Memoir 1

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE
MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET

DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE Dr : MOULAY TAHAR –SAIDA-
FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE
Mémoire élaboré en vue de l’obtention du diplôme de MASTER LMD en Electronique

Spécialité : Electronique Médical
THEME :
La conception de robots pour l'assistance aux

gestes médicaux et chirurgicaux
Encadré par : Présenté et soutenu par :

Mr : Mansouri Boualem Hadj Mohamed Sofiane
Benallou Khaled
Membres du jury :
Président : Mr : Benallou Yacine
Encadreur : Mr : Mansouri Boualem
Examinateur : Mr : Arbouche Omar
Examinateur : Mr : Damou Mahdi
Année universitaire
2013 – 2014
LA CONCEPTION DE ROBOTS POUR L'ASSISTANCE AUX GESTES MEDICAUX ET CHIRURGICAUX
Table des matières

RESUME : .......................................................................................................................................................... 4
ABSTRACT : ..................................................................................................................................................... 4
INTRODUCTION GENERALE : ...................................................................................................................... 5
CHAPITRE I : LA ROBOTIQUE ....................................................................................................................... 8
I.1.INTRODUCTION : ....................................................................................................................................... 9
I.2. Constituants d'un robot (bras manipulateur) :............................................................................................. 10
I.2.1. Classification des robots ..................................................................................................................... 15
I.2.1.1. Les manipulateurs ........................................................................................................................ 15
I.2.1.2. Les télémanipulateurs .................................................................................................................. 16
I.2.1.3. Les robots .................................................................................................................................... 16
I.2.2 Caractéristiques d'un robot ................................................................................................................... 17
I.2.3. Les générations de robot ..................................................................................................................... 18
I.2.3.1. Le robot est passif ........................................................................................................................ 18
I.2.3.2. Le robot devient actif ................................................................................................................... 19
I.2.3.3. Le robot devient « intelligent » .................................................................................................... 19
I.3. Degré De Libertés – Architecture ............................................................................................................... 19
I.3.1. Positionnement d'un solide dans l'espace ............................................................................................ 19
I.3.2. Liaison................................................................................................................................................. 20
I.3.3. Mécanismes ......................................................................................................................................... 20
I.3.4. La perception....................................................................................................................................... 21
I.3.5. La commande ...................................................................................................................................... 22
I.3.6. Interface homme-machine ................................................................................................................... 22
I.3.7. le poste de travail et les dispositifs perirobotique ............................................................................... 22
I.3.8. Morphologie des robots manipulateurs ............................................................................................... 22
I.4. Matrice De Transformation Homogene ..................................................................................................... 25
I.4.1.Coordonnées homogènes ..................................................................................................................... 25
I.4.2. Transformation homogène .................................................................................................................. 26
I.4.2.1. Changement de repère ................................................................................................................. 26
I.4.2.2. Transformation de vecteurs ......................................................................................................... 27
I.4.2.3. Matrice de translation pure homogène ......................................................................................... 28
I.4.2.4. Matrice de rotation homogène ..................................................................................................... 28
I.5. Modèle Géométrique D'un Robot ............................................................................................................... 29
I.5.1. Nécessité d'un modèle ......................................................................................................................... 29
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I.5.2. Modèle géométrique direct ................................................................................................................. 32

I.5.2.1. Convention de Denavit-Hartenberg ............................................................................................. 32
I.5.2.2. Principe ........................................................................................................................................ 33
I.5.2.3. Hypothèses................................................................................................................................... 33
I.5.2.4. Les paramètre de Denavit-Hartenberg ......................................................................................... 33
I.5.3. Modèle géométrique inverse ............................................................................................................... 36
I.6. Modèle cinématique du robot ..................................................................................................................... 39
I.6.1. Modèle cinématique direct : ................................................................................................................ 39
I.6.1.1. Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD ............................................................. 40
I.6.2. Modèle cinématique inverse................................................................................................................ 40
I.6.2.1. Calcul de la jacobienne ................................................................................................................ 42
I.7 Modèle dynamique : .................................................................................................................................... 43
I.7.1. Equation d’Euler-Lagrange : ............................................................................................................... 43
I.7.1.1 Cas générale : ................................................................................................................................ 44
I.7.1.2. Application à la robotique : ......................................................................................................... 44
I.7.2. Equation du mouvement : ................................................................................................................... 45
I.7.2.1. Application des équations : .......................................................................................................... 46
I.8. Conclusion :................................................................................................................................................ 48
CHAPITRE II : ASSERVISSEMENT VISUEL ET COMMANDE .............................................................. 49
II. Notations ...................................................................................................................................................... 50

II.1.INTRODUCTION : ................................................................................................................................... 51
II.2.Classification des systèmes d’asservissements visuels : ............................................................................ 51
II.2.1.Selon la position de capteur visuel : ................................................................................................... 51
II.2.2.Selon le type de mesure : .................................................................................................................... 52
II.2.2.1.Asservissement visuel 3D : ......................................................................................................... 52
II.2.2.2.Asservissement visuel 2D : ......................................................................................................... 53
II.2.2.3.Asservissement visuel hybride : .................................................................................................. 54
II.2.3.Selon le type de commande : .............................................................................................................. 55
II.2.3.1.Asservissement visuel séquentiel : .............................................................................................. 55
II.2.3.2.Asservissement visuel cinématique : ........................................................................................... 56
II.2.3.3.Asservissement visuel dynamique : ............................................................................................. 56
II.3.Commande cinématique : ........................................................................................................................... 57
II.3.1.Loi de commande : ............................................................................................................................. 57
II.3.1.1.Cas d’une régulation : .................................................................................................................. 58
II.3.1.2.Cas d’une poursuite de trajectoire : ............................................................................................. 58
II.3.1.3.Cas d’une poursuite de cible : ..................................................................................................... 58
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II.3.2.Choix des primitives : ......................................................................................................................... 59

II.3.2.1.Commande cinématique 3D : ...................................................................................................... 59
II.3.2.2.Commande cinématique 2D : ...................................................................................................... 62
II.4.Conclusion : ............................................................................................................................................... 63
CHAPITRE III : LA CONCEPTION DE ROBOTS POUR L'ASSISTANCE AUX GESTES MEDICAUX

ET CHIRURGICAUX ........................................................................................................................................ 64
Mots clef ........................................................................................................................................................... 65

III.1.Introduction : ............................................................................................................................................ 65
III.2. De la caractérisation de gestes médicaux et chirurgicaux à la conception de robots ............................... 69
III.2.1. Motivations et besoins particuliers ................................................................................................... 69
III.2.2. Spécifications cinématiques et dynamiques (vitesse, effort, précision, espace de travail) ............... 70
III.2.3. Choix cinématiques .......................................................................................................................... 74
III.2.4. Contraintes environnementales......................................................................................................... 82
III.2.4.1. Chirurgie mini-invasive ............................................................................................................ 82
III.2.4.2. IRM, scanner... .......................................................................................................................... 85
III.2.5. Choix technologiques : actionneurs, capteurs, matériaux… ............................................................. 87
III.2.6. La sécurité ........................................................................................................................................ 89
III.3. Conclusion .............................................................................................................................................. 93
Annexe .................................................................................................................................................................. 94
Annexe A .......................................................................................................................................................... 94
A.1.Calcule d’un polynôme trajectoire de référence cube............................................................................ 94
A.2.CHEMIN ET TRAJECTOIRE DE PLANIFICATION ......................................................................... 95
Annexe B .......................................................................................................................................................... 96
B.1.Convention de denavit hartenberg ......................................................................................................... 96
Bibliographie ....................................................................................................................................................... 98
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RESUME :
Cette synthèse présente quelques aspects de la conception de robots dédiés pour des
applications médicales et chirurgicales illustrés par des exemples de réalisations qui ont vu le
jour principalement dans des projets nationaux et européens récents ou en cours, impliquant
des laboratoires français, tant dans les secteurs de la robotique d’intervention, que de la
chirurgie mini-invasive ou encore de la robotique de diagnostic. Après avoir brièvement
décrit les objectifs fondamentaux de la robotique médicale et les caractéristiques attendues du
robot à développer pour cet usage, nous insistons notamment sur les contraintes liées à
l’intégration de ce robot dans un environnement clinique et humain. A travers une série
d’exemples issus de différentes spécialités (chirurgie reconstructrice, chirurgie endoscopique,
télé-échographie), nous montrons quels peuvent être les besoins particuliers en terme de
mobilité, vitesses ou efforts et quelles sont les solutions cinématiques qui ont été proposées
jusqu’à présent (structures anthropomorphes ou SCARA, architectures parallèles, centre de
rotation déporté). Après une discussion sur quelques problèmes ouverts du point de vue
technologique, nous abordons les aspects sécurité qui sont partie intégrante de cette phase de
conception.
ABSTRACT :
This summary presents some aspects of the design of dedicated robots for medical and
surgical applications with examples of achievements that have emerged primarily in national
and European projects recent or ongoing, involving French laboratories in both sectors
robotics intervention as minimally invasive or robotic diagnostic surgery. After briefly
describes the basic objectives of medical robotics and the expected characteristics of the robot
to be developed for this purpose, we insist on particular constraints related to the integration
of the robot in a clinical and human environment. Through a series of examples from different
specialties (reconstructive surgery, endoscopic surgery, tele-ultrasound), we show what can be
the specific needs in terms of mobility, speed or effort and what that have been proposed until
kinematic solutions to now (anthropomorphic structures or SCARA, parallel architectures,
remote center of rotation). After a discussion of some open problems from a technological
point of view, we discuss the security aspects that are part of the design phase.
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INTRODUCTION GENERALE :
Quand on parle de robotique, plusieurs idées viennent à l’esprit de chacun de nous.

Historiquement, nous pourrions nous référer aux premiers concepts et automates de l’antiquité
ou aux premiers robots comme à des personnages de la mythologie. Même le mot robot a sa
propre histoire. Séparer la science de la science-fiction n’est pas une chose aisée, surtout
lorsque en robotique nous cherchons parfois à faire réalité la fiction. Un exemple de
l’influence des fictions nous est donné par les lois de la robotique.
C’est au siècle dernier que le « boom » de la robotique industrielle a amorcé l’explosion des
thèmes de recherche. A cette époque les robots étaient conçus en respectant les contraintes
imposées par le milieu industriel, comme la répétabilité, la précision dans la réalisation des
tâches, le respect des cadences de production, etc. Prenons l’exemple des bras manipulateurs
industriels des années 80 très semblables aux bras industriels actuels, ils se déplacent à très
grandes vitesses sur des trajectoires calculées hors ligne dans des environnements protégés et
structurés, sans interaction avec les opérateurs humains.
La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à concevoir
des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à l'Homme dans
ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.
On définit un robot comme étant un appareil automatique capable de manipuler des objets, ou
d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable.
En fait, l'image que chacun se fait d’un robot est généralement vague, souvent un robot est
défini comme un manipulateur automatique à cycles programmables.
Pour « mériter » le nom de robot, un système doit posséder une certaine flexibilité,
caractérisée par les propriétés suivantes :
- La versatilité (caractère versatile (changeant)): Un robot doit avoir la capacité de pouvoir

exécuter une variété de tâches, ou la même tâche de différente manière ;
- L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours

de l'exécution de ses tâches.
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La robotique est une science pluridisciplinaire qui requiert, notamment, des connaissances en
mécanique, automatique, électronique, électrotechnique, traitement du signal,
communications, informatique
Dans la littérature, le terme «robot médical» a plusieurs sens selon les auteurs. La
définition la plus large est fournie dans [Troccaz, 2012, Introduction. P 17] ; dans cet ouvrage,
le robot médical désigne en premier lieu l’utilisation d’un «dispositif physique doué de
possibilités de décision, de perception et d’action et connecté au monde numérique». Dans ce
sens, le robot médical peut être un appareil de distribution de médicaments, une prothèse
mécanisée, un dispositif d’aide au maintien de la posture ou encore une pompe cardiaque.
Le robot porte-instrument est un type de robot médical d’après cette définition ; qu’il s’agisse
d’une aiguille, d’une sonde ou d’un endoscope, l’idée de ce genre de robots est d’aider le
praticien pour une opération en portant l’instrument à sa place.
D’autres définitions existent [Kanade et al. 2006], [Beasley, 2012], [Okamura et al., 2010] et
celles-ci se rapprochent de la définition de Troccaz. Sinon, d’autres considèrent implicitement
que le robot médical est un robot porte-instrument, comme dans [Taylor et Stoianovici, 2003],
c’est à dire un robot qui se rapproche le plus d’un robot industriel. C’est d’ailleurs à l’aide
d’un robot industriel anthropomorphe que la première application chirurgicale robotisée a eu
lieu en 1985 pour effectuer une opération de neurochirurgie.
Cadre d’utilisation du robot médical :
Dans le reste du manuscrit, c’est à ce type de robot médical que nous nous réfèrerons. Nous
emploierons alors le terme de «robot médical» pour désigner un robot porte-instrument.
Comme en robotique industrielle, un robot médical porte-instrument peut effectuer une tâche
d’une manière plus précise et répétable que l’homme, il peut opérer dans des conditions de
travail dangereuses (par exemple les rayons-X) et dans des environnements étroits.
Il y a néanmoins une différence majeure entre la robotique médicale et la robotique
industrielle : le robot médical ne vient pas remplacer l’homme dans son environnement de
travail, il vient assister le praticien, à différents niveaux.
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Dans [Taylor et Stoianovici, 2003], les auteurs indiquent que le robot médical rentre dans un
contexte plus large que la simple automatisation d’une tâche que l’on rencontre en robotique
industrielle : le but premier est de faciliter le travail du praticien en couplant l’information à
l’action, c’est à dire que le robot est un élément parmi d’autres outils et dispositifs, au sein
d’un système informatisé conçu pour aider le praticien lors d’une opération. Cette idée est
aussi donnée par Troccaz [Troccaz, 2012, Introduction p.18] : le robot médical est utilisé
comme un élément des différents outils de Geste Médico-Chirurgical Assisté par Ordinateur
(GMCAO), lors de la phase d’opération pré-opératoire et/ou per-opératoire et/ou post-
opératoire [Kazanzides et al., 2008].
La robotique médicale a véritablement débuté en France en 1975 avec le projet « Spartacus ».

