Université Abou BekrBelkaid – Tlemcen Année universitaire 2019/2020

Faculté de Technologie, Département de Télécommunications M1 ST : Module ST 811

Chapitre : Filtrage numérique (suite)

Filtre numérique :
Un filtre (quelle que soit la technologie employée pour sa réalisation, analogique ou
numérique) est un opérateur capable d’effectuer des transformations sur les caractéristiques
fréquentielles d’un signal à l’aide d’une succession d’opérations mathématiques (d’un point de
vue théorique, le domaine fréquentiel est couplé au domaine temporel, le filtrage modifie donc
également la réponse dans ce dernier).

Les composantes spectrales sont atténuées ou supprimées, sans être décalées, en ce sens
l’opération de filtrage est une opération linéaire.

( )
é ( )

Contrairement aux filtres analogiques, qui sont réalisés à l’aide de composantes physiques
(résistance, condensateur, inductance, transistor etc.), les filtres numériques sont réalisés soit
par des circuits intégrés dédiés, des processeurs programmables (matériel : circuits
électroniques), ou par logiciel dans un ordinateur (algorithme).

Le filtrage numérique touche aujourd’hui tous les domaines d’application : automatique,

instrumentation, sismique, recherche pétrolière, reconnaissance de formes, biomédical,
imagerie, radar, sonar, télécommunications, …

1 Dr M. BOUSAHLA
Ceci est dû essentiellement :

- Au avantage intrinsèque du numérique

- à l’existence d’unités de traitement du signal de plus en plus performantes et de moins
en moins chères (processeurs généraux, DSP, ASIC, FPGA).

Le problème se pose de la même manière que pour les filtres analogiques. Il consiste à réaliser
un filtre donnant une réponse fréquentielle ( ) donnée (prédéfinie à l’aide d’un gabarit :
plan de bode, etc.), une réponse impulsionnelle ℎ( ) fixée ou éventuellement une réponse
indicielle voulue.

Principaux avantages des filtres numériques :

 Ils sont reproductibles sans réglages : reproductibilité : les caractéristiques de tous les
filtres numériques établis sur une même configuration sont rigoureusement identiques.
 Ils peuvent être programmés pour changer de caractéristiques rapidement, sans
changer de circuit matériel (sauf si le filtre numérique est réalisé par un ASIC).
 Ils ne dérivent pas, ni en temps ni en température : stabilité des caractéristiques, il n’y
a pas de vieillissement des composants dû à l’influence de la température sur la
caractéristique du filtre.
 On peut les rendre facilement adaptatifs (dans ce cas-là, le système n’est plus invariant
en temps),
 Ils permettent de réaliser des filtres à phase parfaitement linéaire. Ils permettent aussi
d’obtenir des caractéristiques spectrales dont certaines ne peuvent être reproduites par
aucun filtre analogique (actif ou non) : par exemple, ils peuvent être très sélectifs ou
éliminer toute une série de composantes harmoniques (filtre en peigne). C’est
uniquement une question de calcul mathématique.
 Souplesse : la réponse en fréquence peut être très aisément modifiée en changeant les
coefficients arithmétiques, le domaine des fréquences de travail est facilement déplacé
par modification de la fréquence d’échantillonnage.
 Association des filtres numériques en séries ne pose aucun problème d’interaction, tel
que l’on rencontre pour l’adaptation des impédances des filtres analogiques.

2 Dr M. BOUSAHLA
Inconvénients des filtres numériques :
 Leur consommation (par comparaison aux circuits analogiques passifs),
 Leur limitation en fréquence : ils sont limités par la fréquence des convertisseurs AN
et par la vitesse des opérations de calcul numérique comme les multiplieurs.
 Problème d’échantillonnage (spectre du signal toujours limité) nécessitant l’utilisation
de processeurs ayant une bonne rapidité d’exécution pour pouvoir traiter des signaux
ayant une forte dynamique (fréquence élevée) en temps réel.

Remarque :

La fréquence maximale du spectre du signal que traite un filtre numérique doit rester bien
inférieure à la moitié de la fréquence d’échantillonnage.

La vitesse du filtre est limitée par la vitesse (l’horloge) du processeur.

