü + Γuu
u 2 u
u̇ + Γuθ u
u̇θ̇ + Γθu θ̇u̇ + Γθθu θ̇2 = ü − θ̇
sin θ
cos θ 2
γ θ = θ̈ + Γuu
θ 2 θ
u̇ + Γuθ θ
u̇θ̇ + Γθu θ̇u̇ + Γθθθ θ̇2 = θ̈ + θ̇
sin θ
Méthode 2. On part de l'énergie cinétique :

d ∂T ∂T d ∂T ∂T
mγu = − mγθ = −
dt ∂ u̇ ∂u dt ∂ θ̇ ∂θ
avec T = 12 m(u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 )
Allons-y.
d h ∂ u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 i ∂ u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2
γu = −
dt ∂ u̇ 2 ∂u 2
d h i
= u̇ + Rθ̇ cos θ = ü + Rθ̈ cos θ − Rθ̇2 sin θ
dt
d h ∂ u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 i ∂ u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2
γθ = −
dt ∂ θ̇ 2 ∂θ 2
d h i
= Ru̇ cos θ + Rθ̇ + Ru̇θ̇ sin θ = Rü cos θ + R2 θ̈
dt
C'est tout de même plus rapide. Pour les composantes contravariantes, on utilise
γ u = g uu γu + g uθ γθ et γ θ = g θu γu + g θθ γθ
Là encore, il faut les composantes du tenseur métrique conjugué :
1 h i − cos θ h i R 2
u 2 2
γ = 2 ü + Rθ̈ cos θ − Rθ̇ sin θ + 2 Rü cos θ + R θ̈ = ü − θ̇
sin θ R sin θ sin θ
θ − cos θ h 2
i 1 h
2
i cos θ 2
γ = 2 ü + Rθ̈ cos θ − Rθ̇ sin θ + 2 2 Rü cos θ + R θ̈ = θ̈ + θ̇
R sin θ R sin θ sin θ

Maintenant, c'est à vous de mettre les mains dans le cambouis. Vous regardez
en détail ce que je viens de taper, vous refaites quelques calculs du spheriques-
cylindriques.pdf (c'est sa raison d'être).
Et pour vous entraîner je vous propose les systèmes de coordonnées suivants. On
pourra constater que les coordonnées curvilignes ne sont pas toujours des angles ou
des longueurs. Si vous voulez travailler en deux dimensions, vous oubliez z dans les
deux premiers exemples, et vous travaillez dans le quatrième avec x et z (que vous
pouvez renommer x et y ), en posant φ = 0.
1. Les coordonnées cylindrico-paraboliques (u, v, z), avec z la coordonnée cartési-
enne habituelle et :
x = 12 (u2 − v 2 ) y = uv u∈R v≥0 z∈R
2. Les coordonnées cylindrico-elliptiques (η, θ, z), avec z la coordonnée cartési-

enne habituelle et (a est une constante) :
x = a ch η cos θ y = a sh η sin θ η≥0 0 ≤ θ < 2π z∈R
3. Les coordonnées paraboloïdales (u, v, φ) (ce sont d'autres u et v ) :
x = uv cos φ y = uv sin φ z = 21 (u2 − v 2 ) u, v ≥ 0 0 ≤ φ < 2π
4. Les coordonnées paraboliques (u, v, φ) (ce sont d'autres u et v ) :

√ √
x= uv cos φ y= uv sin φ z = 21 (v − u) u, v ≥ 0 0 ≤ φ < 2π
Vous pouvez bien entendu me soumettre vos travaux. Je corrigerai.

La suite au prochain numéro, où on parlera de forces et d'énergie potentielle.

Bafouille no 2
Les forces
Premier type de force : les réactions dues aux liaisons. On les ignore. Si
l'objet étudié est astreint à se déplacer dans le plan, le plan exerce sur l'objet une
force de réaction l'empêchant de passer au travers. Cette réaction perpendiculaire
au plan a des composantes nulles dans la base naturelle par dénition de cette base.
Autrement dit, ce sont des forces qui ne travaillent pas. C'est vrai dans tous les
cas, même les plus complexes, à la nuance près que pour l'instant on ne parle que
de liaisons holonômes. À partir du moment où vous avez clairement identié les n
degrés de liberté, que vous avez choisi n coordonnées généralisées, et que à partir
de ces coordonnées vous avez construit la base naturelle, les forces de liaison auront
toujours des composantes nulles dans cette base.
Dans le pendule d'Euler par exemple, les forces de liaison sont partout : en A, le
long du ressort pour le maintenir horizontal, en B, dans la tige, ... Mais on ne s'en
occupe pas. C'est l'énorme avantage du formalisme de Lagrange par rapport à celui
de Newton. Les seules vraies forces ici sont la pesanteur et la force de rappel du
ressort. On peut y ajouter des forces de friction si le tout baigne dans l'huile, ou si
la rotule en B n'est pas parfaite, ou si le ressort possède un amortissement.
Deuxième type de force : celles qui dérivent d'un potentiel. On peut en
dresser la liste exhaustive. En physique des particules, il en existe quatre : les inter-
actions faible et forte (purement quantiques et sans intérêt ici), l'interaction gravita-
tionnelle et l'interaction électromagnétique. Ce sont les quatre forces fondamentales.
Il n'en existe pas d'autres. Les forces de friction par exemple, ou la force de rappel
d'un ressort, ne sont que des résultantes de forces fondamentales à l'échelle des par-
ticules. Bien sÃr, il n'est pas question de décrire les forces de friction ou de rappel
à l'échelle microscopique. C'est pourquoi elles feront partie de la liste qui suit.
Les systèmes mécaniques habituels sont en général soumis à trois types de forces
dérivant d'un potentiel scalaire (pas de forces de Lorentz pour l'instant) :
La force gravitationnelle. Deux masses ponctuelles A et B, immobiles[ 2 ] et
séparées d'une distance r exercent l'une sur l'autre une force attractive portée
−→
par AB, et dont le module varie en 1/r2 . Cette force est perceptible uniquement
lorsque l'un au moins des deux objets est très lourd (une étoile, une planète).
L'autre masse (en général beaucoup plus petite) est alors soumise à un champ de
force central (dirigée vers le centre de la première) variant en 1/r2 . On l'assimile
souvent à un champ uniforme en module et direction (à proximité de la surface
terrestre par exemple), ou toujours uniforme en direction, mais décroissant avec
l'altitude (si on monte un peu plus haut).
La force électrostatique. Elle concerne les particules électriquement chargées.
La force électrostatique (force de Coulomb) entre deux charges ponctuelles immo-
biles[ 3 ] varie en 1/r2 comme la force gravitationnelle (mais peut être attractive ou
répulsive), avec le même genre d'approximations.
2 Les masses étudiées ne sont en général pas immobiles, mais les eets ne se font sentir que dans
le domaine relativiste.
3 idem

La force de rappel d'un ressort. Sauf spécication contraire dans l'énoncé,

cette force est de la forme −k δ` (δ` = allongement du ressort) et est toujours
parallèle à la ligne du ressort.
Bien entendu, on peut imaginer des cas plus tordus, où l'objet étudié se promène
dans un champ de force quelconque résultant d'un environnement complexe (parti-
cule chargée au voisinage d'un l électriquement chargé lui aussi, double champ de
pesanteur pour un satellite qui se ballade entre la terre et le lune, etc).
Voyons les cas les plus simples. Dans chaque cas, vous travaillez avec un jeu de
coordonnées généralisées (q 1 ...q n ) que l'on vous a imposé ou que vous avez choisi. Si
vous l'avez choisi, et si vous avez bien choisi, vous êtes capables d'exprimer de façon
unique tous les éléments nécessaires en fonction de ces coordonnées.
1. On vous donne un système avec un ressort. C'est le cas vraiment le plus sim-
ple, car c'est systématique, à condition de raisonner dès le départ en énergie
potentielle. Si vous persistez à raisonner en forces, ça marchera bien pour les
systèmes simples, et beaucoup moins si ça se complique, vous irez au devant
de gros ennuis.
Vous exprimez, dans une conguration quelconque du système, l'allongement
δ` du ressort en fonction des q i , et vous écrivez
2
V (q 1 , ... q n ) = 12 k δ`(q 1 , ... q n )

C'est tout ce dont vous avez besoin. Vous installez ça dans le lagrangien.
Si vraiment vous ressentez le besoin de calculer les forces généralisées, vous
→
−
utilisez la dénition du gradient : si F~ = − ∇V , alors les composantes covari-
antes de F~ sont les −∂V /∂q i . Vous n'obtiendrez pas ce que, vous, vous appelez
les composantes de F~ (celles que l'on représente dans l'espace physique, avec
un point d'appui), mais ce que moi j'appelle les vraies forces, celles qui agissent
eectivement sur chaque élément du système. La force de rappel du ressort
du pendule d'Euler par exemple, a pour point d'appui le point B, mais ce qui
nous intéresse c'est son action sur le point P. Le reste on s'en fout. Sauf si par
exemple on cherche à calculer le diamètre des vis qu'il faut utiliser en A pour
xer le bazar au mur. Mais là c'est un autre problème.
Je complique les choses pour montrer ce que je veux dire. Au pendule d'Euler,
j'ajoute une masse en B, et une autre, disons C, liée à la masse P par une tige
de longueur d, et qui glisse sur une règle horizontale située à la cote x = D. À
cette masse C, j'accroche un deuxième pendule (une tige de longueur L avec
une masse D au bout). C'est une sonnette inventée par le Pr Tournesol, ou par
Géo Trouvetou je sais plus : la masse D est une clochette, et la masse B est le
bouton poussoir de la sonnette. On suppose toujours que tous les mouvements
sont dans le plan. Dans ce système (à la con je vous le concède, mais c'est
pas moi qui l'ai inventé), il est clair que le ressort agit sur le mouvement de
toutes les masses. Si vous voulez faire un crobard pour représenter toutes ces
forces, bonjour l'angoisse. Avec Lagrange, rien de changé : on écrit toujours
V = 21 ku2 auquel on ajoute la pesanteur appliquée à chacune des masses
(−mgR cos θ pour la masse P, et −mD gL cos ϕ pour la masse D, c'est tout à
des constantes près). Je ne dis pas que le système d'équations diérentielles
sera simple à résoudre, mais c'est déjà un premier pas : les équations sont là.