Ce programme a regroupé trente laboratoires qui ont développé plusieurs versions de robots
téléopérés d’assistance aux tétraplégiques. Depuis lors, au sein de nombreux autres projets,
divers prototypes de robots médicaux ont vu le jour. Les applications concernées sont très
différentes, elles vont des robots chirurgicaux, aux robots d’assistance aux personnes. L’état
de l’art dans ce domaine montre que les premiers robots médicochirurgicaux qui ont été
développés, vers la fin des années 80, étaient principalement conçus, et adaptés aux besoins
médicaux particuliers, à partir de structures mécaniques largement répandues dans le milieu
industriel. Pour des raisons de sécurité et d’ergonomie, dans des situations où l’interactivité
avec l’être humain est toujours très forte, on se dirige de plus en plus vers la conception de
robots dédiés à des tâches précises et plus complexes, et ce, dans des secteurs variés. .
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CHAPITRE I
LA ROBOTIQUE
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I.1.INTRODUCTION :
Pour concevoir, simuler ou commander un robot, il est nécessaire, entre autres, de disposer de
modèles du mécanisme. Plusieurs niveaux de modélisation sont possibles. Ils dépendent des
spécifications du cahier des charges de l'application envisagée : il en découle des modèles
géométriques, cinématiques (partie de la mécanique qui étudie les mouvements des corps,
abstraction faite des forces qui les produisent) et dynamiques à partir desquels peuvent être
engendrés les mouvements du robot, ou bien des modèles statiques qui décrivent les
interactions du mécanisme avec son environnement.
L'obtention de ces différents modèles n'est pas aisée, la difficulté variant selon la complexité
de la cinématique de la chaîne articulée. Entrent en ligne de compte le nombre de degrés de
liberté, le type des articulations mais aussi le fait que la chaîne peut être ouverte simple,
arborescente ou fermée.
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I.2. Constituants d'un robot (bras manipulateur) :
Fig.1 : constituants d’un robot (bras manipulateur)
Le porteur :
Structure mécanique articulée constituée des 3 premiers degrés de liberté à partir du bâti .Si P
est un point de l’extrémité et un repère lié au bâti, le rôle du porteur est de fixer la position
de P dans .
Les liaisons utilisées sont des liaisons pivot notées R ou prismatique notées P. Ainsi le
nombre de combinaisons possibles est 8.
Le poignet : il est destiné à l’orientation de la pince ou de l’outil porté par le robot
La façon dont les liaisons motorisées sont reparties du bâti au poignet défini trois grandes
classes d’architecture :
-Architecture série (ou chaîne cinématique ouverte)

-Architecture parallèle (ou chaîne cinématique multiboucle)
-Architecture mixte (série- parallèle ou parallèle-série)
On définit aussi deux types d’espace relatif au robot

L’espace articulaire :
C’est celui dans lequel est représentée la situation de tous ses corps.
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On utilise des variables articulaires.
L’espace opérationnel :
C’est celui dans lequel est représentée la situation de l’organe terminal.

On utilise des cordonnées cartésiennes, sphérique ou cylindrique.
Autres particularités de robots
La redondance :
Lorsque le nombre de degré de liberté de l’organe terminal est inférieur au nombre de degré
de liberté de l’espace articulaire (nombre d’articulations motorisées)
Les qualités requises pour un robot sont la résolution, la précision et la répétabilité
On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :
Sous le terme organe terminal, on regroupe tout dispositif destiné à manipuler des objets
(dispositifs de serrage, dispositifs magnétiques, à dépression), ou à les transformer (outils,
torche de soudage, pistolet de peinture). En d'autres termes, il s'agit d'une interface permettant
au robot d'interagir avec son environnement. Un organe terminal peut être multifonctionnel,
au sens où il peut être équipé de plusieurs dispositifs ayant des fonctionnalités différentes. Il
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peut aussi être monofonctionnel, mais interchangeable. Un robot, enfin, peut être multi-bras,
chacun des bras portant un organe terminal différent. On utilisera indifféremment le terme
organe terminal, préhenseur, outil ou effecteur pour nommer le dispositif d'interaction fixé à
l'extrémité mobile de la structure mécanique.
Le système mécanique articulé (S.M.A.) est un mécanisme ayant une structure plus ou moins
proche de celle du bras humain. Il permet de remplacer, ou de prolonger, son action (le terme
« manipulateur » exclut implicitement les robots mobiles autonomes (Les caractéristiques
propres aux robots mobiles ne sont pas prises en compte dans notre travail. La mobilité d'un
robot permet notamment d'augmenter son espace de travail.)). Son rôle est d'amener l'organe
terminal dans une situation (position et orientation) donnée, selon des caractéristiques de
vitesse et d'accélération données. Son architecture est une chaîne cinématique de corps,
généralement rigides (ou supposés comme tels), assemblés par des liaisons appelées
articulations. Sa motorisation est réalisée par des actionneurs électriques, pneumatiques ou
hydrauliques qui transmettent leurs mouvements aux articulations par des systèmes
appropriés.
Précisons la notion d'articulation : Une articulation lie deux corps successifs en limitant le
nombre de degré de liberté de l'un par rapport à l'autre.
Soit m le nombre de degré de liberté résultant, encore appelé mobilité de l'articulation. La
mobilité d’une articulation est telle que : 0 ≤ m≤ 6
Lorsque m = 1 ; ce qui est fréquemment le cas en robotique, l'articulation est dite simple : soit
rotoïde, soit prismatique.
Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le

mouvement entre deux corps à une rotation autour d'un axe qui leur est commun. La situation
relative entre les deux corps est donnée par l'angle autour de cet axe (voir la figure suivante).
Fig.2 : Représentation d’une articulation rotoïde
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Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le

mouvement entre deux corps à une translation le long d'un axe commun. La situation relative
entre les deux corps est mesurée par la distance le long de cet axe (voir la figure suivante).
Fig.3 : Représentation d’une articulation prismatique
Pour être animé, le système mécanique articulé (S.M.A).comporte des moteurs le plus souvent
associés à des transmissions (courroies crantées), l'ensemble constitue les actionneurs. Les
actionneurs utilisent fréquemment des moteurs électriques à aimant permanent, à courant
continu, à commande par l'induit (la tension n'est continue qu'en moyenne car en général
l'alimentation est un hacheur de tension à fréquence élevée ; bien souvent la vitesse de régime
élevée du moteur fait qu'il est suivi d'un réducteur, ce qui permet d'amplifier le couple
moteur).
On trouve de plus en plus de moteurs à commutation électronique (sans balais), ou, pour de
petits robots, des moteurs pas à pas.
Pour les robots devant manipuler de très lourdes charges, les actionneurs sont le plus souvent
hydrauliques, agissant en translation (vérin hydraulique) ou en rotation (moteur hydraulique).
Les actionneurs pneumatiques sont d'un usage général pour les manipulateurs à cycles (robots
tout ou rien). Un manipulateur à cycles est un système mécanique articulé (S.M.A). Avec un
nombre limité de degrés de liberté permettant une succession de mouvements contrôlés
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uniquement par des capteurs de fin de course réglables manuellement à la course désirée
(asservissement en position difficile dû à la compressibilité de l'air).
La perception permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes
de perception sont des capteurs dits :proprioceptifs (sensibilité propre aux os, aux muscles,
aux tendons et aux articulations et qui renseigne sur la statique, l'équilibration, le déplacement
du corps dans l'espace, etc.) lorsqu'ils mesurent l'état interne du robot (positions et vitesses
des articulations) et :extéroceptifs (information issue de récepteurs sensoriels situés à la
surface du corps et stimulés par des agents extérieurs à l'organisme (chaleur, piqûre))
lorsqu'ils recueillent des informations sur l'environnement (détection de présence, de contact,
mesure de distance, vision artificielle).
La partie commande synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs, à
partir de la fonction de perception et des ordres de l'utilisateur, elle permet d’engendrer les
actions du robot.
L'interface homme-machine à travers laquelle l'utilisateur programme les tâches que le robot
doit exécuter, Le poste de travail, ou l'environnement dans lequel évolue le robot.
Il peut paraître étonnant d'inclure l'environnement dans la constitution d'un robot. C'est
pourtant lui qui définit les trajectoires à parcourir pour réaliser une tâche (sur
l'environnement). Ses modifications et évolutions sont déterminées par un ensemble de
capteurs qui définissent à tout instant son état (capteurs extéroceptifs).
Si l'on regarde le schéma de constitution du robot on s'aperçoit que l'ensemble est équivalent
à une boucle d’asservissement :
- le dialogue Homme/machine qui assure la description des tâches représente la

consigne
- la structure mécanique articulée représente le système à commander
- l'environnement et ses capteurs constituent la boucle de retour
- l'unité de commande constitue le comparateur
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Fig.4 : boucle d’asservissement
I.2.1. Classification des robots
On retiendra pour notre part 3 types de robot :
I.2.1.1. Les manipulateurs
Le manipulateur à cycles préréglés est une machine à deux, trois ou quatre articulations, dont
l'extrémité atteint un nombre fini de points stables dans l'espace. Il est désigné abusivement
par l'expression "robot tout ou rien".
Les séquences de mouvements sont réglées mécaniquement par déplacement de butées ou

cames.
Ces systèmes sont principalement employés en manutention, chargement et déchargement de

machines-outils, palettisation.
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I.2.1.2. Les télémanipulateurs
Le télémanipulateur ou robot de télé opération est un système mécanique polyarticulé et

multifonctionnel capable d'assister l'homme dans les opérations effectuées en milieu hostile
ou de suppléer un homme handicapé. Il est constitué par deux entités : un bras maître et un
bras esclave.
Le bras esclave reproduit instantanément le mouvement imposé par un opérateur à un bras

maître. Ce dernier est constitué d'une boite à boutons, d'une poignée de commande ou d'une
structure articulée identique à celle du bras esclave.
Malgré la présence indispensable d'un opérateur, ce système est doté de potentialités

comparables aux robots évolués :
- prise de décision lors de vision réduite

- retour d'efforts vers le bras maitre
- amplification ou atténuation des mouvements
- autonomie de l'esclave pour alléger la charge de travail à l'homme
- création de mouvements élémentaires autonomes ...

L'application des télémanipulateurs est répandue dans les domaines nucléaire (manipulation
de produits radioactifs), spatial (exploration de planètes), sous-marin (forage), militaire
(déminage), et médical (prothèses).
I.2.1.3. Les robots
Le robot constitue l'association d'un automate et d'organes aptes à acquérir, traiter et gérer des
informations issues de l'environnement. Ils sont dotés de sens artificiels (vision, tactile, ...) et
de ressources méthodologiques leur permettant de résoudre des problèmes de difficultés
toutefois limitées.
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Les robots sont essentiellement orientés vers les applications nécessitant une adaptabilité à la
tâche : assemblage, soudage à l'arc, vérification, test ...
I.2.2 Caractéristiques d'un robot
Un robot doit être choisi en fonction de l'application qu'on lui réserve. Voici quelques
paramètres à prendre, éventuellement, en compte :
- La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer

dans les conditions les plus défavorables (en élongation maximum).
- L’architecture du système mécanique articulé (S.M.A), le choix est guidé par la tâche
à réaliser (quelle est la rigidité de la structure ?).
- Le volume de travail, défini comme l'ensemble des points atteignables par l'organe
terminal.
- Tous les mouvements ne sont pas possibles en tout point du volume de travail.
L’espace de travail (espace de travail accessible), également appelé espace de travail
maximal, est le volume de l’espace que le robot peut atteindre via au moins une
orientation de l’organe terminal. L’espace de travail dextre (espace de travail adroit,
habile) est le volume de l’espace que le robot peut atteindre avec toutes les
orientations possibles de l’organe terminal. Cet espace de travail est un sous ensemble
de l’espace de travail maximal.
- Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel)

défini par une position et une orientation dans l’espace cartésien et le point atteint et
calculé via le modèle géométrique inverse du robot. Cette erreur est due au modèle
utilisé, à la quantification de la mesure de position, à la flexibilité du système
mécanique. En général, l’erreur de positionnement absolu, également appelée
précision, est de l’ordre de 1 mm
- La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un

point (position, orientation) donné. La répétabilité correspond à l'erreur maximum de
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positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En

général, la répétabilité est de l’ordre de 0,1 mm
- La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum), accélération.
- La masse du robot.
- Le coût du robot.
- La maintenance.
I.2.3. Les générations de robot
Des progressions s'opèrent dans tous les domaines :
- Mécanique,
- Micro-informatique,
- Energétique,
- Capteurs – actionneurs.
A l'heure actuelle, on peut distinguer 3 générations de robots :
I.2.3.1. Le robot est passif
Il est capable d'exécuter une tâche qui peut être complexe, mais de manière répétitive, il ne
doit pas y avoir de modifications intempestives de l'environnement. L'auto adaptativité est très
faible. De nombreux robots sont encore de cette génération.
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I.2.3.2. Le robot devient actif
Il devient capable d'avoir une image de son environnement, et donc de choisir le bon
comportement (sachant que les différentes configurations ont été prévues). Le robot peut se
calibrer tout seul.
I.2.3.3. Le robot devient « intelligent »
Le robot est capable d'établir des stratégies, ce qui fait appel à des capteurs sophistiqués, et
souvent à l'intelligence artificielle.
I.3. Degré De Libertés – Architecture
I.3.1. Positionnement d'un solide dans l'espace
La position d'un solide dans l'espace requiert 6 paramètres indépendants (figure suivante) :
3 paramètres indépendants définissent la position d'un point, noté P, du solide (coordonnées

cartésiennes, cylindriques, sphériques, …, dans la base du repère fixe),
3 paramètres indépendants déterminent l'orientation du solide autour du point P
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Fig.5 : positionnement d’un solide dans l’espace
I.3.2. Liaison
Une liaison entre 2 solides indéformables (en théorie) limite le d.d.l. d'un solide par rapport à
l'autre. On appelle d.d.l. de la liaison le nombre de paramètres indépendants permettant de
définir la localisation (position et orientation) d'un solide par rapport à l'autre dans tout
déplacement (compatible avec la liaison).
I.3.3. Mécanismes
On appelle mécanisme un ensemble de solides reliés 2 à 2 par des liaisons. On distingue 2

