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7.

Stabilité des systèmes échantillonnés

7.1 Critères de stabilité


Pour un continu décrit par la fonction de transfert, il est connu que le système est stable si et seulement
si tous les pôles de la fonction de transfert du système en boucle fermée ont leurs parties réelles négatives, i.e.
tous les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée doivent se trouvent dans le demi plan gauche du plan s.
Pour un système numérique, le système est décrit par la fonction de transfert en z. Rappelons que la relation entre
le plan s et le plan z est donnée par
1
z = e sT ou s= ln( z ). (7.1)
T
Avec s = α + jω , alors
z = e αt e jωt (7.2)
Il est facile de voir que l’axejω (i.e. α = 0 ), dans le plan s correspond au cercle de rayon unité dans le plan z.
Le demi plan de gauche du plan s (i.e. α < 0 ), correspond à l’intérieur du cercle de rayon unité dans le plan z
(i.e. z < 1 ) et le demi plan de droite du plan s (i.e. α > 0 ) correspond à l’extérieur du cercle de rayon unité
dans le plan z (i.e. z > 1 ). Ainsi un système numérique dont la relation entrée/sortie peut décrite par la fonction
de transfert en z du système en boucle fermée H ( z ) comme Y ( z ) = H ( z )U ( z ) est stable si et seulement si
tous les pôles de H ( z ) sont à l’intérieur du cercle unité dans le plan z. Puisqu’il est souvent très difficile de
calculer les pôles d’une fonction de transfert et puisque la seule information dont on a besoin pour déterminer la
stabilité absolue d’un système est de connaître si tous les pôles de sa fonction de transfert se trouvent dans le
cercle unité, des méthodes pratiques de test de la stabilité du système doivent être celles qui n’exigent pas le
calcul explicite des pôles de la fonction de transfert. Dans ce qui suit, plusieurs critères de stabilité seront
présentés.

7.1.1 Critère de Schur-Cohn


Prenons l’équation caractéristique du système échantillonné
p( z ) = a 0 z n + a1 z n −1 +K+ a n −1 z + a n = 0, (7.3)
où les coefficients ai , 0 ≤ i ≤ n , sont des constantes qui peuvent être réels ou complexes.
Critère de Schur-Cohn :
Toutes les racines de l’équation (7.3) sont à l’intérieur du cercle unité si et seulement si la séquence des
déterminants de Schur-Cohn {∆ }k
n
0
a n variations de signes, où ∆ 0 = 1 et
 an 0 L 0 a0 a1 L a k −1 
a an L 0 0 a 0 L a k −2 
 n −1 
 M M M M M M 
 
a n − k +1 a n − k + 2 L an 0 0 L a0 
∆ k = det  _
a n a n −1 L a n − k +1 
_ _ _
a 0 L 0
 _0 _ _ _ 
 a1 a0 L 0 0 a n L a n−k +2 
 
 M M M M M M 
 _ _ _ _

 a k −1 a k −2 L a0 L an 
 Dk Ek 
∆ k = det  _ _ , (7.4)
 E k D k 
_ _
où a k est le complexe conjugué de a k et D k est la transposée complexe conjuguée de Dk .
Ce critère est équivalent à : Toutes les racines de l’équation (7.3) se trouvent à l’intérieur du cercle unité si et
seulement si ( −1) ∆ k > 0.
k

Exemple 7.1 :
Considérons un système échantillonné dont l’équation caractéristique est
p( z ) = 3z 2 − 8z − 3 = (3z + 1)( z − 3) = 0 ,
Les déterminants de Schur-Cohn sont
− 3 3 
∆ 0 = 1 et ∆ 1 = det   = 0.
 3 − 3
Puisque ∆ 1 n’est pas négatif, le système est instable.
1
En effet, les racines de p( z ) = 0 sont z1 = − et z 2 = 3 . Il est clair que z 2 = 3 se trouve à l’extérieur
3
du cercle unité. Remarquer que pour un système d’ordre n, le critère de Schur-Cohn exige le calcul de n 2kx2k
déterminants, k=1,2, ... , n. Pour de grands systèmes, cette procédure prend énormément du temps de calcul.

