Se Veen Inclinométre erase) ea de laboratoire a LM 723 Travailler utile avec KICAD = Onduleur 12V/230V » CRUEL a1) Normes & Mesure qe Cilen tela Clee avec tourelle orientableN° 326 Avril 2008 Initiation Internet pratique 8 Travailler utile avec KICAD Micro/Robot/Domotique 44 Robot explorateur « Tractor » avec tourelle 8 Inclinométre - Pente de - 20 % 4 + 20% 4 Alimentation de laboratoire O 4 24 V-2,5A ag Proton DS, suite de développement - pour microcontréleur PIC 44 Onduleur 12 V/230 V/50 W Audio 52 Et si on parlait tubes (cours n°43) : fampli Conrad Johnson MV75 (2? partie) 5 Le bruit en audio - Normes & Mesures Divers 33 Bulletin d’abonnement 43 Vente au numéro Electronique Pratique | Hors-série Audio 1 & 2 Vente au numéro Led 66 Petites annonces Fondateur: Jean loo Veue- TRANSOCEANIC SAS capt oo 9700 € 9, bodes Ne, 75018 Par Te 0 44 6 8D -Fx:03 4465 8000, Intra: rp: ccronguepateus.co- President Patck Vrchor-Deceu de a pubication et de In réacton PatckVercher ‘Seortare de réaction: Ea Serulede- Couverture: Domingue Dunas - Mutations: Alan Boutovelle Srcers Photos sate Garigos- Ae la partepaton de F. Bassi, G. Guhereu, A Krosr, G. Kossmamn, Y. Margy, Matin P.Ogic, -L Vandersayen Ls Rdcton ¢Bectoniue Pratiue dice lute sporsablé quant aux oprions farm das es arcs, cales-< engagean que eu urs. DIFFUSION/VENTES ALK COMSEL PRESSE Te 01 6.6 18.99 - PUBLICITE lew, e-mel pubepOrslema.cam 188.N. (24 2911 -N Commission partie: 0909 T 95322 - Distribution: MLP-Imprimé en France/Prited in France Imprimerie : MAULDE & RENOU AISNE 02400 GAUCHY - DEPOT LEGAL : AVRIL 2008 - Copyright © 2008 - TRANSOCEANIC ABONNEMENTS: 19-24, qa Mame 7514 Pas Cade 19- Te 0142868 16-Fax: 0 200 8 2 -Puci au erage « Senvica Aber = | arrenTion 15 vous esc bons vous ace noe ch on gna ore genet ft ure de os dais bandes-aostes, sat ev eb esos Uy Auer. ‘Abonnements USA - Canada: Cora Express Mag - vi omressina c= exrageqoresenag com - Tar abonnement USA-Carada 60 € | TTARIFS AU NUMERO : France Métopltane: 00 € + OOM Alon 8.40 €» DOM Sura 80 € + TOM 200 XPF + Pontgacannart: 660 Bolin 550 € «Espagn 560 € «Grice 5.60 € + Sus 1000 CHF + Maroc 60 MAD + Tule 5200 TND + Cara 660 § CAN © La reproduction et Futitsation méme pa | reusomentnteates, int que tout prea | Stat rage. notonrapn, meri, ee To LE PROCHAIN NUMERO | nia e tout ance (communications techniques au documentation) extra ce a ewe Electronique Fatigue sont go mande a autorsation pour teprodicion uel ue ate proc, dot tre gress la sel TFANSOCE 3 MAI 2008Initiation La vidéo fait partie de notre quotidien depuis plusieurs décennies, si bien que, sur un plan technique, on n’y préte plus guére attention. Pourtant l’étude des signaux « vidéo » constitue un pan entier de électronique moderne que tous nos lecteurs devraient prendre le temps de découvrir, tant les petits montages associés a ce domaine sont nombreux. Iva de soi que ce théme est lar- gement couvert sur Internet. Sans plus attendre, nous vous proposons de découvrir les quelques sites traitant ce sujet que nous avons sélectionnés ce mols-ci Le premier site que nous visiterons en Quise dintroduction se situe a acres- se htip://fSad.free.Ir/ATV-OSP_F5AD _Le_signal_video.htm Son intérét principal est de présenter essential des notions & connaitre pour comprendre comment est Cconstitué un signal vidéo : luminance, cchrominance, synchronisation, etc. Les illustrations, bien que parfaite- ment Justes et appropriées, sont un peu ttistes et manguent de couleur. C'est donc tout naturellement que nous vous proposons de visiter un | internet (RD) to7150free.tvarv-asp_F5AD_Le_signal_video.tim tions & propos de la coréation qui existe entre Tacuté visuelle de Vai human, la dition de limage et la distance optimale du téléspectateur vis-&-vis de 'écran. Ces explications | vous seront peut ére utiles si vous _envisagez de vous équiper un t6- viseur « FulLHD » de grandes dimen- sions (a défaut a'agrandi ou de réor- | ganiser votre salon, vous pourrez au | moin savoir de quale résolution réele | Yous avez effectivement besoin Le document a télécharger se trouve PR@TIQUE adresse hittp://www.rennes supelec. frirenipersoljweissitv/signality opt.paf Vous trouverez un lien direct d'accés fu téléchargement sur la page d’ac- cul: http:/www.rennes.supelec.friren! persoljweiss/tvisignalltv_opt0.htmi Un autre site que nous vous invitons également @ consulter se site & adresse hntto:!