types de mécanismes :
- Les mécanismes en chaîne simple ouverte (ou en série). Lorsque l'on parcourt le mécanisme,
on ne repasse jamais 2 fois sur la même liaison, ou sur le même solide. Ce type de système est
le plus répandu.
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- Les mécanismes en chaîne complexe, tout ce qui n'est pas en série (au moins un solide avec
plus de 2 liaisons).
De tels systèmes se subdivisent en 2 groupes : les chaînes structurées en arbre, et les chaînes
fermées (dont l'avantage est d'être a priori plus rigide, plus précis, capable de manipuler de
lourdes charges).
Pour représenter un mécanisme, on dispose de 2 méthodes :
Le schéma cinématique (Relatif au mouvement) : On utilise la représentation normalisée des

liaisons pour représenter le mécanisme, soit en perspective, soit en projection.
Le graphe, non normalisé. A titre d'exemples, considérons quelques mécanismes :
Fig.6 : chaine simple ouverte fig.7 : chaine structurée en arbre fig.8 : chaine fermée
I.3.4. La perception
Permet de gérer les relations entre le robot et son environnement. Les organes de perception
sont des capteurs dits « proprioceptifs » lorsqu’ils mesurent l’état interne du robot (position et
vitesses des articulations) ou « extéroceptifs » lorsqu’ils recueillent des informations sur
l’environnement (détection de présence, mesure de distance, vision artificielle).
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I.3.5. La commande
La commande qui synthétise les consignes des asservissements pilotant les actionneurs. A
partir de la fonction de perception et des ordres de l’utilisateur, elle permet d’engendrer les
actions du robot.
I.3.6. Interface homme-machine
À travers laquelle l’utilisateur programme les taches que le robot doit exécuter.
I.3.7. le poste de travail et les dispositifs perirobotique
Ils constituent l’environnement dans lequel évolue le robot.
I.3.8. Morphologie des robots manipulateurs
Ce paragraphe est relatif aux chaînes simples ouvertes. Afin de dénombrer les différentes
architectures possibles, on ne considère que 2 paramètres : le type d'articulation (rotoïde (R)
ou prismatique (P)) et l'angle que font deux axes articulaires successifs (0° ou 90° ; sauf cas
très particulier, les axes consécutifs d'un robot sont soit parallèles, soit perpendiculaires).
On convient d'appeler les 3 premiers d.d.l. le porteur du robot. Les d.d.l. résiduels forment le
poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus faible masse.
Sont schématisées dans la figure qui suit les 12 morphologies possibles de porteur (ces
morphologies sont non redondantes (on élimine a priori les structures limitant les
mouvements du porteur à des déplacements linéaires ou planaires : 3 liaisons prismatiques
d'axes parallèles, par exemple, ou 3 liaisons rotoïdes d'axes parallèles)).
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Page 23
Fig.9 : les 12 morphologies possibles de porteur
Dans la pratique, le poignet de type rotule est très répandu. Le robot, obtenu en lui associant
un porteur à 3 d.d.l. est la structure la plus classique à 6 d.d.l.. Elle permet d'assurer un
découplage entre la position et l'orientation de l'organe terminal :
Le porteur a pour rôle de fixer la position du point d'intersection, noté P, des axes des 3
dernières articulations (centre du poignet) ; cette position (P) ne dépend que de la
configuration des solides (corps) 1, 2 et 3
Le poignet est destiné à l'orientation de l'organe terminal (pince, outil).

Voir la figure suivante :
Page 24
Fig.10 : Le poignet est destiné à l'orientation de l'organe terminal
I.4. Matrice De Transformation Homogène
I.4.1.Coordonnées homogènes
Un point est représenté par : , , coordonnées cartésiennes
P= (I.1)
Représentation d’une direction (vecteurs libre) :
u= (I.2)
Représentation d’un plan :
Le plan : x+ + z= est représenté par un vecteur : Q =
Pour tout point appartenant à Q. Q.P = 0
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Q.P = . =0 (I.3)
I.4.2. Transformation homogène
I.4.2.1. Changement de repère
Fig.11 : changement de repère
On définit la matrice de transformation homogène par :
=[ , ]= (I.4)
, sont les vecteurs unitaires des axes : du repère exprimé dans

Vecteur exprimant l’origine du repère dans le repère
On écrit aussi :
= = (I.5)
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-La matrice A représente la matrice de rotation ou d’orientation du repère par rapport a

-La colonne P représente la translation du repère par rapport au repère
-Dans le cas d’une translation pure A = , tel que I est la matrice unité.
Propriétés :
-La matrice A est orthogonale :
= (I.6)
-Rot = Rot(u ,- ) = Rot(- u , )
-Trans = Trans(- u , d) = trans(u , - d)
I.4.2.2. Transformation de vecteurs
Soit un vecteur définissant le point dans le repère
Fig.12 :transformation de point et de vecteur entre deux repère consécutifs
On calcul les coordonnées homogènes du point dans le repère par l’équation suivante :
= = + + = (I.7)
La matrice permet donc d’exprimer dans le repère les coordonnées d’un point dans le
repère
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I.4.2.3. Matrice de translation pure homogène
Soit Tr (a,b,c) une transformation qui désigne la translation a, b, et c le long des axes x, y, et z
respectivement.
La transformation dans ce cas s’exprime par :
= Tr (a,b,c) = (I.8)
On utilise par la suite la notation Tr (u,d) pour designer une translation d’une valeur d le long
de l’axe u.
Propriétés :
Tr (a,b,c) = Tr (x,a).Tr (y,b).Tr (z,c)

L’ordre des multiplications étant quelconque.
I.4.2.4. Matrice de rotation homogène
On définit Rot (x,θ) la transformation homogène qui s’exprime par :
= Rot (x,θ) = (I.9)
Rot (x,θ) désigne la rotation ou l’orientation de repère d’un angle θ autour de l’axe x du
repère .
De la même façon ont défini la rotation autour de y par :
= Rot (y,θ) = (I.10)
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Et la rotation autour de z par :
= Rot (z,θ) = (I.11)
Propriétés :
Composition de matrices
= = = (I.12)
On peut donc généraliser :
= . . ………. (I.13)
I.5. Modèle Géométrique D'un Robot
I.5.1. Nécessité d'un modèle
La conception et la commande des robots nécessitent le calcul de certains modèles

mathématiques, tels que :
Les modèles de transformation entre l'espace opérationnel (dans lequel est définie la situation
de l'organe terminal) et l'espace articulaire (dans lequel est définie la configuration du robot).
Parmi ces modèles, on distingue :
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Les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la situation de l'organe terminal en
fonction de la configuration du mécanisme et inversement.
Les modèles cinématiques direct et inverse qui expriment la vitesse de l'organe terminal en
fonction de la vitesse articulaire et inversement.
Les modèles dynamiques définissant les équations du mouvement du robot, qui permettent
d'établir les relations entre les couples ou forces exercés par les actionneurs et les positions,
vitesses et accélérations des articulations.
Définir les différentes tâches d'un robot réclame de pouvoir positionner l'organe terminal par
rapport à un repère de référence. En effet :
Les informations proprioceptives (issues du S.M.A.) sont généralement définies dans des
repères liés aux différents solides du robot.
Fig.13 : positionnement de l’organe terminal par rapport à un repère de référence
La position à atteindre est souvent définie dans un repère lié au socle du robot.
L'objet à saisir peut être défini dans un repère mobile indépendant du robot (par exemple, des
pièces à prendre sur un tapis roulant),
Les informations extéroceptives (issues de l'environnement) sont définies dans divers repères.
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Aussi, il faut un référentiel commun afin de « ramener » les diverses informations dans un
même référentiel, notamment pour concevoir les consignes des actionneurs.
On a une relation matricielle du type : X = f (q) (I.14)

Avec :
X= (I.15)
q= (I.16)
Où f est une fonction vectorielle statique (la variable temporelle n'intervient pas).
on a : = , = , =
Page 31
I.5.2. Modèle géométrique direct
Plusieurs méthodes et notations ont été proposées, la plus répandue est celle de Denavit-
Hartenberg mais cette méthode, développée pour des structures ouvertes simples, présente des
ambigüités lorsqu’elle est appliquées sur des robots ayant des structures fermées ou
arborescente.
I.5.2.1. Convention de Denavit-Hartenberg
Méthodologie à suivre pour décrire les robots à structure ouverte simples.

Une structure ouverte simple est composée de n+1 corps notés …….. et de n
articulations.
Le corps désigne la base du robot et le corps le corps qui porte l’organe terminal.
L’articulation j connecte le corps au corps
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Fig.14 : robot a structure ouverte simple
I.5.2.2. Principe
Fixer des repères à chaque corps du robot.

Calculer les matrices homogènes entre chaque corps.
Calculer la matrice homogène entre base et organe terminal.
I.5.2.3. Hypothèses
On suppose que le robot est constitué d’un chaînage de n+1 corps liés entre eux par n
articulations rotoïdes ou prismatiques. A chaque corps, on associe un repère .
Les repères sont numérotés de 0 à n. La 1ème articulation, dont la position est notée qi, est le
point qui relie les corps i-1 et i.
Le repère fixé au corps est défini de sorte que :
- L’axe est porté par l’axe de l’articulation j.

- L’axe est porté par la perpendiculaire commune aux axes et .
Si les axes et sont parallèles ou colinéaires, le choix de n’est pas unique.
I.5.2.4. Les paramètre de Denavit-Hartenberg
Le passage du repère au repère s’exprime en fonction des quatre paramètres

géométriques suivants :
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Fig.15 : les paramètres géométriques
1)- : angle entre les axes et correspondant à une rotation de .
2)- : distance entre et le long de .
3)- : angle entre l’axe et correspondant à une rotation autour de .
4)- : distance entre et le long de .
Si l’articulation i est de type prismatique, alors di est variable

Si l’articulation i est de type rotoïde, alors est variable.
La variable articulaire associée à la jieme articulation est définie par :
= . + . (I.17)
Avec :
= 0 si l’articulation j est rotoïde
=1 si l’articulation est prismatique
A partir de cette description on peut définir la matrice de transformation le repère dans le

repère
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On a :
= Rot (x, ) Trans (x, ) Rot (z, ) Trans (z, )
Soit :
= = (I.18)
Et :
= = (I.19)
Les paramètres géométriques sont regroupés dans le tableau suivant :
Nombre
d’articulation
1 0 0 0
2 -90 0 -
3 0 0
4 90 0
5 -90 0 0
6 90 0 0
Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations qui permettent d’exprimer
la situation de l’organe terminal c'est-à-dire les coordonnées opérationnelles du robot, en
fonction des coordonnées articulaire Dans le cas d’une chaine ouverte simple, il peut être
représenté par la matrice de passage :
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= ( ) ( ) ……. ( ) (I.20)
Le modèle géométrique direct du robot peut être représenté par la relation :
X = f (q) (I.21)
q : étant le vecteur des variables articulaires tel que : q=
Les coordonnées opérationnelles sont définies par :
X= = (I.22)
I.5.3. Modèle géométrique inverse
Le modèle géométrique direct d’un robot permet de calculer les coordonnées opérationnelles
donnant la situation de l’organe terminal en fonction des coordonnées articulaires.
Le problème inverse consiste à calculer les coordonnées articulaires correspondant à une

situation données de l’organe terminal.
Lorsqu’elle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles (il y a rarement
unicité de solution) constitue le modèle géométrique inverse.
Position du problème :
Soit la matrice de transformation homogène définissant la situation du robot (repère )
dans le repère atelier. Dans le cas général, on peut exprimer sous la forme :
= (q) E (I.23)
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Avec :
Z est la matrice de transformation homogène définissant la situation du repère (repère )

dans le repère atelier.
: est la matrice de transformation homogène du repère terminal dans le repère

fonction du vecteur des variables articulaires q :
E est la matrice de transformation homogène définissant le repère outil dans le repère
Lorsque n ≥ 6, on peut écrire la relation suivante en regroupant dans le membre de droite tous
les termes connus :
(q) = (I.24)
Principe :
Considérons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homogène a pour

expression :
= ( ) ( )………. ( ) (I.25)
Soit la situation désirée telle que :
= = = (I.26)
Page 37
On cherche a résoudre le système d’équation suivant :
= ( ) ( )………. ( ) (I.27)
Méthode de solution :
Pour trouver les solutions de l’équation (I.27) il y’a une méthode qui consiste à pré multiplier
successivement les deux membres de l’équation par la matrice
Étape 1 :
X=C
En développant :
X= C
X=
X =
X =
12 relations avec ‘n’inconnus.
Étape 2 :
Simplifier les équations.

