Ministère de l’Enseignement Supérieur

et de la Recherche Scientifique
Université de Carthage
Institut Supérieur des Technologies
de l’Information et de la
Communication

MODELISATION DYNAMIQUE ET
COMMANDE DES ROBOTS

Compte Rendu du TP0

MC-MECA 2A
ISTIC

Encadré par: Mme Amira Aloulou

Elaboré par: Bilel Smiri
Introduction :

Matlab :
C’est un langage de développement
informatique particulièrement dédié
aux applications scientifiques.
Matlab est utilisé pour développer
des solutions nécessitant une très
grande puissance de calcul.

Utilité dans notre TP :

Pourquoi opter pour MATLAB ?

MATLAB est le logiciel le plus accessible
et le plus productif conçu pour
les ingénieurs et les scientifiques.
Pour vos tâches d'analyse de données,
de développement d'algorithmes
et de création de modèles,
MATLAB nous fournit un environnement
qui encourage l'exploration et la découverte.

BILEL SMIRI – TP0 2

Exercice 1 :
On va préciser pour chaque commande le résultat obtenu et le commenter
Commande Résultat Commentaires
% L'écriture
avec espace (ou
virgule) permet
de passer entre
colonnes.
% V1 est défini
comme vecteur
ligne

% l'écriture avec
; permet de
passer entre
lignes.
% V2 est défini
comme vecteur
colonne.

% L'apostrophe '
permet de faire
un transposé de
matrice.
% Vecteur (1,3)
devient (3,1).

% l'espace ou la
virgule permet de
passer entre
colonnes.
% le ; passe la
ligne.

% cette commande
permet de montrer
la taille de la
matrice A.

BILEL SMIRI – TP0 3

 % elle permet de
donner la
longueur de A, ça
veut dire le
nombre de
colonnes de A.

% on se permet de
faire le
transposé de la
matrice A à
travers (‘).

% le « : » permet
de revenir tous
les éléments de
la colonne 1 de A

% permet de
revenir toute la
ligne 2 de A

% permet de
donner l'élément
en position ligne
3 colonne 3 de la
matrice A.

% permet de
revenir les
éléments colonnes
de 1 jusqu’à 2 en
ligne 1 , et de 2
jusqu’à 3 en
ligne 2

BILEL SMIRI – TP0 4

 % permet de
donner une
matrice de taille
(2,2) avec des
éléments tous 1.

% permet la
création d'une
matrice identité
I3.

% permet de créer
une matrice 3
lignes 2 colonnes
tous zéros.

% matrice 2 ligne
3 colonnes
contenant des
réels au hasard

% création d'un
vecteur entiers
ligne allant de 2
jusqu'à 10,
(10-2+1) éléments

% création d'un
vecteur de 1 vers
3 avec un pas de
0.5

BILEL SMIRI – TP0 5

 ➢ Voici des captures qui décrient les commandes insérées au
Editor du Matlab ainsi que la fenêtre de commande :

BILEL SMIRI – TP0 6

Exercice 2 :
On va préciser pour chaque commande le résultat obtenu et le commenter

Commande Résultat Commentaires

% Insertion d'une
matrice A de
taille (3,3).

% Insertion d'une
matrice B de
taille (3,3).

% Insertion d'une
matrice C de
taille (1,3).

% Insertion d'une
matrice D de
taille (3,1).

% permet de
réaliser une
addition des deux
matrices élément
par élément.

% permet de
réaliser une
soustraction des
deux matrices
élément par
élément.

BILEL SMIRI – TP0 7

 % permet de
réaliser une
multiplication des
deux matrices
élément par
élément.

% permet de
réaliser une
multiplication
matricielle entre
les deux matrices.

% réalisation du
produit scalaire
entre C et la
transposé de D.

% revenir le
déterminant de la
matrice A.

% donner la
matrice inverse de
la matrice A (dans
ce cas il existe).

% donner la liste
des valeurs
propres de la
matrice A.

BILEL SMIRI – TP0 8

 ➢ Voici des captures qui décrient les commandes insérées au
Editor du Matlab ainsi que la fenêtre de commande :

BILEL SMIRI – TP0 9

Conclusion :
Dans ce TP d’initialisation on a repris les fonctions globales de
Matlab qui visent la manipulation des matrices tout en testant les
différents cas qui peuvent être nécessaires à connaitre dans les
travaux pratiques qui viennent.

Travail Terminé
Merci pour votre attention

BILEL SMIRI – TP0 10