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Pc6bis Exercice PDF
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Représentation et analyse
des systèmes linéaires
Petite classe No 6
où ωco est la pulsation de coupure à 0 dB, (gain-crossover frequency), de la fonction de transfert
en boucle ouverte :
L(jωco ) = 0 dB (2)
1
Kg = Kg dB = −20Log10 |G(jω−180o )| (3)
|L(jω180o )|
où ω−180o est la pulsation pour laquelle la phase de la boucle ouverte vaut −180o , (phase-
crossover frequency).
Arg[L(jω−180o )] = −180o (4)
Remarques 1.1 Pour un système à minimum de phase, cela indique de combien le gain peut
être augmenté avant de devenir instable. La marge de phase et de gain mesurent la distance du
lieu de Nyquist au point critique −1.
1
Ces indicateurs sont représentés graphiquement dans les différents plans.
Im |L| dB
1
Kg
Mφ
−1 0 0 dB
Re Kg ωco o
Mφ Φ
ω−180o
ω−180o
ωco
o
−180
|L| dB
0 ωco ω−180o
Kg ω rad/s
Φo
Mφ ω−180o
o
−180
ωco ω rad/s
Bode
Figure 2 – Marges de gain et de phase dans le plan de Bode
2
Im
1
Kg
α1 0 1
−1
Mφ
Re
∆M
α2
L(jω)
A partir de la figure 3, des relations simples peuvent être déduites pour redéfinir les marges de
gain et de phase.
1 α2
Kg = MΦ = 2sin−1
1 − α1 2
Déf. 1.4 (La marge complexe) La marge complexe est définie par :
1 1
∆T = = min (6)
max |T (jω)| ω |T (jω)|
ω
La marge complexe est illustrée graphiquement dans le plan de Nyquist. Noter que pour la
visulaiser correctement, il est nécessaire de tracer la réponse fréquentielle inverse de la boucle
ouverte L.
3
Im
PSfrag
∆C Mφ 0 1
−1
Re
Kg
L−1 (jω)
Les relations avec les marges de gain et de phase sont données alors par :
∆C
Kg ≥ 1 + ∆C MΦ ≥ 2sin−1 (7)
2
D’autres indicateurs fréquentiels sont également très importants à définir.
r + u y
L(p)
−
4
G(p)
où l’on suppose que G(p) est telle que la boucle fermée 1+G(p)
est stable.
Im
(point critique)
−1 0
P θ Φ−θ Φ Re
ωA
A
L(jω)
Déf. 1.7 (M-cercles et N-cercles) - Les lieux d’amplitude constante en boucle fermée
sont appelés les M-cercles et ont pour équation :
2
M2 M4
X+ 2 +Y2 = (13)
M −1 (M 2 − 1)2
5
- Les lieux de phase constante en boucle fermée sont appelés les N-cercles et ont pour
équation : 2
2 1 1 1
(X + 1/2) + Y − = + (14)
2N 4 (2N)2
où N = tanα.
A partir de ces M-cercles et de ces N-cercles, il est possible de tracer des abaques utilisés afin
de déterminer l’amplitude et la phase en boucle fermée à partir de la connaissance du lieu de
transfert de la boucle ouverte tracé sur les abaques. L’intersection de G(jω) avec les M-cercles
et les N-cercles donnent les valeurs de M et N en des pulsations données comme il est indiqué
par les figures suivantes. Ainsi, le pic de résonnance Mr est déterminé comme le plus petit M-
cercle tangent avec le lieu de transfert en boucle ouverte alors que la pulsation de résonnance
ωr correspond à la pulsation de point d’intersection. La bande passante à −3 dB du système
en boucle fermée est la pulsation du point d’intersection du lieu de transfert avec le M-cercle
M = −0.707.
ω0.707 Im
M = 1.2
M = 0.833
1.3
0.707
1.5
0.67
2
0.5
3
−1
Re
M =∞
M =1
M =0
L(jω) ωr (Mr = 2)
−1/2
L’utilisation de l’abaque des N-cercles est complètement identique à celui des M-cercles et
n’est donc pas détaillée ici. Un exemple d’abaque est donné à la figure 8.