Séparer certains d.d.l. (si possible)
Page 38
Étape 3 :
Résoudre les équations simplifiées.
Généralement :
Relations trigonométriques;
Relations non-linéaires;
Pas toujours facile à résoudre.
4 types d’équation souvent rencontrés :
L’inconnu de ces types d’équation est θ et il est calculé avec Atan2 (y,x) qui donne l’angle
dans son cadran .
I.6. Modèle cinématique du robot
I.6.1. Modèle cinématique direct :
Le modèle cinématique direct d’un robot -manipulateur décrit les vitesses des coordonnées
opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté :
X = J(q) q (I.28)
Ou J(q) désigne la matrice jacobéenne de dimension (m×n) du mécanisme, égale à et
fonction de la configuration articulaire q. La même matrice jacobienne intervient dans le

calcul du modèle différentiel direct qui donne la variation élémentaire dX des coordonnées
opérationnelles en fonction des variations élémentaires des coordonnées articulaires dq, soit :
dX = J(q) dq (I.29)
Page 39
Intérêt de la matrice jacobienne :
a)- Elle est la base du modèle différentiel inverse, permettant de calculer une solution local
des variables articulaires q connaissant les coordonnées opérationnelles X.
b)- En statique, on utilise le jacobien pour établir la relation liant les efforts exercés par
l’organe terminal sur l’environnement aux forces et couples des actionneurs.
c)- Elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l’espace opérationnel

accessible du robot.
I.6.1.1. Calcul de la matrice jacobienne par dérivation du MGD
Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire rn dérivant le MGD, X = f(q) a partir de la

relation suivante :
= i = 1….. m j = 1.…. m (I.30)
Ou est l’élément (i,j) de la matrice jacobienne
Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour des robots à deux ou trois degrés de liberté.
Il existe une autre méthode basée sur calcul de la jacobienne de base qui est pratique pour les
robots ayant plus de degré de liberté.
I.6.2. Modèle cinématique inverse
L’objectif du modèle cinématique inverse est de calculer, à partir d’une configuration q

donnée, les vitesses articulaires q qui assurent au repère terminal une vitesse optimale X
imposée.
Cette définition est analogue à celle du modèle différentiel inverse : ce dernier permet de
déterminer la différentielle articulaire dq correspondant à une différentielle des coordonnées
opérationnelles dX spécifiée.
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Pour obtenir le modèle cinématique inverse, on inverse le modèle cinématique direct en

résolvant un système d’équation linéaires ; la mise en œuvre peut être faite de façon
analytique ou numérique ;
- la solution analytique a pour avantage de diminuer considérablement le nombre d’opération,

mais on doit traiter tous les cas singulier
- Les méthodes numériques sont plus générales, la plus répandue étant fondée sur la notion de
pseudo- inverse : les algorithmes traitent de façon unifiée les cas réguliers, singuliers et
redondants ; elles nécessitent un temps de calcul relativement important quelque soit la
méthode utilisée pour décrire les coordonnées opérationnelles, le modèle cinématique direct
peut être mis sous la forme :
X= (I.31)
Ou sous la forme condensée :
X= (I.32)
Etant donnée la simplicité des éléments de , J comparés à ceux de ,il est préférable de
chercher la solution analytique à partir de l’expression de la matrice(I.31), celle-ci s’écrit :
= q (I.33)
Avec :
= (I.34)
Page 41
Pour alléger l’écriture on considère la forme allégée:

X=J (I.35)
I.6.2.1. Calcul de la jacobienne
Dans le cas régulier, la matrice jacobienne est carrée d’ordre n et son déterminant est non nul.
Deux méthodes de calcul peuvent être mises en œuvre :
Première méthode :
On calcul la matrice inverse de J, qui permet de déterminer les vitesses articulaires q grâce
à la relation:
q= X (I.36)
Lorsque la matrice J est de la forme :
J= (I.37)
Les matrices A et C étant carré et inversibles, il est facile de monter que l’inverse de cette
matrice s’écrit :
= (I.38)
La résolution de ce problème se ramène donc à l’inversion, beaucoup plus simple, de deux

matrices de dimensions moindre, lorsque le robot-manipulateur possède six degrés de libertés
et un poignet de type rotule, la forme générale de J est celle de la relation [I.36], A et C étant
de dimension (3×3).
Deuxième méthode :
Page 42
Dans cette méthode, on tient compte d’une éventuelle forme particulière de la matrice J
permettant de réduire le nombre d’inconnues à prendre en compte simultanément. Cette
méthode donne, dans la plupart des cas, des solutions nécessitant moins d’opérations.
Considérons la structure suivante :
= (I.39)
= (I.40)
A et C étant carrés de dimension (3×3), inversible en dehors des positions singulières; La

solution q est donnée par :
= (I.41)
= [ -B ] (I.42)
I.7 Modèle dynamique :
Afin de pouvoir commander ou simuler les robots, il est nécessaire d'établir le modèle
dynamique du robot, c’est-à-dire les équations liant les couples et les forces exercées par les
actionneurs et ceux dues aux interactions avec l'environnement aux déplacements des axes.
On obtient ainsi un système d'équations différentielles non linéaires de la variable q.
I.7.1. Equation d’Euler-Lagrange :

Page 43
I.7.1.1 Cas générale :
Soit l'équation l'Euler-Lagrange :
- = (I.43)
Avec :
L = K - V qui est appelé Lagrangien du système,
K est l'énergie cinétique du système
V est l'énergie potentielle du système
: est la ième coordonnée généralisée du système,
: est la force généralisée appliquée au ième élément du système.
I.7.1.2. Application à la robotique :
Les variables articulaires sont les coordonnées généralisées. La force généralisée est soit
un couple si l'articulation est rotoïde soit une force si l'articulation est prismatique.
Expression de l'énergie cinétique :
K= + (I.44)
Avec: la matrice d’inertie du corps i

masse du corps i
vitesse linéaire du centre du gravité du corps i
vitesse angulaire du centre i
La matrice d’inertie tout comme la vitesse sont exprimées dans un repère lié au corps i et
dont l’origine est au centre de gravité du corps i
Page 44
= (I.45)
Soient et deux jacobiens tels que :
= (q) (I.46)
Et :
= (q) (I.47)
Alors l'énergie cinétique du système peut s'écrire sous la forme :
K= (I.48)
Ce qu'on écrit sous forme condensée :
K= D (q) (I.49)
Expression de l'énergie potentielle :
La seule source d'énergie potentielle est la gravité. Soit g, le vecteur de gravité exprimé dans
le repère de base. On a :
V= (I.50)
: Coordonnées du centre de gravité du corps i dans le repère de base
: Masse du corps i
I.7.2. Equation du mouvement :
Page 45
I.7.2.1. Application des équations :
On peut remarquer que l'énergie cinétique K peut se mettre sous la forme :
K= D (q) = (I.51)
D'autre part, l'énergie potentielle V ne dépend que de la position q du robot :
V = V (q) (I.52)
Le Lagrangien s'écrit donc :
L=K–V= – V(q) (I.53)
On a :
= (I.54)
Et donc :
= + = + (I.55)
De même :
= - (I.56)
Ainsi, les équations d'Euler-Lagrange deviennent :
Page 46
+ + = (I.57)
k = 1,…, n
En utilisant le fait que :
= (I.58)
On obtient :
= (I.59)
On note :
= (I.60)
Et : = (I.61)
NB : =
Finalement, les équations deviennent :
+ + (q) = (I.62)
k= 1,…, n
Ce qui peut s'écrire sous forme matricielle :
Page 47
D (q) + C (q, ) g(q) = (I.63)
Où , le élément de C, est définie par :
= (I.64)
Dans C (q, ) les termes impliquant un produit sont appelés centrifuges, et ceux impliquant
un produit avec i j sont les termes de Coriolis.
I.8. Conclusion :
L’étude des modèles dynamiques des structures mécaniques articulés qui ont été mené en vue
D’élaborer les modèles géométriques et modèles mathématiques qui peuvent être mis en
œuvre après avoir procédé à une identification des paramètres géométriques et inertiels
Page 48
CHAPITRE II
ASSERVISSEMENT
VISUEL ET COMMANDE
Page 49
II. Notations
: Grandeur ou Primitive visuelle asservie par la boucle de vision.

: Primitive visuelle 3D (dans notre cas Pose de la caméra).
: Primitive visuelle 2D (dans notre cas un point sur l’image).
c : Vitesse linéaire instantanée de la caméra.
: Vitesse angulaire instantanée de la caméra.
c: Torseur cinématique de la caméra.
: Vecteur des forces généralisées appliqués aux articulations du robot.
: Fonction de tâche.
s: Matrice d’interaction relative à la primitive visuelle.
: Matrice d’interaction relative à la rotation.
: Matrice de gain de contrôle de la boucle de commande visuelle.
: Vecteur de translation.
: Angle de rotation.
: Vecteur de rotation.
c: Repère actuel de la caméra.
0: Repère de l’objet.
: Matrice de transformation homogène.
: Profondeur des points attachés à l’objet dans le repère de la caméra.
Page 50
II.1.INTRODUCTION :
La commande par vision consiste à prendre en compte des informations visuelles provenant
d’un ou plusieurs capteurs visuels pour l’asservissement des robots. Ces informations
extrinsèques supplémentaires devraient nous permettre la réalisation de tâches complexes en
environnements contraints. Des tutoriaux édités par S. Hutchinson [2.1] et plus récemment par
F. Chaumette et S. Hutchinson [2.2, 2.3] résument les approches de base et avancées.
Le but de chapitre est de présenter brièvement les différentes classes des systèmes
d’asservissements visuels [2.4], et de détailler par la suite les architectures de commande
utilisant la vision que nous retiendrons.
II.2.Classification des systèmes d’asservissements visuels :
II.2.1.Selon la position de capteur visuel :
On distingue grossièrement deux types de positionnement selon l’application souhaitée :

- Capteur visuel attaché à l’organe terminal du robot (Figure II.1 (a)). Ce type de
positionnement permet des applications nécessitant un grand volume de travail (surtout si le
robot est mobile) et se prête bien à des applications de suivis de cibles.
- Capteur visuel fixe et observant la scène (Figure II.1 (b)). Ce type de positionnement
permet des applications nécessitant un faible volume de travail et se prête bien à la robotique
chirurgicale [2.5, 2.6] où il est faut observer à la fois l’outil et l’objet.
Page 51
(a) capteur embarqué (b) capteur déporté
Fig.II.1 position du capteur visuel
II.2.2.Selon le type de mesure :
II.2.2.1.Asservissement visuel 3D :
Dans un asservissement visuel 3D, la consigne est définie dans l’espace en termes d’attitude
ou pose entre la caméra et un ou plusieurs objets dans la scène [2.7] ou bien entre la caméra et
sa position désirée [2.8, 2.9]. Les premiers utilisateurs de ce type de mesures sont Y. Shirai et
H. Inoue [2.10] et J. Hill et W. T. Park [2.11].
L’avantage d’une mesure 3D est de spécifier la trajectoire de la caméra dans l’espace où elle
est le plus facilement décrite, ce qui permet aussi d’assurer une trajectoire réalisable de la
caméra dans l’espace.
Cependant, une telle architecture nécessite une étape de reconstruction 3D qui requiert des
connaissances à priori de la géométrie de la scène dont il est possible de s’affranchir par
triangulation [2.12]. De plus, l’absence de consignes au niveau de l’image ne permet pas
d’assurer une trajectoire réalisable des objets au niveau de l’image, ce qui risque donc
d’enfreindre la contrainte de visibilité.
Page 52
Fig.II.2. Asservissement visuel 3D
II.2.2.2.Asservissement visuel 2D :
Dans un asservissement visuel 2D, la consigne est définie au niveau de l’image en termes de
primitives visuelles de formes géométriques élémentaires (points, segments de droites,
cercles, sphères, ellipses, cylindres, … etc). La majorité des travaux utilisent des primitives de
type point pour leur facilité d’extraction, bien qu’il à été montré dans [2.13] que ce n’est pas
toujours le meilleur choix du point de vue de la commande. Le pionnier de ce type
d’asservissement dit « asservissement référencé image » fût Weiss [2.14, 2.15].
Cette approche présente l’avantage de ne pas nécessiter d’étape de reconstruction 3D
Puisque le contrôle du robot se fait directement dans l’image, et permet donc d’assurer la
contrainte de visibilité.
L’inconvénient majeur d’une mesure 2D, est qu’elle n’assure pas une trajectoire réalisable
de la caméra dans l’espace, auquel s’adjoint une ambiguïté connue sous le nom du problème
d’avance / retrait ou Chaumette conundrum [2.16, 2.17].
Page 53
Fig.II.3. Asservissement visuel 2D
II.2.2.3.Asservissement visuel hybride :
L’utilisation d’une mesure 2D ou 3D introduit donc un compromis, d’où la nécessité d’un

choix judicieux selon l’application. Il est alors parfois intéressant de combiner ces deux
mesures donnant lieu à des asservissements hybrides 2D-3D.
Le problème d’avance / retrait en asservissement 2D à motivé Malis [2.18, 2.19] à
Introduire des mesures 3D dans un schéma d’asservissement 2D1/2 produisant une rotation de
autour de l’axe optique de la caméra. Cette architecture (Figure II.4) est composée de deux
boucles de commande indépendantes, où le contrôle de la position est asservissement 2D des
coordonnées étendues dans lesquelles intervient une composante additionnelle de profondeur
ln( ) permettant de s’affranchir de la géométrie de la cible en estimant la coordonnée étendue
de l’erreur ln( / ) à travers l’Homographie, alors que le contrôle de l’orientation est un
asservissement 3D.
Page 54
Fig.II.4 Asservissement visuel 2D1/2
II.2.3.Selon le type de commande :
II.2.3.1.Asservissement visuel séquentiel :
La commande séquentielle qui effectue une approche de type « Static Look & Move» ou
encore « Look then Move » est un asservissement en boucle ouverte (donc pas vraiment un
asservissement) qui consiste à acquérir et analyser un ensemble d’images issues du capteur
puis en générer une trajectoire à atteindre par le robot en boucle ouverte selon le but
recherché.
Ce type de commande est utilisé pour des capteurs permettant de faibles fréquences
d’acquisition [2.20, 2.21] et peut être utilisé pour des missions de replanification de tâches
nécessitant des déplacements lents en utilisant la vision. Cependant, l’absence de retour visuel
rend la convergence de l’asservissement très sensible aux incertitudes de modélisation du
robot et du capteur ainsi qu’au aux méthodes de reconstruction de pose.
Page 55
II.2.3.2.Asservissement visuel cinématique :
La commande cinématique qui effectue une approche de type « Dynamic Look & Move » ou
encore « Look and Move » est un asservissement en boucle fermée, où le contrôleur visuel
intervient dans une boucle de haut niveau et fourni un état de consigne en vitesse assurant une
convergence asymptotique qui est transformé par le Générateur de Trajectoires en consignes
angulaires transmises au contrôleur interne bas niveau du robot qui les réalise.
Le robot est considéré comme un simple système de positionnement dont la dynamique est
approximée par un gain et les performances du système dépendent essentiellement de la
synthèse du contrôleur visuel et du retard introduit par celui-ci dans la boucle de commande.
Ce type de commande dit « indirecte » est utilisé pour des asservissements visuels lents dont
le but recherché est la robustesse [2.22, 2.19, 2.16].
Fig.II.5 .Asservissement visuel cinématique
II.2.3.3.Asservissement visuel dynamique :
La commande dynamique est aussi une alternative de l’approche « Dynamic Look &
Move » ou encore « Look and Move » d’asservissement en boucle fermée, où cette fois-ci le
contrôleur visuel se substitue au contrôleur interne du robot en envoyant directement les
consignes en vitesses ou en couples aux variateurs des moteurs.
La conception du contrôleur visuel tient en compte d’un comportement plus réaliste de la
dynamique du robot et parfois même de celui du capteur visuel et/ou des actionneurs pour
améliorer les performances dynamiques du système. Ce type de commande dit « directe » est
utilisé pour des asservissements visuels rapides [2.23, 2.24, 2.25, 2.26, 2.27].
Page 56
Fig. II.6 : Asservissement visuel dynamique
II.3.Commande cinématique :
Après un aperçu global sur les systèmes d’asservissements visuels, on s’intéresse ici aux
lois de commandes associées. Afin de satisfaire les contraintes de sécurité et de confort de la
robotique de service, nous utiliserons des lois de commandes purement cinématiques.
Les schémas de commandes cinématiques sont basés sur le formalise de la régulation à zéro
de la fonction de tâche sur un horizon temporel [0 , ] [2.28]. Dans notre cas, cette fonction
représentera l’erreur d’asservissement :
II.3.1.Loi de commande :
Les lois de commande cinématiques permettent d’assurer une convergence exponentielle