/pages.videotron.com/danjean Ilse démarque des deux précédents par le fait qu'il aborde la description des signaux vidéo numériques, dlouxiéme site comportant des itus- 2) ttp-/m.rennes.supelec.tr/ren/perso/welss/tv/slgnal/ty_opt3.html trations bien plus chatoyantes htip://www.rennes.supelec-friren/per so/jweiss/tv/signal/ty_opt3.htmi Nrhésitez pas a revenir au menu prin- cipal (http://mww.rennes.supelec.frren! perso/jweiss/tv/signal/ty_opt0.htmi) pour acoéder ensuite aux autres pages ‘és intéressantes qu'il contient. Diailleurs, il propose de télécharger un document complet de trente-six pages (format PDF) qui reprend I'en- semble des explications abordées. Certaines informations, un petit peu €loignées de notre sujet principal, sont intéressantes également. Citons, par exemple, en page 9, les explica- fe RG www ploctroniquepratigie. cer ELECTRONIQUE PRATIQUESY) tto+rnrennes.supetec.t/ren/perso/}ueiss/v/signalty_opt pat Comme a chaque fois qu'il est ques- tion de « vidéo » numérique, il est nécessaire d’aborder également I'en- codage MPEG et ses nombrouses variantes, hnttp://pages. videotron.com/danjean/analogique. html Ce site n'échappe pas a cette régie. I aborde, par exemple, des notions fondamentales telle que la fameuse « Transformée Cosinus Discrete » (aussi appelée DCT, Discrete Cosine Transform) fort utile au codage MPEG. Lors de nos recherches, nous avons découvert de nombreux documents intéressants a télécharger au sujet des signaux « vidéo ». Bien entendu, nous ne vous les présentons pas tous puisque vous en trowverez les réfé- ences dans la liste des liens de ce dossier. Nous vous invitons tout de méme & télécharger le document & adresse Intpiielectronique.marcel. ee. rVideo Telovision/Docs/Signal_Video_NB_et_ composite.pat nous a séduits avant tout par ses iiustrations. qui mettent. en relation quelques exemples de signaux + vidéo » avec les images affichées correspondantes. Cette approche nous a semblé assez didactique pour étre mentionnée. P. MORIN ‘nttp:/electronique.marcel.free.fr/Video_Television/ Docs/Signal_Video_NB_et_composite,pdf http://fSad.ree.{7/ATV-OSP_FSAD_Le signal_video.htm http://www.rennes.supelec.fr/ren/persorjwelss/tv/signal/tv_opt0.htm! http://www. rennes.supelec.fr/ren/perso/jweiss/tv/sianalitv_opt3.htm! http://www. rennes.supelec.fr/ren/perso/jweiss/tv/signaltv_opt.paf hitip://pages. videotron,com/danjean/Transmission%20DVB. html hittp-//electronique.marcel.free.f/Video_Television/Docs/Signal Video NB_et_composite.pdt hittou/wwrw.ac-cretel r/physique/DOCGRISP/signal_video/video.paf httpx/www-lagis.univ-llle1fr/~bonnet/image/video. pdf http:/Afz wikipedia. org/wiki/Vid%C3%AS0 htip://fzwikipedia.org/wiki/Vid9%C3%A90_composite http://www. system-cfg.com/pages/tech_video. php http://www. montefiore.ulg.ac.be/services/acous/STSV/file/NotesSurlaCompressionDeSignauxVideo.paf http://webetab.ac-bordeaux.fr/Pedagogie/Physique/STAGES/TV1.htm j ‘SIGNAL VIDEO COMPOSITE fe BE ww oloctronig pratique com EIECTRONIQUE PRATIGUETravailler utile avec KICAD Kicad, logiciel libre pour la réalisation de schémas et circuits imprimés, a suscité un certain intérét parmi nos lecteurs. Fort de cette premiére expé- rience (cf. Electronique Pratique n°314), nous vous proposons d’examiner en détail les nombreuses fonctionnalités de cette intéressante suite de DAO tout en travaillant utile. tte initiation a pour objectif d'aboutir au pro- | Jet de réalisation compléte d'une alimenta- tion symétrique de qualité pour alimenter des. | circuits audio performants venir ou en rem= placement de montages plus ou moins médioores, ‘Comme chacun le sait, la meilleure des formations passe par la pratique et clest ce a quoi nous allons nous ‘employer. | Kicad est un logiciel puissant offrant de nombreuses fone | tionnalités contenues dans plusieurs modules logiciels. Ceux-ci représentent chacun une étape de la conception | ‘et de la réalisation d'un circuit imprimé simple face, double faces ou multicouches. II faut l'appréhender avec: méthode, selon une certaine logique. | La suite Kicad couvre un ensemble de techniques, comme le dessin, la schématique, la technologie des composants, que tous les amateurs ne maitrisent pas forcément, mais pas de panique, la suite Kicad, malgré les apparences, ‘vest pas compliquée. Les électroniciens sont déja rompus & ces différentes techniques. En revanche, il faut savoir que cette initiation progressive représente un investissement temps qu'il ne faut pas ‘occulter. Mais, la fin de ce parcours