6
2.5
o o
2 30 (−150 )
36o
1.5
45o
1 60o
90o
0.5
Im G
0
−0.5 −90o
−1 −60o
−45o
o
−1.5 −36
−30o
−2
−2.5
−2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Re G
7
60
50
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
10 3 dB
−3 dB
6 dB
0 −6 dB
−10 −12 dB
−20 −20 dB
−30
−40 dB
−40
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Phase Boucle Ouverte (deg)
Le lieu de transfert de G(p) est tracé dans l’abaque de Hall pour K = 2.5. Différentes valeurs
de l’amplitude de la boucle fermée à retour unitaire peuvent ainsi être calculées.
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
3 dB
6 dB −3 dB
0 −6 dB
−12 dB
−20 −20 dB
Amplitude (dB)
−40 −40 dB
−60 −60 dB
−80 −80 dB
−100 dB
−100
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Phase (deg)
En produisant un zoom sur les fréquences intermédiaires, il est alors possible de calculer
la marge de phase, la marge de gain, le coefficient de surtension qui est égal ici au pic de
8
résonnance ainsi que la pulsation de résonnance.
15
3 dB
10
6 dB
5
Amplitude (dB)
System: G
Gain (dB): −0.0126
Phase (deg): −117
Frequency (rad/sec): 1.7
0
System: G
Gain (dB): −3.82
Phase (deg): −144
Frequency (rad/sec): 2.8
−5
System: G
Gain (dB): −8.12
Phase (deg): −180
Frequency (rad/sec): 3.99
−10
Un tracé identique est donné pour K = 5 où l’on peut voir l’effet de l’augmentation du gain
sur le système en boucle fermée.
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB
10 3 dB
6 dB
0
Amplitude (dB)
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−225 −180 −135 −90
Phase (deg)
9
20 1 dB
10 3 dB
System: untitled1
6 dB Gain (dB): 0.0729
Phase (deg): −163
Frequency (rad/sec): 3.44
0
System: untitled1
Gain (dB): −1.99
Phase (deg): −179
−10 Frequency (rad/sec): 3.96
Amplitude (dB)
−20
−30
−40
−50
Y (p) 1 G(p)H(p)
= (15)
R(p) H(p) 1 + G(p)H(p)
G(jω)H(jω) 1 1
On trace alors que l’on translate de en gain et de Arg en
1 + G(jω)H(jω) |H(jω)| H(jω)
phase.
2 Exercices
Exercice 1 :
Tracer dans le lieu de Nichols, le lieu de transfert en boucle ouverte des asservis-
sements à retour unitaire dont la boucle ouverte est G(p). Déterminer la marge
de phase et de gain et déduire à l’aide de l’abaque de Hall, le tracé de la boucle
fermée dans le lieu de Bode. On choisira K = 1.