Comparaison entre les filtres analogiques et numériques

Le filtrage analogique couvre une gamme de fréquences beaucoup plus large, mais se trouve
limité en nombre de singularités (c’est la richesse en pôles et en zéros qui détermine la
‘‘raideur’’ d’un filtre).

Si l’on compare les filtres analogiques et numériques, on peut observer des analogies et des
différences :

 Analogie de comportement : c’est par analogie avec les filtres analogiques que l’on
conçoit les filtres numériques et c’est à leurs réponses en amplitude et en phase que
l’on compare celles des filtres numériques, tout au moins dans un premier temps.
 Différence fondamentale de structure : les filtres numériques sont implantés sur des
processeurs standards ou dédiés (processeurs de traitement du signal), à cet égard il
est bon de rappeler que l’utilisation d’un micro-ordinateur n’a de sens que si les
phénomènes mis en jeu ne sont pas trop rapides. Si la rapidité est trop importante, il
faut utiliser des cartes spécialisées avec processeur de traitement du signal. On peut
noter que la notion de structure doit être comprise dans le sens d’algorithme et pas
seulement dans le sens de structure de réalisation matérielle.

3 Dr M. BOUSAHLA
Remarque :

La plupart du temps on dira simplement filtre au lieu de filtre linéaire.

Exemple de filtre :

Ainsi, l’opération de retard pur qui à ( ) associe ( ) = ( − ) avec ∈ ℕ∗ est un filtre

de réponse impulsionnelle :

ℎ( ) = ( − ) en effet

( )= ℎ( ) ( − ) = ℎ( ) ( − )

Avec ℎ( ) = 1 donc :

1 =
ℎ( ) = ( − )=
0 ≠

Fonctions de transfert d’un filtre :

Il est possible d’obtenir la fonction de transfert d’un filtre à partir de l’équation aux différences
qui le caractérise et vice-versa.

y(n) = ( − )+ ( − )

Où ( ) est le signal d’entrée du système et ( ) son signal de sortie.

Si nous appliquons la transformée en Z aux deux membres de l’équation nous obtenons :

Y(z) = X(z) + Y(z)

Ou :

Y(z) 1 − = X(z)

4 Dr M. BOUSAHLA
La fonction de transfert en z d’un filtre peut s’écrire sous deux formes :

Y(z) ∑ + + ⋯+
H(z) = = = (1)
X(z) 1 − ∑ 1− − −⋯−

Y(z) ∑ + + ⋯+
H(z) = = = (2)
X(z) 1 − ∑ − − − ⋯−

H(z) est la fonction de transfert du SLIT.

La deuxième forme (l’équation 2) sert essentiellement à l’analyse des performances du filtre

(recherche des pôles et zéros), alors que de la première (l’équation 1) on tire immédiatement
l’équation aux différences qui servira à réaliser le filtre.

H(z) est aussi la transformée en z de la réponse impulsionnelle h( ) du SLIT. Ceci découle du

fait que la TZ d’un signal d’entrée consistant en une impulsion x( ) = ( ) et X(z) = 1.

De plus, on remarquera que puisque le signal d’entrée de tout système SLIT peut être obtenu
en effectuant le produit de convolution de son signal d’entrée ( ) par sa réponse
impulsionnelle h( ) , on a :

Y(z)
( ) = ℎ( ) ∗ ( ) ↔ Y(z) = H(z) X(z) ↔ H(z) =
X(z)

si x( ) = ( ) → ( ) = ℎ( ) ∗ ( ) = ℎ( ) Y(z) = H(z) X(z) = H(z)

Les racines du numérateur et du dénominateur d’une fonction de transfert telles que H(z) sont
respectivement désignées comme étant les zéros et les pôles de cette dernière.

Remarque :

Les zéros appartenant au cercle unité caractériseront un filtre à minimum de phase.

Y(z) ∑
H(z) = = (1)
X(z) 1 − ∑

L’équation 2 peut également être représentée en mettant en avant les pôles et les zéros.

Y(z) ∏ (z − z )
H(z) = =A
X(z) ∏ (z − )

5 Dr M. BOUSAHLA
où sont les pôles et z sont les zéros de H(z). On rappelle ici que la stabilité du filtre sera
déterminé par l’appartenance des pôles au cercle unité (| | < 1), et que des zéros appartenant
au cercle unité caractériseront un filtre à minimum de phase.