initiatique, vous serez capable de réaliser avec succés vos projets électro- niques @ partir de vos schémas théoriques. La méthode En premier, nous explorerons toutes les fonctionnalités de ‘chaque module. Pour nous aider & découvrir les com- mands ot les possiblités de chaque programme, nous. avons rassemblé dans un ensemble exhaustif de tableaux synthétiques : '* toutes les icOnes des boutons de commande des ‘modules logiciels (colonne de gauche); * Tnttulé des commandes des menus (colonne a fond Jaune) de chaque module; * les commentaires contextuels (colonne de droite sur fond blanc) pour une bonne compréhension des com- mandas ou des fonctions présentées. Si vous éprouvez une difficulté sur un intitulé ou une com- mande, sachez qu'en passant & la pratique, la plupart des points incompris, s'éclairciront d'eux-mémes, ainsi les zones d'ombre s'estomperont au fur et a mesure des. manipulations des commandes. En revanche, sur le parcours, nous nous attarderons sur certains points précis nécessitant plus de détails afin que la commande ou la fonction concernée soit bien assimilée par tout un chacun. Nous allons découvrir les fonctions directement sur les modules de la suite Kicad aprés avoir parcouru les tableaux et les résumés correspondants. Aprés avoir ingurgité les termes techniques spécifiques de ccette suite Kicad et passé en revue les tableaux de com- ‘mandes, la deuxiéme étape consistera & manipuler les ‘menus et les boutons de commandes de chaque module avec quelques ébauches de dessins pour nous farniiariser avec la suite Kicad. Nous utliserons les commandes une par une, au fur et & mesure des besoins, pour réaliser notre projet concret dialimentation. Etes-vous préts pour l'aventure ? Alors, c'est parti ! Rappel Kicad est le programme gestionnaire de projets. Crest done a partir de ce demier (point focal de I'application) que nous allons explorer, puis exploiter les ditféents ‘modules loociels qui composent la suite. Is'aait de * Kicad : le gestionnaire de projets: ‘+ Eeschema : Ia création de schémas; + PobNew : logiciel de réalsation de circuits imprimés: '* Gerbview : la visualisation des documents générés au format GERBER (documents de photo tragage}; © Cvpeb : utlitaire de sélection des empreintes physiques des composants électroniques utlisés dans le schema. pe BG eww cloctroniquepratique.corn ELECTRONQUE PRATOUEConvention ‘Afin de se familariser et de repérer aisément tous les noms et expressions utlisés dans cette suite, ceux-ci apparaitront en gras dans le texte ainsi que les intitulés de ‘commandes et les commandes Windows. ‘Avant de commencer ‘Si vous avez suiv les instructions de la premiére partie de cette initiation parue dans Electronique Pratique (n°314, mars 2007), votre suite Kicad est préte a Temploi sur votre PC puisque vous Vavez installse (depuis quelque ‘temps déja..). Sinon, reportez-vous audit numéro et pro- cédez a linstallation complet. Ine reste plus qu’a lancer le gestionnaire de projets en | a \fGno Aude R 3 ven | cx e ano ROUT >| & sv | Guo | == on | Par exemple, le CUBLOC enverra Putstr 1, 0, 0, 255 et Putstr 1, 0, 1, 90. La premigre instruction envole par le port série 1, un ordre au servomoteur, O lui indiquant la vitesse maximale. La seconde instruction envoie par le port série 1, un ordre au servomoteur, 0 lui Indiquant de prendre la position neutre (90%), Les modules vidéo 2,4 GHz La trangmission et la réception vidéo (et audio optionnella) sont assurées ppar les modules AJV24r et AJV24e. Ces modules, distribués parla société Lextronic, sont connus de certains de nos lecteurs car nous les avions util ‘és dans une précédente réalisation. Les tableaux donnés aux figures 9 et 10 Indiquent les caractéristiques élec- triques de chacun des modules. Quant aux brochages et dimensions, lis sont représentés pares figures 11 et 12. Cet ensemble E/R dispose de quatre {réquences de travail sélectionnables ‘au moyen de petits commutateurs. Plusieurs modules peuvent alors étre utiisés dans le méme espace. Un point important est a signaler Vémettour ne doit absolument pastre mis sous tension sans antenne, ce qui pourrait occasionner sa des- truction. Principe de « Tractor » Le schéma de principe du robot est donné en figures 13a et 19b. Son ali- mentation est assurée par deux packs de batteries NiMh :'un fournit, une tension de 96 V et présente une ‘capacité de 1000 mAh A 1500 mAh, tandis que 'autre doit fournir une ten- sion de 6 V 7,2 V et