K K
1− G(p) = 2− G(p) =
p(p + 1)(2p + 1) p−1
K(p2 − 5p + 2) K(p − 2)
3− G(p) = 4− G(p) =
p(p3 + 2p2 + 2p + 10) p(p2 − 1)
10K(p + 0.5) K
5− G(p) = 6− G(p) =
p2 (p
+ 2)(p + 10) p(p + 2)(p + 10)
K(1 − p) K(p2 − 5p + 1)
7− G(p) = 8− G(p) =
(p + 1) p(p + 1)(p2 + 4)
K(p + 1)
9− G(p) =
p(p + 2)(p + 5)(p + 15)
10
Exercice 2 :
Soit le système en boucle fermée de fonction de transfert :
10(p + 1)
G(p) =
(p + 2)(p + 5)
11
3 Solution des exercices
Exercice 1 :
1- On obtient les tracés suivants (tracé de la boucle ouverte dans Hall-Nichols et
tracé de la boucle fermée dans Bode) :
Bode Diagram
Nichols Chart
40 20
0 dB
0.25 dB 0
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
−20
Magnitude (dB)
3 dB
6 dB −3 dB
−40
0 −6 dB
−60
−12 dB
Open−Loop Gain (dB)
−100
0
−40 −40 dB
−90
Phase (deg)
−60 −60 dB
−180
−80 −80 dB
−100 dB −270
−100 −1 0 1
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
0 dB
0
30 0.25 dB
0.5 dB
Magnitude (dB)
−5
20 1 dB
−1 dB
−10
10 3 dB
Open−Loop Gain (dB)
−3 dB
6 dB −15
0 −6 dB
−20
−89
−10 −12 dB
−89.5
Phase (deg)
−20 −20 dB
−90
−30 −90.5
−40 dB −91
−40 0 1
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Kg = 0 dB MΦ = 0 deg
12
Bode Diagram
Nichols Chart
40 20
0 dB
0.25 dB 10
0.5 dB
20 0
1 dB −1 dB
Magnitude (dB)
−10
3 dB
6 dB −3 dB
−20
0 −6 dB
−30
−12 dB
−40
−40 −40 dB
−45
Phase (deg)
−60 −60 dB −90
−135
−80 −80 dB
−180
−100 dB −225
−100 −1 0 1
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Magnitude (dB)
−20
3 dB
−3 dB −30
6 dB
−40
0 −6 dB
−50
Open−Loop Gain (dB)
−12 dB −60
−70
−20 −20 dB
−80
0
−45
−40 −40 dB
Phase (deg)
−90
−60 −60 dB
−135
−80 dB −180
−80 −1 0 1 2
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Nichols Chart
100
0
−20
Magnitude (dB)
50
−40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
1 dB −1 dB −60
3 dB −3 dB
6 dB
0 −6 dB
Open−Loop Gain (dB)
−12 dB −80
−20 dB
−100
0
−40 dB
−50
−60 dB
−90
−80 dB
Phase (deg)
−100 −100 dB
−180
−120 dB
−140 dB
−150
−160 dB −270
0 1 2
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
13
6- On obtient les tracés suivants (tracé de la boucle ouverte dans Hall-Nichols et
tracé de la boucle fermée dans Bode) :
Magnitude (dB)
0 −6 dB −80
−12 dB −100
−20 −20 dB
−120
−140
Open−Loop Gain (dB)
−40 −40 dB
−160
−180
−60 −60 dB
−200
0
−80 −80 dB
−90
−100 −100 dB
Phase (deg)
−120 −120 dB
−180
−140 −140 dB
−160 dB −270
−160 −3 −2 −1 0 1 2 3
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10 10 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
40 40
35
0 dB
30
25
30 0.25 dB
Magnitude (dB)
20
0.5 dB 15
10
20
1 dB
−1 dB 5
Open−Loop Gain (dB)
−5
10 3 dB
−10
360
−3 dB
6 dB
0 −6 dB
Phase (deg)
315
−10 −12 dB
−20 dB
270
−20 −2 −1 0 1 2
0 45 90 135 180 225 270 315 360 10 10 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Kg = 0 dB MΦ = 0 deg
10
40
0 dB 0
0.25 dB
0.5 dB −10
Magnitude (dB)
20 1 dB −1 dB
−20
3 dB
6 dB −3 dB
−30
0
−40
Open−Loop Gain (dB)
−50
−20
90
−40
0
Phase (deg)
−60
−90
−80
−180
−1 0 1
45 90 135 180 225 270 315 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
14
Les marges de gain et de phase sont données par :
Bode Diagram
Nichols Chart
0
40
0 dB
0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
3 dB
6 dB −3 dB −50
Magnitude (dB)
0 −6 dB
−12 dB
−20 −20 dB
−100
−40 −40 dB
Open−Loop Gain (dB)
−60 −60 dB
−150
0
−80 −80 dB
−100 −100 dB
−90
Phase (deg)
−120 −120 dB
−140 −140 dB
−180
−160 −160 dB
−180 dB −270
−180 −3 −2 −1 0 1 2
−360 −315 −270 −225 −180 −135 −90 −45 0 10 10 10 10 10 10
Open−Loop Phase (deg) Frequency (rad/sec)
Exercice 2 :
Soit le système en boucle fermée de fonction de transfert :
10(p + 1)
G(p) =
(p + 2)(p + 5)
1- Le module de G(p) est donné par :
√
10 1 + ω 2
|G(jω)| = p
(10 − ω 2 )2 + 40ω 2
On calcule la dérivée de |G(jω)| par rapport à ω.