Et les forces généralisées, qu'est-ce qu'elles représentent dans ce système ? Eh

bien, il faut pour cela introduire l'espace des congurations. On a quatre masse
ponctuelles, c'est-à-dire, en dimension 3, un espace E12 de dimension 12 : la
conguration du système est représentée par 12 coordonnées cartésiennes, trois
par masse. Avec l'hypothèse tous les mouvements sont dans le plan , on
descend la dimension à 8, autrement dit, on travaille dans un sous-espace E8
de dimension 8 de E12 . On peut encore descendre à 6 : les masses B et C se
déplacent horizontalement. On se trouve donc dans un espace E6 de dimension
6, et il reste trois liaisons : les trois tiges AP, PC, CD qui xent les trois
distances correspondantes. Cela veut dire que le système possède trois degrés
de liberté (dimension 6 − 3 liaisons = 3).
Conclusion : dans E6 , le point représentatif de la conguration du système
(le point système) se déplace sur une variété ponctuelle de dimension 3. En
chaque point de cette variété, on dénit une base (la base naturelle en ce point
et associée au système de trois coordonnées curvilignes de votre choix) et sa
duale. Ces deux bases sont tangentes à la variété, et les forces généralisées
(vous comprenez maintenant pourquoi on les appelle généralisées ?) sont les
composantes de LA force agissant sur LE point système. C'est la force qui
dénit la trajectoire du point système sur la variété. Lorsqu'on écrit F~ = ~γ
(en métrique riemennenne[ 4 ] ), ~γ est l'accélération du point système dans son
mouvement sur la variété. Une fois trouvée la trajectoire du point système, on
peut remonter aux trajectoires des quatre masses dans l'espace physique.
J'en prote ici : attention au piège.
Si on ne fait pas gae, on risque des ennuis. En partant du raisonnement il
faut quatre coordonnées généralisées pour décrire une conguration : l'allonge-
ment u du ressort qui dénit la position de la masse B, un angle θ pour la
masse P, une abscisse q = yC pour la masse C et un angle ϕ pour la masse
D , on trouve quatre degrés de liberté. Un de trop.
Alors, où est le piège ?
C'est tout simple : vous avez oublié une liaison : la distance D entre la ligne
du ressort et la règle. En faisant un schéma, on se rend compte qu'on peut ex-
primer q en fonction de u et θ. On trouve q = u+R sin θ± d2 − (D − R cos θ)2 .
p
Si vous tombez dans le piège, vous obtenez un lagrangien fonction de 4 vari-

ables (u, θ, q, ϕ) et de 4 vitesses généralisées (u̇, θ̇, q̇, ϕ̇). Vous écrivez les 4
équations de Lagrange, et vous avez tout faux : si dans L les variables ne sont
pas indépendantes, les équations de Lagrange ne veulent rien dire.
Dernière petite remarque au sujet des ressorts. Il peut arriver qu'à l'énergie
potentielle 21 δ`2 , il soit nécessaire d'ajouter d'autres termes. L'énergie poten-
tielle 12 δ`2 est celle d'un ressort parfait. Sans parler d'amortissement, dans la
réalité, cette expression est valable pour les faibles allongements. Pour les al-
longements plus importants, on est parfois amené à ajouter un terme en δ`4 . Ce
terme, qui n'a que peu d'inuence sur des oscillations de faible amplitude, fait
augmenter la force de rappel aux grandes amplitudes, aussi bien en traction
qu'en compression (c'est une fonction paire de l'allongement). Si vous voulez
4 sinon, comment dénir la masse du point système ?

modéliser un ressort qui n'a pas la même réponse en traction et en compres-

sion, vous ajouter un terme en δ`3 (fonction impaire de l'allongement). Dans
les deux cas, ça ne change rien au raisonnement. Ça conduit simplement à des
équations sans solution analytique, même dans les cas les plus simples.
2. La pesanteur, et sur le même schéma, les forces électostatiques. Là c'est pas
dur non plus, mais j'ai constaté au l des années que certains avaient toujours
un doute sur le signe.
Raisonnement intuitif : plus l'objet est éloigné du lieu d'attraction, plus l'éner-
gie potentielle est élevée. C'est normal : si on le lâche, plus il est haut, plus
celui qui l'aura pris sur la tête aura mal ! Plus il est haut, plus il possède
potentiellement d'énergie. Si vous avez un champ de pesanteur uniforme ~g
dirigé vers le bas, et que votre axe vertical Ox est dirigé vers le haut, vous
écrivez V = +mgx : plus x est grand, plus V est grand. Si Ox pointe vers le
bas, V = −mgx : ce sont les x négatifs qui ont le plus d'énergie potentielle.
Pourquoi on vous embête à toujours changer le sens de l'axe ? Simplement
pour travailler avec des nombres positifs. Si j'envoie un truc en l'air, je choisis
Ox vers le haut. Si j'étudie un pendule, je choisis Ox vers le bas.
→
−
Méthode vectorielle : P~ = − ∇V . Dans l'exemple ci-dessus, P~ = m~g s'écrit
−mg~ex◦ si Ox pointe vers le haut. On en déduit V = +mgx.
Si je vous donne g fonction de x, avec ~g porté par Ox. Pas de problème non
plus, on intègre :
Z
∂V
P = −mg(x)~ex◦ ⇒ = mg(x) ⇒ V (x) = C + mg(x) dx
∂x
La constante C est complètement arbitraire.
Si je vous donne g fonction de (x, y, z), avec ~g porté par Ox. Vous me repondez :
ça se peut pas. Et vous avez parfaitement raison :
∂V ∂V ∂V
P~ = −mg(x, y, z)~ex◦ ⇒ = mg(x, y, z) et = 0 et =0
∂x ∂y ∂z
Comment savoir si c'est possible ? On vous a sûrement appris en première
année : m~g ne peut dériver d'un potentiel que si son rotationnel est nul. Et là,
visiblement, il ne l'est pas.
Même chose si vous avez une force centrale : si vous avez une force dirigée
vers un point A (souvent ce point est pris comme origine, mais il arrive que
l'origine soit déjà occupée), elle s'exprimera forcément uniquement en fonction
de la distance au point A. Il ne peut pas en être autrement. En coordonnées
polaires par exemple, une force centrale dirigée vers l'origine possède une com-
posante covariante radiale Fr . Elle ne possède pas de composante covariante
tangentielle Fθ . Par dénition du gradient, on a Fθ = −∂V /∂θ = 0, et donc V
et F~ indépendants de θ.
Bref. Tout ça pour dire : ne raisonnez pas en forces. Raisonnez directement
en énergie. Les champs de potentiel en mécanique sont toujours les mêmes : si
on oublie les ressorts, c'est toujours une attraction ou répulsion par un point,
une courbe, une surface ou un volume.

Si c'est par un point, l'espace étant homogène et isotrope (si on suppose le

contraire, c'est qu'on le remplit d'un uide non homogène et non isotrope,
et c'est à ranger dans les problèmes avec friction), l'énergie potentielle et la
force s'exprimeront toujours en fonction de la distance entre votre objet P
et le centre attractif ou répulsif A. On peut trouver ce résultat sans faire de
calculs, simplement en utilisant les symétries : si je translate mon système AP
dans une direction quelconque de l'espace, je ne change rien à l'interaction.
Même chose si je le fais tourner d'un angle quelconque autour d'un axe quel-
conque. Ce sont deux transformations où seule la distance entre A et P n'a
pas varié : l'interaction ne dépend que de cette distance. Il s'ensuit que, pour
calculer l'énergie potentielle connaissant l'expression de la force en fonction de
la distance rap , on translate le tout de façon à ce que A coïncide avec O, on
nomme provisoirement r la distance rap , et on utilise les coordonnées adaptées
pour calculer V (r), ici les coordonnées sphériques, même si dans le problème
on vous demande de travailler avec les cylindrico-paraboliques.
Exemple : le poids P~ = m~g (attraction de notre masse m par une masse M )
et la force électrostatique F~ = −q D ~ [ 5 ] (interaction entre notre charge q et
une charge Q). L'analogie est frappante (G est la constante de gravitation
universelle, et ε0 la permittivité du vide) :
GM Q/4πε0
P~ (r) = +m ~g (r) = −m 2 ~er et F~ (r) = −q D(r)
~ = +q ~er
r r2
Sachant qu'en coordonnées sphériques on a ~er ·~er = 1, on calcule les com-
posantes covariantes de P~ et F~ (les autres sont nulles) :
GM Q/4πε0
Pr (r) = P~ ·~er = −m 2 et Fr (r) = F~ ·~er = +q
r r2
∂V ∂V
Ce sont, par dénition du gradient, respectivement − pes et − élec .
∂r ∂r
Il sut donc d'intégrer et de changer de signe :
GM Q/4πε0
Vpes (r) = −m et Vélec (r) = +q
r r
C'est ni. Il sut de remettre A à sa place (r redevient rap ) et de remplacer
rap par son expression en fonction des coordonnées de travail. Vous obtiendrez
une expression que vous auriez eu beaucoup de mal à obtenir en raisonnant
en cartésiennes ou en cylindrico-paraboliques.
Deuxième cas courant : l'attraction par une surface. Mais pas n'importe quelle
surface : le plancher des vaches, que l'on suppose plan et inni. Là, les coor-
données adaptées sont les cartésiennes. Les hypothèses plan et inni sont
nécessaires et susantes pour dire que le champ de pesanteur est identique
en tous les points situés à la même hauteur h, et que ce champ ne peut s'ex-
primer qu'en fonction de cette hauteur. C'est encore un cas où l'utilisation des
symétries et des invariances facilite beaucoup les choses.
5 D'habitude le champ électrique s'écrit E
~ . Pour ne pas confondre avec l'énergie, je l'ai noté D
~.