7.1.2 Critère de Jury


Prenons p( z ) = 0 avec a 0 > 0 l’équation caractéristique d’un système échantillonné. Formons le
tableau de Jury comme suit :

ligne zn zn-1 ... zk . . . z1 z0

1 a0 a1 ... an-k . . . an-1 an


2 an an-1 ... ak . . . a1 a0
3 b1 b2 ... ... bn
4 bn bn-1 ... ... b1
5 c1 c2 ... cn-1
6 cn-1 cn-2 ... c1
. . . .
. . . .
. . . .

a 0 an  a 0 a n −1 
b1 = det   = a 02 − a n2 , b2 = det  = a 0 a1 − a n −1a n , et
a1 

a n a0  a n

a 0 a n − i +1 
bi = det  = a 0 ai −1 − a n −i +1a n , pour 1 ≤ i ≤ n.
a n a i −1 
et continuons la procédure jusqu'à ce qu’on atteint la ligne (2n-1) dans le tableau de Jury.
Critère de Jury :
Toutes les racines de p( z ) = 0 , de l’expression (7.3), sont à l’intérieur du cercle unité dans le plan z si et
seulement si
a. p(1) > 0,
b. ( −1) p( −1) > 0 et
n

c. les valeurs absolues des coefficients de la première colonne (coefficients de zn) du tableau de Jury
satisfassent les conditions suivantes :
a0 > an , b1 > bn , c1 > cn −1 , K.
Exemple 7.2 :
Considérons l’équation caractéristique du système de l’exemple 7.1, i.e. p( z ) = 3z 2 − 8z − 3 = 0 ,
dans ce cas n=2. Le tableau de Jury est
ligne z2 z1 z0
2n-3=1 1 3 -8 -3

et p(1) = −8 < 0 , et p( −1) = 3 > 0 (n=2 pair).


Le système est instable comme il a été conclu dans l’exemple 7.1.

Exemple 7.3 :
Considérons le système échantillonné dont l’équation caractéristique est donnée par
p( z ) = z 4 − 1.368z 3 + 0.4 z 2 + 0.08z + 0.002 = 0.
Alors p(1) = 0114 . > 0 , et p( −1) = 2.69 > 0 , (n=4 pair).
Le tableau de Jury :
ligne z4 z3 z2 z1 z0
1 1 -1.368 0.4 0.08 0.002
2 0.002 0.08 0.4 -1.368 1
3 1 -1.368 0.399 0.083
4 0.0083 0.399 -1.368 1
2n-3=5 5 0.993 -1.385 0.512
2n-2=6 6 0.512 -1.385 0.993

Alors
a 0 = 1 > a 4 = 0.002
b1 = 1 > b4 = 0.083
c1 = 0.993 > c3 = 0.512.
Il ensuit d’après le critère de Jury que ce système est stable.

Exemple 7.4 :
K
Considérons le système continu donné par sa fonction de transfert H ( s) = , pour K > 0 et
s( s + a )
Kz (1 − e − aT )
a > 0 . La fonction de transfert en z équivalente est H ( z ) = . Ainsi l’équation
( z − 1)( z − e −aT )
caractéristique du système en boucle fermée avec une contre réaction unitaire est

Kz (1 − e − aT )
1+ =0
( z − 1)( z − e −aT )
ou p( z ) = z 2 + [ K (1 − e − aT ) − (1 + e − aT )] z + e − aT = 0 .
Appliquons le test de stabilité de Jury, on a :
p(1) = K (1 − e − aT ) > 0 ⇒ K > 0
et
− aT − aT 2(1 + e − aT )
p( −1) = 2(1 + e ) − K (1 − e )>0 ⇒ K< .
1 − e −aT
Le tableau de Jury donne

ligne z2 z1 z0
1 1 K(1-e )-(1+e ) e-aT
-aT -aT
-aT
2n-2=2 2 e K(1-e-aT)-(1+e-aT) 1

Remarquer que a 0 = 1 > a 2 = e − aT . Alors selon le critère de Jury, le système est stable si et seulement
si
2(1 + e − aT )
0< K < . (7.5)
1 − e −aT
Cette relation est tracée sur la figure suivante :

4.32
4
2.63
2.21
2
stable
t
0 1 2 3 4

Figure 7.1 : Tracé du gain du système de l’exemple 7.4.