disposer d'une ‘capacité de 2000 mAh minimum. Crest ce demier qui est chargé d'ali- menter les moteurs de propulsion, les relais et les servomoteurs (photo A) ‘Trois régulateurs de tension a faible tension de déchet sont utiisés. Deux sont de type LM2940CT-5 et un de type LM2931AZ-5. Les deux pre- riers peuvent fournir un courant de 1 Act sont chargés d’alimenter 'éleo- tronique et les servomoteurs, tandis que le demier, ne pouvant débiter qu'un courant de 100 mA, n’alimente que |'émetteur vidéo. Cette fagon de procéder, en séparant les alimentations, permet de s’affran- cchir au maximum des parasites élec- triques occasionnés par le fonction= 3 Tans oe ee aaa sv ae Ease canta & ee oT ap Canaca Aiseinon mes =H i) - us Hi 1H toe EE oe [ee carat | So | cone nement des moteurs de propulsion. | Ges derniers sont, malgré tout, tes | largement antiparasités au moyen de ‘deux sels ot d'un condonsatour. La réception des ordres, via le modu- le récepteur RXL2-433, émanant de la telécommande et leur interpréta- tion, ainsi que la commande des relais et de la platine SMCpr0, sont confiées a un microcontroleur de type C8220, ‘Seulement cing ports du uC sont ut- 1isés pour la gestion du robot: les ports TX et RX et les ports P12, P13 et P14. Un circuit intégré ULN2B03A F— | cone 8 (ou ULN2804A) est utilisé comme interface entre les ports ne pouvant ddbiter qu'un courant faible et les relais, ‘Tous les autres ports sont laissés libres d'utilisation afin de pouvoir éventusllement équiper le mobile de détecteurs supplémentaires. Le port P15 est relié a I'interface de puissance et permet de disposer d'une sortie 5 V pouvant débiter un ‘courant de 200 mA. La platine SMCpro ne pilote que deux servomoteurs, ‘Six sorties sont done libres. Je 3B www electroniquepranque.com ELECTRONQUE PRATIQUEMicro/Robot Rt re ssvsieoe e con Pos { enor an * Si ca ees nae a = {© Come Se aos edule Recstou Radome RALZ 773) e7] | eee | [ Cog wea suc ie M Indieataur reception oa. a “rs Jew Boe se jute t 220 aN: Trois leds indiquent alimentation des | bréve illumination. L'entrée du signal | Une série de picots permet de déter- rolais. Quatre autres diodes, connec- | RF s'effectue sur un connecteur miner l'une des quatre fréquences tées deux par deux aux bores des | BNC. d'émission. Sur ces derniers, sont moteurs de propulsion, en indiquent | Le signal vidéo (et éventuellement distribués également les entrées le sens de rotation ‘udio) issu de la caméra est traité par | « audio» droite et gauche, ainsi qu'une La sortie RSSI du récepteur RXL2- | le module AJV24e et envoyé au | tension continue de 9,6 V, toujours 433 commande un transistor alimen- | récepteur via une antenne accordée | dans un souci d’évolution. tant une led. dans la bande des 2,4 GHz, raccor- | Un connecteur SUB-D femelle per- Cette demiére permat ainsi de visua- | dée a la platine via un connecteur met le chargement du programme liser la réception d'un ordre par une | SMA reverse. dans le microcontrOleur. wpe 26 wow clactroniquepratique.com EL ECTRONIQUE PRATIOUEoaie 42 SeIUP H0__vec _ENAMLE rout ‘Teme i 32 es = gt Le er yet a | an a A a 1Bto eae 4 sO] [one comes | z 7 C nc fs a 7 ae ¢ une ‘ol hs laesecrs ies | es [ye cs I fo [ria Teo o 12 aniocrs > + ay ras cs] code ae or Fone “| wwe] | owe La télécommande Le schéma de principe de la télécom- mande est donné en figure 14. Le centre du montage est encore un microcontroleur CUBLOC CB220. Sa fonction est d’envoyer, au moyen ‘du module émetteur TXL2-433, des ordres séries. Les ordres sont déter- minés par une pression sur 'un des dix boutons poussoirs (photo B). Un programme trés simple, dont une partie est donnée ci-dessous, gére Factivation des commutateurs. en renvoyant le déroulement du pro- gramme principal @ des. sous-pro- grammes générant les données séries envoyées. ‘Opencom 1, 9600, 8, 40, 40 Do Gosub led P14 ‘AcKeyin (0,10) l1F<0 Then Gosub gauche.cam | Ce programme est donc facilement I-A=O Then Gosub avant G=Keyin 6,10) || modifiable si l'on souhaite jouter des WG-0 Then Gosub droite_cam | fonctions supplémentaires. HeKeyin (7,10) Deux leds sont connectées & deux G=Keyin @,10) If H=0 Then Gosub haut_cam_| des ports du HC. Lune indique par un If.G=0 Then Gosub gauche | FeKeyin (8,10) clignotement permanent le bon ‘eyin 8,10) | IF 120 Then Gosub bas.cam | déroulement du programme, tandis Then Gosub arriere JeKeyin (9,10) que l'autre siilumine lors de lenvoi E-Keyin (4,10) if.