découplée de l’erreur d’asservissement :
On définit la matrice d’interaction s qui relie la variation du déplacement des primitives

visuelles en fonction du torseur cinématiques de la caméra c :
Il est clair que cette matrice dépendra du choix du type et du nombre de primitives à asservir.
Page 57
II.3.1.1.Cas d’une régulation :
La variation de l’erreur d’asservissement est donnée par :
Afin d’assurer une convergence asymptotique, la loi de commande est donnée par :
En pratique, les paramètres intervenant dans la matrice d’interaction ne peuvent d’être

qu’estimés. La loi de commande devient donc en conditions réelles :
La convergence de l’erreur ne sera assurée que si :
II.3.1.2.Cas d’une poursuite de trajectoire :
La variation de l’erreur de poursuite est donnée par :
La loi de commande qui assure la décroissance de l’erreur de poursuite en anticipant les

faibles variations de consignes est donnée par :
II.3.1.3.Cas d’une poursuite de cible :
Il est possible de prendre en compte les faibles mouvements de la cible en introduisant un

terme additionnel modélisant la variation de l’erreur due à ces déplacements [1.3] :
Page 58
Les faibles déplacements de la cible sont compensés par la loi de commande :
En pratique, les mouvements de la cible ainsi que la matrice d’interaction réelle ne peuvent
qu’être estimés, la loi de commande s’exprime alors par :
Les conditions de convergence de l’erreur de poursuite deviennent :
Cette commande impose la loi de variation de l’erreur suivante :
Certains travaux sur des cibles non statiques [2.8, 2.29] proposent un modèle de
déplacement de la cible à vitesse constante lissé par un filtre de Kalman [2.4].
II.3.2.Choix des primitives :
II.3.2.1.Commande cinématique 3D :
Le contrôle de la caméra est effectué dans l’espace (Figure II.7) en fonction des grandeurs
3D à asservir , choisies pour définir la pose de la caméra :
Page 59
Fig.II.7 : Commande cinématique 3D
Contrôle de l’orientation :
En prenant comme degré de liberté de l’orientation la rotation du repère désiré cd de la

caméra par rapport au repère actuel de la caméra c , l’angle et vecteur de rotation
peuvent être récupérés à partir de la matrice de rotation c cd en utilisant la formule de
Rodrigues :
En choisissant une représentation de l’orientation du type permettant d’éviter des

singularités de la représentation en 0 et de la matrice d’interaction relative à la rotation , la
variation de l’orientation en fonction du torseur cinématique de la caméra c est donnée
par [2.18] :
Page 60
Contrôle de la position :
Pour le degré de liberté de translation, deux possibilités existent selon le repère par rapport
auquel est définie la translation. Les deux cas donnent une matrice d’interaction de la
forme :
- Translation définie par rapport au repère de l’objet 0 [1.7] : Dans ce cas, les vecteurs
de primitives actuels et désirés d sont :
Ce qui donne après inversion de la matrice d’interaction, la loi de commande :
- Translation définie par rapport au repère désiré de la caméra [1.8, 1.9] : Dans ce
cas, les vecteurs de primitives actuels et désirés sont :
D’où la loi de commande :
On note dans les deux cas un découplage entre la commande de la position et de

l’orientation. On obtient une trajectoire linéaire de la caméra dans l’espace et donc réalisable.
Page 61
II.3.2.2.Commande cinématique 2D :
Le contrôle de la caméra est effectué directement dans l’image (Figure II.8) en fonction des
primitives visuelles choisies.
En prenant des primitives visuelles ponctuelles :
On obtient une matrice d’interaction ou Jacobienne image de la forme :
Fig.II.8:Commande cinématique 2D
La matrice d’interaction fait intervenir une information 3D de profondeur des points

dans le repère de la caméra. Celle-ci peut être estimée en ligne en utilisant une reconstruction
partielle 3D de la profondeur ou hors ligne en l’estimant par la profondeur désirée ,ce
choix simplifie les calculs tout en maintenant la convergence du système [2.1].
La détermination des six degrés de libertés de la vitesse instantanée de commande c
nécessite au minimum trois points de référence. Cependant, l’utilisation de plus de trois points
permet d’éviter les singularités de la matrice d’interaction [2.30]. On obtient une trajectoire
linéaire des points de référence dans l’image, ce qui permet d’assurer la contrainte de
visibilité.
Le calcul de la matrice d’interaction pour des primitives visuelles quelconques puis les plus
usuelles (segments, droites, cercles, sphères, cylindres, ellipses) est effectué dans [2.31].
Page 62
Toutefois, le torseur cinématique c est exprimé dans le repère de la caméra. Il doit être
transformé vers le repère de base avant d’être utilisé dans la boucle de commande :
II.4.Conclusion :
Ce chapitre nous a permis de spécifier les architectures des asservissements visuels et leurs
lois de commande associées que nous allons utiliser pour la tâche de suivi. Les contraintes
purement cinématiques des tâches de la robotique de service nous ont permis d’utiliser des
lois de commande cinématiques robustes qui simplifient les boucles de commande.
Les chapitres qui suivront, s’intéresseront dans un premier temps à la détermination des
paramètres de pose 2D et 3D intervenant dans les lois de commande en utilisant la vision
artificielle. Ensuite, nous détaillerons le générateur de trajectoire pour convertir ces lois de
commande cinématiques en consignes angulaires qui seront réalisées par le contrôleur interne
du robot.
Page 63
CHAPITRE III
LA CONCEPTION DE
ROBOTS POUR
L'ASSISTANCE AUX
GESTES MEDICAUX ET
CHIRURGICAUX
Page 64
Mots clef
Geste médico-chirurgical, robot médical, architecture cinématique, conception mécanique et
mécatronique, sécurité.
III.1.Introduction :
L’objectif principal des robots « médico-chirurgicaux » (selon l’expression de J Troccaz
[3.1] ) est de développer "une coopération entre un homme (le chirurgien) et une machine (le
robot) qui cherche à exploiter les capacités des deux pour réaliser une tâche mieux que ce que
pourrait faire l’un des deux tout seul" [3.2]. La technologie doit donc permettre au chirurgien
d’améliorer son pouvoir de perception, de décision et d’action [3.3] grâce par exemple à
l’utilisation de systèmes de vision, de capteurs et/ou d’actionneurs spécifiques.
Il en résulte qu’une des caractéristiques majeures d’un système médical est d’interagir
intimement avec un environnement humain c’est-à-dire avec des personnes, entraînées ou
non, dont le comportement peut être extrêmement imprévisible. Ainsi, un robot médical est
dans tous les cas, un système complexe incluant une structure mécanique articulée et
motorisée, une Interface Homme- Machine (IHM) et des instruments, des composants
électroniques et un contrôleur logiciel. Ces éléments sont intégrés de manière à réaliser
quotidiennement une ou plusieurs tâches médicales de façon sécurisée. Ces interventions sont
effectuées dans un environnement contraint et non structuré, dans un volume de travail limité,
à l’intérieur et/ou à l’extérieur de l’enveloppe corporelle du patient. On comprend alors
aisément que toute défaillance du système peut être extrêmement critique ; la sécurité est donc
une question essentielle lors de la conception d’un robot médical, en raison des interactions
que ce dernier exerce avec les êtres humains.
Pour satisfaire ces exigences sécuritaires, le fonctionnement et l’utilisation de tels systèmes

sont donc nécessairement différents de ceux des robots industriels ; ces derniers sont en
principe isolés des personnes avec lesquelles ils interagissent. Les principales différences
entre les robots industriels et les robots médicaux peuvent être ainsi synthétisées en fonction
des deux critères suivants [3.4] :
1) le facteur humain. Puisque la tâche est effectuée sur un être humain, les conditions de
travail évoluent en fonction du patient (position sur la table d’opération, caractéristiques des
Page 65
organes, des tissus, accessibilité aux organes…). La tâche et son exécution sont donc
spécifiques à un patient donné et en conséquence, des mouvements d’essais ou répétitifs
peuvent difficilement être envisagés. En plus d’être au contact du patient, le principal intérêt
de ces systèmes est de pouvoir coopérer avec le personnel médical ; chirurgiens, mais aussi
infirmiers ou anesthésistes. Ces utilisateurs ne sont pas nécessairement des « spécialistes » des
technologies du système. Ces raisons font qu’une planification en phase préopératoire et/ou
une méthodologie d’action lors de l’intervention (phases de perception et décision telles que
les définissent [3.3]) sont nécessaires ; ce plan d’action peut également être modifié durant
l’opération, selon le diagnostic du chirurgien, les possibles complications ou le comportement
de l’organisme du patient.
2) les contraintes cliniques. Les fonctionnalités requises sont définies selon chaque type
d’opération ; un robot médical est donc souvent conçu pour une opération spécifique
(neurochirurgie [3.5], arthroplastie [3.6]...). De plus, les composants au contact du champ
stérile doivent être aseptisés par autoclave ou recouverts d’un drap stérile. La salle
d’opération est généralement un lieu encombré où la présence d’autres appareils médicaux (de
radiologie, d’anesthésie, de chirurgie...) contraint le mouvement ou le positionnement du
robot au cours de l’intervention ; ce positionnement peut aussi être différent entre deux
interventions distinctes mais de même nature. Pour ces raisons, il doit être aisément
transportable et rapidement dégagé en cas de complications peropératoires. A la lumière de
ces constatations, la question qui se pose naturellement est : Comment peut-on concevoir et
réaliser des systèmes à la fois performants, fiables et sûrs capables de coopérer avec un
médecin ou un chirurgien ?
Les termes de conception et réalisation incluent évidemment un grand nombre d’aspects allant
de la définition d’une cinématique à une commande performante et sûre du système, en
passant par le développement d’un environnement logiciel (commande, IHM...) sûr lui aussi
et le choix d’actionnements capables de garantir l’intégrité des personnes quels que soient le
mode de fonctionnement et la situation médicale ou chirurgicale.
Au cours des quinze dernières années, à l’instar des systèmes ROBODOC (architecture
SCARA IBM 7576) et CASPAR (architecture Stäubli RX), les robots utilisés dans des
procédures chirurgicales étaient soit de « simples » robots industriels modifiés pour
accroître leur sécurité d’utilisation [3.7], [3.8], soit des robots plus spécifiques mais avec des
structures largement inspirées par la robotique « classique » avec, parmi les systèmes les
Page 66
plus connus, les robots Zeus et AESOP (Computer Motion), Da Vinci (Intuitive Surgical),
Hippocrate (SINTERS-LIRMM), Surgiscope (ISIS), Neuromate (ISS, TIMC,
www.surgetics.org), Acrobot (société Acrobot Ltd, startup de l’Imperial College), EndoAssist
(Armstrong Healthcare)... Par contre, le nombre de produits commerciaux disponibles sur le
marché [3.9] est extrêmement réduit (à cause du coût à l’achat et de l’exploitation, de
l’encombrement, de la formation, du temps de mise en œuvre...) et leur réelle valeur ajoutée
clinique n’est pas vraiment prouvée, excepté peut-être pour les systèmes de neurochirurgie
(Surgiscope) ou de radio chirurgie (CyberKnife). Actuellement, les concepts de robots
médicaux évoluent considérablement pour faire émerger des systèmes que l’on pourrait
diviser en trois classes.
La première catégorie est celle des robots d’intervention ou de diagnostic légers. Ils sont
d’un coût relativement limité, assez faciles à sécuriser et potentiellement d’une grande
valeur ajoutée. On trouvera dans cette classe ; i) les systèmes “porte- aiguille” comme
CASPER de TIMC [3.10] pour des ponctions péricardiques ou le CT-BOT développé dans
le projet ROBEA IRASIS pour la thérapie percutanée par radiofréquence pour la destruction
de tumeur [3.11] ; ii) des instruments de microchirurgie filtrant de manière active les
tremblements du chirurgien [3.12], iii) des systèmes compatibles avec un IRM, par exemple
pour des biopsies sur la prostate [3.13], iv) des robots de télé- échographie [3.14], [3.15].
La deuxième classe correspond à celle des systèmes miniatures endocavitaires tels que les
capsules endoscopiques M2A (société Given Imaging, http://www.givenimaging.com) [3.16],
NORIKA (http://www.rfnorika.com) ou EMIL
(http://wwwcrim.sssup.it/research/projects/emil).
La troisième classe est celle des robots spécialisés légers et compacts pour réaliser une
ou deux fonctions complexes comme par exemple un ancillaire robotisé pour la chirurgie
osseuse [3.17], [3.18] (voir également le système Praxiteles de la société PRAXIM, Fig.III.1
ou le robot BRIGIT de la société MEDTECH, Fig.III.2) ou un stabilisateur robotisé pour la
chirurgie cardiaque à cœur battant [3.19].
Page 67
Fig.III.1 : Outil robotisé miniature pour la coupe ou le fraisage en chirurgie osseuse du genou sans
imagerie pré- opératoire (PRAXIM – TIMC)
Ces trois classes sont représentatives des contraintes imposées par les utilisateurs. Pour que
les robots jouent un rôle important et efficace dans les salles d’opération du futur, il faudra
qu’ils soient moins chers, moins encombrants et simples d’utilisation. La démarche générique,
qui sous-tend la réalisation de ces systèmes, s’articule en 3 étapes :
– tout d’abord, la modélisation ou la caractérisation des Gestes chirurgicaux et des

interactions (chirurgien/robot, robot/patient, robot/environnement).
– ensuite, le choix ou la conception d’une cinématique et de l’actionnement adaptés aux

spécifications issues de la caractérisation des gestes,
– puis, la synthèse d’un contrôleur et la définition de l’IHM.
Ces différentes étapes, principalement les deux dernières, sont extrêmement contraintes par
les aspects de sécurité dans la démarche de conception d’un système fiable et sûr.
Page 68
Fig.III.2 - Le porte ancillaire BRIGIT (société MEDTECH)
III.2. De la caractérisation de gestes médicaux et chirurgicaux à la

conception de robots
III.2.1. Motivations et besoins particuliers

Aux différentes questions que l’on est en droit de se poser lorsque l’on veut concevoir un
robot médical - à savoir : combien de degrés de liberté faut-il ? Quelles vitesses et quelles
accélérations sont nécessaires ? Quelles forces sont mises en jeu ? Quelle cinématique
choisir?
– les réponses sont extrêmement variées et dépendent fortement de la spécialité ou encore de

l’acte chirurgical que le praticien doit réaliser.
Ainsi si l’on s’intéresse au nombre de degrés de liberté (ddl) ;
- en neurochirurgie, il faut au moins 5 ddl (1 point et une direction),
- en orthopédie, on a besoin de 5 ddl (perçage) ou 6 ddl (coupe),
- en chirurgie mini-invasive (minimally invasive surgery ou MIS), 5 ddl extra-corporels plus