10ω [−ω 4 − 2ω 2 + 81]
|G(jω)|′ = p
(1 + ω 2 )(100 + ω 4 + 20ω 2 )(100 + ω 4 + 20ω 2)
√
Cette dérivée s’annule pour ωr = 2 2 = 2.82. En remplaçant cette valeur
dans l’expression du module de G, on obtient :
5
Mr = √ = 3.5655 dB
11
Bode Diagram Nichols Chart
5
System: G
Frequency (rad/sec): 2.84 0 dB
35
0 Magnitude (dB): 3.56
30 0.25 dB
Magnitude (dB)
−5
25 0.5 dB
−10
20
1 dB
Open−Loop Gain (dB)
−15
15
System: Gbo
Gain (dB): 8.25
−20
45 3 dB Phase (deg): −157
10
Frequency (rad/sec): 2.81
6 dB
5
0
Phase (deg)
−45 −5
−10
−90
−1 0 1 2
10 10 10 10 −270 −225 −180 −135 −90 −45
Frequency (rad/sec) Open−Loop Phase (deg)
15
2- On calcule la boucle ouverte F (p).
F (p)
G(p) =
1 + F (p)
Soit
10(p + 1)
F (p) =
p(p − 3)
On trace le lieu de transfert de F (p) dans l’abaque de Hall-Nichols et l’on
relève la valeur de ωr et de Mr .
Exercice 3 :
On déduit le gain K :
ωc2
K=√ = 1.8259
4 + ω2
Bode Diagram
10
5
Magnitude (dB)
0
5.22 dB
−5
−10
−15
−90
System: untitled1
−120 Frequency (rad/sec): 2.38
Phase (deg)
−150
−180
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)
16
Exercice 4 :
Le tracé dans le lieu de Bode est donné à la figure suivante.
Bode Diagram
Gm = 9.93 dB (at 4.01 rad/sec) , Pm = 104 deg (at 0.443 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
−50
−100
−45
−90
Phase (deg)
−135
−180
−225
−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Exercice 5 :
Nyquist Diagram
1 Mr = 2
0.8
0.6
0.4
0.2
Imaginary Axis
−0.6
−0.8
−1
17
2- On obtient donc avec l’abaque des M-cercles.
Mr = 2 ωr = 0.83 rad/s
Exercice 6 :
Le lieu de transfert de G(p) dans l’abaque de Hall-Nichols est représenté à la
figure suivante.
30 0.25 dB
0.5 dB
System: G
Gain (dB): 15.3
20 1 dB Phase (deg): −104 −1 dB
Frequency (rad/sec): 0.168
3 dB System: G
10
Gain (dB): 3.1
Open−Loop Gain (dB)
−10 −12 dB
−20 −20 dB
−30
−40 dB
−40
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)
10
5
Magnitude (dB)
−5
−10
−90
Phase (deg)
−180
−270
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/sec)
18
Notes bibliographiques
La lecture de l’article de 1934 de H.S. Black [3] permettra de constater que c’est sans doute la première référence ayant proposé
l’utilisation de l’abaque de Hall-Nichols dans un plan (gain,phase) et dans le cas particulier de l’amplificateur opérationnel stabilisé.
Le chapitre 4 du livre [14] est la référence la plus ancienne le présentant sous la forme utilisée jusqu’à présent dans le cadre de
l’étude du Radar SCR-584 et reconnue comme telle dans la littérature [5]. A défaut de consulter la référence original sur le sujet
[12], [5] est une référence très détaillée pour la construction des abaques des M-cercles et des N-cercles dans le plan de Nyquist.