-0 Then Gosub mediane.cam | d'un ordre. IF E=0 Then Gosub stop Loop La platine est alimentée par une bat- -Keyin (5,10) | terie NiMh de 8,4 V. Le +5 V néces- fe BE ww electroniquepratique.com ELEGTRONIQUE PRATIOUEMicro/Robot saire au fonctionnement de 'électro- nique est délivré par un régulateur & faible tension de déchet (de type Luze4ocr8). Le récepteur vidéo Le schéma de principe du récepteur vidéo est représenté en figure 15. Tiés simple, il ne nécessite que peu de commentaires puisqu'll ne s'agit que de la note d'application du module AJV2ér, L'antenne est reliée & un connecteur SMA reverse. Deux connecteurs RCA ferslie permettent de disposer du signal vidéo et éven- tuellement du signal « audio » gauche. Une batterie NiMh alimente un régu- lateur & faible tension de déchet qui génare le +5 V. La fréquence du canal de réception est déterminée par le Positionnement (ou l'absence) d'un cavalier sur deux barrettes de trois picots. Réalisation du robot Le trace du circuit imprimé de ta pla- tine de « Tractor » est représenté en sare te 15] ye eek JH eR —fisy ml f qos arn 4 oni Hor cul FO svg ARMM B connec pc | o—\e8 veo e © oa ee a | urestoors o | ak 3. t = ° > ee oat ced Se] Sec Ses ave ane En iets ! = mm: cca ee figure 16, tandis celui de la platine adaptatrice de I'émetteur vidéo est donné en figure 17. On utilisera le dessin de la figure 18 pour implantation des composants. Le circuit imprimé de « Tractor » est de taille relativement imposante, mais ne présente pas de difficulté quant & sa reproduction sur une plaque 4poxy, aucune piste n’étant trés fine. Il présente, par contre, une forme particuliére due @ une échancrure rendue nécessaire au passage d'un servomoteur. Le cablage commence obligatoire ‘ment par implantation de tous les straps, puis des résistances et des condensateurs. On soude ensuite les ‘supports des circuits intégrés et tous les connecteurs. Ces demiers sont cconstitués pour les ports supplémen- taires, la sélection du canal vidéo d'émission et de charge des accumu- lateurs de morceaux de barrette « sécable » de picots, Les deux régulateurs de tensions en bottier T0220 sont fixés sur des petits dissipateurs thermiques. Deux borniers a vis a deux points CTRONQUE PRATIOUE Nomenclature LE ROBOT Résistances I, R2, Ra, R, RS, RG, RB, RO, RIO {560 0 (ver, blou, marron) RY: 2.2 KO (rouge, rouge, rouge) Condensateurs 61, C3, C5, 07, C11, 613, C15, C17 100 nF 62, C6: 1000 F/I V C4, C8, C12, C14, C16, C18: 10 pFIE V 19: 470 prI6V Semiconducteurs TH :BC547 LED1 a LED? : ed miniature au pas de 2.54 mm. LEDS & LEDI1 : led 0 5 mn. IC1 : C8220 (Lextronic) 102, 13 : LMzadocr5 Ica’: Lazasiaz-5 ICS : ULN2803A ou ULN2804A Divers +1 madule émetteur A,V24e (Lextronic) 1 module caméra couleur ou N & B 1 module récepteur Raciometrix RXL2-429 (Lextronic) 1 module SMCpro (Lextronic) 2 servomoteurs 1 tourelle pour caméra (voir texte) 1 camera couleur ou N& B 1 connecteur BNC coude 20° our eiult imprime 1 connecteur SMA reverse coudé 90° pour eiruit imprimé 4 antenne 483 MHz 4 antenne 2.4 GH2 2 interruptoursinverseurs miniatures pour circuit imprimé 8 relais HB bobine SV 1 chassis « Tractor» (Lextronic) 1 barrette« sécable » de supports tulip 1 barette « sécable » de picots 3 cavallars + connacteur SUB-D 9 beaches femelle ccoudé 90° pour circuit imei + support pour cet ntégré 16 broches 1 support pour cru intr 24 brochae permettent le raccordement des bat- teties a la platine. On achave le cablage par I'implanta- tion des connecteurs BNC et SMA, des deux interupteurs, des relais otNomenclature LA TELECOMMANDE Résistances RI = réseau de hult résistances 10 ko. R2, RB = 10 kO (marron, noir, orange) RB, Rd: 1 KO (marron, noir rouge) RB: 1,6 ko (marron, vert, rouge) Condensateurs 1,08: 10 pr/16 Vv 62, C4, 05, C7 : 100nF C3): 220 uF/I6 V Semiconducteurs 1 ed rouge miniature au pas de 254 mm) 1 Jed vere miniature au pas de 2,54 me) IC1 : CB220 (Lextroni) Ic2: LMzadocr's Divers +1 module émetteur Radiometrix THL2-493 (Lextroni) 4 antenne 433MH2. 