Si on vous dit par exemple que le champ de pesanteur est supposé uniforme
(g = cste), vous écrivez V (h) = mgh, vous exprimez h en fonction des coor-
données de travail. Par exemple si vous travailler avec ~g // Oz et dans le même
sens (Oz vers le bas), vous remplacez h par −z .
Si on vous dit que le champ de pesanteur n'est pas uniforme (g = g(h)), il
sut d'intégrer : Z
V (h) = C + mg(h) dh
Et à nouveau on exprime h en fonction des coordonnées de travail.

Tous les autres types d'interaction (avec une courbe, une surface quelconque,
un volume) sont à traiter au cas par cas. Dans la plupart des problèmes de ce
type, ce sont les forces électrostatiques qui sont en cause. On peut imaginer
par exemple que la charge étudiée est au voisinage d'un l électriquement
chargé. On calcule la force exercée par chaque élément d` du l et on intègre
sur toute la longueur du l. Sans faire ce calcul (qui n'est pas très dicile), on
peut, toujours en utilisant les symétries et les invariances, prévoir que si le l
est supposé inni, l'énergie potentielle sera trouvée fonction uniquement de la
distance orthogonale entre la charge et le l, et que si le l est de longueur nie,
elle sera fonction de cette même distance et de la variable cartésienne parallèle
au l. Coordonnées adaptées aux symétries : les coordonnées cylindriques, le
l étant porté par Oz .
Voilà. On a fait à peu près le tour de tout ce qui peut vous arriver concernant
l'énergie potentielle.
Je termine par un petit exemple. On revient à notre plan xOy sur lequel se déplace
une masse m ponctuelle. On suppose qu'elle possède deux degrés de liberté, et on
travaille toujours en coordonnées polaires.
Notre masse ponctuelle située en P(x, y) est reliée à un point A par un ressort. Ce
point A peut être aussi bien sur le plan qu'en dehors. Aucune importance.
−→
Si vous raisonnez vectoriellement, il faut calculer le vecteur AP, trouver ses cosi-
−→
nus directeurs (la force de rappel est parallèle à AP), calculer la distance AP, lui
retrancher la longueur `0 du ressort au repos (pour obtenir δ`).
Alors allons-y. Je prends pour simplier mon point A à la position (0, 0, a), pile poil
au-dessus de l'origine, avec a < `0 . Autrement dit, le ressort est comprimé lorsque la
masse est à l'origine, au repos lorsque la masse se trouve à une distance r = `0 − a2
p
2
de l'origine), et tendu au delà. Bien entendu, la masse ne décolle pas de la table (elle
le peut, mais là c'est un autre problème).
−→
Vecteur AP, avec P(x, y, 0) et A(0, 0, a) :
−→
AP = x ~ex◦ + y ~ey◦ − a ~ez◦
−→
Vecteur unitaire porté par AP :
x y a
~e = p ~ex◦ + p ~ey◦ − p ~ez◦
2 2
x +y +a 2 2 2
x +y +a 2 x + y 2 + a2
2
Allongement : p
δ` = x2 + y 2 + a2 − `0

Force de rappel :
" # " #
`0 `0
F~ = −kδ` ~e = −kx 1 − p ~ex◦ − ky 1 − p ~ey◦
2 2
x +y +a 2 2 2
x +y +a 2
C'est lourd. Je m'étais juré de ne plus jamais employer ces méthodes. Et encore,
je n'ai pas écrit le troisième terme. Un peu parce que je n'avais plus de place sur
la ligne, et surtout parce qu'il s'annule avec la force de liaison et éventuellement la
pesanteur (mon plan est horizontal).
C'est ici qu'on passe en polaires (x = r cos θ, y = r sin θ, x2 + y 2 = r2 ) :

~ `0 ◦ `0
F = −kr cos θ 1 − √ ~ex − kr sin θ 1 − √ ~ey◦
r 2 + a2 r 2 + a2
et qu'on utilise les notions développées aux chapitres 1 et 2. Si on continue à la
Newton on n'est pas sorti... On calcule les composantes covariantes Fr et Fθ de F~ ,
sachant Fr = ~er · F~ et Fθ = ~eθ · F~ , avec
~er = cos θ ~ex◦ + sin θ ~ey◦ et ~eθ = −r sin θ ~ex◦ + r cos θ ~ey◦
Ça donne
k`0 r
Fr (r) = −kr + √ et Fθ = 0
r 2 + a2
Énergie potentielle, uniquement fonction de r :
Z
1 √
V (r) = C − Fr (r) dr = C + kr2 − k`0 r2 + a2
2
Un résultat
√ que vous auriez pu obtenir en deux lignes ! L'allongement du ressort
vaut δ` = r2 + a2 − `0 . On a donc :
√
V (r) = 21 kδ`2 = 21 k(a2 + `20 ) + 21 kr2 − k`0 r2 + a2
Si on continue à la vectorielle, on écrit Fr = mγr et Fθ = mγθ en utilisant les

résultats de la bafouille no 1 :
r
ω 2 `0 r k
2 2
r̈ − rθ̇ = −ω r + √ et r θ̈ + 2rṙθ̇ = 0 avec ω =
2
r 2 + a2 m
Ces deux équations s'intègrent une fois. Ce n'est pas le sujet de cette bafouille mais
je vous montre.
Dans la deuxième, je divise tout par r2 θ̇ :
θ̈ ṙ
+ 2 = 0 ⇒ ln θ̇ + 2 ln r = cste ⇒ r2 θ̇ = cste = r02 θ̇0
θ̇ r
On tombe sur la conservation du moment cinétique mr2 θ̇ = cste. Je remplace main-

tenant θ̇ par θ̇0 r02 /r2 dans la première et je fais tout passer à gauche :
r04 ω 2 `0 r
r̈ − θ̇02 + ω 2
r − √ =0
r3 r 2 + a2

Je multiplie par 2ṙ et j'intègre :

2ṙ ṙr
2ṙr̈ − θ̇02 r04
3
+ 2ω 2 ṙr − 2ω 2 `0 √ =0
r r 2 + a2
θ̇2 r4 √
ṙ2 + 0 2 0 + ω 2 r2 − 2ω 2 `0 r2 + a2 = cste
r
On tombe tout simplement sur la conservation de l'énergie. En eet si je remplace
θ̇02 r04 par θ̇2 r4 et que je multiplie le tout par 12 m, j'obtiens
1
√
2
m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + 12 k(r2 − 2`0 r2 + a2 ) = cste
Le premier terme est l'énergie cinétique, le deuxième, à la constante 12 k(a2 +`2 ) près,
est l'énergie potentielle.
Conclusion : en utilisant les méthodes énergétiques, et en utilisant les lois de con-
servation, j'économise du temps de calcul. J'économise une intégration par loi de
conservation utilisée. C'est pour ça qu'on les appelle intégrales premières.
On refait tout à partir du lagrangien :
√
L = T − V = 21 m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) − 12 k(r2 + a2 + `20 − 2`0 r2 + a2 )
en essayant de dériver le moins possible.

Première équation de Lagrange à traiter : celle en θ, parce que θ est une variable
cyclique (elle n'apparaît pas explicitement dans le lagrangien). Elle va donc conduire
à une intégrale première :
d h ∂L i ∂L d h ∂L i ∂L
− = −0=0 ⇒ = cste ⇒ mr2 θ̇ = cste
dt ∂ θ̇ ∂θ dt ∂ θ̇ ∂ θ̇
Conservation du moment cinétique. Vous admettrez que ça va plus vite.
Deuxième équation : pas l'équation de Lagrange en r. On utilise le fait que le lagran-
gien ne dépend pas explicitement du temps et qu'il n'y a pas de forces dissipatives :
le lagrangien adjoint L∗ est une constante du mouvement. La formule générale du
lagrangien adjoint :
n h ∂L
ici ∂L ∂L
i
∗ k
P
L = k
q̇ − L = ṙ + θ̇ − L
k=1 ∂ q̇ ∂ ṙ ∂ θ̇
C'est la formule que l'on utilise quand on est pas sûr de soi ou quand on sait qu'on
n'est pas dans les conditions requises pour dire le lagrangien adjoint s'identie à
l'énergie totale du système : L∗ = T + V . On parlera de ça plus tard. Ici donc
√
L∗ = E = T + V = 12 m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + 21 k(r2 − 2`0 r2 + a2 ) = cste
J'espère vous avoir convaincu de l'ecacité des méthodes lagrangiennes.