Réponse fréquentielle
Réponse à une entrée fréquence pure

Soit une entrée ( ) ne contenant qu’une fréquence : ( )= . La sortie

correspondante se calcule par la relation de convolution :

( )
( )= ( )ℎ( − ) = ℎ( ) ( − ) = ℎ( )

( )= ℎ( ) = ( ) ( )

Avec :

( )= ℎ( ) ∶ ℎ( ) à

⎯⎯ ( − )

Pour une entrée ne contenant qu’une fréquence, la sortie est proportionnelle à l’entrée, c’est-
à-dire que l’on retrouve la même fréquence à la sortie du filtre. Le coefficient de
proportionnalité ( ) est complexe. (sortie proportionnelle à l’entrée : filtre linéaire exemple
ampli : s = G e(t))

Les suites ( ) = sont les fonctions propres des filtres numériques. La fonction ( )
est la transformée de Fourier à temps discret de la suite ℎ( ). Elle est appelée la fonction de
transfert en fréquence du filtre.

( ) est une fonction périodique de période 2. L’inverse d’une transformée de Fourier à
temps discret ( ) est donnée par :

=2

= −0.5 → 0.5 =− →

6 Dr M. BOUSAHLA
 1
ℎ( ) = ( )
2

Relation entre les transformées de Fourier de l’entrée et de la sortie

Soit une suite d’entrée ( ) quelconque et sa transformée de Fourier ( ). La sortie ( ) a

pour transformée de Fourier ( ).

( )= ℎ( ) ( − )

( )= ( ) , ( )= ( )

( )= ( ) = ℎ( ) ( − )

( )
( )= ℎ( ) ( − )

( )
( )= ℎ( ) ( − )

On pose − =

( )= ℎ( ) ( )

⇒ ( )= ( ). ( )

On peut donc caractériser un filtre numérique soit par sa réponse impulsionnelle ℎ( ), soit
par sa fonction de transfert en fréquence ( ), qui est la transformée de Fourier de la suite
ℎ( ). En pratique, on s’intéressera souvent au module de la fonction de transfert H, ce module
caractérisant l’atténuation ou le gain du filtre pour chaque fréquence.

7 Dr M. BOUSAHLA
Le filtre introduit un déphasage pour chaque fréquence : ArgH.

Lorsque ce déphasage est proportionnel à , k , alors le filtre numérique ne déforme
pas les signaux dans la bande passante.

Dans le cas général, on définit le retard de groupe () par :

Φ( )
( )=−

Le retard de groupe représente un retard introduit par le filtre pour chaque fréquence. Lorsque
la phase est linéaire, le retard de groupe est constant.

Dans de nombreuses applications, en particulier en transmission de données, il est important

de ne pas déformer le signal utile et on utilisera des filtres à phase linéaire.

Dans d’autres cas, on cherchera à obtenir un retard de groupe aussi petit que possible.

En résumé, pour un filtre numérique, on peut écrire :

( )= ( ) ℎ( − ) = ℎ( ) ( − )

( )= ( ). ( )

( )= ( ). ( )

Analyse fréquentielle des filtres numériques

L’analyse fréquentielle est la représentation de la fonction de transfert du filtre dans le
domaine des fréquences, c’est à dire celui de Fourier. La fonction de transfert en fréquence est
la transformée de Fourier du signal ℎ( ).

= ℎ( ) = ( )|

Cette fonction correspond à un signal discret, elle est donc périodique de période 2π. C’est
pour cette raison que l’on a l’habitude d’utiliser la notation plutôt que ( ).

En traitement du signal, on étudie généralement le module et la phase (ou argument) de la

fonction complexe .

8 Dr M. BOUSAHLA
 ∅( )
= + =

L'analyse fréquentielle est l'étude du module, de la phase et du temps de propagation de groupe

du filtre.

Causalité et stabilité d’un filtre :

La causalité et la stabilité permettent de réaliser physiquement un filtre à temps discret.

Causalité :

Un filtre numérique est causal lorsque sa sortie à l’instant , ( ) ne dépend que des valeurs
de l’entrée et de la sortie appliquées à l’instant et aux instants avant (instants passés et
présent).