3 ddl (rotations intra-cavitaires) sont nécessaires ou 6 ddl extra- corporels (si la
rotation autour de l’axe principal est comptée) et 2 ddl (intra-cavité),
Page 69
- pour un prélèvement de peau, les 6 ddl seront utilisés.
En ce qui concerne les vitesses et accélérations, on peut considérer que ;
- pour la chirurgie reconstructrice et le prélèvement de peau , quelques mm/s suffisent,
- en MIS, plusieurs 100 mm/s sont nécessaires (grandes rotations de la longueur outil x outil),
- en orthopédie, quelques mm/s suffisent également, en chirurgie cardiaque à cœur battant, les
accélérations sont supérieures à 1 g,
- pour le cerveau, on travaille en statique (même si le cerveau peut bouger dans la boîte
crânienne).
Pour les efforts ;
- pour le prélèvement de peau : entre 40 N et 80 N,
- en MIS ; quelques N (sans compter les perturbations au niveau du trocart),
- en orthopédie, jusqu’à 100 N (extrêmement dépendant des paramètres de coupe).
Ces quelques chiffres illustrent bien la variété des spécifications que le concepteur d’un robot
médical peut rencontrer. Cette variété est à mettre en regard d’un des souhaits forts des
instances hospitalières de mettre à disposition des praticiens un robot pour plusieurs
spécialités.
III.2.2. Spécifications cinématiques et dynamiques

(vitesse, effort, précision, espace de travail)
Une des principales étapes si ce n’est la première consiste en la caractérisation du geste
du praticien afin de déterminer les spécifications du système en termes d’espace de travail,
de vitesse, d’effort ou encore de précision. De cette étape dépendent fortement les choix de
conception et de technologies du robot. Les quelques exemples qui suivent, illustrent cette
démarche, pour des systèmes des classes 1 et 3 précédemment mentionnées.
Chirurgie reconstructrice – La Fig.III.3 et la Fig.III.4 illustrent l’étude de faisabilité réalisée

dans le cadre du projet SCALPP au LIRMM pour la conception d’un robot d’assistance au
prélèvement de peau en chirurgie reconstructrice [3.20]. L’acte chirurgical s’effectue avec un
dermatome (une sorte de rasoir) qui est équipé d’un moteur électrique pour faire vibrer les
Page 70
lames et inciser la peau. Pour l’étude de faisabilité, l’instrument a été équipé d’un capteur
d’effort (ATI Force Sensor Gamma 130 N/10 Nm, 6 composantes) et d’un capteur de
vitesse à fil (ASM Sensor) [3.21], [3.22].
Fig.III.3 .Chirurgien réalisant un prélèvement sur cochon avec un dermatome instrumenté de capteurs
Fig.III.4 Évolutions des efforts et de la vitesse d’avancement au cours d’un prélèvement
Page 71
Chirurgie endoscopique - Fig.III.5 montre des instruments de chirurgie conventionnelle

équipés d’un capteur de position « Minibird » et d’un capteur d’effort. Ce travail, réalisé dans
le cadre du projet ROBEA MARGE [3.23], avait pour objectif de mesurer et caractériser le
geste endochirurgical en termes de position et d’effort. Les trajectoires enregistrées de la
pointe de l’aiguille lors d’un geste de suture ainsi que les mesures des forces
d’interaction ont permis de concevoir de façon optimisée un outil modulaire à haute dextérité
[3.24].
Fig.III. 5 - Instrument chirurgical modifié et instrumenté
Télé-échographie – En équipant une sonde échographique d’un localisateur « Flock Of bird »

(Fob) (Fig.III.6), les trajectoires 6D de la sonde, les amplitudes des mouvements (rotations et
translations), l’espace balayé et les zones les plus fréquentées ont été caractérisés (Fig.III.7).
Il a ainsi été montré la nécessité de disposer d’un robot capable d’effectuer un mouvement
sphérique avec un centre de rotation distant situé sur le point de contact sonde/patient.
Page 72
Fig.III.6 - Sonde échographique instrumentée du « Fob » et ses composantes de mouvement
En s’appuyant sur cette analyse, [3.25] a proposé les concepts d’espace de travail accessible et
d’espace de travail obligatoire. Les contraintes robotiques imposées (précision, performance
cinématique, absence de singularité…) sont différentes sur ces 2 espaces. Cette approche a
ainsi permis de proposer des solutions cinématiques optimisées pour une tâche médicale
donnée.
Fig.III.7 - Rotation propre de la sonde pendant un examen échographique du foie (à gauche) ou du

pancréas (à droite)
La difficulté majeure, qui apparaît dans ces trois exemples réside essentiellement dans la
nécessité de devoir équiper de capteurs les instruments du chirurgien sans perturber ni
modifier son geste. Une seconde difficulté vient du constat que le geste est influencé par de
nombreux facteurs, tels l’expert lui même (son niveau d’expertise, son état de fatigue), la
taille et la morphologie du patient…
Page 73
III.2.3. Choix cinématiques

La caractérisation et la spécification des besoins médicaux permettent alors au roboticien de
les décliner en spécifications fonctionnelles et technologiques. La première étape consiste à
choisir l’architecture cinématique. Cette démarche s’est jusqu’à présent souvent articulée
autour de solutions avec des robots de types industriels, adaptés et modifiés pour une tâche
médicale, mais elle évolue de plus en plus vers des solutions dédiées. Des différentes
architectures de « porteur », les structures « série » conventionnelles ont, de loin, été
les plus utilisées jusqu’à présent. Cependant la question du choix entre une architecture de
type SCARA (ROBODOC, PADYC, DERMAROB, robot LSIIT…) et un bras
anthropomorphe (CASPAR, Hippocrate…) s’est posée naturellement. Le problème reste
ouvert si l’on en juge par les innombrables classiques du coude. Le modèle cinématique
inverse est résolue analytiquement.
Exemples de chacune des architectures (voir l’exposé de F. Pierrot à l’Université Européenne

d’Eté de Robotique chirurgicale organisée à Montpellier en
septembre2003,www.lirmm.fr/manifs/UEE/accueil.htm).
Architecture anthropomorphe – Issue des applications de l’industrie automobile (peinture,

soudage, manipulation), elle est constituée d’un porteur à 3 ddl et d’un poignet à 2ou 3 ddl.
C’est la configuration qui pour un encombrement donné du robot offre le plus grand espace de
travail (espace sphérique). Elle est également une solution bien adaptée à un déplacement de
charges imposantes. Cette structure est à l’origine de robots tels que CASPAR et ACROBOT
(tous les deux dédiés à la chirurgie orthopédique), Neuromate (neurochirurgie) ou encore
Hippocrate (échographie) illustré à la Fig.III.8.
Page 74
Fig.III.8. Le robot anthropomorphe Hippocrate pour le diagnostic par échographie de pathologie

vasculaire
Architecture de type SCARA - Egalement issue du monde industriel, plus particulièrement

pour les applications de « pick and place », la solution SCARA (4 ddl pour des déplacements
de l’effecteur conservant constante l’orientation « Z ») est largement exploitée pour constituer
le porteur de robots médicaux. Un poignet dédié, classiquement à 3 articulations rotoïdes,
vient compléter les mobilités du SCARA. L’espace de travail est approximativement un «
cylindre plat » qui convient bien aux interventions sur un corps humain, allongé sur une table
d’opération. Les effets de la gravité sont plus faciles à prendre en compte qu’avec la solution
anthropomorphe ; la commande en position, du fait de la simplicité cinématique, ne constitue
pas, en général, un problème délicat à surmonter. On peut citer pour ce type d’architecture le
robot DERMAROB du LIRMM (Fig.III.9 et Fig.III.10) ainsi que les robots de TIMC
et du LSIIT. Le robot DERMAROB présente 6 ddl avec un poignet non-sphérique (dont
les singularités sont rejetées aux frontières de l’espace de travail). Il reste cependant, pour le
porteur, la singularité classique du coude. Le modèle cinématique inverse est résolue
analytiquement.
Page 75
Fig.III.9 - Cinématique du robot DERMAROB exploitant un porteur de type SCARA
Fig.III. 10 - Le robot DERMAROB
Page 76
Architecture à cinématique parallèle - Malgré les avantages en termes de raideur, précision,

vitesse, accélération (jusqu’à 40 g !), un bon rapport « poids/charge », beaucoup de parties
semblables, de très bonnes capacités dynamiques et la possibilité à être utilisés pour le
contrôle d’effort, ils présentent des inconvénients importants. Ils possèdent beaucoup
d’articulations passives ce qui peut être préjudiciable à la précision ; le calcul des modèles
(notamment le MGD qui nécessite souvent une résolution numérique polynomiale d’ordre 4,
8…) et la détermination des singularités ne sont pas en général simples. Leur commande n’est
pas encore supportée par les CN conventionnelles et la calibration n’est pas classique. De
plus, le mauvais rapport « empreinte au sol/espace de travail » est fortement pénalisant dans
une salle d’opération même si la solution telle que celle mise en œuvre sur le Surgiscope
(www.isis-robotics.com), avec une base suspendue au plafond, constitue une alternative très
intéressante (Fig.III.11).
Fig.III.11 - Le Surgiscope suspendu au plafond
Page 77
A noter également dans ce paragraphe, le nouveau robot CT-BOT développé par le LSIIT sur
la base d’une cinématique parallèle pour réaliser des biopsies sous CT scanner (Fig.III.12)
[3.26]. Ce mécanisme parallèle à 3 jambes avec 2 jambes opposées symétriques est utilisé
pour sa grande rigidité et pour réduire l’erreur de positionnement.
Fig.III.12 - Le Robot CT-BOT
Architectures cinématiques avec centre de rotation déporté. Parmi les tâches chirurgicales,
beaucoup d’entre elles sont caractérisées par des mobilités angulaires relativement larges
autour d’un point unique ou à l’intérieur d’un volume de travail réduit tel que schématisé
Fig.III.13.
Fig.III.13 - Contraintes de mobilité avec centre de rotation déporté
Page 78
En chirurgie mini-invasive, les instruments pivotent autour du point par lequel ils pénètrent à
l’intérieur du corps du patient. Dans les procédures d’accès percutané, une aiguille est
initialement placée avec sa pointe en contact avec le point d’entrée sur la peau puis orientée
autour du point de pivot pour viser la cible. En échographie également, la sonde est
positionnée en regard de l’organe à explorer puis orientée autour du point de contact avec la
peau. Cette analyse a ainsi conduit au développement de mécanismes qui découplent les
mouvements de rotation et de translation des outils en un point virtuel situé à une distance
définie de la structure mécanique du robot. De cette façon, plusieurs robots incluent comme
une caractéristique centrale de leur conception un centre de rotation déporté (remote center-
of- motion ou RCM). Ces mécanismes présentent ainsi deux ddl en rotation (voire trois) avec
des axes concourants en un point localisé de façon distale par rapport au mécanisme. Dans ces
mécanismes, le RCM peut être :
-actif, c’est-à-dire défini et mécaniquement imposé par la structure cinématique du

mécanisme comme le parallélogramme (Fig.III.17) du robot Da Vinci ou du robot EndoXirob
pour la chirurgie endoscopique [3.27] (Fig.III.14), ou un module sphérique à centre de
rotation distant composé de 3 articulations rotoïdes concourantes sur les robots Otelo du LVR
ou TER du TIMC [3.25], [3.28], [3.14] et [3.15] (Fig.III.15) utilisé pour la télé- échographie
ou suivant le même principe une partie du manipulateur compact de chirurgie endoscopique
MC2E du LRP) [3.29].
Fig.III.14 - Le prototype EndoXirob
Page 79
Fig.III.15 - Cinématique d’Otelo 2 pour la télé-échographie
Fig.III.16 - Le robot MC2E (Manipulateur Compact de Chirurgie Endoscopique)
- passif comme la structure du robot Zeus ou AESOP (utilisé en laparoscopie,