Troisième type de force : les forces de frottement.
On attendra la bafouille no 3.

Bafouille no 3
Les forces (suite)
Troisième type de force : les forces de frottement.
Les expressions des forces de frottement sont toutes de nature empirique, ce qui
donne au compositeur de problèmes une grande liberté d'action. Il existe deux
grandes catégories de frottements : le frottement sec (entre deux solides) et le frot-
tement visqueux (eet d'un uide sur une masse solide).
Le frottement sec. Vous poussez une armoire sur un sol horizontal. En l'absence
de frottements, vous poussez fort au début, pour lui donner une accélération, et une
fois la vitesse désirée atteinte, vous lâchez tout : l'armoire n'a plus besoin de vous
pour avancer. Le sol étant horizontal, l'énergie potentielle ne varie pas, et par con-
séquent l'énergie cinétique non plus. L'armoire conservera éternellement sa vitesse,
quelle que soit sa masse. La masse n'intervient que pendant la phase d'accélération :
si vous désirez une accélération de 1 m/s2 , il vous faudra exercer une force de 10 N si
elle pèse 10 kilos, et une force de 100 N si elle pèse 100 kilos. Autrement dit, si elle
pèse trois tonnes et que vous la poussez du petit doigt, elle avancera. L'accélération
que vous obtiendrez ne sera pas phénoménale, mais elle avancera. Si vous ne me
croyez pas, allez au bord du canal à Nancy, essayez de pousser une péniche du pied.
Vous verrez, elle s'écartera du quai.
Le sol est maintenant rugueux. Les pattes de l'armoire aussi. L'armoire est redevenue
immobile, et vous poussez.[ 6 ] Si vous ne poussez pas assez fort, vous pourrez toujours
poussez, l'armoire ne bougera pas. Pour qu'elle décolle , il faut que la force soit
au moins égale à ce qu'on appelle la force d'arrachement. Cette force d'arrachement
est, dans notre cas proportionnelle au poids mg de l'armoire (on vide l'armoire et
ça va tout de suite mieux). Plus généralement, elle est proportionnelle à la force de
réaction N perpendiculaire au sol (si le sol est en pente, N = mg cos α).
Le coecient de proportionnalité (sans dimension) est appelé coecient de frotte-
ment statique, et on le note usuellement µS . C'est une constante caractéristique du
couple armoire-sol :
fS = −µS N
Pour le mesurer sans dynamomètre, c'est tout simple : on place l'armoire sur le sol
horizontal, et on incline le sol petit à petit jusqu'à ce que l'armoire s'arrache de sa
position. Tant que l'armoire est immobile, l'équilibre des forces m~g + N ~ + f~ = 0
conduit à N = mg cos α et f = mg sin α. Au moment de l'arrachement (α = αS ),
la force de frottement atteint son maximum fmax = mg sin αS et la force normmale
son minimum Nmin = mg cos αS . Le coecient µS vaut fmax /Nmin = tan αS .
L'armoire est maintenant en mouvement. Soit parce qu'on la pousse sur un sol
horizontal, soit parce qu'elle glisse sur un plan susamment incliné. Que constate-
t-on ? Si on la pousse, on constate que, suivant la force exercée, le mouvement est
accéléré ou descéléré : il existe une valeur de la force pour laquelle la vitesse est
6 Dans les raisonnements, on fait comme si toutes les forces étaient appliquées au même point :
le point de contact, supposé unique, entre l'objet et la surface.

constante. Si elle glisse sur un plan incliné, on constate également que, suivant
l'angle, le mouvement est accéléré ou descéléré : il existe une valeur de l'angle pour
laquelle la vitesse est constante.
Raisonnons avec le plan incliné. L'armoire est supposée avoir subi son arrachement.
Le plan est donc incliné d'un angle αS . Première constatation : si on maintient cet
angle, la descente de l'armoire se fait, en général (il y a quelques exceptions), de
façon accélérée. Pour maintenir la vitesse constante, il faut diminuer l'angle jusqu'à
une certaine valeur αC . Lorsque cet angle est maintenu constant, l'accélération étant
nulle, on a comme ci dessus la relation m~g + N~ + f~ = 0, et donc, toujours comme ci-
dessus, une relation de proportionnalité entre f et N . Le coecient de cette relation
s'appelle le coecient de frottement cinétique, et on le note en général µC (certains
le nomment coecient de frottement dynamique et le notent µD ). Il est en général
inférieur à µS , d'un facteur pouvant aller de 1 à 3.
Il reste ensuite à faire des mesures aux angles plus élevés ou plus faibles que αC . Et
on constate que dans la plupart des cas, la force de frottement est indépendante du
module de la vitesse. Autrement dit
~v
f~C = −µC N
v
C'est la loi de Coulomb, la plus couramment employée dans la pratique. On peut,
pour s'amuser, transgresser cette loi. Pas pour compliquer, mais au contraire pour
simplier. Pour maintenir le réalisme, on prend alors pour se justier, des arguments
du type la surface est lubriée de telle sorte que la force de frottement est de la
forme f~ = −µ~v , parce qu'on sait que le N du numérateur et le v au dénominateur
vont nous pourrir lapvie. Le N lorsque la surface n'est pas plane, le v parce qu'il
s'écrit par exemple u̇2 + 2Ru̇θ̇ cos θ + R2 θ̇2 . On peut aussi dire que la rugosité de
la surface n'est pas homogène, et on introduit un coecient µC dépendant de la
position de l'objet sur la surface. Là aussi on choisit en général une loi µC (~r ) qui
va bien dans le but de pouvoir résoudre.
Autre cas de gure : la surface n'est pas isotrope vis-à-vis du frottement, c'est-à-dire
que le coecient de frottement va dépendre, non pas de la position de l'objet, mais
de la direction qu'il prend. Exemple simple : le sol est un parquet, et ça glisse mieux
parallèlement à la bre du bois que dans la direction perpendiculaire.
Que se passe-t-il, intuitivement, si on incline un parquet dont les lames sont orientées
à 45 degrés par rapport à l'axe d'inclinaison ? Imaginez que vous ne savez pas que
c'est un parquet et que l'objet arrive face à vous. Vous vous apprétez à le réceptionner
et, ô surprise, il tourne. Il est dévié de la trajectoire initialement prévue, pour prendre
une trajectoire plus favorable au glissement que la trajectoire rectiligne. Cet eet
déviateur signie que la force de frottement n'est plus parallèle à ~v . On doit l'écrire
sous la forme f~ = −µx ~vx − µy ~vy , où x désigne la direction de la bre du bois, et y la
direction qui lui est perpendiculaire. La solution f~ = −µ(φ) ~v , où φ désigne l'angle
que fait la vitesse avec l'axe de la bre, n'est pas la bonne.
En conclusion, si je vous donne une expression de la force de frottement à utiliser
dans un problème donné, elle peut vous paraître farfelue ou compliquée, mais c'est
uniquement pour, une fois exprimée en fonction des coordonnées généralisées util-
isées, qu'elle devienne justement beaucoup moins compliquée, et qu'elle permette de
résoudre le problème.

Le frottement visqueux. C'est la force de friction que subit un solide lorsqu'il

se déplace dans un uide. On distingue deux gammes de vitesse :
1. Le régime laminaire (très basses vitesses, inférieures à 5 m/s dans l'air). Dans
cette gamme, la force de frottement est trouvée proportionnelle à la vitesse
(loi de Stokes) :
f~ = −k η ~v (1)
Le coecient k est caractéristique du solide, fonction de sa géométrie. Pour
une boule parfaitement lisse de rayon R par exemple, on a k = 6πR. Si ce n'est
pas une boule (symétrie non sphérique), il dépend également de son orientation
par rapport au déplacement (une pièce de monnaie ne chutera pas de la même
façon à plat et sur la tranche).
η est le coecient de viscosité du uide. Il dépend essentiellement de la nature
du uide, de sa densité et de la température.
2. Le régime turbulent (vitesses plus importantes). Le rapport entre la force de
frottement et la vitesse devient lui-même fonction de la vitesse. Aux vitesses
pas trop élevées (jusqu'à 20 m/s dans l'air), on utilise en général la relation :
f~ = − 21 CX ρ vS ~v (2)
ρ est la masse volumique du uide, S est la section du solide perpendiculaire
au déplacement, et CX le coecient de traînée, caractéristique de la géométrie
du solide (≈ 0, 45 pour une boule).
Aux vitesses plus élevées, sans toutefois dépasser la vitesse du son, on utilise
des lois empiriques de la forme f~ = −µ v n~v , où n est un nombre (pas forcément
entier) supérieur à 1.
On pourra remarquer que dans les deux cas, on peut envisager des problèmes où le
rapport entre f~ et ~v est donné en fonction de la position de l'objet (par l'intermé-
diaire de la densité du uide par exemple).
Quelques exemples. Pour mettre les choses au point, reprenons le problème

connu de tout le monde : la chute libre. Mon but ici est d'introduire les forces
de frottement dans le formalisme de Lagrange, même s'il n'est nul besoin de ce
formalisme pour résoudre le problème. On va d'abord simplier les choses, car le
problème n'est pas aussi simple qu'il n'y parait.
On sait depuis la terminale qu'un objet lâché dans un champ de pesanteur uni-
forme au sein d'un uide uniforme (ici de l'air) va voir sa vitesse augmenter pour
se stabiliser à une certaine vitesse limite. Pour calculer cette vitesse limite, l'équa-
tion de Newton sut. On écrit F~ = m ~γ en tenant compte de la force de pesanteur
(mg = ρS Vg vers le bas), de la poussée d'Archimède (ρA Vg vers le haut) et de la
force de frottement f (V est le volume du solide, ρS sa masse volumique, et ρA est
la masse volumique de l'air). Si on raisonne vers le bas :
(ρS − ρA )Vg − f = m γ = ρS V γ
La vitesse limite est atteinte lorsque γ = 0 et donc pour une boule de rayon R
f = (ρS − ρA )Vg = 34 πR3 (ρS − ρA )g