. Pour T = 1 et a = 1 , il ensuit de (7.5) que le système est stable pour 0 < K < 4.32. La région de
stabilité est montrée sur la figure 7.1 par la partie hachurée. Remarquer qu’aussitôt que T croit, le gain K
maximal permissive décroît. Ainsi, une plus grande période d’échantillonnage a tendance à rendre le
système moins stable. Quand T → ∞ le système serait stable pour 0 < K < 2. Il est intéressant de
K
remarquer que pour le système continu avec la fonction de transfert H ( s) = , le système est
s( s + a )
toujours stable poules contre réaction négative 0 < K < ∞. Ceci peut être vu du lieu d’Evans :

K=∞
K=0 K=0
-1 -1/2 σ

K=∞
Figure 7.2 : Lieu d’Evans du système de l’exemple 7.4.
En générale, l’opération d’échantillonnage a tendance à rendre le système moins stable.

7.1.3 Critère de Routh-Hurwitz, méthode de transformation.


Le critère de Routh-Hurwitz développé pour étudier la stabilité d’un système continu peut être modifié
et utilisé pour déterminer la stabilité d’un système échantillonné. Rappelons que le critère de Routh-
Hurwitz est utilisé pour déterminer si les racines de l’équation caractéristique d’un système continu ont
leurs parties réelles négatives dans le plan s. Mais La stabilité d’un système échantillonné est étudié pour
déterminer si les racines de son équation caractéristique se trouvent à l’intérieur du cercle unité dans le plan
z. Ainsi, Pour appliquer le critère de Routh-Hurwitz à un système échantillonné, la stabilité doit être étudiée
en terme des parties réelles négatives des racines caractéristiques modifiées au lieu de leurs amplitudes plus
petites que 1. Ceci peut accompli par la transformation bilinéaire :
a . transformation w.
1+ w z −1
z= ou w = . (7.6)
1− w z +1
On peut facilement voir que l’intérieur du cercle unité dans le plan z correspond au demi plan gauche du
z = e jθ , on a
plan w, comme le montre la figure 7.3. Quand z parcours le cercle unité,
z − 1 e jθ − 1 (cos(θ ) − 1) + j sin(θ ) j sin(θ )
w= = jθ = = .
z + 1 e + 1 (cos(θ ) + 1) + j sin(θ ) cos(θ ) + 1
Quand z parcours le chemin de a à c ( 0 < θ < π ), w parcours l’axe imaginaire positif comme suit
θ=0 w = j0 (a)
π
θ= w= j (b)
2
θ =π w = j∞ (c ) (par la règle de l’Hôpital)
Pour π < θ < 2π , il est facile de voir que le contour est juste l’image miroir de celle de 0 < θ < π par
rapport à l’axe des réels. Le contour dans le plan w est montre par la figure 7.3c

plan s jω plan z

-∞ d c jωs/2 b

b jωs/4 ejθ
c d 1
a σ a
h f h
g -jωs/4 e

e f -jωs g

(a) (b)

1
r=
plan w c j∝ 
→ w
plan r h j∝

∝ b j g j

c d e f
-∝ a 0 -∝ -1 0
-1
f e d c
g -j b -j

1
w=
f ←
 r
a
-j∝ -j∝

(c ) (d)

Figure 7.3 :Transformations s→z, z →w , z →r, w→ r et w →r.