Théorème :

Un filtre est causal si et seulement si sa réponse impulsionnelle vérifie :

ℎ( ) = 0 <0

En effet d’après la relation :

( )= ℎ( ) ( − )

Pour que le filtre soit causal, il faut que ( ) ne dépend que de { ( ), ( − 1), … ( −
), … } pour ≥ 0, il faut et il suffit que ℎ( ) = 0 pour < 0. Lorsque les ℎ( ) sont nuls
pour ≥ , on dit que la mémoire du filtre est finie et que sa valeur est M.

Donc pour un filtre causal on a :

( )= ℎ( ) ( − )

Si de plus le signal ( ) est causal alors :

( )= ℎ( ) ( − ) = ( )ℎ( − )

9 Dr M. BOUSAHLA
Aussi :

ℎ( ) = 0 <0 → ( )= ℎ( )

( ) = ℎ(0) + ℎ(1) + ℎ(2) +⋯

La fonction de transfert en d’un filtre causal ne peut comporter aucune puissance positive
de z. Donc, dans le cas où la fonction de transfert rationnelle H(z) d’un SLIT est telle que
lim {H(z)} → ∞, c’est-à-dire si l’ordre du numérateur de H(z) est supérieur à celui de son
→
dénominateur, le SLIT en question ne peut pas être causal. Dans le cas contraire, il peut l’être,
mais ne l’est que si sa RDC s’étend du pôle de H(z) le plus éloigné de l’origine jusqu’à l’infini.

On notera que si lim {H(z)} → ∞, la fonction de transfert possède un pôle à → ∞ et par

→

conséquent sa RDC ne peut pas remplir cette condition.

Les signaux que nous manipulerons en pratique seront le plus souvent causaux car issus de
phénomènes physiques. Ils sont à droite et l'on peut toujours se ramener à une suite causale
par changement de l'origine des temps.

Stabilité :
Stabilité : un système est dit stable EBSB, si pour toute entrée bornée, la sortie reste bornée :
∀ | ( )| < ⇒ | ( )| <

Théorème :

Un filtre linéaire est stable EBSB si et seulement si sa réponse impulsionnelle vérifie :

|ℎ( )| < +∞

Théorème :

Un filtre causal est stable au sens entrée bornée-sortie bornée si tous les pôles sont à l'intérieur
du cercle unité | | = 1.

La fonction de transfert rationnelle H(z) d’un SLIT anticausal est stable si et seulement si
tous les pôles sont à l’extérieur du cercle unité | | = 1.

10 Dr M. BOUSAHLA
 Im(Z) Im(Z)

RDC 1 RDC
1

1 Re(Z) 1 Re(Z)

( )Pôles situés à l intérieur de | | = 1 ( )Pôles situés à l extérieur de | | = 1

Classifications des filtres numériques :

Un filtre numérique est défini par sa fonction de transfert en [ ( )] de laquelle on déduit

la ou les équations récurrentes (équations aux différences).

Selon la structure de ( ) on peut classer les filtres numériques de plusieurs manières. On

peut ainsi classer un filtre numérique selon :

– la durée de sa réponse impulsionnelle :

 finie : les filtres RIF ont leur réponse impulsionnelle à support fini i.e. h(n) = 0 pour
n<0 et n>N (ℎ( ) ≠ 0 = 0, 1 , 2, … ( − 1)).
 infinie : les filtres RII ont leur réponse impulsionnelle à support infini i.e. h(n) ≠0 ∀n.

– le type de représentation temporelle :

 récursifs : la sortie y(n) dépend de l’entrée courante, des entrées précédentes et des
sorties précédentes (une boucle de réaction).
 non récursifs : la sortie y(n) ne dépend que de l’entrée courante et des entrées
précédentes.

Il faut noter que si un filtre RII a nécessairement une structure récursive, les filtres RIF
peuvent avoir une réalisation non récursive ou récursive. De même, si un filtre à structure non
récursive conduit naturellement à un filtre RIF, une structure de réalisation récursive peut
correspondre à un filtre RII (c’est le cas général) ou à un filtre RIF (si les pôles coïncident avec
des zéros).

11 Dr M. BOUSAHLA
Les filtres RIF sont caractéristiques des filtres numérique, ils n’ont pas d’équivalent
analogique et sont parfois appelés (notamment en télécommunications) des filtres transverses.

12 Dr M. BOUSAHLA