En régime laminaire, valable pour v < v1 avec v1 ≈ 5 m/s, on a f = kηv = 6πRηv ,

d'où une vitesse limite 2
2gR
v∞ = (ρS − ρA )
9η
Pour que v∞ ne dépasse pas v1 = 5 m/s, on doit travailler avec un objet tel que
9ηv1
R2 (ρS − ρA ) <
2g
Ordres de grandeur : η ≈ 1, 8 10−5 kg m−1 s−1 , g ≈ 10 m s−2

R2 (ρS − ρA ) < 4, 05 10−5 kg/m
Ça donne R < 0, 43 mm pour une bille de liège (240 kg/m3 ), R < 0, 21 mm pour un
grêlon (920 kg/m3 ), et R < 0, 048 mm pour une bille d'acier (7800 kg/m3 ).
Conclusion : dans l'air, le modèle régime laminaire n'est guère valable que pour les
ocons de neige. Ça ne marche même pas pour une balle de ping-pong (R ≈ 18 mm et
ρS ≈ 80 kg/m3 )[ 7 ] . Si on veut étudier ce régime, il faut travailler dans un uide plus
visqueux comme l'eau (η ≈ 10−3 kg m−1 s−1 ) ou la glycérine (η ≈ 1, 5 kg m−1 s−1 ).
Dans la pratique, la vitesse limite est donc atteinte en régime turbulent. Si on
recommence le calcul en utilisant l'équation 2 valable jusqu'à v2 = 20 m/s (avec
ρ = ρA et S = πR2 ), on trouve
r
8gR ρS − ρA
v∞ =
3CX ρA
pour avoir v1 < v∞ < v2 on doit avoir
3CX 3CX
ρA v12 < R(ρS − ρA ) < ρA v22
8g 8g
c'est-à-dire, avec CX = 0, 45, v1 = 5 m/s, v2 = 20 m/s, ρA = 1, 3 kg/m3 , g = 10 m/s2 :

0, 548 < R(ρS − ρA ) < 8, 775 kg/m2
Ça donne pour R :
balle de ping-pong : 7 à 109 mm,
liège : 2 à 36 mm,
grêlon : 0,6 à 9,5 mm,
acier : 0,07 à 1,12 mm.
Les conditions sont bonnes : notre objet pourra aussi bien représenter une balle de
ping-pong, une balle de baby-foot (liège) ou un grêlon de belle taille.
Pourquoi je vous raconte tout ça. D'abord pour vous rafraichir la mémoire, et aussi
pour vous présenter la diculté suivante. Vous lancez la baballe en l'air. Hypothèse :
vitesse initiale v0 = v2 = 20 m/s. Ainsi on est sûr de ne pas dépasser la vitesse
autorisée pour l'utilisation de l'équation 2. Au fur et à mesure de son ascension, sa
vitesse diminue, jusqu'à devenir nulle à une certaine altitude zm .
7 valeurs pas tout à fait exactes, mais elles iront bien par la suite. Ça donne m ≈ 1, 954 g.

Cela veut dire que, à la n de son ascension, elle est passée en régime laminaire.
La petite étude ci-dessous est destinée à vous montrer qu'on peut raisonnablement
ignorer le régime laminaire, et faire comme si le régime restait turbulent jusqu'à la
vitesse nulle.
Sur la gure 2, on peut constater que pour la balle de ping-pong, le frottement en
régime laminaire est, à notre échelle, quasi nul. Et pourtant, on va voir qu'on ne
peut pas assimiler le mouvement en régime laminaire à un mouvement sous vide.
Fig. 2 Frottements (newtons) fonction de la vitesse (m/s)
Essayons de calculer la contribution des diérents éléments du problème aux résul-

tats des calculs. On prendra comme critère, l'altitude maximale atteinte.
1. Expérience dans le vide. Pour calculer zm , on dit tout simplement que dans ce
cas le système est conservatif. Il possède à l'instant initial une énergie purement
cinétique 21 mv22 , et en haut il possède une énergie purement potentielle mgzm .
Conservation de l'énergie (g = 10 m/s2 , v2 = 20 m/s) :
v22
1
2
mv22 = mgzm ⇒ zm = = 20 m
2g
Altitude z1 où la vitesse vaut v1 = 5 m/s :

v22 − v12
1
2
mv22 = 21 mv12 + mgz1 ⇒ z1 = = 18, 75 m
2g
Si on veut les instants de passage, il faut intégrer z̈ = −g , avec z(0) = 0 et

ż(0) = v2 = 20 :
zm = v2 tm − 21 gt2m ⇒ 5t2m − 20tm + 20 = 0 ⇒ tm = 2 s

z1 = v2 t1 − 12 gt21 ⇒ 5t21 − 20t1 + 18, 75 = 0 ⇒ t1 = 1, 5 s
Premier résultat : la diculté n'apparaît que dans le tout dernier mètre que
la balle met tout de même un quart du temps total à parcourir.

2. Expérience dans un gaz pesant mais non visqueux. Autrement dit, on cherche
à évaluer l'eet de la poussée d'Archimède. Réponse : aucun eet. La masse se
simplie dans les deux bilans d'énergie ci-dessus. La poussée d'Archimède est
dirigée vers le haut et vaut −ρA Vg . La force de pesanteur est dirigée vers le bas
et vaut ρS Vg . La masse volumique apparente passe de ρS = 80 à ρS −ρA = 78, 7.
Tout se passe comme si la masse valait 1,922 g au lieu de 1,954 g.
Deuxième résultat : on peut ignorer la poussée d'Archimède pour l'instant. Il
faudra simplement corriger la masse si elle intervient dans les calculs. Je dis
pour l'instant : lorsque la densité de l'air varie avec l'altitude, la poussée
d'Archimède aussi. Mais c'est pour plus tard.
3. Expérience dans un gaz pesant et visqueux. Ça se complique. Le bilan d'énergie
n'est plus possible. Si on voulait le faire, comme f est de la forme K ż 2 , il
faudrait connaître ż en fonction de z , c'est-à-dire le résultat :
Z zm Z z1
1
2
mv22 = mgzm + K 2
ż (z) dz et 1
2
mv22 = 1
2
mv12 + mgz1 + K ż 2 (z) dz
0 0
Pas le choix, il faut intégrer l'équation du mouvement. Je continue à la Newton

pour bien montrer que dans cet exemple ça ne pose aucune diculté. Pendant
la phase de montée de la balle, les forces de pesanteur et de frottement sont
toutes deux dirigées vers le bas :
mγ = mz̈ = −mg − f avec f = 12 CX ρA S ż 2
On divise tout par mg pour travailler avec des nombres sans dimension :
z̈ CX ρA S 2
= −1 − ż
g 2mg
On remplace S par πR2 et m par ρS V = 43 πR3 ρS :

ż 2
r
z̈ 3CX ρA 2 8RρS g
= −1 − ż = −1 − 2 avec v̄ = = 8 m/s
g 8RρS g v̄ 3CX ρA
J'ai pris des valeurs numériques qui vont bien :

R = 18 mm ρS = 80 kg/m3 g = 10 m/s2 CX = 0, 45 ρA = 43 kg/m3
Maintenant que tout est épuré, qu'est-ce qu'on fait ? D'abord, comme seuls z̈
et ż apparaissent dans l'équation (pas z ), c'est une équation diérentielle du
premier ordre en ż . Je pose donc u = ż/v̄ :
du g
u̇ = = − (1 + u2 )
dt v̄
Et ensuite, et ça doit devenir pour vous automatique un jour, on sépare les
variables (ici u et t), et on intègre sachant u(0) = v2 /v̄ et u(t) = ż(t)/v̄ :

v̄ du v̄ v2 ż(t)
dt = − ⇒ t= arctan − arctan (3)
g 1 + u2 g v̄ v̄

On aborde le régime laminaire lorsque ż vaut v1 = 5 m/s :

8 20 5
t1 = arctan − arctan ≈ 0, 505 s
10 8 8
Trois fois moins que dans le vide. La résistance de l'air n'est pas négligeable.
Calculons maintenant tm , c'est-à-dire l'instant où la vitesse ż est nulle. Trois
possibilités s'orent à nous :
(a) On fait comme si on était toujours en régime turbulent :
20
tm ≈ 0, 8 arctan ≈ 0, 952 s
8
(b) On utilise la loi de Stokes. Aux vitesses inférieures à v1 , on utilise
mz̈ = −mg − f avec f = 6πRη ż
On divise tout par mg et on remplace m par 34 πR3 ρS :
z̈ ż 2R2 ρS g
= −1 − ∗ avec v ∗ = = 3200 m/s
g v 9η
On pose donc u = ż/v ∗ :

du g v ∗ du
u̇ = = − ∗ (1 + u) ⇒ dt = −
dt v g 1+u
Et on intègre, sachant ż = v1 à t = t1 :
v∗

v1 ż(t)
t = t1 + ln 1 + ∗ − ln 1 + ∗ (4)
g v v
ż = 0 à t = tm :
5
tm = t1 + 320 ln 1 + ≈ 0, 849 s
3200
Un dizième de seconde de moins. En conservant le modèle turbulent, on
commet une erreur de 12% sur le temps de parcours.
(c) On néglige la résistance de l'air en régime laminaire. Là c'est tout simple :
v1 − ż
mz̈ = −mg ⇒ ż = v1 − g(t − t1 ) ⇒ t = t1 + (5)
g
ż = 0 à t = tm :
v1 5
tm = t1 + = t1 + ≈ 1, 005 s
g 10
c'est-à-dire 18% de plus qu'en utilisant le modèle laminaire.