Des références plus modernes et donc plus accessibles sont données par [8], [25], [15].
La marge de module a été introduite par I.D. Landau dans [23] Les ouvrages recommandés en bibliographie ont été regroupés
suivant des catégories ayant trait à leur nature ou au sujet traité si ce dernier est particulièrement pertinent pour un des sujets du
chapitre.
- Articles fondateurs : articles de H.S. Black et H.W. Bode dans [3]
- Manuels historiques : [14],[12], [22], [29], [5], [4], [13], [24], [20] ;
- Manuels généraux : [28], [21], [8], [6], [19], [25], [11], [15] ;
- Manuels modernes : [10], [31], [1], [26], [17], [2], [30] ;
- Critère de Nyquist multivariable : [9], [18], [27] ;
- Systèmes à contre-réaction : [16], [8], [10], [25], [7] ;
- Fonctions de sensibilité : [8], [10], [30] ;
- Analyse fréquentielle en boucle fermée et abaques : [8], [25], [17], [30]
Références
[1] A. Abramovici and J. Chapsky. Feedback control systems : A fast-track guide for scientists
and engineers. Kluwer Academic Publishers, Boston, Massachusetts, USA, 2000.
[2] P. J. Antsaklis and A. N. Michel. Linear systems. Birkhäuser, Boston, Massachussets,
USA, 2006.
[3] T. Basar, editor. Control theory, twenty-five seminal papers (1932-1981). IEEE press,
Piscataway, New Jersey, USA, 2000.
[4] B. M. Brown. The mathematical theory of linear systems. Chapman and Hall, London,
UK, 1961.
[5] H. Chesnut and R. W. Mayer. Servomécanismes et régulation. Dunod, Paris, France,
1957.
[6] R. C. Dorf and R. H. Bishop. Modern control systems. Prentice Hall, Englewood Cliffs,
New Jersey, USA, 1995.
[7] S. Engelberg. A mathematical introduction to control theory. Imperial College Press,
Singapore, Singapore, 2005.
[8] G. F. Franklin, J. D. Powell, and A. Emami-Naeni. Feedback control of dynamic systems.
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA, 2009.
[9] B. Friedland. Control system design. Dover publications, Mineola, New York, USA, 2009.
[10] T. Glad and L. Ljung. Control theory : Multivariable and nonlinear methods. Taylor and
Francis, New York, New York, USA, 2000.
[11] G.C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control system design. Prentice Hall,
Upper Saddle River, New Jersey, USA, 2001.
[12] A. C. Hall. Analysis and synthesis of linear servomechanisms. Technology Press, Cam-
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[13] I. M. Horowitz. Synthesis of feedback systems. Academic Press, London, UK, 1963.
[14] H. M. James, N. B. Nichols, and R. S. Phillips. Theory of servomechanisms. McGraw-Hill
book company, New York, New York, USA, 1942.
[15] B. C. Kuo and F. Golnaraghi. Automatic control systems. John Wiley, New York, New
York, USA, 2003.
[16] H. K. Kwakernaak and R. Sivan. Modern signals and systems. Prentice Hall, Englewood
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19
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[18] M. Morari and E. Zafiriou. Robust process control. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New
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[19] A. G. O. Mutambara. Design and analysis of control systems. CRC press, Boca Raton,
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[20] P. Naslin. Technologie et calcul pratique des systèmes asservis. Dunod, Paris, France,
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[21] K. Ogata. Modern control engineering. Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, USA,
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[22] R. Oldenburg and H. Sartorius. Dynamics of automatic control systems. Oldenburg,
Munich, Allemagne, 1951.
[23] A. Oustaloup, editor. Régulation numérique robuste. Le placement de pôles avec calibrage
de la fonction de sensibilité, chapter 6. Hermès, Paris, France, 1993.
[24] R. Pallu de la Barrière. Cours d’automatique. Dunod, Paris, France, 1966.
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