Fig.III.18) avec deux articulations rotoïdes passives (montées en cardan). Dans ce cas, le
RCM est lié au trocart, l’orientation du porte instrument étant commandée par les efforts de
contact avec le trocart, ce qui nécessite de minimiser les frottements des articulations
passives ; certains considèrent cette approche comme plus sûre. Cependant, cette sécurité est
faite au détriment de la précision des mouvements et de la rigidité.
Page 80
Fig.III.17 - Cinématique « RCM » à parallélogramme
Fig.III.18 - Cinématique « RCM » à articulations passives
– les RCM peuvent être programmables, le pivot étant assuré par un contrôle coordonné de
plusieurs articulations. Cette approche présente des avantages importants notamment pour la
flexibilité du point de pivot, une manœuvrabilité augmentée et surtout une grande versatilité
[3.30].
Robots à architecture redondante - Offrant plus de ddl que nécessaire, ils peuvent être utiles
pour éviter les collisions mais ils sont numériquement plus délicats à contrôler puisque le
modèle cinématique inverse n’est pas analytique. Par contre, une synthèse de commande par
découplage [3.30] permet d’utiliser une telle architecture pour satisfaire un ensemble de
contraintes, par exemple pour réaliser le RCM programmable précédent.
Page 81
III.2.4. Contraintes environnementales

III.2.4.1. Chirurgie mini-invasive
Une opération chirurgicale est dite mini-invasive lorsque l’abord chirurgical se fait par de
petites incisions et non « à ciel ouvert ». Pour le chirurgien, la vision directe du site opératoire
est remplacée par une image 2D (ou éventuellement 3D) sur un écran via un endoscope
(stéréoscopique), avec les limitations que cela induit ; éclairement imparfait, zones
d’ombre, perception du relief difficile, champ de vision limité avec des risques d’occlusion,
perte de la perception fine des interactions tissu/instrument. Les instruments chirurgicaux
utilisés offrent les mêmes fonctionnalités que les instruments conventionnels. Par contre, ils
sont fixés à l’extrémité d’un tube (typiquement de 300 mm de longueur et de 10 mm de
diamètre) et sont introduits à l’intérieur du corps du patient par un trocart dont la mise en
place nécessite une incision de la peau ne dépassant pas 1 cm. Il est aisé d’imaginer qu’avec
de tels instruments, les mobilités intra-cavitaires sont réduites et la perception par le
chirurgien des interactions de l’instrument avec les tissus est affectée par les frottements au
niveau du trocart. Si les techniques mini- invasives sont dorénavant utilisées dans un grand
nombre d’interventions en chirurgie la paroscopique (abdominale), ce n’est pas encore le cas
en chirurgie cardiaque. Pourtant, leurs bénéfices sont directs pour le patient ; durée
d’hospitalisation réduite, meilleur confort post-opératoire et minimisation des risques
encourus avec une réduction de la douleur et du temps de récupération. Cette combinaison de
bénéfices cliniques permet un retour plus rapide à des activités quotidiennes normales et
génère naturellement des coûts d’hospitalisation plus faibles. Durant les 5 années passées, les
systèmes télé-opérés Zeus et Da Vinci ont été utilisés dans les blocs opératoires [3.31] pour
des opérations robotisées de chirurgie mini-invasive. Les diverses expériences et les analyses
des opérations pratiquées dans les centres pilotes [3.32] ont montré l’intérêt des systèmes
robotisés mais aussi leurs limites. Aussi, pour parvenir à une utilisation plus systématique de
cette approche mini- invasive assistée par robot, il faut par exemple i) concevoir des
instruments avec des mobilités intracavitaires [3.24] (Fig.III.19), [3.33] (Fig.III.20), et
[3.34] (Fig.III.21) ; des mécanismes pour la compensation de frottements au passage du
trocart [3.29] (Fig.III.22) ; une « troisième main » pour porter l’endoscope [3.35] (Fig.III.23)
ii) fournir des retours sensoriels, de bonne qualité, visuelle et surtout haptique [3.23],
[3.26] ; un retour haptique performant implique de mesurer les efforts au plus
près des interactions, ce qui nécessite le développement de micro- capteurs [3.36] qui
Page 82
doivent être stérilisables et/ou jetables ; ou encore iii) implémenter des fonctions d’assistance
comme la récupération automatique des outils sortis du champ visuel [3.37], le rejet de
perturbations liées à la respiration, au mouvement du cœur pour les opérations cardiaques
[3.38].
Fig.III. 19 - Instrument dextre optimal à 5 ddl pour la chirurgie des coronaires
Fig.III. 20 - Le micro-robot chirurgical pour l’endoscopie
Page 83
Fig.III.21 - Poignet articulé de C. Reboulet pour le domaine médical, 1994
Fig.III.22 - Dispositif métrologique pour l'estimation des efforts intra-corporels
Page 84
Fig.III. 23 - Le robot LER (Light Endoscopic Robot, TIMC)
III.2.4.2. IRM, scanner...
La thérapie percutanée dont le principe repose par exemple sur l’utilisation d’une aiguille
pour délivrer une thérapie extrêmement localisée, est un domaine qui sera amené à un
développement important, notamment si le geste est assisté. A terme, assister le geste par un
système robotique devra permettre i) de diminuer fortement la taille minimale des tumeurs
traitées (de quelques cm à quelques mm) – ce qui veut dire un traitement plus précoce - et ii)
de réduire considérablement voire de supprimer l’exposition du chirurgien ou du radiologue
aux rayons en télé-opérant le système. L’objectif est alors de concevoir un système utilisable
avec des modalités d’images telles que le scanner ou l’IRM. Cependant, l’utilisation de ces
appareils induit des contraintes très fortes en termes de technologies utilisables, notamment en
ce qui concerne la nature des matériaux ou le choix de la motorisation. Un premier exemple
est celui du robot LPR développé par TIMC (Fig.III.24) [3.39]. Ce robot est muni
d’actionneurs pneumatiques. Il est fabriqué en matériaux plastiques compatibles avec la RM,
complètement transparents sous IRM et sans artefact sous CT scanner. La masse de ce robot
est de 1 kg. Le système de servovalves qui contrôle les actionneurs est relié par des tuyaux
d’alimentation de 7 m de long afin d’être placé à l’extérieur de la salle.
Page 85
Fig.III.24 - Le robot LPR (Light Puncture Robot)
Le deuxième exemple présenté est celui du système CT- BOT développé au LSIIT dans le
cadre du projet ROBEA IRASIS [3.40] (Fig.III.25).
Fig.III.25 - Le robot développé dans le cadre du projet IRASIS
Fabriqué en poudre de polyamide, il est équipé de moteurs ultrasons et sa masse n’est que de
1,9 kg. Le système est fixé sur le corps du patient, ce qui permet une compensation
automatique et naturelle des mouvements de celui-ci, en particulier des mouvements externes
de la respiration. Un film plastique protège les parties en contact avec le corps.
Page 86
III.2.5. Choix technologiques : actionneurs, capteurs, matériaux…

Actionneurs - Les opinions différent pour savoir si l’actionnement d’un robot chirurgical doit
avoir une grande raideur et peu de réversibilité ou bien alors être aisément réversible en
utilisant des entraînements directs ou des actionneurs à faible rapport de réduction. Des
systèmes réversibles avec peu de frottements et des inerties minimisées garantissent une plus
grande transparence d’utilisation, une restitution plus fidèle des forces d’interaction outil-tissu
et ainsi un retour haptique de meilleure qualité. Par contre, ils présentent l’inconvénient d’être
moins sécurisés sans limitation intrinsèque de la vitesse. A l’inverse, les systèmes non
réversibles permettent d’obtenir une grande précision et de bonnes capacités pour le transport
de charge avec des actionneurs de relativement faible puissance. L’utilisation de grands
rapports de réduction permet d’obtenir des vitesses réduites ce qui contribue au
fonctionnement sûr.
Au-delà de ces considérations générales, le choix du type et de la taille d’actionneurs est un

point très important dans la réalisation des systèmes médicaux. Bien que les actionneurs
électriques soient très utilisés sur les gros porteurs, de nouveaux robots apparaissent utilisant
par exemple des actionneurs pneumatiques :
- Vérins linéaires pour le robot LPR [3.39] ou le robot simulateur d’accouchement « BirthSim
» développé au LAI [3.41]. Dans ce cas, le vérin pneumatique linéaire double effet est
commandé en force ou en position pour simuler les poussées du bébé pendant les
contractions.
- Muscles artificiels de Mc Kibben dont le fonctionnement mécanique présente un

comportement similaire à celui des muscles physiologiques (d’où leur appellation). Du fait de
leur légèreté (grande puissance massique), ils sont tout indiqués pour une intégration au sein
de robots où la minimisation du poids est à privilégier (robot de télé-échographie TER [3.14]).
De plus, ils présentent une très grande élasticité dans les directions orthogonales à leur
direction de traction, très intéressante pour une utilisation dans des mécanismes
hyperstatiques. Par contre, ils ne peuvent qu’exercer des forces de traction et doivent donc
être couplés en antagonisme pour exercer des efforts bidirectionnels. Un second inconvénient
de leur utilisation provient de la difficulté d’en maîtriser la commande du fait des non-
linéarités et de leur forte hystérésis [3.42].
Page 87
- Actionneurs à soufflet pour mouvoir un prototype de coloscope [3.43]. Ces actionneurs,

tout comme les muscles artificiels présentent une élasticité naturelle qui leur permet des
mouvements dans des directions axiales, angulaires et latérales.
Dans le contexte de la chirurgie mini-invasive ou l’exploration endo-cavitaire, une difficulté

majeure se pose pour le choix d’actionneurs des mécanismes miniaturisés et polyarticulés,
surtout lorsque l’intégration est réalisée au niveau des parties distales. Différentes approches
ont été proposées. J.P. Merlet [3.44] ou D. Sallé [3.24] utilisent des micromoteurs Brushless,
mais ces composants sont extrêmement fragiles. Dans [3.45], ils mettent en œuvre des
actionneurs à base d’alliages à mémoire de forme qui présentent un bon rapport poids /
puissance. Malgré un temps de réponse assez défavorable et des températures de
fonctionnement très élevées pour le corps humain, ils présentent l’avantage d’être
totalement biocompatibles [3.46].
Par ailleurs des moteurs ultrasons sont également employés, notamment en radiologie
interventionnelle, car ils sont compatibles avec l’environnement d’un CT-scanné [3.40] et
sont capables de fournir des couples élevés à l’arrêt. Cependant la durée de vie est limitée à
cause des frottements entre les pièces mécaniques.
Capteurs - Du point de vue du positionnement, il faudra privilégier, pour les actionneurs, des
codeurs absolus qui suppriment les procédures d’initialisation coûteuses en temps et
potentiellement dangereuses. De façon générale, deux grandes classes de problème dans ce
domaine des capteurs font l’objet de nombreux travaux :
1) la mesure des interactions au plus près de l’organe ou des tissus avec la conception de
capteurs d’effort miniature [3.47], [3.36], [3.45],
2) l’intégration de nouveaux systèmes de vision du champ opératoire (caméra rapide pour le

suivi de mouvements physiologiques [3.36], échographie intra-cavitaire [3.48], IRM, scanné
[3.26]…).
Matériaux – Comme nous l’avons vu au paragraphe précédent, les matériaux utilisés peuvent
être fortement contraints par l’environnement d’exploitation. Ainsi, les premiers robots
médicaux en matières plastiques ont été développés pour des applications dédiées notamment
pour être compatibles avec la RM, complètement transparents sous IRM et sans artefact sous
CT scanner (LPR de TIMC ou CT-BOT du LSIIT). Dans le projet ROBEA GABIE [3.48],
Page 88
des travaux sont en cours pour trouver des matériaux utilisables pour la fabrication d’outils
qui soient le plus échogènes possible.
Stérilisabilité - Naturellement, tous ces composants doivent être intégrés de manière à

respecter la stérilité du champ opératoire ou mieux encore en étant stérilisables.
III.2.6. La sécurité
Règles de sécurité ; directives européennes. Les robots médicaux n’ont pas de règles claires
de sécurité dans la mesure où il n’existe pas de normes légales édictées (excepté au niveau
électrique). Dans la communauté européenne, la norme ISO 9000 a été modifiée pour
répondre aux exigences spécifiques des appareils médicaux dans le cadre de la directive
européenne 93/42/CEE [3.49], [3.50]. Cependant dans ces directives, la dénomination «
système médical » inclut plusieurs sortes de produits tels que les médicaments, les
compresses, l’appareillage électrique, les systèmes mécaniques, les outils de chirurgie et de
radiologie... Pour obtenir le marquage CE, la certification EN 46000 certification énonce les
différents critères nécessaires à la classification de tous les appareils médicaux selon 4 classes
Classe I : faible degré de risque ;
Classe IIa : degré moyen de risque ;
Classe IIb : haut degré de risque ;
Classe III : très important degré de risque.
Evidemment, par comparaison, les robots industriels appartiennent aux deux dernières
catégories (classes IIb et III), mais les risques sont généralement évités en empêchant les
intrusions humaines dans l’espace de travail de la machine. Cependant, il est possible pour
un opérateur d’entrer dans l’espace de travail sous des conditions spécifiques sans arrêter
la machine et après avoir déconnecté les équipements de protection, par exemple
pour la maintenance ou dans des modes manuels avec des vitesses limitées. En robotique
médicale, la grande différence est que l’homme coopère en permanence (chirurgien) ou
interagit (patient) avec le robot. Par conséquent, des contraintes et des spécifications sévères
doivent être prises en compte dans la conception elle- même, tout spécialement pour les
systèmes médicaux actifs. La classification de l’appareil dépend donc de :
Page 89
- sa durée d’utilisation ; de quelques minutes (temporaire) à plusieurs années (dans le cas de

systèmes implantables tels l’implant de stimulation électrique fonctionnelle du projet SUAW
[3.51]),
- son “invasivité” ou non,
- son utilisation chirurgicale ou non,
- son caractère actif ou inactif,
- parties du corps vitaux ou non concernées par l’appareil.
Facteur Humain - L’intervention est réalisée sur un être humain ce qui implique de prendre en
compte :
- le changement dans les conditions de travail avec chaque patient (caractéristiques de tissus
mous, position du patient sur la table d’opération, taille du corps et accessibilité des
organes…)
- la tâche et l’exécution spécifiques au patient : pas « d’essai / erreur » ni mouvements « fait