Maintenant, on cherche à savoir à quelle altitude monte la balle. Dans le vide,

on avait trouvé 18,75 m (ż = v1 ) et 20 m (ż = 0).
En régime turbulent, de t = 0 à t = t1 , on intègre le résultat 3 :

v̄ gtm ż(t) g(tm − t)
t= − arctan ⇒ ż(t) = v̄ tan
g v̄ v̄ v̄
Sachant que la primitive de tan x est − ln cos x, on trouve
v̄ 2

g(tm − t) gtm
z(t) = ln cos − ln cos
g v̄ v̄
Pour l'application numérique, on se souviendra des résultats suivants :
gtm 20 g(tm − t1 ) 5
= arctan et = arctan
v̄ 8 v̄ 8
1
Ce qui donne, sachant cos(arctan x) = √ :
1 + x2
Fin du régime turbulent (t = t1 ) :

8 2
z1 = 6, 4 ln √ − ln √ ≈ 5, 284 m
89 29
On considère le modèle turbulent valide même si v < v1 :
2
zm = −6, 4 ln √ ≈ 6, 339 m
29
En gros trois fois moins haut que dans le vide.
On considère maintenant que le régime est laminaire au-delà de z1 . Il faut
maintenant intégrer le résultat 4 :
v∗

v1 ż(t)
t = t1 + ln 1 + ∗ − ln 1 + ∗
g v v
qui s'écrit aussi
∗
ż(t) = (v ∗ + v1 ) e −g(t−t1 )/v −v ∗
Ça s'intègre sans problème :
Z t
v∗ ∗
z(t) = z1 + ż(t) dt = z1 − v ∗ (t − t1 ) + (v ∗ + v1 ) 1 − e −g(t−t1 )/v
t1 g
On trouve, pour t = tm :
zm ≈ 6, 290 m
Cinq centimètres de plus que dans le modèle précédent. Ça ne valait vrai-
ment pas le coup de s'embêter.
Dernier modèle : dans le vide au delà de z1 . On intègre 5 :
z(t) = z1 + v1 (t − t1 ) − 21 g(t − t1 )2
Sachant que dans ce modèle tm − t1 vaut 0,5 s, on trouve :
zm ≈ 6, 544 m
Là c'est déjà moins bon : 25 centimètres d'écart.

Bafouille no 4
Les forces (suite et n)
Ce qu'il faut retenir de l'étude précédente, c'est que le passage du régime turbulent
au régime laminaire, ou vice versa, ne nous rend pas la vie facile. Sans l'appui de
valeurs numériques, cela devient quasiment impossible. On ne peut pas construire
de modèle sans connaître les valeurs exactes des paramètres du problème.
On a vu aussi que, si on utilisait le modèle turbulent quelle que soit la vitesse, ça
ne changeait pas grand chose aux résultats. C'est pourquoi, dans les énoncés de
problèmes, on trouve toujours une loi unique : soit on travaille en régime laminaire,
soit on travaille en régime turbulent. On ne s'embête pas à étudier ce qui se passe à la
transition, d'autant plus que, en réalité, cette transition n'est pas aussi brusque que
celle illustrée sur la gure précédente. La nature n'aime pas les discontinuités. Si un
modèle présente, pour le calcul d'une grandeur physique donnée, une discontinuité,
c'est que les hypothèses l'ont permis. La courbe expérimentale, elle, est continue,
car elle prend en compte tout ce qu'on a négligé dans le modèle.
On continue avec la baballe. Cette fois, l'atmosphère n'est plus homogène. Elle est
plus dense en bas qu'en haut. Non seulement la masse volumique ρA va dépendre
de z , mais aussi le coecient de viscosité. Si on prend ces variations en considération,
on peut être amené à ne plus négliger la variation de g en fonction de l'altitude. Si
on ne néglige rien, l'équation du mouvement s'écrit maintenant, en tenant compte
de la poussée d'Archimède, et toujours pour un mouvement vers le haut :
mz̈ = −mg(z) + ρA (z)Vg(z) − kη(z)ż (laminaire)
mz̈ = −mg(z) + ρA (z)Vg(z) − 21 CX ρA (z)S ż 2 (turbulent)
On remplace m par ρS V , V par 34 πR3 , S par πR2 , k par 6πR, et on divise par mg0 :
z̈ g(z) ρ0 ρA (z) g(z) η(z) ż 2R2 ρS g0
=− + − avec v ∗
= (laminaire)
g0 g0 ρS ρ0 g0 η0 v ∗ 9η0
(6)
g(z) ρA (z) ż 2
r
z̈ g(z) ρ0 ρA (z) 8RρS g0
=− + − avec v̄ = (turbulent)
g0 g0 ρS ρ0 g0 ρ0 v̄ 2 3CX ρ0
Les quantités ρ0 , η0 et g0 sont mesurées au sol.
L'accélération de la pesanteur varie, on le sait, en fonction du carré de la distance
au centre de la Terre. Suivant la distance au sol, on peut utiliser
r02

2z
g(z) = g0 ou g(z) ≈ g0 1−
(r0 + z)2 r0
où r0 est le rayon de la Terre.
Pour modéliser les fonctions ρA (z) et η(z), il faut faire quelques hypothèses simpli-
catices si on ne veut pas se retrouver avec des expressions impossibles à exploiter.
Le problème majeur, c'est la variation de la température en fonction de l'altitude.
Sans variation de température, la pression, la masse volumique et la viscosité vari-
ent toutes les trois proportionnellement à e −z/a , où a est un paramètre constant et
commun aux trois lois.

Si la température n'est pas constante, ces lois ne sont plus valables et doivent être
corrigées. Voici gure 3 ce que j'ai trouvé sur le net. Une courbe tracée à l'aide d'une
interpolation par splines cubiques, à partir d'un petit tableau de mesures issu d'un
document de la NASA. Il faut s'attendre à ce que ces variations de température
perturbent les expressions de ρA (z) et de η(z).
Fig. 3 Température (K) en fonction de l'altitude z (km)
Mais voici les courbes de pression et de masse volumique issues de la même source
(gure 4). Les droites attendues sont un peu gondolées mais ce n'est pas drama-
tique. On peut raisonnablement considérer que ln(p0 /p) et ln(ρ0 /ρA ) varient linéaire-
ment avec z . Les régressions linéaires m'ont donné comme résultats :
p(z) = p0 e −z/6,890 et ρA (z) = ρ0 e −z/7,148 (z en kilomètres)
ou au premier ordre :

z z
p(z) ≈ p0 1− et ρA (z) ≈ ρ0 1− (z en kilomètres)
6, 890 7, 148
p0 ρ
Fig. 4 ln et ln 0 en fonction de l'altitude z (km)
p(z) ρA (z)

On peut remarquer sur les courbes que la pente est plus faible que la pente moyenne
pendant les 10 premiers kilomètres (le petit segment issu de l'origine sur le graphe
de droite). Dans cette gamme, il semblerait qu'une loi en (1 − e −z/10 ) soit plus
adaptée. J'ai d'ailleurs lu quelque part que entre 0 et 11 km, on commettait une
erreur inférieure à 2% en tout point en utilisant
20 − z
ρA (z) ≈ ρ0 (z en kilomèmètres)
20 + z
Pour la viscosité, c'est moins simple. Je n'ai trouvé aucune donnée exploitable sur la
variation de la viscosité en fonction de la température,[ 8 ] mais je sais que, dans cette
gamme de température (de +15◦ C et −55◦ C pour z = 0 à 11 km), les variations de η
en fonction de T sont non négligeables. Quoi qu'il en soit, η varie proportionnellement
à ρA (ça c'est théorique), et on est obligé, faute de mieux, d'ignorer la dépendance
en température :

z
η(z) = η0 e −z/7,148 ≈ η0 1− (z en kilomètres)
7, 148
Dernière petite chose : la variation de g à cette échelle est insigniante. Si z est
exprimé en kilomètres, g(z) s'écrit :

