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Ch.

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Analyse harmonique des systèmes
Objectifs
 acquérir la méthodologie d’étude des réponses fréquentielles d’un système
 déterminer et caractériser les diagrammes de Bode d’un système du premier et deuxième ordre.

1. GENERALITES SUR LES ETUDES HARMONIQUES

1 Généralités
L’étude harmonique consiste à étudier le comportement d’un système soumis à une entrée sinusoïdale.

Dans le cas où le système est stable, on peut montrer que la réponse en régime permanent est sinusoïdale :

- de même pulsation  que l’entrée


- d’amplitude s0 qui dépend de  .
- avec un déphasage  qui dépend de  . e(t) = eo sin(ωt) s(t) = so(ω).sin(ωt +φ(ω) )

e0
s0

T  2 / 
s(t) = so(ω).sin(ωt +φ(ω) )

e(t )  e0 . sin(.t )

On appelle le gain du système le rapport :

2 Réponse à une entrée sinusoïdale


La réponse à une entrée sinusoïdale connue sera définie si on peut calculer so et φ.

Soit l’équation différentielle liant l’entrée et la sortie d’un SLCI :

On cherche la réponse à l’entrée sinusoïdale en régime permanent.

Posons et : e(t) et s(t) représentent les parties imaginaires de et .

L’équation différentielle devient alors :

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D’où :
est la réponse harmonique du système.

Le gain du système, rapport entre les amplitudes d’entrée et de sortie, est donné par le module de :

Le déphasage , entre l’entrée et la sortie est l’argument de :

3 Méthodologie d’étude.

Connaissant la fonction de transfert H(p) du système étudié, il suffit de remplacer p par jω, et de calculer le
module et l’argument de H(jω).
On représente l’évolution du gain et de l’argument en fonction de ω sur différents types de diagrammes.

4 Diagrammes de Bode
La représentation de Bode se décompose en
deux diagrammes utilisant des repères semi-
logarithmiques :

 le diagramme de gain
qui représente son module exprimé en
décibels (dB) en fonction de la pulsation

 le diagramme de phase qui représente


sa phase exprimée en degrés en fonction
de la pulsation :

Rappel sur l’échelle logarithmique :


Dans une graduation logarithmique, il y a autant de distance entre 1 et 2 qu'entre 2 et 4 et 20 et 40. L'intervalle
entre deux points dont le rapport est égal à 2 est appelé une octave.
Il y a aussi autant de distance entre 1 et 10 qu'entre 10 et 100. L'intervalle entre deux points dont le rapport est
égal à 10 est appelé une décade.

Intérêt :
L’échelle logarithmique permet
de réunir sur un même
diagramme des pulsations très
petites et très grandes.

Remarque :
Le 0 n'apparaît jamais, il est
rejeté à l'infini à gauche

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Interprétation d’un diagramme de Bode :

Propriétés :

 La multiplication de deux fonctions de transfert :

correspond à une addition dans un diagramme de Bode :

 La division de deux fonctions de transfert :

correspond à une soustraction dans un diagramme de Bode :

5 Diagramme de Black-Nichols
ω=0
D’autres représentations du gain et de la
phase en fonction de ω sont possibles. Une ω1
autre connue est celle de Black-Nichols.

On représente le module de
en décibels en fonction de la phase
exprimée en degrés, et on gradue la courbe
en .
Certains points sont complétés par la
pulsation correspondante.

ω=

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2. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 1er ORDRE

K
La fonction de transfert d’un système du premier ordre a la forme canonique suivante : H ( p) 
1 .p
En remplaçant p par jω, il vient :
K
H ( j. ) 
1  j..
 K 
D’où GdB ( )  20.log   et    arctan(. )
 1   . 
2 2

Propriétés du gain :
 quand   0 , H ( j. )  K donc GdB (  0)  20.log  K  ,
K
 quand    , H ( j. )  donc GdB ( )  20.log  K   20.log   , soit une pente de -20dB/décade,
j..

 pour 
1

, .  1 , le gain réel du système vaut GdB (1/  )  20.log  K   20.log  2   20.log  K   3dB .
Propriétés de la phase :
- quand   0 ,   0 , 1
c 

est la pulsation de cassure, elle
- quand    ,   90 (   / 2) ,
1 correspond au point de rencontre des deux
- pour   ,   45 (   / 4) . asymptotes du diagramme de Gain.