La transformation r est donnée par


r +1 z +1 1
z= ou r = = . (7.7)
r −1 z −1 w
Remarquer que la transformation r est l’inverse de la transformation w et vis versa. Le contour dans le plan
r est facilement obtenu de celui du plan w, comme le montre la figure 7.3d. Il faut aussi remarquer que
l’intérieur du cercle unité du plan z correspond au demi plan de gauche du plan r. Ainsi, avec une simple
transformation bilinéaire telle que les transformations r ou w, la stabilité d’un système échantillonné peut
être déterminée par les parties réelles négatives des racines de l’équation caractéristique modifiée et par
conséquent le critère de Routh-Hurwitz peut maintenant être utilisé pour étudier la stabilité d’un système
échantillonné.
Exemple 7.5 :
Considérons un système échantillonné dont l’équation caractéristique est
p( z ) = z 3 + 3.5z 2 + 35
. z + 1 = ( z + 0.5)( z + 1)( z + 2) = 0
avec la transformation r de l’équation (7.7), on obtient
p(r ) = 9r 3 − r = 0.
Le tableau de Routh pour p(r ) est
r3 9 -1
(r2) (0 0) ← équation auxiliaire
r2 27 -1 r3-r=r(r2-1)=0
r1 -2/3
r0 -1

Puisqu’il y a un changement de signe dans la première colonne du tableau de Routh, alors une racine de
1 1
p(r ) = 9r 3 − r = r (9r 2 − 1) = r (r − )(r + ) = 0 ,est dans le demi plan de droite du plan r,
3 3
1
r = est la racine qui se trouve dans le demi plan de droite du plan r. Ainsi, le système est instable.
3
Comme on peut aussi le distingue de l’expression de p( z ) , z = −2 se trouve à l’extérieur du cercle unité
dans le plan z. Alors il est clair que le système est instable. Une conclusion similaire peut être obtenue, en
utilisant la transformation w, avec p( w) = p(r ) r = 1 = w 3 − 9 w = 0.
w
Exemple 7.6 :
Considérons un système échantillonné dont l’équation caractéristique est
p( z ) = z 2 + [ K (1 − e − aT ) − (1 + e − aT )] z + e − aT = 0 , où a > 0.
Utilisant la transformation r, l’expression de p( z ) devient
2(1 + e − aT )
p(r ) = kr 2 + 2r + −K=0
1 − e − aT
Et le tableau de Routh donne

r2 K -K+2(1+e-aT)/(1-e-aT)
r1 2 0
r0 -K+2(1+e-aT)/(1-e-aT)

Pour que le système soit stable, il ne doit pas y avoir de changement de signes dans la première colonne du
tableau de Routh. Ainsi, la condition de stabilité est
2(1 + e − aT )
0< K < .
1 − e − aT
Remarquer que ce résultat est le même que celui obtenu par le critère de stabilité de Jury.
Si la transformation r est utilisée, l’équation de p( z ) devient
p( w) = [ 2(1 + e − aT ) − K (1 − e − aT )] w 2 + 2(1 − e − aT ) w + K (1 − e − aT ) = 0.
Il est important de remarquer que cette dernière expression aurait pu être obtenue de l’expression de p(r ) en
1
substituant r= .
w
Le tableau de Routh pour p( w) est
w2 2(1+e-aT)-K(1-e-aT) K(1-e-aT)
w1 2(1-e-aT) 0
w0 K(1-e-aT)
on conclu que les conditions de stabilité sont
2(1 + e − aT )
0< K < .
1 − e − aT
Ce résultat est le même que le précédant.
Remarquer que pour des systèmes d’ordre élevé, l’utilisation des transformations r et w exigent beaucoup de
calculs.