g0 z
g(z) = ou g(z) ≈ g0 1− (z en kilomètres)
(1 + z/6378, 136)2 3189, 068
Alors que, à 10 km, g a diminué de 0,3%, ρA a diminué de 76%. C'est tout à fait
l'inverse dans mon TD no 1 où les altitudes se mesurent en milliers de kilomètres :
les variations de g ne sont pas négligeables, alors que les forces de frottement sont
quasi nulles.
Encore une petite remarque et c'est ni : une fois qu'on a adopté un développement
limité de la forme e −x ≈ 1 − x avec x petit, on peut écrire
√
r
1 1−x
e −x ≈1−x≈ ≈ (1 − 12 x)2 ≈ 1 − 2x ≈ ≈ etc
1+x 1+x
On choisira dans l'énoncé telle ou telle expression suivant le besoin, en fonction de
l'équation diérentielle à résoudre. Tout ce qu'on lui demandera, c'est de s'écrire
1 − x au premier ordre.
En négligeant les variations de g , on obtient à partir de l'équation 6 une équation
de la forme
z̈ ρ0 ż
= −1 + − ∗ e −z/a (laminaire)
g ρS v
ż 2 −z/a

z̈ ρ0
= −1 + − 2 e (turbulent)
g ρS v̄
Deux équations dont je ne sais que faire. . . On arrêtera donc là.
Tout ça pour vous dire que la réalité n'est pas simple. Derrière un modèle proposé
dans un énoncé se cachent des hypothèses simplicatrices qu'un ingénieur de la
NASA ne peut pas se permettre. Mais nous n'avons pas le même but : en TD ou à
l'exam, on ne se préoccupe pas de savoir si, en utilisant le résultat de nos calculs,
l'engin va s'écraser ou non.
8 tout simplement sans doute parce que le régime laminaire n'intéresse personne à la NASA

Mais la terre est ronde. On reprend donc la géométrie adoptée au TD no 1 :

l'origine est maintenant au centre de la terre. Dans toutes les lois de variation en
fonction de z , il faut remplacer z par r − r0 , où r0 est le rayon de la terre (le point
A du TD no 1 est maintenant au sol) :
r02
ρA (r) = ρ0 e r0 /a e −r/a η(r) = η0 e r0 /a e −r/a

g(r) = g0
r2
Les deux crochets sont renommés ρ0 et η0 . On se souviendra que ce ne sont plus les
valeurs de ρA et η au sol :
r02
g(r) = g0 ρA (r) = ρ0 e −r/a η(r) = η0 e −r/a
r2
On rappelle les principaux résultats du TD (on a remplacé m par ρS V et renommé
U l'énergie potentielle) :
Base naturelle :
~er = cos θ ~ex + sin θ ~ey et ~eθ = −r sin θ ~ex + r cos θ ~ey
Composantes covariantes de l'accélération :
γr = r̈ − rθ̇2 et γθ = r2 θ̈ + 2rṙθ̇
Composantes covariantes de la force de pesanteur :
r02
Fr = −ρS Vg0 et Fθ = 0
r2
Équations du mouvement
r02
r̈ − rθ̇2 + g0 et r2 θ̈ + 2rṙθ̇ = 0
r2
Lagrangien :
r02
L=T −U avec T = 1
ρ V
2 S
(ṙ + r θ̇ ) et U = −ρS Vg0
2 2 2
r
Intégrale premières :
r02
2
r θ̇ = r02 θ̇0 et ṙ + r θ̇ − 2g0 = ṙ02 + r02 θ̇02 − 2g0 r0 = v02 − vE2
2 2 2
r
La poussée d'Archimède vient ajouter un terme à l'énergie potentielle :
e −r/a Z
e −r/a
F~ (A) = ρA (r)Vg(r) ~er = ρ0 V g0 r02 ~er ⇒ UA (r) = −ρ0 V g0 r02 dr
r2 r2
Il n'existe pas d'expression analytique pour cette primitive, mais c'est sans impor-
tance. L'essentiel est que UA existe et ne dépend que de r.
Pour les forces de frottement, tout dépend de la gamme de vitesses dans laquelle on
se trouve. Vu comme le problème est posé, la vitesse dépasse largement la vitesse

limite v2 = 20 m/s (de toute façon cette vitesse limite doit vraissemblablement
dépendre de la densité). On prendra donc comme expression :
f~ = −µ(r)v n~v avec µ(r) = µ0 e −r/a et n inconnu mais constant

Pour écrire les forces généralisées Φr et Φθ (notations du cours), il sut de savoir
que, par dénition de la base naturelle, on a
~v = ṙ ~er + θ̇ ~eθ
et donc h i n2
f~ = −µ(r) ṙ2 + r2 θ̇2 (ṙ ~er + θ̇ ~eθ )
puis
h i n2 h in
~
Φr = f ·~er = −µ0 ṙ e −r/a 2 2
ṙ + r θ̇ 2
et Φθ = f ·~eθ = −µ0 r θ̇
~ 2 e −r/a 2 2 2 2
ṙ + r θ̇
Il reste à écrire le lagrangien et les deux équations de Lagrange. Pour L, il sut

d'ajouter la contribution de la poussée d'Archimède :
r02
L = 12 ρS V (ṙ2 + r2 θ̇2 ) + ρS Vg0 − UA (r)
r
Et les deux équations de Lagrange s'écrivent maintenant :

d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = Φr et − = Φθ
dt ∂ ṙ ∂r dt ∂ θ̇ ∂θ
Ce qui donne, avec ρS V = m

r02 µ0 e −r/a h 2 i n2

2 ρ0 −r/a 2 2
r̈ − rθ̇ + g0 2 1 − e =− ṙ ṙ + r θ̇
r ρS m
d h 2 i µ0 e −r/a h 2 i h 2 i n2
r θ̇ = − r θ̇ ṙ + r2 θ̇2
dt m
La deuxième équation peut s'intégrer en régime laminaire (n = 0) et à densité
atmosphérique homogène (a = +∞ ⇒ e −r/a = 1) :
d h 2 i µ0 h 2 i
r θ̇ = − r θ̇ ⇒ r2 θ̇ = r02 θ̇0 e −µ0 t/m
dt m
Ce qui signie que r2 θ̇ diminue au cours du temps et que, tôt ou tard, l'engin va
s'écraser. En remplaçant dans la première, on trouve, en négligeant ρ0 /ρS :
µ0 r2 r4 θ̇2
r̈ + ṙ + g0 02 = 0 3 0 e −2µ0 t/m
m r r
Essayons maintenant, comme en TD, de trouver l'équation permettant d'accéder à
la trajectoire. Mon objectif est de vous montrer que, en s'acharnant un peu, on peut
en tirer quelque chose d'exploitable numériquement.

D'abord, on simplie les écritures. Le rapport µ0 /m s'exprime en s−1 : on le note ω .

Comme en TD, on pose vE2 = 2g0 r0 et on suppose que la vitesse initiale est purement
tangentielle : r02 θ̇02 = v02 . Mes deux équations deviennent :
r0 vE2 r02 v02 −2ωt
r2 θ̇ = r0 v0 e −ωt et r̈ + ω ṙ = − + e
2r2 r3
d dθ d d
Toujours comme en TD, on écrit = = θ̇ :
dt dt dθ dθ
d r0 v0 e −ωt d
=
dt r2 dθ
Voyons ce que devient r̈ + ω ṙ :

d dr d −ωt 1 dr dr
r̈ + ω ṙ = + ωr = r0 v0 e 2
+ω
dt dt dt r dθ dt
1 dr
Surtout ne pas toucher à 2 . On dérive le crochet comme un produit de deux
r dθ
termes :

d 1 dr 1 dr dr
r̈ + ω ṙ = r0 v0 e −ωt 2
− ω r0 v0 e −ωt
2
+ω
dt r dθ r dθ dt
dr
Le deuxième terme vaut tout simplement −ω . Il s'annule avec le troisième.
dt

d 1 dr
r̈ + ω ṙ = r0 v0 e −ωt
dt r2 dθ
d r0 v0 e −ωt d
Et on utilise à nouveau = :
dt r2 dθ
r02 v02 e −2ωt d

1 dr
r̈ + ω ṙ =
r2 dθ r2 dθ
r0 v02 e −2ωt
En divisant par , mon équation devient :
r2
v2

d r0 dr r0
− 2 + = C e 2ωt avec C = E2
dθ r dθ r 2v0
r0 du r0 dr
Et on pose, comme en TD, = u(θ) + C ⇒ = u 0 (θ) = − 2 :
r dθ r dθ
u 00 (θ) + u(θ) = C e 2ωt −1

On vérie que c'est cohérent avec le résultat du TD (ω = 0) :
u 00 + u = 0 ⇒ 2u 00 u 0 + 2u 0 u = 0 ⇒ u 0 2 + u2 = cste = u 00 2 + u20