4 eonnecteue SUB-D 9 broches femallo ccoudé 90° pour circuit imprimé 4 support pour circuit intégré 24 broches 10 boutons poussoir miniatures pour circuit imprimé 2 x2 picots au pas de 2,54 mm 2 cavalers 1 connecteur SUB-D 9 broches femelle ait 9° pour circuit imorimé 2-clps pour pile 8V (male et femelle) LE RECEPTEUR VIDEO Condensateurs C1: 470 priv C2: 220 pr/6V 63, 68 : 100 nF Car touRIe v Circuits intégrés ict: Lasaocr:s Divers 1 module récepteur AJV24r (Lextroic) 2 connecteurs RCA femelle pour cout imoximé 1 connecteur SMA reverse coudé 90° pour cout imprimé 1 antenne 2,4 GHz 1 interrupteur miniature pour circuit imprimé 2 clips pour pile 9V (male et femelle) 3x2 picots au pas de 2,54 mm 3 cavaliers du connecteur SUB-D 9 broches «femelle ». Le module SMCpro est fixé sur la pla- tine a l'aide d'une petite équerre en nylon. ‘Au moyen de fils de cAblage et de connectours, il sera ensuite rellé & la platine au connecteur d'alimentation <5, GND » et a celui de transmission ‘des données « GND, +54, BX (N.C), TX. Soules les connexions « TX » et «GND » doivent étre réalisées. La platine adaptatrice de I'émetteur ‘vidéo regoit deux rangées de barrette «« sécable » de picots a huit points. Les picots sont soudés au verso, puis (on positionne I'émetteur sur le recto de la plating. On soude alors los extrémités des picots sur le circult | imprimé de rémetteur. | Nous avons utilisé, pour la méca- nique du robot, un chassis commer- cialisé appelé Tractor (dol le nom de notre mobile). Il est livré prét a I'em- ploi pour un prix avantageux. La seule partie & fabriquer est la pla- tine (en plexiglas de 3 mm. d'épais- ‘seur maximum) qui sera vissée sur le chassis. Les trous sont déja prati- qués. Cette platine est de dimensions telles qu'elle doit légérement dépas- ser des chenilles en largeur et au imum de deux centimetres la lon- gueur du circuit imprimé. Le servo- | moteur supportant la tourelle est fixé a la platine de plexiglas en utilisant les quatre vis de son boitier. Note. La tourelle que nous avons uti- liséo n'est, somble-t-il, plus commer- cialisée. On pourra ta remplacer par un autre modéle de dimensions approchantes (disponible chez Lex- tronic), sot a fabriquer sol-méme. télécommande et du récepteur vidéo sont représentés respectivement en figures 19 et 20. Les dessins des implantations des composants sont donnés en figures: 21 et 22, Le cblage de ces platines s'effectue de la maniére que nous avons vue précédemment. Un seul point est & signaler : le réseau de résistances est situé sous le 1G CB220. Il est néces- saire d'utiliser, comme support pour celui-ci, des morceaux de barrette «sécable » de support tulipe, puis d'y Insérer un autre support DIL 24 broches afin de surélever le uC (photo B). Les deux circuits imprimés. peuvent étre gravés. sur la méme plaque et laissés tels quels. Dans co cas, deux straps dewont relier les plans de masse. Les essais Avant d'insérer les circuits intégrés dans leurs supports et de connecter les différents modules, il convient de verifier que toutes les tensions nécessaires sont disponibles aux dif ‘érents points des platines. Si les ten- sions sont correctes, on peut alors placer et connecter tous les compo- fn 326 www electroniquepratique.com ELECTHONCUE PRATIOUEsants et modules (Talimentation étant coupée). La premiére chose a réaliser est le téléchargement du logiciel du robot dans la mémoire du UC, ainsi que celui de la télécommande. Pour cela, il convient de disposer du logiciel Cubloc Studio disponible en téé- chargement sur les sites internet ttp:/icubloc.com/data/O1.php et PY “7.4 <7 Pottery: SU amet Pennie ues seis Nee ek LEDS Eres: au: we Sct seria Pe an Oust. Par Serene os ge Passez vos commandes| sur notte site woew.arquie.fr [BON pour CATALOGUE papier I Nort. (eer Seen Via tto:thwww extronic. rfproduit php 2id=10 ‘Aprés installation du logiciel, i! suit de télécharger sur notre site les pro- grammes Tractor.cul, télécommande Tractor.cul et télé- commande Tractor.cub. Pour fini, en langant le logiciel Cubloc Studio et en chargeant les programmes (.cul) dans ''éditeur, on peut télécharger les programmes dans les uC aprés avoir connect los platines au port série du PC. (On peut alors passer a la phase des essais en reliant le récepteur vidéo & entrée d'un téléviseur ou d'un moni- teur. Ensuite, on vérifie que la pres- sion sur chacun des poussoirs a pour résultat la réception d'un ordre par le robot. Si le déplacement de celui-ci ‘ne correspond pas aux touches pres- sées, il convient de verifier la polarité des moteurs. Note. A la mise sous tension, le module SMCpro positionne tous les servomoteurs au neutre. Nous avons cconstaté, sur notre prototype, que le servo qui supporte la tourelle « fré- tile » autour du neutre. II suffi de le toucher pour que cesse cette anoma- lie, Si cela se produisait sur votre réa- lisation, il suffirait de coller un mor- ceau de mousse assez dure