encore », Le robot médical est directement en contact avec le patient et le personnel, ceci
impose le respect de précautions particulières dont :
- la nécessité d’études préopératives pour planifier l’intervention,
- la modification du planning pendant l’opération, selon le diagnostic du chirurgien, les

complications possibles ou le comportement de l’organisme du patient.
La conception du système doit aussi prendre en considération le fait que le chirurgien

n’est pas un spécialiste de robotique et assurer pour cela :
- une IHM orientée métier, orientée tâche, permettant une manipulation facile du système,
- la transparence du robot, en évitant les singularités, les limites articulaires mécaniques, les
procédures de reconfiguration…
Contraintes cliniques - Chaque composant du système en contact avec le champ stérile doit
être stérilisé (généralement, le robot est couvert par une « chaussette stérile » tandis que
l’outil est stérilisé séparément par une procédure à l’autoclave). L’environnement n’est en
général pas structuré ; les salles d’opérations sont occupées par de nombreux autres appareils
Page 90
médicaux (radiologie, anesthésie, chirurgie...). La position du robot par rapport au patient

varie entre deux opérations et même lors d’une seule opération. Ainsi, ses dimensions doivent
être réduites. Le robot doit être facilement et rapidement transportable dans et hors de la salle
d’opération. Les fonctionnalités requises sont définies selon chaque type d’opérations
cliniques et les nouveaux robots médicaux ont été souvent conçus pour des opérations
spécifiques.
La sécurité dans les systèmes actuels de robotique médicale est abordée de trois façons
différentes suivant leur degré d’autonomie [3.52] et/ou d’invasivité :
- les bras passifs qui sont non actionnés et n’ont pas d’autonomie ;
- les bras semi-actifs pour lesquels l’effort de contact est produit par le chirurgien et non par le
robot ; ainsi, soit la puissance est coupée durant les phases critiques de la tâche (Neuromate),
soit les actionneurs sont utilisés pour contraindre certaines directions de déplacement. Cette
fonction est réalisée en donnant au chirurgien la sensation d’un effort variable, par exemple
pour le PADyC [3.52] (Fig.III.26) ou Acrobot [3.53] ;
Fig.III. 26 - Le robot à sécurité passive PADYC (TIMC)
- les bras actifs pour lesquels la plupart des articulations sont motorisées, réalisant
ainsi des tâches planifiées, et bien déterminées, de façon autonome (ROBODOC ou CASPAR
par exemple) ou dans un mode téléopéré (Zeus ou Da Vinci).
Quelques règles élémentaires évidentes seront respectées pour concevoir un robot

chirurgical « sûr » comme par exemple i) ne pas générer de mouvements du robot non
Page 91
contrôlés, ii) ne pas générer de force excessive sur le patient, iii) garder l’outil
chirurgical dans un espace de travail prédéfini ou bien encore iv) permettre une
supervision de tous les mouvements par un chirurgien. Dans le cas de systèmes actifs,
comme illustré dans [3.22] (également suggéré par Davies [3.54]) à la lumière de deux
prototypes i) Hippocrate, un robot utilisé pour de l’imagerie échographique 3D et la
prévention des risques cardiovasculaires, et ii) SCALPP, un système de prélèvement de peau
[3.20], le système médical actif doit être conçu en considérant au moins les trois principes
suivants (et selon les trois axes électromécanique, électronique et logiciel) :
- La sécurité intrinsèque obtenue avec des composants standards tels que des
actionneurs avec des limiteurs de puissance et/ou de vitesse, des réducteurs à fort rapport de
réduction...
- La redondance dans la mesure. Cependant, cette redondance augmente le nombre de

composants et accroît ainsi la complexité du système, ce qui finalement peut diminuer sa
faisabilité. Une approche multicritères croisant à la fois des informations logicielles et
matérielles offrent alors un bon compromis (par exemple la combinaison d’un seuil sur la
carte d’acquisition d’un capteur d’effort et d’un seuil logiciel au niveau du contrôleur).
- Le compromis entre fiabilité et sécurité.
Page 92
III.3. Conclusion
Dans ce papier, nous avons présenté une synthèse sur la conception de robots pour
l’assistance aux gestes médicaux et chirurgicaux en mettant en évidence la démarche qui
permet de passer de la caractérisation du geste à la réalisation du robot. Après avoir été très
influencée par la robotique industrielle, la conception en robotique médicale évolue
considérablement actuellement en intégrant les spécificités des applications médicales et en
proposant des robots dédiés avec des cinématiques, des actionneurs ou bien encore des
matériaux plus adaptés aux contraintes cliniques (poids, encombrement, versatilité…, coût).
A l’heure actuelle, les perspectives en terme de conception en robotique médicale sont

très orientées i) vers la miniaturisation des structures (cathéters actifs pour le traitement
d’anévrisme aortique [3.55] ou des capsules autonomes intra-cavitaires), ii) des instruments
dédiés à haute dextérité par exemple pour la chirurgie cardiaque à cœur battant en particulier
la chirurgie valvulaire robotisée envisagée dans le projet ROBEA GABIE avec un guidage
temps-réel sous échographie [3.48] ou bien encore iii) des robots tout à fait originaux tels que
le robot osmotique à contrôle biochimique proposé dans [3.56].
Par contre, il est clair que tous ces développements doivent et devront être pensés en
considérant la réelle valeur ajoutée qu’ils peuvent apporter en premier lieu pour le patient et
dans un second temps pour l’ensemble du personnel médical et de santé. On peut citer en ce
sens le rapport du Dr E. Corbillon en matière de robotique médicale : “ Tant que le bénéfice
apporté au patient n’aura pas été clairement établi, nous en resterons au stade de
l’expérimentation ” [3.57]. De plus, même si d’un point de vue technique de nombreuses
applications sont sur le point d’être réalisables, il reste à gérer l’aspect psychologique ; il faut
préparer le monde médical, les personnels de santé et bien sûr le public. Le robot deviendra
alors un maillon accepté et efficace au service d’une meilleure gestion de la santé pour tous.
Remarque : ce tour d’horizon est un portrait du paysage français de la robotique médicale.

Cette synthèse, loin d’être exhaustive, n’inclut pas en effet tous les travaux internationaux
dans ce domaine et qui sont extrêmement riches et ambitieux.
Page 93
Annexe
Annexe A
A.1.Calcule d’un polynôme trajectoire de référence cube
%%
%% fichier Matlab pour calculer un polynôme trajectoire de référence cube
%%
%% q0= Position initiale
%% v0 = vitesse initiale
%% ql = position finale
%% v1 = vitesse finale X
% t0 = temps initial
%% tf = temps final
%%
Clear
d = input(' initial data = (q0.1/0.q1.v1,t0.tf) = ')
q0 = d(1); v0 = d(2); ql = d(3); vl = d(4);
t0 = d(5); tf = d(6);
t =linspace(t0,tf,100•(tf-t0));
c =ones(size(t));
M=[ 1 t0 t0^2 t0^3;
0 1 2*t0 3*t0^2;
1 tf tf^2 tf^3;
0 1 2*tf 3*tf^2];
%%
Page 94
b= [q0; v0; q1; v1];
a = inv(M)*b;
%%
% qd= position de référence trajectoire
% vd = vitesse de référence trajectoire
% ad = accélération de référence trajectoire
qd = a(1).*c + a(2).*t +a(3).*t.^2 +a(4).*t.^3;
vd = a(2).*c +2*a(3).*t +3*a(4).*t.^2;
ad = 2*a(3).*c + 6*a(4).*t;
A.2.CHEMIN ET TRAJECTOIRE DE PLANIFICATION
A titre d'exemple illustratif, on peut considérer le cas spécial que les vitesses initiale et finale
sont nulles. Supposons que nous prenons t0 = 0 et tf = 1 sec, avec
V0=0 Vf=0
Ainsi on veut passer de la position initiale à la q0 finale qf de position en 1 seconde, en

commençant et en terminant par une vitesse nulle nous obtenons :
C'est alors équivalent à quatre équations :
Page 95
Ces deux derniers peuvent être résolus à donner :
Fig.4 (a) montre cette trajectoire avec : q0 = 10°, qf= -20°.
Les courbes de vitesse et d'accélération correspondantes, sont donnés sur les figures Fig.4 (b)
et Fig.4 (c).
Fig.4 (a)Trajectoire polynomiale cubique (b) Le profil de vitesse pour une trajectoire polynomiale cubique
(c) Profil d'accélération pour une trajectoire polynomiale cubique
Annexe B
B.1.Convention de denavit hartenberg

MATLAB peut être utilisé pour déterminer les transformations par une boîte à outils
symbolique définie par l'utilisateur. Cette boîte à outils symbolique contient des paramètres
variables pour le manipulateur robot. Un code MATLAB pour l'exemple 1 est disponible ci-
dessous. Le code peut être modifié et élargi pour déterminer les transformations d'armes de
série avec six degrés de liberté.
Page 96
Code MATLAB: Transformation
%Définir des variables symboliques
syms theta1 theta3 l2 d1 d2 d3
% Définir transformations:
T1_0 = [cos(theta1), 0, sin(theta1), 0;

sin(theta1), 0, -cos(theta1), 0;
0, 1, 0, d1;
0, 0, 0, 1];
T2_1 = [1, 0, 0, 0;
0, 1, 0, 0;
0, 0, 1, d2;
0, 0, 0, 1];
T3_2 = [cos(theta3), -sin(theta3), 0, 0;

sin(theta3), cos(theta3), 0, 0;
0, 0, 1, d3;
0, 0, 0, 1];
% Déterminer transformation
T2_0 = T1_0 * T2_1;

T2_0 = simple(T2_0)
T3_0 = T2_0*T3_2;
T3_0 = simple(T3_0)
Après l'exécution du programme, la sortie devrait être la suivante:
T2_0 =
[ cos(theta1), 0, sin(theta1), sin(theta1)*d2]

[ sin(theta1), 0, -cos(theta1), -cos(theta1)*d2]
[ 0, 1, 0, d1]
[ 0, 0, 0, 1]
T3_0 =
[ cos(theta1)*cos(theta3), -cos(theta1)*sin(theta3), sin(theta1), sin(theta1)*(d3+d2)]

[ sin(theta1)*cos(theta3), -sin(theta1)*sin(theta3), -cos(theta1), -cos(theta1)*(d3+d2)]
[ sin(theta3), cos(theta3), 0, d1]
[ 0, 0, 0, 1]
Page 97
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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET

FACULTE DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE

Mémoire élaboré en vue de l’obtention du diplôme de MASTER LMD en Electronique

La conception de robots pour l'assistance aux

Encadré par : Présenté et soutenu par :

Table des matières

CHAPITRE I : LA ROBOTIQUE ....................................................................................................................... 8

I.5.2. Modèle géométrique direct ................................................................................................................. 32

CHAPITRE II : ASSERVISSEMENT VISUEL ET COMMANDE .............................................................. 49

II. Notations ...................................................................................................................................................... 50

II.3.2.Choix des primitives : ......................................................................................................................... 59

CHAPITRE III : LA CONCEPTION DE ROBOTS POUR L'ASSISTANCE AUX GESTES MEDICAUX

Mots clef ........................................................................................................................................................... 65

Quand on parle de robotique, plusieurs idées viennent à l’esprit de chacun de nous.

- La versatilité (caractère versatile (changeant)): Un robot doit avoir la capacité de pouvoir

- L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours

Cadre d’utilisation du robot médical :

La robotique médicale a véritablement débuté en France en 1975 avec le projet « Spartacus ».

I.2. Constituants d'un robot (bras manipulateur) :

Fig.1 : constituants d’un robot (bras manipulateur)

Le poignet : il est destiné à l’orientation de la pince ou de l’outil porté par le robot

-Architecture série (ou chaîne cinématique ouverte)

On définit aussi deux types d’espace relatif au robot

On utilise des variables articulaires.

C’est celui dans lequel est représentée la situation de l’organe terminal.

Autres particularités de robots

Les qualités requises pour un robot sont la résolution, la précision et la répétabilité

On distingue classiquement 4 parties principales dans un robot manipulateur :

Articulation rotoïde : Il s'agit d'une articulation de type pivot, notée R, réduisant le

Fig.2 : Représentation d’une articulation rotoïde

Articulation prismatique : Il s'agit d'une articulation de type glissière, notée P, réduisant le

Fig.3 : Représentation d’une articulation prismatique

- le dialogue Homme/machine qui assure la description des tâches représente la

- l'environnement et ses capteurs constituent la boucle de retour

- l'unité de commande constitue le comparateur

Fig.4 : boucle d’asservissement

I.2.1. Classification des robots

On retiendra pour notre part 3 types de robot :

I.2.1.1. Les manipulateurs

Les séquences de mouvements sont réglées mécaniquement par déplacement de butées ou

Ces systèmes sont principalement employés en manutention, chargement et déchargement de

I.2.1.2. Les télémanipulateurs

Le télémanipulateur ou robot de télé opération est un système mécanique polyarticulé et

Le bras esclave reproduit instantanément le mouvement imposé par un opérateur à un bras

Malgré la présence indispensable d'un opérateur, ce système est doté de potentialités

- prise de décision lors de vision réduite

- amplification ou atténuation des mouvements

- autonomie de l'esclave pour alléger la charge de travail à l'homme

- création de mouvements élémentaires autonomes ...

I.2.1.3. Les robots

I.2.2 Caractéristiques d'un robot

- La charge maximum transportable (de quelques kilos à quelques tonnes), à déterminer

- Le positionnement absolu, correspondant à l’erreur entre un point souhaité (réel)

- La répétabilité, ce paramètre caractérise la capacité que le robot a à retourner vers un

positionnement sur un point prédéfini dans le cas de trajectoires répétitives. En

- La vitesse de déplacement (vitesse maximum en élongation maximum), accélération.

I.2.3. Les générations de robot

Des progressions s'opèrent dans tous les domaines :

A l'heure actuelle, on peut distinguer 3 générations de robots :

I.2.3.1. Le robot est passif

I.2.3.2. Le robot devient actif

I.2.3.3. Le robot devient « intelligent »