Oui mais voilà. On n'est pas comme en TD. Que va-t-on faire du e 2ωt ? Pas de
problème, on revient à l'autre équation r2 θ̇ = r0 v0 e −ωt :
r2 r0 dθ 1 dθ
e −ωt dt = dθ = 2
=
r0 v0 v0 (u + C) θ̇0 (u + C)2
Et on intègre de 0 à t à gauche, de 0 à θ à droite
θ
r2
Z
2ω 2µ0 dθ
1− e −ωt = kA(θ) avec k = 2 = et A(θ) = 0
r0 θ̇0 mr0 v0 2 0 (u + C)2
A(θ) est l'aire qu'a balayée le rayon vecteur depuis le départ. D'où
1
e 2ωt =
[1 − kA(θ)]2
Résultat nal :
2
d2 u θ
vE2
Z
µ0 r0 dθ g0 r0
2
+u+C 1− =C avec C = 2
= 2
dθ mv0 0 (u + C)2 2v0 v0
Ce qu'on appelle une belle équation intégro-diérentielle. On peut l'écrire plus sim-
plement en posant (y n'a plus rien à voir avec la coordonnée cartésienne)
u(θ) + C v2
y(θ) = = 1 + 0 u(θ)
C g0 r0
L'intérêt d'une telle écriture : lors du passage aux méthodes numériques, on n'a plus
qu'un seul paramètre sans dimension à dénir (K ci-dessous) :
Z θ 2
d2 y µ0 v03

dθ
+y 1−K = 1 avec K =
dθ2 0 y
2 mg02 r0
Si on veut se débarrasser de l'intégrale, il faut l'exprimer en fonction de tout le reste
et dériver. On se retrouve alors avec une équation diérentielle du troisième ordre :
Z θ
dθ 1 K 1 y 000 + y 0
K = 1 − √ ⇒ =
0 y
2 y 00 + y y2 2 (y 00 + y)3/2
D'où l'autre formulation du résultat nal :
d 1 K µ0 v03
√ 00 =− 2 ou 4K 2 [y 00 + y]3 = y 4 [y 000 + y 0 ]2 avec K =
dθ y + y y mg02 r0
Une fois cette équation résolue (c'est pas gagné), on remonte à r(θ) :
r0 /C v 2 /g0
r(θ) = = 0
y(θ) y(θ)
Ce qu'il faut retenir de cette étude,[ 9 ] c'est que les forces de friction entraînent tou-
jours des complications, la principale raison étant le manque d'intégrales premières.
On s'en sort encore relativement bien en régime laminaire parce que justement on
en trouve une en cours de route (r2 θ̇ e ωt = cste = r0 v0 ), qui nousa permis d'éliminer
le temps dans la deuxième équation (u 00 (θ) + u(θ) = C e 2ωt −1 ).
9 rassurez-vous, vous n'aurez jamais à faire ce genre de travail à l'exam

Frottement sur une surface lubriée. On reprend le problème de la bille dans

un bol. Nous n'envisagerons pas le cas du frottement sec. En eet la force de fric-
tion est dans ce cas proportionnelle à la force de liaison normale à la surface, et le
choix de travailler avec un nombre de variables égal au nombre de degrés de liberté
(ici 2) ne nous permet pas d'évaluer cette force (on travaille sur les plans tangents
à la surface). On pourrait le faire : on ajoute une variable (autrement dit on revient
aux coordonnées cylindriques r, θ, z ) et on travaille avec un multiplicateur de La-
grange. Mais on perdrait alors tout l'avantage que l'on avait à travailler dans la base
naturelle, avec des complications à prévoir.
Le lagrangien est le même qu'en TD (bol paraboloïdal z(r) = r2 /2a) :
a2 + r 2 2 gr2

1 2 2
L= 2
m ṙ + r θ̇ −
a2 a
Pour calculer les forces généralisées, il nous faut la base naturelle :
−→ r2
OP = r cos θ ~ex + r sin θ ~ey + ~ez
2a
r
~er = cos θ ~ex + sin θ ~ey + ~ez et ~eθ = −r sin θ ~ex + r cos θ ~ey
a
On choisira une force de frottement de type visqueux et le régime laminaire :
f~ = −µ ~v = −µṙ ~er − µθ̇ ~eθ
a2 + r 2
Φr = f~·~er = −µṙ et Φθ = f~·~eθ = −µr2 θ̇
a2
Ensuite, le déroulement est identique au précédent. On écrit les deux équations de
Lagrange :
d ∂L ∂L d ∂L ∂L
− = Φr et − = Φθ
dt ∂ ṙ ∂r dt ∂ θ̇ ∂θ
La deuxième équation conduit au même résultat (avec ω = µ/m) :
d h 2 i h i
r θ̇ = −ω r2 θ̇ ⇒ r2 θ̇ = r02 θ̇0 e −ωt
dt
La première s'écrit
a2 + r 2 rṙ2 2 gr
(r̈ + ω ṙ) + − r θ̇ + =0
a2 a2 a
Autrement dit en utilisant la première :
a2 + r 2 rṙ2 gr r04 θ̇02 −2ωt
(r̈ + ω ṙ) + + = e
a2 a2 a r3
Tout est en place. Il ne reste plus qu'à appliquer la même procédure que dans
l'exemple précédent. Je vous laisse le soin de le faire.
Remarque : si le bol est strié à la manière d'un disque vinyle, le frottement tangentiel
et le frottement radial sont régis par des coecient µr et µθ diérents. Les calculs
sont quasiment identiques : on trouvera simplement deux coecients ωr = µr /m et
ωθ = µθ /m diérents, le premier devant ṙ, le deuxième dans l'exponentielle.

Bafouille

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Mécanique Analytique : les bafouilles page 1

D'abord, pourquoi la mécanique analytique ?

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 1

3. La voie du physicien. C'est à mon avis la façon la plus élégante de présenter

Vous avez un problème avec les notations.

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 2

Ben moi je dis :  Vive la convention d'Einstein .

Peut-on se passer du calcul tensoriel ?

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 3

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 4

Ces symboles permettent de calculer les composantes contravariantes et covariantes

γ r = r̈ + Γrrr ṙ2 + Γrθr ṙθ̇ + Γθrr θ̇ṙ + Γθθr θ̇2 = r̈ − rθ̇2

Dans ces calculs de dérivées partielles, r, θ, ṙ et θ̇ sont considérées comme des

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 5

Fig. 1  Le pendule d'Euler (remplacer x par y puis z par x)

L'énergie cinétique s'écrit ici

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 7

x = 12 (u2 − v 2 ) y = uv u∈R v≥0 z∈R

2. Les coordonnées cylindrico-elliptiques (η, θ, z), avec z la coordonnée cartési-

x = a ch η cos θ y = a sh η sin θ η≥0 0 ≤ θ < 2π z∈R

3. Les coordonnées paraboloïdales (u, v, φ) (ce sont d'autres u et v ) :

x = uv cos φ y = uv sin φ z = 21 (u2 − v 2 ) u, v ≥ 0 0 ≤ φ < 2π

4. Les coordonnées paraboliques (u, v, φ) (ce sont d'autres u et v ) :

Vous pouvez bien entendu me soumettre vos travaux. Je corrigerai.

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 8

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 9

 La force de rappel d'un ressort. Sauf spécication contraire dans l'énoncé,

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 10

Et les forces généralisées, qu'est-ce qu'elles représentent dans ce système ? Eh

Si vous tombez dans le piège, vous obtenez un lagrangien fonction de 4 vari-

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 11

modéliser un ressort qui n'a pas la même réponse en traction et en compres-

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 12

Si c'est par un point, l'espace étant homogène et isotrope (si on suppose le

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 13

Et à nouveau on exprime h en fonction des coordonnées de travail.

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 14

Si on continue à la vectorielle, on écrit Fr = mγr et Fθ = mγθ en utilisant les

On tombe sur la conservation du moment cinétique mr2 θ̇ = cste. Je remplace main-

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 15

Je multiplie par 2ṙ et j'intègre :

en essayant de dériver le moins possible.

J'espère vous avoir convaincu de l'ecacité des méthodes lagrangiennes.

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 16

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 17

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 18

Le frottement visqueux. C'est la force de friction que subit un solide lorsqu'il

Quelques exemples. Pour mettre les choses au point, reprenons le problème

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 19

En régime laminaire, valable pour v < v1 avec v1 ≈ 5 m/s, on a f = kηv = 6πRηv ,

Ordres de grandeur : η ≈ 1, 8 10−5 kg m−1 s−1 , g ≈ 10 m s−2

c'est-à-dire, avec CX = 0, 45, v1 = 5 m/s, v2 = 20 m/s, ρA = 1, 3 kg/m3 , g = 10 m/s2 :

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 20

Fig. 2  Frottements (newtons) fonction de la vitesse (m/s)

Essayons de calculer la contribution des diérents éléments du problème aux résul-

Altitude z1 où la vitesse vaut v1 = 5 m/s :

Si on veut les instants de passage, il faut intégrer z̈ = −g , avec z(0) = 0 et

zm = v2 tm − 21 gt2m ⇒ 5t2m − 20tm + 20 = 0 ⇒ tm = 2 s

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 21

Pas le choix, il faut intégrer l'équation du mouvement. Je continue à la Newton

On remplace S par πR2 et m par ρS V = 43 πR3 ρS :

J'ai pris des valeurs numériques qui vont bien :

dernière mise à jour: 3 juin 2010 page 22

Ben moi je dis : Vive la convention d'Einstein .

Fig. 1 Le pendule d'Euler (remplacer x par y puis z par x)

La force de rappel d'un ressort. Sauf spécication contraire dans l'énoncé,

J'espère vous avoir convaincu de l'ecacité des méthodes lagrangiennes.

Fig. 2 Frottements (newtons) fonction de la vitesse (m/s)

Essayons de calculer la contribution des diérents éléments du problème aux résul-

Fig. 3 Température (K) en fonction de l'altitude z (km)

Il reste à écrire le lagrangien et les deux équations de Lagrange. Pour L, il sut

D'abord, on simplie les écritures. Le rapport µ0 /m s'exprime en s−1 : on le note ω .

On vérie que c'est cohérent avec le résultat du TD (ω = 0) :

Frottement sur une surface lubriée. On reprend le problème de la bille dans