sur la Platine époxy et ce, de chaque cété ‘du servomoteur afin que la base de la tourelle frotte légerement dessus (photo D). Tractor.cub, P.oGUIC P.oguic@gmail.com 1° AMPLIFICATEUR A TUBES SANS CONCURRENCES LIVE SOUND ‘LE SCHUMANN cas san nape acon eon ences (Tmones nToOES-TETRODE) 08 S00BNRTUOXTES TES SSS0SB4D-ELS44L6R12243 “atte veepireantieif Santcretsor apa 8 ‘cmiet tones pentatonic we repens, anette ees nega Ucontronrstereaaeuesrmn dy promt ete Seder Degman Spam nD rimeverdoutndocetupinrerassece pe MRED opines me arr Sep OS a OPERATION PORTE OUVERTE LIVE SOUND LE 26/27 AVRIL Venez écouter le Shumann a occasion dune EXPO ARTISTIQUE Foyer rural Cormeiles-en-Vexin 95 16, sortie 10, airection Marines ‘9h00 ~ 18h00 sans interruption TSM - Fabricant depuis 1960 Tél. : 01 30 76 91 07 - www.audiotub.frInclinometre Cet apparel de mesure indique la valeur d’une pente, exprimée en pourcentage, par rapport &Phorizontale. 1! fonctionne dans une plage allant de - 20 % a + 20 %. lest donc adapté aux profils usuels des tracés routiers. 1 considérant un triangle rectangle (figure 1) dont le c6té « a» est assimilé & la verticale tandis que le ‘06té « b » correspond & une direction horizontale, la pente est définie par la relation Penie(%) = =» 100 B Si « a» est rangle aigu opposé au cOté « a» du triangle rectangle précé- ‘demment défini, on peut aussi éorire regalite > Doi Pente (%) = 100 tg a et rig 00 Principe de mesure adoptée Le principe retenu est la mesure de rangle que forme une tige articuiée autour d'un point fixe 0 (a extrémite de laquelle est fxée une masselott), avec la perpendiculaire au plan jblique dont on veut connate la pente, Etant donné la oravit, a tige prend une oxentation verticale. En vertu de 'égalté des angles dont les c6tés. sont perpendiculaies, la tige forme alors, avec cette perpendi- | cular, Tangle a définic-dessus. | La mise en évidence de I'angle a est _ réalisée parla mesure de la variation de la. résistance d'un potentiométre dont axe de commande consttue axe de rotation autour du point fixe 0 En effet, en utlsant un potentiométre ne BG wnielectroniquapratique.com variation linéaire, la résistance varie pproportionnellement avec l'angle de rotation du curseur Reka Mais notre probléme consiste ‘mesurer une pente et non un angle. En examinant le graphe de la figure 2, (on observe la non linéarité existant entre les variations de I'angle a et la pente correspondante. Cependant, cette divergence devient surtout importante vers les valeurs les plus Alevées de a, Pour une pente de 20 %, valeur limi ECTRONIQUE PRATIQUE te do mesure do note appr Fang « coretpenant xpi paravlton ene = ahdere bear ct al tnone gu te inmate lc pr 80 tage avo our gl ot vl sfc ext natolrer l Amcorin, stor pour sn ange oo 9.03 cots i iteanc, sr ilu ora ce pot oslo let ofecvanent fen{soit 10), est la plus importante. Calculons-ta. Pente 5,65 deg = 100 x tg 5,65 deg soit 9,902 % LLerreur ainsi réalsée est done de = 10 - 9,902 soit 0,098 Cela correspond a une erreur relative do S * 100 soit 0.98 % erreur reste inférieure & 1 %, ce qui ‘st tout a fait acceptable. Fonctionnement de Pinclinométre Alimentation énergie provient d'une source exté- Fieure de 12 V qui peut, par exemple, @tre la batterie de la voiture dans laquelle est instalé 'inclinomatre. La diode D fait office de détrompeur de polarité, tandis que la capacité C1 realise le fltrage de ce potentiel qui ‘est légerement ondulé @ cause de Valternateur chargeant la batterie (figure 3). Sur la sortie du régulateur 7809, on ‘obtient un potentiel stabilisé & 9 V ‘auquel C2 apporte un complément de filtrage. Enfin, le condensateur C5 découple le montage aval de lali- mentation dont la consommation est de ordre de 10 mA. a eare) sav 0 19° 26 won electroniquepratique.com EL ECTROMQUE PRATIQUECréation d’un potentiel de référence Les variations des potentiols traiter ‘tant faibles, le circuit est basé sur la mise en couvre de différents amplii- ccateurs opérationnels. Ces demiers fonctionnent dans des conditions optimales dans la mesure ot! les valeurs déterminantes se situent & gale distance des polarités « + » et «~ » de l'alimentation, Cela revient & créer une alimentation symétrique dans laquelle il est cependant pos- sible d'agir sur le point zéro pour des raisons de réglage dont nous parle- rons ultérieurement. L'amplifcateur () du LM 324 est mis A contribution & cet effet. Son entrée non inverseuse est reliée au point médian d'un