ω

-90°

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3. APPLICATION AUX SYSTEMES DU 2eme ORDRE

La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre a la forme canonique suivante :

K p  j K
H ( p)   H ( j ) 
2z p2  2
2 z
1 p 2 (1  )  j
0 0 02
0

et

On en déduit, après calcul :


  
  2z   
  arctan  0
 pour   0 ,
    
2
K  1 
    
GdB  20.log et    0 
2 2  
    2
    
1  2    2.z.   
 0   0    2 z
0  
   arctan    pour   0 .
      
2

   1     
  0  

Propriétés du gain :
 quand   0 , H ( )  K donc GdB ( )  20.log  K  ,
0 2 
 quand    , H ( )  K GdB ( )  20.log  K   40.log   , soit une pente de -40dB/décade,
donc
2  0 
 pour   0 , le gain réel du système vaut GdB (0 )  20.log  K   20.log  2 z  ,

Propriétés de la phase :
 quand   0 ,  ( )  0 ,
 quand    ,  ( )  180 (  ) ,
 pour   0 ,  ( )  90 (  / 2) .

Propriétés des asymptotes :


 les asymptotes se croisent en   0

Dans tous les cas, on aura les asymptotes -180°


suivantes →

On trouve ensuite différentes formes de courbes en fonction du coefficient d’amortissement.

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Diagramme de Bode dans le cas où z < 1

Deux types de courbes peuvent apparaitre :

ω
0 z

z
ω

Cas où :

La courbe de gain est toujours au dessous des asymptotes, et toujours décroissante.

Cas où : Résonance

La courbe de gain est toujours au dessus des asymptotes.

La courbe de gain présente un maximum qui peut être déterminé à l’aide du facteur de surtension :

dG
Cette valeur maximale se trouve à la pulsation R , pulsation de résonance, telle que ( R )  0 , soit pour :
d
  R  0 . 1  2.z 2 .

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Diagramme de Bode dans le cas où z ≥ 1 K
2.z 1
1 .p  . p2
La fonction de transfert présente 2 pôles réels p1 et p2, distincts ou confondus. 0 0 2
er
Le système peut alors être considéré comme le produit de deux systèmes de 1 ordre
1 1
de constantes de temps T1   et T2   :
p1 p2

Le tracé asymptotique se construit en ajoutant les tracés du gain et des phases des
deux systèmes du premier ordre construits séparément dans un premier temps.

K 1
ω
1  T1. j 1  T2 . j
0

1
Pour  la courbe de phase
T1.T2
passe toujours par – 90°.

Remarque : dans le cas ou z=1, la fonction de transfert se met sous la forme et on procède de la même
manière.

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4. ANALYSE DE LA STABILITE D’UN SYSTEME
Propriété :

Un système bouclé sera stable si, pour un déphasage de 180°, le gain G de sa FTBO est inférieur à 1.

Marge de gain :

FTBO

Marge de phase :

FTBO

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Synthèse sur les diagrammes asymptotiques

Synthèse sur les comportements temporels et fréquentiels du 2 ème ordre

s(t) s(t)

COMPORTEMENT S0 S0
TEMPOREL
t t

INSTABLE Oscillant amorti Non oscillant amorti

0 2 /2 1 m
z
Résonant Non résonant
G G G
COMPORTEMENT
FREQUENTIEL KdB KdB
KdB
  

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Tracé diagramme de Bode : méthode analytique

Soit un système dont la Fonction de Transfert est :


 Tracer les diagrammes de Bode de ce système.
 En déduire la pulsation pour laquelle les amplitudes d’entrée et de sortie sont identiques.
 En déduire la pulsation pour laquelle le déphasage sortie/entrée est minimum.

Réponse :

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