7.1.4 Méthode du lieu d’Evans pour les systèmes échantillonnés.


La construction du lieu d’Evans pour les systèmes échantillonnés est la même que celle des systèmes
continus. Mais la stabilité des systèmes échantillonnés est déterminée par rapport au cercle unité dans le plan z au
lieu de l’axe jω dans le plan s.
Exemple 7.7 :
Considérons le système échantillonné dont la fonction de transfert en boucle ouverte
Kz (1 − e − aT )
G( z) =
( z − 1)( z − e −aT )
a les pôles à 1 et e-aT et un zéro fini à 0. Pour T=1 et a=1, les pôles et les zéros sont montrés dans la figure
suivante :
Im(z)

K=4.32 K=0.244

K=∝ -0.61 K=∝ K=0 K=0


o x x
-1 0.368 0.61 1 Re(z)

K=4.1

Figure 7.4 : Lieu d’Evans de l’exemple 7.7.

Remarquer que le lieu d’Evans se trouve à l’extérieur du cercle unité pour tous K > 4.32. Alors K=4.32
est le gain maximal permissif pour la stabilité quand T=1 et a=1. Ce résultat agrée avec celui obtenu par le
critère de Jury et le critère de Routh-Hurwitz modifié.
Rappelons que l’équation caractéristique est
p( z ) = z 2 + [ K (1 − e − aT ) − (1 + e − aT )] z + e − aT = 0 .
En écrivant le gain du système K comme une fonction de z, on a
− ( z 2 + e − aT ) + (1 + e − aT ) z
K = f ( z) = . (7.8)
(1 − e −aT ) z
Le point d’interruption ou d’éloignement du lieu d’Evans peut être obtenu par la détermination des racines
de
dK
= 0. (7.9)
dz
Les point d’éloignement peuvent aussi être obtenus comme suit :
En prenant la dérivée de p( z ) par rapport à z, on a
dK
2 z + (1 − e − aT ) z + K (1 − e − aT ) − (1 + e − aT ) = 0 (7.9)
dz
Des équations (7.7), (7.8) et (7.9), on obtient
z 2 − e − aT = 0.
Alors les points d’éloignement du lieu d’Evans sont
z = ± e − aT /2 .
Pour T=1 et a=1, on a z = ±0.606 ≈ ±0.61.
Il est important de remarquer que selon la figure 7.4 , la portion conjuguée complexe du lieu d’Evans est un
− aT /2
cercle centré à l’origine avec un rayon de e . Ceci peut être démontré analytiquement comme suit :
Prenons z = x + jy , alors l’expression de G ( z ) devient
K (1 − e − aT )( x + jy )
G( z) =
[( x − 1) + jy][( x − e − aT
) + jy ]
K (1 − e − aT )( x + jy )
=
[( x − 1)( x − e ) − y 2 ] + jy[ 2 x − (1 + e − aT )]
− aT
.

La phase de G ( z ) est
y y[ 2 x − (1 + e − aT )]
φ g = p G ( z) = arctg − arctg
x ( x − 1)( x − e −aT ) − y 2
y y[ 2 x − (1 + e − aT )]

x ( x − 1)( x − e −aT ) − y 2
= arctg
y y[ 2 x − (1 + e )]
− aT
. (7.10)
1+
x ( x − 1)( x − e −aT ) − y 2
Rappelons que le lieu d’evans satisfait la condition 1 + G ( z ) = 0 ou G ( z ) = −1 qui implique que
G ( z ) = 1 et φ g = (2n + 1)π . On a alors
y y[ 2 x − (1 + e − aT )]
− = 0.
x ( x − 1)( x − e − aT ) − y 2
Après simplifications, cette expression devient
x 2 + y 2 = e − aT = (e − aT / 2 ) 2 ,
qui représente un cercle de rayon e − aT /2 centré à l’origine. Pour T=1 et a=1, le rayon du cercle est 0.61 ,
comme le montre la figure 7.4.

7.1.5 Critère de Nyquist et tracés de Bode


Avec la transformation bilinéaire, le critère de stabilité de Nyquist et les tracés de Bode peuvent être
appliqués aux systèmes échantillonnés. Les détails sont les mêmes que ceux pour les systèmes continus et ils sont
alors omis.