alustable & 25 tours pour permettre un réglage fin. Dans un premier temps, le curseur est placé sur sa position centrale. Ainsi, le potential présenté sur I'entrée non inverseuse est de 4,5 V. Lamplificateur opérationnel_ étant monté en étage « suiveur », du fait de la liaison directe de la sortie avec entrée inverseuse, on obtient sur sa sortie un potentiel de 4,5 V. Ce potentiel sera considéé comme référence pour la suite des explica- tions. Les capacités C3 et C4 assu- rent le fitrage de cette alimentation symétrique réglable. Les capacités C8 et C7 sont des capacités de ‘découplage. On notera que le circuit intégre IC est alimenté par ce dispo- siti, par intermédiaire de ses broches 4 (4) et 11 (-). Sur ces der- niéres, on reléve alors, par rapport & laréférence, des potentiols de + 4,5 V et-45V. Prise en compte de Pangle a ‘Sur |'axe du potentiométre P (10 tours, 10 kQ), est fixée une tige a l'extrémi | 16 de laquelle se trouve une masse- lotte de 250 & 900 g. Avant la fixation de la tige sur "axe du potentiometre, ce dernier a été placé en position médiane. Ainsi, lorsque la tige prend ssa position verticale de repos impo- sée par la pesanteur, on reléve au niveau de la sortie médiane un poten- tiel nul par rapport au potential de reference évoqué ci-dessus. Le potentiométre retenu, indépen- damment de sa grande faculté de résolution, se caractérise par un tres faible couple résistant de rotation. Cette qualité provient en partie de la démuttiplication mécanique interne propre aux multitours. De ce fait, lest sensible & la moindre variation de décivité par rapport au plan horizontal Lorsque cette déclivté varie dans un sens ou dans l'autre, on reléve, au niveau de la sortie médiane du poten- tiometre, un potential U directement proportionnel a 'angle « ayant provo- U6 la rotation du curseur La valeur de U peut étre positive ou négative suivant le sens de la déclivi- t6. On peut d'aillours calculer cette valeur U en fonction de la valeur de angle o. vats = 25c¢nvy Etant donné que inlinométre une capacité maximale de mesure cores- pondant & un angle « de 11,31 degrés, U peut éveluer entre deux limites égales & 121 osotsznamv 3600 Lamplificateur opérationnel (IV) est également monté en étage suiveur Le potenti! U précédemment défi, est done directement disponible sur sa sori, Le tableau A indique quelques va- leurs de U en fonction de a pent Lean) eT enter) | tdea) vio en fonction de la pente 5 a 5 | 1 “os 18 | 5 206 “76 | 0 sm 1428 os 233 Fa i a2? int BEB www etectroniquepratique com ELECTRONIQUE PRATIOUE ‘Amplification amplificateur opérationnel (I) de IC est monté en ampliicateur non inver- seur. Reppelons que, dans un tel montage, le signal de sortie est en phase avec le signal d'entrée. Limpédance d'entrée est énorme tant donné qu'elle est égale & colle de lamplicateur lu-méme. Le gain de cet étage s'exprime par la relation: t+ SL sot t+ 10% 11 oan 1+ BE sot t+ 101 En conséquence, sur la sortie et sui- vant la valeur de a, on reléve un potentiel Ut = 11 U Grace a Vajustable A2, il est possible de prélever une fraction plus ou ‘moins importante de la valeur de U1, suivant la position angulaire du cur- seur. La valeur de la fraction prélevée doit étre tele que pour la valeur maxi- male de Ut, c'est-a-dire : 28,27 mV x 11 = 310,97 mV ‘on obtienne une valeur de U2 de 200 mV. Cette valeur correspond & la sensibi- lité nominale du voltmatre & atfichage numérique. Enfin, 'amplificateur opérationnel (tf) de IC, monté en étage suiveur, pré- sente ce méme potential U2 sur ’en- trée « IN +» du voltmatre. Affichage du résuttat Le voltmatre numérique a cristaux liquides PMCLO de Velleman se caractérse par une sensibité nomi- nale& pleine échelle de 200 mV. Sa tension c'alimentation peut allor de 7 811 V. Les lgits présentent une hauteur de 13 mm Latichage sur 3 digits 1/2 comporte ‘également un indicatour de polarté (* ou -). La valeur maximale affi- chable est done 1 999. Ilse caracté- rise par une trés haute impédance entre : supérieure & 100 Ma En cas de dépassement de fa valeur maximale, afichage « 1 » appara La mesure péviodque du potential se produit deux a trois fois par seconde. Laprision de apparel est de w/-05%. La consommation est de quelques milliamperes. Le voltmétre cispose de quatre entrées : deux pour Vali mentation et deux autres. pour les mesures. Enfn, ses dimensions sont de 68 mm x 44 mm. Compte tenu de la sensbiité de 'ap- patella valour affchée ost a divser